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Statique et Cinématique 2015-2016 Chapitre 4

Chap.4 : CINEMATIQUE

La cinématique est la partie de la mécanique qui étudie les mouvements des corps par
rapport au temps, indépendamment de leurs causes.

I. Paramétrage de la position d’un point : ......................................................................................28


1. Système des coordonnées : .....................................................................................................28
2. Changement de système de coordonnées : .............................................................................29
3. Angles d’Euler : .....................................................................................................................30
II. Cinématique d’un point : ........................................................................................................31
1. Dérivation d’un vecteur :........................................................................................................31
2. Propriétés :..............................................................................................................................32
3. Dérivée d’un vecteur exprimée dans la base de dérivation : ..................................................32
4. Changement de base de dérivation : .......................................................................................32
5. Propriétés du vecteur rotation : ..............................................................................................33
6. Vecteur vitesse d’un point par rapport à un repère : ..............................................................34
7. Vecteur accélération d’un point par rapport à un repère : ......................................................35
III. Cinématique du solide : ..........................................................................................................36
1. Distribution des vitesses dans un solide .................................................................................37
2. Mouvements plans d’un solide ...............................................................................................37
2.2. Exemples de mouvements plans : ......................................................................................37
IV. Champ des vecteurs accélération des points d’un solide : .....................................................39
V. Composition des vecteurs vitesses : ...........................................................................................40
VI. Composition des vecteurs accélérations :...............................................................................40
VII. Vitesse de glissement - Condition de roulement sans glissement : ........................................41
VIII. Torseurs cinématiques : ......................................................................................................42
1. Changement de point de calcul du torseur cinématique :.......................................................43
2. Tableau des torseurs cinématiques des liaisons normalisées : ...............................................43
3. Composition des torseurs cinématiques : ...............................................................................44
IX. Exercices : ..............................................................................................................................44

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Statique et Cinématique 2015-2016 Chapitre 4

I. Paramétrage de la position d’un point :

1. Système des coordonnées :

En mécanique on définit la position d’un point M par rapport à un repère de référence choisi ( R )

à l’aide du vecteur position de M par rapport à OR : OR M

Les paramétrages qui définissent la position d’un point M dans un repère ( R ) sont
habituellement :

 Les coordonnées cartésiennes,

 Les coordonnées cylindriques ou polaires,

 Les coordonnées sphériques.

Le type de coordonnées est choisi en fonction du problème que l’on a à traiter (problème à symétrie
de révolution autour d’un axe, problème à symétrie sphérique …).

1.1. Les coordonnées cartésiennes :


 x, y, z sont les coordonnées de M dans un z
z
repère R (O, x, y, z )

 O : origine du repère R M
x, y, z : vecteurs unitaires orthogonaux de R

 La donnée des 3 variables x, y,z définit 1 point et O y y


un seul de l’espace.
x
Le vecteur de position de M par rapport à R (origine) :
x
 x
OM  xx y y zz  y 
 z
R 

1.2. Les coordonnées cylindriques ou polaires :


  , z sont les coordonnées de M dans un
z
repère R 1(O,u,v, z) z

 O : origine du repère R 1 M
u,v, z : vecteurs unitaires orthogonaux de R
 1 v
 La donnée des 3 variables ,,z définit 1 point et un

O y y
seul de l’espace. 
Le vecteur de position de M par rapport à R1 (origine) : x 
x u

OM  .u  z z  0 
z
R1 

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Ce même vecteur peut être exprimé dans R


x   Cos
  Cos 
OM   Cos x  Sin y  z z   Sin  y   Sin
 z 
R 

1.3. Les coordonnées sphériques :

  sont les coordonnées de M dans un repère R2(O,i, j,v) z 


 O : origine du repère R2
i
i, j,v : vecteurs unitaires orthogonaux de R2 z
 M

 La donnée des 3 variables ,,  définit 1 point et un  v


seul de l’espace.
O 
 Le vecteur de position de M par rapport à R2 (origine) :
y

OM   i   0  
0
R 2  x j  u

Ce même vecteur peut être exprimé dans R1

x   Cos Sin
  Sin 
OM   Sin u   Cos z   0 
  Cos 
R1  y   Sin Sin

Ce même vecteur peut être exprimé dans R z   Cos

  Cos Sin 
OM   Sin Cos x  Sin Sin y   Cos z    Sin Sin 
  Cos 
R 

2. Changement de système de coordonnées :

On peut facilement passer d’un système à un autre en remarquant qu’on doit exprimer le même vecteur
position dans les systèmes de coordonnées.

Exemple :
Passer de polaires en cartésiennes ou réciproquement :

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OM   u  z1 z et OM  x x  y y  z z en identifiant : x   Cos
y   Sin
z  z1 (C’est en fait la même variable)
2
 x y
2
Pour le passage inverse :
y
  arc tg
x
z1  z

3. Angles d’Euler :

1ère Rotation

x, y,z  u,v,z


Rot(z,)

z
v z1 

y1  w
z y
 v

O y

x u 
x u  x1
2ème Rotation

u,v,z  u,w,z 
Rot(u,)
Les 3 angles d’Euler sont les suivants :
1

z1 z
 
  x,u : angle orienté par z

 z,z  : angle orienté par u
1

 u,x  : angle orienté par z


w
 1 1

u v
Ces 3 angles qui sont utilisés dans l’étude du
3ème Rotation

u,w,z   x , y ,z 
Rot(z1,) mouvement gyroscopique portant les noms
1 1 1 1 y1
suivants :

z1 w
 : angle de précession.
 : angle de mutation.
 : angle de rotation propre.

x1
u

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Exercice d’application:

On considère les repères R 0 O,i, j,k , R 1 O,u,v,k    
et R 2 O,u,n,t  tels que  (i,u)( j,v) et

 (v,n)(k,t) . Un point M est tel que OM R n , avec R = constante.

a) Donnez les expressions de n et t dans b 1

b) Donnez les expressions de u,v,n et t dans b 0

c) Donnez les coordonnées cartésiennes du point M dans b 0

II. Cinématique d’un point :

1. Dérivation d’un vecteur :


1.1. Définition :

La dérivée du vecteur V t  par rapport à la variable t  dans l’espace vectoriel E  est le vecteur suivant :

 d V  lim V t h  V t 
 dt  E h0 h
1.2. Remarque :

 La variable t  est quelconque, qui sera bientôt associée au temps.

 La variable d’un vecteur, que la dérivée représente dépend de l’espace vectoriel de référence, c’est à
dire en pratique de la position de l’observateur qui étudie la variation du vecteur, d’ou la nécessité de

     dV 
notations précises.  dV  ou  dV  ou encore  dt  qui se lit : dérivée du vecteur V par rapport à
 dt  E  dt  B R

la variable t  dans R.

1.3. Interprétation géométrique :

Pt  Pt h


z Pt h  dV  V t h  V t Pt  Pt h et  d V  lim
 dt   dt  R h0 h
 R
Pt 

C  Lorsque h tend vers zéro, on constate que le vecteur


 dV 
y  dt  est un vecteur tangent au point Pt  de la courbe C 
R

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2. Propriétés :

o Dérivée de la somme de vecteurs :

dtd V V   ddtV    ddtV 


1 2
R
1

R
2

o Dérivée du produit d’une fonction scalaire par un vecteur :

 
 d  V    dV    d 
 dt   V     dt  avec    dt 
 R  R  R
o Dérivée d’un produit scalaire :

dtd V  V    ddtV   V


1 2
R
1

R
2

 dt R

 V 1   dV 2 

o Dérivée d’un produit vectoriel :

dtd V  V    ddtV   V


1 2
R
1

R
2

 dt R

 V 1   dV 2 

o Dérivée d’une fonction de fonction :

Supposons que le vecteur V est fonction de t  et par l’intermédiaire de la fonction  .

Alors :  dtdV t    ddV   


R
R
avec  dt 
  d
R

3. Dérivée d’un vecteur exprimée dans la base de dérivation :

Dérivée d’un vecteur V exprimée dans la base du repère R O,x, y,z :  


 dV    d x    d y    d z 
V axb ycz Avec ( a,b,c : sont fonction de t  )  dt  axa dt  b yb dt  czc dt 
 R  R  R  R

 dx  dy  
Comme les vecteurs unitaires sont constants dans la base de R ,  dt   0 ;    0 ;  ddtz   0
 R dt
 R  R

 dV    
alors :  dt  axb y cz
 R

4. Changement de base de dérivation :

   
Soient R O,x, y,z et R 1 O,x1, y1,z1 deux repères orthonormés directes.

Considérons un vecteur V exprimé dans la base du repère R1 : V ax1b y1cz1 ou

( a,b,c : sont fonction de t  ) .

Cherchons la dérivée du vecteur V par rapport à la variable t  dans la base du repère R .

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Cas ou z1 z z

 
Posons :   x,x1 ou  est fonction de ( t ). M
La dérivée de V par rapport à la variable t dans R : (R1 R2) y1

 R 
 R 

 dV   d ax b y cz   dax1   dby1   dcz1 
 dt   dt 1 1 1   dt   dt   dt  o y
R  R  R
  dy   
a x1a d x1  by1b 1  cz1c d z1  x m
 dt R 
dt
R  dt R
x1
Or la somme a x1b y1cz1 représente le vecteur V par rapport à t  dans R1 :

 dV    dV   a  d x1   b  d y1   c  d z1  comme z  z   d z1  0
 dt   dt   dt   dt   dt  1  dt 
 R  R1  R  R  R  R

 
Pour calculer  d x1  on considère que le vecteur x1 est fonction de t  par l’intermédiaire de  : x1 t  .
 dt R
   
 dt R  d R dt
 
Alors  d x1    d x1  d    d x1  avec d  
 d R
 dt  R

Par projection on obtient : x1  cos x  sin y ;

d x1  [ d (cos x  sin y)]   sin x  cos y  y donc (d x1)R  y


R 1 1
dt dt dt
N.B : La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à son angle polaire est le vecteur directeur
perpendicularité (déduite par une rotation d’angle + 90°).

d y1
)R   x1 par suite  dV    dV   a  y  b  x
De même façon (  dt   dt  1
 R  R1
1
dt

ou encore pour mettre en évidence le vecteur V :

 dV    dV    z  (ax b y cz )
 dt   dt  1 1
 R  R1
1

On pose : R1 R2 z ou R1 R2  : le vecteur de rotation de R1 par rapport à R .

 dV    dV   R1 R  V
 dt   dt  (1)
 R  R1

5. Propriétés du vecteur rotation :


5.1. Composition des vecteurs rotations :

Soit n espaces affines i  ; i1n . On note Bi xi, yi,zi   la base du repère orthonormé directe :
 
R i O,xi, yi,zi de  i  . Etant donné un vecteur V , on peut écrire successivement :

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 dV   dV  R2 R1V
 dt   dt 
 R1  R2

 dV   dV  Rn Rn1V
 dt   
 Rn1  dt Rn

   
R R   V
n
Faisons la somme et après simplification on obtient :  dV    dV   i i 1
 dt R1  dt Rn i 1

 dV    dV   Rn R1  V
Or d’après (E) on a  dt   dt 
 R1  Rn

Par équivalence entre ces deux dernières équation en obtient : Rn R1  Rn Rn1 + …. + R2 R1 

Rn R1   Ri Ri1


n

i 1

Exemple :
Expression du vecteur rotation en fonction des angles d’Euler

 
En reprenant les notations du paragraphe étudier précédemment  R3 R   z  u   z 1

5.2. Inversion des bases de dérivation :


 dV    dV   R2 R1  V
 dt   dt 
 R1  R2
 R2 R1 =   R1 R2 
 dV    dV   R1 R2   V
 dt   dt 
 R1  R1

6. Vecteur vitesse d’un point par rapport à un repère :


6.1. Vitesse moyenne de P à P':

V moy  PP'  P
t t
R
6.2. Vitesse instantanée de P:

Le vecteur vitesse d’un point P par rapport à un repère (R), est la dérivée du vecteur position OP(t) par
rapport au temps (t), dans un repère (R) :

V P R   d OP
dt

R

 
Si OP  s alors V P   ds t  v t avec t le vecteur unitaire tangent à la trajectoire ( s )
dt

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7. Vecteur accélération d’un point par rapport à un repère :


7.1. Accélération moyenne de P à P':

moy  MM'  M
t t

7.2. Accélération instantanée de P:

Le vecteur accélération d’un point P par rapport à un repère ( R ), est la dérivée du vecteur vitesse V P R 

par rapport au temps ( t ), dans un repère ( R ) :


 P R  d V P R
dt R

Exercices d’application:

EXERCICE 1
  
On considère les repères R 0 O,i, j,k , R 1 O,u,v,k  et R O,u,n,t 
2 tels que  (i,u)( j,v) et

 (v,n)(k,t) . Un point M est tel que OM R n , avec R = constante.

a) Donnez les expressions de n et t dans b 1

b) Donnez les expressions de u,v,n et t dans b 0

c) Donnez les coordonnées cartésiennes du point M dans b 0

  
d) Donnez les expressions de la vitesse V 0 M /R0 et de l'accélération 0 M /R0 du point M par 
rapport au repère de référence R 0 .

  
e) Donnez les expressions de la vitesse V 1 M /R1 et de l'accélération 1 M /R1 du point M par 
rapport au repère de référence R 1 .

Exercice 2:

Considérons une centrifugeuse de laboratoire composée y2

d’un bâti (S0), d’un bras (S1) et d’une éprouvette (S2) S1



contenant deux liquides de masses volumiques différentes. O A
y1 z1
Sous l’effet centrifuge due à la rotation du bras (S1),
l’éprouvette (S2) s’incline pour se mettre pratiquement dans  G
S2
l’axe du bras et le liquide dont la masse volumique est la plus S0

grande est rejeté vers le fond de l’éprouvette, ce qui réalise la x2


x x
séparation des deux liquides (voir figure ci-contre).

 
Soit R O,x , y ,z un repère lié à (S0).

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z1 z


Les solides (S0) et (S1) ont une liaison pivot d’axe (O, x ).


R 1 O, x , y 1 , z 1  un repère lié à (S1). Posons   ( y, y ) 1 x y1

avec   t (ω constante positive exprimée en radians par y
seconde).

Les solides (S1) et (S2) ont une liaison pivot d’axe (A, z 1 )

telle que OA  a y1 (a constante positive exprimée en mètres)


R2 A,x2, y2,z1  un repère lié à (S2). Posons   ( x, x ) . 2

 étant une fonction du temps inconnue.

Soit G le centre d’inertie de (S2) tel que : AG  b x 2

(b constante positive exprimée en mètres)

1. Déterminer le vecteur rotation de la base du repère R1 , lié au solide (S1), par rapport à la base du


repère R :  S1 R   R1 R ?   
2. Déterminer le vecteur rotation de la base du repère R2 , lié au solide (S2), par rapport à la base du


repère R :  S2 R   R2 R ?   
3. Déterminer le vecteur vitesse du point G par rapport au repère R : V G R ?

4. Déterminer le vecteur accélération du point G par rapport au repère R : G R  ?

III. Cinématique du solide :


Dans ce cours, nous nous intéresserons uniquement au solide
indéformable.
Si M1, M2, M3 et M4 sont quatre points quelconque du solide, la
définition du solide indéformable se traduit mathématiquement par l’une des
deux relations suivantes :

M 1 M 2 est indépendante du temps, ou bien

M 1M 2  M 3 M 4  cte

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1. Distribution des vitesses dans un solide

Soient les deux points A et B d’un solide (1), sont en mouvement par
rapport à un repère R (voir figure ci-contre).
*A B*
R1 Appliquons la relation de changement de base de dérivation au
R
vecteur AB , entre le repère R et le repère lié au solide (1) R1 on trouve :
O
 d AB   d AB   AB 
 dt    dt   1 R  AB or  ddt   0 car le vecteur
 R  R1  R1

AB étant constant dans R1

   d(AOOB)   dOB   dOA 


Et  d AB   
 dt R  dt    dt    dt   V B1 R  V A1 B
R R R

Par suite, la relation entre les vecteurs vitesse des points A et B du solide (1) s’écrit :

V B1 R  V A1 R  1 R  AB

2. Mouvements plans d’un solide


2.1. Définition

Par définition, le mouvement d’un solide est dit mouvement plan si tous les points qui le
constituent ont des trajectoires planes et contenues dans des plans parallèles.

L’étude d’un tel mouvement peut donc se restreindre à l’étude d’une « tranche » de solide contenue
dans le plan du mouvement. La section choisie est généralement celle qui passe par le centre de masse.

Remarque : le choix du référentiel fixe d’étude est immédiat (deux vecteurs de base définissant le

plan du mouvement, par exemple i et j ). Ainsi, dans un tel référentiel, le vecteur rotation instantanée

ne peut être que perpendiculaire au plan du mouvement, donc porté par l’axe O, k .  
2.2. Exemples de mouvements plans :
2.2.1. Translation rectiligne :

y Le solide (S) glisse le long de (O, x ) avec


VA S R0   VA x (le repère R1 est lié au solide S)

y1 Calculons VB S R0   ?

R0  R1 V B S R0   V A S R0   BA   S R0 
(S)

 S R0   0 car la position angulaire de


O A B x1
or
z x
R1  par rapport à R0  est constante, donc pour un
mouvement de translation rectiligne :
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VB S R0   VA S R0   VA x

Remarque :

Si un solide est en translation  S R0   0 alors tous ses points ont la même vitesse (à l’instant t ).

2.2.2. Mouvement de rotation autour d’un axe fixe :

y
Le solide (S) tourne autour de l’axe A, z   à la
y1 u vitesse angulaire :
v  S R0    z
x1
R0  R1 M.  VB S R0   V A S R0   BA   S R0 
B

A (S) VA S R0   0
O
z x Calculons VB S R0    AB x1   z  AB y1

VB S R0   AB y1

VM S R0   V A S R0   MA  S R0    MA u   z  MA v
 VM S R0 MA v
Remarque :
La vitesse est proportionnelle au rayon AM (en mouvement de rotation).

2.2.3. Mouvement de translation circulaire :

y Le solide (S) est articulé par un parallélogramme


y1 OABC qui impose à x1 de rester horizontal pour passer
de R0  à R1 il n’y a donc pas de rotation des axes d’ou
u
le nom de translation de (S) par rapport à R0  .
R0  R1
.M Comme A décrit un cercle (rayon R) on dit translation
v A (S) B x1 circulaire. On peut remarquer que tous les points
décrivent un cercle de rayon R mais chaque point a son
centre (pour B c’est C, pour M c’est m tel
z  x
O’ O C que mM  OA )

On aura VA S R0   R  v ; (d’après la
paragraphe précédente)

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VM S R0   V A S R0   MA   S R0  or  S R0   0 Car la position angulaire de R1 par

 
rapport à R0  est constante (en effet x, x1  0  t ) d’ou VM S R0   VA S R0   R  v , donc pour une

translation circulaire VM S R0   VA S R0   R  v  le point M

IV. Champ des vecteurs accélération des points d’un solide :


Soient deux points A et B d’un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R0.
on dérive% (t) dans R 0
VBS R0   VAS R0   BA  S R0  
 dV B S R0  
   dV A S R0     d ( BA  ( S R0 )) 
   

 dt   dt   dt 
  R0   R0   R0

  S R0   BA   d S R0  
 d BA   
 B S R0    A S R0   
 dt   dt 
  R0   R0

 d BA     d BA 
or     d BA   S R0   BA avec  dt   0
 dt   dt   R1
  R0   R1

On note que le repère R1 est lié au solide (S).

D’ou la relation :

 dt 
  S R   BA   d S R 0    S R   S R   AB
 d BA 
 B S R0    A S R0    0

 dt

 0 0  
  R1  R0

 d S R  
 B S R0    A S R0   BA  
 dt
0 


 S R0   S R0   AB 
 R0

Remarque :

- Le champ des vecteurs d’accélération des points d’un solide ne vérifie pas la relation du
changement de point du moment d’un torseur, à cause de l’existence du terme

S R0    S R0   AB  . Par suite, il n’est pas représentable par un torseur.


 

ISET De Sousse 39
Statique et Cinématique 2015-2016 Chapitre 4

V. Composition des vecteurs vitesses :

  
Soit un point P mobile par rapport à R0 O, x, y, z et R1 O1, x1, y1, z1 : 
y Cherchons la relation entre V P R0  et V P R1  .
z1 y1
   d(OO1O1P) 
V P R0    dOP    

.P  dt R0  dt R0
x1
 
R0  R1 or V O1 R0   
d OO1 
et
O1  dt 
  R0
O
 d O1 P   dO P 
    1   R1 R0   O1 P  V P R1   R1 R0   O1 P
z x  dt 
 
 dt 
  R1
R0

par suite : V P R0 V P R1 V O1R1 R0 R1 R0 O1P

Si on considère à l’instant (t) quelconque, le point P lié au repère R1 : V P R1 0 et on aura

V PR1 R0 V O1R1 R0 R1 R0 O1P d’ou la relation : V P R0 V P R1 V PR1 R0  avec :

 V P R0  : Vecteur vitesse absolue.

 V P R1  : Vecteur vitesse relative.

 V PR1 R0  : Vecteur vitesse d’entraînement.

VI. Composition des vecteurs accélérations :

y
z1 y1 .P Soit un point P mobile par rapport à 
R0 O, x, y, z  et


R1 O1 , x1 , y1 , z1 . 
x1
R0  R1 Cherchons la relation entre P R0  et P R1  ? On sait que :
O1
V P R0   V P R1   V P  R1 R0 
O
z x V P R0   V P R1   V O1  R1 R0   R1 R0   O1P

dérivons chaque terme par rapport au temps ( t ) dans R0 :

ISET De Sousse 40
Statique et Cinématique 2015-2016 Chapitre 4

d  d  d  d  d 
 V P R0    V P R1    V O1  R1 R0    R1 R0   O1 P  R1 R0    O1 P 
 dt  R0  dt  R0  dt  R0  dt  R0  dt  R0

En appliquant la relation de changement de base de dérivation, on trouve alors :

d  d 
P R0    V P R1   R1 R0   V P R1   O1  R1 R0    R1 R0   O1 P 
 dt  R1  dt  R0
 d  
R1 R0    O1 P   R1 R0   O1 P 
 dt  R1 

 P R0   P R1   P  R1 R0   2R1 R0   V P R1 

  P R0  : Vecteur accélération absolue.

  P R1 : Vecteur accélération relative.

  P  R1 R0  : Vecteur accélération d’entraînement.

 2R1 R0   V P R1  : Vecteur accélération de Coriolis.

VII. Vitesse de glissement - Condition de roulement sans glissement :

y Deux roues de friction :

1 Considérons deux solides (S1) et (S2) en contact à un instant


donné.
I1
R0  I I2

2 z O x

Appelons I le point de (S1) et (S2) en contact à cet instant. On définit la vitesse de glissement V g1 2
du solide (S1) par rapport le solide (S2) par:

V g1 2  V I 1 / 0  V I  2 / 0

Si la condition de roulement sans glissement est réalisée, cette vitesse est nulle soit :

V g1 2  0 donc V  I 1 / 0   V I  2 / 0 

Remarques :

ISET De Sousse 41
Statique et Cinématique 2015-2016 Chapitre 4

 Les points I 1 et I 2 ne coïncident qu'à un instant t , aussi l'égalité de leurs vitesses ne

conduit en aucun cas à l'égalité de leurs accélérations: V 1 0 I 1   V 2 0 I 2 

 Les points I 1 et I 2 ne sont pas fixes par rapport à (S1) et (S2)


Exercice d’application :

On considère un disque S2 en mouvement sur un plan S1. A


l'instant t, le disque est en contact avec le plan S1 au point I de
l'espace. soit I1 et I2 les points respectifs du plan et du disque en
contact à cet instant. Le disque tourne autour de l'axe et est repéré par
la position x2 de son centre ainsi que son angle de rotation  . Le
plan S1 se déplace en translation et la position du point I1 est repérée
par le paramètre x1.

Soient les repères: R 0 O, x0, y0, z0  le repère de référence lié au sol,
 

R 1 O,x1, y1,z1  le repère lié au plan S1,


 

R 2 O,x2, y2,z 2  le repère lié au disque S2


 

a) Calculez la vitesse de glissement V g1 2 de S1 sur S2

b) En déduire la condition de roulement sans glissement de S1 sur S2.


VIII. Torseurs cinématiques :
Le torseur cinématique du mouvement du solide (2) par rapport au solide (1) s’écrit au point O :
origine du repère locale associé à la liaison :

  2 1 
 21

 

 2 1  V O  2 1 
V O  2 1 O
O 

On pose :  2 1   x x   y y   z z et V O  2 1  Vx x  Vy y  Vz z

  2 1   x   y   z   Vx 
 x y z   x
2 1   
  y Vy 
   
V O  2 1  Vx x  Vy y  Vz z  O  z Vz   
O    x, y, z 
 

ISET De Sousse 42
Statique et Cinématique 2015-2016 Chapitre 4

1. Changement de point de calcul du torseur cinématique :

Connaissant le torseur cinématique au point (O), cherchons ce torseur au point (P) ?

  2 1    2 1 
   
 21    et  2 1    
   
V O  2 1 V P  2 1
O   P  
Si on connaît la vitesse au point (O), alors la vitesse au point (P) est :

V P 2 1  V O 2 1  PO   2 1

2. Tableau des torseurs cinématiques des liaisons normalisées :

L'ensemble des mouvements qui s'exercent à l'intérieur d'une liaison peut être représenté par un
torseur cinématique exprimé au centre de la liaison. (Voir tableau des liaisons usuelles)

Nom de la Symbole Torseur Nom de la Symbole Torseur


liaison cinématique du liaison cinématique du
solide 2 sur le solide 2 sur le
solide 1 solide1

0 0 0 u 
  En tout Appui plan  
0 0 0 v  En tout
Encastrement 0 0 point de normale  0
O O
point
(O, z )
 0 Linéaire  u 
  Points rectiligne   Points
 0 0 0 v
Pivot  0 0 de  0  du plan
O d’axe (O, x ) O
d’axe (O, x ) (O, x ) de normale (O, z , x
)
(O, z )
0 u  Linéaire  u 
   
Glissière 0 0 En tout annulaire   0 Au
0 0 point  
0 point O
d’axe (O, x ) O d’axe (O, x ) O

 u   u 
  Ponctuelle  
Pivot glissant  0 0 Points
de normale  v  Points
 0 0  de  
0 de
d’axe (O, x ) O O
(O, z )
(O, x ) (O, z )
 0 Glissière  u  p 
   
Rotule ou  0 Au hélicoïdale 0
0
0 
0
Points
 0  
O
Sphérique de
O point O d’axe (O, x )
de centre O
(O, x )

Si on compare le torseur statique d’une liaison sans frottement avec son torseur cinématique on

constate que la somme : RS1 S2 V OS1 /S2 M OS1 S2 S1 S2  est toujours nulle.

ISET De Sousse 43
Statique et Cinématique 2015-2016 Chapitre 4

3. Composition des torseurs cinématiques :

Considérons n repères R1 , R2 , …, Rn en mouvement les uns par rapport aux autres. Le torseur
cinématique du mouvement Ri par rapport à Ri-1 au point P s’écrit :

 Ri Ri 1  
     
n
 
 Ri Ri 1     et Rn R1 Ri Ri 1
V P  R R  i2
P 
i i 1

IX. Exercices :
Exercice 1 :


Soit R O, x , y , z  repère lié au bâti (0) d’un régulateur à boules schématisé comme l’indique la
figure suivante.

y1 y3

y1 y2 x2
 B
2 3

z 1  C

A x3
z1 O O D x

0 4

x z1

Le corps (1) a une liaison pivot d’axe O, x avec (0). 


 
Soit R1 O, x , y1 , z1 Repère lié au bâti (1). On pose :  t    y, y1  .
 

Le levier (2) a une liaison pivot d’axe  A, z1  avec (1).


 

 
Soit R2 A, x 2 , y 2 , z1 Repère lié au bâti (2). On pose : OA  r y1 r  0 et  t    x, x 2  .
 

Le levier (3) a une liaison pivot d’axe  B, z1  avec (2).


 

 
Soit R3 B, x3 , y 3 , z1 Repère lié au bâti (3). On pose : AB  l x 2 l  0 .
La pièce (4) a une liaison pivot glissant d’axe O, x avec (0).  
   
Soit R4 D,x , y1,z1 Repère lié au bâti (4). Le point D est située sur l’axe O,x . La pièce (4) a une liaison pivot

d’axe  C,z1  avec (3). On pose : DCr y1 et BCl x3 .


 

ISET De Sousse 44
Statique et Cinématique 2015-2016 Chapitre 4

QUESTIONS :

Déterminer :

1. les vecteurs rotations: 1 0 , 2 0 , 3 0 , 3 2 .

2. les vecteurs vitesse du point B : V B 1 , V B1 0 , V B 0 .

3. les vecteurs vitesse du point C : V C 2 , V C2 0 , V C 0 .

4. les vecteurs accélération du point B : B 1 , B1 0 , B 0 .

Exercice 2 :

On considère un manège symbolisé par un


cerceau de centre O et de rayon R tournant autour de

 
son axe O, z à la vitesse angulaire (w). En un point
A du cerceau est suspendue une nacelle par une

 
liaison pivot d’axe A, z . Soit B un point de la

nacelle tel que AB   L y

Déterminez la vitesse et l'accélération du point


B?

Exercice 3 :

On considère une potence de manutention .

Le corps (1) de la potence est fixé au sol (0)


par une liaison encastrement. La tête (2) est
encastrée au point A sur le corps (1). Au point C
de (2), une liaison pivot d’axe Cz permet au bras
(3) de tourner autour de l’axe vertical. L’axe de
symétrie du bras (3) définit ainsi un axe mobile

Cx1. On notera  (x,x1)( y, y1) . Le palan (4) est

accroché au point D sur le bras (3) par une liaison

glissière d’axe Cx1 On notera CDd x1 , d

(variable). Enfin la charge P située au point E


peut monter ou descendre suivant l’axe Dz. On

notera DEh z , h (variable).

ISET De Sousse 45
Statique et Cinématique 2015-2016 Chapitre 4

1) Déterminez par une étude analytique les actions exercées par le corps de la potence (1) sur le sol
(0) au point O ?

 
2) Calculez l’expression de la vitesse du point E par rapport au repère fixe R 0 O,i, j,k ?


1) Calculez l’expression de l’accélération du point E par rapport au repère fixe R 0 O,i, j,k ? 
Exercice 4 :
Le mécanisme proposé à l’étude est celui d’une machine d’équilibrage des roues de voiture (voir le
schéma cinématique du mécanisme ci-dessous).

Fonctionnement : (voir le schéma cinématique du mécanisme)

Le système mécanique (S)={1,2} proposé est la représentation simplifiée, ( Voir Fig.1) d’une machine
d’équilibrage des roue de voiture. Elle est constituée d’un rotor (1), constitué d’un arbre et d’une poulie,

guidé par deux paliers à roulement ; en A à travers une liaison linéaire annulaire d’axe (A, y 0 ) et en B à

travers une liaison rotule de centre O avec le bâti fixe (0).

Repères associés :
On considère les repères orthonormés directs suivants :

  Repère lié au bâti (0);


R0 O, x 0 , y 0 , z 0

R O, x , y , z  Repère lié au rotor (1) ;


1 1 0 1

R B, x , y , z  Repère lié à la roue (2).


2 2 0 2

Paramètres cinématiques et de positions :

  
  x 0, x1  z 0, z1   
et   x 1 , x 2  z 1 , z 2  avec  : variable et α :constante

OAa y0 , OG1 d y0

OBb y0 , et BG2 ex2  h y0 avec a, b, d, e et h sont des constantes. (Voir figure 1)

Schéma cinématique du mécanisme :

ISET De Sousse 46
Statique et Cinématique 2015-2016 Chapitre 4

1. Déterminer les vecteurs rotations suivants : (1/ R0 ) , (2 /1) et (2 / R0 ) .

2. Calculer la vitesse au point (G1) du rotor (1) par rapport au repère R0 : V G11/ R0 

3. Calculer la vitesse au point (G2) de la roue (2) par rapport au repère R0 : V G22/ R0  .

4. Déduire la vitesse au point (B) par rapport au repère R0 : V B / R0  .

5. Calculer l'accélération du point (G1) du rotor par rapport au repère R0 :  G11/ R0  .

6. Calculer l'accélération du point (G2) de la roue (2) par rapport au repère R0 : G22/ R0  .

ISET De Sousse 47

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