UNIVERSITE DE LUBUMBASHI

FACULTE POLYTECHNIQUE
Département de métallurgie

Travail pratique d’automatique

Présenté par 
par  :
Kakunde Ngoy

Mudimbi wa Musongo

Mujinga Nsenga
Ndayi Kasongo

Ngoy Luhembwe

Promotion: Deuxième Grade

Année Académique 2010-2011

 A. Détermination des caractéristiques dynamiques et statiques sur
base des essais
Exercice 1.1.3
A un essai pour déterminer la courbe de réponse pour la variation d’une pression, on a obtenu les
résultats suivants enregistrés sur la figure 3. On observe :

a. Que la grandeur m n’a pas varié en échelon, mais a une variation linéaire pendant 20
secondes
b. La réponse est interrompue à t = 180 secondes. On demande les caractéristiques dynamiques
et statiques du processus.

Temps (sec) 0 10 20 40 60 80 100 120 140 160 180

M (%) 0 - 20 - - - - - - - -
Pression 0 0.00 0.01 0.03 0.06 0.11 0.14 0.17 0.18 0.19 0.195
(atm) 5 5 5

20

20 T

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Résolution
 Etant donné que la réponse du système est apériodique d’où Les caractéristiques
dynamiques à déterminer sont donc: la constante du temps et le temps mort.

- La constante du temps T: c’est le temps après lequel la valeur de la réponse transitoire d’un
système apériodique atteint le deux-tiers de sa valeur stationnaire, sa valeur est déduite
graphiquement par la projection du segment de la tangente au point d’inflexion de la courbe de
réponse comprise entre le d’intersection avec l’axe des abscisses et la parallèle à cet axe passant par
le point stationnaire.

- Le temps mort Tm  : c’est le temps pendant lequel la valeur de la grandeur de sortie ne varie
pas, en dépit de la croissance en de la grandeur d’entrée.

 La caractéristique statique à déterminer sera donc le gain du système

- Le gain du système : est défini par le rapport de la variation de la grandeur de sortie sur
celle d’entrée.

Sur le graphique on déduit Tm = 32 sec, cependant ceci doit être corrigé car la variation de la
grandeur d’entrée étant linéaire pendant vingt secondes avant d’atteindre sa valeur stationaire. On
considère que la réponse a commencé à varier après un temps moyen ∆t/2 d’où le temps mort réel
du système est : Tmr=Tm-∆t/2 = 22 sec

Pour la détermination de la constante du temps et du gain, nous devons d’abord trouver la valeur
stationaire de la réponse par extrapolation de la courbe.

Méthode d’extrapolation

- A l’extrémité droite de la courbe, on trace une droite verticale ∆

- Considérons deux points quelconques B et C sur la courbe, déterminons pour des intervalles
des temps égaux (soit 15 sec) ∆p1 et ∆p2, respectivement sur B et sur C.
- Par les perpendiculaires à la droite ∆, passant par B et par C, portons les grandeurs ∆p1 et
∆p2, respectivement sur celle passant par B et par C ; d’où les points B* et C*
- Par les points B* et C*, traçons la droite ∆*, celle-ci coupe la droite ∆ au point E qui est le
point d’extrapolation cherché, son ordonnée est donc la valeur stationnaire de la réponse.
D’où le gain sera :
∆p O ,2 atm
k= = =0,01/ % course
m 20 % course

Et a constante du temps T est 86 secondes.

Détermination des caractéristiques dynamiques et statiques sur base
des équations des installations
Exercice 1.3.1
Un four vertical est décrit, pour la variation de la différence de pression intérieure pi à la suite de
la variation du débit d’air Qa, par l’équation :

dpi(t) 2 dpi ( t )
105[ dt
] + 7,1.104[ dt
] + 2,4.103pi =Qa(t)

On demande la réponse du système et les caractéristiques dynamiques et statiques pour une

variation en échelon du débit d’air ∆Qa=500 Nm3/min.

Résolution
A. Méthode algébrique

La forme générale des éléments d’ordre II est la suivante :

d 2 s( t) ds (t)
a0 2
+ a1 + a2 s ( t )=b 1 e (t)
dt dt

d 2 s(t ) ds (t )
Ou encore sous la forme : 2
+2 w n z +w 2n s ( t )=w 2n ke(t )
dt dt

Avec :

a1
- ωn la pulsation naturelle de l’élément, w n=
√ a0

a1
- z le facteur d’amortissement, z= 2 a a
√ 0 2
b1
- k le gain de l’élément, k = a
2

La résolution de cette équation, nous donne trois types de réponses caractéristiques en

fonction du facteur d’amortissement z à savoir :
 a. Pour z > 1 (racines réelles, négatives et distinctes) avec une réponse apériodique de
la forme :
−t [w ( z− √ z −1) ] −t [w ( z + √ z −1 ) ]
[
s ( t ) =kc 1+k 1. e n
2 2

+ k 2 .e
n
]
z+ √ z 2−1 z−√ z 2−1
Avec k1 =- et k2 =
2 √ z2 −1 2 √ z 2−1
b. Pour z = 1 (racines réelles, négatives et confondues)
c. Pour z< 1 racines complexes conjuguées à partie réelle négative.

71000
● Dans notre cas z= = 2 ,293 > 1 d’où nous sommes dans le
2 √100000.2400
premier cas. Calculons k, k1, k2 et ωn

1 atm
K= = 4,167.10-4 le gain de l’élément
2400 N m3 /min

2,293+ √ 2,2932−1
● K1 = - = -1,055
2 √ 2,2932−1

2,293−√ 2,2932−1
● K2 = = 0,056
2 √ 2,2932−1

a2 2400
● ωn =
√ √
a0
=
100000
= 0,155

● ωn (z-√ z 2−1) = 0,036

● ωn (z+√ z 2−1) = 0,675

D’où l’équation est :

Pi(t) = 0,208(1-1,055 . e−0,036 t + 0,056.e−0,675 t)

B. Résolution par la transformation de Laplace

Soit l’équation différentielle de l’élément :

d2 pi(t ) dpi(t)
105 2
+7,1. 104 +2,4. 103 pi=500
dt dt
Introduisons le laplacien,

d 2 pi( t) dpi(t)
{
Ł 105
dt 2 } {+ Ł 7,1. 104
dt }+ Ł { 2,4.103 pi }=Ł {500 }

500
105p2.pi (p) + 7, 1.104p.pi (p) + 2, 4.103pi (p) =
P

500
→pi (p) =
p (10 p +7,1. 104 p+2,4. 103)
5 2

0,005
Pi(p) = p ( p+0,035 )( p+ 0,675) ceci peut se décomposer en une somme des

c1 c2 c3
fractions du type : + +
p p+ 0,035 p+0,675
(*)
NB. (*) Astuce mathématique permettant de calculer le Laplacien inverse.
p .0,005
C1 = [ ] = 0,21164 ≈ 0,212
p ( p+0,035 )( p+ 0,675) p= 0
( p+ 0,035 ) 0,005
C2 = [ ]p=- 0,035 = - 0,223
p ( p+0,035 )( p+ 0,675)
( p+ 0,675 ) 0,005
C3 = [ ]p= - 0,675 = 0,01157≈ 0,0116
p ( p+0,035 )( p+ 0,675)

0,212 −0,223 0,0116

D’ou pi(p) = + +
p p+O ,O 35 p+0,675
0,212 −0,223
Introduisons le laplacien inverse, Ł-1 pi(p) =Ł-1( ¿ + Ł-1( ¿ + Ł-1(
p p+ 0,035
0,0116
¿
p+ 0,675

Pi(t) = 0,212 – 0,223e−0,035 t + 0,011

Pi(t) = 0,212(1- 1,05 e−0,035 t + 0,055 e−0,675 t)

C. Détermination des caractéristiques dynamiques et statiques

T (s) P (atm)
0 0
10 0.05368619
20 0.09924783
30 0.13136363
40 0.15399526
50 0.16994351
 60 0.18118204
70 0.1891017
80 0.1946826
90 0.19861538
100 0.20138677
110 0.20333974
120 0.20471597
130 0.20568578
140 0.2063692
150 0.20685079
160 0.20719017
170 0.20742932
180 0.20759785
190 0.20771661
200 0.2078003

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21

La valeur de la pression se stabilise à environ 2,08 atm d’où :

On trouve sur base du graphique la constante du temps T qui vaut : 36 secondes.