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Capítulo II
J.C.Pimenta Claro
[e-version: 2004]
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 1
2.1 INTRODUÇÃO
(a) (b)
Fig.2.1 - Sistemas de coordenadas
letra maiúscula
- vector (magnitude + direcção + sentido) - ex.: R
- componente do vector, numa dada direcção - ex.: Rx
letra minúscula
- magnitude do vector (valor escalar) - r
- magnitude do vector, numa da direcção - rx
(pode, alternativamente, ser utilizada a forma rx)
- versores, nas direcçõs coordenadas - î , j , k
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 2
Por sua vez, um vector poderá ser representado e quantificado de diferentes formas. Assim, e para o
exemplo da Fig.2.2, teremos:
R = R x + Ry (em coordenadas.cartezianas)
= r∠θ (em coordenadas polares)
rx = r ⋅ cos θ
ry = r ⋅ sen θ
r = [ (rx)2 + (ry)2 ]½
θ = arctan (ry/rx)
sendo de recordar que,
i = √ -1
e iθ = cos θ ± i sen θ
AxB
k A
A ∧ B = (a ⋅ b ⋅ sen θ) k (2.3)
B ∧ A = - (a ⋅ b ⋅ sen θ) k (2.4)
= î x j y kz
ax ay az
b b b
De notar ainda que do produto vectorial resulta um novo vector, com uma direcção diferente da dos
outros dois. Em termos de versores dos eixos cartezianos, os resultados são os seguintes:
î∧î=j∧j=k∧k=0
î ∧ j = -j ∧ î = k
j ∧ k = -k ∧ j = î
k∧î=-î ∧k=j
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 4
A ⋅ B = a ⋅ b ⋅ cos θ (2.5)
Nota 1:
No caso de,
A ⋅ B = 0 ⇒ A = 0 ou B = 0 ou θ = 90o
Nota 2:
Do produto escalar dos versores dos eixos cartezianos resulta,
Nota 3:
Sendo que,
R ⋅ î = rx R ⋅ j = ry R ⋅ k = rz
vem que:
P px î + py j px py
p = = = î + j (2.6)
p [(px)2+(py)2]½ [(px)2+(py)2]½ [(px)2+(py)2]½
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 5
Nota 4:
No caso do produto:
C ⋅ (A ∧ B) = cx î + cy j + cz k ⋅ î x j y kz
ax ay az
b b b
Nota 5:
Duas operações entre vectores são possíveis, utilizando a notação complexa:
A x B = (a ⋅ eiθA) x (b ⋅ eiθB)
= a ⋅ b ⋅ [(cos (θ + θB) + i sen (θA + θB)] (2.8)
A / B = (a ⋅ eiθA) / (b ⋅ eiθB)
= a / b ⋅ [(cos (θA + θB) + i sen (θA + θB)] (2.9)
sendo de notar, contudo, que estes resultados não têm qualquer representação vectorial.
Por vezes torna-se necessário proceder a uma rotação dos eixos coordenados, criando um novo
sistema de eixos.
A Fig.2.6 ilustra o caso de um vector R,
R=r∠θ
e que, relativamente aos eixos (x’, y’) rodados de um ângulo (ϑ) em relação aos primeiros, toma a
forma,
R = r ∠ (θ - ϑ) (2.10)
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 6
De notar que esta técnica pode ser particularmente útil no caso de se pretender determinar a
magnitude dos componentes coordenados de um vector, conhecida a sua direcção, pois desde que se
proceda a uma rotação de valor (ϑ) igual a (θ), então virá,
A+B+C=S
passível de ser resolvido para determinação de até três incógnitas, entre magnitudes e direcções dos
vectores envolvidos.
Como é evidente, para vectores no plano, e apenas duas coordenadas, o problema simplifica-se para,
A+B=S
(a) (b)
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(c)
Fig.2.7 - Resolução gráfica
ax + bx = -sx
ay + by = -sy
ay = ax ⋅ tan θA
by = bx ⋅ tan θB
e da mesma forma se determinariam as restantes incógnitas (ay), (bx) e (by), vindo finalmente:
a = [ (ax)2 + (ay)2 ]½
b = [ (bx)2 + (by)2 ]½
Nota: caso (θA) ou (θB) seja igual a 90o, a equação acima é indeterminada mas, nesse
caso, ou (ax) ou (bx) tem valor nulo, pelo que a solução se torna trivial.
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 8
ax + bx = -sx
ay + by = -sy
ay = ax ⋅ tan θA
(by)2 = b - (bx)2
donde se torna possível a determinação de (ax), (ay), (bx) e (by) e finalmente, a partir destes, os
valores de (a) e (θB).
sx’ = s, sy’ = 0
o que se consegue colocando o novo sistema de eixos rodado de (θS) em relação ao sistema original:
s + ax’ + bx’ = 0
ay’ + by’ = 0
(ax’)2 + (ay’)2 = a2
(bx’)2 + (by’)2 = b2
e donde se retiram os valores de (ax’), (ay’), (bx’) e (ay’) e portanto, utilizando uma notação em
coordenadas polares,
A = a ∠ ϕA e B = b ∠ ϕB
A = a ∠ (ϕA+θS) e B = b ∠ (ϕB+θS)
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(não se pretendendo, aqui, explanar quaisquer conceitos ou princípios inerentes à chamada ‘Solução de Chace’,
listar-se-ão apenas os resultados dela decorrentes que têm directa aplicação ao subsequente estudo de mecanismos)
Supondo um qualquer mecanismo em que, após o cálculo de todas as soluções triviais, se chega a
uma realidade traduzida pela seguinte equação vectorial,
A+B+S=0
em que (S) é um vector do qual se conhece a magnitude (s) e a direcção (s, isto é θS), e sendo também
conhecidas duas características dos vectores (A) e (B) - sejam as magnitudes (a e b), as direcções (a e
b, isto é θA e θB) ou uma magnitude e uma direção - a questão reside na determinação das restantes
duas características destes vectores.
Da ‘Solução de Chace’, aplicada a cada um dos casos apresentados nas alíneas anteriores, obtêm-se
os seguintes resultados,
s ⋅ (a ∧ k)
B = - b (2.12)
a ⋅ (b ∧ k)
A = { - s ⋅ a – [ b2 - [s ⋅ (a ∧ k)]2 ]½ } ⋅ a (2.13)
2 b2 - a2 + s2 2 b2 - a2 + s2 ½
B = + b - (s ∧ k) + - s s (2.16)
2 S 2 S
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 10
TRANSLAÇÃO - quando cada ponto de um corpo rígido tem exactamente o mesmo movimento
de todos os outros pontos que compõem o dito corpo
ROTAÇÃO - quando existe uma linha recta tal que qualquer ponto de um corpo rígido que seja
com ela coincidente tem velocidade nula; esta linha designa-se por eixo de rotação
- exemplo: Fig.2.9, barras 2 e 4
MOVIMENTO PLANO - quando a trajectória dos pontos que compõem um corpo rígido descrevem
trajectórias que se inscrevem num mesmo plano
- exemplo: Fig.2.9, barra 5
2.3.2.1 de um ponto
Para um ponto (R), o deslocamento pode ser definido pela variação do seu vector-posição de (R1)
para (R2) - Fig.2.10,
o deslocamento no plano pode ser considerado como de translação de cada um dos pontos (P) e (Q) ou
como de translação de um dos pontos (P ou Q) e rotação (θ) do conjunto, mas nunca das três
simultâneamente uma vez que, para um corpo rígido, são variáveis dependentes.
Assim, em notação vectorial:
∆Q = Q2 - Q1 (translação)
∆P = P2 - P1 (translação)
∆θ = θ2 - θ1 (rotação)
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 12
define-se como:
RB = RA + RBA ou seja RBA = RB - RA
Supondo que os pontos (A) e (B), pertencendo a um mesmo corpo rígido, sofrem uma translação de
(∆RA) e (∆RB), respectivamente - Fig.2.13,
ou, seja, a variação de posição de (B) relativamente a (A) é nula, o que é de esperar que aconteça se
ambos pertencerem a um corpo rígido.
Partindo dos mesmos pressupostos da alínea anterior, supondo agora uma rotação em torno de (A) -
Fig.2.14,
Supondo uma translação A1→A2 e B1→B2 seguida de uma rotação B2→B3, como ilustrado na
Fig.2.15,
y
B3
∆RB2B3 = ∆RBA
∆RB
A2 B2
∆RA
∆RB1B2 = ∆RA
A1 B1
então,
∆RB = ∆RA + ∆RBA
em que:
∆RA - componente de translação
∆RBA - componente de rotação
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a) análise geométrica
temos que:
ax = r2 ⋅ cos θ2
ay = r2 ⋅ sen θ2
r2 ⋅ sen θ2 = r3 ⋅ sen θ3
donde,
sen θ3 = r2/r3 ⋅ sen θ2
pelo que:
bx = r2 ⋅ cos θ2 - r3 ⋅ cos θ3
vem, finalmente:
bx = r2 cos θ2 + [ r32 - r22 ⋅ sen2 θ2 ]½
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 15
b) análise vectorial
Nota: trata-se de um problema de adição de três vectores, análogo ao exposto na alínea (c) do
ponto 2.2.6, e que pode ser resolvido através da 'Solução de Chace'.
Assim, tomando:
R = R 1 + R2
vem que,
R + R3 = -R4 ⇒ R + R 3 + R4 = 0
ou seja,
R + r3 r3 + r4 r4 = 0
Considerando que,
R = r ⋅ e iθ
então:
r1 ⋅ e iθ1 + r2 ⋅ e iθ2 - r4 ⋅ e iθ4 = 0
e ainda, como:
r ⋅ e iθ = r ⋅ (cos θ + i sen θ)
logo:
r1 ⋅ (cos θ1 + i sen θ1) + r2 ⋅ (cos θ2 + i sen θ2) - r4 ⋅ (cos θ4 + i sen θ4) = 0
vem, finalmente:
r2 ⋅ cos θ2 - r1
r4 =
r2 ⋅ sen θ2
cos arc tan
r2 ⋅ cos θ2 - r1
r2 ⋅ sen θ2
θ4 = arc tan
r2 ⋅ cos θ2 - r1
2.4 VELOCIDADE
Se [R1] e [R2] forem duas posições do mesmo, o deslocamento entre eles pode ser representado por
∆r = r2 - r1
em que [r1] e [r2] são os vectores posição que definem a localização do ponto, no começo e no fim do
intervalo de tempo considerado. A velocidade média do ponto, durante o intervalo de tempo (∆ ∆t), é
∆r/∆
(∆ ∆t). A velocidade instantânea, ou simplesmente a velocidade, é o limite desta razão, ou seja:
.
v = lim∆t→0 (∆r/∆t) = (dr/dt) = r
A velocidade do ponto, movendo-se ao longo da sua trajectória, pode ser ilustrada de uma outra
maneira. Na Fig.2.20 o ponto (P) descreve a trajectória [AB].
Consideremos um sistema de eixos [ττ, µ, υ] em (P), e tal que [ττ] seja tangente à trajectória, [µ
µ]
normal a esta e [υ
υ] seja dado por:
υ=τxµ
Definindo (∆∆s) como o arco (em valor, escalar) desde (P) a (Q) e (∆
∆r) como a corda correspondente,
∆r/∆
então o limite de (∆ ∆s), quando (∆
∆s) tende para zero, é igual à unidade. Assim,
v = lim∆s→0 (∆r/∆s) = (dr/ds) = τ
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 19
∆r) e (∆
Como (∆ ∆s) são funções do tempo, no intervalo (∆
∆t) entre (P) e (Q) temos que:
v = lim∆t→0 (∆r/∆s)⋅(∆s/∆t) = (dr/ds)⋅(ds/dt)
Então, a velocidade em relação ao sistema de eixos [ττ, µ, υ], será dada por:
.
v = ds/dt τ = s τ
em que (s) é a velocidade de (P) ao longo da trajectória e [ττ] é o vector unitário tangente a essa
trajectória. Resulta daqui que o vector velocidade é sempre tangente à trajectória. Se,
r=xi+yj+zk
Na Fig.2.21 está representado um corpo rígido, rodando em torno do eixo [OA]. Então, todos os
pontos do corpo, tal como o ponto (P), movem-se em trajectórias em torno de [OA].
A velocidade angular do corpo é dada pelo vector [ω ω], com a direcção de [OA] e o sentido dado
pelas usuais regras do 'saca-rolhas' ou da ‘mão direita’. Designando o deslocamento angular de
qualquer linha normal ao eixo de rotação por (∆ ∆φ) e o intervalo de tempo correspondente por (∆
∆t),
então a grandeza do vector velocidade angular será,
.
ω = lim∆t→0 [(∆φ)/(∆t)] = (dφ)/(dt) = φ
Supondo que o eixo de rotação [OA] é fixo, o vector r define a posição de um ponto (P), fixo ao
corpo. Considerando o vector resultante do produto [ω ω x r], o seu módulo será (ω
ω⋅r⋅⋅sen φ) em que (φ
φ) é
o ângulo entre [ω
ω] e [r], sendo tangente à trajectória de (P). Então,
.
r=v=ωxr
ou seja, a velocidade de um ponto, pertencente a um corpo rígido, rodando em torno de um eixo fixo.
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 20
Ao analisar os movimentos dos vários elementos dos mecaninmos, muitas vezes surge o problema
de descrever o movimento de um ponto que se move relativamente a um outro sistema móvel.
Tomando um sistema de eixos coordenados [Xo, Yo, Zo], com origem no ponto (O), e um outro
sistema [X, Y, Z], com origem no ponto (Q) e móvel relativamente ao primeiro, considere-se um
ponto (P) que segue uma dada trajectória fixa no sistema [X, Y, Z] - Fig.2.22.
y’
yo
ωy dt
y P≡S
x
D
ωz dt j
i+di (t=dt)
di
j ωx dt
i (t=0) ωy dt k
DO
Q x’
DQ
O
xo
zo z
z’ ωz dt
Num dado instante, a posição do ponto (P), referida ao sistema fixo [Xo, Yo, Zo], será dada pelo
vector [Do]. Este pode decompor-se em:
Do = DQ + D
e, como as coordenadas [x, y, z] do ponto (P) e os versores do sistema de eixos [i, j, k] são funções do
tempo - uma vez que mudam de direcção devido ao efeito de rotação do sistema [X, Y, Z] - então a
derivada da equação em ordem ao tempo vem como:
D' = (x i + y j + z k) + (x' i + y' j + z' k) (2.17)
em que o segundo membro do lado direito da equação representa a velocidade do ponto (P),
relativamente ao sistema móvel [X, Y, Z] e se designa por velocidade relativa.
O primeiro membro do lado direito da equação, que traduz as derivadas dos versores do sistema [X,
Y, Z], podem ser analisados com mais pormenor. Assim, consideremos um sistema de eixos auxiliar
[X', Y', Z'], com origem no ponto (Q), e cujos eixos não sofrem qualquer rotação em relação a [Xo,
Yo, Zo] mas apenas translação.
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 21
Admitindo que o sistema [X, Y, Z] está animado de uma velocidade de rotação [Ω Ω], podemos
observar o comportamento do versor [i], desde o instante (t=0), em que [i] coincide com [X'], até ao
instante (t=dt).
Então, o versor [i], desde (t=0) até ao instante (t=dt), sofre um acréscimo (di) que pode ser expresso
por:
di = ωz dt j - ωy dt k
Substituindo estes valores na expressão (2.17) verifica-se que o primeiro membro do lado direito se
pode traduzir no determinante:
i j k = Ω∧D
ωx ωy ωz
x y z
que traduz a velocidade absoluta de um ponto (S), momentaneamente coincidente com (P), mas
pertencente ao sistema móvel [X, Y, Z].
Então, a equação da velocidade do ponto (P) pode, por derivação da equação,
Do = DQ + D
tomar a forma:
Vo = VQ + Ω ∧ D + V (2.18)
em que:
Vo - velocidade absoluta de P
VQ + Ω ∧ D - velocidade de transporte
V - velocidade relativa de P, em relação ao sistema móvel (= VP/S)
Tomando como sistema fixo [x, y] e para sistema móvel [x', y'], com origem em (A), seja (B3) o
ponto (B) pertencente à ligação 3 e (B4) esse mesmo ponto, quanto pertencente considerado como
ω2) é conhecido, a questão é determinar (ω
pertencente à ligação 4. Supondo que (ω ω4). Assim, torna-se
necessário conhecer a velocidade de um ponto pertencente à ligação 4, por exemplo (B4).
Numa analogia com o exposto anteriormente, aqui o ponto (A) será equivalente ao ponto (Q), assim
como (B3) a (S) - solidário com o sistema móvel - e (B4) a (P).
Logo, [Vo] é [VB4], [VQ] é [VA] e [ΩΩ ∧ D] é [VB3/A] - velocidade do ponto (B3) em relação a (A) -
pelo que a expressão da velocidade de (B4) virá como,
Notas:
- a forma de determinação destas velocidades será abordado mais adiante;
- de referir também que, nesta disciplina, serão abordados apenas os casos de mecanismos
planares, que constituem a maioria das aplicações práticas.
a posição de um outro ponto qualquer (B), pertencente ao corpo, é definida pela equação:
rB = rA + rB/A
Sendo a velocidade (VA) conhecida, (VB/A) é a velocidade de (B) em relação a (A), isto é, a
velocidade de (B) num sistema de referência que tenha (A) como origem, ou seja:
VB/A = Ω ∧ rB/A
donde,
VB = VA + Ω ∧ rB/A = VA + VB/A (2.19)
Comparando esta expressão com (2.18) verifica-se ser a primeira um caso particular da segunda, em
que o ponto em estudo não tem velocidade relativamente ao sistema móvel, uma vez que pertence ao
mesmo corpo rígido.
Da equação (2.19) também se pode concluir que a velocidade relativa de dois pontos quaisquer de
um corpo rígido é dada pela diferença entre as velocidades absolutas dos mesmos, ou seja:
VB/A = VB - VA
VC = VB + VC/B
e, mais uma vez, não existe o último termo da equação (2.18) dado o ponto (C) ser solidário com o
sistema móvel [x, y].
Quando um corpo roda no espaço, relativamente a outro corpo, pode considerar-se a existência de
um eixo comum de rotação, cuja posição em relação aos dois pontos pode, ou não, variar a cada
instante.
Estes eixos designam-se por eixos instantâneos de rotação. Para movimentos no plano, os eixos
instantâneos são sempre perpendiculares ao plano do movimento e interceptam os corpos em pontos
que se designam por centros instantâneos de rotação.
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 24
2.4.5.1 Propriedades
TEOREMA
A velocidade de um ponto de um corpo rígido, relativamente a outro ponto do mesmo corpo,
tem uma direcção prependicular ao segmento de recta que une os dois pontos considerados.
Para demonstrar este teorema, pode utilizar-se o método da redução ao absurdo, provando que a
velocidade relativa de dois pontos de um corpo rígido não pode ter componente segundo o segmento
que os une.
Assim, na Fig.2.26.a) representa-se um corpo rígido em que se consideram dois pontos, (A) e (B).
A A A
B B B
VA/B
VA/B
a) b) c)
Figura 2.26 - Corpo rígido
Supondo que a velocidade de (A) em relação a (B), ou seja (VA/B), é tal como representada na
Fig.2.26.b), então pode ser feita a sua decomposição em direcções perpendiculares. Tendo um dos
componentes a direcção [AB], isto equivaleria a que os dois pontos se estariam a aproximar (ou
afastar) o que é contrário à noção de corpo rígido. Assim, a direcção de (VA/B) não pode ter
componente segundo [AB], ou seja, será apenas e só segundo a perpendicular a [AB] - Fig.2.26c).
Considerando agora dois corpos, 1 e 2, sendo o corpo 2 fixo e movendo-se o corpo 1 no plano,
relativamente ao corpo 2 - Fig.2.27 .
1 A VA
q
B
I r
V
o
Figura 2.27 - Corpos com movimento relativo
Dois pontos, (A) e (B), pertencentes ao corpo 1 têm velocidades (VA) e (VB), respectivamente.
Considerando os segmentos [op] e [qr], que passam pela origem dos vectores e são normais às
respectivas linhas de acção, então todos os pontos de [op] têm velocidades, relativamente a 2,
perpendiculares a [op], o mesmo acontecendo ao ponto I de intercepção das duas rectas.
Do mesmo modo, todos os pontos de [qr] terão velocidades, relativamente a 2, perpendiculares a
[qr] e, igualmente para o ponto (I).
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 25
Como (VA) e (VB) são velocidades absolutas, dado que o corpo 2 é fixo, o ponto (I) teria uma
velocidade absoluta segundo duas direcções diferentes, o que não é possível.
Assim, a velocidade do ponto (I) só pode ser nula, ou seja, será o ponto do corpo 2 em torno do qual
roda o corpo 1 - isto é, por definição, o centro instantâneo de rotação dos dois corpos, sendo válido
apenas no instante considerado.
A análise seria semelhante no caso de nenhum dos corpos ser fixo. Neste caso, no entanto, o centro
instantâneo não seria fixo no plano mas continuaria a ser o ponto em torno do qual ambos os corpos
não teriam movimento relativo.
Assim, pode concluir-se que:
- centro instantâneo de rotação é um ponto em torno do qual roda uma ligação;
- um centro instantâneo de rotação tem a mesma velocidade quer se considere como pertencente a
uma ou outra ligação;
- o conhecimento da posição do centro instantâneo de rotação permite o cálculo directo da
velocidade de qualquer ponto da ligação;
- inversamente, conhecidas as velocidades de dois pontos quaisquer, (A) e (B), de um corpo, a
posição do ponto (I) é determinada pela intersepção das normais aos vectores velocidade desses
mesmos pontos.
i = n⋅(n-1)/2
A determinação da posição dos centros instantâneos de rotação pode ser feita por simples inspecção
ou utilizando os Teoremas dos Três Centros e da Normal Comum.
2
O10 O10
1 1
O23
3
1
O10
Com este teorema e com o anterior, torna-se possível localizar o centro instantâneo de rotação
(O12), como mostra a Fig.2.30.
de acordo com a expressão vista atrás, o número de centros instantâneos de rotação será dado por,
i = [4 x (4-1)]/2 = (4 x 3)/2 = 12/2 = 6
Por inspecção directa podem ser determinados os centros (O21), (O23), (O34) e (O41), já assinalados
na Figura faltando, assim, os centros (O24) e (O31).
Recorrendo ao Teorema dos Três Centros, pode concluir-se que (O21), (O32) e (O31) ficarão sobre
uma mesma linha recta, o mesmo sendo válido para o conjunto (O31), (O34) e (O41). Assim, o centro
(O31) será determinado pela intersepção das linhas [O21O32] e [O41O34] e raciocinio análogo
permite estabelecer o centro (O24) na intersepção de [O23O34] com [O21O41].
A inspecção directa fornece a localização do centro (O21) de rotação da came. Também se torna
evidente que, tendo o seguidor 3 um movimento de translação linear, o centro (O31) estará a uma
distância infinita, segundo a perpendicular à direcção do movimento.
O31 = ∞
O21
O23
Para a determinação do restante centro (O23), o Teorema dos Três Centros localiza-o na linha
[O21O31], ou seja na horizontal que passa por (O21). Por sua vez, pelo Teorema da Normal Comum,
(O23) deverá estar localizado na normal ao ponto de contacto, neste caso representado por uma linha
vertical. A intersepção destas duas linhas determina assim a sua posição.
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 28
Os métodos gráficos, sendo expeditos e suficientemente rigorosos para a maior parte das aplicações,
têm o defeito de serem válidos única e exclusivamente para a geometria e posição em que são traçados.
A sua utilidade resume-se, assim, ao estudo de casos pontuais, sendo excessivamente trabalhosos na
análise completa do movimento de mecanismos.
a sua aplicação é aqui ilustrada para um disco circular com rotação concentrica - Fig.2.33.a).
Supondo conhecida a velocidade do ponto (A), pretende-se determinar a velocidade do ponto (B).
A equação de velocidades relativas dá-nos que,
VB = VA + VB/A
dos quais temos todos os dados relativamente a (VA) e sabemos que (VA/B) será perpendicular a [AB] e
que (VB) será perpendicular ao segmento [OB].
Assim, torna-se possível traçar, a uma escala conveniente, o polígno de velocidades.
Começando por (VA), assinalam-se as perpendiculares referidas, respeitando na sua colocação
relativamente a (VA), as regras de adição ou subtração de vectores, e seguindo a equação de
velocidades - Fig.2.33.b) e c).
O resultado final encontra-se na Fig.2.33.d) onde, além da pretendida velocidade (VB), também se
obtém (VA/B).
Sendo as dimensões dos lados do triângulo (rA), (rB), e (rB/A), as respectivas velocidades serão:
VA = rA ω2
VB = rB ω2
VB/A = rB/A ω2
e como as direcções são conhecidas, torna-se possível construir a ‘imagem’ a uma dada escala-
Fig.2.34.b) - obtendo-se uma réplica exacta do elemento, rodada de 90o, e cujos lados representam a
velocidade de cada ponto considerado.
A partir desta ‘imagem’ é possível determinar a velocidade de qualquer outro ponto pertencente ao
elemento, desde que conhecida a sua localização geométrica, traçando o respectivo vector com origem
em Ov e extremo na ‘imagem’ desse mesmo ponto.
Para um mecanismo articulado, o método pode ser aplicado sucessivamente aos vários elementos,
conforme ilustrado na Fig.2.35 para um sistema biela-manivela.
Utilizando os centros instantâneos de rotação, é possível a análise de velocidades uma vez que, por
definição, conhecida a velocidade do extremo de uma ligação relativamente ao seu centro instantâneo
de rotação, então essa velocidade relativa será exactamente a mesma para a extremidade da outra
ligação cujo centro instantâneo é comum.
A Fig.2.36 mostra a aplicação deste princípio a um mecanismo em que a barra 2 é motora, sendo
obviamente conhecida (ω ω2) e as dimensões (r1), (r2), (r3) e (r4) e pretendendo-se determinar a
velocidade em vários pontos (A, B, C, D e E), quando o sistema se encontra na posição ilustrada.
Após determinação de todos os centros instantâneos de velocidade - Fig.2.36.a) - e a partir do
conhecimento de (ω ω2) e de (r2) calcula-se (VA).
Conhecida esta, e uma vez que (O24) também pertence à barra 2, rotando (VA) sobre a linha de
centros [O24O12O41] com centro em (O21) para a posição (VA’), por semelhança de triângulos pode
calcular-se (V24) - Fig.2.36.b).
Uma vez que (V24) é não só a velocidade de um ponto na barra 2 mas também na barra 4, pode
agora ser utilizada para determinar a velocidade de outros pontos nesta barra, como sejam (VB) e (VE).
Os triângulos semelhantes têm aqui (O41) como vértice comum e os respectivos vectores (VB’) e (VE’)
podem depois ser rodados, para obtenção de (VB) e (VE) - Fig.2.36.c).
Finalmente, para se calcular (VD), uma vez que o ponto (D) pertence à barra 3, que (VA) é conhecida
e pertence à barra 2 e que a barra 1 é a referência fixa, procede-se à rotação de (VA) sobre a linha de
centros [O12O13O23] com centro em (O13) e determina-se (VD’) que, rodado, dá origem a (VD).
Adicionalmente, pode reconfirmar-se (VB), já que este ponto pertence simultaneamente às barras 3 e 4
- Fig.2.36.d).
Adicionalmente, pode referir-se uma relação válida para qualquer mecanismo de quatro barras,
conhecida como Teorema da Razão de Velocidades Angulares, e que postula que,
ω4/ω2 = [O12O24]/[O14O24]
Pode ainda provar-se que esta razão é positiva quando o centro instantâneo comum se encontra para
lá dos dois centros fixos - como no exemplo acima - e é negativa quando o centro instantâneo comum
se encontra entre os dois centros fixos.
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 32
Quando a análise de um mecanismo não se resume a uma ou algumas (poucas) posições, o recurso a
métodos analíticos associados ou não ao processamento computacional torna-se imprescindível.
Exemplo a)
. r ⋅ sen 2θ
x = - r ⋅ ω ⋅ sen θ +
2l ⋅ [ 1 - (r/l ⋅ sen θ)2 ]½
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 33
Exemplo b)
ou seja,
r1 ⋅ eiθ1 + r2 ⋅ eiθ2 + r3 ⋅ eiθ3 + r4 ⋅ eiθ4 = 0
sendo ainda,
R = r1 + r2 ; R + r3 + r4 = 0
da derivação da equação vectorial pode obter-se a solução para as velocidades angulares das barras
3 e 4, como se segue:
r2 ω2 sen (θ2-θ4)
ω3 =
r3 sen (θ4-θ3)
r2 ω2 sen (θ2-θ3)
ω4 =
r4 sen (θ4-θ3)
(1) A dedução completa destas equações, e das subsequentes, pode ser encontrada no Anexo a este capítulo
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 34
Exemplo c)
ou seja,
r1 ⋅ eiθ1 + r2 ⋅ eiθ2 - r4 ⋅ eiθ4 = 0
r2 ⋅ sen θ2
θ4 = arc tan
r2 ⋅ cos θ2 - r1
Por sua vez, retomando a equação vectorial e derivando-a em ordem ao tempo, obtemos a equação
das velocidades:
em que:
. .
θ2 ≡ ω2 e θ4 ≡ ω4
Como:
VA2 = A2 ⋅ ω2 (velocidade do ponto A, quando pertencente à ligação 2)
VA4 = A4 ⋅ ω4 (velocidade do ponto A, quando pertencente à ligação 4)
e,
VA2/A4 = dr4/dt
então,
VA2 = VA4 + VA2/A4
donde, finalmente:
.
r4 = r2 ⋅ ω2 ⋅ sen (θ4-θ2)
r2 ⋅ ω2
ω4 = ⋅ cos (θ4-θ2)
r4
∆t).
A aproximação será tanto maior quanto menor o intervalo utilizado, ou seja, o intervalo (∆
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 36
O processo passa pela traçagem de tangentes a vários pontos da curva, construindo triângulos,
preferencialmente de abcissas [BD] iguais. Seguidamente torna-se possível construir um diagrama de
derivadas, utilizando o mesmo eixo das abcissas (t) e, para cada ponto considerado, registando em
ordenadas a altura [CD] do respectivo triângulo - Fig.2.40.b).
A escala da derivada, no gráfico resultante, é dada por,
.
x = x/h
Para uma função semelhante à referida para a diferenciação gráfica, a sua derivada pode ser escrita
como,
f(x0+∆x) - f(x0)
f '(x) = lim∆x→0
∆x
∆x) for suficientemente pequeno, se pode obter uma boa aproximação para f '(x).
pelo que, se (∆
∆x) pode ser positivo ou negativo, neste último caso teremos,
Uma vez que (∆
f '(x) = lim∆x→0 [f(x0-∆x) - f(x0)] / (-∆x)
A situação encontra-se ilustrada na Fig.2.41, em que (L-) e (L+) são as 'cordas' à esquerda e à direita
∆x) e (+∆
do ponto considerado, ou seja, para (-∆ ∆x) respectivamente.
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 37
À medida que os intervalos se reduzam, (L-) e (L+) tenderão a ter inclinações cada vez mais
parecidas e, no limite, a inclinação da tangente à curva no ponto considerado - por definição, a
derivada da função nesse ponto.
Embora não sendo regra, sobretudo se se tratar da vizinhança de um ponto de inflexão da curva,
torna-se também evidente que a inclinação da 'corda' [PQ] é uma melhor aproximação à inclinação da
tangente no ponto (A) que (L-) ou (L+) tomadas separadamente. Assim, torna-se mais conveniente e
rápido o processo tomando um intervalo (2⋅⋅∆x), ou seja,
Este método é empregue para funções - por exemplo, de posição ou deslocamento - para as quais
não seja possível obter uma expressão, ou cuja derivação seja analiticamente impossível. É também o
método implicitamente utilizado em sistemas informáticos de análise de curvas digitalizadas.
Na Fig.2.42 mostra-se o procedimento a seguir, para uma função simples de patamares com
intervalos de tempo iguais.
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 38
2.5 ACELERAÇÃO
2.5.1 Definição
A aceleração linear, como taxa de variação da velocidade, pode ser definida analíticamente do
seguinte modo:
∆v dv . ..
a = lim∆t→0 = = v = r
∆t dt
Como já visto atrás, a velocidade de um ponto (P) em movimento numa dada trajectória -
Fig.2.43.a) - é dada por,
.
v= sτ
em que (s) é a velocidade de (P) ao longo da trajectória. Por seu lado, (ττ) e (µ
µ) são, respectivamente,
tangente e normal à mesma trajectória.
e como,
. . ds dττ
s⋅τ =
dt dt
então:
. . ds dττ dφ ds
s⋅τ = (2.22)
dt dφ ds dt
Sendo que (dφφ/ds), com direcção tangente à variação da trajectória, representa a variação do ângulo
φ) com a distância (s), designa-se por curvatura e é, por definição, o inverso do raio (ρ
(φ ρ) da trajectória.
Assim,
1/ρ = dφ/ds (2.23)
pelo que se constata ter o vector aceleração duas componentes perpendiculares entre si, uma de
direcção tangencial ao deslocamento e (s) de intensidade, outra normal e dirigida para o centro de
curvatura (C), com um valor de (s2/ρ
ρ).
Assim, podemos escrever que,
a = at + an
at
P a
an
e, a partir da disposição ilustrada na Fig.2.44, afirmar que a componente tangencial será responsável
pela variação (instantânea) de velocidade e a componente normal responsável pela manutenção da
trajectória.
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 41
VO = VQ + Ω ∧ D + V
em que:
V’0 = a0 - aceleração de (P) em relação a [x0, y0, z0], ou absoluta
V’Q = aQ - aceleração de (Q) em relação a [x0, y0, z0], ou absoluta
Ω‘ = α - aceleração angular do sistema móvel [x, y, z] em relação a [x0, y0, z0]
Ω‘∧
∧ D - variação de (Ω
Ω), em módulo e direcção
V’ - aceleração de (P) relativamente ao sistema móvel [x, y, z]
e que,
V’ = D” = (x i” + y j” + z k”) + (x” i + y” j + z” k)
V’ = Ω ∧ V + a (2.26)
em que (V) e (a) são, respectivamente, a velocidade e a aceleração do ponto (P) em relação ao sistema
móvel [x, y, z].
Substituindo as equações (2.25) e (2.26) em (2.24) obtemos a forma mais geral da aceleração,
a0 = aQ + α ∧ D + Ω ∧ (Ω ∧ D) + 2⋅Ω ∧ V + a (2.27)
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 42
em que:
a0 aceleração absoluta de (P)
Retomando a equação (2.28), se a velocidade relativa for nula - isto é, se (P) estiver fixo em [x, y, z]
- então os dois últimos termos da equação são nulos e então:
a0 = aQ + Ω‘∧ D - ω2 D
sendo:
Ω‘∧∧ D - aceleração tangencial de (P) relativamente a (Q)
2
ω D - aceleração normal de (P) relativamente a (Q)
Nota: com sentido negativo, ou seja, de (P) para (Q)
pelo que a aceleração absoluta do ponto (P) se resume à soma da aceleração absoluta do referencial
móvel, representada por (aQ), com a aceleração relativa (aP/Q) - representada aqui pelas suas
componentes tangencial e normal, de forma análoga ao já visto para o caso de um referencial fixo.
Assim, podemos afirmar que, num corpo rígido em que um ponto (Q) esteja animado de velocidade
Ω‘ e ω) relativamente a um sistema fixo, a aceleração absoluta de um ponto (P) também
e aceleração (Ω
pertencente a esse corpo será dada por:
aP = aQ + aP/Q
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 43
Baseia-se na solução gráfica das equações vectoriais de aceleração relativa, entre dois pontos (A e
B) de um mesmo corpo rígido, ou seja:
aB = aA + aB/A
a) b)
Figura 2.46 - Aplicação do polígno de acelerações
No caso mais genérico em que o ponto (A) também tem uma dada aceleração - tal como ilustrado na
Fig.2.46.b) - e sendo (A) o centro da curvatura do movimento de (B), então,
aB = aA + aB/A
= aA + aB/An + aB/At
continua a verificar-se.
= [( aB/An)2 + (aB/At)2 ]½
e como,
aB/An = ω2 ⋅ BA
aB/At = α ⋅ BA
então:
aB/A = BA ⋅ [ω4 + α2 ] ½ (2.29)
ω) e (α
Da equação (2.29) pode concluir-se que, como (ω α) são constantes para cada uma das ligações,
então a aceleração de cada ponto relativamente a outro, numa mesma ligação, é proporcional à
distância entre eles.
É também possível provar que a orientação da imagem de acelerações, de cada ligação, depende da
aceleração angular dessa mesma ligação.
Assim:
- se a aceleração angular for nula, a imagem de velocidades encontrar-se-á rodada de 180o em
relação à posição da respectiva barra, no sentido da velocidade de rotação;
- existindo uma componente de aceleração angular, a imagem encontrar-se-á rodada de um valor de
[180o - tan-1(α/ω2)] em relação à posição dessa barra, no sentido da aceleração angular.
a) b)
Figura 2.48 - Imagens de velocidades e de acelerações
É de notar que a imagem de acelerações da ligação 2, que não tem aceleração angular, apresenta
uma rotação de 180o. Por seu turno para a ligação 3, animada de uma aceleração angular no sentido
directo, a sua imagem aparece com uma rotação menor que 180o.
Para o caso genérico da Fig.2.49.a), supondo o ponto (J) como centro instantâneo de aceleração e
ω) e aceleração (α
conhecidas a aceleração (aA) do ponto (A) e a velocidade (ω α) da ligação em causa, a
equação vectorial da aceleração de (J) será,
aJ = aA + α ∧ r + ω ∧ (ω ∧ r) = 0
aA + r α (k ∧ r) - r ω2 r = 0
donde:
aA = r ω2 r - r α (k ∧ r)
mas, uma vez que (r) e (k ∧ r) são vectores perpendiculares, então os dois termos do lado direito da
equação acima representam uma soma vectorial cujo resultado é (aA), tal como ilustrado na
Fig.2.49.b).
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 47
a) b)
Figura 2.49 - Determinação de acelerações através de centros instantâneos de aceleração
γ = tan-1 (α/ω2)
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 48
Exemplo a)
. r ⋅ sen 2θ
x = - r ω ⋅ sen θ +
2l ⋅[1 - (r/l ⋅ sen θ)2]½
em que,
cos φ = [1 - (r/l ⋅ sen θ)2]½
Dada a complexidade da expressão, e uma vez que os mecanismos usuais apresentam uma razão
(l/r) elevada, é comum desprezar o último termo à direita, assim como tomar (cos φ ≈ 1),
simplificando-se a equação para:
.. r r
x = - r α ⋅ sen θ + sen 2θ - r ω2 ⋅ cos θ + cos 2θ
2l l
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados 49
Exemplo b)
r1 + r2 + r3 + r4 = 0 (2.30)
r2 ω2 sen (θ2-θ4)
ω3 =
r3 sen (θ4-θ3)
r2 ω2 sen (θ2-θ3)
ω4 =
r4 sen (θ4-θ3)
Exemplo c)
donde, aplicando a fórmula de Euler e a separação de raizes reais e imaginérias, se torna possível
deduzir as equações de aceleração linear da ligação 3-4 e de aceleração angular da ligação 4, conforme
explanado no Anexo I,
.. ..
r4 ≡ r3 = r4 ⋅ ω42 - r2 ⋅ ω22 ⋅ cos (θ2-θ4)
.
r2 ⋅ ω22 ⋅ sen (θ4-θ2) - 2 r4 ⋅ ω4
α4 =
r4
Tudo o que, foi apresentado nos pontos 2.4.7.2, 3 e 4 em termos de determinação de velocidades, se
aplica à determinação de acelerações, desde que a função ou respectiva curva de variação da
velocidade seja conhecida.
-----oOo-----
MECÂNICA APLICADA
Anexo
ao
Capítulo II
ANÁLISE CINEMÁTICA DE MECANISMOS ARTICULADOS
temos que:
r1 + r2 + r3 + r4 = 0
ou seja,
r1 ⋅ eiθ1 + r2 ⋅ eiθ2 + r3 ⋅ eiθ3 + r4 ⋅ eiθ4 = 0 (2A.1)
Considerando, por uma questão de simplificação, a existência de um vector auxiliar (R) tal que,
R = r1 + r2
ou seja,
R ⋅ eiθR = r1 ⋅ eiθ1 + r2 ⋅ eiθ2
então:
R⋅cos θR = r1⋅cos θ1 + r2⋅cos θ2
R⋅sen θR = r1⋅sen θ1 + r2⋅sen θ2
R⋅cos θR = - r1 + r2⋅cos θ2
R⋅sen θR = r2⋅sen θ2
e, como também,
R + r3 + r4 = 0 ⇒ r4 = R + r3
MECÂNICA APLICADA - Análise Cinemática de Mecanismos Articulados Anexo-2
então,
r4⋅cos θ4 = R⋅cos θR + r3⋅cos θ3
(2A.2)
r4⋅sen θ4 = R⋅sen θR + r3⋅sen θ3
pelo que:
r42 - R2 - r32
cos (θR-θ3) =
2⋅R⋅r3
ou seja,
r2⋅ω2⋅sen θ2 - r3⋅ω3⋅sen θ3 - r4⋅ω4⋅cos θ4 = 0
r2⋅ω2⋅cos θ4 + r3⋅ω3⋅cos θ3 + r4⋅ω4⋅cos θ4 = 0
donde:
r2⋅ω2 sen (θ2-θ4)
ω3 = ⋅
r3 sen (θ4-θ3)
Nota: . .. .
θ=ω θ= ω=α
sendo a ligação 2 motora, rodando com uma velocidade ω2, numa posição definida pelo ângulo θ2, é
também representado o sistema equivalente (b) em que cada ligação foi substituída pelo respectivo
vector de posição.
r2 ⋅ sen θ2
θ4 = arc tan
r2 ⋅ cos θ2 - r1
dt dt dt dt dt dt
em que: . .
θ2 ≡ ω2 e θ4 ≡ ω4
Como:
VA2 = A2 ⋅ ω2
VA4 = A4 ⋅ ω4
VA2/A4 = dr4/dt
r2 ⋅ ω2
ω4 = ⋅ cos (θ4-θ2)
r4
Nota: . .. . . .. .
θ=ω θ= ω=α r=v r = v=a
-----oOo-----