Mémoire Moteur Asynchrone

‫الجمھورية الجزائرية الديمقراطية الشعبية‬
République Algérienne Démocratique et Populaire

‫وزارة التعليم العالي والبحث العلمي‬
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université badji mokhtar-annaba ‫عنابة‬-‫جامعة باجي مختار‬
FACULTE : Sciences de l’Ingéniorat

DEPARTEMENT : Électrotechnique
MEMOIRE DE MASTER
DOMAINE : Sciences et Technologies
FILIERE : Électrotechnique
OPTION : Electronique de puissance
Thème
ETUDE ET SIMULATION D’UNE MACHINE

ASYNCHRONE ALIMENTE PAR UN ONDULEUR
DE TENSION A COMMANDE MLI
Présenté par: Dirigé par:
BOUDJTAT WALID KELAIAIA M S

HIMOURA ABEDELKADER
Jury de soutenance:
- Bensiali Nadia Président MCA Université d’Annaba

- Kelaiaia M S Rapporteur MCA Université d’Annaba
- Ourici Amel Examinateur MCA Université d’Annaba
Promotion : juin 2017

Avant tous, je remercie dieu le tout puissant deM’avoir donné le courage et la
patience pour réaliserce travail malgré toutes les difficultés rencontrées.
Je dédie ce modeste travail :

A mes très chers parents, que dieu les garde et lesprotège pour
leurs soutien moral et financier, pour leur encouragements et les
sacrifices qu’ils ontendurés.
A mes frères :Ghani Said Alla Bilel
A mes sœurs :Hiba Radja Sara
A ma grande famille :HIMOURA & SAHLI
A mescollègues : Electronique de puissance

Aux chers amis :Amir, Chérif, Raouf, Abdallah, Okeba,
Achref,Chérif, Mossab, Chamssou, Hamza,
Zinou, Bonco, Abdou, Chouaib, Jalal, Said
A tous les amis (es) d’études surtout ceux
D’électrotechnique promotion juin 2017
H.KADII JUDGE
Avant tous, je remercie dieu le tout puissant de m’avoir donné le courage et la
patience pour réaliser ce travail malgré toutes les difficultés rencontrées.
Je dédie ce mémoire :
A mes chers parents ma mère et mon père pour leurs patience,
leurs amours, leurs soutient morale et financier ainsi leurs
encouragements et aussi tous les sacrifices qu’ils ont endurés
que dieu les gardent et veillent sur eux.
A mes frères et à ma sœur.
A mes amis et à mes camarades d’électronique de puissance et
surtout à tous ceux d’électrotechnique promotion juin 2017.
BOUDJATAT WALID
Je tiens à remercier :
Mon encadreurMme. KlaiaiaMS pour son suivi continu ainsi

que sa bonne orientation du travail.
Mes remerciements vont également à tous les enseignants dans le

département.
Je remercie également les membres de jury :

Mme.Ourici Amel
Mme.Bensiali Nadia
D’avoir acceptés d’honorer par leur présence la soutenance de

notre MEMOIRE DE MASTER.
En fin je remercie tous ceux qui m’ont aidés de prés ou de loin

afin d’achever ce travail enparticulier mes collègues du
département électrotechnique.
SOMMAIRE 21 juin 2017

Introduction générale……………………………………………………………….. 01
Chapitre I
Etude et fonctionnement de la machine asynchrone
I.1.Introduction……………………………………..……………………………… 03
I.2. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone………………….… 03
I.3. Glissement d’une machine asynchrone…………..…………………………... 04
I.4. Constitution de la machine asynchrone……………………………………… 04
a) Stator…………………………………………………………………...….. 05
b) Rotor…………………………………………..…………………………… 07
I.4.1. Les différentes configurations des machines asynchrones.……………….. 08
a) Stator…………….…………………………………………..……………... 08
b) Rotor…………………………………………..……………………………. 08
b).1. Moteur asynchrone à cage d’écureuil (rotor en court-circuit)…… 08
b).2. Moteur asynchrone à rotor bobiné (rotor à bague)………………. 09
b).3. A double cage………………………………………………………... 11
b).4. A double encoches ou à encoches profondes.……………………… 11
I.4.2. Avantages et inconvénients de la machine asynchrone……………………. 11
I.5. La variation de la vitesse dans les MAS……………………………………... 12
I.5.1 Quadrants de fonctionnements………………………………………………. 12
I.5.2. Réglage par variation de tension…………………………………………….. 14
I.5.3. Réglage par action sur le glissement………………………………………… 14
I.5.4. Réglage par variation de la vitesse…………………………………………... 14
I.6. Démarrage de la machine asynchrone………………………………………. 15
I.6.1. Démarragedirect moteur 1sens de rotation………………………………… 15
I.6.2. Démarrage direct moteur 2 sens de rotation………………………………... 15
I.6.3. Démarrage moteur étoile/triangle…………………………………………… 15
I.6.4. Démarrage par résistance rotorique………………………………………… 16
I.6.5. Démarrage par résistance statorique………………………………………... 16
I.6.6. Démarrage électronique……………………………………………………… 17
I.7. Freinage des moteurs asynchrones………………………………………….. 17
I.7.1. Freinage à contre-courant…………………………………………………… 17

ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ANNABA 2017

I.7.2. Freinage par injection du courant continu…………………………………. 18
I.7.3. Freinage par fonctionnement en hyper synchrone………………………… 18
I.7.4. Freinage par fonctionnement en génératrice asynchrone…………………. 18
Chapitre II
Modélisation de la machine asynchrone
II.1. Introduction……………………………………………………………………. 19
II.2. Hypothèses simplificatrices………………………………………………….... 21
II.3. Mise en équation du modèle de la machine…………………………………. 21
II.3.1. Equation électrique…………………………………………………………. 22
II.3.2. Equation magnétique……………………………………………………….. 22
II.3.3. Equation mécanique………………………………………………………... 24
II.4. Transformation de Park…………………………………………………….... 25
II.4.1. Equation électrique…………………………………………………………. 28
II.4.2. Equation mécanique………………………………………………………… 29
II.4.3. Choix du repère (d, q)……….……………………………………………… 29
II.4.4. Référentiel fixe par rapport au stator……………………………………... 29
II.4.5. Référentiel fixe par rapport au rotor……………………………………… 30
II.4.6. Référentiel fixe par rapport au champ tournant…………………………. 31
Chapitre III
Etude de l'onduleur de tension triphasé
III.1. Introduction…………………………………………………………………… 32
III.2. Types d’onduleurs …………………………………………………………..... 34
III.2.1. Les Onduleurs de courant…………………………………………………. 35
III.2.2. les Onduleurs de tension…………………………………………………… 35
III.3. Principe de fonctionnement de l’onduleur triphasés ……………………… 36
III.4. Les différentes techniques de commande de l’onduleur …………………... 37
III.4.1. Onduleur de tension à commande 180°…………………………………… 37
III.4.2. Onduleur de tension à commande 120°…………………………………… 45
III.4.3. Interprétation des courbes…………………………………………………. 52


III.5. Modélisation de l’onduleur………………………………………………….. 52
III.5.1. Onduleur de tension à modulation de largeur d’impulsion MLI……….. 52
III.5.2. Modélisation d’un bras d’onduleur triphasé……………………………… 53
III.5.3. Tableau récapitulatif……………………………………………………….. 54
III.5.4. Fonction de connexion……………………………………………………… 55
III.5.5. Les potentiels des nœuds………………………………………………….... 56
III.5.6. Les Tensions composées……………………………………………………. 56
III.5.7. Les Tensions simples………………………………………………………... 56
III.6. Stratégie de commande triangulo-sinusoidale à une seule porteuse……..... 57
III.6.1 Interprétations des résultats………………………………………………… 63
Chapitre IV
Association machine asynchrone-onduleur
IV.1. Association machine asynchrone onduleur………………………………….. 64
IV.1.1 Interprétation des résultats de simulation………………………………….. 71
Conclusion générale…………………………………………………………………... 72
Annexe 1…………………………………………………………………………………… 73
Annexe 21…………………………………………………………………………………. 74
Annexe 22…………………………………………………………………………………. 75
Annexe 31…………………………………………………………………………………. 76
Annexe 32…………………………………………………………………………………. 77
Bibliographie

LISTE DES FIGURES 21 juin 2017

Fig. (I.1) : Constitution du moteur asynchrone…………………………………………….. 05

Fig. (I.2) : Stator. …………………………………………………………..………………… 06
Fig. (I.3) : Influence du nombre de paires de pôles sur la vitesse de rotation et
de la forme du champ statorique résultant……………………………………. 06
Fig. (I.4) : Rotor………………………………………………………………………………. 08
Fig. (I.5) : Structure d’un Rotor en cage d’écureuil………………………………………... 09
Fig. (I.6) :Structure d’un rotor bobiné……………………………………………………... 10
Fig. (I.7) : Quadrants de fonctionnement…………………………………………………… 13
Fig. (II.1) : Représentation schématique d’une machine asynchrone triphasée………….. 21
Fig. (II.2) : représentation angulaire des systèmes d’axes dans l’espace électrique……… 25
Fig. (II.3) : Caractéristiques de sortie de la machine à pleine tension à vide……………... 32
Fig. (II.4) : Caractéristiques de sortie de la machine à pleine tension en charge…………. 33
Fig. (III.1) : Onduleur de tension à deux niveau…………………………………………….. 36
Fig. (III.2) : Tension et spectre d’Ua pour l’onduleur à conduction 180°. ………………… 44
Fig. (III.3) : Tension et spectre d’Uab pour l’onduleur à conduction 120°. ………………. 51
Fig. (III.4.1): Onduleur à deux niveaux……………………………………………………... 52
Fig. (III.4.2): Un bras de l’onduleur à deux niveaux et ces différentes
configurations C0, C1, C2……………………………………………………... 53
Fig. (III.5) : Commande triangulo-sinusoïdaleM=6
(Porteuse dent de scie, porteuse triangulaire)………………………………….. 58
Fig. (III.6) : Tension Vkm, tension Vk pour M=6 (Porteuse dent de scie). ……………….. 59
Fig. (III.7) : Tension Vkm, tension Vk pour M= 36 (Porteuse dent de scie).……………… 60
Fig. (III.8) : Tension Vkm, Tension Vk pour M=6 (Porteuse triangulaire)………………. 61
Fig. (III.9) : Tension Vkm, Tension Vk pour M= 36 (Porteuse triangulaire)……………... 62
Fig. (III.10) : Commande de BK1M=6 , et fonctions de connexion………………………… 63
Fig. (IV.1) : Association onduleur machine à vide pour m=6.…………………………….... 64
Fig. (IV.2) : Association onduleur machine en charge pour m=6.…………………………. 65
Fig. (IV.3) : Association onduleur machine à vide pour m=12.…………………………….. 66
Fig. (IV.4) : Association onduleur machine en charge pour m=12…………………………. 67
Fig. (IV.5) : Association onduleur machine à vide pour m=36…………………………….... 68
Fig. (IV.6) : Association onduleur machine en charge pour m=36.………………………..... 69

TABLE DES NOTATIONS ET SYMBOLES 21 juin 2017

A, b, c Axes liés aux enroulements triphasés.
n La vitesse de rotation.
ns La vitesse de rotation du champ statorique.
p Le nombre de paires de pôles.
f La fréquence de l’alimentation.
g Le glissement.
w La vitesse angulaire de rotation.
ws La vitesse angulaire de synchronisme du champ statorique.
U Les tensions.
R La résistance.
Req La résistance équivalente.
I Le courant.
T1, T2, T0 Temps de commutation dans le premier secteur.
K1, K2, K3 Rapports cycliques des temps de commutation par rapport à la période
de Modulation.
Tm Période de modulation.
Vréf Les tensions de références.
VP Modulation ou porteuse triangulaire.
Fp Fréquence de la porteuse triangulaire.
m L’indice de modulation.
r L’indice de réglage ‘’ Taux de modulation ‘’.

TABLE DES NOTATIONS ET SYMBOLES 21 juin 2017

φs La phase a statorique .
φr La phase a rotorique.
Ls L’inductance propre d’une phase statorique.
Lr L’inductance propre d’une phase rotorique.
Ms L’inductance mutuelle entre deux phases statoriques.
Mr L’inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
Msr Le maximum de l’’inductance mutuelle entre deux phases rotoriques st une

phase statorique.
Ѳ Angle électrique définit la position relative instantanée entre les axes
rotorique et les statorique.
Msr Matrices des inductances mutuelles du couplage stator-rotor.
J Moment d’inertie du rotor.
F Coefficient de frottement visqueux.
Ce Couple électromagnétique.
Cr Couple résistant.
0 Indice de l’axe homopolaire.
‟d” Indice de l’axe direct.
‟q” Indice de l’axe quadrature.
Ls Inductance cyclique statorique.
Lr Inductance cyclique rotorique.
MAS Machine asynchrone.
MLI Modulation de largeur d’impulsion.
PWM Puise with modulation

RESUME
 L’entraînement à vitesse variable des machines électriques était
l’objectif de plusieurs études dans ces dernières années grâce à
l’évolution technologique des convertisseurs statique qui représente
le variable cœur de tout système électrique. L’association des
convertisseurs statiques aux machines asynchrone permet de réaliser
des ensembles électromécaniques à vitesse variable tout en
conservant les avantages bien connus de ce type de moteur, à savoir
le faible coût, robustesse et entretient réduit. Ces variateurs de
vitesse doivent être étudiés de commandes sophistiquées pour
atteindre des performances comparables à ceux utilisant des
machines à courant continu. Les onduleurs triphasés sont les plus
utilisés dans les industries à cause de leurs faible prix, très
approuvés du côté de la réalisation et facile du côté de la commande
électrique. Ce présent travail est relatif à une étude comparative
entres les différentes techniques de commandes des onduleurs à
MLI associés à une machine asynchrone.
1. Le premier chapitre est consacré à l’étude et le fonctionnement de la
machine asynchrone.
2. Le deuxième chapitre est consacré à la modélisation de la machine
asynchrone alimenté depuis le réseau.
3. Dans le troisième chapitre nous présentons les différentes
techniques de commande des onduleurs, avec bien sur une étude
bien détaillée des techniques les plus utilisés actuellement à savoir
la modulation sinusoïdale triangulaire. Cette étude est consacrée à la
conception d’une stratégie de commande qui permet de donné une
meilleure forme de la tension de sortie, donc une meilleure qualité
spectrale.
4. Le quatrième chapitre est consacré à l’association machine
convertisseur.
 A la fin de ce travail nous donnons une conclusion générale qui
résume tous les résultats de simulation.

ABSTRACT
 The variable speed drive of electric machines was the
objective of several studies in recent years thanks to the
technological evolution of static converters, which represents the
heart variable of any electrical system. The combination of static
converters and asynchronous machines makes it possible to produce
variable speed electromechanical assemblies while retaining the
well-known advantages of this type of motor, namely low cost,
robustness and reduced maintenance. These variable speed drives
must be studied with sophisticated controls to achieve performances
comparable to those using DC machines. Three-phase inverters are
the most widely used in industries because of their low price, very
approved on the side of the realization and easy on the side of the
electric control. This paper deals with a comparative study of the
different control techniques of the inverters with an asynchronous
MLI.
1. The first chapter is devoted to the study and operation of the
asynchronous machine.
2. The second chapter is devoted to the modeling of the
asynchronous machine fed from the network.
3. In the third chapter we present the different control techniques
for inverters, with a detailed study of the most commonly used
techniques, namely triangular sinusoidal modulation. This study is
devoted to the design of a control strategy, which allows giving a
better shape of the output voltage, thus a better spectral quality.
4. The fourth chapter is devoted to the association machine
converter.
 At the end of this work, we give a general conclusion, which
summarizes all the simulation results.

‫ملخص‬
‫كان محرك السرعة المتغير لآلالت الكھربائية الھدف من عدة دراسات في السنوات‬ ‫‪‬‬
‫األخيرة بفضل التطور التكنولوجي للمحوالت الساكنة التي تمثل متغير القلب ألي‬
‫نظام كھربائي ‪.‬مزيج من محوال ثابتة واآلالت غير المتزامنة يجعل من الممكن‬
‫إلنتاج متغيرة السرعة الكھروميكانيكية التجميعات مع الحفاظ على مزايا معروفة‬
‫جيدا من ھذا النوع من المحركات‪،‬وھي منخفضة التكلفة والمتانة وخفض الصيانة ‪.‬‬
‫يجب دراسة ھذه المحركات المتغيرة السرعة مع عناصر تحكم متطورة لتحقيق أداء‬
‫مماثل لتلك التي تستخدم أجھزة ‪ .DC‬العاكس وبثالث مراحل ھي األكثر استخداما‬
‫في الصناعات بسبب انخفاض األسعار‪ ،‬وافق جدا على جانب تحقيق وسھولة على‬
‫جانب السيطرة الكھربائية‪ .‬تتناول ھذه الورقة دراسة مقارنة ألساليب التحكم‬
‫المختلفة للعاكسين مع مد يغير متزامن‪.‬‬
‫خصص الفصل األول لدراسة وتشغيل اآللة غير المتزامنة‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫ويخصص الفصل الثاني لنموذج الماكينة غير المتزامنة التي تغذيھا الشبكة‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫في الفصل الثالث نقدم تقنيات التحكم المختلفة للعاكسين‪،‬مع دراسة مفصلة من‬ ‫‪.3‬‬
‫التقنيات األكثر استخداما‪،‬وھي التشكيل الثالثي الجيبية‪ .‬وتخصص ھذه الدراسة‬

‫لتصميم إستراتيجية التحكم‪ ،‬والذي يسمح إعطاء شكل أفضل من الجھد الناتج‪،‬‬
‫وبالتالي أفضل نوعية طيفية‪.‬‬
‫ويخصص الفصل الرابع لتحويل آلة جمعية‪.‬‬ ‫‪.4‬‬
‫في نھاية ھذا العمل‪ ،‬نقدم استنتاجا عاما‪ ،‬والذي يلخص جميع نتائج المحاكاة‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ANNABA 2017 ‬‬

Introduction
Générale

CHAPITRE I
Etude Et Fonctionnement De La
Machine Asynchrone

CHAPITRE II
La Modélisation De La Machine
Asynchrone

CHAPITRE III
Etude De L’onduleur De Tension

Triphasé

CHAPITRE IV
Association Machine Asynchrone

Onduleur

Conclusion
Générale
[Sélectionnez la date]
INTRODUCTION GENERALE

Les trois machines " à courant continu, synchrone, asynchrone" ont de

tout temps servi les besoins de l’industrie traditionnellement, ces
machines électriques ont été commandées manuellement et les
équipements pour ces opérations sont complexes et coûteux. Le
développement des convertisseurs et l’avancée rapide des semi-
conducteurs ont permis durant ces trois derniers décennies une intense
activité de recherche sur le développement de l’entraînements électrique à
vitesse variable des machines électriques.
La machine asynchrone justifie le grand intérêt de l’industrie vis-à-vis
de ce type de machine de plus, les développements récents de
l’électronique de puissance et de commande permettent aux moteurs
asynchrones d’avoir les mémés performances que celles des machines à
courant continu.
En revanche, les machines à courant alternatif (synchrone et
asynchrone) possèdent de nombreux avantages. L’absence de collecteur
leur permet d’avoir en cambrement réduit, une fiabilité accrue et une
vitesse de fonctionnement élevée.
L’utilisation de la machine asynchrone est en pleine expansion grâces
aux avantages qu’elles offrent sur les autres types de machine électrique le
faible cout la masse réduit la robustesse et la simplicité de construction.
ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ANNABA 2017 Page 1


L’association de la machine asynchrone – convertisseur statique est à leur

Actuelle, la plus utilisée dans les applications industrielles ou la variation
de la vitesse, une haute précision de régulation et hautes performance en
couple sont requises cette omniprésence de la machine asynchrone est due
à l’évolution technologique des convertisseurs statique de puissance
capables de délivrer des fréquences réglables.
Dans le cadre de cet intérêt vient le choix de notre sujet développé dans
ce mémoire de la manière suivante :
Le premier chapitre est consacré au fonctionnement et la construction de la
machine asynchrone.
Le deuxième chapitre, nous présentons la modélisation de la machine
asynchrone.
Le troisième chapitre traite de façon détaillée les différentes techniques de
commande de l’onduleur deux niveaux.
Le dernier chapitre et consacré à l’association onduleur machine.

ETUDE ET FONCTIONNEMENT DE LA MACHINE CHAPITRE I
ASYNCHRONE

I.1. Introduction :
La machine asynchrone connue également sous le terme `anglo-saxon `de la
machine à induction, est une machine à courant alternatif sans connexion entre le
stator et le rotor. Le terme asynchrone provient du fait que la vitesse de ces
machines n’est pas forcement proportionnelle à la fréquence des courants qui la
traversent La machine asynchrone a longtemps été fortement concurrencée par la
machine synchrone dans les domaines de forte puissance, jusqu’à l’avènement de
l’électronique de puissance. On les retrouve aujourd’hui dans de nombreuses
applications, notamment dans le transport (métro, train, propulsion des navires), de
l’industrie (machine-outil), dans l’électroménager. Elles étaient à l’origine
uniquement utilisées en moteur mais, toujours grâce à l’électronique de puissance,
sont de plus en plus souvent utilisées en génératrice. C’est par exemple le cas dans
les éoliennes.
Pour fonctionner en courant monophasé, ces machines nécessitent un système de

démarrage. Pour les applications de puissance, au-delà de quelques kilowatts, les
moteurs asynchrones sont uniquement alimentés par des systèmes des courants
triphasés.
I.2. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone :
Les courants statorique créent un champ magnétique tournant dans le stator. La

fréquence de rotation de ce champ est imposée par la fréquence des courants
statorique, c’est-à-dire que sa vitesse de rotation est proportionnelle à la fréquence
de l'alimentation électrique. La vitesse de ce champ tournant est appelée vitesse de
synchronisme.
L'enroulement au rotor est donc soumis à des variations de flux (du champ magnétique).
Une force électromotrice induite apparaît qui crée des courants rotoriques. Ces courants
sont responsables de l'apparition d'un couple qui tend à mettre le rotor en mouvement
afin de s'opposer à la variation de flux : loi de Lenz. Le rotor se met donc à tourner pour
tenter de suivre le champ statorique.
ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ANNABA 2017 Page3

ASYNCHRONE

La machine est dite asynchrone car elle est dans l'impossibilité, sans la présence d'un en
traînement extérieur, d'atteindre la même vitesse que le champ statorique. En effet, dans
ce cas, vu dans le référentiel du rotor, il n'y aurait pas de variation de champ magnétique ;
les courants s'annuleraient, de même que le couple qu'ils produisent, et la machine ne
serait plus entraînée. La différence de vitesse entre le rotor et le champ statorique est
appelée vitesse de glissement.
I.3. Glissement d’une machine asynchrone :

Le glissement est une grandeur qui rend compte de l'écart de vitesse de rotation d'une
machine asynchrone par rapport à une machine synchrone hypothétique construite avec le
même stator. Le glissement est toujours faible, de l'ordre de quelques pourcents : de 2 %
pour les machines les plus grosses à 6 ou 7 % pour les petites machines triphasées, il peut
atteindre 10 % pour les petites machines monophasées. Les pertes par effet Joule dans le
rotor étant proportionnelles au glissement, une machine de qualité se doit de fonctionner
avec un faible glissement.
ns  n
g=
ns
g : Le glissement du moteur asynchrone en pourcentage [sans unités]


ns : La fréquence de rotation du champ B en tours par seconde [tr.s-1]
n : La fréquence de rotation du rotor en tours par seconde [tr.s-1]
I.4. Constitution de la machine asynchrone :

La machine asynchrone est la machine la plus utilisée du faite qu’elle nécessite peu
d’entretien, moins coûteuse, et se présente avec une construction assez simple, elle
est aussi très connue par sa standardisation et sa robustesse.
Sur la fig. (I.1) on représente les différentes parties de la machine asynchrone

ASYNCHRONE

Fig. (I.1) : constitution du moteur asynchrone.
Le moteur asynchrone est constitués par :
a) Le Stator :
Le stator d’un moteur asynchrone est identique à celle d’un moteur synchrone
(MS), 3 enroulements couplés en étoile ou en triangle et décalés entre eux de 2π/3
qui sont alimentés par un système de tension équilibrées. Le stator d’un moteur
triphasé (le plus courant en moyenne et grosse puissance), comme son nom
l’indique, est la partie statique du moteur asynchrone. Il se compose
principalement :
 De la carcasse,
 Des paliers,
 Des flasques de palier,
 Du ventilateur refroidissant le moteur,
 Le capot protégeant le ventilateur.

ASYNCHRONE

Fig. (I.2) : stator.
L’intérieur du stator comprend essentiellement :

 Un noyau en fer feuilleté de manière à canaliser le flux magnétique,
 Les enroulements (ou bobinage en cuivre) des trois phases logés dans les
encoches du noyau.
Dans un moteur triphasé les enroulements sont au nombre minimum de trois
décalés l’un de l’autre de 120° comme le montre le schéma ci-dessous.
Fig. (I.3) : Influence du nombre de paires de pôles sur la vitesse de rotation et de la forme
du champ statorique résultant.
Lorsque les enroulements du stator sont parcourus par un courant triphasé. Ceux-ci
produisent un champ magnétique tournant à la vitesse de synchronisme. La vitesse
de synchronisme est en fonction de la fréquence du réseau d’alimentation (50 Hz
en Europe) et du nombre de paires de pôles. Vu que la fréquence est fixe. La

ASYNCHRONE

vitesse de rotation du champ tournant du moteur ne peut varier qu’en fonction du
nombre de paires de pôles.
Paires de pôles 1 2 3 4 6
Nombre de pôles 2 4 6 8 12
N0 [tr/min] 3000 1500 1000 750 500
Tableau(I.1) : nombre de paires de pôles.
b) Le rotor :
Le rotor du moteur supporte un bobinage semblable à celle du stator du MS,
bobinage triphasé décalés de 2π/3 à même nombre de pôles que celle du stator MS.
Ces 3 bobinages sont couplés en étoile et court-circuités sur eux-mêmes. Ce type
de rotor est dit bobiné mais on peut envisager un rotor plus sommaire constitué de
barres conductrices court-circuitées par un anneau conducteur à chaque extrémité.
Le rotor est la partie mobile du moteur asynchrone. Couplé mécaniquement à un
treuil d’ascenseur par exemple, il va créer un couple moteur capable de fournir un
travail de montée et de descente de la cabine d’ascenseur.
Il se compose essentiellement :
 D’un empilage de disques minces isolés entre eux et clavetés sur l’arbre du
rotor afin de canaliser et de faciliter le passage du flux magnétique.
 D’une cage d’écureuil en aluminium coulé dont les barreaux sont de forme
trapézoïdale pour les moteurs asynchrones standards et fermés latéralement
par deux "flasques" conductrices.

ASYNCHRONE

Fig. (I.4) : rotor.
I.4.1. Les différentes configurations des machines asynchrones :

a) Stator :
Le stator des moteurs asynchrones triphasés est le même que celui du moteur
synchrone ou de l’alternateur, c’est lui qui crée le champ tournant. Il consiste à un
bâti d’acier, contenant un empilage de tôles rainurées pour recevoir les
enroulements qui sont divisés en trois bobines séparées, de manière à produire
chacune des phases du système triphasé.
b) Rotor :
Dans la réalité le rotor est constitué de tôles empilées de façon à former un cylindre
comportant des encoches où sont logés des conducteurs en aluminium coulé ou en
cuivre dont les extrémités sont court-circuitées par des couronnes de même nature
formant ainsi une "cage d’écureuil" comme le montre dans Fig.(I.5). Le rotor peut
recevoir également trois enroulements identiques constitués de conducteurs en
cuivre reliés à des bagues servant à les court-circuiter. On à faire dans ce cas à un
"rotor bobiné".
b).1. Moteur asynchrone à cage d’écureuil : (rotor en court-circuit)
C’est le plus fréquent. Ce type de rotor a été inventé au début des années 1890. Ces
rotors sont constitués de tôles ferromagnétiques et de barres conductrices
régulièrement réparties à la périphérie du rotor. Les barres sont reliées entre elles
par des anneaux de court-circuit. Les tôles ferromagnétiques servent à guider les

ASYNCHRONE

lignes de champ tandis que les barres accueillent les courants d’induits. Pour les
machines de faible puissance, les rotors sont réalisés à partir d’un empilement de
tôles découpées et isolées les unes des autres (feuilletage) dans lesquelles on
injecte un matériau conducteur de manière à constituer les barres ainsi que les
anneaux de court-circuit. Pour les machines de forte puissance, les barres sont
insérés dans le rotor puis les anneaux de court-circuit sont soudés ou brasés aux
barres. Le matériau constituant les barres et les anneaux de court-circuit est
généralement un alliage à base d’aluminium, maison peut aussi rencontrer du
cuivre ou du laiton. En général, les barres sont légèrement inclinées suivant l’axe
du rotor afin que le nombre de barres présentes sous une phase statorique soit
constant quelle que soit la position du rotor. Ce procédé permet de diminuer la
variation de la réluctance du circuit magnétique au cours de la relation du rotor
(Ou « effet d’encoches ») et de diminuer ainsi les oscillations de couple. C’est cette
inclinaison des encoches qui donne à l’ensemble barres plus anneaux de court-
circuit la forme d’une cage d’écureuil déformée. Les moteurs à cage d’écureuil
sont de loin les plus utilisés : ils représentent de 80 à 85 % en milieu industriel.
Fig. (I.5) : Structure d’un Rotor en cage d’écureuil.
b).2. Moteur asynchrone à rotor bobiné : (rotor à bague)

Le moteur à rotor bobiné possède un bobinage triphasé relié en étoile et branché à
trois résistances externes à l’aide des bagues collectrices.
Ce type de moteur s’avère plus coûteux que le moteur à cage d’écureuil.

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Cependant, il présente les avantages suivants :
- Le couple de démarrage est plus élevé,
- Il est possible de régler la vitesse du moteur à l’aide de résistances
extérieures (rhéostats),
- Le courant de démarrage est plus faible lorsqu’on ajoute un rhéostat.
Avec l’apparition de contrôleurs électroniques de plus en plus performants,

l’utilisation des moteurs à rotor bobiné tend toutefois à diminuer dans les
applications à vitesse variable au profit de moteurs à cage d’écureuil associés à des
Variateurs de vitesse à contrôle vectoriel de flux permettant des variations de0 à
2fois la vitesse de rotation nominale du moteur. Les bagues permettent d’avoir une
liaison électrique avec les bobines du rotor. Ce type de rotor a été conçu pour
Permettre la variation de résistance du rotor en insérant des résistances en série
Avec les bobines afin de réaliser un démarrage rotorique. Ce dispositif a ensuite
permis la variation de vitesse avec un rendement acceptable au moyen d’un
procédé appelé cascade hypo synchrone.
Le coût élevé et l’apparition des variateurs de fréquence a rendu obsolète ce type
de machine. Le rotor bobiné, illustré à la Fig. (I.6) ci-dessous, possède des
enroulements reliés à trois bagues collectrices, elles-mêmes montées sur l’arbre du
moteur.
Fig. (I.6): structure d’un rotor bobiné.

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b).3. A double cage :
Le rotor est construit suivant le principe du rotor à cage simple, mais avec deux
cages électriquement indépendantes. Une cage externe à la périphérie du rotor
est composée de matériaux résistifs (laiton, bronze) et possède une faible
dispersion magnétique. Une cage interne en cuivre possède une résistivité plus
faible et une dispersion magnétique importante.
b).4. A double encoches ou à encoches profondes :

Ce sont des rotors à cage qui utilisent l’effet de peau dans les conducteurs afin de
faire varier la résistance du rotor en fonction de la vitesse de fonctionnement de la
machine. L’effet de peau est un phénomène électromagnétique qui fait que plus la
fréquence des courants augmentent, plus le courant à tendance à ne circuler qu’en
surface des conducteurs.
I.4.2. Avantages et inconvénients de la machine asynchrone :

Les avantages et les inconvénients de la machine asynchrone sont assez nombreux
mais les principaux sont résumés dans le tableau suivant :
Avantages Inconvénients
 Structure simple.  Non découplage naturel.
 Robuste et facile à construire.  Non linéarités.
 Coût réduit.
 Absence d’un système bagues balais.
Tableau(I.2) : Avantages et inconvénients de la machine asynchrone

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I.5. La variation de la vitesse dans les MAS :

I.5.1. Quadrants de fonctionnements :
Les machines synchrone, asynchrone et à courant continu sont naturellement
réversibles. Pour bénéficier de cette propriété, il faut que le convertisseur et la
source soient également réversibles. Si la source ne l’est pas on ne peut pas
récupérer l’énergie lors d’une phase de freinage de la machine mais on peut
La dissiper dans des rhéostats (réversibilité dissipatrice). Le choix d’une structure
convertisseur/machine 1, 2 ou 4 quadrants repose exclusivement sur le cahier des
charges.
• Quadrant I seul : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le
couple est positif ou nul (accélérations contrôlées et décélération non contrôlées)
• 2 Quadrants (I et II) : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le
couple est positif ou négatif (accélérations et décélération contrôlées)
• 2 Quadrants (I et IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation (pour le
sens inverse la charge est nécessairement entraînante), le couple est toujours positif
(accélérations contrôlées et décélération non contrôlées)
• 4 Quadrants (I à IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation quelque
soit la charge entraînée le couple est positif ou négatif (accélérations et
décélération contrôlée.

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Frein avec vitesse positive Moteur avec vitesse positive
F F
Moteur avec vitesse négative Frein avec vitesse négative
F F
Fig. (I.7) : Quadrants de fonctionnement.
Ceci donnant une variation non continue de la vitesse ce mode n’est donc pas
envisagé pour un réglage fin du point de fonctionnement désiré.

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I.5.2. Réglage par variation de tension :

Le couple électromagnétique de la machine asynchrone est proportionnel au carré
de la tension d’alimentation statorique. Il est donc possible d’envisager un
ajustement de la vitesse au-dessous de la vitesse nominale en modifiant la tension
d’alimentation statorique avec un
Gradateur triphasé. Cette solution est le plus souvent utilisée pour le démarrage
de charges à caractéristique de couple quadratique (Cr = k.Ω2).
I.5.3. Réglage par action sur le glissement :

L’utilisation de résistances rotorique permet un réglage de la vitesse au-dessous de
la vitesse nominale mais avec un rendement déplorable. On essaiera donc de
récupérer cette énergie transmise au rotor : c’est la cascade hypo synchrone
réservée à la très forte puissance pour des machines à rotor bobiné.
I.5.4. Réglage par variation de la vitesse :

La fréquence de rotation de la machine étant au glissement près proportionnel à la
fréquence d’alimentation des enroulements statorique, on essaiera de créer pour ces
enroulements un réseau à fréquence variable ce sont les Onduleurs de tension. On
peut aussi chercher à injecter des courants dans les enroulements pour imposer le
couple de la machine ce sont les Onduleurs de courant ou commutateurs de
courant. On peut également convertir directement la fréquence du réseau
industriel en une fréquence variable plus faible (de 0 à 1/3 de la fréquence réseau)
à l’aide d’un cyclo convertisseur à commutation naturelle piloté lui aussi en
fréquence en courant ou vectoriellement.

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I.6. Démarrage de la machine asynchrone :
I.6.1. Démarrage direct moteur 1sens de rotation :

Un moteur asynchrone triphasé alimenté directement sur le réseau. Le moteur est
commandé par un bouton marche et un bouton d’arrêt, l’arrêt est prioritaire. La
constitué principalement d’un sectionneur, d’un contacteur et d’un relai
thermique.
I.6.2. Démarrage direct moteur 2 sens de rotation :
Un moteur asynchrone alimente directement sur le réseau. Le moteur est
commandé par un bouton marche avant, un bouton marche arrière et un bouton
d’arrêt, l’arrêt est prioritaire. Le constitué principalement d’un sectionneur, de
deux contacteurs équipés d’inter verrouillage et d’un relai thermique.
I.6.3. Démarrage moteur étoile/triangle :

Un moteur asynchrone triphasé alimente d’une puissance importante nécessite ce
type de démarrage, qui permet de limiter le courant d’appel au démarrage. Le
moteur est commandé par un bouton marche et un bouton d’arrêt, l’arrêt est
prioritaire.
 Avantage :
- Réduction du courant de démarrage.
- Relativement bon marché.
 Inconvénient :
- Couple très réduit.
- Coupure d’alimentation lors du passage étoile-triangle.
- Temps de démarrage + élevé.

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I.6.4. Démarrage par résistance rotorique :

Ce procédé est utilisé pour les moteurs à rotor bobiné avec sortie de l’enroulement
rotorique sur trois bagues. On limite le courant au stator en augmentant la
résistance du rotor. Des résistances montées en série dans le circuit du rotor sont
éliminés au fur et à mesure que la vitesse augmente.
 Avantage :
- Un bon couple de démarrage avec un appel de courant réduit.
 Inconvénient :
- Moteur onéreux et moins robuste.
I.6.5. Démarrage par résistance statorique :

L’alimentation à tension réduite est obtenue dans un premier temps par la mise en
série d’une résistance dans le circuit ; cette résistance est ensuite court-circuitée. Le
courant de démarrage est réduit proportionnellement à la tension. Le couple de
démarrage est réduit proportionnellement au carré de la tension.
Peu utilisé (pour les machines à fort couple de démarrage).
 Avantage :
- Possibilité de choisir le couple de démarrage.
- Choix du courant de démarrage avec précision.
- Passage entre phases de démarrage sans interruption du courant.
 Inconvénient :
- Si le courant est divisé par 3 alors le couple est divisé par 9 !

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I.6.6.Démarrage électronique :
Le démarrage se fait progressivement, ce qui évite la pointe de courant en
démarrage direct. La tension évolue de 0 à Un selon une rampe programmable.
Le démarrage se fait à courant constant les rapports T/Tn= (U/Un) 2= I/In sont
vérifiés.
 Avantage :
- Démarrage en douceur.
- Limitation du courant.
 Inconvénient :
- Prix plus élevé.
I.7. Freinage des moteurs asynchrones :

I.7.1. Freinage à contre-courant :
Il s’agit dans notre cas d’exploiter le principe même de la rotation du rotor pour le
freiner. Nous savons que notre moteur se met en rotation parce que le stator génère
un CTS et que en combinaisons avec le CTR, il y accrochage du rotor et mise en
rotation de ce dernier. Nous savons encore que le rotor ce mettra en rotation dans
le même sens que le CTS. Pour parvenir à cela, nous inverserons deux phases du
stator. Cette inversion devra être de courte durée, car les efforts au droit du rotor
seront très importants. On ne doit pas non plus voir le rotor se mettre en rotation en
sens inverse. On peut encore comprendre que cette manœuvre va entraîner de
brusque variation du couple et de courant statorique. Pour limiter celle-ci, nous
inséreront lors de la permutation des phases de la résistance en série avec les
enroulements statorique. Il est encore préciser que la tension du rotor est presque le
double de celle de l’arrêt, une précaution particulière sera prise pour les isolations
des bobinages. Ce système est surtout utilisé pour les moteurs bobinés.

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I.7.2. Freinage par injection du courant continu :

Ce système est surtout utilisé pour les moteurs à cage.
Il s’agit dans ce cas non pas de supprimer le CTS ou de l’inverser, mais tout
simplement de le figer.
En effet, dans ce cas nous allons créer un frein magnétique. Le CTR va se trouver
en rotation dans un champ fixe qu’il va devoir franchir. On comprend aisément
l’effet de freinage que va encaisser ce CTR lui-même à présent en fonction de la
vitesse du rotor. Dans ce cas, le CTR est directement en fonction de la rotation du
rotor puisque c’est ce dernier qui crée la variation du flux pour les conducteurs. La
vitesse du CTR sera donc identique à la vitesse du rotor et diminuera avec celle-ci.
Ce système ne sera toutefois plus efficace à faible vitesse puisque le CTR
deviendra trop faible.
I.7.3. Freinage par fonctionnement en hyper synchrone :

Dans ce cas de figure, on fait tourner la machine en génératrice à une vitesse en un
rien supérieure à la vitesse de synchronisme. Dans ce cas, le glissement est négatif
et il absorbe de l’énergie mécanique.
Cette méthode est particulièrement efficace pour freiner rapidement une machine
asynchrone sans dispositif mécanique additionnel.
I.7.4. Freinage par fonctionnement en génératrice asynchrone :

Un moteur asynchrone entraîné à une vitesse supérieure au synchronisme peut
débiter de la puissance active sur un réseau, mais continuera toujours à absorber de
la puissance réactive car n’oublions pas que la fréquence au rotor est dans ce cas
élevée. Donc le déphasage du courant rotorique est très élevé ce qui oblige la
machine à consommer de la puissance réactive. Cela est dût au déphasage du
courant rotorique qui influence le déphasage du courant statorique.

LA MODELISATION DE LA MACHINE CHAPITRE II
ASYNCHRONE

II.1. Introduction :
Le système d'entraînement de la machine asynchrone intègre l'alimentation.

Le convertisseur statique, la machine et la commande indispensable au
fonctionnement de l'ensemble. De ce fait, une modélisation de la machine
asynchrone, destinée aussi bien à l'étude de son comportement qu'à la mise en
place des fonctionnements de la commande, est nécessaire pour le bon
déroulement du processus d'entraînement.
L'objectif de ce chapitre est de présenter mathématiquement, une modélisation de
la machine asynchrone sous forme de différents modèles d'état selon le choix de
repère, le vecteur d'état et les entrées-sorties possibles du moteur. Généralement,
ces modèles sont définis dans un référentiel diphasé, soit tournant (d, q), soit fixe
au stator (a, b). Ces référentiels sont définis à partir du référentiel triphasé naturel
de la machine asynchrone à l'aide de transformations mathématiques adaptées. [1]

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Axe de(a) stator
Axe de (a) de rotor
(as)
Rotor
(cr)
(ar)
(bs)
(br)
(cs)
Fig. (II.1) : Représentation schématique d’une machine asynchrone triphasée.

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II.2. Hypothèses simplificatrices :
Elle s’appuie sur un certain nombre d’hypothèses :
- entrefer constant.
- le courant homopolaire ne peut circuler (pas de neutre utilisé).
- parfaite symétrie de construction.
- circuit magnétique non saturé et à perméabilité constant.
- Pertes ferromagnétiques négligées.
II.3. Mise en équation du modèle de la machine:

Le comportement de la machine est entièrement défini par trois types d’équations à
savoir :
- les équations électriques
- les équations magnétiques
- les équations mécaniques
Afin de bien mener la modélisation de la machine, il faut adopter les
simplificatrices suivant :
- entrefer constant
- effet des encoches néglige
- pertes ferromagnétique non saturé et a perméabilité constante
- pertes ferromagnétiques négligeables
- l’influence de l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques n’est
pas prise en compte. [1]
Dans le cadre de ces hypothèses et pour une machine équilibrée et couplée en
étoile, les équations de la machine s’écrivent sous la forme matricielle suivante :

ASYNCHRONE

II.3.1. Equation électrique :

La loi de faraday permet d’écrire :
V = Ri + dφ /dt
Pour les trois phases statorique on résume cette écriture par l’écriture matricielle
condensée :
- Pour le stator :
0 0
0 0 .
0 0
- Pour le rotor :
0 0 0
0 0 . 0
0 0 0
Le rotor étant en court-circuit, ses tensions sont nulles.
II.3.2. Equation magnétique :

Chaque flux comporte une interaction avec les courant de toutes les phases y
compris la sienne (notion de flux / inductance propre).
Exemple de la phase a statorique :
φsa = Lsisa+ Ms (isb + isc) + M1 . iar+ M3 .irb+ M2 .irc

ASYNCHRONE

En matriciel :
1 2 3
2 1 3
3 2 1
1 2 3
3 1 2
2 3 1
Cette matrice des inductances fait apparaitre quatre sous matrice :
= .
Avec :
Ou :
Ls : est l’inductance propre d’une phase statorique.
Lr : est l’inductance propre d’une phase rotorique.
Ms : est l’inductance mutuelle entre deux phases statorique.
Mr : est l’inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
Msr : est le maximum de l’’inductance mutuelleentre deux phases rotoriques st une
phase statorique.
Avec :

ASYNCHRONE

2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
M1 = Msr Cos (θ)
M2 = MsrCos (θ - 2π /3)
M3 = MsrCos (θ + 2π /3)
Msr]: matrices des inductances mutuelles du couplage stator – rotor.
θ: angle électrique définit la position relative instantanée entre les axes rotoriqueet
les statorique que sont choisi comme axes de références.
On obtient finalement :
. / . .
. / . .
II.3.3. Equation mécanique :

L’expression de l’équation mécanique est :
Ce – Cr = J d / dt Ω + f Ω
Le couple électromagnétique est donné par :

ASYNCHRONE

Avec :
J : moment d’inertie du rotor.
F : coefficient de frottement visqueux.
Ce : couple électromagnétique.
Cr : couple résistant.
P : nombre de pair de pole.
II.4. Transformation de Park :

La transformation de Park est constituée d’une transformation triphasée-biphasé
suivie d’une rotation. Elle permet de passe du repère fixe (abc) vers le repère
mobile (d q). [1]
Fig. (II.2) : représentation angulaire des systèmes d’axes dans l’espace électrique.

ASYNCHRONE

Les repères de la transformation de Park des grandeurs statorique et celle des

grandeurs rotorique doivent coïncider pour simplifier ces équations. Ceci se fait en
liant les θs et θr angles par la relation :
θs = θ + θr
Alors dans ce cas la transformation de Park normalisée est obtenue à l’aide de la

matrice de passage :
0 0 0
2 2
cos cos cos
2 3 3
2 2
3 sin sin sin
3 3
1/2 1/2 1/2
Cette matrice est orthogonale, c’est-à-dire

La transformation de Park peut être appliquée sur les tensions, les courants et les
flux.
Le changement de variable relatif aux courants, tension et flux est défini par la
Transformation :
0
Avec x : tension, courant ou flux, et les indices suivantes représentent :
”0” : indice de l’axe homopolaire.
”d” : indice de l’axe direct.
”q” : indice de l’axe quadrature.

ASYNCHRONE

La matrice inverse de transformation de Park normalisée a pour expression :
cos sin 1
2 2
cos sin 1
3 3
2 2
cos sin 1
3 3
0 . 0 0 0
On démontre que :
0 1 0
1 0 0
0 0 0
On obtient finalement le système des équations de Park. Qui constitue ainsi un
modèle électrique dynamique pour l’enroulement biphasé équivalent :
Vd = Rid + dφd /dt – (dθ /dt) φq
Vq = Riq + dφq /dt – (dθ /dt) φd
V0 = Ri0 + dφ0 /dt
Pour la réduction de la matrice des inductances les transformations proposées
établissent les relations entre les flux d’axe d, q, 0. Et les flux d’axe a, b, c :
0
0
Après le calcul, on trouve :
0 0 3/2 0 0
0 0 0 3/2 0
0 0 0 2 0 0 0 0
3/2
0 0 0 0
0 3/2 0 0 0
0 0 0 0 0 0 2 0

ASYNCHRONE

Ls = is– Ms : inductance cyclique statorique.
Lr = ir – Mr : inductance cyclique rotorique.
M = 3/2 Msr : inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.
Le mode habituel d’alimentation de stator et la structure des enroulements
rotorique conférant la nullité aux sommes des courants statorique et de courant
rotorique, les composantes d’indice (0) sont nuls.
Dans ces conditions de fonctionnement en mode non dégradé, les flux d’axe d et
q sont simplement définis par les trois paramètres constants Ls, Lr, M. est aux
courant par la relation :
0
0
0 0

0 0
0 0
II.4.1. Equation électrique :
Les équations des Park des tensions, statorique et rotorique s’écrivent :
Vds = Rsids + dφds/dt – (dѲ s /dt) φqs
Vqs = Rsiqs + dφqs/dt – (dѲs /dt) φds
Vdr = Rridr + dφdr/dt – (dѲr /dt) φqr= 0
Vqr = Rriqr + dφqr/dt – (dѲr /dt) φdr= 0
Dans le repère de Park (d, q) tournant à la vitesse angulaire ω s = dθs /dt l’équation
suivant : Machine asynchrone a cage
Vds = Rsids + dφds/dt – ωsφqs
Vqs = Rsiqs + dφqs/dt – ωsφqs
Rridr + dφdr/dt – (ωs ‐ ω) φqr= 0
Rriqr + dφqr/dt – (ωs ‐ ω) φdr= 0

ASYNCHRONE

II.4.2. Equation mécanique :
L’équation du couple et celle du mouvement s’écrivent :
Ce= P M [ iqsidr – idsiqr ]
Avec :
Jdω /P dt = Ce – Cr – (f/P) ω
II.4.3. Choix du repère (d, q) :

Jusqu’à présent, nous avons exprimé les équations et les grandeurs de la machine
dans un repère (d, q) qui fait un angle électrique θs avec le stator et que fait
également un angle électrique θr avec le rotor mais qui n’est défini par ailleurs,
c’est-à-dire qu’il est libre. [1]
Il existe trois choix important. On peut fixer le repère (d, q) au stator, au rotor ou
au champ tournant. Rappelons les angles des transformations de Park θs et θr afin
d’effectuer les rotations.
II.4.4. Référentiel fixe par rapport au stator :

Il se traduit par les conditions :
θs = 0 ; θr= -0
dθs/t = 0 ; dθr /dt = - dθ/dt
ωs = 0 ; ωr = - ω
Les équations électriques prennent la forme :
Vds = Rsids + dφds/dt

Vqs = Rsiqs + dφqs/dt
Rridr + dφdr/dt + ωφqr= 0
Rriqr + dφqr/dt – ωφdr= 0

ASYNCHRONE

Ce référentiel sera choisi de préférence en vue d’étudier des variations importantes
de la vitesse de rotation, associées ou non avec des variations de la fréquence
d’alimentation.
II.4.5. Référentiel fixe par rapport au rotor :
Ce référentiel est choisi de préférence en vue d’étudier des variations des

grandeurs statorique.
θs = 0 ; θr = -0
dθr /dt = 0 ; dθs /dt = - dθ/dt
ωr = 0 ; ωs = ω
Les équations électriques prennent la forme :
Vds = Rsids + dφds/dt – ωsφqs

Vqs = Rsiqs + dφqs/dt +ωsφqs
Rridr + dφdr/dt = 0
Rriqr + dφqr/dt = 0
Ce référentiel peut être intéressant dans les problèmes de régimes transitoires ou la

vitesse de rotation est considérée comme constante (exemple : l’étude des
contraintes résultant d’un court-circuit).

ASYNCHRONE

II.4.6. Référentiel fixe par rapport au champ tournant :
Ce référentiel est le seul qui n’introduise pas de simplification dans la formulation

des équations. Il fait correspondre des grandeurs continues aux grandeurs
sinusoïdales en régime permanent ; raison pour laquelle ce référentiel est utilisé en
commande.
dθs/ dt = ωs
dθr/ dt = ωs – ω = ωr
On choisit ce référentiel lorsqu’on vent étudier les problèmes ou la fréquence
d’alimentation est constante. Ainsi ce référentiel est le seul qui n’introduise pas de
simplification dans la formulation.
Les équations dont la formulation soit affétée par le choix au référentiel sont les
équations :
Cm – Ce = (J/p) (dωr/dt)
g = (ω – ωr) / ω
Le référentiel choisi de notre étude est le référentiel statorique et le modèle
mathématique de la machine obtenu suite à cettemodélisation est le suivant :
* dφds/dt = - Rsids + Vds
* dφqs/dt = - Rsiqs + Vqs
* dids/dt = Vds (Lr/(LrLr – Lm2)) + (Lr/(LrLr – Lm2)) φqs.ωφds(Rr/(LrLs –
Lm2))ids+ωids – ((LrRr + LsRs)/(LrLr – Lm2))
* diqs/dt = ω (Lr/(LsLr – Lm2)) . φds(Rr/(LrLs – Lm2)) φqs+ (Lr/(LsLr – Lm2))Vqsiqs
– ((LrRs + LsRr)/(LsLr – Lm2)) . ids - ω
* dω/dt = - (P/J) φdsids + (P/J) φqs – (Cr/J) – (kf/J)
Ces équations vont nous permettre d’étudier le comportement dynamique de la
machine asynchrone à vide et en charge alimentée directement pleine tension ou à
tension délivrée par notre onduleur.la Machine alimente pleine tension délivre les
tensions suivantes et cela pour deux essais à vide et en charge.

ASYNCHRONE

1.5 1.5
1 1
phids(wb)
phiqs(wb)
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t(s) t(s)
30 20
20
10
ids(A)
iqs(A)
10
0
0
-10
-10
-20 -20
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t(s) t(s)
200 30
150 20
Ce(Nm)
w(rd/s)
100 10
50 0
0 -10
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t(s) t(s)
30
20 2
ias(A)
ias(A)
10
0
0
-10 -2
-20
0 0.5 1 1.5 2 1.78 1.8 1.82
t(s) t(s)
Fig. (II.3) : Caractéristiques de sortie de la machine à pleine tension à vide.

ASYNCHRONE

1.5 1.5
1 1
phids(wb)
phiqs(wb)
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t(s) t(s)
30 20
20
10
ids(A)
iqs(A)
10
0
0
-10
-10
-20 -20
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t(s) t(s)

200 30
150
20
Ce(Nm)
w(rd/s)
100
10
50
0
0
-50 -10
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t(s) t(s)
30
4
20
2
ias(A)
ias(A)
10
0
0 -2
-10 -4
-20 -6
0 0.5 1 1.5 2 0.98 1 1.02
t(s) t(s)

Fig. (II.4) : Caractéristiques de sortie de la machine à pleine tension en charge.

ETUDE DE L'ONDULEUR DE TENSION TRIPHASE CHAPITRE III

III.1. Introduction :
Les onduleurs sont des convertisseurs statique assurant la conversion continu-alternatif. Par
une séquence adéquate de commande des semi-conducteurs de puissance (interrupteurs
électroniques), il est possible à la sortie d’un convertisseur statique une tension alternative
(ou courant alternatif) de valeur moyenne nulle ; la tension peut comporter une ou plusieurs
créneaux par alternance.[2]
Ce sont des onduleurs autonomes puisque l’établissement, le maintien et l’ouverture des
connexions entre l’entrée et la sortie ne dépendent que de la commande des semi-
conducteurs, comme il impose sa propre fréquence à la forme d’onde de la tension alternative
fournie au récepteur.
Il est tributaire des caractéristiques de la source (générateur) et de la charge (récepteur) entre
les quelles il est inséré. Contrairement à l’onduleur non autonome qui est relié au réseau
alternatif c’est lui qui impose la fréquence et la forme de l’onde de la tension de sortie.
III.2. Types d’onduleurs :

III.2.1. Les Onduleurs de courant :
Alimentés par une source de courant continu. La nature de la source continue impose celle de
la charge alternative. L’évolution rapide des techniques de fabrication des dispositifs à semi-
conducteurs et l’orientation des concepteurs vers la technologie des composants hybrides tels
que l’IGBT ont permis de développer de nouvelles structures d’onduleurs multi niveaux.[2]
Ils sont mieux adaptés aux applications de grandes puissances parce qu’ils réduisent les
contraintes dues aux phénomènes de commutation sollicitant les interrupteurs pour des
applications de forte puissance et haute tension. La technologie de conversion de l’énergie
continu-alternatif en utilisant les convertisseurs statiques est une partie de l’électronique de
puissance en pleine croissance ; cela tient essentiellement à deux raisons :


La première est l’étendue du domaine de leurs applications :
Systèmes d’entrainements à vitesse variable, utilité d’interconnexion, alimentation de
sécurité…etc.
La seconde vient de l’amélioration des performances des semi-conducteurs de puissance et de
l’apparition de nouvelles composantes (modulation de largeur d’impulsion, modulation
vectorielle).
Cela permet d’adapter pour chaque application la structure de l’onduleur et la stratégie de
commande qui lui conviennent le mieux l’usage limité aux applications de faibles et
moyennes puissances seulement. La détérioration prématurée des roulements causée par
l’application des tensions homopolaires à l’arbre du moteur.
III.2.2. les Onduleurs de tension :
Contrairement à l’onduleur de courant qui lui d’onde de courant, onduleur de tension impose
l’onde de tension à la machine.[2]
-un onduleur ne peut que distribuer convenablement aux trois phases des moteurs, le courant
qu’il reçoit sauf :
-si la source continue est une source de tension, l’onduleur est appelé onduleur de tension.
En fonction de leurs application ces onduleurs sont classés en trois catégories :
-les onduleurs à fréquence fixe à commutation forcée.
-les onduleurs à fréquence variable à commutation forcée.
-les onduleurs d’entretien du circuit oscillant.
Notre étude, se limitera à utiliser l’onduleur de tension à fréquence variable à commutation
forcée, dont l’avantage est de pouvoir alimenter n’importe quel type de machine à courant
alternatif, tout en facilitant d’inverser l’ordre de succession des phases.
Sur ce, on distingue trois types d’onduleurs de tension :
-onduleur à conduction 120°
-onduleur à conduction 180°
-onduleur à modulation de largeur d’impulsion(MLI).
-commande en MLI avec injection d’harmonique
- technique d’élimination d’harmonique.


III.3. Principe de fonctionnement de l’onduleur triphasé :
Voici le schéma d’un onduleur de tension : Fig.(III.1).
L’onduleur triphasé est constitué de trois bras comprennent chacun deux interrupteurs dont la
commande differe selon la technique de commande adoptée.[4], [7]
T 1 T 3 T 5
T 2 T 4 T 6
Fig. (III.1) : onduleur de tension à deux niveau.
Les interrupteur T1et T2 ;T3 et T4 ; T5 et T6 doivent etre complémentaires deux à deux ; quelle
que soit la loi de commande adoptée ; il est possible d’établir des relations générales qu’on
utiliserons tant pour la commande pleine onde que pour la commande (MLI).
Il nous importe ici de voir de quelle manière les signaux de commande de l’onduleur sont
élaborés pour générer une tension la plus sinusoidale possible.
III. 3.1.Onduleur de tension à commande 180°:
Pour ce type d’onduleur chaque transistor conduit pendant 180° de plus pour chaque
séquence de fonctionnement nous avons trois transistor qui conduisent en même temps.
Les tensions composées : Uab(t) ; Ubc(t) ; Uca(t) sont Définies comme suit :
Uab(t) = Van(t) - Vbn(t).
Ubc(t) = Vbn(t) –Vcn(t).
Uca(t) = Vcn(t) – Van(t)


Les tensions simples sont calculées à partir du schéma équivalent. On applique la loi d’ohm.
 Lorsque :
1- ) 0 <wt<π/3 : les transistors T1, T5 et T6 conduisent.
Schema equivalent:
La résistance équivalente
1/Réql = 1/R + 1/R = 2/R= Réq1 = R/2
Le courant:
I1 = Ue/Réq = 2Ue/3R
Les tensions simples:
Uan(t) = Ucn(t) = I1 (R/2) = Ue/3
Ubn (t) = - I1R = - (2/3) Ue
Les tensions composées:

Uab(t) = Uan(t) – Ubn(t) = Ue
Ubc(t) = Ubn(t) – Ucn(t) = - Ue
Uca(t) = Ucn(t) – Uan(t) = 0


2- )π/3 <wt< 2π/3 : les transistors T1, T2, et T6 conduisent.

Schema equivalent:
Le courant :
I2 = Ue/Uéq = 2Ue/3R
Les tensions simples :

Van(t) = I2 R = (2/3) Ue
Vbn(t) = Vcn(t) = - I2 (R/2) = -Ue/3
Les tensions composées :

Uab(t) = Van(t) – Vbn(t) = 2Ue/3 + Ue/3 = Ue
Uca(t) = Vcn(t) – Van(t) = - Uc/3 - 2Ue/3 = - Ue


3-) 2π/3 <wt<π : les transistors T1, T2, et T3 conduisent.

Schema equivalent:
Le courant :
I3 = Ue/Réq = 2Ue/3R

Van(t) = Vbn(t) = - I3 (R/2) = - Ue/3
Vcn (t) = - I3R – 2Ue/3

Uab(t) = Van(t) – Vbn(t) = 0
Ubc(t) = Vcn(t) –Van(t) = Ue
Uca(t) = Vcn(t) – Van(t) = - UE


4- )π<wt< 4π/3 : les transistors T1, T2, et T4 conduisent.

Schema equivalent:
Le courant :
I4 = 2Ue/3R

Uan(t) = -I4 (R/2) = - Ue/3
Ubn(t) = - I4 R - 2Ue/3
Ucn(t) = 0

Uab(t) = Van(t) – Vbn(t) = - Ue/3 – 2Ue/3 = – Ue
Ubc(t) = Vbn(t) – Vcn(t) = Ue/3 + 2Ue/3 = – Ue
Uca(t) = Vcn(t) – Van(t) = 0


5- ) 4π/3 <wt< 5π/3 : les transistors T3, T4, et T5 conduisent.

Schema equivalent:
Le courant :
I5 = 2Ue/3R

Uan (t) = - I5 R = - 2Ue/3
Ubn (t) = I5 (R/2) = Ue/3

Uab(t) = - Ue
Ubc(t) = 0
Uca (t) = Ue


6-) 5π/3 <wt< 2π : les transistors T4, T5, et T6 conduisent.

Schema equivalent:
Le courant :
I6 = 2Ue/3R

Uan(t) = Ubn(t) = - Ue/3
Ubn(t) – Ucn(t) = 2Ue/3


Uab(t) = 0
Ubc(t) = - Ue
Uca(t) = Ue


Les tensions délivrées par l’onduleur à commande 180° sont représentées comme suit :

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60

Fig. (III. 2) : Tension et spectre d’Ua pour l’onduleur à conduction 180°.


III.3.2. Onduleur de tension à commande 120° :
Pour ce type d’onduleur chaque transistor conduit pendant 120° de plus pour chaque
séquence de fonctionnement nous avons deux transistors qui conduisent en même temps.
Ont représenté successivement :
- les tensions composées : Uab (t), Ubc (t), Uca (t).
-les tensions simples : Uan(t), Ubn(t), Ucn(t).
1- ) 0<wt<π/3 : les transistors T1, et T6 conduisent.

Schema equivalent:
La résistance équivalente :
Réq = R + R = 2R
Le courant :
I1 = Ue/Réq = Ue/2R
Uan(t) = I1R = (Ue/2R) R = Ue/2
Ubn(t) = - I1 R = - Ue/2
Ucn(t) = 0
Uab(t) = Uan – Ubn = Ue/2 + Ue/2 = Ue
Ubc(t) = Ubn –Ucn = - Ue/2 – 0 = - Ue/2
Uca(t) = Ucn – Uan = - Ue/2


2- ) π/3 <wt< 2π/3 : les transistors T1, et T2 conduisent.
Schéma equivalent:
Le courant :
I2 = Ue/2R

Uan(t) = (Ue/2R) = Ue/2
Ubn(t) = 0
Ucn (t) = - Ue/2

Uab(t) = Ue/2
Ubc(t) = Ue/2
Uca (t) = - Ue


3- ) 2π/3 <wt<π : les transistors T1, et T3 conduisent.

Schéma equivalent:
Le courant :
I3 = Ue/2R

Uan(t) = 0
Ubn(t) = Ue/2
Ucn (t) = - Ue/2

Uab(t) = -Ue/2
Ubc(t) = Ue
Uab (t) = - Ue/2


4-)π<wt< 4π/3 : les transistors T3, et T4 conduisent.

Schéma equivalent :
Le courant :
I4 = Ue/2R

Uan(t) = - Ue/2
Ubn(t) = Ue/2
Ucn (t) = 0

Uab(t) = - Ue
Ubc(t) = Ue/2
Uca (t) = Ue/2


5-) 4π/3 <wt< 5π/3 : les transistors T4, et T5 conduisent.
Le courant :
I5 = Ue/2R

Uan(t) = - Ue/2
Ubn(t) = 0
Ucn (t) = Ue/2

Uab(t) = - Ue/2
Ubc(t) = - Ue/2
Uca (t) = Ue


6- ) 5π/3 <wt< 2π : les courant T5, et T6 conduisent.

Le courant :
I6 = Ue/2R

Uan(t) = 0
Ubn(t) = - Ue/2
Ucn (t) = Ue/2

Uab(t) = Ue/2
Ubc(t) = - Ue
Uca (t) = Ue/2


Les tensions délivrées par l’onduleur à commande 120° sont représentées comme suit :
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60
Fig. (III.3) : Tension et spectre d’Uab pour l’onduleur à conduction 120°.


III.3.3. Interprétation des courbes :
Les Tensions obtenu par simulation pour les commandes 180° et 120° sont riches en
harmoniques comme il est montré sur le spectre d’harmonique de la tension Va.
Ces Tensions sont donc non adaptées à l’alimentation de notre machine asynchrone, pour
cette dernière on doit chercher une autre commande dont les tensions délivrées seront proches
de la sinusoïde à savoir la commande de modulation de largeur d’impulsion (MLI).
III.5. Onduleur à modulation de largeur d’impulsion MLI :

L’onduleur est un convertisseur statique capable de transformer l’énergie électrique d’une
source de tension continue en une énergie électrique de type alternative, l’utilisation des
onduleurs est très vaste dans l’industrie, tels que les variateurs de vitesse pour les moteurs
triphasés, les alimentations de secours …etc. Grâce au développement technologique des
semi-conducteurs, et l’apparition des nouvelles techniques de commandes les onduleurs sont
devenus plus performants. D’autre part la forme de tension de sortie d’un onduleur doit être
plus proche d’une sinusoïde pour laquelle le taux d’harmoniques soit le plus faible possible,
cette dernière dépend largement de la technique de commande utilisée. [4]
III.5.1. Onduleur de tension à modulation de largeur d’impulsion :

En groupant trois demi-points monophasés. On obtient l’onduleur de six interrupteurs dons le
montage Fig. (III.4-1).
I
T11 D11 T21 D21 T31 D31
Uc = I1 I2 I3
.M
T10 D10 T20 D20 T30 D30
.A .B .C
VA VB VC
N
Fig. (III.4.1): onduleur à deux niveaux.


Cet onduleur fonctionnant en MLI est très utilisé pour alimenter à tension et fréquence
variables des récepteurs triphasés équilibrés. Si l’on concerne une fréquence sinusoïdale
l’onduleur triphasé présente les avantages que l’onduleur monophasé en demi-pont :
-possibilité de faire varier le fondamental des tensions de sortie.
-rejet vers les fréquences élevées des harmoniques de ces tensions.
Mais de plus, si le récepteur est en étoile sans conducteur neutre ou en triangle, on peut
supprimer les principaux harmoniques de ces tensions. Souvent on modifie la référence pour
réduire le ‹‹déchet de tensions›› cela permet de plus une diminution de certains harmoniques
restant dans les tensions de sortie.
a- Commande des interrupteurs.
b- Reference sinusoidal.
III.5.2. Modélisation d’un bras d’onduleur triphasé :
TK1 D K1 V K1
A IK
= UC
TK0 D K0 V K0
iks iks
TKS DKS VKS

TDKS VKS
IK . IK .
. .
.
.
Fig. (III.4.2) : un bras de l’onduleur à deux niveaux et ces différentes configurations C0, C1, C2.


VK= - Uc /2 =˃ (BK1, BK0) = (0, 1)
III.5.3. Tableau récapitulatif :
On a : BK1, BK0, les transistors d’un bras tel que K= 1, 2, 3 bras l’onduleur.
Un bras de l’onduleur triphasé, peut avoir trois configurations pour sa structure.
Le tableau suivant contient les valeurs VK(le potentiel) du point K par rapport au point
milieu fictif (M) caractérisant chacune des configurations.
Configuration Tension VK
C0 Depends de la charge
C1(BK1) UC /2
C2(BK0) ‐UC /2
Afin d’avoir un fonctionnement totalement commandable qui permet à l’onduleur de délivrer

les tensions VK désignées, on doit le faire fonctionner en son mode commandable. La
commande appliquée est BK0 = BK1.
Cette commande va nous donner les deux créneaux de tension, donc qui permet le
fonctionnement en mode commandable.
Ce tableau nous montre les résultats de cette commande :
BK1 BK0
0 1
1 0
Avec : K = 1, 2, 3.
Tel que :
BK1 : commande de base du transite Tki et c’est cette commande qu’on va adapter pour la
suite de notre étude.


VKM BK1 BK0
UC /2 1 0
‐UC /2 0 1
Avec : K = 1, 2, 3.
VK =VAM : 1er bras
VBM : 2éme bras
VCM: 3éme bras
Vref ≥ Up =VK = Uc /2
Vref < Up = VK = - Uc /2
VK = Uc /2 = (BK1, BK0) = (1, 0)
VK= - Uc /2 = (BK1, BK0) = (0, 1)
III.5.4. Fonction de connexion :

Elle définit l’état de l’interrupteur :[7]
· Elle vaut 1 : si l’interrupteur est fermé
· Elle vaut 0 : si l’interrupteur est ouvert
En mode commandable,les fonctions de connexions de l’onduleur sont liées par
la relation suivante :
FK 1  1 - FK 0 avec : k€ {1, 2, 3}
Les commandes Bki ainsi que les fonctions de connexion du premier bras sont représentés sur
la Fig.(III.10)


III.5.5. Les potentiels des noeuds:

Les potentiels des nœuds A , B , C par rapport au point milieu fictif (M) de l’onduleur
triphasé, s’éxprime comme suit :
Vam = F11 . UC / 2 -F10. UC / 2
Vbm = F21 . UC / 2 –F20 . UC / 2
Vcm = F31 . UC / 2 –F30 . UC / 2
III.5.6. Les Tensions composées:
Les différentes tensions composées de cet onduleur s’expriment au moyen des fonctions de
connexion comme suit :
VAB = VAM – VBM = ( F11-F21) UC / 2-( F10 -F20) UC / 2
VBC = VBM – VCM = ( F21-F31) UC / 2-( F20 -F30) UC / 2
VCA = VCM – VAM = ( F31-F11) UC / 2-( F30 -F10) UC / 2
On peut éxprimer les tensions composées sous la forme :

V    1 -1 0  F1 1   1 -1 0  F1 0  

AB
        
-1  -1 
U c
V BC   2   0 1  F2 1  - 0 1  F2 0  
V    -1 0 1  F
 31
  -1
  0 1  F
 30

 
CA  
III.5.7. Les Tensions simples :

Les tensions VA,VB,VC ont nécessairerment une somme nulle.
Pour obtenir les valeurs instantanées de ces tensions, on part des tensions VAM,VBM,VCM entre
les trois bornes de sortie de l’onduleur et le point milieu M (fictif) de la source de tension
continue.


On a donc :
VA= ⅓(2VAM -VBM -VCM)
VB= ⅓(- VAM +2VBM -VCM)
VC= ⅓(-VAM -VBM + 2VCM)
III.6. Stratégie de commande triangulo-sinusoidale à une seule porteuse :

Les instants de fermeture des interrupteurs sont déterminés par les intersections de l’onde de
référence Vréf,représentant la tension de sortie désirée de fréquence f , avec l’onde de
modulation ou porteuse ’VP’ Fig.(III.5) , la porteuse est toujours caractérisée par :[4]
· L’indice de modulation m = fP/f
· L’indice de réglage r = Vréf / VP
Les tensions de références sont définies par :
Vréf1= Vm . sin (  t)
Vréf2= Vm . sin (  t - 2 )
3
Vréf3= Vm . sin (  t - 4 )
3
Les tensions délivrés par l’onduleur à commande MLI et cela pour différents indice de
modulation et un coefficient de réglage r = 0,8, sont représentées ci-dessous :


Fig. (III.5) : Commande triangulo-sinusoïdale M=6 (Porteuse dent de scie, porteuse triangulaire).


400 400
200 200
V am (V )
V bm (V )
0 0
-200 -200
-400 -400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t(s ) t(s )
400 400
200 200
V c m (V )
V a(V )
0 0
-200 -200
-400 -400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t(s ) t(s )
400 400
200 200
V b(V )
V c(V )
0 0
-200 -200
-400 -400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t(s ) t(s )
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 20 40 60
Fig. (III.6) : Tension Vkm, tension Vk pour M=6(Porteuse dent de scie).


300 300
200 200
100 100
Vam(v)
Vbm(v)
0 0
-100 -100
-200 -200
-300 -300
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t(s) t(s)
300 400
200
200
100
Vcm(v)
Va(v)
0 0
-100
-200
-200
-300 -400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t(s) t(s)
400 400
200 200
Vb(v)
Vc(v)
0 0
-200 -200
-400 -400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t(s) t(s)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 20 40 60 80
Fig. (III.7) : Tension Vkm, tension Vk pour M= 36(Porteuse dent de scie).


400 400
200 200
V am (V )
V bm (V )
0 0
-200 -200
-400 -400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t(s ) t(s )
400 400
200 200
V c m (V )
0 V a(V ) 0
-200 -200
-400 -400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t(s ) t(s )
400 400
200 200
V b(V )
V c (V )
0 0
-200 -200
-400 -400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t(s ) t(s )
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 20 40 60
Fig. (III.8) : Tension Vkm, Tension Vk pour M=6(Porteuse triangulaire)


300 300
200 200
Vam(V)
Vbm(V)
100 100
0 0
-100 -100
-200 -200
-300 -300
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t(s) t(s)
300 400
200
200
Vcm(V)
100
0 Va(V) 0
-100
-200
-200
-300 -400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t(s) t(s)
400 400
200 200
Vb(V)
Vc(V)
0 0
-200 -200
-400 -400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
t(s) t(s)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 20 40 60 80
Fig. (III.9) : Tension Vkm, Tension Vk pour M= 36(Porteuse triangulaire)


Fig. (III.10) : Commande de BK1M=6 , et fonctions de connexion.
III.6.1 Interprétations des résultats :

Une analyse spectrale, des tensions délivrée pour l’onduleur commande en modulation de
largeur d’impulsion et cela pour différente indices de modulation (m = 6, et m = 36), montre
que plus m augmente plus les harmoniques sont repoussés vers des fréquences élevées ce qui
facilite leurs filtrage on note alors une nette amélioration de l’allure de tension qui se
rapproche de plus en plus de l’allure sinusoïdale à m = 36. Cependant en comparant les
tensions obtenus pour les deux porteuses étudiées, celles délivrées par l’onduleur en
commande triangulo-sinusoïdale à porteuse triangulaire sont mieux adaptées à l’alimentation
de notre machine.

ASSOCIATION MACHINE ASYNCHRONE CHAPITRE IV
ONDULEUR
IV.1. Association machine asynchrone onduleur :
Une fois la modélisation de la machine asynchrone terminée, la commande de

l’entrainement asynchrone étudiée à savoir la modulation de largeur d’impulsion
on ne peut confirmer l’efficacité de la technique adoptée qu’après alimentation
de la machine par les tensions délivrées par l’onduleur et cela pour deux essais à
vide et en charge. On retient les résultats suivants :

ONDULEUR
1.5 1
1
0.5
phids(wb)
phiqs(wb)
0.5
0
0
-0.5
-0.5
-1 -1
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
30 40
20
20
ids(A)
10 iqs(A)
0
0
-20
-10
-20 -40
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
200 40
30
Ce(Nm)
w(rd/s)
20
100
10
0 -10
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
30
5
20
ias(A)
ias(A)
10 0
0
-10 -5
-20
0 0.5 1 1.5 1.45 1.5 1.55
t(s) t(s)
Fig. (IV.1) : Association onduleur machine à vide pour m=6.

ONDULEUR
phids(wb) 1.5 1
phiqs(wb)
1
0.5
0.5
0
0
-0.5
-0.5
-1 -1
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
30 40
ids(A)
iqs(A)
20
20
10
0
0
-20
-10
-20 -40
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
200 40
Ce(Nm)
w(rd/s)
150 30
100 20
50 10
0 0
-50 -10
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
30
ias(A)
20
10
-10
-20
0 0.5 1 1.5
t(s)
Fig. (IV.2) : Association onduleur machine en charge pour m=6.

ONDULEUR
1.5 1
phids(wb)
phiqs(wb)
1
0.5
0.5
0
0
-0.5
-0.5
-1 -1
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
30 40
ids(A)
20 iqs(A)
20
10
0
0
-20
-10
-20 -40
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
200 40
Ce(Nm)
w(rd/s)
150 30
100 20
50 10
0 0
-50 -10
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
30
4
ias(A)
ias(A)
20
2
10
0
0 -2
-10 -4
-20 -6
0 0.5 1 1.5 1.45 1.5 1.55 1.6
t(s) t(s)

ONDULEUR
1.5 1
phids(wb)
phiqs(wb)
1
0.5
0.5
0
0
-0.5
-0.5
-1 -1
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
30 40
ids(A)
iqs(A)
20
20
10
0
0
-20
-10
-20 -40
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
200 40
Ce(Nm)
w(rd/s)
150 30
100 20
50 10
0 0
-50 -10
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
30
ias(A)
20
10
-10
-20
0 0.5 1 1.5
t(s)

ONDULEUR
1.5 1
phids(wb)
phiqs(wb)
1 0.5
0.5 0
0 -0.5
-0.5 -1
-1 -1.5
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
40 40
ids(A)
iqs(A)
20 20
0 0
-20 -20
-40 -40
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
200 40
Ce(Nm)
w(rd/s)
30
150
20
100
10
50
0
0 -10
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
40 10
ias(A)
ias(A)
20 5
0 0
-20 -5
-40 -10
0 0.5 1 1.5 1.2 1.25 1.3 1.35
t(s) t(s)

ONDULEUR
phids(wb) 1.5 1
phiqs(wb)
1
0.5
0.5
0
0
-0.5
-0.5
-1 -1
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
40 40
ids(A)
iqs(A)
20 20
0 0
-20 -20
-40 -40
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
200 40
Ce(Nm)
w(rd/s)
150 30
100 20
50 10
0 0
-50 -10
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
t(s) t(s)
40
ias(A)
20
-20
-40
0 0.5 1 1.5
t(s)

ONDULEUR
IV.1.1 Interprétation des résultats de simulation :
en associant la machine asynchrone à l’onduleur commande en MLI et cela pour
deux essais à vide et en charge on remarque que plus m augmente plus on a une
réduction notable des couples pulsatoire qui sont directement liées aux
harmoniques à m = 36 la commande du couple est nettement meilleur et les
oscillation de vitesse en régime permanent sont pratiquement inexistante pour
l’essai en charge on note une diminution de la vitesse et un régime transitoire
plus long vu que le démarrage s’effectue en charge.

CONCLUSION GENERALE

CONCLUSION GENERALE :

Dans notre étude, nous avant présenté la modélisation du moteur
asynchrone alimenté par une source de tension sinusoïdale triphasée et
équilibrée à fréquence constante établi sous des hypothèses
simplificatrices.
Après, nous avons utilisé la transformation de Park pour éviter la
complexité des équations différentielles. Cette transformation permet le
changement du système triphasé réel au système biphasé linéaire
équivalent de cette machine ce qui signifie une facilité de résolution et
de simulation.
Pour finir, on à étudier la machine asynchrone associée à un onduleur
de tension à pleine onde (commande à 180° et 120°) et à MLI. Dont les
tensions délivrées par l’onduleur ont été présentés en détails dans le
manuscrit. Les résultats de simulation montrent que l’alimentation de la
Machine asynchrone par un onduleur de tension à modulation de largeur
d’impulsion à porteuse triangulaire à vide ou en charge, est assez
satisfaisantes comme on peut le voir sur la caractéristique de vitesse où
les ondulations sont insignifiantes en régime permanent ainsi que les
couples pulsatoires qu’on arrive à réduire avec l’augmentation de
l’indice de modulation m comme il est montré sur la caractéristique du
couple.
Donc, notre entrainement asynchrone est bien alimenté avec une

tension très proche d’une sinusoïde.

ANNEXE 21 juin 2017

Annexe 1 :
Les données de la machine asynchrone à cage sont :
La puissance nominale pn = 1.5 KW
La tension 380V/220V
In = 3.7/6.4
Le cos φ = 0.64
La fréquence f = 50 Hz
Nombre de paire de pole p = 2
La vitesse nominale nn = 1420 Tr/mn
Cr = 2,5 N.m
J = 0.031kg.m2
ωs = 314
Rr = 3.85Ω
Rs = 4.85Ω
Ls = 0.274H
Lr = 0.274H
Lm = 0.258H


ANNEXE 21 juin 2017

Annexe 2 :
Les résultats de simulation représentée tout le long de cette étude ont été développés à
partir du logiciel MATLAB 9.1 suivant les organigrammes se calcul suivant :
Organigrammes de calcul des tensions VKm, VK et les commandes BKi pour une
porteuse en dents de scie et une porteuse triangulaire
Début
Données
T, f, Uc, W, fp, Wp, r, ∆t
Y= Uc/2*dscie(Wp*t)
Y= abs(y) –Uc/2
Vref1, Vref2, Vref3
I=1
Oui Non

I≤L
K=1
AFFICHER
Oui Non

Vref K (I) ≥ y (I)
2 3 4
1

ANNEXE 21 juin 2017

1 2
3 4
VK1 (I) = Uc/2 VK1 (I) = -Uc/2
BK1 (I) = 1 BK1 (I) = 0
BK0(I) = 0 BK0 (I) = 1
K+1
Non Oui
K≤3
Va (i) = [2*Vam(i) – Vbm(i) – Vcm(i)]/3
Vb (i) = [2*Vbm(i) – Vam(i) – Vcm(i)]/3
Vc (i) = [2*Vcm(i) – Vam(i) – Vbm(i)]/3
I=I+1

ANNEXE 21 juin 2017

Annexe 3 :
Organigramme de calcule de l’association onduleur machine.
Début
Données de départ
P,J,Rs, Lr, Ls, Lm, Ws,Sigma,f,W,Uc,fp,
Wp,r, Tr, Ts, Kf, Cr
Y= abs(y) –Uc/2
Vref1, Vref2, Vref3,
K= 1

Vref K ≥ Y

VKm = Uc/2 VKm = -Uc/2
K+1
2
1

ANNEXE 21 juin 2017

1 2
Non Oui
K≤3
Va = (2*Vam – Vbm – Vcm) /3
Vb = (2*Vbm –Vam – Vcm) /3
Vc = (2*Vcm – Vam –Vbm) /3
Vds = (2/3)*(Va – Vb*cos (Pi/3) – Vc*cos (Pi/3))
Vqs = (2/3)*(Vb*sin (Pi/3) – Vc sin(Pi/3))
dy= [dphids;dphiqs;dids;diqs;dwm]
[t, y] = ode45 (t0, tf, x0)
Résolution par la méthode de

Runge Kutta d’ordre 4 (ode 45)
phids, phiqs, ids, iqs, Wm, Cem, ia

BIBLIOGRAPHIQUES 21 juin 2017

BIBLIOGRAPHIE
[1]- PHILIPPE BARRET
Régimes transitoires des machines tournantes électriques.
Edition EYROLLES 1987
[2]- GUY SEGUIER, FRANCIS LABRIQUE
Les convertisseurs de l’électronique de puissance, volume 4,
La conversion continu-alternatif. Technique et documentation Lavoisier 1989.
[3]-R. ABDESSEMED, M. KADJOUDJ
Modélisation des machines électriques Presses de l’université de Batna 1997.
[4]-HENRIFOCH. FRANCOIS FOBEST. THIERRY MEYNARD.
Onduleur de tension Technique de l’ingénieur D.3176-2. 2002
[5]- modélisation de la machine asynchrone : chapitre 2 d’une thèse de
magistère l’année 2016.
[6]- L Baghli. « Modélisation et Commande Des Machines Asynchrone »,

Cours De Commande IUFM De Lorrain UHP, 03/04.
[7]- onduleur triphasé de tension : chapitre 3 d’une thèse de magistère l’année

2016.
[8]-www.memoireonline.com.
[9]- https://www.doc-etudiant.fr/Methodologie/Memoire
[10]- www.wikipédia.fr\electronique\electronique de puissance\onduleurs.htm.

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‫الجمھورية الجزائرية الديمقراطية الشعبية‬

République Algérienne Démocratique et Populaire

Université badji mokhtar-annaba ‫عنابة‬-‫جامعة باجي مختار‬

FACULTE : Sciences de l’Ingéniorat

ETUDE ET SIMULATION D’UNE MACHINE

Présenté par: Dirigé par:

BOUDJTAT WALID KELAIAIA M S

- Bensiali Nadia Président MCA Université d’Annaba

Promotion : juin 2017

Je dédie ce modeste travail :

A mescollègues : Electronique de puissance

Mon encadreurMme. KlaiaiaMS pour son suivi continu ainsi

Mes remerciements vont également à tous les enseignants dans le

Je remercie également les membres de jury :

D’avoir acceptés d’honorer par leur présence la soutenance de

En fin je remercie tous ceux qui m’ont aidés de prés ou de loin

Fig. (I.1) : Constitution du moteur asynchrone…………………………………………….. 05

ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ANNABA 2017

A, b, c Axes liés aux enroulements triphasés.

ns La vitesse de rotation du champ statorique.

p Le nombre de paires de pôles.

w La vitesse angulaire de rotation.

ws La vitesse angulaire de synchronisme du champ statorique.

Req La résistance équivalente.

T1, T2, T0 Temps de commutation dans le premier secteur.

Vréf Les tensions de références.

VP Modulation ou porteuse triangulaire.

Fp Fréquence de la porteuse triangulaire.

r L’indice de réglage ‘’ Taux de modulation ‘’.

ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ANNABA 2017

Ls L’inductance propre d’une phase statorique.

Lr L’inductance propre d’une phase rotorique.

Ms L’inductance mutuelle entre deux phases statoriques.

Mr L’inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.

Msr Le maximum de l’’inductance mutuelle entre deux phases rotoriques st une

Ѳ Angle électrique définit la position relative instantanée entre les axes

rotorique et les statorique.

Msr Matrices des inductances mutuelles du couplage stator-rotor.

J Moment d’inertie du rotor.

F Coefficient de frottement visqueux.

0 Indice de l’axe homopolaire.

‟d” Indice de l’axe direct.

‟q” Indice de l’axe quadrature.

Ls Inductance cyclique statorique.

Lr Inductance cyclique rotorique.

MAS Machine asynchrone.

MLI Modulation de largeur d’impulsion.

PWM Puise with modulation

ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ANNABA 2017

ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ANNABA 2017

ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ANNABA 2017

‫التقنيات األكثر استخداما‪،‬وھي التشكيل الثالثي الجيبية‪ .‬وتخصص ھذه الدراسة‬

‫‪ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ANNABA 2017 ‬‬

Etude De L’onduleur De Tension

Association Machine Asynchrone

Les trois machines " à courant continu, synchrone, asynchrone" ont de

ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ANNABA 2017 Page 1

L’association de la machine asynchrone – convertisseur statique est à leur

ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ANNABA 2017 Page 2

Pour fonctionner en courant monophasé, ces machines nécessitent un système de

I.2. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone :

Les courants statorique créent un champ magnétique tournant dans le stator. La

ELECTRONIQUE DE PUISSANCE ANNABA 2017 Page3