WOP V8.2.0 FR

KUKA System Technology Kuka Automatisme et Robotique France
KUKA.WOP Version 8.2.0
Pour le logiciel KUKA System Software 8.x
Publié le : 17.07.2014
Version : WOP_V8.2.0_fr
WOP V8.2.0
© Copyright 2012 KUKA France
KUKA FRANCE
Techvallée
6, avenue du Parc
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France
T +33.1.69.31.66.00
F +33.1.69.31.66.01
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La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par extraits,
sans l'autorisation expresse de KUKA France.
Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également
tourner sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de
nouvelle livraison ou de service après-vente.
Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits.
Des différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance
exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les
corrections indispensables dans l'édition suivante.
Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions.
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WOP V8.2.0
Table des matières
Table des matières ..............................................................................................3
1 Introduction .................................................................................................5
1.1 Cible ...................................................................................................................... 5

1.2 Documentation du robot industriel ..................................................................... 5
1.3 Représentation des remarques ........................................................................... 5
2 Termes utilisés ............................................................................................6
3 Sécurité........................................................................................................6
4 Description du produit ...............................................................................7
4.1 Définition du WOP................................................................................................ 7

4.2 Gestion de la cellule robotisée............................................................................ 7
4.3 Architecture du WOP ........................................................................................... 9
4.4 Module et technologie ....................................................................................... 10
5 Convention d'écriture des mnémoniques............................................... 11
6 Configuration ............................................................................................ 12
6.1 Configurer les différents signaux avec l’utilitaire de configuration ............... 12

6.2 Configurer le démarrage du robot .................................................................... 14
6.2.1 Lancement avec gestion des signaux par API ..................................................................... 14
6.2.2 Lancement avec gestion des signaux par le robot ............................................................... 15
6.2.3 Lancement en mode automatique interne ............................................................................ 15
6.3 Configurer l'autorisation du robot à bouger ($Move_Enable) ......................... 16
6.4 Renseigner la demande d'accès ....................................................................... 17
6.5 Renseigner la demande de service Parking ..................................................... 17
6.6 Renseigner la demande de service Maintenance ............................................ 17
6.7 Ajouter ou modifier un message dans la base de données ............................ 18
7 Trajectoires ............................................................................................... 19
7.1 Définir les points LoopPos, Parking, Maint ...................................................... 19

7.2 Créer une trajectoire .......................................................................................... 20
7.3 Déclarer les trajectoires dans le programme WorkPathSelection .................. 21
7.4 Programmer un dégagement............................................................................. 22
8 Programmation ......................................................................................... 24
8.1 Configurer les appels de cycle .......................................................................... 24

8.2 Verrouiller les équations de code cycle ........................................................... 26
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8.3 Anticiper la lecture de code cycle ..................................................................... 28

8.4 Configurer le contrôle dynamique .................................................................... 29
8.5 Générer des messages de défaut de type SPS ................................................ 30
8.6 Transmettre les messages SPS vers des sorties robot................................... 32
8.7 Générer des messages de défaut de type SRC ................................................ 33
8.8 Afficher des valeurs dans les messages .......................................................... 35
8.9 Programmer le traitement des réponses aux messages de dialogue ............ 36
8.10 Créer un nouveau module ................................................................................. 37
8.11 Créer un programme conteneur SPS ................................................................ 39
8.12 Créer un programme conteneur SRC ............................................................... 41
8.13 Lier les modules au SPS .................................................................................... 42
8.14 Adapter les signaux pour un système externe ................................................ 44
8.14.1 Robot en service .................................................................................................................. 44
8.14.2 Robot prêt à démarrer .......................................................................................................... 45
8.14.3 Robot en manuel .................................................................................................................. 46
8.14.4 Robot en position de parking ............................................................................................... 47
8.14.5 Robot en position de maintenance ....................................................................................... 48
8.14.6 Robot en position de bouclage ............................................................................................. 49
8.14.7 Autorisation d’exécution des trajectoires de services .......................................................... 49
8.14.8 Autorisation de mouvement robot ........................................................................................ 49
9 Utilisation .................................................................................................. 50
9.1 Shunter le MoveEnable en cours ...................................................................... 50

9.2 Shunter le contrôle dynamique en cours ......................................................... 50
9.3 Rafraîchir les messages .................................................................................... 50
10 SAV KUKA ................................................................................................ 51
11 Index .......................................................................................................... 55
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WOP V8.2.0
1 Introduction
1.1 Cible
Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances suivantes :

 connaissances approfondies de la programmation KRL,
 connaissances approfondies du système de la commande de robot.
Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site Internet
www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour
tout complément d'information sur notre programme de formation.
1.2 Documentation du robot industriel
La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :

 Documentation pour l'ensemble mécanique du robot
 Documentation pour la commande de robot
 Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System Software
 Instructions relatives aux options et accessoires
 Catalogue des pièces sur support de données
Chaque manuel est un document individuel.
1.3 Représentation des remarques
Sécurité
Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées impérativement.
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Remarques
Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémentaires.
Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations

supplémentaires.
2 Termes utilisés
 API : automate (Automate Programmable Industriel).
 AU : arrêt d'urgence.
 WOP : Way Of Programming.
3 Sécurité
Cette documentation contient des remarques relatives à la sécurité se référant de façon
spécifique au logiciel décrit ici.
Les informations fondamentales relatives à la sécurité concernant le robot industriel

peuvent être consultées au chapitre "Sécurité" du manuel de service et de programma-
tion pour les intégrateurs de système ou du manuel de service et de programmation
pour les utilisateurs finaux.
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4 Description du produit
4.1 Définition du WOP
Le WOP (Way Of Programming) est une méthode de programmation qui permet

l’intégration d’un ou plusieurs robots KUKA dans une cellule. Il permet ainsi au robot de
gérer tout ou une partie de la cellule.
Des règles d’écriture et d’organisation de l’ensemble d’un projet de programmation

permettent :
 une structure configurable avec des fonctions génériques et récurrentes :
- fonctions de sécurité humaines et matérielles
- dialogues avec des machines périphériques (API, CN, outillages, presses…)
 une structure souple et flexible permettant d’intégrer tout ou partie des automa-
tismes d’une cellule ainsi que le développement complet d’un processus métier.
Les avantages du WOP sont :
 gain de temps précieux : les fonctions présentent dans la majeure partie des
cellules robotisées sont directement intégrées.
 priorité aux spécificités des clients : des modules existants peuvent être utilisés
directement ou peuvent être adaptés.
4.2 Gestion de la cellule robotisée
La gestion de la cellule robotisée se décompose comme suit :

 sécurité matérielle (inter-verrouillages, arrêts processus, …),
 gestion de l’enceinte (portillons, vérines, boîtier intervention),
 gestion des codes cycles,
 gestion des marches dégradées simples (AU, perte pièce,…),
 gestion des messages de défaut et processus.
Gestion de la verrine
appel opérateur
Gestion de l'accès zone Gestion du pupitre de commande : boutons,

voyants, validation production, etc.
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Gestion des cycles optimisés : lissage entre cycles, gestion

efficace des arrêts sur défaut (par exemple : perte de colis)
Gestion rapide et efficace des défauts

avec un affichage sur KCP en plusieurs langues
La structure donne des solutions pour piloter les actionneurs de façon sécurisée :
 En manuel (KCP au plus proche de l’actionneur).
 En automatique dans une tâche parallèle.
 Initialisation des actionneurs selon la situation.
 Gestion facile de l’affichage des défauts.
 La méthode de programmation des actionneurs est de type Grafcets (INIT, MANU,
AUTO).
Gestion des actionneurs : convoyeur, table élévatrice, préhenseur, taqueur, etc.
Gestion des actionneurs comme modules autonomes :

 Réutilisation aisée dans n’importe quelle autre application.
 Constitution d’une bibliothèque fonctionnelle et éprouvée.
 Structure souple permettant une adaptation rapide aux spécificités du client.
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WOP V8.2.0
4.3 Architecture du WOP
Le WOP fonctionne principalement sur deux niveaux :
 le niveau ROBOT :
A ce niveau sont exécutés les programmes avec l’extension ".SRC" c'est-à-dire
principalement les trajectoires et les modules technologiques contenant des
instructions exécutables uniquement dans ce niveau.
 le niveau SPS :
Ce niveau est exécuté cycliquement par le système et par définition est
considéré comme une mini tache automate.
Ces deux tâches sont des tâches parallèles. Une action dans le niveau SPS peut avoir des
répercusions sur le niveau SRC et inversement.
SYSTEME ROBOT
NIVEAU SPS NIVEAU ROBOT
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4.4 Module et technologie
Définitions
 Un module est considéré comme un objet autonome : il ne depend pas d’un autre
programme. Un module peut recevoir des commandes et en envoyer.
Module est le terme associé à une fonctionnalité ou à un actionneur (fonction de
calcul, convoyeur, chariot, centreur, etc.)
 Technologie est le terme associé à un métier (colle, découpe, soudage, palettisation,

etc..) de même qu'un module disposant d’une interface de configuration (formulaire en
ligne) est une technologie.
Ces technologies regroupent des modules autonomes qui sont composés de
programmes conteneurs. Ces modules peuvent tous s’intégrer facilement à la
structure de base et ce, quelque soit votre projet.
Description
Un module est toujours constitué :

 d’un conteneur SPS
 et d’un conteneur SRC.
L’association de ces deux conteneurs forme un module.
Un module comporte au maximum deux programmes conteneur :

 un au niveau ROBOT
 un au niveau armoire (SPS).
Un module ne peut comporter qu’un seul programme conteneur par niveau.
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5 Convention d'écriture des mnémoniques

Les mnémoniques de variables s'écrivent de la manière suivante :
Type_Quoi_Pour qui
Avec :
 Type : type de variable
 Quoi : nom de la variable
 Pour qui : pour quel matériel
Par exemple :
 I_ButeeAvancee_Conv1
 O_AvanceButee_Conv1
 Le tiret bas "_" séparent les mots. Il n'est pas autorisé

plus de 2 tirets bas consécutifs.
 Toutes les instructions et les variables systèmes KUKA sont en
majuscules.
Le tableau suivant présente la signification de chaque type de variable.
Types de
variable Significations
I_ Entrées
O_ Sorties
M_ Mémoire résidante dans le même interpréteur (.SRC ou .SUB)
X_ Mémoire échangée entre les deux interpréteurs
ML_ Mémoire de voyant
OL_ Sortie Voyant
C_ Constantes
US_ Variables échangées avec un écran utilisateur
EP_ Entrées Proconos
SP_ Sorties Proconos
MP_ Mémoires échangées avec Proconos
SK_ Mémoires écrites par une touche de status
Exemple de programmation
IF NOT $IN[I_ButeeAvancee_Conv1[1,1]] AND $T1 AND I_BPAvanceButee_Conv1 THEN
$OUT[O_AvanceButee_Conv1[1,1]]=TRUE
ENDIF
Rappel : l'indentation de 2 espaces est obligatoire sur la ligne

qui suit l'instruction THEN.
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6 Configuration
6.1 Configurer les différents signaux avec l’utilitaire de configuration
Description
La configuration des différents signaux permet de rendre la configuration primaire du
WOP opérationnel.
Utilitaire de configuration
Un utilitaire de configuration permet la saisie des numéros d’entrée et de sortie.
 Dans le programme d’installation du WOP aller dans le répertoire « WOP Con-
figurator » exécuter ce programme sur votre pc ou sur le robot.
 Renseigner l’adresse IP du robot et appuyer sur le bouton Connect.

 Appuyer sur le bouton Read pour afficher les valeurs actuelles de configuration.
 Modifier si nécessaire le numéro d’entrée ou de sortie des différents signaux
 Appuyer sur Save pour sauvegarder les modifications dans le robot.
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Nom de variable Valeur par Description

défaut
I_MoveEnable_Ok $IN[1025] Entrée autorisation du robot à bouger par
API (si besoin)
I_ConfMess $IN[1026] Entrée acquittement défaut par API
(si besoin)
I_CycleStart $IN[1026] Entrée départ de cycle
I_StopCycle_Request $IN[1026] Entrée demande arrêt cycle
I_EndCycle_Request $IN[1026] Entrée demande arrêt fin de cycle
I_ParkingRequest $IN[1026] Entrée demande de repli

I_MaintenanceRequest $IN[1026] Entrée demande de maintenance
I_ChgtProdRequest $IN[1026] Entrée demande de changement production
I_AirPress_OK $IN[1025] Entrée contrôle pression air
I_Disable_ControlDyn $IN[1026] Entrée shunt contrôle dynamique par API
(si besoin)
I_Access_Request[1] 1026 Entrée demande accès zone1
I_Prod_Validation[1] 1026 Entrée validation production zone 1
O_Confmess $OUT4001] Sortie Acquittement défauts
O_DrivesOn $OUT[4002] Sortie mise sous puissance
O_External_Start $OUT[4003] Sortie Start externe
O_ReadyFor_Start $OUT[3020] Sortie prêt pour départ cycle
O_GeneralFault_Robot $OUT[3075] Sortie défaut général
O_Rob_RunInAuto $OUT[3015] Sortie robot en service
O_Rob_Manu $OUT[3017] Sortie robot en manuel
O_Rob_Parking $OUT[3018] Sortie robot en position repli
O_Rob_Maintenance $OUT[3019] Sortie robot en position maintenance
O_Rob_LoopPos1 $OUT[3040] Robot en position de bouclage
O_Open_Gate[1] 3033 Sortie déverrouillage gâche électrique
porte zone 1
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6.2 Configurer le démarrage du robot
Description
Le WOP permet un démarrage robot selon trois modes en fonction configurant la variable
X_Start_Mode.
6.2.1 Lancement avec gestion des signaux par API

 X_Start_Mode=#Ext_Plc
Les signaux de sortie système suivants doivent être configurés directement dans la par-
tie automatique externe standard du robot
 $DRIVES_ON
 $CONF_MESS
 $EXT_START
 $PERY_RDY
 $STOPMESS
 $PRO_ACT
Pour que le démarrage du robot se réalise dans de bonnes conditions, vous devez
respecter scrupuleusement le chronogramme ci-dessous.
Condition
 Groupe utilisateur : Expert.
Procédure
 Cliquer sur le dossier « R1\TP\WOP\User».
 Cliquer sur le fichier « UserWopDat.dat » puis appuyer sur .

 Positionner le curseur sur le fold "User WOP declaration".
 Appuyer sur pour ouvrir le fold.

Entrer la valeur désiré pour l’option de lancement du robot.
 X_Start_Mode=#Ext_Plc
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6.2.2 Lancement avec gestion des signaux par le robot

 X_Start_Mode=#Ext_SFC
Dans ce cas le processus de démarrage du robot est entièrement géré par le robot.
Vous devez configurer le numéro d’entrée des signaux suivants.
 I_CycleStart
 O_ConfMess
 O_DrivesOn
 O_External_Start
 $DRIVES_ON
 $CONF_MESS
 $EXT_START
Ponter les sorties WOP sur les entrées systèmes :
O_ConfMess -> $CONF_MESS
O_DrivesOn -> $DRIVES_ON
O_External_Start -> $EXT_START
Une impulsion de 500 ms sur l’entée utilisateur I_CycleStart permet mettre en ser-
vice le robot par un grafcet de lancement interne.
Condition
Procédure
 Cliquer sur le fichier « GDatUSR.dat» puis appuyer sur .

 Positionner le curseur sur le fold "User WOP declaration".

Entrer la valeur désiré pour l’option de lancement du robot.
 X_Start_Mode=#Ext_SFC
6.2.3 Lancement en mode automatique interne

 X_Start_Mode=#Aut
Dans ce cas le processus de démarrage du robot est entièrement géré manuelle-
ment. Avec X_Start_Mode=#Aut , la mise sous puissance et le start robot sont ac-
cessible depuis le SmartPad.
Note Importante
Si le mode de lancement choisi est X_Start_Mode=#Aut, l’entrée système $MOVE_ENABLE doit
être configurée à la valeur 1025, ou à une entrée externe venant d’un automate par exemple.
La variable système STEU\OPTION.DAT\$CHCK_MOVENA doit être à l’état FALSE.
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6.3 Configurer l'autorisation du robot à bouger ($Move_Enable)
Description
Le WOP permet une gestion complète de l’autorisation mouvement robot.
Il est possible de bloquer le robot si un module n'est pas initialisé.
De manière plus générale, il est possible de programmer toutes les conditions d'autorisation
ou non du robot à bouger.
En fonction de la technologie utilisée, l’équation logique M_MoveRobot_User doit être
modifiée.
Condition
Procédure
 Cliquer sur le dossier « TP ».
 Cliquer sur le dossier « WOP ».
 Cliquer sur le dossier « USER »
 Cliquer sur le fichier « UserWOPManagesps.sub » puis appuyer sur .

 Positionner le curseur sur le fold « Flag_Configuration ».
 L'équation de base à modifier est :
M_MoveRobot_User =TRUE Ajouter les conditions nécessaires en fonction de
votre application
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6.4 Renseigner la demande d'accès
Description
La demande d’accès permet à l’opérateur de signaler au robot sa volonté de pénétrer dans
l’enceinte robot avec pour conséquence un arrêt propre robot dans une position définie
(repli).
L'opérateur appuie sur le bouton (impulsion) de demande d'accès. Le robot termine la
trajectoire en cours et se positionne à son point de parking. L'accès à la zone robot est
autorisé via la sortie robot O_Open_Gate[x]. Si le robot est en manuel T1 ou T2 ou en arrêt
d’urgence, l'accès à la zone robot est constamment autorisé.
La fonction de demande d'accès est déjà programmée dans le WOP il suffit simplement de
renseigner les signaux d’entrées et de sorties relatives à la demande d'accès.
6.5 Renseigner la demande de service Parking
Description
Pendant le fonctionnement du robot, l'opérateur appuie sur le bouton(impulsion) de
demande de Parking. Dès que possible le robot traite cette demande et se positionne au
point de Parking.
La fonction de demande de service est déjà programmée dans le WOP il suffit simplement
de renseigner le signal d’entrée et de sortie relatives à cette demande.
 I_ParkingRequest
 O_Rob_Parking
6.6 Renseigner la demande de service Maintenance
Description
Pendant le fonctionnement du robot, l'opérateur appuie sur le bouton(impulsion) de
demande de Maintenance. Dès que possible le robot traite cette demande et se positionne
au point de Maintenance.
La fonction de demande de service est déjà programmée dans le WOP il suffit simplement
de renseigner les signaux d’entrées et de sorties relatives à cette demande.
 I_MaintenanceRequest
 O_Rob_Maintenance
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6.7 Ajouter ou modifier un message dans la base de données
Description
Les messages SRC peuvent générer :
 un message d’avertissement simple,
 un message dit de « STOP » qui arrête le robot puis l’utilisateur doit acquitter le
message pour poursuivre,
 un message de dialogue qui arrête le robot et affiche un choix multiple.
Procédure
 Sous Windows, ouvrir le fichier C:\KRC\DATA\USER_SRC.KXR.
 Rechercher la balise suivante : 
 Renseigner le libellé du message correspondant au numéro de message SRC

et à la langue souhaitée.
Message SRC 1
<uiText key="User_SrcMessSrc1 ">
<text xml:lang=" de-DEV"> free</text> Libellé du message
<text xml:lang=" en-DEV">free</text>
<text xml:lang=" fr-DEV">libre</text>
</uiText> Langue du message
Attention :
Ne pas mettre d’accent dans les libellés de message, les messages avec accent ne
s’afficheront pas et bloque l’affichage des autres messages.
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7 Trajectoires
7.1 Définir les points LoopPos, Parking, Maint
Description
Les points LoopPos, Parking et Maint sont déclarés dans l'application mais leurs coor-
données ne correspondent pas au besoin du site. C’est pourquoi l’intégrateur doit définir
ces points avant tout lancement de programme.
 PT_LoopPos1 : point de bouclage de toutes les trajectoires.
 PT_ParkingPos1 : point de parking.
 Pt_Maint1 : point de maintenance.
Condition
 Mode T1.
Procédure
 Cliquer sur le dossier « Program ».
 Cliquer sur le dossier « Service paths ».
 Cliquer sur le fichier « W_LoopPos.src ».
 Positionner le curseur sur la ligne du point :
PTP PT_LoopPos1 Vel= 100 % DEFAULT
 Placer le robot en « pilotage manuel » sur la position physique du point à
définir.
 Appuyer sur puis sur . Confirmer la position en appuyant sur .
 Cliquer sur le fichier « W_Parking.src».

PTP PT_ParkingPos1 Vel= 100 % DEFAULT
 Déplacer le robot en « pilotage manuel » sur la position physique du point à
définir.
 Cliquer sur le fichier « W_Maint.src ».

PTP PT_Maint1 Vel= 100 % DEFAULT
 Déplacer le robot en « pilotage manuel » sur la position physique du point à
définir.
 Sélectionner le fichier « Teach_ServicePos.src » et faire un Start.

Les différentes positions sont maintenant renseignées et opérationnelles.
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7.2 Créer une trajectoire
Description
La trajectoire de travail est une trajectoire qui permet au robot d’effectuer un travail
précis. Le premier et le dernier point de la trajectoire sont le point de bouclage
PT_LoopPos1.
Condition
 Mode T1.
Procédure
 Cliquer sur le dossier « Program ».
 Cliquer sur le dossier « Working paths » puis cliquer dans la fenêtre de droite.
 Appuyer sur .
 Choisir le modèle « Modul WOP » puis appuyer sur .

 Le clavier s’affiche pour entrer :
 le nom de la trajectoire de travail : doit commencer par « W_ » et comprendre 24
caractères maximum (exemple : W_Prise_Piece) ;
 un commentaire, non obligatoire mais recommandé.
 Appuyer sur pour valider le texte entré. Le fichier de trajectoire est créé.
 Appuyer sur pour ouvrir le fichier de la trajectoire. La fenêtre suivante

s’affiche :
 Apprendre les points pour réaliser la trajectoire.

 La trajectoire est créée, le programme MASTER.SRC exécutera celle-ci via un code.
Se référer au chapitre « Déclarer les trajectoires dans le programme Master.src »
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7.3 Déclarer les trajectoires dans le programme WorkPathSelection
Description
Le programme MASTER.SRC permet d’aiguiller les trajectoires en fonction du code cycle.
En fonction du code cycle qui est attribué par la tâche SPS via le programme
UserWopManagesps.sub, le programme Master.src récupère ce code et sélectionne une
trajectoire.
Condition
 Mode T1.
Procédure
 Cliquer sur le dossier « WOP »
 Cliquer sur le dossier « USER »
 Cliquer sur le fichier « UserWopManagesrc.src » puis appuyer sur .

 Positionner le curseur sur le fold «WorkPathSelection».

 Insérer chaque trajectoire correspondant au code renseigné après le code ins-
truction « CASE ».
Si le code n'est pas renseigné, le créer comme présenté ci-dessous :
 Répéter cette procédure pour chaque trajectoire à insérer.
CASE 1102 W_Prise_Piece ()
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7.4 Programmer un dégagement
Description
Le WOP dispose d’un programme W_Escape.SRC qui permet de gérer un dégagement
en cas de problème.
La gestion de ce dégagement est directement liée à la structure de travail dans le
verrouillage des équations (voir chapitre 8.2) : X_State_Job_Rob[1].JOB et
X_State_Job_Rob[1].ACTION.
Les différents états de cette structure sont utilisés pour permettre l'identification de l'état
dans lequel se trouve le robot.
Conditions
 Mode T1.
Procédure
 Cliquer sur le fichier « GDatUsr.dat » puis appuyer sur .
 Appuyer sur pour ouvrir le fold "User WOP declaration".
 Repérer la structure de variable : X_State_Job_Rob[1] qui contient deux

éléments à configurer.
 X_State_Job_Rob[1].JOB : contient le travail du robot et peut avoir différentes

valeurs :
 GLOBAL ENUM Type_Job Job_1,Job_2,Job_3,Release,Init,Nothing,Null
Remplacer Job_1,Job_2,Job_3 par les noms de travail.
 Exemple : GLOBAL ENUM Type_Job Vers_Prise_Piece,Vers_Depose_Piece,

Piece_Prise,Piece_ deposee,Release,Init,Nothing,Null
 X_State_Job_Rob[1].ACTION : contient l’action du préhenseur et peut avoir

différentes valeurs :
 ENUM Type_Action Action_1,Action_2,Action_3,Init,Nothing,Null
Remplacer Action_1,Action_2,Action_3 par les noms d’action.
 Exemple : GLOBAL ENUM Type_Action Ferme-

ture,Ouverture,Action_3,Init,Nothing,Null
 Fermer le fichier « GDatUsr.dat » puis cliqué sur pour enregistrer les modifica-
tions.
 Cliquer sur le dossier « Program » puis sur le dossier « Service paths ».
 Cliquer sur le fichier « W_Escape.src » puis appuyer sur .

 Personnaliser le programme de dégagement pour permettre l'aiguillage en
fonction du travail et de l'action en cours.
 Reporter les différents types de travail définis dans le fichier UserWopDat.dat.
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WOP V8.2.0
DEF W_Escape( )
Boucle de sécurité. Permet de ne
;after have programming your escape pas exécuter le programme de dé-
movement remove the while loop gagement. Effacer cette boucle lors-
WHILE TRUE que la configuration est totalement
HALT terminée.
ENDWHILE
SWITCH X_State_Job_Rob[1].Job
CASE #Init Remplacer #job_1 par #Vers_Prise_Piece
CASE #Job_1
;trajectoire de dégagement
T_deg_prise_piece ( )
X_State_Job_Rob[1].Job=#Nothing
Ajouter les cas d’aiguillage manquants
CASE #Prise_Piece
;trajectoire de dégagement
T_deg_prise_piece ( ) Trajectoire de dégagement
CASE #Vers_Depose_Piece Initialisation de la structure de travail
CASE #Piece_Deposee
DEFAULT
ENDSWITCH
PTP XPr_LoopPos1
X_Escape_Request=false
WAIT FOR TRUE
 Le programme de dégagement W_Escape.SRC est exécuté par le fichier Master.src

après la stratégie suivante :
 Le programme UserWOPManagesps.sub permet de déclencher une demande
d’initialisation par un bouton poussoir ou en interne.
 X_Escape_Request est la variable de la demande de dégagement. La demande
de dégagement a pour conséquence d’exécuter une sortie du programme de
trajectoire en cours et retourne au programme Master.src.
 Le Master.src exécutera ensuite le fichier W_Escape.SRC dans lequel est
configurée la stratégie de dégagement.
ATTENTION
Pour éviter un dégagement alors que la configuration de celle-ci n’est pas terminée,
une boucle de sécurité est présente en début du programme W_Escape.SRC.
Veillez à supprimer cette boucle que lorsque vous vous êtes assuré que l’exécution
d’un dégagement se déroule sans incidents.
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WOP V8.2.0
8 Programmation
8.1 Configurer les appels de cycle
Description
Les codes cycle sont conditionnés par le fichier UserWOPManagesps.sub
Condition
Procédure
 Cliquer sur le dossier « TP » puis sur le dossier « WOP ».
 Cliquer sur le dossier « USER ».
 Cliquer sur le fichier « UserWOPManagesps.sub» puis appuyer sur .
 Appuyer sur pour ouvrir le fold " CycleCode_Configuration ".

 Sélectionner les différents cycles en écrivant les équations comme dans
l’exemple suivant :
Vous pouvez renseigner jusqu’à 3 équations. Ces équations sont imbriquées avec
un opérande en « AND »
M_UserCycle_WOP.Equation1
Pour exécuter un code cycle avec un opérande en « OR » vous devez indiquer le
même numéro de cycle dans plusieurs configurations
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WOP V8.2.0
Exemple :
;User configuration 1
M_UserCycle_WOP[1].Equation1= FALSE
M_UserCycle_WOP[1].Equation2=TRUE
M_UserCycle_WOP[1].CycleCode=1101
M_UserCycle_WOP[1].PathName[]="Path_1"
M_UserCycle_WOP[2].Equation1=FALSE
M_UserCycle_WOP[2].PathName[]="Path_2"
ATTENTION
Si M_UserCycle_WOP[1].CycleCode a comme valeur 0 est ignoré par le sys-
tème. Vous devez renseigner un numéro de cycle différent de 0 pour auoriser le
système à lire les équations.
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WOP V8.2.0
8.2 Verrouiller les équations de code cycle
Description
Le WOP permet de gérer une équation complexe pour affecter un code cycle ainsi que
verrouiller les équations de code cycle par une méthode efficace détaillée ci-dessous.
L'intégrateur doit être très rigoureux sur le verrouillage de ces équations.
Condition
Procédure
 Cliquer sur le fichier « GDatUsr.dat » puis appuyer sur .
 Appuyer sur pour ouvrir le fold " User WOP Declaration ".
 Repérer la structure de variable : X_State_Job_Rob[1], elle contient deux
éléments à configurer.
 X_State_Job_Rob[1].JOB : contient le travail du robot et peut avoir différentes
valeurs :
 ENUM Type_Job Job_1,Job_2,Job_3,Release,Init,Nothing,Null
Remplacer Job_1,Job_2,Job_3 par les noms de travail.
 Exemple : ENUM Type_Job Vers_Prise_Piece,Vers_Depose_Piece,

Piece_Prise,Piece_ deposee,Release,Init,Nothing,Null
 X_State_Job_Rob[1].ACTION : contient l’action du préhenseur et peut avoir

différentes valeurs :
 ENUM Type_Action Action_1,Action_2,Action_3,Init,Nothing,Null
Remplacer Action_1,Action_2,Action_3 par les noms d’action.
 Exemple : ENUM Type_Action Fermeture,Ouverture,Action_3,Init,Nothing,Null

 Définir la trajectoire avec les instructions précédentes. Suivre l'exemple ci-
dessous :
Le robot est chargé de prendre une pièce dans une machine et de la déposer dans
une autre. Nous avons donc une trajectoire de prise de pièce et une trajectoire de
dépose de pièce.
 Les instructions suivantes sont écrites dans la trajectoire de prise ci-dessous :
Trajectoire de prise pièce
X_State_Job_Rob[1].JOB=#Vers_Prise_Piece
X_State_Job_Rob[1].JOB=#Piece_Prise
X_State_Job_Rob[1].ACTION=#Fermeture
Pièce
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WOP V8.2.0
 Les instructions suivantes sont écrites dans la trajectoire de dépose :
Trajectoire de dépose pièce
X_State_Job_Rob[1].JOB=#Nothing
X_State_Job_Rob[1].JOB=#Vers_Depose_Piece
X_State_Job_Rob[1].JOB=#Piece_deposee
X_State_Job_Rob[1].ACTION=#Ouverture
Pièce
 Méthode de verrouillage des équations dans le programme UserWOPMana-

gesps.sub.
 Affectation du code cycle pour la trajectoire de prise pièce.

M_UserCycle_WOP[1].Equation1=(X_State_Job_Rob[1].JOB==#Nothing)
M_UserCycle_WOP[1].Equation2=(X_State_Job_Rob[1].ACTION==#Ouverture)
M_UserCycle_WOP[1].Equation3= I_Machine1_Prete
M_UserCycle_WOP[1].PathName[]="W_Prise"
 Affectation du code cycle pour la trajectoire de dépose pièce.

M_UserCycle_WOP[2].Equation1=(X_State_Job_Rob[1].JOB==#Piece_Prise)
M_UserCycle_WOP[2].Equation2=(X_State_Job_Rob[1].ACTION==#Fermeture)
M_UserCycle_WOP[2].Equation3= I_Machine2_Prete
M_UserCycle_WOP[2].PathName[]="W_Depose"
Ainsi les trajectoires de prise et dépose ne pourront s’exécuter que dans des conditions bien
précises.
L’avantage de ce procédé est qu’il permet de connaître en permanence dans quel état du
processus le robot est, mais aussi et surtout de pouvoir gérer des dégagements en cas de
problème.
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WOP V8.2.0
8.3 Anticiper la lecture de code cycle
Description
L’architecture du WOP permet d’anticiper la recherche et l’activation d’un code cycle. Le
code cycle est interne ou provient de l’échange avec un automate.
D’une manière générale l’échange du code cycle s'effectue en temps masqué puisque tout
le processus de recherche et d’affectation d’un code cycle a lieu en tâche SPS.
Le prochain travail sera anticipé alors que le robot effectue un autre travail. Ce procédé
permet au robot de lisser entre les trajectoires.
Le déclenchement de l’anticipation est réalisé par la variable booléenne (TRUE,FALSE)
X_Find_Cyc.
Le fait d’initialiser X_Find_Cyc à "TRUE" déclenche la procédure de recherche d’un code
cycle en tache SPS.
Il est donc très important de déclencher cette action au moment le plus propice
 Si X_Find_Cyc est passée à TRUE trop tôt ou trop tard, le robot

risque d’exécuter 2 fois le même cycle et par conséquent il peut
entrer en collision avec son environnement.
 Il est donc vivement conseillé de respecter le mode de déclen-
chement de l’anticipation de la recherche de code cycle.
Procédure
 D’une manière générale, il faut activer l’anticipation sur un TRIGGER et au
moment le plus propice dans la trajectoire. C'est-à-dire que l’anticipation doit
avoir lieu sur un point où les conditions qui ont permis d’exécuter le cycle
présent ne sont pas les mêmes que celles du cycle suivant.
Exemple
 Une pièce est présente dans la machine ce qui correspond au code cycle 1101
 Le robot exécute une trajectoire de prise pièce.
Première phase Deuxième phase P4 dégagement
P1 approche P3 approche
P2 prise
Le capteur de présence pièce

TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO X_Find_Cyc =TRUE n’est plus activé, les conditions
Dès que le point est atteint, la recherche du prochain cycle est déclenchée. de cycle sont changées.
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WOP V8.2.0
8.4 Configurer le contrôle dynamique
Description
Le contrôle dynamique permet de stopper le robot si un élément du processus devient
défaillant ; par exemple lors de la perte d’une pièce pendant son transport d’un point A vers
un point B.
Pour générer un stop robot, le WOP dispose d’une fonction préprogrammée, cette fonction
est à compléter par l'intégrateur suivant la méthode ci-dessous.
Procédure
 Ouvrir le fichier « UserWOPManagesrc.src. »
 Appuyer sur pour ouvrir le fold "Cfg_DynamicCtrl_User"

 Modifier l'équation suivante en ajoutant les contrôles dynamiques des actionneurs à
surveiller en permanence :
$CYCFLAG[210]=FALSE
Par exemple : $CYCFLAG[210]=NOT I_MachinePrete
Le $CYCFLAG[210] doit toujours être à l’état FALSE.

Le contrôle dynamique se déclenche lorsque $CYCFLAG[210]
passe à l’état TRUE
Cette équation est surveillée par une interruption de priorité supérieure qui fait
appel à un sous-programme d’interruption lequel générera le stop robot.
Les actions de stop peuvent êtres configurées « UserWOPManagesrc.src.src
 Ouvrir le fichier « UserWOPManagesrc.src. »
 Appuyer sur pour ouvrir le fold "Dynamic control"

 Dans le « fold UserStop_StopRobot »
Insérer l’arrêt des technologies utilisateur,(colle, soudure etc.)
 Dans le « fold UserConditions_StopRobot »
Insérer dans ce fold toutes les conditions qui doivent arrêter et empêcher le ro-
bot de repartir en cycle.
 Dans le « fold UserRestart_StopRobot »
Insérer dans ce fold les actions qui doivent être redémarrées avec le robot.
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WOP V8.2.0
8.5 Générer des messages de défaut de type SPS
Description
Le WOP permet de générer facilement des messages de défaut de type SPS. Ces
messages sont générés par les différents modules fonctionnant dans le niveau SPS
et ne génèrent pas d’arrêt robot. 100 messages SPS peuvent être configurés.
Procédure
 Cliquer sur le fichier « UserWopFaultSps.SUB » puis appuyer sur .

 A l’intérieur de ce programme se trouve un sous programme nommé
User_Fault_Config( ) comme présenté ci-dessous :
 Renseigner l’équation qui va générer le défaut dans UserFault[x].Equation,
[x] étant le numéro du message à afficher.
 Exemple : UserFault[1].Equation= (NOT I_Présence_Pièce) AND $EXT
 Renseigner le temps au bout duquel le message doit s’afficher avec la variable
UserFault[x].TimeDisplay
[x] étant le temps en secondes au bout duquel le message doit s’afficher.
 Exemple : UserFault[x].TimeDisplay =5 (Seconde)
 Renseigner le libellé du message :

 Ouvrir le fichier C:\KRC\DATA\USER_SPS.KXR. Il se présente comme ci-dessous :
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WOP V8.2.0
 Renseigner le libellé du message correspondant au numéro de message SPS et

à la langue souhaitée.
Message SPS 1
<uiText key="User_SPSMessSub1">
<text xml:lang=" de-DEV"> free</text> Libellé du message
<text xml:lang=" en-DEV">free</text>
<text xml:lang=" fr-DEV">libre</text>
</uiText> Langue du message
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WOP V8.2.0
8.6 Transmettre les messages SPS vers des sorties robot
Description
Lorsque vous générer un message de défaut de type SPS, il est possible de transmettre vers un
système distant les numéros de défaut actuellement affichées.
Condition
Procédure
 Cliquer sur le fichier « UserWopDat.dat » puis appuyer sur .
 Appuyer sur pour ouvrir le fold " User WOP Declaration".

 Repérer les variables suivantes
 First_Bit_FaultCode
Cette variable contient le numéro de la première sortie qui correspond au message numéro 1
 FaultCode_Length
Cette variable contient la longueur des sorties affectées pour transmettre les défauts vers un sys-
tème externe. Vous devez indiquez le nombre réel de défaut à affichés.
Exemple
Les défauts SPS suivants sont configurés.
UserFault[1].Equation=$T1 AND NOT $EXT

UserFault[1].TimeDisplay=2
UserFault[2].Equation=($OV_PRO==30)
UserFault[3].Equation=$T AND =($OV_PRO==30)
Nous configurons dans les variables First_Bit_FaultCode et FaultCode_Length de façon suivante.
 First_Bit_FaultCode =50
 FaultCode_Length =3
Lorsque le défaut 1 est affiché, la sortie 50 passe à l’état TRUE
Si seuls les défauts 1 et 3 sont affichés, les sorties 50 et 52 sont à l’état TRUE.
Si FaultCode_Length à une longueur plus petite que le nombre de

défaut configurés, seuls les défauts correspondant à la longueur
déclarée dans FaultCode_Length seront transmit.
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WOP V8.2.0
8.7 Générer des messages de défaut de type SRC
Description
Le WOP permet de générer facilement des messages de défaut de type SRC, ces
messages sont générés par le processus robot c’est-à-dire par les trajectoires et tout autres
programmes possédant l’extension .SRC.
Les messages SRC peuvent générer :
 un message d’avertissement simple,
 un message dit de « STOP » qui arrête le robot puis l’utilisateur doit acquitter le
message pour poursuivre,
 un message de dialogue qui arrête le robot et affiche un choix multiple.
Procédure
 Ouvrir un fichier.
 Appuyer sur .
 Sélectionner WOPTECH  WOP Message  Insert a message. Le formulaire
en ligne s'affiche :
 Sélectionner les paramètres suivants :
 Message N. : numéro du message à afficher.
 Notify : message d’information, acquittement avec formulaire.
 Quit : message acquittable qui génère un STOP ROBOT.
 State : message d’état, acquittement avec touche.
 Dialog : message de dialogue à choix multiple qui génère un STOP ROBOT.

Le formulaire devient :
 Saisir dans les champs les choix qui apparaîtront lors de l’affichage du
message.
 Les touches de choix multiple sont renseignées directement dans le

formulaire en ligne. 7 touches maximum.
Il faut impérativement laisser un « _ » si la touche n’est pas utilisée.
 DelState : efface un message d’état.
 Params : spécifie un paramètre à insérer dans le message. Voir chapitre 8.7.
WOP_V8.2.0 33 / 55
WOP V8.2.0
 Options : spécifie plusieurs options spécifiques pour le message.
 Clear_P_Reset permet d’effacer le message lors d’un reset ou d’un abandon

de programme.
 Clear_P_SAW permet d’effacer le message lors d’une sélection de bloc.
 VL_STOP permet de déclencher le message sur un bloc d’instruction par
coupure de l’avance au calcul.
 Log_to_DB permet de tracer les messages dans la table des messages.
 Appuyer sur pour valider les paramètres puis cliquer sur pour
enregistrer. Le fold suivant s’affiche dans le fichier :
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WOP V8.2.0
8.8 Afficher des valeurs dans les messages
Description
Le WOP permet d'afficher des valeurs de variable dans les messages de défaut de type SRC.
Procédure
 Ouvrir un fichier puis appuyer sur .
 Sélectionner WOPTECH  WOP Message  Insert a message. Le formulaire
en ligne s'affiche. Pour plus d'information sur ce formulaire, voir chapitre 8.6.
 Sélectionner l'option Paramètres. Le formulaire devient :
 Spécifier jusqu’à trois paramètres à afficher dans un message. Ces paramètres

sont des variables dont le résultat sera inséré dans le message à afficher.
 Valider le formulaire, le fold s'affiche dans le fichier :
 Sélectionner de nouveau WOPTECH  WOP Message  Insert a message

pour spécifier les options d'affichage du message.
Attention : ce formulaire doit être inséré après le fold WOP_Message.Params.
 Appuyer sur pour valider les paramètres puis cliquer sur pour
enregistrer. Le fold suivant s’affiche dans le fichier :
 Renseigner le libellé du message correspondant au numéro de message qui

affichera le paramètre.
 Ouvrir le fichier C:\KRC\DATA\USER_WOP.KXR.
 Modifier le texte correspondant au numéro de message et à la langue désirée.
<uiText key="User_SrcMessSrc1">
<text xml:lang="de-DEV">velocity</text>
<text xml:lang="en-DEV">velocity</text>
<text xml:lang="fr-DEV">vitesse %1</text>
</uiText>
 User_SRCMessSrc1 est le message n°1 spécifié dans les folds de

l'exemple ci-dessus.
 vitesse est le texte affiché avant la valeur du paramètre
 %1 est la valeur du paramètre qui s'affichera à côté du texte "vitesse".
 Pour afficher la valeur du paramètre 1 : taper %1.

Pour afficher la valeur du paramètre 2 : taper %2.
Pour afficher la valeur du paramètre 3 : taper %3.
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WOP V8.2.0
8.9 Programmer le traitement des réponses aux messages de dialogue
Description
Le WOP permet de programmer le traitement des réponses aux messages de dialogue.
Lorsque l'instruction de messages de défaut génère un message avec des touches de
réponse, chaque touche de réponse est traitée via la variable " AnswerDlgMess " qui
contient le numéro de la touche pressée.
L'intégrateur doit programmer l'action pour chaque touche suivant une structure de
programme spécifique.
7 touches maximum peuvent être programmées.
Condition
Procédure
 Ouvrir le fichier "src" qui contient l'instruction de message.
 Après l'instruction de message, insérer la structure de programme suivante :
SWITCH AnswerDlgMess
CASE 1 ;Traitement touche 1 OUI
CASE 2 ;Traitement touche 2 NON
CASE 3 ;Traitement touche 3
DEFAULT
ENDSWITCH
 Pour chaque "CASE" correspondant à une touche programmée, insérer le

programme de traitement de la touche.
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WOP V8.2.0
8.10 Créer un nouveau module
Description
Le WOP permet de créer de manière simple un nouveau module vide qui pourra ensuite
contenir la fonction souhaitée.
Condition
Procédure
 Cliquer sur le dossier « WOP » dans la fenêtre de gauche.
 Appuyer sur pour créer un nouveau répertoire. Entrer le nom du répertoire.

 Cliquer sur le nouveau dossier dans la fenêtre de gauche.
 Appuyer sur pour créer un nouveau module.

 Sélectionner le type de module à créer :
 Module SRC : « Container WOP SRC »
 Module SPS : « Container WOP SPS »
 Entrer le nom du programme container en respectant la règle d'écriture (voir
chapitre 5). Exemple : KF_Test_SPS.
 Sélectionner le programme container puis appuyer sur .

 Personnaliser le module pour l'adapter à la fonction souhaitée en remplaçant tous les
« ModulWOP » par le nom du module (Test). Voir les encadrés orange ci-dessus.
WOP_V8.2.0 37 / 55
WOP V8.2.0
Exemple
 Cliquer sur le dossier « WOP » dans la fenêtre de gauche.
 Appuyer sur pour créer un nouveau répertoire.

 Entrer le nom du répertoire : « KF_Test ».
 Cliquer sur le nouveau dossier dans la fenêtre de gauche.
 Appuyer sur pour créer un nouveau module.

 Sélectionner le module SPS : « Container WOP SPS ».
 Entrer le nom du programme container : KF_Test_SPS.
 Sélectionner le programme KF_Test_SPS puis appuyer sur .

 Personnaliser le module pour l'adapter à la fonction souhaitée en remplaçant tous les
« ModulWOP » par le nom du module : Test.
Le fichier devient :
38 / 55 WOP_V8.2.0
WOP V8.2.0
8.11 Créer un programme conteneur SPS
Description
Un programme conteneur est un fichier rassemblant les sous-programmes qui permettent
l’initialisation, la gestion des appels cyclique, la gestion de la périphérie, l’exécution des
commandes d’un module.
Un conteneur SPS est la partie d’un module qui va contenir tout ce qui est nécessaire pour
un fonctionnement en « tache SPS ». Cette tache SPS sera greffée au SPS principal et ainsi
ce conteneur sera appelé de manière cyclique.
Exemple
 Il faut imaginer une boite qui contient d’autres petites boites étiquettées par leur
fonction.
 Créer le conteneur KF_Test_SPS.
Attention à bien nommer le conteneur. Il faut identifier rapidement à quel
niveau du système est raccordé notre conteneur.
KF_Test_SPS
 KF est le créateur, dans ce cas : Kuka France
 Test est la fonctionnalité, dans ce cas, il s'agit d'une porte guillotine.
 SPS est le niveau d’exécution du conteneur, dans ce cas c'est le niveau SPS.
 Dans la boite (conteneur) seront rangés quatre autres petites boites (sous
programme) qui occuppent désormais tout l’espace.
DEF KF_Test_SPS() Boite Initialisation

Permet d’initialiser le module si le SPS
END principal a été abandonné puis relancé.
Dans ce cas, toutes les mémoires,
GLOBAL DEF Init_Test_Sps
(Init_Command:IN) sorties nécessaires seront initialisées.
En cas d’abandon maitre ou sps.
Initialisation des variables, sorties etc..
END Boite Appel
Permet d’appeler cycliquement la boite
GLOBAL DEF A_Test_SPS ( ) PERI puis la boite G.
Peri_Test_SPS ( ) Cette boite d’appel est elle-même appe-
G_Test ( )
END
lée cycliquement par le SPS principal.
Boite PERI
GLOBAL DEF Peri_Test_SPS( )
Test des conditions de la périphérie
Permet de surveiller les différents états
END de la périphérie de notre module.
Elle déterminera le fonctionnement de la
boite G.
GLOBAL DEF G_Test ( )
Exécution des commandes
Boite G : GRAF
END
Permet d’exécuter la commande
demandée par la boite PERI. Cette boite
fonctionne comme un GRAFCET.
WOP_V8.2.0 39 / 55
WOP V8.2.0
NIVEAU
SPS
DEF KF_Test_SPS()
ARRÊTÉ
END
(Init_Command:IN)
END
GLOBAL DEF A_Test_SPS ( )

Peri_Test_SPS ( )
NIVEAU G_Test ( )
END
SPS
LANCE END

END
40 / 55 WOP_V8.2.0
WOP V8.2.0
8.12 Créer un programme conteneur SRC
Description
Le principe de fonctionnement du conteneur SRC est quasiment identique à celui du
conteneur SPS à la seule différence qu’il ne gére pas de périphérie.
Un conteneur SRC peut contenir des mouvement mais surtout des instructions de
déclenchement d’actions sur un actionneur. Ces mêmes actions peuvent êtres générées via
des formulaires en ligne.
D’une manière générale, le conteneur SRC est utilisé lorsque l’action de l’actionneur ne
s'effectue pas en temps masqué. Le plus souvent le conteneur SRC est vide si l’action est
générée via le conteneur SPS.
Exemple
DEF KF_Test_SRC()
END
Boite Initialisation
Permet d’initialiser le module si le
GLOBAL DEF Init_Test_SRC SPS principal ou le MAITRE a été
(Init_Command:IN) abandonné puis relancé.
Dans ce cas, toutes les mémoires,
sorties nécessaires seront initialisées.
END
GLOBAL DEF A_Test_SRC ( )

SousProgLocal1 ( )
Boite Appel
SousProgLocal2 ( ) Permet d’appeler de manière
SousProgLocal3 ( ) séquentielle les sous programmes
END nécessaires.
DEF SousProgLocal1 ( )
END
END
END
WOP_V8.2.0 41 / 55
WOP V8.2.0
8.13 Lier les modules au SPS
Description
Pour que le module puisse fonctionner, il doit être relié au SPS principal.
Le SPS principal comporte deux sections :
 la partie INIT : initialisation
 et la partie PLC : automate.
DEF SPS ( )
DECLARATIONS La partie INI est exécutée

qu’une seule fois lors du
INI
démarrage du SPS.
LOOP
La partie USER PLC est
USER PLC
exécutée en permanence.
ENDLOOP
Condition
Procédure
 Cliquer sur le dossier « System ».
 Cliquer sur le fichier « SPS.sub » puis appuyer sur .

 Insertion de l’initialisation du moduleKF_Test_SPS.
 Ouvrir le fold INI et le fold USER INIT.
 Insérer un fold INIT Gestion Test.
DEF SPS ( ) DEF KF_Test_SPS()
DECLARATIONS END
BASISTECH DECL
USER DECL GLOBAL DEF Init_Test_Sps
; Please insert user defined (Init_Command:IN)
declarations En cas d’abandon maitre ou sps.
END
INI
DEFAULT MSG_T GLOBAL DEF A_Test_SPS ( )
AUTOEXT INIT Peri_Test_SPS ( )
USER INIT G_Test ( )
Gestion INIT Ilot END
Gestion INIT Defaut
Gestion INIT Manu
Gestion INIT Automatique GLOBAL DEF Peri_Test_SPS( )
;Make your modifications here END
;FOLD INIT Gestion Guillotine

Init_Test_SPS(#INIT_SPS)
END
;ENDFOLD INIT Gestion Guillotine
LOOP
USER PLC
ENDLOOP
42 / 55 WOP_V8.2.0
WOP V8.2.0
 Insertion du programme d’appel du module KF_Test_SPS.

 Ouvrir le fold USER PLC.
 Insérer un fold Gestion Test.
DEF KF_Test_SPS()
DEF SPS ( ) END

DECLARATIONS (Init_Command:IN)
INI Initialisation des variables, sorties etc..
END
LOOP
GLOBAL DEF A_Test_SPS ( )
Peri_Test_SPS ( )
USER PLC G_Test ( )
;FOLD Gestion Guillotine END
A_Test_SPS()
;ENDFOLD Gestion Guillotine Test des conditions de la périphérie
END
ENDLOOP

END
 Fermer le programme SPS.SUB et appuyer sur OUI pour enregistrer les modifica-
tions.
 Vérifier l'affichage de l'état de l'interpréteur Submit. Le « S » doit passer en vert,
ce qui indique qu’il tourne et qu’il n’y a pas d’erreurs.
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WOP V8.2.0
8.14 Adapter les signaux pour un système externe
8.14.1 Robot en service
Description
O_Rob_RunInAuto permet d’indiquer à un système externe que le le robot est en service.
Il faut comprendre par robot en service l’état robot suivant :
 Pas d’erreur sur le nom de programme.
 Mode externe activé.
 Programme MASTER.SRC actif.
 Pas de défauts affichés.
 Initialisation de base terminée.
Vous pouvez ajouter des conditions à l’équation délivrant le signal O_Rob_RunInAuto pour
adapter le comportement du robot en fonction de votre installation.
Condition
Procédure
 Cliquer sur le fichier « UserWOPManagesps.sub» puis appuyer sur .
 Cliquer sur le fold "Flag_Configuration" puis appuyer sur .
 Modifier l’équation suivante :
O_Rob_RunInAuto = X_Rob_ RunInAuto AND condition1 AND Condition 2
Ne rien supprimer dans l’équation O_Rob_RunInAuto.

Vous risqueriez de dégrader la sécurité de fonctionnement du WOP.
Vous devez impérativement faire en sorte que le niveau de sécurité
des équations soit supérieure à l’équation de base.
44 / 55 WOP_V8.2.0
WOP V8.2.0
8.14.2 Robot prêt à démarrer
Description
O_ReadyFor_Start permet d’indiquer à un système externe que le le robot est prêt à
recevoir un start (Départ cycle).
Il faut comprendre par robot prêt à démarrer l’état robot suivant :
 Pas d’erreur sur le nom de programme.
 Libération globale des mouvements ($MOVE_ENABLE) actif.
 Robot sur la trajectoire.
 Mode externe activé.
 Programme MASTER.SRC actif.
 Pas de défauts affichés.
 Initialisation de base terminée.
Vous pouvez ajouter des conditions à l’équation délivrant le signal O_ReadyFor_Start pour
O_ReadyFor_Start = M_ReadyFor_Start AND condition1 AND Condition 2
Ne rien supprimer dans l’équation O_ReadyFor_Start.

WOP_V8.2.0 45 / 55
WOP V8.2.0
8.14.3 Robot en manuel
Description
O_Rob_Manu permet d’indiquer à un système externe que le le robot est en mode manuel.
Il faut comprendre par robot en manuel l’état robot avec le mode T1 ou T2 activé.
Vous pouvez ajouter des conditions à l’équation délivrant le signal O_Rob_Manu pour
O_Rob_Manu=X_Rob_InManu AND condition1 AND Condition 2
Ne rien supprimer dans l’équation O_Rob_InManu.

46 / 55 WOP_V8.2.0
WOP V8.2.0
8.14.4 Robot en position de parking
Description
O_Rob_Parking permet d’indiquer à un système externe que le le robot est en position
de parking.
Il faut comprendre par robot en position parking l’état robot suivant :
 Robot physiquement sur la position de parking ($IN_HOME5).
Vous pouvez ajouter des conditions à l’équation délivrant le signal O_Rob_Parking pour
O_Rob_Parking= X_Rob_Parking AND condition1 AND Condition 2
Ne rien supprimer dans l’équation O_Rob_Parking.

WOP_V8.2.0 47 / 55
WOP V8.2.0
8.14.5 Robot en position de maintenance
Description
O_Rob_Maintenance permet d’indiquer à un système externe que le le robot est en position
de maintenance.
Il faut comprendre par robot en position de maintenance l’état robot suivant :
 Robot physiquement sur la position de maintenance $IN_HOME2.
Vous pouvez ajouter des conditions à l’équation délivrant le signal O_Rob_Maint pour
O_Rob_Maintenance = X_Rob_Maint AND condition1 AND Condition 2
Ne rien supprimer dans l’équation O_Rob_Maintenance.

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WOP V8.2.0
8.14.6 Robot en position de bouclage
Description
O_Rob_Looppos1 permet d’indiquer à un système externe que le le robot est en position
de bouclage.
Il faut comprendre par robot en position de bouclage l’état robot suivant :
 Robot physiquement sur la position de bouclage $IN_HOME1.
Vous pouvez ajouter des conditions à l’équation délivrant le signal O_Rob_Loop pour
O_Rob_Looppos1 = X_Rob_Loop AND condition1 AND Condition 2
Ne rien supprimer dans l’équation O_Rob_Looppos1.

8.14.7 Autorisation d’exécution des trajectoires de services
Description
La variable X_Allow_ServiceRequest permet d’autoriser l’exécution des trajectoires de
services (Parking, maintenance, accès).
En ajoutant des conditions X_Allow_ServiceRequest vous pouvez personnaliser cette

autorisation.
Par défaut X_Allow_ServiceRequest=TRUE
8.14.8 Autorisation de mouvement robot
Description
La variable M_MoveRobot_User permet de stopper le robot pendant la trajectoire.
En ajoutant des conditions M_MoveRobot_User vous pouvez personnaliser cette autori-

sation.
Par défaut M_MoveRobot_User =TRUE
WOP_V8.2.0 49 / 55
WOP V8.2.0
9 Utilisation
9.1 Shunter le MoveEnable en cours
Conditions
 Sélectionner le menu Configuration  Status keys Manage faults and
message.
 Sélectionner le mode T1 ou le mode T2.
Procédure
 Maintenir la gâchette homme mort en position intermédiaire.
 Appuyer sur la touche pour shunter le MoveEnable en cours.
9.2 Shunter le contrôle dynamique en cours
Conditions
message.
 Sélectionner le mode T1 ou le mode T2.
Procédure
 Appuyer sur la touche pour shunter le contrôle dynamique en

cours.
9.3 Rafraîchir les messages
Conditions
message.
 Sélectionner le mode AUT ou le mode EXT.
Procédure
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WOP V8.2.0
10 SAV KUKA
Introduction
La documentation de KUKA Roboter GmbH comprenant de nombreuses informations
relatives au service et à la commande vous assistera lors de l'élimination de défauts.
Votre filiale locale est à votre disposition pour tout complément d'information ou toute
demande supplémentaire.
Informations
Pour traiter une demande, nous avons besoins des informations suivantes :
 Type et numéro de série du robot
 Type et numéro de série de la commande
 Type et numéro de série de l'unité linéaire (option)
 Version du logiciel KUKA System Software
 Logiciel en option ou modifications
 Archives du logiciel
 Application existante
 Axes supplémentaires existants (en option)
 Description du problème, durée et fréquence du défaut
Disponibilité
Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous sommes à
votre disposition pour toute question.
Afrique du Sud Australie

Jendamark Automation LTD (agence) Headland Machinery Pty. Ltd.
76a York Road Victoria (Head Office & Showroom)
North End 95 Highbury Road
6000 Port Elizabeth Burwood
Afrique du Sud Victoria 31 25
Tél. +27 41 391 4700 Australie
Fax +27 41 373 3869 Tél. +61 3 9244-3500
www.jendamark.co.za Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au
Allemagne Autriche
KUKA Roboter GmbH KUKA Roboter Austria GmbH
Zugspitzstr. 140 Regensburger Strasse 9/1
86165 Augsburg 4020 Linz
Allemagne Autriche
Tél. +49 821 797-4000 Tél. +43 732 784752
Fax +49 821 797-1616 Fax +43 732 793880
info@kuka-roboter.de office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.de www.kuka-roboter.at
Argentine Belgique
Ruben Costantini S.A. (agence) KUKA Automatisering + Robots N.V.
Luis Angel Huergo 13 20 Centrum Zuid 1031
Parque Industrial 3530 Houthalen
2400 San Francisco (CBA) Belgique
Argentine Tél. +32 11 516160
Tél. +54 3564 421033 Fax +32 11 526794
Fax +54 3564 428877 info@kuka.be
ventas@costantini-sa.com www.kuka.be
WOP_V8.2.0 51 / 55
WOP V8.2.0
Brésil Etats-Unis
KUKA Roboter do Brasil Ltda. KUKA Robotics Corp.
Avenida Franz Liszt, 80 22500 Key Drive
Parque Novo Mundo Clinton Township
Jd. Guançã 48036
CEP 02151 900 São Paulo Michigan
SP Brésil Etats-Unis
Tél. +55 11 69844900 Tél. +1 866 8735852
Fax +55 11 62017883 Fax +1 586 5692087
info@kuka-roboter.com.br info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Chili France
Robotec S.A. (agence) KUKA Automatisme + Robotique SAS
Santiago de Chile Techvallée
Chili 6, Avenue du Parc
Tél. +56 2 331-5951 91140 Villebon S/Yvette
Fax +56 2 331-5952 France
robotec@robotec.cl Tél. +33 1 6931660-0
www.robotec.cl Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Chine Hongrie
KUKA Automation Equipment (Shanghai) KUKA Robotics Hungaria Kft.
Co., Ltd. Fö út 140
Songjiang Industrial Zone 2335 Taksony
No. 388 Minshen Road Hongrie
201612 Shanghai Tél. +36 24 501609
Chine Fax +36 24 477031
Tél. +86 21 6787-1808 info@kuka-robotics.hu
Fax +86 21 6787-1805
info@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Corée Inde
KUKA Robotics Korea Co. Ltd. KUKA Robotics India Pvt. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark Office Number-7, German Centre,
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu Level 12, Building No. - 9B
Ansan City, Gyeonggi Do DLF Cyber City Phase III
426-901 122 002 Gurgaon
Corée Haryana
Tél. +82 31 501-1451 Inde
Fax +82 31 501-1461 Tél. +91 124 4635774
info@kukakorea.com Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Espagne Italie
KUKA Robots IBÉRICA, S.A. KUKA Roboter Italia S.p.A.
Pol. Industrial Via Pavia 9/a - int.6
Torrent de la Pastera 10098 Rivoli (TO)
Carrer del Bages s/n Italie
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Tél. +39 011 959-5013
Espagne Fax +39 011 959-5141
Tél. +34 93 8142-353 kuka@kuka.it
Fax +34 93 8142-950 www.kuka.it
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
52 / 55 WOP_V8.2.0
WOP V8.2.0
Japon République tchèque

KUKA Robotics Japan K.K. KUKA Roboter Austria GmbH
Daiba Garden City Building 1F Organisation Tschechien und Slowakei
2-3-5 Daiba, Minato-ku Sezemická 2757/2
Tokyo 193 00 Praha
135-0091 Horní Počernice
Japon République Tchèque
Tél. +81 3 6380-7311 Tél. +420 22 62 12 27 2
Fax +81 3 6380-7312 Fax +420 22 62 12 27 0
info@kuka.co.jp support@kuka.cz
Malaisie Royaume-Uni
KUKA Robot Automation Sdn Bhd KUKA Automation + Robotics
South East Asia Regional Office Hereward Rise
No. 24, Jalan TPP 1/10 Halesowen
Taman Industri Puchong B62 8AN
47100 Puchong Royaume-Uni
Selangor Tél. +44 121 585-0800
Malaisie Fax +44 121 585-0900
Tél. +60 3 8061-0613 or -0614 sales@kuka.co.uk
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexique Russie
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. OOO KUKA Robotics Rus
Rio San Joaquin #339, Local 5 Webnaja ul. 8A
Colonia Pensil Sur 107143 Moskau
C.P. 11490 Mexico D.F. Russie
Mexique Tél. +7 495 781-31-20
Tél. +52 55 5203-8407 Fax +7 495 781-31-19
Fax +52 55 5203-8148 www.kuka-robotics.ru
info@kuka.com.mx
Norvège Suède
KUKA Sveiseanlegg + Roboter KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
Bryggeveien 9 A. Odhners gata 15
2821 Gjövik 421 30 Västra Frölunda
Norvège Suède
Tél. +47 61 133422 Tél. +46 31 7266-200
Fax +47 61 186200 Fax +46 31 7266-201
geir.ulsrud@kuka.no info@kuka.se
Pologne Suisse
KUKA Roboter Austria GmbH KUKA Roboter Schweiz AG
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Industriestr. 9
Oddział w Polsce 5432 Neuenhof
Ul. Porcelanowa 10 Suisse
40-246 Katowice Tél. +41 44 74490-90
Pologne Fax +41 44 74490-91
Tél. +48 327 30 32 13 or -14 info@kuka-roboter.ch
Fax +48 327 30 32 26 www.kuka-roboter.ch
ServicePL@kuka-roboter.de
WOP_V8.2.0 53 / 55
WOP V8.2.0
Portugal Taïwan
KUKA Sistemas de Automatización S.A. KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
Rua do Alto da Guerra n° 50 No. 249 Pujong Road
Armazém 04 Jungli City, Taoyuan County 320
2910 011 Setúbal Taïwan, République de Chine
Portugal Tél. +886 3 4331988
Tél. +351 265 729780 Fax +886 3 4331948
Fax +351 265 729782 info@kuka.com.tw
kuka@mail.telepac.pt www.kuka.com.tw
Thaïlande
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thaïlande
Tél. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
54 / 55 WOP_V8.2.0
WOP V8.2.0
11 Index
C
A O
API ........................................................................... 6, 7, 13 O_GeneralFault.............................................................. 13
automate .......................................................................... 6 O_OpenGate_Z[1].......................................................... 13
O_Rdy_ToStart .............................................................. 13
O_ReadyFor_Start ......................................................... 45
C O_Rob_InService ........................................................... 13
CellManagesps.sub ......................................................... 16 O_Rob_Loop .................................................................. 13
Clear_P_Reset ................................................................ 34 O_Rob_Looppos1 .......................................................... 49
Clear_P_SAW .................................................................. 34 O_Rob_Maint .......................................................... 13, 48
contrôle dynamique............................................ 13, 29, 50 O_Rob_Maintenance ..................................................... 48
O_Rob_Manu ........................................................... 13, 46
O_Rob_Parking ........................................................ 13, 47
F O_Rob_RunInAuto ......................................................... 44
FaultCode_Length .......................................................... 32
First_Bit_FaultCode ........................................................ 32 P
programme conteneur ............................................. 10, 39
I
I_Access_Request[1] ...................................................... 13 S
I_AirPress_OK ................................................................. 13
I_ConfMess ..................................................................... 13 SPS ............................... 9, 10, 28, 30, 31, 38, 39, 41, 42, 43
I_CycleStart .................................................................... 13 SRC ...................................................... 9, 10, 18, 20, 33, 35
I_MaintRequest .............................................................. 13 STOP ROBOT................................................................... 33
I_ParkingReq .................................................................. 13
I_ProdchgRequest .......................................................... 13 T
I_ProdValidation_Z[1] .................................................... 13
I_Shunt_ControleDyn ..................................................... 13 technologie .............................................................. 10, 16
I_StopCycle_Req............................................................. 13
interpréteur Submit ........................................................ 43
U
L UserFault[x].Equation ................................................... 30
UserFault[x].TimeDisplay .............................................. 30
Log_to_DB ...................................................................... 34
V
M
VL_STOP ......................................................................... 34
Master.src ....................................................................... 21
mnémoniques ................................................................. 11
module .............................................. 10, 16, 37, 38, 39, 42
X
MoveEnable ........................................................ 13, 16, 50 X_ExtStart_WithSFC ...................................................... 14
X_State_Job_Rob[1].ACTION ..............................22, 26, 27
X_State_Job_Rob[1].JOB ....................................22, 26, 27
3.398 / 103 Publié le: 20.07.2011 Version:

99 / 103
11 SAV KUKA
WOP_V8.2.0 55 / 55

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KUKA.WOP Version 8.2.0

Pour le logiciel KUKA System Software 8.x

© Copyright 2012 KUKA France

Table des matières

Table des matières ..............................................................................................3

1.1 Cible ...................................................................................................................... 5

2 Termes utilisés ............................................................................................6

4 Description du produit ...............................................................................7

4.1 Définition du WOP................................................................................................ 7

5 Convention d'écriture des mnémoniques............................................... 11

6.1 Configurer les différents signaux avec l’utilitaire de configuration ............... 12

7.1 Définir les points LoopPos, Parking, Maint ...................................................... 19

8.1 Configurer les appels de cycle .......................................................................... 24

8.3 Anticiper la lecture de code cycle ..................................................................... 28

9.1 Shunter le MoveEnable en cours ...................................................................... 50

10 SAV KUKA ................................................................................................ 51

Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances suivantes :

Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

1.2 Documentation du robot industriel

La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :

1.3 Représentation des remarques

Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations

Les informations fondamentales relatives à la sécurité concernant le robot industriel

Le WOP (Way Of Programming) est une méthode de programmation qui permet

Des règles d’écriture et d’organisation de l’ensemble d’un projet de programmation

4.2 Gestion de la cellule robotisée

La gestion de la cellule robotisée se décompose comme suit :

Gestion de l'accès zone Gestion du pupitre de commande : boutons,

Gestion des cycles optimisés : lissage entre cycles, gestion

Gestion rapide et efficace des défauts

Gestion des actionneurs comme modules autonomes :

4.3 Architecture du WOP

Le WOP fonctionne principalement sur deux niveaux :

NIVEAU SPS NIVEAU ROBOT

4.4 Module et technologie

 Technologie est le terme associé à un métier (colle, découpe, soudage, palettisation,

Un module est toujours constitué :

Un module comporte au maximum deux programmes conteneur :

Un module ne peut comporter qu’un seul programme conteneur par niveau.

5 Convention d'écriture des mnémoniques

 Le tiret bas "_" séparent les mots. Il n'est pas autorisé

Le tableau suivant présente la signification de chaque type de variable.

Rappel : l'indentation de 2 espaces est obligatoire sur la ligne

 Renseigner l’adresse IP du robot et appuyer sur le bouton Connect.

Nom de variable Valeur par Description

I_ParkingRequest $IN[1026] Entrée demande de repli

6.2 Configurer le démarrage du robot

6.2.1 Lancement avec gestion des signaux par API

 Cliquer sur le fichier « UserWopDat.dat » puis appuyer sur .

 Appuyer sur pour ouvrir le fold.

6.2.2 Lancement avec gestion des signaux par le robot

 Cliquer sur le fichier « GDatUSR.dat» puis appuyer sur .

 Appuyer sur pour ouvrir le fold.

6.2.3 Lancement en mode automatique interne

6.3 Configurer l'autorisation du robot à bouger ($Move_Enable)

 Cliquer sur le fichier « UserWOPManagesps.sub » puis appuyer sur .

6.4 Renseigner la demande d'accès

6.5 Renseigner la demande de service Parking

6.6 Renseigner la demande de service Maintenance

6.7 Ajouter ou modifier un message dans la base de données

 Renseigner le libellé du message correspondant au numéro de message SRC

 Appuyer sur puis sur . Confirmer la position en appuyant sur .

 Cliquer sur le fichier « W_Parking.src».