Chapitre 5: Analyse des S.A.L.

Sonia Batis Khalifa

sonia.batis@esprit.tn

AU: 2020-2021
 Analyse des systèmes asservis linéaires échantillonnés

Plan

1 Correspondance entre les plans p et z

2 Stabilité des systèmes échantillonnés

3 Précision des S.A.L.E

4 Rapidité des S.A.L.E

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Analyse des systèmes asservis linéaires échantillonnés Correspondance entre les plans p et z
Stabilité des systèmes échantillonnés
Précision des S.A.L.E
Rapidité des S.A.L.E

𝒛 = 𝒆𝑻𝒑

On pose: 𝑝 = 𝜎 + 𝑗𝜔 𝑧 = 𝑒 𝑇(𝜎+𝑗𝜔) = 𝑒 𝑇𝜎 𝑒 𝑗𝑇𝜔

➢ Si on suppose que 𝜎 = 𝜎0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 alors 𝑧 = 𝑒 𝑇𝜎0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒.

L’image de la droite 𝑝 = 𝜎0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 est le cercle de rayon 𝑧 = 𝑒 𝑇𝜎0

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Précision des S.A.L.E
Rapidité des S.A.L.E

➢ Si on suppose que ω = 𝜔0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 alors 𝐴𝑟𝑔 𝑧 = 𝑇𝜔0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒.

L’image de la droite 𝑝 = 𝑗𝜔0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 est la droite de pente 𝐴𝑟𝑔 𝑧 =

𝑇𝜔0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒.

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Précision des S.A.L.E
Rapidité des S.A.L.E

Un système échantillonné est stable si tous les pôles de sa fonction de

transfert en z sont à l'intérieur du cercle unité: 𝑧𝑖 < 1.

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Précision des S.A.L.E
Rapidité des S.A.L.E

Remarques:
𝑁(𝑧)
➢ Si 𝐻 𝑧 = est la fonction de transfert du système
𝐷(𝑧)

échantillonné, avec N et D des polynômes en z, le système est

stable si et seulement si 𝑧𝑖 < 1 (𝑧𝑖 solution de 𝐷 𝑧 = 0). 𝑧𝑖 est
appelé pôle de la FT échantillonnée.
➢ Il s'agit de stabilité aux instants d'échantillonnage. Le système
peut présenter des instabilités cachées (qu'on ne voit pas en
observant les échantillons).

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Ce critère permet d'étudier la stabilité d'un système

échantillonné sans calculer ses pôles. Ceci s'avère très utile
quand 𝐷(𝑧), le dénominateur de la fonction de transfert
échantillonnée, contient des paramètres ou quand son degré
est élevé.
𝐷 𝑧 = 𝑎0 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎2 𝑧 2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 𝑛 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎𝑛 > 0

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𝐷 𝑧 = 𝑎0 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎2 𝑧 2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 𝑛 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎𝑛 > 0

Pour que 𝐷(𝑧) ait ses racines à l'intérieur du cercle unité, il faut et il suffit que
soient vérifiées les (𝑛 + 1) conditions suivantes:
➢ 𝐷 1 >0
➢ 𝐷 −1 > 0 si 𝑛 est pair, 𝐷 −1 < 0 si 𝑛 est impair
➢ 𝑎0 < 𝑎𝑛
➢ 𝑏0 > 𝑏𝑛−1
➢ ⋯
➢ 𝑝0 > 𝑝3
➢ 𝑞0 > 𝑞2

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Les termes 𝑏0 , 𝑏1 , … , 𝑏𝑛−1 , … , 𝑝0 , 𝑝3, 𝑞0 , 𝑞2 sont obtenus à partir du tableau de Jury.

Tableau de Jury

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Etudier la stabilité des systèmes échantillonnés suivants:

𝑧+1
1) 𝐻 𝑧 =
𝑧 2 +0.9
𝑧
2) 𝐻 𝑧 =
𝑧 3 +3𝑧 2 +𝑧+1
𝑧
3) 𝐻 𝑧 =
2𝑧 4 +2𝑧 3 +3𝑧 2 +𝑧+1

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Réponses:
1) 𝑧+1
𝐻 𝑧 =
𝑧2 + 0.9
𝐷 𝑧 = 𝑧 2 + 0.9 = 0 ⇔ 𝑧 = 0.9 < 1

Système stable
2) 𝑧
𝐻 𝑧 =
𝑧3 + 3𝑧 2 +𝑧+1

Système d’ordre 3 ⇒ 𝑛 + 1 = 4 conditions à vérifier:

➢ 𝐷 1 =6>0 
➢ 𝐷 −1 = 2 > 0 𝑜𝑟 𝑛 = 3 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑖𝑟  Système instable

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3) 𝑧
𝐻 𝑧 =
2𝑧 4 + 2𝑧 3 + 3𝑧 2 + 𝑧 + 1
Système d’ordre 4 ⇒ 𝑛 + 1 = 5 conditions à vérifier:
➢ 𝐷 1 =9>0
➢ 𝐷 −1 = 3 > 0 𝑐𝑎𝑟 𝑛 = 4 𝑝𝑎𝑖𝑟 
➢ 𝑎0 = 1 < 𝑎𝑛 = 2 

Les 3 premières conditions sont vérifiées, on construit le tableau de

Jury, pour tester les 2 conditions restantes.

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N°Ligne

1 1 1 3 2 2
2 2 2 3 1 1

3 -3 -3 -3 0

4 0 -3 -3 -3

1 2
5 9 9 9 𝑏0 = 𝑏1 = = 1 − 4 = −3
2 1
1 3
𝑏2 = = 3 − 6 = −3
2 3
➢ 𝑏0 = 3 > 𝑏𝑛−1 = 𝑏3 = 0 1 1
𝑏3 = =2−2=0
2 2
➢ 𝑐0 = 9 𝑛′ 𝑒𝑠𝑡 𝑝𝑎𝑠 𝑠𝑢𝑝é𝑟𝑖𝑒𝑢𝑟 à 𝑐2 = 9 Système instable
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➢ Lors de la réalisation d'une commande en boucle fermée, notre

première préoccupation est de garantir la stabilité.
➢ Ceci ne suffit pas dans la majorité des cas pratiques, car d'autres
performances sont exigées.
➢ La précision est considérée justement parmi les plus importante.
➢ La précision peut se mesurer par l'écart entre la consigne et la
sortie:
𝜀𝑘 = 𝑦𝑘𝑐 − 𝑦𝑘

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Yc(z) (z) Y(z)

+ – G( z )
𝜀 𝑧 = 𝑌𝑐 𝑧 − 𝑌 𝑧 = 𝑌𝑐 𝑧 − 𝐺 𝑧 𝜀 𝑧
𝜀 𝑧 1+𝐺 𝑧 = 𝑌𝑐 (𝑧)
1
𝜀 𝑧 = 𝑌 (𝑧)
1 + 𝐺(𝑧) 𝑐
L'erreur (donc la précision) dépend non seulement du processus et
du régulateur (𝐺(𝑧)) mais aussi de la consigne 𝑌𝑐 𝑧 .
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➢ En régime permanent, l'erreur est appelée erreur statique:

𝑌𝑐 𝑧
𝜀∞ = lim 𝑧 − 1 𝜀(𝑧) = lim 𝑧 − 1
𝑧→1 𝑧→1 1+𝐺 𝑧

➢ L'équivalent de 𝐺 𝑧 quand z tend vers l'unité, dépend du

nombre 𝛼 de pôles égaux à 1 (nombre d'intégrateurs) du système
en boucle ouverte, 𝛼 est appelé classe du système.
𝐺1 (𝑧) Avec: 𝐺1 1 fini
𝐺 𝑧 =
(𝑧 − 1)𝛼

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Classe→
0 1 2 3 désignation
Consigne↓
Echelon de Erreur
position: 𝑎 statique de
𝑧 0 0 0
1 + 𝐺1 (1) position
𝑎
𝑧−1
Echelon de Erreur
vitesse: ∞ 𝑇𝑎 statique de
𝑇𝑧 0 0
𝐺1 (1) vitesse
𝑎
(𝑧 − 1)2
Echelon ∞ ∞ 𝑇2𝑎 Erreur
d’accélération: 𝐺1 (1) 0 statique
𝑎
𝑇 2 𝑧(𝑧+1) d’accélération
2(𝑧−1)3

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L'analyse du tableau montre:

➢ L'erreur statique s'améliore avec la classe. Elle devient nulle à partir
d'une certaine classe.
➢ Les signaux canoniques de consignes (échelons de position, de vitesse et
d'accélération) sont de plus en plus durs (ou sévères) pour le système
dans le sens descendant de la première colonne du tableau.
➢ La présence d'intégrateur, si elle améliore la précision, détériore la
rapidité et peut même déstabiliser le système. Une étude de la stabilité
puis de la rapidité s'impose chaque fois qu'on augmente la classe du
système.
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Système du premier ordre:

➢ Dans le cas continu, multiplier la dynamique par un nombre 𝛼, correspond à
diviser la constante de temps 𝜏 du processus par 𝛼.
➢ Dans le cas discret, multiplier la dynamique par un nombre 𝛼, revient à élever
𝑇
le pôle du système discret 𝑒 − 𝜏 (ou son module) à la puissance 𝛼.

𝐾 𝐾
𝐻 𝑝 = 𝐻 𝑧 = 𝑇
1 + 𝜏𝑝 𝜏(𝑧 − 𝑒 − 𝜏 )

𝜏 𝑇
−𝜏 𝑇
𝛼 𝑒 𝛼 = (𝑒 − 𝜏 )𝛼

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Système du second ordre:

➢ Temps de réponse: ±5% de la valeur de la valeur finale

➢ Temps de montée: 10% → 90%

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