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Guide de dimensionnement

sans
frontière Les actionneurs rotatifs et linéaires 1
PHILIPPE TAILLARD, CHRISTIAN TEIXIDO
BOÎTE À OUTILS

Les premières boîtes à outils de cette nouvelle série hydrauliques ou pneumatiques, cet article traite
nous ont permis de traiter le problème du du problème général de détermination
dimensionnement des installations d’alimentation des puissances nécessaires, à partir des données
en énergie des machines. De l’énergie aux machines, de loi de commande, d’efforts à développer, de vitesse,
il n’y a qu’un pas à franchir pour atteindre de temps d’action et d’inertie.
les actionneurs. Mais avant d’aborder précisément
MOTS-CLÉS actionneur, automatismes,
le dimensionnement des actionneurs électriques, outil et méthode, puissance dynamique

A vec nos élèves ou étudiants, et notamment lors de


l’élaboration d’un projet à caractère industriel, nous
rencontrons fréquemment le problème suivant: déplacer
un organe, muni d’une charge, en translation rectiligne ou
en rotation autour d’un axe. II s’agit donc de concevoir une commande
– Course d’action
– Temps d’action
Données
Figure 1. Démarche
de dimensionnement
d’un actionneur TOR

d’axe (en chaîne directe ou en boucle fermée) dans laquelle – Modélisation de la loi Vitesse
interviennent de nombreux critères ; en particulier, citons les de vitesse : Accélération :
– Choix de Vmax a = Vmax/ta
caractéristiques mécaniques telles que couple ou effort, mais Vmax
– Choix de a
aussi la loi de conduite temporelle.
Choix Modélisation
Dans ce contexte, il nous semble y avoir deux grands cas de
de la variation
figure : les actionneurs pour lesquels la commande est faite en de vitesse
tout ou rien (TOR) et ceux dont la commande est contrôlée (en Évolution réelle
– Calcul du Cm ou Fm de la vitesse
boucle ouverte) ou asservie (en boucle fermée), c’est-à-dire à en régime permanent
effet proportionnel. Observons pour les deux cas la démarche – Calcul du Cm ou Fm
en régime transitoire
de dimensionnement qui les caractérise. Temps
Dimensionnement ta : temps d’accélération

CAS DES ACTIONNEURS COMMANDÉS EN TOR les temps d’action. Et c’est à partir de cette valeur de a max
Tous ces actionneurs doivent majoritairement réaliser une que l’on peut calculer le couple ou l’effort moteur nécessaire
course dans un temps imparti ; ce temps étant lui-même en régime transitoire.
conditionné par le temps de cycle de la machine dans laquelle Cette démarche de dimensionnement est illustrée par la
l’actionneur est intégré. Leur dimensionnement consiste figure 2.
essentiellement à calculer le couple (Cm) ou l’effort (Fm) moteur
nécessaire en phase transitoire à partir d’une valeur d’accé-
– Course d’action
lération maximale choisie pour les exigences de ce temps – Temps d’action
d’action. En général, cette détermination se fait à partir d’une – Loi de vitesse imposée Les différents modèles
par l’automatisme de loi de vitesse sont développés
modélisation cinématique le plus souvent de type trapézoïdale dans le paragraphe suivant intitulé
en vitesse (voir détail de la figure 1). Données «Le point de vue cinématique»
Globalement, cette démarche peut se représenter par Vitesse Modèle
l’organigramme de la figure 1. programmé
– Choix de Vmax
– Choix de amax Vmax

CAS DES ACTIONNEURS CONTRÔLÉS OU ASSERVIS Choix Accélération : amax

Cette typologie d’actionneurs présente la particularité d’être Évolution réelle


pilotée par une commande électronique capable de moduler – Calcul du Cm ou Fm de la vitesse
leur énergie d’alimentation pour en faire varier la vitesse. en régime permanent Temps
Dans ce cas, la loi de vitesse est définie en fonction des – Calcul du Cm ou Fm
en régime transitoire Figure 2 : Démarche de
nécessités de l’automatisme. Pour cette loi, des choix d’accé- dimensionnement d’un actionneur
lération et de vitesse maximales seront faits afin de respecter Dimensionnement à commande proportionnelle

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En conséquence, quel que soit le type de commande (TOR 2. Optimiser la tenue mécanique
ou contrôlée), deux points fondamentaux doivent être résolus et thermique des constituants.
en phase transitoire : Cette optimisation, en améliorant la fiabilité de la méca-
– l’élaboration d’une loi de conduite (point de vue cinématique) ; nique et des actionneurs, permet de réduire le coût global
– la maîtrise des performances dynamiques à satisfaire (point et d’améliorer la sécurité (figures 4).
de vue énergétique).
Vitesse V

LE POINT DE VUE CINÉMATIQUE2


La spécification d’une loi de conduite peut être établie en
fonction de plusieurs objectifs. d. Loi sinusoïdale e. Loi en « sinus carré »
1. Obtenir des performances définies (temps d’exécution
d’un cycle par exemple) en respectant au mieux les Vitesse
spécifications relatives au produit ou au procédé.
Une loi simple, dite en trapèze, est alors le plus souvent
utilisée (figures 3).
En général, l’accélération et la décélération sont égales Accélération
en module. Un palier à faible vitesse est souvent introduit
au ralentissement pour obtenir une bonne précision lors
du freinage (figure 3b).
Cette loi provoque des à-coups sur la mécanique lors du f. Loi cubique
démarrage et de l’arrêt en raison de la variation brutale Figures 4. Exemples de lois de conduite
de l’accélération de 0 à + a ou de – a à 0 (figure 3c) ;
Les lois de conduite sinusoïdales répondent à cet objectif,
ω
au détriment cependant de la rapidité. Elles sont particu-
lièrement développées pour des machines d’essais d’usure,
+a –a +a –a pour des applications dans le domaine des transports
afin d’améliorer le confort physiologique des passagers.
t
D’autres lois peuvent encore être rencontrées comme
la loi en sinus carré de l’accélération, proche de la loi la
∆ θ = 270° ∆ θ = 90° plus optimale (rapidité et tenue), ou la loi dite cubique en
position, qui assure un bon compromis fiabilité-rapidité
a) Exemple de loi de vitesse trapézoïdale par une montée en vitesse progressive.
pour un asservissement de position angulaire
Le tableau ci-après définit les éléments caractéristiques
v de ces lois de commande.
v
A valeur de l’accélération, fonction du temps
Vmax
v valeur de la vitesse, fonction du temps
–a +a Vmax vitesse spécifiée en régime permanent
Vr TA, TD durées spécifiées (ou calculées) d’accélération, de décélération
t
CA, CD courses spécifiées (ou calculées) d’accélération, de décélération
– a à-coups A1, A2 valeurs de l’accélération, de la décélération (spécifiées ou calculées)
b) Palier de ralentissement c) À-coups dus à la variation de a XF, XI positions : finale, initiale
Nota : « X » fait référence implicitement à un déplacement linéaire, mais toute l’analyse
s’applique à un déplacement angulaire.
Figures 3.

Graphes Équations de la loi de commande Relations cinématiques Propriétés


Loi en trapèze des vitesses Les équations sont obtenues par Vmax V 2max • Loi la plus souvent utilisée
A intégration de la spécification de • TA = A1 CA = 2A1
• Phases transitoires les plus
A1 l’accélération
➀ ➁ rapides mais
V V2
➂ t Plase ➀ 0  t  TA • TD = max CD = max
– A2 A2 2A2 • Accélération discontinue ⇒
A(t) = A1
V chocs mécaniques
Vmax 
V(t) = A1 t
CP
X(t) = 1 A1t 2 + XI • TD = • Pour un servomécanisme,
2 Vmax
(XF − XI) − (CA + CD) une consigne de vitesse mini
t Phase ➁ TA  t  TA + TP = est appliquée au démarrage
Vmax
TA TP TD A(t) = 0 (seuil de vitesse, frottements)
V(t) = Vmax • Si A1 = A2 = A (cas fréquent) et un palier à faible vitesse
X
CD et si l’on pose :
XF X(t) = XI + CA + Vmax (t − TA) est introduit au ralentisse-
C = XF − X I ment pour obtenir une bonne
CA La phase ➂ se déduit par symétrie. TA = TD = t
CP précision lors du freinage.
TA + TP + TD = T
XI t C
alors A =
t(T − t)

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Graphes Équations de la loi de commande Relations cinématiques Propriétés
Loi cubique en position Les équations sont obtenues par Vmax A1 • Accélération continue
ou trapèze en accélération intégration de la spécification de • TA = +
A1 p1 • Dans le cas d’un servomé-
l’accélération en trapèze.
et
A1 A Phase ➀ 0  t  t1 = A1 V2max VmaxA1 A1 3
canisme, cette loi assure un
t 2 1 CA = + + meilleure contrôle de la tra-
p1
– p1
V(t) = p1 2A1 2p1 3p12 jectoire que la précédente.
2
➀➁ ➂ ➃ ➄➅ ➆ t X(t) = XI + p1
t3
Vmax A2 • (TA)cubique > (TA)trapèze,
– A2 – p2 p2 6 • TA = +
A2 p2 mais bon compromis fiabi-
V Phase ➁ t1  t t2 et lité-rapidité par une montée
Vmax V(t) = V1 + A1 (t − t1) V2max VmaxA2 A23 en vitesse progressive.
X(t) = x1 + v1 (t − t1) + A1 (t − t1)
2
V2 CA = + +
2 2A2 2p2 3p22
V1
t1 t2 t3 t Phase ➂ t2  t  TA CP
• TD =
V(t) = V2 + A1 (t − t2) − p1 (t − t2)
TA TP TD 2
Vmax
2
X X(t) = X2 + V2 (t − t2) + (XF − X I) − (CA + CD)
=
A1 (t − t2) − p1(t − t2)
XF 2 3
Vmax
CD
2 6
Phase ➃ TA  t  Ta + TP
CP
x3 V(t) = Vmax
x1 x2
CA X(t) = x3 + Vmax (t − TA)
XI t Les phases ➄ à ➆ se déduisent par
symétrie.

Loi en sinus2 des accélérations Phase ➀ 0  t  TA 2Vmax • Accélération continue


• TA =
Πt A1
A1 A A(t) = A1sin2 • Permet d’améliorer la fiabi-
TA et
[ ( )]
lité de la chaîne de commande
➀ ➁ ➂ V(t) = A1 t – TA sin 2Πt CA =
A1TA2 V2max
+
t 2 2Π TA au détriment de la rapidité
4 A1
car :
V(t) = XI + A1[t – (TA) sin ( t)]
– A2 2
2 2 Π (TA)sinus2 >(TA)cubique >(TA)trapèze
V 2Vmax
4 Π TA • TD =
Vmax A2 • Recommandée dans les
Phase ➁ tA  t tA +TP et servomécanismes.
A(t) = 0 A2 TD2 V2max
t CA =  +
V(t) = Vmax 4 A2 • Plus complexe à élaborer.
TA TP TD
X(t) = XI + CA + Vmax(t – TA)
CP
X La phase ➂ se déduit par symétrie. • TD = V
XF max
CD (XF − X I) − (CA + CD)
=
Vmax
CP

CA
XI t

LE POINT DE VUE ÉNERGÉTIQUE2


Les équations de fonctionnement
Deux cas sont à distinguer suivant la nature du mouvement de Les équations et les éléments de calcul sont donnés par le
sortie de l’actionneur. tableau ci-dessous.

Éléments comparatifs Actionneur rotatif Actionneur linéaire


Schéma de principe

Cm, Ωm Fm, Vm
Chaîne Chaîne
Moteur
cinématique cinématique

Cm Jme Fm
Fpm
Moteur Charge

Ωm Vm
Cpm Meq
am γm

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Éléments comparatifs Actionneur rotatif Actionneur linéaire
Grandeurs caractéristiques C m : couple total moteur (en Nm) Fm : effort total développé par le moteur (en N)
Ω m : vitesse angulaire moteur (rd/s) Vm = vitesse linéaire moteur (en m/s)
am : accélération angulaire moteur (rd/s2) γ m : accélération linéaire moteur (en m/s2)
Jme : inertie équivalente, ramenée au moteur, M me : masse équivalente, ramenée au moteur,
de l’ensemble moteur + charge + ... de l’ensemble moteur + charge + ...
C pm : couple permanent dû à la charge Fpm : effort permanent du à la charge,
ramené au moteur (en N.m) ramené sur l’arbre moteur (en N)

Équation de fonctionnement
C m = C pm Ftm = Fpm
en régime permanent

Équation de fonctionnement
C m = C pm + J me . am Fm = Fpm + Mme . γ m
en régime transitoire

Les caractéristiques équivalentes de couples


et d’inertie de mécanismes courants Fpc et Cpc : effort ou couple permanent sur la charge

Type Schéma de principe Caractéristiques équivalentes


Moteur + 2 réducteurs Réducteur Cpc
+ charges R1 R2 Cpm = (N ⋅m)
Jr1 Charge η1 η2 k1k 2
Moteur Jc Jr2 Jc
Jm Jme = Jm + Jr1 + + (kg ⋅m2 )
Jr2 Cpc k12 (k1k 2 )2
(k1, η1) (k2, η2 )
Moteur + vis-écrou Fpc p
+ table Fpc M Table Cpm = ⋅ (N ⋅m)
ην 2Π
Vis
Moteur  p 2
pas p Jme = Jm + Jν + M   (kg ⋅m2 )
Jm
(Jν , ην) 2Π

Moteur + réducteur Effort 1 1 Fpc ⋅p


+ vis-écrou + table Moteur Jm M Fpc permanent Cpm = (N ⋅m)
sur charge ηr ην k 2Π
 p 2
Vis (p, Jν , ην) Jν + M  
2Π
Réducteur Jme = Jm + Jre + (kg ⋅m2)
(k, Jre , ην) k 2

Moteur + pignon
R Pignon R ⋅Fpc
crémaillère + table Moteur Jm Cpm =
(+ réducteur éventuel)
rayon R, Jp ηpc
Jme = Jm + Jp + (MR 2)
Charge Fpc
Crémaillère Avec réducteur
M
ηpc : rendement pignon/crémaillère 1 R ⋅Fpc
Cm =
ηpc ηr k
J + MR 2
Jme = Jm + Jre + p
k2
Chariot automoteur: M 1 R ⋅Fpc
moteur + réducteur Moteur Jm Cpm =
ηr ⋅ ηroue k
+ roues + chariot
Jroues + MR 2
R
Fpc Jme = Jm + Jre +
k2
Réducteur
(k, ηr, Jre) Roue (R, Jroue , ηroue)
Bandes transporteuses: M Fpc M = masse 1 R ⋅Fpc
moteur + réducteur Moteur (Jm) Cpm =
+ chaîne ou bande + réducteur (k, ηr, Jre)
charge + ηr ⋅ ηbt k
bande
R ou chaîne J1 + J2 + MR 2
Jme = Jm + Jre +
J1 J k2
ηbt = rendement 2
de la bande transporteuse

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Type Schéma de principe Caractéristiques équivalentes
Vérin + vis-écrou Cpc J(/∆) 1 2Π
Fpm = ⋅ Cpc ⋅ ( en N)
ηνe p

2Π 2
M(piston + vis) Mme = M + J   ( en Kg)
p
ηνe rendement vis-écrou
Vérin + pignon R Pignon (rayon R, inertie Jp) 1 Cpc
crémaillère + réducteur Fpm =
ηpc ⋅ ηr kR
+ charge
Crémaillère
Jp + Jre Jc
M Jp Jc Mme = M + +
R2 k 2R2

Cpc
Réducteur (k, Jre , ην)

LA DÉMARCHE DE DÉTERMINATION D’UNE MOTORISATION


Le calcul s’effectue en deux étapes fondamentales :
– d’abord, une présélection en régime permanent permettant – ensuite, une sélection afin d’optimiser la chaîne motorisée
de retenir des actionneurs en fonction de leurs caractéris- en régime transitoire.
tiques nominales ;

Données Éléments de calculs et résultats

Choix du type – Type d’utilisation : asservissement, milieu – Moteur asynchrone


de moteurs ambiant, arrêts fréquents, vitesses admis- – Moteur CC
sibles, jeu de fonctionnement… – …

Présélection – Régime permanent – Choix de plusieurs moteurs possibles tels


des moteurs – Type de moteurs que : nom. = rmax
– rmax : puissance maxi en régime permanent – → Déduction de Nnom pour chaque moteur.

non
Réduction

oui

Présélection – Vitesse maxi du récepteur en régime per- – Choix de plusieurs réducteurs possibles
du rapport de manent – → k i et ρi
réduction k – Jeu de fonctionnement admissible

Optimisation – Durée et mode d’accélération en régime – Calcul du couple moteur dynamique :


de l’ensemble transitoire Cm = Cpm + Jme . am
moteur-réducteur – Couple récepteur équivalent ramené sur
l’arbre moteur Cpm
– Inertie équivalente ramenée sur l’arbre
moteur Jme

Sélection – Couple dynamique Cm = f (Nm) – Tout point de fonctionnement (Cm, Nm)


du moteur – Documents constructeurs concernant des à l’intérieur de la zone tolérée en régime
moteurs présélectionnés transitoire
– (Cm)nom conforme en régime permanent

1. Note de la page 14. Respectivement, professeurs agrégés de génie méca-nique


et de mécanique au lycée Gustave-Eiffel de Cachan et au lycée Jean-
Jaurès d’Argenteuil.
2. Note des pages 15 et 16. Documents extraits, en grande partie, de l’ouvrage
Guide de la commande d’axe – Technoguide E, éd. Adepa.

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