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Interfaces en option
Pour KR C4 compact
Instructions de montage et manuel
Interfaces en
option
Edition: 30.03.2015
© Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Allemagne
La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par ex-
traits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH.
Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également
tourner sur ce contrôleur. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle
livraison ou de service après-vente.
Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des
différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance
exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les
corrections indispensables dans l'édition suivante.
Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions.
Traduction de la documentation originale
KIM-PS5-DOC
2 Affectation .................................................................................................... 7
2.1 Cible ........................................................................................................................... 7
2.2 Utilisation conforme aux fins prévues ........................................................................ 7
5 Sécurité ........................................................................................................ 17
6 Planification ................................................................................................. 19
6.1 Interfaces E/S numériques X12 ................................................................................. 20
6.1.1 Modules E/S numériques 16/16 ............................................................................ 20
6.1.2 Modules E/S numériques 16/16/4 ......................................................................... 22
6.2 Aperçu des interfaces DeviceNet ............................................................................... 24
6.2.1 Maître DeviceNet X14A ........................................................................................ 24
6.2.2 Interface DeviceNet X14C et X14D ...................................................................... 25
6.3 Interface PROFIBUS X15A et X15B .......................................................................... 26
6.4 Interface X28 pour boîte d'entraînement axes supplémentaires ............................... 27
6.5 Entrées de Mesure rapide X33 .................................................................................. 27
6.5.1 Alimentation en tension pour la Mesure rapide .................................................... 28
6.6 Alimentation externe via X55 ..................................................................................... 29
6.7 Interface PickControl X60 .......................................................................................... 31
6.7.1 Alimentation en tension pour la Mesure rapide X60 ............................................. 32
6.8 Maître PROFIBUS X61 .............................................................................................. 33
6.9 EtherCAT-Bridge interfaces X67.1 et X67.2 ............................................................. 34
6.10 Esclave VARAN interfaces X67.1 et X67.2 ............................................................... 35
6.11 RoboTeam, interfaces X70 et X71 ............................................................................. 35
6.12 Référencement de calibration .................................................................................... 36
6.13 Niveau de performance .............................................................................................. 36
6.13.1 Valeurs PFH des fonctions de sécurité ................................................................. 36
Index ............................................................................................................. 45
1 Introduction
t
Sécurité Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées im-
pérativement.
Terme Description
CIP Safety CommonIndustrial Protocol Safety
CIP Safety est une interface de sécurité basée
sur Ethernet/IP pour relier un API de sécurité au
contrôleur de robot (API = maître, contrôleur de
robot = esclave)
CCU_SR Cabinet Control Unit Small Robot
CIB_SR Cabinet Interface Board Small Robot
Carte double NIC Carte réseau double
EDS Electronic Data Storage (carte mémoire)
EMD Electronic Mastering Device
CEM Compatibilité électromagnétique
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KEI KUKA Extension Interface
KLI KUKA Line Interface. Connexion à l'infrastruc-
ture de commande prioritaire (API, archivage)
KOI KUKA Option Interface
KONI KUKA Option Network Interface
KPC PC de commande
KPP_SR KUKA Power-Pack Small Robot
KRL Langage de programmation de robot KUKA
(KUKA Robot Language)
KSB KUKA System Bus. Bus KUKA interne pour la
mise en réseau interne des contrôleurs entre
eux
KSI KUKA Service Interface
KSP_SR KUKA Servo-Pack Small Robot
KSS KUKA System Software
Manipulateur L'ensemble mécanique du robot et l'installation
électrique correspondante.
PMB_SR Power Management Board Small Robot
RDC Resolver Digital Converter.
Connexions SATA Bus de données pour l'échange de données
entre le processeur et le disque dur
USB Universal Serial Bus. Système de bus pour
connecter un ordinateur aux périphériques
AS Axe supplémentaire (unité linéaire, Posiflex)
2 Affectation
2
2.1 Cible
t
Utilisation Les interfaces suivantes sont des options pour le contrôleur de robot KR C4
compact :
X61, Maître PROFIBUS
extensible en option avec X12, entrées et sorties numériques 16/16
extensible en option avec X60 PickControl
X15A et X15B, Esclave IN et OUT PROFIBUS
extensible en option avec X12, entrées et sorties numériques 16/16
extensible en option avec X60 PickControl
X14A, Maître DeviceNet
extensible en option avec X12, entrées et sorties numériques 16/16
extensible en option avec X60 PickControl
X14C et X14D, Esclave DeviceNet
extensible en option avec X12, entrées et sorties numériques 16/16
extensible en option avec X60 PickControl
X61 avec X15A et X15B, Maître PROFIBUS avec Esclave PROFIBUS IN
et OUT
X14A avec X14C et X14D, Maître DeviceNet avec Esclave DeviceNet
X12, entrées et sorties numériques 16/16
extensible en option avec X60 PickControl
X12, entrées et sorties numériques 16/16/4
X55, alimentation en tension externe
X33, mesure rapide
X67.1 et X67.2, EtherCAT-Bridge Maître/Maître
X67.1 et X67.2, Esclave VARAN EtherCAT IN/OUT
X70 et X71, entrée et sortie RoboTeam
X28, interface pour boîte d'entraînement axes supplémentaires
X60, PickControl
extensible en option avec X12, entrées et sorties numériques 16/16
Utilisation non Toute utilisation non conforme aux fins prévues est considérée comme une er-
conforme reur d'utilisation et est interdite. Il s'agit, par ex., de :
Utilisation comme escalier
Utilisation ne respectant pas les seuils de service
3 Description du produit
s
3.1
t
Description du robot industriel
1 Manipulateur
2 Boîtier de programmation portatif
3 Câble de liaison / smartPAD
4 Contrôleur de robot
5 Câble de liaison / câble de données
6 Câble de liaison / câble moteur
7 Câble de connexion d'appareil
Panneau de
raccordement
1 Slot 1
2 Slot 2
3 Interface X55 alimentation externe
4 Slot 4
5 Interface X28 boîte d'entraînement pour axes supplémentaires
6 Interface E/S numériques X12
Occupation Slot 1 Le Slot 1 peut être occupé par les interfaces suivantes :
Conn
Slot ecteu Description Remarque
r
X61 Maître PROFIBUS X61 peut être
sélectionnée indivi-
duellement.
X15A Esclave In PROFIBUS -
X15B Esclave Out PROFIBUS -
X61 Maître PROFIBUS X61 peut être
sélectionnée indivi-
duellement
X60 PickControl -
X60 PickControl X60 peut être
sélectionnée indivi-
duellement.
X15A Esclave In PROFIBUS -
X15B Esclave Out PROFIBUS -
X14A Maître DeviceNet X14A peut être
sélectionnée indivi-
duellement.
X14C Esclave In DeviceNet -
X14D Esclave Out DeviceNet -
X60 PickControl X60 peut être
sélectionnée indivi-
duellement.
X14A Maître DeviceNet -
X60 PickControl X60 peut être
sélectionnée indivi-
duellement.
X14C Esclave In DeviceNet -
X14D Esclave Out DeviceNet -
X67.1 Esclave VARAN Signal IN
EtherCAT
EtherCAT-Bridge
(Maître/Maître)
X67.2 Esclave VARAN Signal OUT
EtherCAT
EtherCAT-Bridge
(Maître/Maître)
Occupation Slot 2 Le Slot 2 peut être occupé par les interfaces suivantes :
Conn
Slot ecteu Description Remarque
r
X15A Esclave In PROFIBUS -
X15B Esclave Out PROFIBUS -
X60 PickControl -
Occupation Slot 4 Le Slot 4 peut être occupé par les interfaces suivantes :
Conn
Slot ecteu Description Remarque
r
X33 Mesure rapide -
Une alimentation étrangère externe 24 V est possible, via l'interface X55, pour
les composants suivants :
Modules E/S numériques et coupleur de bus Beckhoff
Esclave VARAN
4 Caractéristiques techniques
4
Les câbles du bloc d'alimentation ne doivent pas être posés avec les
câbles d'alimentation.
5 Sécurité
Cette documentation contient des remarques relatives à la sécurité se référant
de façon spécifique au produit décrit ici. Les informations fondamentales rela-
t
6 Planification
Aperçu
f
Etape Description
t
1 Interfaces E/S numériques X12
(>>> 6.1 "Interfaces E/S numériques X12" Page 20)
2 Interface DeviceNet X14A, X14C et X14D
(>>> 6.2.1 "Maître DeviceNet X14A" Page 24)
(>>> 6.2.2 "Interface DeviceNet X14C et X14D" Page 25)
3 Interface PROFIBUS Esclave X15A et X15B avec alimenta-
tion en tension X55
(>>> 6.3 "Interface PROFIBUS X15A et X15B" Page 26)
4 Interface X28 pour boîte d'entraînement axes supplémen-
taires
(>>> 6.4 "Interface X28 pour boîte d'entraînement axes sup-
plémentaires" Page 27)
5 Interface Mesure rapide X33
(>>> 6.5 "Entrées de Mesure rapide X33" Page 27)
6 PickControl X60
(>>> 6.7 "Interface PickControl X60" Page 31)
7 Maître PROFIBUS, interface X61
(>>> 6.8 "Maître PROFIBUS X61" Page 33)
8 Alimentation externe via X55
(>>> 6.6 "Alimentation externe via X55" Page 29)
9 RoboTeam, interfaces X70 et X71
(>>> 6.11 "RoboTeam, interfaces X70 et X71" Page 35)
10 Interface EtherCAT-Bridge X67.1 et X67.2
(>>> 6.9 " EtherCAT-Bridge interfaces X67.1 et X67.2"
Page 34)
11 Interface Esclave VARAN X67.1 et X67.2
(>>> 6.10 "Esclave VARAN interfaces X67.1 et X67.2 "
Page 35)
12 Bouton de référence
(>>> 6.12 "Référencement de calibration" Page 36)
13 Niveau de performance
(>>> 6.13 "Niveau de performance" Page 36)
Brochage
Broc Description
Signal
he
Input 1 1 Entrée numérique 1 Point de réfé-
Input 2 2 Entrée numérique 2 rence 0 V externe
1-16
Input 3 3 Entrée numérique 3
Input 4 4 Entrée numérique 4
Input 5 5 Entrée numérique 5
Input 6 6 Entrée numérique 6
Input 7 7 Entrée numérique 7
Input 8 8 Entrée numérique 8
Input 9 9 Entrée numérique 9
Input 10 10 Entrée numérique 10
Input 11 11 Entrée numérique 11
Input 12 12 Entrée numérique 12
Input 13 13 Entrée numérique 13
Input 14 14 Entrée numérique 14
Input 15 15 Entrée numérique 15
Input 16 16 Entrée numérique 16
Output 1 17 Sortie numérique 1 Alimentation 24 V
Output 2 18 Sortie numérique 2 externe 1-16 par
sortie 0,5 A
Output 3 19 Sortie numérique 3
Output 4 20 Sortie numérique 4
Output 5 21 Sortie numérique 5
Output 6 22 Sortie numérique 6
Output 7 23 Sortie numérique 7
Output 8 24 Sortie numérique 8
Output 9 25 Sortie numérique 9
Output 10 26 Sortie numérique 10
Output 11 27 Sortie numérique 11
Output 12 28 Sortie numérique 12
Output 13 29 Sortie numérique 13
Output 14 30 Sortie numérique 14
Output 15 31 Sortie numérique 15
Output 16 32 Sortie numérique 16
Brochage
Broc Description
Signal
he
Input 1 1 Entrée numérique 1 Point de réfé-
Input 2 2 Entrée numérique 2 rence 0 V externe
1-16
Input 3 3 Entrée numérique 3
Input 4 4 Entrée numérique 4
Input 5 5 Entrée numérique 5
Input 6 6 Entrée numérique 6
Input 7 7 Entrée numérique 7
Input 8 8 Entrée numérique 8
Input 9 9 Entrée numérique 9
Input 10 10 Entrée numérique 10
Input 11 11 Entrée numérique 11
Input 12 12 Entrée numérique 12
Input 13 13 Entrée numérique 13
Input 14 14 Entrée numérique 14
Input 15 15 Entrée numérique 15
Input 16 16 Entrée numérique 16
Output 1 17 Sortie numérique 1 Alimentation 24 V
Output 2 18 Sortie numérique 2 externe 1-16 par
sortie 0,5 A
Output 3 19 Sortie numérique 3
Output 4 20 Sortie numérique 4
Output 5 21 Sortie numérique 5
Output 6 22 Sortie numérique 6
Output 7 23 Sortie numérique 7
Output 8 24 Sortie numérique 8
Output 9 25 Sortie numérique 9
Output 10 26 Sortie numérique 10
Output 11 27 Sortie numérique 11
Output 12 28 Sortie numérique 12
Output 13 29 Sortie numérique 13
Output 14 30 Sortie numérique 14
Output 15 31 Sortie numérique 15
Output 16 32 Sortie numérique 16
Output 17 33 Sortie numérique 17 Alimentation 24 V
0V 34 0V externe 17-20 par
sortie 2 A
0V 35 0V
Output 19 36 Sortie numérique 19
Output 18 37 Sortie numérique 18
0V 38 0V
0V 39 0V
Output 20 40 Sortie numérique 20
Brochage
Schéma des
pôles X14A
Brochage
Schéma des
pôles X14C
Schéma des
pôles X14D
Brochage
Alimentation en L'alimentation en tension peut être effectuée au choix directement depuis l'ex-
tension térieur ou par le pontage de la tension interne à X55.
Schéma des
pôles X15A
Schéma des
pôles X15B
Description L'interface X28 dans la boîte d'entraînement est prévue pour le raccordement
d'une boîte d'entraînement pour axes supplémentaires en option.
Brochage
Configuration La mesure rapide est activée avec $MEAS_PULSE via une interruption. Lors
de l'activation de l'interruption, $MEAS_PULSE doit avoir la valeur "false".
Dans le cas contraire, un message d'acquittement est émis et le programme
est arrêté.
Brochage
Schéma des
pôles X33
Alimentation Si les capteurs pour la mesure rapide sont alimentés par la commande de ro-
interne bot (broche 6 + 24V-P, broche 8 GND-P) le client doit se charger de relier les
broches 7 et 8 pour la contre-partie. Ceci permet de relier la masse de réfé-
rence des entrées de mesure rapide, broche 7 GND-Input, avec la masse
d'alimentation des capteurs, broche 8 GND-P.
La figure (>>> Fig. 6-14 ) illustre l'alimentation en tension interne.
1 Capteur 1 4 Capteur 4
2 Capteur 2 5 Pont entre GND-INPUT et OV-
P au connecteur X33
3 Capteur 3
Alimentation Si les capteurs pour la mesure rapide sont alimentés en tension externe (et
externe non par X33 de la commande de robot), la masse de référence des capteurs
doit être reliée à la broche 7 GND-Input.
1 Capteur 1 4 Capteur 4
2 Capteur 2 5 0 V externe à GND-INPUT
3 Capteur 3 6 24 V DC externe
Description L'alimentation en tension peut être effectuée au choix directement depuis l'ex-
térieur sur les contacts 3/4 et/ou 5/6 ou par le pontage de la tension interne
(contacts 7/8).
Brochage
Schéma des
pôles
Brochage
Schéma des
pôles
Configuration La mesure rapide est activée avec $MEAS_PULSE via une interruption. Lors
de l'activation de l'interruption, $MEAS_PULSE doit avoir la valeur "false".
Dans le cas contraire, un message d'acquittement est émis et le programme
est arrêté.
Alimentation Si les capteurs pour la mesure rapide sont alimentés par le contrôleur de robot
interne (broche 7 + 24V-P, broche 9 GND-P) le client doit se charger de relier les
broches 8 et 9 pour la contre-partie de X60. Ceci permet de relier la masse de
référence des entrées de mesure rapide, broche 8 GND-Input, avec la masse
d'alimentation des capteurs, broche 9 GND-P.
1 Capteur 1 4 Capteur 4
2 Capteur 2 5 Capteur 5
3 Capteur 3 6 Pont entre GND-INPUT et OV-
P au connecteur X60
Alimentation Si les capteurs pour la mesure rapide sont alimentés en tension externe (et
externe non par X60 du contrôleur de robot), la masse de référence des capteurs doit
être reliée à la broche 8 GND-Input.
1 Capteur 1 5 Capteur 5
2 Capteur 2 6 0 V externe à GND-INPUT
3 Capteur 3 7 24 V DC externe
4 Capteur 4
Brochage
Schéma des
pôles
Brochage
Brochage
Brochage
Les paramètres de sécurité sont réglés sur une durée d'utilisation de 20 ans.
La classification de la valeur PFH de la commande n'est valable que si le dis-
positif d'ARRET D'URGENCE est actionné au moins tous les 6 mois.
Lors de l'évaluation des fonctions de sécurité au niveau de l'installation, il faut
tenir compte de ce que les valeurs PFH doivent éventuellement être respec-
tées plusieurs fois lorsque l'on combine plusieurs commandes. Ceci est le cas
avec les installations RoboTeam ou des zones de danger superposées. La va-
leur PFH déterminée pour la fonction de sécurité au niveau de l'installation ne
doit pas dépasser le seuil de l pour le niveau de performance.
Les valeurs PFH se réfèrent respectivement aux fonctions de sécurité des dif-
férentes variantes de commandes.
Groupes des fonctions de sécurité :
Fonctions de sécurité standard
Sélection des modes
Protection opérateur
Dispositif d'ARRET D'URGENCE
Dispositif d'homme mort
Arrêt fiable de fonctionnement externe
Arrêt de sécurité externe 1
Arrêt de sécurité externe 2
Surveillance de la vitesse en mode T1
Fonctions de sécurité de KUKA.SafeOperation (option)
Surveillance des enveloppes d'axes
Surveillance des espaces cartésiens
Surveillance de la vitesse des axes
Surveillance de la vitesse cartésienne
Surveillance de l'accélération des axes
Arrêt fiable du fonctionnement
Surveillance des outils
Aperçu de la variante de commande - valeurs PFH :
7 SAV KUKA
A
7.1
A
Demande d'assistance
Informations Pour traiter toute demande SAV, nous avons besoin des informations
suivantes :
Description du problème, y compris indications relatives à la durée et à la
fréquence du défaut
Des informations aussi complètes que possibles sur les composants ma-
tériels et logiciels du système complet
La liste suivante donne des repères sur les informations qui sont souvent
importantes :
Type et numéro de série de la cinématique, p. ex. du manipulateur
Type et numéro de série du contrôleur
Type et numéro de série de l'alimentation en énergie
Désignation et version du logiciel System Software
Désignations et versions d'autres composants logiciels ou de modifi-
cations
Pack de diagnostic KrcDiag
En supplément pour KUKA Sunrise : Projets existants, applications
comprises
Pour des versions de KUKA System Software antérieures à V8 : ar-
chives du logiciel (KrcDiag n'est pas encore disponible ici.)
Application existante
Axes supplémentaires existants
Disponibilité Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous
sommes à votre disposition pour toute question !
Index
A F
Accessoires 9 Formations 7
Affectation 7
Alimentation 10 I
Alimentation en tension externe 24 V 13 Interface PROFIBUS X15A 26
Alimentation en tension X15A et X15B 26 Interface PROFIBUS X15B 26
Alimentation en tension, Mesure rapide 28 Interface X28 boîte d'entraînement 27
Alimentation en tension, Mesure rapide X60 32 Interface X67.1 EtherCAT-Bridge 34
Alimentation externe X33 29 Interface X67.1 VARAN 35
Alimentation externe X55 29 Interface X67.2 EtherCAT-Bridge 34
Alimentation externe X60 32 Interface X67.2 VARAN 35
Alimentation interne X33 28 Interface X70 35
Alimentation interne X60 32 Interface X71 35
Aperçu du contrôleur de robot 9 Interfaces E/S numériques X12 20
AS 6 Interfaces KR C4 compact 10
Assistance client KUKA 37 Introduction 5
B K
Bloc d'alimentation PELV 15 KCB 6
Boîte d'entraînement X28 27 KEB 6
Boîtier de programmation portatif 9 KEI 6
Brochage X12 20 KLI 6
Brochage X14A 24 KOI 6
Brochage X28 27 KONI 6
KPC 6
C KPP_SR 6
Caractéristiques techniques 15 KRL 6
Carte double NIC 6 KSB 6
CCU_SR 6 KSI 6
CEM 6 KSP_SR 6
CIB_SR 6 KSS 6
Cible 7
CIP Safety 6 L
Connexions SATA 6 Logiciel 9
Contrôleur de robot 9 Logique de sécurité 9
Câble KUKA smartPAD 10
Câble secteur 10 M
Câbles de données 10 Manipulateur 6, 9
Câbles de liaison 9 Maître DeviceNet 24
Câbles de périphérie 10 Maître PROFIBUS X61 33
Câbles de terre 10 Modules E/S numériques 16/16 20
Câbles moteur 10 Modules E/S numériques 16/16/4 22
D N
Demande d'assistance 37 Niveau de performance 36
Description du produit 9
DeviceNet X14A 24 O
DeviceNet X14C 25 Options 9
DeviceNet X14D 25
DeviceNet, interfaces 24 P
Documentation, robot industriel 5 Panneau de raccordement 9
Panneau de raccordement, aperçu 10
E PC de commande 9
EDS 6 PickControlX61 31
EMD 6 PL 36
Entrées de Mesure rapide 27 Planification 19
Esclave IN et Out DeviceNet 25 PMB_SR 6
R
RDC 6
Remarques 5
Remarques relatives à la sécurité 5
Robot industriel 9
Robot industriel, description 9
RoboTeam, interface 35
Référencement de calibration 36
S
SAV, KUKA Roboter 37
Schéma des pôles X14A 24
Schéma des pôles X14C 25
Schéma des pôles X14D 25
Schéma des pôles X33 28
Sécurité 17
Séparation sûre 15
T
Tension étrangère 15
Termes utilisés 6
U
Unité de puissance 9
USB 6
Utilisation conforme aux fins prévues 7
V
Valeurs PFH 36
X
X12 20
X14C, brochage 25
X14D, brochage 25
X15A, brochage 26
X15B, brochage 26
X33 27
X33, brochage 28
X55, brochage 30
X60 PickControl 31
X61 33
X61, brochage 31, 33
X67, brochage EtherCAT-Bridge 34
X67, brochage VARAN 35
X70, brochage 35
X71, brochage 35