BA KR AGILUS Sixx FR v7

Robots KUKA Roboter GmbH
KR AGILUS sixx
Avec variantes W et C
Manuel
Publié le: 27.03.2013
Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF)

KR AGILUS sixx
© Copyright 2013
KUKA Roboter GmbH
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Allemagne
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KIM-PS5-DOC
Publication: Pub BA KR AGILUS sixx (PDF) fr

Structure de livre: BA KR AGILUS sixx V7.1
Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF)
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Table des matières
Table des matières

1 Introduction .................................................................................................. 7
1.1 Documentation du robot industriel ............................................................................. 7
1.2 Représentation des remarques .................................................................................. 7
1.3 Termes utilisés ........................................................................................................... 8
2 Affectation .................................................................................................... 9
2.1 Groupe cible ............................................................................................................... 9
2.2 Utilisation conforme aux fins prévues ........................................................................ 9
3 Description du produit ................................................................................ 11

3.1 Aperçu du système de robot ...................................................................................... 11
3.2 Description du manipulateur ...................................................................................... 11
4 Caractéristiques techniques ...................................................................... 15

4.1 Données de base, KR 6 sixx ...................................................................................... 16
4.2 Caractéristiques des axes, KR 6 sixx ........................................................................ 17
4.3 Charges, KR 6 sixx .................................................................................................... 22
4.4 Caractéristiques des fondations, KR 6 sixx ............................................................... 26
4.5 Données de base, KR 10 sixx .................................................................................... 27
4.6 Caractéristiques des axes, KR 10 sixx ...................................................................... 28
4.7 Charges, KR 10 sixx .................................................................................................. 37
4.8 Caractéristiques des fondations, KR 10 sixx ............................................................. 43
4.9 Plaques ...................................................................................................................... 44
4.10 Courses et temps d'arrêt ............................................................................................ 45
4.10.1 Remarques générales .......................................................................................... 45
4.10.2 Termes utilisés ...................................................................................................... 46
4.10.3 Courses et temps d'arrêt KR 6 R900 sixx ............................................................. 47
4.10.3.1 Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3 ............................................ 47
4.10.3.2 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1 ......................................................... 48
4.10.4 Courses et temps d'arrêt KR 6 R900 sixx W ........................................................ 52
4.10.5 Courses et temps d'arrêt, KR 10 R900 sixx et KR 10 R1100 sixx ........................ 58
4.10.6 Courses et temps d'arrêt, KR 10 R900 sixx W et KR 10 R1100 sixx W ............... 64
5 Sécurité ........................................................................................................ 71
5.1 Généralités ................................................................................................................. 71
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KR AGILUS sixx
5.1.1 Responsabilité ...................................................................................................... 71

5.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prévues ..................................... 72
5.1.3 Déclaration de conformité CE et déclaration d'incorporation ............................... 72
5.1.4 Termes utilisés ..................................................................................................... 73
5.2 Personnel .................................................................................................................. 74
5.3 Enveloppe d'évolution, zones de protection et de danger ......................................... 75
5.4 Aperçu de l'équipement de protection ....................................................................... 76
5.4.1 Butées mécaniques .............................................................................................. 76
5.4.2 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option) ......................................... 77
5.4.3 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) ....................................................... 77
5.4.4 Options pour le déplacement du manipulateur sans commande de robot ........... 77
5.4.5 Identifications au robot industriel .......................................................................... 79
5.5 Mesures de sécurité .................................................................................................. 79
5.5.1 Mesures générales de sécurité ............................................................................ 79
5.5.2 Transport .............................................................................................................. 80
5.5.3 Mise et remise en service ..................................................................................... 81
5.5.4 Mode manuel ........................................................................................................ 82
5.5.5 Mode automatique ................................................................................................ 83
5.5.6 Maintenance et réparations .................................................................................. 83
5.5.7 Mise hors service, stockage et élimination ........................................................... 84
5.6 Normes et directives appliquées ............................................................................... 85
6 Planification ................................................................................................. 87
6.1 Fixation aux fondations .............................................................................................. 87
6.2 Montage de la fixation à l'embase de machine .......................................................... 89
6.3 Câbles de liaison et interfaces ................................................................................... 90
6.4 Interfaces client ......................................................................................................... 92
7 Transport ...................................................................................................... 97
7.1 Transport de l'ensemble mécanique du robot ........................................................... 97
8 Mise et remise en service ........................................................................... 101

8.1 Montage de la fixation aux fondations ....................................................................... 101
8.2 Montage de la fixation à l'embase de machine .......................................................... 102
8.3 Montage du robot monté au sol ................................................................................. 103
8.4 Montage du robot au mur .......................................................................................... 104
8.5 Montage du robot monté au plafond .......................................................................... 108
8.6 Description des câbles de liaison ............................................................................. 112
8.7 Déplacement du manipulateur sans commande de robot ......................................... 118
9 Maintenance ................................................................................................. 119

9.1 Tableau de maintenance ........................................................................................... 119
9.2 Graissage de la face intérieure des couvercles A2 et A3 .......................................... 120
9.3 Démontage et montage des courroies dentées A5 et A6 .......................................... 122
10 Réparations .................................................................................................. 125

10.1 Mesure et réglage de la tension de courroie dentée du poignet en ligne A5, A6 ...... 125
11 Mise hors service, stockage et élimination ............................................... 129

11.1 Mise hors service, robot monté au sol ....................................................................... 129

Table des matières
11.2 Mise hors service, robot monté au mur ...................................................................... 130

11.3 Mise hors service, robot monté au plafond ................................................................ 133
11.4 Stockage .................................................................................................................... 136
11.5 Elimination ................................................................................................................. 137
12 Annexe .......................................................................................................... 139

12.1 Couple de serrage ..................................................................................................... 139
12.2 Fiches techniques de sécurité ................................................................................... 139
12.2.1 Fiche technique de sécurité lubrifiant Flexolub®-A1 ............................................. 139
12.2.1.1 Désignation des substances, de la préparation et de la société ...................... 139
12.2.1.2 Composition et informations concernant les composants ............................... 139
12.2.1.3 Risques possibles ............................................................................................ 140
12.2.1.4 Premiers soins ................................................................................................. 140
12.2.1.5 Mesures anti-incendie ...................................................................................... 140
12.2.1.6 Mesures en cas de dégagement par inadvertance .......................................... 141
12.2.1.7 Manipulation et stockage ................................................................................. 141
12.2.1.8 Limites pour l'exposition et équipements personnels de protection ................ 141
12.2.1.9 Propriétés physiques et chimiques .................................................................. 141
12.2.1.10 Stabilité et réactivité ......................................................................................... 142
12.2.1.11 Toxicologie ....................................................................................................... 142
12.2.1.12 Ecologie ........................................................................................................... 142
12.2.1.13 Remarques relatives à l'élimination ................................................................. 142
12.2.1.14 Indications relatives au transport ..................................................................... 143
12.2.1.15 Directives ......................................................................................................... 143
12.2.1.16 Autres indications ............................................................................................ 143
12.2.2 Fiche technique de sécurité lubrifiant OBEEN FS 2 ............................................. 144
12.2.2.1 Désignation des substances, de la préparation et de la société ...................... 144
12.2.2.2 Composition et informations concernant les composants ............................... 144
12.2.2.3 Risques possibles ............................................................................................ 144
12.2.2.4 Premiers soins ................................................................................................. 145
12.2.2.5 Mesures anti-incendie ...................................................................................... 145
12.2.2.6 Mesures en cas de dégagement par inadvertance .......................................... 146
12.2.2.7 Manipulation et stockage ................................................................................. 146
12.2.2.8 Limites pour l'exposition et équipements personnels de protection ................ 146
12.2.2.9 Propriétés physiques et chimiques .................................................................. 147
12.2.2.10 Stabilité et réactivité ......................................................................................... 147
12.2.2.11 Toxicologie ....................................................................................................... 147
12.2.2.12 Ecologie ........................................................................................................... 147
12.2.2.13 Remarques relatives à l'élimination ................................................................. 148
12.2.2.14 Indications relatives au transport ..................................................................... 148
12.2.2.15 Directives ......................................................................................................... 148
12.2.2.16 Autres indications ............................................................................................ 149
13 SAV KUKA ................................................................................................... 151

13.1 Demande d'assistance ............................................................................................... 151
13.2 Assistance client KUKA ............................................................................................. 151
Index ............................................................................................................. 159

KR AGILUS sixx

1 Introduction
1 Introduction
1.1 Documentation du robot industriel
La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :

 Documentation pour l'ensemble mécanique du robot
 Documentation pour la commande de robot
 Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System
Software
 Instructions relatives aux options et accessoires
 Catalogue des pièces sur support de données
Chaque manuel est un document individuel.
1.2 Représentation des remarques
Sécurité Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées im-
pérativement.
Ces remarques signifient que des blessures

graves, voire même mortelles vont sûrement ou
très vraisemblablement être la conséquence de l'absence de mesures de
précaution.
Ces remarques signifient que des blessures

graves, voire même mortelles peuvent être la
conséquence de l'absence de mesures de précaution.
Ces remarques signifient que des blessures lé-

gères peuvent être la conséquence de l'absence
de mesures de précaution.
Ces remarques signifient que des dommages ma-

tériels peuvent être la conséquence de l'absence
de mesures de précaution.
Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sé-

curité ou à des mesures de sécurité générales.
Ces remarques ne se réfèrent pas à des dangers isolés ou à des me-
sures de sécurité individuelles.
Cette remarque attire l'attention sur des procécures permettant d'éviter ou

d'éliminer des cas d'urgence ou de panne :
Les procédures caractérisées par cette remarque doi-

vent être respectées avec précision.
Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen-

taires.
Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé-

mentaires.

KR AGILUS sixx
1.3 Termes utilisés
Terme Description
MEMD Micro Electronic Mastering Device
KL Unité linéaire KUKA
RDC Résolveur convertisseur numérique
smartPAD Le boîtier de programmation portatif smartPAD a
toutes les possibilités de commande et d'affi-
chage nécessaires à la commande et à la pro-
grammation du robot industriel.

2 Affectation
2 Affectation
2.1 Groupe cible
Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui-

vantes :
 Connaissances approfondies en construction mécanique
 Connaissances approfondies en électrotechnique
 Connaissances du système de la commande du robot
Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In-
ternet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour
tout complément d'information sur notre programme de formation.
2.2 Utilisation conforme aux fins prévues
Utilisation Le robot industriel sert à la manipulation d'outils et de dispositifs ou à l'usinage

et le transport de pièces ou de produits. L'utilisation n'est autorisée que si les
conditions climatiques indiquées sont respectées.
Utilisation non Toute utilisation non conforme aux fins prévues est considérée comme une er-
conforme reur d'utilisation et est interdite. Il s'agit, par ex, de :
 Transport de personnes et d'animaux
 Utilisation comme escalier
 Utilisation ne respectant pas les seuils de service
 Utilisation dans un environnement soumis à des risques de déflagration
 Utilisation sous la terre
Des modifications de la structure du robot, par ex.

des perçages, ou autres, peuvent provoquer des
endommagements des pièces. Ceci est considéré comme une utilisation non
conforme et entraîne la perte de la garantie et des droits à des dédommage-
ments.
Le système de robot est un élément d'une installation complète et ne

pourra être utilisé que dans une installation conforme CE.

KR AGILUS sixx

3 Description du produit
3.1 Aperçu du système de robot
Un système de robot (>>> Fig. 3-1 ) comprend tous les sous-ensembles d'un
robot industriel, tels que le manipulateur (ensemble mécanique du robot avec
installation électrique), l'armoire de commande, les câbles de liaison, les outils
et les équipements auxiliaires. La famille de produits KR AGILUS comprend
les types :
 KR 6 R900 sixx
 KR 10 R900 sixx
 KR 10 R1100 sixx
Les robots sont également disponibles en tant que variante W et C (version
pour le montage au mur et au plafond).
Un robot industriel de ce type comprend les composants suivants :
 Manipulateur
 Commande de robot
 Boîtier de programmation portatif smartPAD
 Câbles de liaison
 Logiciel
 Options, accessoires
Fig. 3-1: Exemple de robot industriel
1 Manipulateur
2 Boîtier de programmation portatif smartPAD
3 Câble de liaison / smartPAD
4 Commande de robot
5 Câble de liaison / câble de données
6 Câble de liaison / câble moteur
3.2 Description du manipulateur
Aperçu Les manipulateurs sont des manipulateurs à bras coudé à 6 axes en fonte d'al-
liage léger. Chaque axe est équipé d'un frein. Toutes les unités d'entraîne-

KR AGILUS sixx
ment ainsi que les câbles sous tension sont configurés sous des
recouvrements vissés pour obtenir une protection contre les impuretés et l'hu-
midité.
Le robot est formé des sous-ensembles principaux suivants :
 Poignet en ligne
 Bras
 Epaule
 Bâti de rotation
 Embase
 Installation électrique
Fig. 3-2: Sous-ensembles principaux
1 Poignet en ligne 4 Bâti de rotation

2 Bras 5 Installation électrique
3 Epaule 6 Embase
Poignet en ligne Le robot est doté d'un poignet en ligne à trois axes. Le poignet en ligne est
A4, A5, A6 composé des axes 4, 5 et 6.
Le poignet en ligne comprend trois électrovannes 4/2 voies et un câble de
données CAT5 permettant de piloter les outils.
Le connecteur rond à 10 pôles du câble E/S du poignet se trouve également
sur le poignet en ligne, ainsi que l'interface A4 pour l'alimentation en énergie.
Bras Le bras relie le poignet en ligne à l'épaule. L'entraînement du bras se fait par
A3 le moteur de l'axe 3.
Epaule L'épaule est le sous-ensemble logé entre le bâti de rotation et le bras. Elle loge
A2 le moteur et le réducteur de l'axe 2. Les câbles d'alimentation en énergie et le
faisceau de câbles pour les axes 2 à 6 sont logés dans l'épaule.
Bâti de rotation Le bâti de rotation loge les moteurs A1 et A2. Le mouvement de rotation de
A1 l'axe 1 est exécuté par le bâti de rotation. Il est vissé à l'embase par le réduc-
teur de l'axe 1. L'entraînement est assuré par un moteur dans le bâti de rota-
tion. L'épaule est également logée dans le bâti de rotation.
Embase L'embase est la base du robot. L'interface A1 se trouve sur la face arrière de
l'embase. Les câbles de liaison entre l'ensemble mécanique du robot, la com-
mande et l'alimentation en énergie sont connectés à cette interface.

Installation L'installation électrique comprend tous les câbles moteurs et de commande

électrique des moteurs des axes 1 à 6. Toutes les connexions sont des connecteurs en-
fichables. La boîte RDC intégrée dans le robot fait partie de l'installation élec-
trique. Les connecteurs pour les câbles moteur et de données sont montés à
l'embase du robot. Les câbles de liaison venant de la commande du robot sont
reliés ici avec des connecteurs. L'installation électrique comprend également
un système de terre.
Options Le robot peut être équipé et exploité avec différentes options telles que la li-
mitations de l'enveloppe d'évolution A1, p. ex. ou le dispositif d'ouverture des
freins. L'option est décrite dans des documentations individuelles.

KR AGILUS sixx

4 Caractéristiques techniques
Les caractéristiques techniques des différents types de robots peuvent être
consultées dans les paragraphes suivants :
Robot Caractéristiques techniques

KR 6 sixx
KR 6 R900 sixx Données de base
 KR 6 R900 sixx (>>> 4.1 "Données de base, KR 6 sixx"
 KR 6 R900 sixx W Page 16)
 KR 6 R900 sixx C Caractéristiques des axes
(>>> 4.2 "Caractéristiques des axes, KR 6
sixx" Page 17)
Charges
(>>> 4.3 "Charges, KR 6 sixx" Page 22)
Caractéristiques des fondations
(>>> 4.4 "Caractéristiques des fondations,
KR 6 sixx" Page 26)
Plaques
(>>> 4.9 "Plaques" Page 44)
Courses d'arrêt
(>>> 4.10.3 "Courses et temps d'arrêt KR
6 R900 sixx" Page 47)
(>>> 4.10.4 "Courses et temps d'arrêt KR
6 R900 sixx W" Page 52)
KR 10 sixx
KR 10 R900 sixx Données de base
 KR 10 R900 sixx (>>> 4.5 "Données de base, KR 10 sixx"
 KR 10 R900 sixx W Page 27)
 KR 10 R900 sixx C Caractéristiques des axes
KR 10 R1100 sixx (>>> 4.6 "Caractéristiques des axes, KR

10 sixx" Page 28)
 KR 10 R1100 sixx
Charges
 KR 10 R1100 sixx W
(>>> 4.7 "Charges, KR 10 sixx" Page 37)
 KR 10 R1100 sixx C
Caractéristiques des fondations
(>>> 4.8 "Caractéristiques des fondations,
KR 10 sixx" Page 43)
Plaques
(>>> 4.9 "Plaques" Page 44)
Courses d'arrêt
(>>> 4.10.5 "Courses et temps d'arrêt, KR
10 R900 sixx et KR 10 R1100 sixx"
Page 58)
(>>> 4.10.6 "Courses et temps d'arrêt, KR
10 R900 sixx W et KR 10 R1100 sixx W"
Page 64)

KR AGILUS sixx
4.1 Données de base, KR 6 sixx
Données de base Type KR 6 R900 sixx

KR 6 R900 sixx W
KR 6 R900 sixx C
Nombre d'axes 6
Volume de travail KR 6 R900 sixx : 2,85 m3
KR 6 R900 sixx W : 2,85 m3
KR 6 R900 sixx C : 2,85 m3

Répétabilité de posi- ±0,03 mm
tion (ISO 9283)
KR 6 R900 sixx : ±0,03 mm
KR 6 R900 sixx W : ±0,03 mm
KR 6 R900 sixx C : ±0,03 mm
Point de référence Point d'intersection de l'axe 4 avec l'axe 5
volume de travail
Poids env. 52 kg
KR 6 R900 sixx : env. 52 kg
KR 6 R900 sixx W : env. 52 kg
KR 6 R900 sixx C : env. 52 kg
Sollicitations dyna- Voir les charges des fondations
miques principales
Mode de protection du IP 54
robot
Opérationnel, avec câbles de liaison connectés
(selon EN 60529)
poignet en ligne
Niveau sonore < 70 dB (A) à l'extérieur de l'enveloppe d'évolu-
tion
Position de montage Sol, plafond, mur
Surface, peinture Embase (fixe) et recouvrements à l'épaule : noir
(RAL 9005), pièces mobiles : orange KUKA
2567
Conditions Service 278 K à 318 K (+5 °C à +45 °C)

ambiantes
La formation d'eau de condensation est interdite.
Stockage et transport -40 °C à +60 °C (233 K à 333 K)
Conditions d'environ- Humidité relative de l'air ≤ 90%
nement
DIN EN 60721-3-3,
Classe 3K3
Hauteur de mise en  jusqu'à 1000 m NGF sans réduction de puis-
place sance
 1 000 m … 4 000 m NGF avec une réduction
de puissance de 5%/1 000 m
Les intervalles de maintenance et la durée de vie indiquée se réfèrent à des

températures de réducteurs et de mouvements d'axes typiques. Si il y a appa-
rition de températures de réducteurs ou de mouvements d'axes atypiques, du
fait de fonctions ou d'applications spéciales, cela pourra provoquer une usure
plus importante. Dans ce cas, les intervalles de maintenance ou la durée de

vie peuvent être réduits. Pour toute question, veuillez vous adresser au ser-
vice d'assistance client KUKA.
Câbles de liaison Désignation du câble Désignation du connec- Interface de

teur robot
Commande de robot -
robot
Câble moteur X20 - X30 Han Yellock 30
Câble de données X21 - X31 Han Q12
Câble de données CAT5 X65/X66 - XPN1 Connecteur
enfichable M12
(peut être commandé en
option)
Câble de liaison axes XP7 - XP7.1 Connecteur
supplémentaires A7 et A8 enfichable M17
XP8 - XP8.1
resp.
option)
Câble de terre / compen- Cosse de câble
sation du potentiel M4
option)
Seuls des résolveurs peuvent être connectés aux connecteurs XP7.1 et

XP8.1.
Longueurs de câbles
Standard 4m
Option 1 m, 7 m, 15 m, 25 m
Pour des indications détaillées sur les câbles de liaison, voir

(>>> 8.6 "Description des câbles de liaison " Page 112).
4.2 Caractéristiques des axes, KR 6 sixx
Caractéristiques Les caractéristiques des axes suivantes s'appliquent aux robots :

des axes  KR 6 R900 sixx
Axe Plage de mouvement, limita- Vitesse pour charge
tion logicielle nominale admissible
1 +/-170° 360 °/s
2 de +45° à -190° 300 °/s
3 de +156° à -120° 360 °/s
4 +/-185° 381 °/s
5 +/-120° 388 °/s
6 +/-350° 615 °/s
La figure (>>> Fig. 4-1 ) précise les sens de mouvement et les affectations
des différents axes.

KR AGILUS sixx
Fig. 4-1: Sens de rotation des axes du robot
Enveloppe La figure suivante (>>> Fig. 4-2 ) précise la taille et la forme de l'enveloppe
d'évolution d'évolution pour le robot :
 KR 6 R900 sixx

Fig. 4-2: Enveloppe d'évolution, KR 6 R900 sixx
La figure suivante (>>> Fig. 4-3 ) précise la taille et la forme de l'enveloppe

d'évolution pour le robot :

KR AGILUS sixx
Fig. 4-3: Enveloppe d'évolution, KR 6 R900 sixx W


Fig. 4-4: Enveloppe d'évolution, KR 6 R900 sixx C

KR AGILUS sixx
4.3 Charges, KR 6 sixx
Charges On distingue la charge nominale et la charge maximum. La conception de l'en-

semble mécanique par rapport à des cycles et des précisions optimaux est ef-
fectuée avec une charge nominale.
Robot KR 6 R900 sixx

KR 6 R900 sixx W
KR 6 R900 sixx C
Poignet en ligne PL 6/10 R900
Charge nominale 3 kg
Charge maximum 6 kg
Distance avec centre de gravité de la 60 mm
charge Lxy
charge Lz
Charge totale max. 6 kg
Charge supplémentaire La somme de toutes les
charges fixées au robot ne
doit pas dépasser la charge
maximum.
Centre de gravité Le centre de gravité de toutes les charges se rapporte à la distance par rap-
de la charge P port à la bride de l'axe 6. Ecart nominal voir diagramme des charges.
Diagramme des L'inertie autorisée au point de conception (Lx, Ly, Lz) est de 0,045 kgm².
charges
La figure suivante (>>> Fig. 4-5 ) illustre le diagramme des charges pour les
robots suivants :
 KR 6 R900 sixx

Fig. 4-5: Diagramme des charges
Ces courbes de charge représentent la capacité

de charge maximum. Il faut toujours vérifier les
deux valeurs (charge admissible et moment d'inertie de masse). Un dépas-
sement de cette capacité réduit la durée de vie du robot et surcharge les mo-
teurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas
consulter KUKA Roboter GmbH auparavant.
Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ
d'application du robot. Des données supplémentaires sont nécessaires pour
la mise en service du robot conformément au manuel de service et de pro-
grammation du logiciel KUKA System Software.
Les inerties doivent être contrôlées avec KUKA.Load. L'entrée des données
de charge dans la commande du robot est impérative !
Bride de fixation Bride de fixation ISO 9409-1: 2004

Qualité des vis 12.9
Taille des vis M5
Longueur de serrage 1,5 x diamètre nominal
Profondeur de vissage min. 5,5 mm, max. 6,5 mm
Elément d'adaptation 5 H7
La représentation de la bride de fixation (>>> Fig. 4-6 ) correspond à la posi-

tion zéro de l'axe 6. Le symbole Xm montre la position de l'élément d'adapta-
tion respectif (douille de perçage) en position zéro.

KR AGILUS sixx
Fig. 4-6: Bride de fixation
Charge supplé- Le robot peut prendre des charges supplémentaires sur le bras, l'épaule et le
mentaire bâti de rotation. Les trous de fixations servent à fixer les recouvrements ou les
alimentations en énergie externes. Lors de la mise en place des charges sup-
plémentaires, il faut tenir compte de la charge totale maximum autorisée. La
figure suivante précise les dimensions et positions des possibilités de mon-
tage.
La somme de toutes les charges fixées au robot ne doit pas dépasser

la charge maximum.
La figure suivante (>>> Fig. 4-7 ) illustre les dimensions et positions des pos-
sibilités de montage au bras et au poignet en ligne pour les robots suivants :
 KR 6 R900 sixx

Fig. 4-7: Charge supplémentaire, bras et poignet en ligne
1 Support pour charges supplémentaires
La figure suivante (>>> Fig. 4-8 ) illustre les dimensions et positions des pos-
sibilités de montage à l'épaule et au bâti de rotation pour les robots suivants :
 KR 6 R900 sixx
Fig. 4-8: Charge supplémentaire de l'épaule et du bâti de rotation

KR AGILUS sixx
4.4 Caractéristiques des fondations, KR 6 sixx
Charges des Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force
fondations (poids) maximum du robot.
Fig. 4-9: Charges des fondations
Type de charge Force/Moment/Masse

Service normal Charge maximum
Fv = force verticale Fvmax = 967 N Fvmax = 1297 N
Fh = force horizontale Fhmax = 1223 N Fhmax = 1362 N
Mk = moment de bascu- Mkmax = 788 Nm Mkmax = 1152 Nm
lement
Mr = couple Mrmax = 367 Nm Mrmax = 880 Nm
Masse totale pour
KR 6 R900 sixx : 58 kg
la charge des fondations
Robot KR 6 R900 sixx : 52 kg
Charge totale pour
(charge supplémentaire KR 6 R900 sixx : 6 kg
du bras + charge nomi-
nale admissible)
Les charges des fondations indiquées dans le ta-

bleau sont les charges maximum pouvant appa-
raître. Elles doivent être prises en compte pour le calcul des fondations et
doivent être impérativement respectées pour des raisons de sécurité.
Les charges supplémentaires à l'embase et au bâti de rotation ne sont pas
prises en compte dans la charge des fondations. Ces charges supplémen-
taires doivent être prises en compte pour Fv.

4.5 Données de base, KR 10 sixx
Données de base Type KR 10 R900 sixx

KR 10 R900 sixx W
KR 10 R900 sixx C
KR 10 R1100 sixx
KR 10 R1100 sixx W
KR 10 R1100 sixx C
Nombre d'axes 6
Volume de travail KR 10 R900 sixx : 2,85 m3
KR 10 R900 sixx W : 2,85 m3
KR 10 R900 sixx C : 2,85 m3
KR 10 R1100 sixx : 5,20 m3
KR 10 R1100 sixx W : 5,20 m3
KR 10 R1100 sixx C : 5,20 m3

Répétabilité de posi- KR 10 R900 sixx : ±0,03 mm
tion (ISO 9283)
KR 10 R900 sixx W : ±0,03 mm
KR 10 R900 sixx C : ±0,03 mm
KR 10 R1100 sixx : ±0,05 mm
KR 10 R1100 sixx W : ±0,05 mm
KR 10 R1100 sixx C : ±0,05 mm
Point de référence Point d'intersection de l'axe 4 avec l'axe 5
volume de travail
Poids KR 10 R900 sixx : env. 52 kg
KR 10 R1100 sixx : env. 55 kg
Sollicitations dyna- Voir les charges des fondations
miques principales
robot
Opérationnel, avec câbles de liaison connectés
(selon EN 60529)
poignet en ligne
Niveau sonore < 70 dB (A) à l'extérieur de l'enveloppe d'évolu-
tion
Position de montage Sol, plafond, mur
Surface, peinture Embase (fixe) et recouvrements à l'épaule : noir
(RAL 9005), pièces mobiles : orange KUKA
2567

KR AGILUS sixx
Conditions Service 278 K à 318 K (+5 °C à +45 °C)

ambiantes
La formation d'eau de condensation est interdite.
Stockage et transport -40 °C à +60 °C (233 K à 333 K)
Conditions d'environ- Humidité relative de l'air ≤ 90%
nement
DIN EN 60721-3-3,
Classe 3K3
Hauteur de mise en  jusqu'à 1000 m NGF sans réduction de puis-
place sance
 1 000 m … 4 000 m NGF avec une réduction
de puissance de 5%/1 000 m
Les intervalles de maintenance et la durée de vie indiquée se réfèrent à des

températures de réducteurs et de mouvements d'axes typiques. Si il y a appa-
rition de températures de réducteurs ou de mouvements d'axes atypiques, du
fait de fonctions ou d'applications spéciales, cela pourra provoquer une usure
plus importante. Dans ce cas, les intervalles de maintenance ou la durée de
vie peuvent être réduits. Pour toute question, veuillez vous adresser au ser-
vice d'assistance client KUKA.
Câbles de liaison Désignation du câble Désignation du connec- Interface de

teur robot
Commande de robot -
robot
enfichable M12
option)
XP8 - XP8.1
resp.
option)
option)

XP8.1.
Longueurs de câbles
Standard 4m
Option 1 m, 7 m, 15 m, 25 m
Pour des indications détaillées sur les câbles de liaison, voir

(>>> 8.6 "Description des câbles de liaison " Page 112).
4.6 Caractéristiques des axes, KR 10 sixx
Caratéristiques Les caractéristiques des axes suivantes s'appliquent aux robots :

des axes  KR 10 R900 sixx
 KR 10 R1100 sixx

Axe Plage de mouvement, limita- Vitesse pour charge
tion logicielle nominale admissible
1 +/-170° 300 °/s
2 de +45° à -190° 225 °/s
3 de +156° à -120° 225 °/s
4 +/-185° 381 °/s
5 +/-120° 311 °/s
6 +/-350° 492 °/s
La figure (>>> Fig. 4-10 ) précise les sens de mouvement et les affectations
des différents axes.
Fig. 4-10: Sens de rotation des axes du robot
Enveloppe La figure suivante (>>> Fig. 4-11 ) précise la taille et la forme de l'enveloppe
d'évolution d'évolution pour le robot :
 KR 10 R900 sixx

KR AGILUS sixx




KR AGILUS sixx


 KR 10 R1100 sixx

KR AGILUS sixx




KR AGILUS sixx

4.7 Charges, KR 10 sixx
Charges On distingue la charge nominale et la charge maximum. La conception de l'en-

semble mécanique par rapport à des cycles et des précisions optimaux est ef-
fectuée avec une charge nominale.
Robot KR 10 R900 sixx

KR 10 R900 sixx W
KR 10 R900 sixx C
KR 10 R1100 sixx
KR 10 R1100 sixx W
KR 10 R1100 sixx C
Poignet en ligne PL 10 R1100
Charge nominale 5 kg
Charge maximum 10 kg
charge Lxy
charge Lz
Charge totale max. 10 kg
Charge supplémentaire La somme de toutes les
charges fixées au robot ne
doit pas dépasser la charge
maximum.
Centre de gravité Le centre de gravité de toutes les charges se rapporte à la distance par rap-
de la charge P port à la bride de l'axe 6. Ecart nominal voir diagramme des charges.
Diagramme des L'inertie autorisée au point de conception (Lx, Ly, Lz) est de 0,045 kgm².
charges
robots suivants :
 KR 10 R900 sixx

KR AGILUS sixx
Fig. 4-17: Diagramme des charges, KR 10 R900 sixx
robots suivants :
 KR 10 R1100 sixx

Fig. 4-18: Diagramme des charges, KR 10 R1100 sixx
Ces courbes de charge représentent la capacité

de charge maximum. Il faut toujours vérifier les
deux valeurs (charge admissible et moment d'inertie de masse). Un dépas-
sement de cette capacité réduit la durée de vie du robot et surcharge les mo-
teurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas
consulter KUKA Roboter GmbH auparavant.
Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ
d'application du robot. Des données supplémentaires sont nécessaires pour
la mise en service du robot conformément au manuel de service et de pro-
grammation du logiciel KUKA System Software.
Les inerties doivent être contrôlées avec KUKA.Load. L'entrée des données
de charge dans la commande du robot est impérative !
Bride de fixation Bride de fixation ISO 9409-1: 2004

Qualité des vis 12.9
Taille des vis M5
Longueur de serrage 1,5 x diamètre nominal
Profondeur de vissage min. 5,5 mm, max. 6,5 mm
Elément d'adaptation 5 H7

KR AGILUS sixx
La représentation de la bride de fixation (>>> Fig. 4-19 ) correspond à la po-

sition zéro de l'axe 6. Le symbole Xm montre la position de l'élément d'adap-
tation respectif (douille de perçage) en position zéro.
Fig. 4-19: Bride de fixation
Charge supplé- Le robot peut prendre des charges supplémentaires sur le bras, l'épaule et le
mentaire bâti de rotation. Les trous de fixations servent à fixer les recouvrements ou les
alimentations en énergie externes. Lors de la mise en place des charges sup-
plémentaires, il faut tenir compte de la charge totale maximum autorisée. La
figure suivante précise les dimensions et positions des possibilités de mon-
tage.
La somme de toutes les charges fixées au robot ne doit pas dépasser

la charge maximum.
La figure suivante (>>> Fig. 4-20 ) illustre les dimensions et positions des
possibilités de montage au bras et au poignet en ligne pour les robots sui-
vants :
 KR 10 R900 sixx

possibilités de montage à l'épaule et au bâti de rotation pour les robots sui-
vants :
 KR 10 R900 sixx

KR AGILUS sixx
possibilités de montage au bras et au poignet en ligne pour les robots sui-
vants :
 KR 10 R1100 sixx
possibilités de montage à l'épaule et au bâti de rotation pour les robots sui-
vants :
 KR 10 R1100 sixx

4.8 Caractéristiques des fondations, KR 10 sixx
Charges des Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force
fondations (poids) maximum du robot.
Fig. 4-24: Charges des fondations

KR AGILUS sixx
Type de charge Force/Moment/Masse

Service normal Charge maxi-
mum
Fv = force verticale Fvmax = 967 N Fvmax = 1297 N
Fh = force horizontale Fhmax = 1223 N Fhmax = 1362 N
Mk = moment de bascule- Mkmax = 788 Nm Mkmax = 1152
ment Nm
Mr = couple Mrmax = 367 Nm Mrmax = 880 Nm
Masse totale pour KR 10 R900 sixx : 62 kg
KR 10 R1100 sixx : 65 kg
Robot KR 10 R900 sixx : 52 kg
KR 10 R1100 sixx : 55 kg
Charge totale pour
KR 10 R900 sixx : 10 kg
(charge supplémentaire
KR 10 R1100 sixx : 10 kg
du bras + charge nomi-
nale admissible)
Les charges des fondations indiquées dans le ta-

bleau sont les charges maximum pouvant appa-
raître. Elles doivent être prises en compte pour le calcul des fondations et
doivent être impérativement respectées pour des raisons de sécurité.
Les charges supplémentaires à l'embase et au bâti de rotation ne sont pas
prises en compte dans la charge des fondations. Ces charges supplémen-
taires doivent être prises en compte pour Fv.
4.9 Plaques
Plaques Les plaques suivantes sont montées au robot. Il est interdit de les enlever ou
de les modifier. Les plaques illisibles sont à remplacer.

Fig. 4-25: Plaques
4.10 Courses et temps d'arrêt
4.10.1 Remarques générales
Informations concernant les données :

 La course d'arrêt est la distance que le robot parcourt entre le déclenche-
ment du signal de stop et l'arrêt total.
 Le temps d'arrêt est le laps de temps qui s'écoule entre le déclenchement
du signal de stop et l'arrêt total du robot.
 Les données des axes majeurs A1, A2 et A3 sont représentées. Les axes
majeurs sont les axes ayant la déviation la plus grande.

KR AGILUS sixx
 La superposition de mouvements d'axes peut provoquer le prolongement

des courses d'arrêt.
 Les courses et temps de poursuite correspondent à la norme DIN EN ISO
10218-1, annexe B.
 Catégories de stop :
 Catégorie de stop 0 » STOP 0
 Catégorie de stop 1 » STOP 1
conformément à IEC 60204-1
 Les valeurs indiquées pour Stop 0 sont des valeurs de référence détermi-
nées par des essais et des simulations. Ce sont des valeurs moyennes et
répondent aux exigences selon la norme DIN EN ISO 10218-1. Les
courses d'arrêt et temps d'arrêt réels peuvent diverger du fait d'influences
intérieures et extérieures sur le couple de freinage. Pour cette raison, il est
recommandé de déterminer, le cas échéant, les courses et temps d'arrêt
sous conditions réelles sur place lors de l'utilisation du robot.
 Méthode de mesure
Les courses d'arrêt ont été mesurées avec la méthode de mesure interne
du robot.
 Selon le mode, l'utilisation du robot et le nombre de STOP 0 déclenchés,
une usure des freins plus ou moins forte peut être provoquée. C'est pour-
quoi il est recommandé de contrôler la course d'arrêt au moins une fois par
an.
4.10.2 Termes utilisés
Terme Description
m Masse de charge nominale et charge supplémentaire
sur le bras
Phi Angle de rotation (°) autour de l'axe respectif. Cette
valeur peut être entrée dans la commande et lue avec
le KCP.
POV Override programme (%) = vitesse de déplacement du
robot. Cette valeur peut être entrée dans la commande
et lue avec le KCP.
Surplomb Distance (l en %) (>>> Fig. 4-26 ) entre l'axe 1 et le
point d'intersection des axes 4 et 5. Pour les robots
parallélogrammes, la distance entre l'axe 1 et le point
d'intersection entre l'axe 6 et la surface de la bride de
fixation.
KCP Le boîtier de programmation portatif KCP possède
toutes les possibilités de commande et d'affichage
indispensables à la commande et à la programmation
du système de robot.

Fig. 4-26: Surplomb
4.10.3 Courses et temps d'arrêt KR 6 R900 sixx
Les valeurs suivantes sont valables pour les robots suivants :

 KR 6 R900 sixx
4.10.3.1 Courses et temps d'arrêt STOP 0, axe 1 à axe 3
Le tableau représente les courses et temps d'arrêt lors du déclenchement d'un

STOP 0 de la catégorie de stop 0. Les valeurs se réfèrent à la configuration
suivante :
 Surplomb l = 100 %
 Override programme POV = 100 %
 Masse m = charge maximum (charge nominale + charge supplémentaire
sur le bras)
Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s)
Axe 1 113,59 0,507
Axe 2 126,76 0,684
Axe 3 68,10 0,370

KR AGILUS sixx
4.10.3.2 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1
Fig. 4-27: Courses d'arrêt STOP 1, axe 1

Fig. 4-28: Temps d'arrêt STOP 1, axe 1

KR AGILUS sixx


KR AGILUS sixx
4.10.4 Courses et temps d'arrêt KR 6 R900 sixx W
Les valeurs suivantes sont valables pour les robots suivants :


suivante :
sur le bras)


Axe 1 163,11 0,745
Axe 2 67,78 0,404
Axe 3 60,96 0,387

KR AGILUS sixx


KR AGILUS sixx


KR AGILUS sixx
4.10.5 Courses et temps d'arrêt, KR 10 R900 sixx et KR 10 R1100 sixx
Les valeurs suivantes sont des valeurs provisoires valables pour les robots
suivants :
 KR 10 R900 sixx
 KR 10 R1100 sixx

suivante :


sur le bras)
Axe 1 106,21 0,536
Axe 2 96,06 0,647
Axe 3 46,99 0,373

KR AGILUS sixx


KR AGILUS sixx


KR AGILUS sixx
4.10.6 Courses et temps d'arrêt, KR 10 R900 sixx W et KR 10 R1100 sixx W
Les valeurs suivantes sont des valeurs provisoires valables pour le robot sui-
vant :

suivante :


sur le bras)
Axe 1 163,11 0,745
Axe 2 67,78 0,404
Axe 3 60,96 0,387

KR AGILUS sixx


KR AGILUS sixx


KR AGILUS sixx

5 Sécurité
5 Sécurité
5.1 Généralités
Le chapitre "Sécurité" présent se réfère à un composant mécanique

d'un robot industriel.
Si le composant mécanique est utilisé avec une commande de robot
KUKA, il faudra utiliser le chapitre "Sécurité" du manuel ou des instruc-
tions de montage de la commande de robot !
Celui-ci contient toutes les informations du chapitre "Sécurité" présent.
En outre, il contient des informations relatives à la sécurité se référant à
la commande de robot et devant à tout prix être observées.
 Le terme "robot industriel" utilisé dans le chapitre "Sécurité" présent se
rapporte également au composant mécanique individuel si celui-ci est
utilisable.
5.1.1 Responsabilité
L'appareil décrit dans le présent document est ou un robot industriel ou un

composant de robot industriel.
Composants du robot industriel :
 Manipulateur
 Commande de robot
 Boîtier de programmation portatif
 Câbles de liaison
 Axes supplémentaires (option)
P. ex. unité linéaire, table tournante/basculante, positionneur
 Logiciel
 Options, accessoires
Le robot industriel est construit conformément au niveau actuel de la tech-
nique et aux règles techniques reconnues en matière de sécurité. Cependant,
l'utilisation non conforme aux fins prévues peut se traduire par des dangers de
blessures ou de mort et des dommages du robot industriel et d'autres valeurs
matérielles.
Le robot industriel ne doit être utilisé que lorsqu'il est en parfait état technique,
en tenant compte de la conformité d'utilisation, de la sécurité et des dangers.
Son utilisation doit s'effectuer conformément aux prescriptions du présent do-
cument et à la déclaration d'incorporation jointe à la livraison du robot indus-
triel. Les défauts susceptibles de nuire à la sécurité doivent être éliminés sans
retard.
Informations Les informations relatives à la sécurité ne pourront être interprétées en défa-

relatives à la veur de la société KUKA Roboter GmbH. Même si toutes les consignes de sé-
sécurité curité sont respectées, on ne peut exclure un dommage corporel ou matériel
dû au robot industriel.
Il est interdit de modifier le robot industriel sans autorisation préalable de
KUKA Roboter GmbH. Des composants supplémentaires (outils, logiciels,
etc.) non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH peuvent être inté-
grés dans le robot industriel. Si ces composants provoquent des dommages
au robot industriel ou à d'autres valeurs matérielles, la responsabilité en in-
combera à l'exploitant.

KR AGILUS sixx
Pour compléter le chapitre de sécurité, on dispose de consignes de sécurité

supplémentaires dans cette documentation. Celles-ci doivent également être
respectées.
5.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prévues
Le robot industriel est prévu exclusivement pour l'utilisation nommée dans le

manuel ou dans les instructions de montage, au chapitre "Affectation".
Pour tout complément d'informations, veuillez consulter le chapitre

"Affectation" du manuel ou les instructions de montage du robot in-
dustriel.
Tout usage autre ou divergent est considéré comme non conforme et n'est
pas autorisé. Dans ce cas, le fabricant décline expressément toute responsa-
bilité pour les dommages éventuels occasionnés. Le risque est à la seule
charge de l'exploitant.
La désignation "Usage conforme" s'applique également à l'observation du ma-
nuel et des instructions de montage pour chaque composant et en particulier
au respect des intervalles de maintenance.
Utilisation non Toutes les utilisations divergentes des fins prévues sont considérées comme
conforme non conformes et sont interdites. Il s'agit, par ex, de :
 Transport de personnes et d'animaux
 Utilisation comme escalier
 Utilisation ne respectant pas les seuils de service
 Utilisation dans un environnement soumis à des risques de déflagration
 Utilisation sans dispositifs de protection supplémentaires
 Utilisation à l'extérieur
 Utilisation dans les mines
5.1.3 Déclaration de conformité CE et déclaration d'incorporation
Avec ce robot industriel, nous avons affaire à une machine incomplète confor-
mément à la directive CE des machines. Le robot industriel ne peut être mis
en service que dans les conditions suivantes :
 Le robot industriel est intégré dans une installation.
Ou bien : le robot industriel compose une installation avec d'autres ma-
chines.
Ou bien : toutes les fonctions de sécurité et les dispositifs de protection in-
dispensables pour une machine complète conformément à la Directive
Machines CE ont été complétés sur le robot industriel.
 L'installation répond aux critères imposés par la Directive Machines CE.
Ceci a été déterminé par un procédé d'évaluation de conformité.
Déclaration de L'intégrateur de système doit établir une déclaration de conformité selon la Di-
conformité rective Machines pour l'ensemble de l'installation. La déclaration de conformi-
té est la base de l'identification CE de l'installation. Le robot industriel ne
pourra être utilisé que conformément aux directives, lois et normes en vigueur
dans le pays en question.
La commande de robot est certifiée CE conformément à la directive CEM et à
la directive basse tension
Déclaration Le robot industriel est livré en tant que machine incomplète avec une déclara-
d'incorporation tion d'incorporation, conformément à l'annexe II B de la Directive Machines
2006/42/CE. Dans cette déclaration d'incorporation se trouve une liste com-

5 Sécurité
prenant les exigences fondamentales respectées selon l'annexe I et les ins-

tructions de montage.
La déclaration d'incorporation déclare que la mise en service de la machine
incomplète est interdite jusqu'à ce que la machine incomplète soit montée
dans une machine ou assemblée avec d'autres pièces pour former une ma-
chine correspondant aux exigences de la Directive Machines CE et répondant
à la déclaration de conformité CE selon l'annexe II A.
La déclaration d'incorporation reste auprès de l'intégrateur de système en tant
que partie de la documentation technique de la machine incomplète.
5.1.4 Termes utilisés
Terme Description
Enveloppe d'axe Enveloppe de chaque axe en degrés ou millimètres dans laquelle il peut
se déplacer. L'enveloppe d'axe doit être définie pour chaque axe.
Course d'arrêt Course d'arrêt = course de réaction + course de freinage
La course d'arrêt fait partie de la zone de danger.
Enveloppe d'évolution Le manipulateur peut se déplacer dans l'enveloppe d'évolution. L'enve-
loppe d'évolution est composée des différentes enveloppes d'axes.
Exploitant L'exploitant d'un robot industriel peut être l'entrepreneur, l'employeur ou
(utilisateur) la personne déléguée responsable de l'exploitation du robot industriel.
Zone de danger La zone de danger est formée de l'enveloppe d'évolution et des courses
d'arrêt.
Durée d'utilisation La durée d'utilisation d'une pièce importante pour la sécurité commence
à partir du moment de la livraison de la pièce au client.
La durée d'utilisation n'est pas influencée par le fait que la pièce soit uti-
lisée dans une commande de robot ou à un autre endroit car les pièces
importantes pour la sécurité vieillissent également pendant le stockage.
KCP Le boîtier de programmation portatif KCP (KUKA Control Panel) a
toutes les possibilités de commande et d'affichage nécessaires à la
commande et à la programmation du robot industriel.
La variante du KCP pour KR C4 s'appelle KUKA smartPAD. Cette docu-
mentation utilise cependant la désignation générale de KCP.
KUKA smartPAD voir KCP
Manipulateur L'ensemble mécanique du robot et l'installation électrique correspon-
dante.
Zone de protection La zone de protection se trouve hors de la zone de danger.
Catégorie de stop 0 Les entraînements sont arrêtés immédiatement et les freins sont serrés.
Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) effectuent un frei-
nage proche de la trajectoire.
Remarque : cette catégorie de stop est désignée par le terme de
STOP 0 dans la documentation.
Catégorie de stop 1 Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) effectuent un frei-
nage conforme à la trajectoire. Les entraînements sont arrêtés et les
freins sont serrés après 1 sec.
Catégorie de stop 2 Les entraînements ne sont pas arrêtés et les freins ne sont pas serrés.
Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) freinent avec une
rampe de freinage normale.

KR AGILUS sixx
Terme Description
Intégrateur de sys- Les intégrateurs de système sont chargés d'intégrer le robot industriel
tème dans une installation conformément à la sécurité et de le mettre ensuite
(intégrateur d'installa- en service.
tion)
T1 Mode de test "Manuel Vitesse Réduite" (<= 250 mm/s).
T2 Mode de test "Manuel Vitesse Elevée" (> 250 mm/s autorisé)
Axe supplémentaire Axe de déplacement n'appartenant pas au manipulateur mais piloté par
la commande du robot. Par ex. unité linéaire, table tournante/bascu-
lante, Posiflex KUKA.
5.2 Personnel
Les personnes ou groupes de personnes suivantes sont définies pour le robot

industriel :
 Exploitant
 Personnel
Toute personne travaillant sur le robot industriel doit être familiarisée

avec la documentation comprenant le chapitre de sécurité du robot
industriel.
Exploitant L'exploitant doit respecter les consignes et règlements concernant la sécurité

des travailleurs. Il s'agit, par ex., des points suivants :
 L'exploitant doit garantir la surveillance.
 L'exploitant doit effectuer des formations à des intervalles déterminés.
Personnel Le personnel doit être informé du type et de l'étendue des travaux, ainsi que
des dangers possibles, avant de commencer ces travaux. Les sessions d'in-
formations doivent être répétées régulièrement. Des sessions d'information
sont également nécessaires après chaque incident particulier ou après des
modifications techniques.
Font partie du personnel :
 l'intégrateur de système
 les utilisateurs, divisés comme suit :
 le personnel de mise en service, de maintenance et de service
 l'opérateur
 le personnel d'entretien
La mise en place, l'échange, le réglage, la commande, la mainte-

nance et la réparation devront se faire exclusivement d'après les di-
rectives du manuel ou des instructions de montage du composant
respectif du robot industriel et ne devront être confiées qu'à un personnel
qualifié et formé en conséquence.
Intégrateur de Le robot industriel est à intégrer par l'intégrateur de système dans l'installation
système en respectant la sécurité.
Responsabilités de l'intégrateur de système :
 Mise en place du robot industriel
 Connexion du robot industriel
 Exécution de l'analyse des dangers
 Utilisation des fonctions de sécurité et des dispositifs de protection néces-
saires

5 Sécurité
 Etablissement de la déclaration de conformité

 Pose du sigle CE
 Création du manuel pour l'installation
Utilisateur L'utilisateur doit remplir les conditions suivantes :

 L'utilisateur doit être formé pour les tâches à exécuter.
 Seul un personnel qualifié est en droit de travailler sur le robot industriel.
Il s'agit de personnes en mesure d'évaluer les tâches à exécuter et de re-
connaître les dangers potentiels par suite de leur formation, connais-
sances, expériences et maîtrise des normes en vigueur correspondantes.
Exemple Les tâches du personnel peuvent être affectées selon le tableau suivant.
Intégrateur
Tâches Opérateur Programmeur
de système
Activer / désactiver la
x x x
commande de robot
Lancer le programme x x x
Sélection du programme x x x
Sélection du mode x x x
Mesure
x x
(Tool, Base)
Calibration du manipula-
x x
teur
Configuration x x
Programmation x x
Mise en service x
Maintenance x
Réparations x
Mise hors service x
Transport x
Seul un personnel qualifié est autorisé à travailler sur les systèmes

électrique et mécanique du robot industriel.
5.3 Enveloppe d'évolution, zones de protection et de danger
Les enveloppes d'évolution doivent être limitées à la taille minimum requise.

Une enveloppe d'évolution est à protéger par des dispositifs de protection.
Les dispositifs de protection (par ex. portes de protection) doivent se trouver
dans la zone de protection. Lors d'un stop, le manipulateur et les axes supplé-
mentaires (option) freinent et s'arrêtent dans la zone de danger.
La zone de danger est formée de l'enveloppe d'évolution et des courses d'ar-
rêt du manipulateur et des axes supplémentaires (option). Cette zone est à li-
miter par des dispositifs de protection séparateurs pour exclure tout dommage
matériel ou corporel.

KR AGILUS sixx
Fig. 5-1: Exemple enveloppe axe A1
1 Enveloppe d'évolution 3 Course d'arrêt

2 Manipulateur 4 Zone de protection
5.4 Aperçu de l'équipement de protection
L'équipement de protection des composants mécaniques peut comprendre

les éléments suivants :
 Butées mécaniques
 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option)
 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option)
 Dispositif de dégagement (option)
 Identifications de zones de danger
Chaque équipement n'est pas forcément utilisable pour chaque composant
mécanique.
5.4.1 Butées mécaniques
Les enveloppes des axes majeurs et des axes du poignet du manipulateur

sont limitées en partie par des butées mécaniques, en fonction de la variante
du robot.
D'autres butées mécaniques peuvent être montées aux axes supplémen-
taires.
Si le manipulateur ou un axe supplémentaire entre

en collision avec un obstacle ou une butée méca-
nique ou la limitation de l'enveloppe d'axe, le robot industriel peut être en-
dommagé. Le manipulateur doit être mis hors service et il faudra consulter
KUKA Roboter GmbH avant la remise en service (>>> 13 "SAV KUKA "
Page 151).

5 Sécurité
5.4.2 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option)
Certains manipulateurs peuvent être dotés de limitations mécaniques de l'en-

veloppe des axes A1 à A3. Ces limitations réglables limitent l'enveloppe d'évo-
lution au minimum indispensable. On augmente ainsi la protection du
personnel et de l'installation.
Pour les manipulateurs qui ne sont pas prévus pour être équipés avec des li-
mitations mécaniques de l'enveloppe des axes, il faudra concevoir l'enveloppe
d'évolution de façon à ce qu'il n'y ait aucun risque de dommage personnel ou
matériel, même sans limitations mécaniques de l'enveloppe d'évolution.
Si cela n'est pas possible, l'enveloppe d'évolution doit être limitée avec des
barrages photoélectriques, des rideaux lumineux ou des obstacles. Aux en-
droits de chargement et de transfert, veiller à ce qu'il n'y ait pas de formation
de zones d'usure ou d'écrassement.
Cette option n'est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il
est possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour
obtenir des informations concernant certains modèles de robots.
5.4.3 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option)
Certains manipulateurs peuvent être dotés de surveillances à deux canaux de

l'enveloppe d'évolution des axes majeurs A1 à A3. Les axes du positionneur
peuvent être équipés d'autres surveillances d'enveloppes. Une telle sur-
veillance peut être réglée pour définir et surveiller la zone de protection d'un
axe. On augmente ainsi la protection du personnel et de l'installation.
Cette option n'est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il
est possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour
obtenir des informations concernant certains modèles de robots.
5.4.4 Options pour le déplacement du manipulateur sans commande de robot
Description Afin de pouvoir déplacer manuellement le manipulateur après un accident ou

une panne, on dispose des options suivants :
 Dispositif de dégagement (option)
Un tel dispositif peut être utilisé pour les moteurs d'entraînement des axes
majeurs et, selon le robot, également pour les moteurs d'entraînement des
axes du poignet.
 Appareil d'ouverture des freins (option)
L'appareil d'ouverture des freins est prévu pour des variantes de robots
dont les moteurs ne sont pas libres d'accès.
 Déplacement des axes du poignet manuellement
Avec la variante de la catégorie de faibles charges, un dispositif de déga-
gement pour les axes du poignet n'est pas disponible. N'est pas néces-
saire car les axes du poignet peuvent être déplacé manuellement.
Les options ne doivent être utilisés qu'en cas d'urgence et de situation excep-
tionnelle (par exemple, pour dégager une personne).
Il est possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour

obtenir des informations concernant la disponibilité du certains op-
tions pour certain modèles de robots.

KR AGILUS sixx
Lors du service, les moteurs atteignent des tempé-

ratures pouvant donner lieu à des brûlures. Eviter
tout contact. Il faut donc prendre des mesures de protection appropriées, par
ex. porter des gants de protection.
Procédure Déplacer le manipulateur avec le dispositif de dégagement :
Respecter strictement la procédure suivante !
1. Arrêter la commande du robot pour la protéger contre toute remise en ser-

vice interdite (par ex. avec un cadenas).
2. Retirer la protection placée sur le moteur.
3. Monter le dispositif de dégagement sur le moteur correspondant et dépla-
cer l'axe dans le sens souhaité.
Les sens sont identifiés par des flèches sur les moteurs. Dans ce cas, il
faut surmonter la résistance du frein moteur mécanique et, le cas échéant,
des charges supplémentaires aux axes.
Lorsque l'on déplace un axe avec le dispositif de

dégagement, le frein moteur peut être endomma-
gé. Cela peut causer un dommage corporel ou matériel. Après avoir utilisé le
dispositif de dégagement, le moteur doit être remplacé.
Si un axe du robot a été déplacé avec le dispositif

de dégagement, il faudra recalibrer tous les axes
du robot. Si cela n'est pas respecté, des risques de blessures graves ou de
dommages matériels peuvent s'ensuivre.
Procédure Déplacer le manipulateur avec l'appareil d'ouverture des freins :
L'utilisation de l'appareil d'ouverture des freins

peut provoquer des mouvements inattendus du ro-
bot, par exemple un affaissement des axes. Pendant l'utilisation de l'appareil
d'ouverture des freins, il faudra prendre garde à de tels mouvements afin
d'éviter des blessures ou des dommages matériels. Il est interdit de se trou-
ver sous des axes en mouvement.

2. Connecter l'appareil d'ouverture des freins à l'embase du robot :
Retirer le connecteur X30 existant de l'interface A1. Connecter le connec-
teur X20 de l'appareil d'ouverture des freins à l'interface A1.
3. Sélectionner les freins à ouvrir (axes majeurs, axes du poignet) avec l'in-
terrupteur de sélection à l'appareil d'ouverture des freins.
4. Appuyer sur le bouton-poussoir de l'appareil de commande portatif.
Les freins des axes majeurs ou des axes du poignet s'ouvrent et le robot
peut être déplacé manuellement.
Pour tout complément d'information concernant l'appareil d'ouverture

des freins, veuillez consulter la documentation de l'appareil d'ouver-
ture des freins.

5 Sécurité
5.4.5 Identifications au robot industriel
Toutes les plaques, remarques, symboles et repères font partie du système

de sécurité du robot industriel. Il est interdit de les enlever ou de les modifier.
Identifications au robot industriel :
 Plaques de puissance
 Avertissements
 Symboles relatifs à la sécurité
 Plaques indicatrices
 Repères des câbles
 Plaques signalétiques
Pour tout complément d'information à ce sujet, veuillez consulter les

caractéristiques techniques dans le manuel ou les instructions de
montage des composants du robot industriel.
5.5 Mesures de sécurité
5.5.1 Mesures générales de sécurité
Le robot industriel ne doit être utilisé que lorsqu'il est en parfait état technique,
en tenant compte de la conformité d'utilisation, de la sécurité et des dangers.
Un dommage matériel ou corporel peut être la conséquence d'une erreur.
Même si la commande est arrêtée et bloquée, il faut s'attendre à des mouve-
ments du robot industriel. Un faux montage (par ex. surcharge) ou des défauts
mécaniques (par ex. défaut des freins) peuvent se traduire par un affaisse-
ment du manipulateur ou des axes supplémentaires. Si l'on travaille sur un ro-
bot industriel hors service, il faut amener le manipulateur et les axes
supplémentaires en position, au préalable, de manière à ce qu'ils ne puissent
bouger d'eux-mêmes, avec ou sans effet de la charge. Si ceci ne peut être ex-
clu, il faut prévoir un support adéquat pour le manipulateur et les axes supplé-
mentaires.
Sans fonctions de sécurité et dispositifs de protec-

tion opérationnels, le robot industriel peut être la
cause d'un dommage matériel ou corporel. Si des fonctions de sécurité ou
des dispositifs de protection sont désactivés ou démontés, il est interdit d'ex-
ploiter le robot industriel.
La présence d'une personne sous l'ensemble mé-

canique du robot peut provoquer la mort ou de
graves blessures. C'est la raison pour laquelle il est interdit de se trouver
sous l'ensemble mécanique du robot !
Lors du service, les moteurs atteignent des tempé-

ratures pouvant donner lieu à des brûlures. Eviter
tout contact. Il faut donc prendre des mesures de protection appropriées, par
ex. porter des gants de protection.
KCP L'exploitant doit garantir que le robot industriel avec le KCP ne soient com-
mandés que par un personnel autorisé.
Si plusieurs KCP sont connectés à une installation, il faut veiller à ce que
chaque KCP soit affecté sans équivoque au robot industriel lui correspondant.
Aucune confusion ne doit avoir lieu.

KR AGILUS sixx
L'exploitant doit garantir que les KCP désaccou-

plés soient immédiatement retirés de l'installation
et gardés hors de vue et de portée du personnel travaillant sur le robot indus-
triel. Cela permet d'éviter des confusions entre les dispositifs d'ARRET
D'URGENCE actifs ou inactifs.
Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma-
tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respecté.
Clavier externe, Un clavier externe et/ou une souris externe ne doivent être utilisés que dans
souris externe les conditions suivantes :
 Les travaux de mise en service ou de maintenance sont effectués.
 Les entraînements sont arrêtés.
 Aucune personne ne se trouve dans la zone de danger.
Le KCP ne doit pas être utilisé tant qu'un clavier et/ou une souris externes sont
connectés.
Il faudra retirer le clavier externe et/ou la souris externe dès que les travaux
de mise en service ou de maintenance sont achevés ou lorsque le KCP est
connecté.
Pannes En cas de panne du robot industriel, procéder comme suit :

 Arrêter la commande du robot pour la protéger contre toute remise en ser-
 Signaler la panne par une plaque avec la remarque adéquate.
 Tenir un livre des défauts et pannes.
 Eliminer la panne et contrôler le fonctionnement.
Modifications Après toute modification du robot industriel, il faudra vérifier si le niveau de sé-
curité nécessaire est garanti. Pour ce contrôle, il faut respecter les règlements
concernant la sécurité des travailleurs du pays ou de la région en question. De
plus, tester tous les circuits électriques de sécurité quant à leur fonctionne-
ment fiable.
Tout nouveau programme ou programme modifié est d'abord à tester en mode
"Manuel Vitesse Réduite" (T1).
Si des modifications ont été effectuées sur le robot industriel, les programmes
existants doivent tout d'abord être testés en mode "Manuel Vitesse Réduite"
(T1). Ceci est valable pour tous les composants du robot industriel et inclus
également les modifications effectuées sur le logiciel et les réglages de confi-
guration.
5.5.2 Transport
Manipulateur La position prescrite pour le transport du manipulateur doit être observée. Le

transport doit se faire conformément au manuel et aux instructions de mon-
tage du manipulateur.
Commande de La position prescrite pour le transport de la commande de robot doit être ob-
robot servée. Le transport doit se faire conformément au manuel et aux instructions
de montage de la commande de robot.
Tout choc ou toute secousse lors du transport est à éviter pour exclure un en-
dommagement de la commande de robot.
Axe supplémen- La position prescrite pour le transport de l'axe supplémentaire (par ex. unité
taire (option) linéaire, table tournante/basculante, positionneur KUKA) doit être observée.
Le transport doit se faire conformément au manuel et aux instructions de mon-
tage de l'axe supplémentaire.

5 Sécurité
5.5.3 Mise et remise en service
Avant la première mise en service d'installations et d'appareils, il faut avoir ef-

fectué un contrôle garantissant que les installations et appareils sont complets
et fonctionnels, qu'il peuvent être exploités de façon fiable et que d'éventuelles
pannes puissent être reconnues.
Pour ce contrôle, il faut respecter les règlements concernant la sécurité des
travailleurs du pays ou de la région en question. De plus, tester tous les cir-
cuits électriques de sécurité quant à leur fonctionnement fiable.
Les mots de passe pour l'enregistrement dans le logiciel KUKA Sys-

tem Software en tant qu'expert ou administrateur doivent être modi-
fiés avant la mise en service et ne doivent être communiqués qu'au
personnel autorisé.
La commande de robot est préconfigurée pour le

robot industriel correspondant. Si des câbles sont
échangés, le manipulateur et les axes supplémentaires (option) peuvent
contenir des données erronées et causer ainsi des dommages matériels ou
corporels. Si l'installation est composée de plusieurs manipulateurs, les
câbles de liaison doivent toujours être connectés au manipulateur et à la
commande de robot correspondante.
Si des composants supplémentaires (par ex. des câbles) non compris

dans la fourniture KUKA Roboter GmbH sont intégrés dans le robot
industriel, l'exploitant devra garantir que ces composants n'entravent
ou ne désactivent aucune fonction de sécurité.
Si la température intérieure de l'armoire de la com-

mande de robot diffère trop de la température am-
biante, de l'eau de condensation peut se former qui pourrait endommager le
système électrique. La commande de robot ne pourra être mise en service
que quand la température intérieure de l'armoire se sera adaptée à la tem-
pérature ambiante.
Contrôle de Avant la mise et la remise en service, les contrôles suivants doivent être effec-
fonctionnement tués :
Il faut s'assurer des points suivants :
 Le robot industriel est mis en place et fixé de façon correcte conformément
aux indications de la documentation.
 Aucun corps étranger, pièce défectueuse ou lâche ne se trouve sur le ro-
bot industriel.
 Tous les dispositifs de protection nécessaires sont installés correctement
et opérationnels.
 Les valeurs de connexion du robot industriel concordent avec la tension
secteur locale.
 La terre et le câble de compensation du potentiel ont une longueur suffi-
sante et sont correctement connectés.
 Les câbles de connexion sont correctement connectés et les connecteurs
sont verrouillés.
Paramètres S'assurer que la plaque signalétique de la commande de robot présente des

machine paramètres machine identiques à celles de la déclaration de montage. Les pa-
ramètres machine sur la plaque signalétique du manipulateur et des axes sup-
plémentaires (option) doivent être présents lors de la mise en service.

KR AGILUS sixx
Il est interdit de déplacer le robot industriel si de

faux paramètres machine sont chargés ! Si cela
n'est pas respecté, des risques de mort, de blessures graves ou de dom-
mages matériels importants peuvent s'ensuivre. Les paramètres machine
corrects doivent être chargés.
5.5.4 Mode manuel
Le mode manuel est le mode pour les travaux de réglage. Les travaux de ré-
glage sont tous les travaux devant être exécutés sur le robot industriel pour
pouvoir commencer le mode automatique. Font partie des travaux de réglage :
 Mode pas à pas
 Apprentissage
 Programmation
 Vérification de programme
Lors du mode manuel, il faut respecter les points suivants :
 Si les entraînements ne sont plus nécessaires, il faut les arrêter pour éviter
que le manipulateur ou les axes supplémentaires (option) ne soient dépla-
cés par inadvertance.
Tout nouveau programme ou programme modifié est d'abord à tester en
mode "Manuel Vitesse Réduite" (T1).
 Un outil, le manipulateur ou des axes supplémentaires (option) ne doivent
jamais entrer en contact avec la grille de protection ou dépasser la grille.
 Les pièces, outils ou autres objets ne doivent être ni coincés, ni tomber, ni
provoquer des courts-circuits par suite d'un mouvement du robot indus-
triel.
 Tous les travaux de réglage doivent être effectués le plus loin possible
hors de la zone limitée par des dispositifs de protection.
Si les travaux de réglage doivent être effectués à l'intérieur de la zone limitée
par des dispositions de protection, les points suivants doivent être respectés.
En mode Manuel Vitesse Réduite (T1) :
 Si cela peut être évité, aucune autre personne ne doit se trouver dans la
zone limitée par des dispositifs de protection.
Si il est nécessaire que plusieurs personnes se trouvent dans la zone limi-
tée par des dispositifs de protection, les points suivants doivent être res-
pectés :
 Chaque personne doit disposer d'un dispositif d'homme mort.
 Toutes les personnes doivent avoir une vue dégagée sur le robot in-
dustriel.
 Toutes les personnes doivent pouvoir avoir un contact visuel perma-
nent.
 L'opérateur doit prendre une position dans laquelle il peut visualiser la
zone de danger et éviter un danger éventuel.
En mode Manuel Vitesse Elevée (T2) :
 Ce mode ne doit être utilisé que si l'application exige un test avec une vi-
tesse supérieure à celle du mode "Manuel Vitesse Réduite".
 L'apprentissage et la programmation ne sont pas autorisés dans ce mode.
 L'opérateur doit s'assurer que les dispositifs d'homme mort sont en état de
fonctionner avant de commencer le test.
 L'opérateur doit prendre position hors de la zone de danger.

5 Sécurité
 Aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limitée par des dis-
positifs de protection. L'opérateur doit garantir cela.
5.5.5 Mode automatique
Le mode automatique n'est autorisé que si les mesures de sécurité suivantes

sont remplies :
 Tous les dispositifs de sécurité et de protection sont présents et fonction-
nent.
 Aucune personne ne se trouve dans l'installation.
 Les procédures prescrites sont respectées.
Si le manipulateur ou un axe supplémentaire (option) s'arrête sans raison évi-
dente, on ne pourra pénétrer dans la zone de danger qu'après avoir déclenché
un ARRET D'URGENCE.
5.5.6 Maintenance et réparations
Après les travaux de maintenance et de réparations, il faudra vérifier si le ni-

veau de sécurité nécessaire est garanti. Pour ce contrôle, il faut respecter les
règlements concernant la sécurité des travailleurs du pays ou de la région en
question. De plus, tester toutes les fonctions de sécurité quant à leur fonction-
nement fiable.
La maintenance et la réparation doivent garantir un état fiable et sûr du robot
ou son rétablissement après une panne. La réparation comprend le dépistage
du défaut et sa réparation.
Mesures de sécurité lorsqu'on travaille sur le robot industriel :
 Exécuter les opérations hors de la zone de danger. S'il faut travailler dans
la zone de danger, l'exploitant doit définir des mesures de protection sup-
plémentaires pour exclure tout dommage corporel.
 Mettre le robot industriel hors service et le bloquer pour éviter toute remise
en service (par ex. avec un cadenas). S'il faut travailler lorsque la com-
mande de robot est en service, l'exploitant doit définir des mesures de pro-
tection supplémentaires pour exclure tout dommage corporel.
 S'il faut travailler lorsque la commande de robot est en service, les opéra-
tions ne peuvent être effectuées qu'en mode T1.
 Signaler les opérations par une plaque sur l'installation. Cette plaque doit
rester en place même lorsque le travail est interrompu.
 Les équipements d'ARRET D'URGENCE doivent rester actifs. S'il faut dé-
sactiver des fonctions de sécurité ou des dispositifs de protection par suite
des travaux de maintenance ou de réparation, il faut rensuite à nouveau
rétablir immédiatement la protection.
Avant de travailler sur des composants sous ten-

sion du système de robot, l'interrupteur principal
doit être mis hors service et bloqué contre toute remise en service interdite.
La tension au câble secteur est coupée. Il faut ensuite vérifier que la com-
mande de robot et la tension au câble secteur sont effectivement hors ten-
sion.
Si la commande de robot KR C4 ou VKR C4 est utilisée :
Avant de travailler sur des composants sous tension, il ne suffit pas de dé-
clencher un ARRET D'URGENCE, un arrêt de sécurité ou d'arrêter les en-
traînements. En effet, pour les systèmes d'entraînement de la nouvelle
génération, ces opérations ne provoquent une coupure du système de robot
du réseau. Des composants restent sous tension. Ceci provoque un risque
de blessures graves ou un danger de mort.

KR AGILUS sixx
Un composant défectueux est à remplacer par un nouveau composant ayant

le même numéro d'article ou par un composant signalé comme équivalent par
KUKA Roboter GmbH.
Les règles du manuel sont à respecter pour exécuter les travaux de nettoyage
et d'entretien.
Commande de Même si la commande du robot est hors service, des pièces connectées à la
robot périphérie peuvent être sous tension. Les sources externes doivent donc être
arrêtées si l'on travaille sur la commande du robot.
Les directives CRE sont à respecter lorsqu'on travaille sur les composants de
la commande du robot.
Une fois la commande de robot arrêtée, différents composants peuvent se
trouver sous une tension de plus de 50 V (jusqu'à 600 V) pendant plusieurs
minutes. Il est donc interdit de travailler sur le robot industriel pendant ce
temps pour exclure tout risque de blessures très dangereuses.
La pénétration d'eau et de poussière dans la commande du robot doit être évi-
tée.
Système d'équili- Quelques types de robot sont également dotés d'un système de compensa-
brage tion du poids ou d'équilibrage hydropneumatique ou mécanique (vérin à gaz,
ressorts).
Les systèmes d'équilibrage hydropneumatiques et avec vérins à gaz sont des
appareils sous pression et font partie des installations devant être surveillées.
Selon la variante de robot, les systèmes d'équilibrage correspondent à la ca-
tégorie 0, II ou III, groupe de fluides 2 de la Directive appareils sous pression.
L'exploitant doit respecter les lois, directives et normes en vigueur pour les ap-
pareils sous pression.
Intervalles de contrôle en Allemagne selon les directives concernant la sécu-
rité dans l'entreprise §14 et §15. Contrôle à effectuer par l'exploitant au lieu de
montage avant la mise en service.
Mesures de sécurité lorsqu'on travaille sur le système d'équilibrage :
 Les sous-ensembles du manipulateur supportés par les systèmes d'équi-
librage doivent être protégés.
 Seul un personnel qualifié est en droit de travailler sur le système d'équi-
librage.
Matières dange- Mesures de sécurité lors de la manipulation des matières dangereuses :

reuses  Eviter tout contact intensif prolongé ou répété avec la peau.
 Eviter si possible d’inhaler les vapeurs ou les brouillards d’huile.
 Nettoyer et soigner votre peau.
Pour garantir une application sans danger de nos produits, nous re-
commandons à nos clients de demander les fiches techniques actua-
lisées des fabricants de matières dangereuses.
5.5.7 Mise hors service, stockage et élimination
La mise hors service, le stockage et l'élimination du robot industriel doivent ré-

pondre aux législations, normes et directives en vigueur dans le pays en ques-
tion.

5 Sécurité
5.6 Normes et directives appliquées
Nom Définition Version

2006/42/CE Directive Machines : 2006
Directive 2006/42/CE du Parlement Européen et du
Conseil du 17 mai 2006 sur les machines et pour la modi-
fication de la directive 95/16/CE (nouvelle version)
2004/108/CE Directive CEM : 2004
Directive 2004/108/CE du Parlement Européen et du
Conseil du 15 décembre 2004 pour harmoniser les légis-
lations des pays membres sur la compatibilité électroma-
gnétique et pour l'abrogation de la directive 89/336/CEE
97/23/CE Directive sur les appareils sous pression : 1997
Directive 97/23/CE du Parlement Européen et du Conseil
du 29 mai 1997 pour l'harmonisation des législations des
pays membres sur les appareils sous pression
(n'est utilisée que pour les robots avec système d'équili-
brage hydropneumatique)
EN ISO 13850 Sécurité des machines : 2008
Principes de la conception d'ARRET D'URGENCE
EN ISO 13849-1 Sécurité des machines : 2008
Parties de la commande ayant trait à la sécurité ; partie 1 :
Directives générales de la conception
EN ISO 13849-2 Sécurité des machines : 2008
Parties de la commande ayant trait à la sécurité ; partie 2 :
validation
EN ISO 12100 Sécurité des machines : 2010
Directives générales de la conception, évaluation des
risques et réductions des risques
EN ISO 10218-1 Robots industriels : 2011
Sécurité
EN 614-1 Sécurité des machines : 2006
Principes ergonomiques ; partie 1 : notions et directives
générales
EN 61000-6-2 Compatibilité électromagnétique (CEM) : 2005
Partie 6-2 : normes spécifiques de base ; antiparasitage
pour secteur industriel
EN 61000-6-4 Compatibilité électromagnétique (CEM) : 2007
Partie 6-4 : normes spécifiques de base ; antiparasitage
pour secteur industriel
EN 60204-1 Sécurité des machines : 2006
Equipement électrique de machines ; partie 1 : critères
généraux

KR AGILUS sixx

6 Planification
6 Planification
6.1 Fixation aux fondations
Description La fixation aux fondations avec centrage est utilisée si le robot est fixé au sol,
c'est-à-dire directement sur des fondations en béton.
La fixation aux fondations comprend :
 Plaque de fondation
 Chevilles chimiques (chevilles collantes) avec set Dynamic
 Eléments de fixation
Cette variante de fixation suppose une surface plane et lisse et des fondations
en béton ayant une haute capacité de charge. Les fondations en béton doivent
pouvoir garantir que les forces engendrées soient absorbées fiablement. Les
dimensions minimum doivent être respectées.
Fig. 6-1: Fixation aux fondations
1 Embase du robot 4 Plaque de fondation

2 Chevilles chimiques (chevilles 5 Boulon
collantes)
3 Vis à tête hexagonale
Qualité du béton Lors de la réalisation de fondations en béton, veiller à la portance du sol et res-
pour les fonda- pecter les directives de construction en vigueur dans le pays. Aucune couche
tions d'isolation ou de chape ne doit se trouver entre les plaques de fondation et les
fondations en béton. Le béton doit remplir les conditions de qualité la norme
suivante :
 C20/25 selon DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Plan coté La figure suivante (>>> Fig. 6-2 ) précise toutes les informations concernant
la fixation aux fondations ainsi que les caractéristiques des fondations néces-
saires.

KR AGILUS sixx
Fig. 6-2: Plan coté de la fixation aux fondations
Pour que les forces exercées sur les chevilles soient introduites de manière
sûre, respecter les cotes indiquées dans la figure suivante (>>> Fig. 6-3 ).
Fig. 6-3: Coupe transversale des fondations
1 Plaque de fondation
2 Chevilles chimiques (chevilles collantes) avec set Dynamic
3 Fondations en béton

6 Planification
6.2 Montage de la fixation à l'embase de machine
Description Le module de fixation à l'embase de machine est utilisé lorsque le robot est
fixé sur une construction en acier, une plate-forme (console) ou une unité li-
néaire KUKA. Si le robot est monté au mur ou au plafond, ce sous-ensemble
est également utilisé. Cette construction portante doit garantir que les forces
engendrées (charges des fondations) soient fiablement absorbées. La figure
suivante contient toutes les informations nécessaires et devant être respec-
tées pour la réalisation de la surface d'appui (>>> Fig. 6-4 ).
La fixation à l'embase de la machine comprend :
 Boulons
 Vis à tête hexagonale avec rondelles de serrage
Fig. 6-4: Fixation à l'embase de machine
1 Vis à tête hexagonale

2 Boulon cylindrique
3 Boulon aplati
Plan coté La figure suivante (>>> Fig. 6-5 ) précise toutes les informations concernant
la fixation à l'embase de la machine ainsi que toutes les caractéristiques de la
fondation nécessaires.

KR AGILUS sixx
Fig. 6-5: Fixation à l'embase de la machine, plan coté
1 Vis à tête hexagonale (4x) 4 Boulon aplati

2 Boulon cylindrique 5 Construction en acier
3 Surface d'appui
6.3 Câbles de liaison et interfaces
Câbles de liaison Les câbles de liaison comprennent tous les câbles pour l'alimentation en éner-
gie et la transmission des signaux entre le robot et la commande du robot. Ils
sont connectés côté robot aux coffrets de raccordement avec des connec-
teurs. Le jeu de câbles de liaison comprend :
 Câble moteur
 Câble de données
 Câble de données CAT5 (option)
 Câble de liaison axes supplémentaires A7 et A8 (option)
 Câble de terre (option)

6 Planification
Selon l'équipement du robot, on utilise différents câbles de liaison. La lon-

gueur de câble standard est de 4m. Des longueurs de câbles de 1 m, 7 m,
15 m et 25 m sont également disponibles en option. La longueur maximum
des câbles de liaison ne doit pas dépasser 25 m. Si le robot est exploité avec
une unité linéaire disposant d'une chaîne porte-câbles propre, il n'est pas né-
cessaire de prendre ces câbles en compte.
Pour les câbles de liaison, il faut toujours prévoir une terre pour établir
une liaison à faible résistance conformément à la norme DIN EN
60204 entre le robot et l'armoire de commande. Le câble de terre ne
fait pas partie de la fourniture et peut être commandé en tant qu'option. La
connexion doit être effectuée par le client. Les taraudages pour le raccorde-
ment de la terre se trouvent sur l'embase du robot.
Lors de la planification et de la pose des câbles de liaison, il faudra respecter

les points suivants :
 Le rayon de courbure ne doit pas être dépassé pour la pose fixe d'un câble
moteur de 50 mm et d'un câble de données de 30 mm.
 Protéger les câbles de toute influence mécanique.
 Poser les câbles sans sollicitation, sans force de traction sur les connec-
teurs.
 Ne poser les câbles qu'à l'intérieur.
 Respecter la plage de température (pose fixe) entre 263 K (-10 °C) et
343 K (+70 °C).
 Poser les câbles en séparant les câbles moteur et les câbles de com-
mande dans des conduites de câbles en tôle, si nécessaire, prendre des
mesures CEM supplémentaires.
Interface A1 L'interface A1 se trouve à l'arrière de l'embase. Les connexions du câble mo-

teur et du câble de données sont indiquées dans la figure suivante.
Fig. 6-6: Interface A1
1 Connexion câble moteur X30

2 Connexion câble de données X31

KR AGILUS sixx
6.4 Interfaces client
Interface A1 L'interface A1 se trouve à l'arrière de l'embase.
Fig. 6-7: Interface client A1
1 Connexion MicroEMD X32

2 Connexion du câble de données CAT5 XPN1
3 Connexion du flexible pneumatique AIR2
4 Connexion du flexible pneumatique AIR1
5 Raccord de ventilation
6 Connexion de l'axe supplémentaire A8 (XP8.1)
7 Connexion de l'axe supplémentaire A7 (XP7.1)
Interface A4 L'interface A4 se trouve en haut, sur le poignet en ligne.
Fig. 6-8: Interface A4, exemple
1 Connexion X41 4 Flexible pneumatique AIR2

6 Planification
2 Connexion XPN41 5 Connexions pneumatiques

3 Poignet en ligne
Afin de pouvoir utiliser les connexions pneumatiques, l'option de connecteurs

en accompagnement est nécessaire. Cette option comprend un silencieux et
plusieurs raccords à vis embrochables (>>> Fig. 6-9 ).
Fig. 6-9: Option de connecteurs en accompagnement
1 Silencieux 2 Raccord à vis embrochable
Le robot dispose de trois électrovannes 4/2 voies bistables intégrées dans le

poignet en ligne. Le bloc de vannes est piloté par l'alimentation en énergie in-
terne :
Désignation Seuils
Type de vanne Electrovanne 4/2 voies
Pression max. 7 bars
Fréquence de commu- 10 Hz
tation
Température de ser- +5°C à +45°C (278 K à 318 K)
vice
sans eau de condensation
Filet raccord M5
Fluide Air, sans huile, sec, filtré
selon : ISO 8573.1-1, 1.2 à 16.2
Degré de filtration : max. 5 µm
Tension de service DC 24 V
Courant 25 mA

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Fig. 6-10: Plan des soupapes
Commande de Désignation Valeurs

vanne Sorties numériques (pour la com- 6 (DO7 à DO12):
mande des vannes)
 Vanne 1: DO7/DO10
Non résistant aux courts-circuits
Tension nomi- DC 24 V (-15%/+20%)
nale
Courant de sor- max. 25 mA
tie
Ces entrées et sorties ne sont pas préconfigurées et doivent être

configurées avec WorkVisual.
Pour tout complément d'information concernant le câblage des en-
trées et sorties, veuillez consulter la documentation WorkVisual.

6 Planification
Connexion X41 Désignation Valeurs

Sorties numériques (pour l'interface client 2 (DO13, DO14)
X41)
Résistant aux courts-circuits
Tension nominale DC 24 V (-15%/+20%)
Courant de sortie max. 0,5 A
Courant de court-circuit max. 2 A
Type de charge ohmique, inductive
Charge de lampe
Entrées numériques (pour l'interface client 6 (DI1 à DI6)
X41)
Tension de signal "0" -3 V … +5 V
EN 61131-2, type 3
Tension de signal "1" 15 V … 30 V
EN 61131-2, type 3
Courant d'entrée typique 3 mA
EN 61131-2, type 3
Filtre d'entrée typique 0,3 ms
Alimentation en tension 24 V / 3 A
Fig. 6-11: Schéma de câblage, connexion X41

KR AGILUS sixx
Connexion
XPN41
Fig. 6-12: Schéma de câblage, connexion XPN41
Connexion AIR2 Raccord d'air spécifique au client avec les valeurs suivantes :
Désignation Seuils
Pression max. 7 bars
Vide Pression atmosphérique moins 0,95 bars

7 Transport
7 Transport
7.1 Transport de l'ensemble mécanique du robot
Description Avant chaque transport, le robot doit être amené en position de transport. Pen-
dant le transport, veiller à la stabilité. Tant que le robot n'est pas fixé aux fon-
dations, il doit rester en position de transport. Avant de soulever le robot,
s'assurer qu'il est bien libre. Enlever tous les blocages comme vis et clous au
préalable. Détacher au prélable tous les contacts par corrosion ou colle.
Position de Avant de transporter le robot, il faut s'assurer qu'il se trouve en position de

transport transport (>>> Fig. 7-1 ). Le robot se trouve en position de transport lorsque
les axes sont dans les positions suivantes :
Axe A1 A2 A3 A4 A5 A6
Angle 0° -105° +156° 0º +120º 0º
Fig. 7-1: Position de transport
Cotes de Consulter les figures suivantes pour connaître les cotes de transport du robot.
transport La position du centre de gravité et le poids varient en fonction de l'équipement.
Les dimensions indiquées se réfèrent à un robot sans équipement.
Les cotes de transport suivantes (>>> Fig. 7-2 ) s'appliquent aux robots :
 KR 6 R900 sixx
 KR 10 R900 sixx

KR AGILUS sixx
Fig. 7-2: Cotes de transport
1 Robot 2 Centre de gravité
Les cotes de transport suivantes (>>> Fig. 7-3 ) s'appliquent aux robots :
 KR 10 R1100 sixx

7 Transport
Fig. 7-3: Cotes de transport
1 Robot 2 Centre de gravité
Transport avec
Le robot peut être endommagé ou des personnes
harnais de peuvent être blessées si le moyen de transport est
transport inapproprié. N'utiliser que des dispositifs ou moyens de transport autorisés
pouvant supporter la charge. Le robot ne pourra être transporté que de la
manière indiquée sur la figure.
Le robot est transporté avec un harnais de transport (>>> Fig. 7-4 ). Pour ce
faire, le robot doit se trouver en position de transport. Les cordes du harnais
de transport sont enroulées autour de l'épaule au bâti de rotation. Toutes les
cordes doivent avoir une longueur adéquate et doivent être menées de ma-
nière à ne pas endommager le robot. Les outils et les équipements montés
peuvent provoquer un décalage défavorable du centre de gravité.
Le robot peut basculer lors du transport. Risque de

dommages corporels et matériels !
Si le robot est transporté avec un dispositif, il faudra particulièrement tenir
compte du danger de basculement. Prendre des mesures de sécurité sup-
plémentaires. Il est interdit de soulever le robot de manière différente avec
une grue !

KR AGILUS sixx
Fig. 7-4: Transport avec harnais de transport
1 Grue 3 Epaule
2 Harnais de transport 4 Bâti de rotation

8 Mise et remise en service
8.1 Montage de la fixation aux fondations
Description Cette instruction est valable pour la variante de fixation aux fondations avec
centrage. Ce faisant, le robot est fixé sur des fondations en béton adéquates
avec une plaque de fondation et des chevilles collantes.
Si la surface des fondations en béton n'est pas assez plane et lisse, il faudra
y remédier avec une masse de compensation adéquate.
Si vous travaillez avec le set Dynamic et des chevilles collantes, n'utiliser que
les pièces et les cartouches de mortier d'un seul fabricant. Pour percer les
trous, ne pas travailler avec des outils à diamant ou des perceuses d'avant-
trou. Travailler de préférence avec des perceuses du fabricant des chevilles.
Les indications du fabricant pour la mise en oeuvre des chevilles collantes
sont à respecter également.
Condition  Les fondations en béton doivent avoir les dimensions et sections néces-
préalable saires.
 La surface des fondations doit être plane et lisse.
 Le sous-ensemble de la fixation des fondations doit être complètement
présent.
 Tenir la masse de compensation à disposition.
Outils spéciaux Les outils spéciaux suivants sont nécessaires :

 Perceuse avec foret de ø 14 mm
 Outil de tassement conformément au fabricant des chevilles
Procédure 1. Déterminer la position de la plaque sur les fondations par rapport à l'enve-
loppe d'évolution.
2. Déposer la plaque de fondation en position de montage sur les fondations.
Si la plaque´ de fondation ne repose pas complè-

tement sur les revêtements en béton, remplir l'in-
terstice avec de la masse de compensation. Pour ce faire, soulever la plaque
de fondation encore une fois et appliquer une quantité suffisante de masse
de compensation en dessous. Ensuite, déposer et aligner à nouveau la
plaque de fondation et éliminer la masse de compensation excédentaire.
3. Contrôler la position horizontale de la plaque de fondation. L'écart admis-

sible doit être < 3°.
4. Laisser durcir la masse pendant environ trois heures. Le temps de durcis-
sement est prolongé si les températures sont inférieures à 293 K (20 ºC).
5. Percer 4 trous pour les chevilles dans les fondations à travers les trous des
plaques de fondation (>>> Fig. 8-1 ).
6. Nettoyer les trous pour les chevilles.
7. Monter 4 cartouches de mortier les unes après les autres.
8. Fixer l'outil de tassement avec la barre de cheville chimique dans la per-
ceuse et introduire la barre de cheville chimique dans le trou pour la che-
ville avec 750 min-1 maximum. La barre de cheville chimique est en place,
lorsque le mortier de collage a été entièrement mélangé et que le trou pour
chevilles dans les fondations est rempli intégralement.

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Fig. 8-1: Montage d'une cheville collante
1 Perceuse 4 Cartouche de mortier

2 Outil de tassement 5 Trou pour cheville
3 Barre de chevilles chimiques 6 Ecrou hexagonal avec ron-
delle-frein
9. Effectuer l'opération 8 pour toutes les chevilles chimiques.

10. Laisser durcir le mortier. Voir le tableau ou les indications du fabricant.
Ces valeurs sont des valeurs de référence.
Température Durée
≥293 K (+20 °C) 20 minutes
≥283 K (+10 °C) 30 minutes
≥273 K (0 °C) 1 heure
11. Monter 4 rondelles-frein et 4 écrous hexagonaux les uns après les autres.
Serrer les écrous hexagonaux en croix avec une clé dynamométrique.
Augmenter progressivement le couple de serrage jusqu'à 80 Nm.
12. Après 100 heures de service, resserrer les écrous hexagonaux.
Les fondations sont maintenant préparées pour le montage du robot.
8.2 Montage de la fixation à l'embase de machine
Description La fixation à l'embase de la machine sert au montage de robots sur une

construction en acier préparée par le client.
Condition  La surface de montage est préparée tel que cela est indiqué à la figure
préalable (>>> Fig. 6-5 ).
 La construction portante offre une sécurité suffisante.
 Le sous-ensemble "Fixation à l'embase de la machine" est complet et dis-
ponible.
Procédure 1. Nettoyer la surface d'appui du robot (>>> Fig. 8-2 ).

2. Contrôler le gabarit des trous.
3. Placer 2 boulons dans le gabarit des trous.
4. Préparer 4 vis à tête hexagonale M10x35 avec des rondelles de serrage.

Fig. 8-2: Montage de la fixation à l'embase de machine
1 Vis à tête hexagonale (8x) 3 Boulon

2 Surface d'appui
Les fondations sont maintenant préparées pour le montage du robot.
8.3 Montage du robot monté au sol
Description Cette description s'applique au montage de robots au sol.

La fixation sur la plaque de fondation ou à l'embase de la machine est effec-
tuée avec 4 vis à tête hexagonale avec rondelles de serrage. Un boulon cylin-
drique et un boulon aplati sont disponibles pour l'orientation.
Le montage et la mise en service de la commande du robot, des outils montés
et des applications n'est pas décrit ici.
Condition  La fixation aux fondations est montée.

préalable  Le lieu de montage est accessible avec une grue.
 Les outils et autres parties de l'installation gênant les travaux sont démon-
tés.
 Le robot se trouve en position de transport.
 Les câbles de liaison et de terre sont posés vers le robot et montés.
Procédure 1. Contrôler les boulons pour s'assurer qu'ils sont bien serrés et non endom-
magés (>>> Fig. 8-3 ).
2. Amener le robot au lieu de montage avec la grue.
3. Poser le robot verticalement et avec précautions sur la surface de fixation.
Pour ne pas endommager les boulons, veiller impérativement à avoir une
position verticale.
4. Monter 4 vis à tête hexagonale M10x35 avec des rondelles de serrage.
5. Serrer les 4 vis à tête hexagonale M10x35 en croix avec une clé dynamo-
métrique. Augmenter progressivement le couple de serrage jusqu'à 45
Nm.
6. Retirer le harnais de transport.
7. Raccorder le câble moteur X30 et le câble de données X31.
8. Raccorder les câbles de terre, la commande du robot et le robot au rac-
cord de terre.
9. Raccorder les câbles de terre, la partie de l'installation - robot à la
connexion terre.
10. Contrôler la compensation du potentiel conformément à VDE 0100 et
EN 60204-1.

KR AGILUS sixx
Pour tout complément d'information à ce sujet, veuillez consulter le

manuel et les instructions de montage de la commande du robot.
11. Monter l'outil si outil il y a.

12. Après 100 heures de service, resserrer les 4 vis à tête hexagonale avec
une clé dynamométrique.
Fig. 8-3: Mise en place du robot monté au sol
1 Câble moteur 5 Boulon cylindrique

2 Câble de données 6 Câble de terre
3 Boulon aplati 7 Vis à tête hexagonale
4 Surface de fixation
Continuer la mise en service du système de robot en accord avec les manuels

de service et de programmation de KUKA System Software (KSS), chapitre
"Mise en service" et le manuel de la commande du robot, chapitre "Mise en
service".
8.4 Montage du robot au mur
Description Cette description s'applique au montage des robots pour la fixation au mur
avec la variante de fixation "Fixation à l'embase de la machine". Le robot doit
être fixé au moyen de suspension de charge pour le montage au mur. Le robot
est fixé au mur avec le moyen de suspension de charge. Il faut ensuite retirer
le moyen de suspension de charge.
Condition  La fixation à l'embase de la machine est montée.

préalable  Le lieu de montage est accessible avec une grue et un chariot élévateur à
fourches.
tés.
 Deux personnes formées sont nécessaires pour procéder à ces opéra-
tions.
Procédure 1. Amener le robot au lieu de montage avec la grue et le déposer.

2. Pousser le moyen de suspension de charge avec précaution depuis

l'avant vers l'embase du robot (>>> Fig. 8-4 ).
4. Fixer le robot à l'avant au moyen de suspension de charge avec 2 vis à six
pans creux M12x30 et des rondelles, MA= 40 Nm.
Fig. 8-4: Pousser le moyen de suspension de charge et le fixer à l'avant
1 Embase
2 Moyen de suspension de charge
3 Vis à six pans creux M12x30 (avant)
5. Positionner le support de pivotement sur l'embase (>>> Fig. 8-5 ).

6. Fixer le support de pivotement à l'arrière de l'embase avec 2 vis à six pans
creux M12x30 et des rondelles, MA= 40 Nm.
7. Bloquer le support de pivotement au moyen de suspension de charge
avec 2 vis à six pans creux M12x30 et des rondelles.
Fig. 8-5: Positionner et fixer le support de pivotement
1 Support de pivotement
2 Vis à six pans creux M12x30 (arrière)
3 Vis à six pans creux M12x30 (vis de blocage)

KR AGILUS sixx
8. Accrocher le harnais de transport dans les 2 œillets de suspension rotatifs

au moyen de suspension de charge et à la grue.
9. 1ère personne :
Soulever le robot lentement et avec précautions avec la grue vers le haut.
2e personne :
Bloquer le robot pendant l'opération d'élévation de façon à ne pas pouvoir
basculer.
Veiller à ce que le robot ne puisse pas basculer

lors de l'opération d'élévation. Si cela n'est pas res-
pecté, des risques de blessures graves et de dommages matériels peuvent
s'ensuivre.
10. Faire tourner le robot lentement de 90°. Le bras doit être orienté vers le
bas.
11. Soulever le moyen de suspension de charge avec le chariot élévateur à
fourches (>>> Fig. 8-6 ).
Pendant le montage, le chariot élévateur doit rester dans les poches tra-
versantes du moyen de suspension de charge afin d'éviter qu'il ne glisse.
Lorsque le chariot élévateur à fourches soulève le

moyen de suspension de charge, prendre compte
de la largeur des poches traversantes (140 mm). Si cela n'est pas respecté
,des dommages matériels pourraient s'ensuivre.
Fig. 8-6: Soulever le moyen de suspension de charge avec le chariot élé-

vateur à fourches
12. Positionner le robot au mur à l'aide du chariot élévateur à fourches. Pour

ne pas endommager les boulons, veiller impérativement à avoir une posi-
tion horizontale précise.
13. Dévisser 2 vis à six pans creux M12x30 (vis à six pans creux en haut) et
les rondelles en haut de l'embase (>>> Fig. 8-7 ).
14. Desserrer 2 vis à six pans creux M12x30 (vis de blocage) et les rondelles
au moyen de suspension de charge.

Fig. 8-7: Dévisser les vis du haut
1 Vis à six pans creux M12x30 (en haut)

15. Tourner le support de pivotement vers l'extérieur (>>> Fig. 8-8 ).

16. Fixer le robot en haut avec 2 vis à tête hexagonale M10x35 (vis à tête
hexagonale en haut) et des rondelles au mur.
Serrer tour à tour les vis à tête hexagonale avec une clé dynamométrique.
Fig. 8-8: Tourner le support de pivotement vers l'extérieur
2 Vis à tête hexagonale M10x35 (en haut)
17. Dévisser 2 vis à six pans creux M12x30 (vis à six pans creux en bas) et
les rondelles en bas de l'embase.

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18. Séparer le moyen de suspension de charge de l'embase avec précaution,

vers le bas, avec le chariot élévateur à fourches.
19. Fixer le robot en bas de l'embase avec 2 vis à tête hexagonale M10x35 et
des rondelles au mur.
20. Raccorder le câble moteur X30 et le câble de données X31 (>>> Fig. 8-
9 ).
cord de terre.
Fig. 8-9: Connecter les câbles
1 Câble de terre 3 Câble de données

2 Câble moteur

EN 60204-1.


connexion terre.
service".
8.5 Montage du robot monté au plafond
Description Cette description s'applique au montage des robots pour la fixation au plafond
avec la variante de fixation "Fixation à l'embase de la machine". Le robot doit
être fixé au moyen de suspension de charge pour le montage au plafond. Le

robot est fixé au plafond avec le moyen de suspension de charge. Il faut en-
suite retirer le moyen de suspension de charge.
Condition  La fixation à l'embase de la machine est montée.

préalable  Le lieu de montage est accessible avec une grue et un chariot élévateur à
fourches.
tés.
 Deux personnes formées sont nécessaires pour procéder à ces opéra-
tions.
Procédure 1. Amener le robot au lieu de montage avec la grue et le déposer.

4. Fixer le robot à l'avant au moyen de suspension de charge avec 2 vis à six
pans creux M12x30 et des rondelles, MA= 40 Nm.
Fig. 8-10: Pousser le moyen de suspension de charge et le fixer à l'avant
1 Embase
3 Vis à six pans creux M12x30 (avant)

avec 2 vis à six pans creux M12x30 et des rondelles.

KR AGILUS sixx
Fig. 8-11: Positionner et fixer le support de pivotement

9. 1ère personne :
2e personne :
basculer.

s'ensuivre.
10. Tourner lentement le robot de 180° et le descendre.

fourches (>>> Fig. 8-12 ).
Pendant le montage, le chariot élévateur doit rester dans les poches tra-

Fig. 8-12: Soulever le moyen de suspension de charge avec le chariot

élévateur à fourches

12. Positionner le robot à l'aide du chariot élévateur à fourches au plafond.

Pour ne pas endommager les boulons, veiller impérativement à avoir une
position verticale.
13. Dévisser 2 vis à six pans creux M12x30 (vis à six pans creux à l'arrière) et
les rondelles à l'arrière de l'embase (>>> Fig. 8-13 ).
14. Desserrer 2 vis à six pans creux M12x30 (vis de blocage) et les rondelles
au moyen de suspension de charge.
Fig. 8-13: Dévisser les vis arrière.

15. Tourner le support de pivotement vers l'extérieur (>>> Fig. 8-14 ).

16. Fixer le robot à l'arrière avec 2 vis à tête hexagonale M10x35 (vis à tête
hexagonale à l'arrière) et des rondelles au plafond.
Fig. 8-14: Tourner le support de pivotement vers l'extérieur
2 Vis à tête hexagonale M10x35 (arrière)
17. Dévisser 2 vis à six pans creux M12x30 (vis à six pans creux à l'avant) et
les rondelles à l'avant de l'embase.
18. Pousser le moyen de suspension de charge avec précaution vers le bas
et l'arrière de l'embase avec le chariot élévateur à fourches.
19. Fixer le robot avant au plafond avec 2 vis à tête hexagonale M10x35 et
rondelles.

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20. Raccorder le câble moteur X30 et le câble de données X31 (>>> Fig. 8-
15 ).
cord de terre.
Fig. 8-15: Connecter les câbles
1 Câble de terre 3 Câble de données

2 Câble moteur

EN 60204-1.


connexion terre.
service".
8.6 Description des câbles de liaison
Structure Les câbles de liaison permettent de transmettre la puissance et les signaux

entre la commande du robot et le robot.
Les câbles de liaison comprennent :
 Câble moteur
 Câble de données
 Câble de données CAT5 (option)
 Câble de liaison axes supplémentaires A7 et A8 (option)

 Câble de terre (option)
Interface Pour la connexion des câbles de liaison entre la commande du robot et le ro-
bot, on dispose des connecteurs suivants sur les interfaces :
Désignation du câble Désignation du connec- Interface de

teur robot
Commande de robot -
robot
enfichable M12
option)
XP8 - XP8.1
resp.
option)
option)

XP8.1.
Pour les câbles de liaison, il faut toujours prévoir une terre pour établir
une liaison à faible résistance conformément à la norme DIN EN
60204 entre le robot et l'armoire de commande. Le câble de terre ne
fait pas partie de la fourniture et peut être commandé en tant qu'option. La
connexion doit être effectuée par le client. Les taraudages pour le raccorde-
ment de la terre se trouvent sur l'embase du robot.
Câble de liaison,
standard
Fig. 8-16: Câbles de liaison, vue d'ensemble

KR AGILUS sixx
Fig. 8-17: Câble de liaison, câble moteur X20 - X30

Fig. 8-18: Câble de liaison, câble de données X21 - X31

KR AGILUS sixx
Fig. 8-19: Câble de liaison, câble de données CAT5 X65/X66 - XPN1

Fig. 8-20: Câble de liaison, axes supplémentaires A7 et A8
Fig. 8-21: Câble de liaison, terre

KR AGILUS sixx
1 Câble de terre
2 Rondelle-frein
3 Rondelle de serrage
4 Plaque de terre
5 Rondelle
6 Vis à six pans creux M4x12
7 Connexion terre, cosse de câble M4
8.7 Déplacement du manipulateur sans commande de robot
L'utilisation de l'appareil d'ouverture des freins

peut provoquer des mouvements inattendus du ro-
bot, par exemple un affaissement des axes. Pendant l'utilisation de l'appareil
d'ouverture des freins, il faudra prendre garde à de tels mouvements afin
d'éviter des blessures ou des dommages matériels. Il est interdit de se trou-
ver sous des axes en mouvement.
Procédure

vice interdite (p. ex. avec un cadenas).
2. Connecter l'appareil d'ouverture des freins à l'embase du robot :
Retirer le connecteur X30 existant de l'interface A1. Connecter le connec-
teur X20 de l'appareil d'ouverture des freins à l'interface A1.
3. Sélectionner les freins à ouvrir (axes majeurs, axes du poignet) avec l'in-
terrupteur de sélection à l'appareil d'ouverture des freins.
4. Appuyer sur le bouton-poussoir de l'appareil de commande portatif.
Les freins des axes majeurs ou des axes du poignet s'ouvrent et le robot
peut être déplacé manuellement.

9 Maintenance
9 Maintenance
Symboles de
maintenance
Vidange
Lubrification avec pompe à graisse
Lubrification avec pinceau
Serrage de la vis, de l'écrou
Contrôle de la pièce, contrôle visuel
Remplacer la courroie dentée
Contrôler la tension de la courroie dentée
9.1 Tableau de maintenance
Description Le tableau fournit un aperçu des intervalles pour les travaux de maintenance
à effectuer sur ce robot (intervalles de maintenance, opérations)
Les intervalles de maintenance indiqués dans le tableau s'appliquent aux
conditions de travail précisées dans le chapitre "Caractéristiques techniques".
Pour les autres cas, il est nécessaire de contacter KUKA Roboter GmbH !
Condition  Les points de maintenance doivent être libres d'accès.

préalable  Démonter les outils et les équipements auxiliaires si ceux-ci sont suscep-
tibles de gêner l'exécution des travaux de maintenance.
Un mouvement imprévu du robot peut se traduire

par un dommage corporel ou matériel. Si vous tra-
vaillez sur un robot pouvant être mis en service, il faudra le bloquer avec le
dispositif d'ARRET D'URGENCE.
Avertir les personnes concernées avant de commencer la remise en service.

KR AGILUS sixx
Fig. 9-1: Travaux de maintenance
Intervalle Pos. Opération

100 h* 1 Vérifier le couple de serrage des 4 vis de fixation aux
fondations.
MA = 45 Nm
* Une seule fois après la première mise en service et
la remise en service
1 an 1 Vérifier le couple de serrage des 4 vis de fixation aux
fondations.
MA = 45 Nm
5 000 h 2 Graisser la face intérieure des couvercles A2 et A3.
au plus tard
(>>> 9.2 "Graissage de la face intérieure des cou-
1 an
vercles A2 et A3" Page 120)
5 000 h 3 Remplacer les courroies dentées A5 et A6.
au plus tard
(>>> 9.3 "Démontage et montage des courroies
1 an
dentées A5 et A6" Page 122)
9.2 Graissage de la face intérieure des couvercles A2 et A3
Description Les faces intérieures des couvercles A2 et A3 doivent être graissées avec de
l'Obeen FS2.
Condition  Le bras avec le poignet en ligne se trouve en position horizontale.

préalable

9 Maintenance

Si la courroie dentée est démontée et montée di-

rectement après la mise hors service du robot, il
faut s'attendre à une température superficielle plus importante pouvant pro-
voquer des brûlures.
Porter des gants de protection.
Procédure 1. Dévisser les vis à tête demi-ronde suivantes du couvercle A2 et retirer le

couvercle A2 (>>> Fig. 9-2 ) :
 3 vis à tête demi-ronde M4x14-10.9
2. Dévisser 7 vis à tête demi-ronde M3x10-10.9 du couvercle A3 et retirer le
couvercle A3 :
Fig. 9-2: Démonter les couvercles A2 et A3
1 Couvercle A2
2 Vis à tête demi-ronde M4x14-10.9
5 Couvercle A3
3. Enduire les deux faces intérieures avec de l'Obeen FS2.

4. Remonter le couvercle A2 pour le fixer avec les vis suivantes :
 3 vis à tête demi-ronde M4x14-10.9 ; MA= 1,9 Nm
 2 vis à tête demi-ronde M4x25-10.9; MA= 1,9 Nm
 5 vis à tête demi-ronde M4x35-10.9; MA= 1,9 Nm
5. Monter le couvercle A3 pour le fixer avec 7 vis à tête demi-ronde M13x10-
10.9 ; MA = 0,8 Nm.

KR AGILUS sixx
9.3 Démontage et montage des courroies dentées A5 et A6
Description Les courroies dentées des axes 5 et 6 ne peuvent être démontées ou remon-
tées qu'ensemble.
Condition  L'axe 5 est en position horizontale.

préalable  Aucun outil n'est monté sur l'axe 6.

Si la courroie dentée est démontée et montée di-

rectement après la mise hors service du robot, il
faut s'attendre à une température superficielle plus importante pouvant pro-
voquer des brûlures.
Porter des gants de protection.
Procédure 1. Dévisser 7 vis à tête cylindrique M3x10-10.9 hors du recouvrement et re-

tirer le recouvrement (>>> Fig. 9-3 ).
Fig. 9-3: Démontage du recouvrement du poignet en ligne, exemple
1 Poignet en ligne 3 Vis à tête cylindrique

2 Couvercle
2. Desserrer respectivement 2 vis à tête cylindrique M4x10-10.9 aux moteurs

A5 et A6 (>>> Fig. 9-4 ).
3. Retirer les courroies dentées A5 et A6 des poulies dentées.

9 Maintenance
Fig. 9-4: Démontage de la courroie dentée, exemple
1 Vis à tête cylindrique 3 Courroie dentée A5

2 Poulie dentée 4 Courroie dentée A6
4. Poser la courroie dentée A5 et la courroie dentée A6 dans le poignet en

ligne. Veiller à ce que la courroie dentée et le pignon de la courroie dentée
s'engrènent correctement (>>> Fig. 9-5 ).
Fig. 9-5: Courroie dentée et pignon de courroie dentée
1 Courroie dentée 2 Pignon de courroie dentée
5. Mesurer et régler la tension de la courroie dentée.

(>>> 10.1 "Mesure et réglage de la tension de courroie dentée du poignet
en ligne A5, A6" Page 125)
6. Procéder à la calibration du point zéro des axes 5 et 6.
Des informations détaillées concernant la calibration sont fournies

dans le manuel de service et de programmation pour l'utilisateur final
et les intégrateurs de système.

KR AGILUS sixx

10 Réparations
10 Réparations
10.1 Mesure et réglage de la tension de courroie dentée du poignet en ligne A5, A6
Description La tension des courroies dentées A5 et A6 est mesurée et réglée de façon si-
milaire. La tension de la courroie dentée A5 est représentée dans la descrip-
tion suivante.
Condition  L'axe 5 est en position horizontale.

préalable  Aucun outil n'est monté sur l'axe 6.

Si la tension de la courroie dentée est mesurée et

réglée directement après la mise hors service du
robot, il faut s'attendre à une température superficielle plus importante pou-
vant provoquer des brûlures. Porter des gants de protection.
Procédure 1. Dévisser 7 vis à tête cylindrique M3x10-10.9 hors du recouvrement et re-

tirer le recouvrement (>>> Fig. 10-1 ).
Fig. 10-1: Démontage du recouvrement du poignet en ligne, exemple
1 Poignet en ligne 3 Vis à tête cylindrique

2 Couvercle
2. Desserrer 2 vis à tête cylindrique M4x10-10.9 au moteur A5 (>>> Fig. 10-

2 ).
3. Insérer un outil adéquat (par ex. un tournevis) dans l'ouverture respective
du support du moteur et pousser le moteur A5 vers la gauche avec pré-
caution afin de tendre la courroie dentée A5.

KR AGILUS sixx
Fig. 10-2: Tension de la courroie dentée, exemple
1 Vis à tête cylindrique 4 Courroie dentée A6

2 Ouverture du support du mo- 5 Ouverture du support du mo-
teur A5 teur A6
3 Courroie dentée A5
4. Serrer légèrement 2 vis à tête cylindrique M4x10-10.9 au moteur A5.

5. Mettre l'appareil de mesure de la tension de la courroie dentée en service
(>>> Fig. 10-3 ).
6. Faire vibrer la courroie dentée A5 et tenir le capteur à environ 2 à 3 mm
de la courroie qui vibre. Lire le résultat de la mesure sur l'appareil de me-
sure de la tension de la courroie dentée.
Fig. 10-3: Appareil de mesure de la tension de la courroie dentée
1 Appareil de mesure de la tension de la courroie dentée

2 Capteur
Tension de la courroie dentée

Axe Courroie dentée Fréquence
5 AT3/351 205 ± 5 Hz
6 AT3/351 205 ± 5 Hz
7. Serrer 2 vis à tête cylindrique M4x10-10.9 au moteur A5, MA= 1,9 Nm.
8. Mettre le robot en service et déplacer A5 dans les deux sens.
9. Bloquer le robot en actionnant le dispositif d'ARRET D'URGENCE.
10. Répéter la mesure de la tension de la courroie dentée.
Si la valeur mesurée ne correspond pas à la valeur indiquée dans le ta-
bleau, répéter les opérations 2 à 10.

10 Réparations
11. Effectuer les opérations 2 à 10 pour la courroie dentée A6.

12. Monter le couvercle pour le fixer avec 7 vis à tête cylindrique M13x10-
10.9 ; MA = 0,8 Nm.

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11 Mise hors service, stockage et élimination
11.1 Mise hors service, robot monté au sol
Description Ce chapitre décrit toutes les opérations de mise hors service du robot si le ro-
bot est démonté de l'installation. Après la mise hors service, on prépare le ro-
bot pour le stockage ou le transport sur un autre site de montage.
Le robot peut être transporté avec un harnais de et ou une grue après le dé-
montage (>>> 7 "Transport" Page 97).
Condition  Le lieu de démontage est accessible avec une grue pour le transport.
préalable  Il n'y a pas de danger provenant d'autres parties de l'installation.
Lors de l'exécution des travaux suivants, le robot

doit être déplacé plusieurs fois entres les diffé-
rentes opérations. Pendant toute intervention sur le robot, toujours le bloquer
en actionnant le dispositif d'ARRET D'URGENCE.
Un mouvement imprévu du robot peut se traduire par un dommage corporel
ou matériel. Si vous travaillez sur un robot opérationnel et activé, le robot ne
doit être déplacé qu'en mode T1 (vitesse réduite). Il doit pouvoir être arrêté
à tout moment en actionnant un dispositif d'ARRET D'URGENCE. L'exploi-
tation doit être réduite au minimum nécessaire.
Avertir les personnes concernées avant la mise en service et le déplacement
du robot.
Procédure 1. Bloquer le robot.

2. Démonter l'outil et les équipements auxiliaires.
3. Mettre le robot en service et l'amener en position de transport
(>>> Fig. 11-1 ).
4. Bloquer le robot en actionnant le dispositif d'ARRET D'URGENCE. En-

suite, mettre le robot hors service (>>> Fig. 11-2 ).
5. Desserrer et retirer les connexions pour la périphérie.
6. Desserrer et retirer les connecteurs des câbles moteur et des câbles de
données.
7. Déconnecter et retirer le câble de terre.
8. Accrocher le harnais de transport.
9. Dévisser 4 vis à tête hexagonale sans oublier les rondelles de serrage et
les retirer.

KR AGILUS sixx
10. Avec une grue, soulever le robot verticalement de la surface de fixation et

le transporter.
Veiller à ne pas endommager les deux boulons en soulevant le robot.
Le robot peut se détacher brusquement de la sur-

face de fixation, d'où risque de dommage matériel
et corporel.
Le robot doit reposer librement sur la surface. Retirer toutes les fixations et
enlever tous les collages.
11. Préparer le robot pour le stockage.
Fig. 11-2: Démonter le robot monté au sol
1 Harnais de transport 5 Vis à tête hexagonale

2 Câble moteur 6 Câble de terre
3 Câble de données 7 Boulon
4 Surface de fixation
11.2 Mise hors service, robot monté au mur
Description Ce chapitre décrit toutes les opérations de mise hors service du robot (robot
monté au mur) nécessaires lorsque le robot est démonté de l'installation.
Après la mise hors service, on prépare le robot pour le stockage ou le trans-
port sur un autre site de montage.
Condition  Le lieu de démontage est accessible avec une grue et un chariot élévateur
préalable à fourches.
 Il n'y a pas de danger provenant d'autres parties de l'installation.


du robot.

(>>> Fig. 11-3 ).

suite, mettre le robot hors service.
données.
8. Tourner le moyen de suspension de charge de façon à pouvoir le visser à
la machine montée au mur.
fourches.
Pendant le démontage, le chariot élévateur doit rester dans les poches tra-

10. Dévisser 2 vis à tête hexagonale M10x35 (vis à tête hexagonale en bas)
et les rondelles en bas de l'embase.
11. Pousser le moyen de suspension de charge avec précaution du bas sur
l'embase du robot (>>> Fig. 11-4 ).

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12. Fixer le robot en bas avec 2 vis à six pans creux M12x30 (vis à six pans
creux en bas) et des rondelles au moyen de suspension de charge,
MA= 40 Nm.
Fig. 11-4: Fixation de moyens de suspension de charge au robot
1 Embase
2 Vis à tête hexagonale M10x35 (en bas)
4 Vis à six pans creux M12x30 (en bas)
13. Dévisser 2 vis à tête hexagonale M10x35 (vis à tête hexagonale en haut)
et les rondelles en haut de l'embase.
15. Fixer le support de pivotement en haut de l'embase avec 2 vis à six pans
avec 2 vis à six pans creux M12x30 (vis de blocage) et des rondelles.

Fig. 11-5: Positionnement et fixation du support de pivotement
2 Vis à six pans creux M12x30 (en haut)
17. Avec le chariot élévateur à fourches, éloigner lentement le robot du mur.

19. Faire sortir le chariot élévateur à fourches lentement des poches traver-
santes du moyen de suspension de charge.
20. 1ère personne :
Avec la grue, faire descendre le robot lentement et avec précaution.
2e personne :
Bloquer le robot pendant la manœuvre d'abaissement pour éviter tout bas-
culement.
Lors de l'abaissement, veiller à ce que le robot ne

bascule pas. Si cela n'est pas respecté, des
risques de blessures graves et de dommages matériels peuvent s'ensuivre.
21. Faire tourner le robot lentement de 90° et le déposer avec précaution.

22. Dévisser 4 vis à six pans creux M12x30 et les rondelles du moyen de sus-
pension de charge.
23. Dévisser 2 vis à six pans creux M12x30 et les rondelles des supports de
pivotement.
24. Faire tourner le support de pivotement vers l'extérieur.
et l'arrière de l'embase.
11.3 Mise hors service, robot monté au plafond
Description Ce chapitre décrit toutes les opérations de mise hors service du robot (robot
monté au plafond) nécessaires lorsque le robot est démonté de l'installation.

KR AGILUS sixx
Après la mise hors service, on prépare le robot pour le stockage ou le trans-

port sur un autre site de montage.
Condition  Le lieu de démontage est accessible avec une grue et un chariot élévateur
préalable à fourches.
 Il n'y a pas de danger provenant d'autres parties de l'installation.

du robot.

(>>> Fig. 11-6 ).

suite, mettre le robot hors service.
données.
8. Tourner le moyen de suspension de charge de façon à pouvoir le visser à
la machine montée au plafond.
fourches.
Pendant le démontage, le chariot élévateur doit rester dans les poches tra-


10. Dévisser 2 vis à tête hexagonale M12x35 (vis à tête hexagonale devant)
avec les rondelles à l'avant de l'embase.
12. Fixer le robot à l'avant avec 2 vis à six pans creux M12x30 (vis à six pans
creux à l'avant) et des rondelles au moyen de suspension de charge,
MA= 40 Nm.
Fig. 11-7: Fixation de moyens de suspension de charge au robot
1 Embase
2 Vis à tête hexagonale M10x35 (avant)
4 Vis à six pans creux M12x30 (avant) et rondelle
13. Dévisser 2 vis à tête hexagonale M12x35 (vis à tête hexagonale derrière)
avec les rondelles à l'arrière de l'embase .
avec 2 vis à six pans creux M12x30.

KR AGILUS sixx
Fig. 11-8: Positionnement et fixation du support de pivotement

17. Descendre lentement le robot avec le chariot élévateur à fourches.

19. Faire sortir le chariot élévateur à fourches lentement des poches traver-
santes du moyen de suspension de charge.
20. 1ère personne :
2e personne :
basculer.

s'ensuivre.
21. Faire tourner le robot lentement de 180° et le déposer avec précaution.

22. Dévisser 4 vis à six pans creux M12x30 (à l'avant et à l'arrière) et les ron-
delles du moyen de suspension de charge.
23. Dévisser 2 vis à six pans creux M12x30 (vis de blocage) et les rondelles
des supports de pivotement.
24. Faire tourner le support de pivotement vers l'extérieur.
et l'arrière de l'embase.
11.4 Stockage
Description Si le robot est stocké pour une période prolongée, respecter les points sui-
vants :
 Le lieu de stockage doit être, dans une large mesure, sec et sans pous-
sière.
 Eviter les variations de température.
 Eviter le vent et les courants d'air.

 Eviter la formation d'eau de condensation.

 Choisir des recouvrement ne pouvant pas se défaire et pouvant résister
aux influences environnementales.
 Ne pas laisser de pièces lâches ou percutantes sur le robot.
 Ne pas exposer le robot à la lumière directe du soleil pendant le stockage.
 Observer et respecter les plages de température pour le stockage.
 Choisir le lieu de stockage de manière à ne pas endommager la feuille.
Procédure 1. Démonter le robot.

2. Retirer les outils et les équipements.
3. Nettoyer le robot et le sécher. Eliminer toutes les impuretés et les restes
de produit de nettoyage sur et dans le robot.
4. Effectuer un contrôle visuel du robot.
5. Retirer tous les corps étrangers.
6. Eliminer d'éventuelles traces de corrosion.
7. Placer tous les recouvrements sur le robot et s'assurer que les joints sont
opérationnels.
8. Fermer les connexions électriques avec des recouvrements appropriés.
9. Fermer les raccords de flexibles avec des moyens adéquats.
10. Recouvrir le robot avec un film de protection et le fermer à l'embase, de
façon étanche à la poussière.
Le cas échéant, prévoir un dessiccateur supplémentaire sous le film de
protection.
11.5 Elimination
Si le robot est au terme de sa longévité, on peut le déassembler après son dé-

montage de l'installation pour procéder à l'élimination conforme à la protection
de l'environnement grâce au tri des matériaux.
Le tableau suivant fournit un aperçu des matériaux utilisés dans le robot.
Toutes les pièces en plastique sont identifiées quant aux matériau afin qu'elles
soient éliminées en conséquence.
Matériau, désignation Sous-ensemble, pièce Remarque

Fonte d'aluminium Bâti de rotation, bras,
épaule, poignet,
embase
Plastique Revêtements, recou-
vrements
Acier Réducteurs, vis et ron-
delles
Moteurs Eliminer les moteurs
sans les déassembler.
PUR Gaîne des câbles
Cuivre Câbles, fils
PU Flexibles
Graisse pour câbles Câblage Voir fiche technique de
sécurité, consom-
mables
(>>> 12.2.2 "Fiche
technique de sécurité
lubrifiant OBEEN FS
2" Page 144)

KR AGILUS sixx
Matériau, désignation Sous-ensemble, pièce Remarque

Graisse pour réduc- Réducteurs Voir fiche technique de
teurs, huile sécurité, consom-
mables
(>>> 12.2.1 "Fiche
technique de sécurité
lubrifiant Flexolub®-
A1" Page 139)
NBR Joints toriques, joints à
lèvres

12 Annexe
12 Annexe
12.1 Couple de serrage
Couple de Les couples suivants s'appliquent aux vis et écrous sauf indication contraire.
serrage
Classe de résistance
Taille des vis 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,7 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Serrer les écrous borgnes M5 avec un couple de serrage de 4,2 Nm.
12.2 Fiches techniques de sécurité
12.2.1 Fiche technique de sécurité lubrifiant Flexolub®-A1
Tenir compte de l'extrait suivant de la fiche technique de sécurité selon 1907/

2006/CEE.
12.2.1.1 Désignation des substances, de la préparation et de la société
Désignation des substances et de la préparation

Nom de produit : Flexolub®-A1
Utilisation : Produit de lubrification pour réducteur Harmonic Drive
Désignation de la société
Société : Harmonic Drive AG
Adresse : Hoenbergstrasse 14, D-65555 Limburg a. d. Lahn
Pays : Allemagne
Téléphone : +49 (0)6431 5008-0
Fax : +49 (0)6431 5008-119
12.2.1.2 Composition et informations concernant les composants
Caractéristiques Préparation composée d'huiles-ester, de savon de lithium et

chimiques : d'additifs.

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12.2.1.3 Risques possibles
Il n'y a pas de désignation de danger.
12.2.1.4 Premiers soins
Contact avec les yeux : Rincer abondamment avec de l'eau. Si des irritations persistent,
consulter un médecin et lui montrer cette fiche technique de
sécurité.
Contact avec la peau : Enlever les vêtements mouillés. Nettoyer les parties de la peau
concernées avec de l'eau et du savon.
Si la graisse pénètre dans la peau par suite d'une mauvaise ou
fausse utilisation de la pompe à graisse, consulter immédiate-
ment un médecin et lui montrer cette fiche technique de sécu-
rité.
Aspiration : Amener la personne concernée à l'air frais. En cas d'arrêt de la
respiration, procéder à la respiration artificielle. Appeler un
médecin et lui montrer cette fiche technique de sécurité.
Ingestion : Ne pas faire vomir. Ne rien faire ingurgiter à une personne sans
connaissance, mais consulter immédiatement un médecin et lui
montrer cette fiche technique de sécurité.
Remarque pour le médecin : Le traitement doit dépendre des symptômes et viser à apporter
un soulagement.
Remarque : applications à haute pression.
L'injection à travers la peau due à un contact avec un produit
soumis à une forte pression est un cas médical d'extrême
urgence. En l'espace de quelques heures, le tissu enfle, change
de couleur et est extrêmement douloureux. Le tout est accom-
pagné d'une forte nécrose sous-cutanée.
Il faut à tout prix procéder à une intervention chirurgicale. Il est
nécessaire d'ouvrir largement et profondément la plaie et le
tissu se trouvant en dessous afin de réduire les pertes de tissu
et d'éviter ou de limiter des séquelles éventuelles. Du fait de la
forte pression, il est possible que le produit pénètre dans de
nombreuses couches de tissu.
12.2.1.5 Mesures anti-incendie
Moyens d'extinction appro- En cas d'incendie, utiliser des extincteurs à poudre sèche ABC
priés : ou BC, des extincteurs à gaz carbonique ou à mousse.
Moyens d'extinction inap- Ne pas utiliser d'eau.
propriés :
Protection des personnes En cas d'incendie, il faut prendre en compte que des gaz nui-
luttant contre les incendies : sibles à la santé peuvent être générés. Une protection respira-
toire est nécessaire pendant la lutte anti-incendie.

12 Annexe
12.2.1.6 Mesures en cas de dégagement par inadvertance
Mesures de précaution et Essuyer de petites quantités avec un chiffon ou les prélever

méthodes de nettoyage res- avec des liants d'huile et les éliminer selon
pectant l'environnement : (>>> 12.2.1.13 "Remarques relatives à l'élimination" Page 142).
En cas de grandes quantités de produit renversé, l'endiguer
avec du sable ou un autre matériel inerte. Le produit ne doit pas
parvenir dans la canalisation ! Boucher les entrées de canalisa-
tion pour empêcher que le produit n'y entre. Risque de glisse-
ment ! Eviter le feu et les flammes ouvertes. Interdiction de
fumer !
12.2.1.7 Manipulation et stockage
Manipulation : Stocker à sec à température ambiante et dans des conteneurs

étanches. Eviter si possible la formation de brouillard d'huile
lorsque l'on utilise le produit.
Stockage : Le produit peut être stocké pendant au moins 5 ans dans les
lots d'origine fermés et en respectant les conditions de stockage
indiquées.
Si le lubrifiant doit être utilisé à une température plus élevée,
une aspiration ou aération adéquate du poste de travail sera
nécessaire.
Il faudra appliquer les mesures de protection courantes dans le
secteur des huiles minérales.
12.2.1.8 Limites pour l'exposition et équipements personnels de protection
Mesures de protection
Mesures d'hygiène : Maintenir à l'écart de produits et denrées alimentaires. Se laver
les mains avant d'aller en pause et à la fin du travail. Conserver
les vêtements de travail à l'écart. Changer les vêtements salis
ou mouillés. Les mesures de sécurité courantes lors de la mani-
pulation de produits chimiques sont à respecter.
Protection respiratoire : N'est pas nécessaire lorsque l'utilisation est conforme. Eviter
d'inhaler les vapeurs (brouillards d'huile).
Protection des mains : En cas de contact prolongé, excessif ou répété avec la peau,
porter des gants de protection (par ex. en latex pour un temps
de portée supérieur à 30 min. ; en butyl pour une durée de por-
tée supérieure à 8 heures).
Protection des yeux : N'est pas nécessaire lorsque l'utilisation est conforme.
12.2.1.9 Propriétés physiques et chimiques
Indications générales
Etat physique : Fluide
Couleur : Magenta
Odeur : Faible
Indications importantes concernant la protection de la santé et de l'environnement ainsi

que la sécurité
Température d'ébullition : > 250 °C
Densité : 0,95 g/cm3 à 20 °C

KR AGILUS sixx
Indications importantes concernant la protection de la santé et de l'environnement ainsi

que la sécurité
Pression de vapeur : < 0,1 mbar à 20 °C
0,12 mbar à 55 °C
Viscosité de l'huile de base : 25 mm2/s à 40 °C; DIN EN ISO 3104
5,2 mm2/s à 100 °C

Point d'écoulement : > 200 °C; DIN ISO 2176
Solubilité : Insoluble dans l'eau
Valeur pH : Indéfinie
Point d'inflammation : > 200 °C; DIN ISO 2592
Température d'inflamma- > 300 °C
tion :
Seuil d'explosion : Inconnu
12.2.1.10Stabilité et réactivité
Décomposition thermique : > 220 °C

Produits de décomposition Inconnus en cas de stockage et de manipulation selon les
dangereux : règles. En cas d'utilisation non conforme avec une température
supérieure à celle de décomposition ou en cas d'incendie, des
vapeurs nocives pour la santé peuvent se former (monoxyde de
carbone).
Réactions dangereuses : Avec des oxydants forts (par ex. de l'oxygène liquide ou
concentré), des acides puissants et des bases puissantes.
12.2.1.11Toxicologie
Toxicité orale : LD50 > 2.000 mg/kg (rat).

(considération par analogie)
Toxicité dermale : Un des composants de la graisse peut provoquer une légère
irritation de la peau en cas de contact répété ou excessif.
(considération par analogie)
Aucune nuisance pour la santé n'est à prévoir dans le cas d'une utilisation
conforme aux règles.
12.2.1.12Ecologie
Classe de danger pour les Produit représentant un faible risque pour les eaux (classifica-
eaux WGK 1 : tion conformément à la directive administrative pour les
matières représentant un risque pour les eaux (VwVwS) de mai
1999).
Ne doit parvenir ni dans le sol, ni dans les eaux de surface, les
eaux souterraines ou la canalisation.
12.2.1.13Remarques relatives à l'élimination
Selon les directives concernant les déchets spéciaux, le produit doit être éli-
miné dans une installation d'incinération de déchets spéciaux.
Ne contient ni composé organo-halogène ni métaux lourds.

12 Annexe
Clé de déchet LAGA : 542 02: pour les déchets de graisse.

542 09: pour les moyens d'exploitation salis avec de la graisse
ou de l'huile.
Clé de déchet EAK : 12 01 12: pour les cires et les graisses usées.
15 02 99 D1: pour les matériaux d'aspiration et de filtration, les
torchons, les vêtements de protection salis par des produits
nocifs.
17 02 99 D1: pour le bois, le verre et le plastique salis par des
produits nocifs (par ex. des restes de lubrifiant dans des tubes
en plastique).
12.2.1.14Indications relatives au transport
ARD/RID Pas de matière dangereuse

Code danger (code - Numéro de matière : -
Kemler) :
Groupe d'emballage : - Etiquette de danger : -
Classe : -
Code maritime GGV/IMDG Pas de matière dangereuse

Code IMDG : - N° de matière : -
Classe : - Groupe d'emballage : -
Désignation (label) : -
ICAO/IATA Pas de matière dangereuse

Classe ICAO/IATA : - N° de matière / ID : -
Packing List : -
12.2.1.15Directives
Aucune identification n'est nécessaire selon la Directive des substances dan-

gereuses et les directives CE.
Le produit ne contient aucun composé organique volatil devant être indiqué
selon la liste positive des composants VOC, annexe I (version du 12 nov.
1997) ou VOC (TRGS 220; 31. BlmSCH).
N'est pas classifié selon les directives concernant la sécurité dans l'entreprise
(BetrSichV, autrefois classe VbF).
Classe de feu :
Classe de danger pour les 1
eaux (WGK) :
12.2.1.16Autres indications
Remarque pour le lecteur

Les informations fournies se basent sur l'état actuel des connaissances et expériences. La fiche
technique de sécurité décrit des produits en se référant aux exigences de sécurité. Les indica-
tions ne font pas office d'engagement quant aux propriétés des produits. Toutes les indications se
réfèrent à l'état du produit à la livraison.
Les anciennes fiches techniques de sécurité de ce produit perdent donc leur validité.

KR AGILUS sixx
12.2.2 Fiche technique de sécurité lubrifiant OBEEN FS 2
Tenir compte de l'extrait suivant de la fiche technique de sécurité selon 91/

155/CEE.
12.2.2.1 Désignation des substances, de la préparation et de la société
Désignation des substances et de la préparation

Nom de produit : Obeen FS 2
N° SDS : DE-08257, UK-3757
Utilisation : Lubrifiant pour machines pour denrées alimentaires
Désignation de la société
Société : Groupe allemand BP - Industrial Lubricants & Services
Adresse : Erkelenzer Strasse 20, D-41179 Mönchengladbach
Pays : Allemagne
Téléphone : +49 (0)2161 909-319
Fax : +49 (0)2161 909-392
Numéro d'urgence : Carechem : +44 (0)208 762 8322
Adresse e-mail : MSDSadvice@bp.com
12.2.2.2 Composition et informations concernant les composants
Caractéristiques Lubrifiant synthétique et additifs. Epaississant.

chimiques :
Désignation chimique : N° CAS % EINECS / Classifica-

ELINCS. tion
Amines alkyles ramifiées C11- 80939-62-4 0.1 - 1 279-632-6 Xi; R36/38
14, phosphates de mono- N; R51/53
hexyle et de dihexyle
1H-glyoxaline-1-éhtanole, 2- 95-38-5 0.1 - 1 202-414-9 Xn; R22
(8-heptadecenyle)-4,5- C; R34
dihydro- N; R50/53
Sarkosine N-oléylique 110-25-8 0.1 - 1 203-749-3 Xi; R38, R41
N; R50/53
Pour la formule complète des phrases R citées ci-dessus, lire le paragraphe

(>>> 12.2.2.16 "Autres indications" Page 149).
Les valeurs limites d'exposition au lieu de travail sont indiquées au para-
graphe (>>> 12.2.2.8 "Limites pour l'exposition et équipements personnels
de protection" Page 146) dans la mesure où elles sont disponibles.
12.2.2.3 Risques possibles
La préparation selon la directive 1999/45/CE est classée comme dangereuse

dans sa version modifiée et adaptée.
Dangers physiques/ Classé comme non dangereux.

chimiques :
Risques pour la santé : Classé comme non dangereux.
Dangers pour l'environne- Nocif pour les organismes aquatiques, peut avoir, à long terme,
ment : des effets négatifs sur les eaux.

12 Annexe
Effets et symptômes
Yeux : Peut provoquer de légères irritations des yeux.
Peau : Un contact long ou répété peut assécher la peau et provoquer
des irritations et/ou une dermatite.
Aspiration : Les vapeurs et les aérosols peuvent provoquer des irritations
des muqueuses, du nez et de la gorge.
Ingestion : L'ingestion peut causer des irritations gastro-intestinales et des
diarrhées.
12.2.2.4 Premiers soins
Contact avec les yeux : En cas de contact, rincer les yeux immédiatement pendant au
moins 15 minutes avec beaucoup d'eau. En cas d'irritations,
consulter un médecin.
Contact avec la peau : Nettoyer minutieusement la peau mouillée avec de l'eau et du
savon ou utiliser un produit de nettoyage approprié. Changer
les vêtements et les chaussures salies. Laver les vêtements
avant de les porter à nouveau. Nettoyer minutieusement les
chaussures avant toute nouvelle utilisation. En cas d'irritations,
consulter un médecin.
Aspiration : En cas d'aspiration, amener la personne concernée à l'air frais.
En cas de maux, consulter un médecin.
Ingestion : Ne pas faire vomir, sauf si cela est explicitement prescrit par un
médecin. Ne jamais faire avaler quelche chose à une personne
sans connaissance. Si il y a eu ingestion d'une grande quantité
de ce produit, consulter immédiatement un médecin.
12.2.2.5 Mesures anti-incendie
Moyens d'extinction appro- En cas d'incendie, utiliser de la vapeur d'eau (brouillard d'eau),
priés : de la mousse, des extincteurs chimiques secs ou du dioxyde de
carbone.
Cette substance est nocive pour les organismes aquatiques.
Moyens d'extinction inap- Ne pas utiliser de jet d'eau à grand débit.
propriés :
Instructions spéciales L'eau d'extinction contaminée doit être endiguée et ne doit pas
d'extinction : parvenir dans les eaux, la canalisation ou les égouts.
Produits de décomposition Ces produits sont des oxydes de carbone (CO, CO2). Certains
dangereux : oxydes de métaux.
Risques d'incendie et Ce produit n'est pas explosif lui même selon les règles en
d'explosion particuliers : vigueur.
Mesures spéciales de lutte Pas d'indications.
contre les incendies :
Protection des personnes Les personnes luttant contre les incendies doivent porter un
luttant contre les incendies : appareil de protection respiratoire fermé (SCBA) et un équipe-
ment de protection complet.

KR AGILUS sixx
12.2.2.6 Mesures en cas de dégagement par inadvertance
Mesures de précaution pour Appeler immédiatement des secours. Maintenir les personnes
les personnes : non nécessitées à l'écart. Porter un équipement de protection
approprié, voir (>>> 12.2.2.8 "Limites pour l'exposition et équi-
pements personnels de protection" Page 146). Appliquer toutes
les mesures de lutte contre les incendies, voir
(>>> 12.2.2.5 "Mesures anti-incendie" Page 145).
Mesures de précaution et Si des secours ne sont pas disponibles, endiguer le produit ren-
méthodes de nettoyage res- versé. Saisir le matériel fixe ou absorbé avec un outil et le dépo-
pectant l'environnement : ser dans un réservoir à déchets approprié et ayant une
inscription. Eviter tout contact du produit renversé avec le sol et
les eaux de surface. Pour des indications concernant l'élimina-
tion, voir (>>> 12.2.2.13 "Remarques relatives à l'élimination"
Page 148).
Protection personnelle en Avant d'utiliser le produit, demander avis à un spécialiste en ce
cas de dégagement de qui concerne l'équipement de protection. Porter des lunettes de
grandes quantités : protection contre les projections, un vêtement de protection
intégral, des bottes et des gants.
12.2.2.7 Manipulation et stockage
Manipulation : Ne pas laisser entrer en contact avec la peau ou les vêtements.

Le produit renversé ou ayant fui ne doit pas doit pas entrer en
contact avec le sol et les eaux de surface. Nettoyer minutieuse-
ment après utilisation.
Stockage : Garder les conteneurs fermés de façon étanche. Conserver les
conteneurs dans un endroit frais et bien aéré.
Classe de stock VCI : 11
12.2.2.8 Limites pour l'exposition et équipements personnels de protection
Nom du composant : Limites MAK (concentrations maximales autorisées pour

les postes de travail) selon ACGIH TLV (USA, 1/2005)
Aluminium, (benzoato- TWA : 2 mg/m3 8 heure(s). Forme : Soluble
o)hydroxy(octadecanoato-o)-
S'il n'y a pas de limites légales d'exposition, les valeurs ACGIH
sont fournies en tant qu'information et à titre indicatif. Des infor-
mations complémentaires sont fournies par le fournisseur.
Limitation et surveillance de Prévoir une installation d'évacuation de l'air ou un autre disposi-
l'exposition au poste de tra- tif technique permettant de maintenir les vapeurs contenues
vail : dans l'air sous les seuils d'exposition respectifs.
Mesures d'hygiène : Se laver les mains après la manipulation du produit ainsi
qu'avant de manger, de fumer ou d'aller aux toilettes ou à la fin
du travail.
Protection respiratoire : N'est pas nécessaire. Il est recommandé de veiller à une aéra-
tion suffisante dans le secteur industriel. En cas d'aération
insuffisante, une protection respiratoire est nécessaire.

12 Annexe
Protection des mains : Si un contact prolongé ou répété est à prévoir, porter des gants
de protection. Des gants résistants aux produits chimiques.
Recommandation : gants en nitrile. Le bon choix pour les gants
de protection dépend des produits chimiques manipulés, des
conditions d'utilisation et de travail et de l'état des gants de pro-
tection (même les gants de protection les meilleurs, résistants
aux produits chimiques, deviennent perméables avec un
contact répété avec des produits chimiques). La plupart des
gants ne garantissent de protection que peu de temps et doi-
vent ensuite être jetés et remplacés. Les conditions de travails
spécifiques et les produits chimiques étant différents les uns
des autres, il faudra développer des mesures de sécurité cor-
respondantes pour chaque cas spécifique. Il faudra donc choisir
les gants de protection après consultation du fournisseur / fabri-
cant et en prenant en compte les conditions de travail.
Protection des yeux : Lunettes de protection avec protection latérale contre les pro-
jections.
Peau et corps : Porter des vêtements adéquats pour éviter un contact prolongé
avec la peau.
12.2.2.9 Propriétés physiques et chimiques
Etat physique : Solide (pâteux)

Couleur : Ambre jaune
Odeur : Légère
Point / plage de fusion : >230 °C
Densité : <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) à 20 °C
Solubilité : Insoluble dans l'eau
12.2.2.10Stabilité et réactivité
N'est pas compatible avec Réagit ou est incompatible au matières oxydantes.

plusieurs substances :
Polymérisation dange- N'aura pas lieu.
reuse :
12.2.2.11Toxicologie
Effet cancérigène : Ce produit ne contient aucune substance classée comme can-

cérigène à plus de 0,1% par l'ACGIH, le Centre international de
Recherche sur le Cancer (IARC) ou la Commission Euro-
péenne (EC).
12.2.2.12Ecologie
Persistance / dégradabilité : Naturellement biodégradable.

Mobilité : Le produit est non volatile. Pâteux. Insoluble dans l'eau.
Dangers pour l'environne- Nocif pour les organismes aquatiques. Peut avoir, à long terme,
ment : des effets négatifs sur les eaux.

KR AGILUS sixx
12.2.2.13Remarques relatives à l'élimination
Remarques relatives à l'élimination

Remarques concernant l'éli- Le produit renversé ou ayant fui ne doit pas doit pas entrer en
mination / Informations contact avec le sol et les eaux de surface. Consulter des
concernant les déchets : experts de l'environnement afin de déterminer si des directives
régionales ou nationales classifient le matériel renversé ou
contaminé en tant que déchets susceptibles de surveillance.
N'utiliser que des dispositifs autorisés pour le transport, le recy-
clage, le traitement, le stockage et l'élimination.
Produit non utilisé

Catalogue européen des Clé de déchet 12 01 12 : cires et graisses usées
déchets (EAK) :
Produit utilisé / impur

Catalogue européen des Clé de déchet 12 01 12 : cires et graisses usées
déchets (EAK) :
Emballage
Catalogue européen des Clé de déchet 15 01 10 : emballages contenant des résidus de
déchets (EAK) : matières dangereuses ou contaminés par des matières dange-
reuses.
Une utilisation non conforme du produit et/ou des impuretés peuvent faire en
sorte que le producteur de déchets doivent utiliser un autre numéro de clé de
déchet.
Déchets dangereux
Ce produit est classé comme matière dangereuse par la directive CE pour déchets dangereux.
L'élimination doit avoir lieu conformément aux directives locales et doit répondre aux directives
légales en vigueur.
12.2.2.14Indications relatives au transport
Classification : Pas de matière dangereuse au sens des directives de transport

(ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA).
12.2.2.15Directives
Directive UE : Directives CE 1999/45/CE et 67/548/CEE.
Critères imposés à l'étiquette

Phrases R : R52/53 - Nocif pour les organismes aquatiques, peut avoir, à
long terme, des effets négatifs sur les eaux.
Phrases S : S61 - Eviter tout contact avec l'environnement. Demander des
instructions spéciales / Consulter la fiche technique de sécurité.

12 Annexe
Liste des phrases R importantes

R22 - Nocif pour la santé en cas d'absorption.
R34 - Provoque des brûlures.
R36/38 - Irrite les yeux et la peau.
R38 - Irrite la peau.
R41 - Risques de graves dommages aux yeux.
R50/53 - Très toxique pour les organismes aquatiques, peut avoir, à long terme, des effets néga-
tifs sur les eaux.
R51/53 - Toxique pour les organismes aquatiques, peut avoir, à long terme, des effets négatifs
sur les eaux.
R52/53 - Nocif pour les organismes aquatiques, peut avoir, à long terme, des effets négatifs sur
les eaux.
Autres directives
Registres : LISTE AUSTRALIENNE (AICS) : conforme.
LISTE CANADIENNE (DSL) : indéfinie.
LISTE CHINOISE (IECS) : indéfinie.
LISTE CE (EINECS/ELINCS) : conforme.
LISTE JAPONAISE (ENCS) : indéfinie.
LISTE COREENNE (ECL) : indéfinie.
LISTE PHILIPPINE (PICCS) : indéfinie.
LISTE AMÉRICAINE (TSCA) : conforme.
Directive technique air : Classe III
Classe de dangers pour les 2, (risque pour les eaux)
eaux (WGK), classement
conformément à la directive
administrative pour les
matières présentant un
risque pour les eaux
(VwVwS) :
12.2.2.16Autres indications
Historique
Date d'édition : 06/07/2005.
Date de la dernière édition : 01/09/2004.
Rédigé par : Product Stewardship

KR AGILUS sixx
Remarque pour le lecteur

Toutes les mesures possibles praticables ont été prises afin de s'assurer que cette fiche tech-
nique et les informations qu'elle contient concernant la santé, la sécurité et l'environnement
soient précises à la date indiquée dans l'historique. Aucune garantie et aucun engagement for-
mels ou tacites ne sont pris en ce qui concerne la précision ou l'exhaustivité des données et infor-
mations contenues dans cette fiche technique.
Les informations et conseils donnés sont valables si le produit a été vendu pour la/les applica-
tion(s) indiquée(s). N'utilisez pas le produit pour des applications différentes de celles qui sont
indiquées sans nous avoir consulté au préalable.
L'utilisateur est tenu de contrôler le produit et de l'utiliser de façon sûre en respectant toutes les
lois et directives en vigueur.
Le groupe BP n'endosse aucune responsabilité pour les dommages et blessures résultant d'une
utilisation ne correspondant pas à l'utilisation indiquée du produit, du non-respect des recomman-
dations, ou de dangers liés indissociablement à la nature du matériel. Les acheteurs du produit
pour la livraison à des tiers l'utilisant au travail ont la responsabilité de prendres toutes les
mesures nécessaires afin de s'assurer que les informations de cette fiche technique seront mises
à disposition de toutes les personnes manipulant ou utilisant le produit. Les employeurs ont le
devoir d'expliquer les mesures de sécurité devant être prises aux employés et à toutes les per-
sonnes pouvant être concernées par les dangers décrits dans cette fiche technique.

13 SAV KUKA
13 SAV KUKA
13.1 Demande d'assistance
Introduction La documentation de KUKA Roboter GmbH comprenant de nombreuses in-

formations relatives au service et à la commande vous assistera lors de l'éli-
mination de défauts. Votre filiale locale est à votre disposition pour tout
complément d'information ou toute demande supplémentaire.
Informations Pour traiter toute demande SAV, nous nécessitons les informations suivantes:
 Type et numéro de série du robot
 Type et numéro de série de la commande
 Type et numéro de série de l'unité linéaire (option)
 Type et numéro de série de l'alimentation en énergie (option)
 Version du logiciel KUKA System Software
 Logiciel en option ou modifications
 Archives du logiciel
Pour logiciel KUKA System Software V8 : Créer le paquet spécial de don-
nées pour l'analyse de défauts, au lieu d'archives normales (via KrcDiag).
 Application existante
 Axes supplémentaires existants (option)
 Description du problème, durée et fréquence du défaut
13.2 Assistance client KUKA
Disponibilité Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous
sommes à votre disposition pour toute question !
Argentine Ruben Costantini S.A. (agence)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentine
Tél. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australie Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australie
Tél. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

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Belgique KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgique
Tél. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brésil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brésil
Tél. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chili Robotec S.A. (agence)

Santiago de Chile
Chili
Tél. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Chine KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
Chine
Tél. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Allemagne KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Allemagne
Tél. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

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France KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
France
Tél. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Inde KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Inde
Tél. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italie KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italie
Tél. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japon KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japon
Tél. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canada
Tél. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

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Corée KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corée
Tél. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malaisie KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaisie
Tél. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexique KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexique
Tél. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norvège KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvège
Tél. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Autriche KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Autriche
Tél. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

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Pologne KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Pologne
Tél. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tél. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Russie OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russie
Tél. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
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Suède KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suède
Tél. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
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Suisse KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suisse
Tél. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
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Espagne KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espagne
Tél. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Afrique du Sud Jendamark Automation LTD (agence)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Afrique du Sud
Tél. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taïwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taïwan, République de Chine
Tél. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thaïlande KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thaïlande
Tél. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
République tchèque KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
République tchèque
Tél. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

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Hongrie KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hongrie
Tél. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
Etats-Unis KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
Etats-Unis
Tél. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
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Royaume-Uni KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Royaume-Uni
Tél. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

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Index
Index
Numéros D
2004/108/CE 85 Déclaration d'incorporation 71, 72
2006/42/CE 85 Déclaration de conformité 72
89/336/CEE 85 Déclaration de conformité CE 72
95/16/CE 85 Demande d'assistance 151
97/23/CE 85 Déplacement du robot sans commande 118
Description du manipulateur 11
A Description du produit 11
Accessoires 11, 71 Défaut des freins 79
Angle de rotation 46 Diagramme des charges 22, 37
Annexe 139 Directive appareils sous pression 84
Aperçu du système de robot 11 Directive basse tension 72
Appareil d'ouverture des freins 77 Directive CEM 72, 85
Assistance client KUKA 151 Directive Machines 72, 85
Axe supplémentaire 74 Directive sur les appareils sous pression 85
Axes majeurs 45 Dispositif de dégagement 77
Axes supplémentaires 71 Documentation, robot industriel 7
Affectation 9 Données de base, KR 10 sixx 27
Données de base, KR 6 sixx 16
B Durée d'utilisation 73
Boîtier de programmation portatif 11, 71
Butées mécaniques 76 E
Elimination 84
C EN 60204-1 85
Câble de liaison, standard 113 EN 61000-6-2 85
Câbles de liaison 11, 17, 28, 71, 90, 112 EN 61000-6-4 85
Caractéristiques des axes, KR 10 sixx 28 EN 614-1 85
Caractéristiques des axes, KR 6 sixx 17 EN ISO 10218-1 85
Caractéristiques des fondations, KR 10 sixx 43 EN ISO 12100 85
Caractéristiques des fondations, KR 6 sixx 26 EN ISO 13849-1 85
Caractéristiques techniques 15 EN ISO 13849-2 85
Catégorie de stop 0 73 EN ISO 13850 85
Catégorie de stop 1 73 Enveloppe d'axe 73
Catégorie de stop 2 73 Enveloppe d'évolution 18, 29, 73, 75, 76
Clavier externe 80 Equipement de protection, aperçu 76
Commande de robot 11, 71 Exploitant 73, 74
Conditions ambiantes 16, 28
Conditions d'environnement 16, 28 F
Contrôle de fonctionnement 81 Fiche technique de sécurité, lubrifiant Flexolub-
Couple de serrage 139 A1 139
Courroies dentées A5 et A6, démontage 122 Fiche technique de sécurité, lubrifiant
Courroies dentées A5 et A6, montage 122 OBEEN FS 2 144
Course d'arrêt 45, 73, 76 Fiches techniques de sécurité 139
Course de réaction 73 Fixation aux fondations 87
Course de freinage 73 Flexolub-A1, lubrifiant 139
Courses d'arrêt 45, 52 Formations 9
Courses d'arrêt KR 10 R1100 sixx 58
Courses d'arrêt KR 10 R1100 sixx C 58 H
Courses d'arrêt KR 10 R1100 sixx W 64 Hauteur de mise en place 16, 28
Courses d'arrêt KR 10 R900 sixx 58 Humidité relative de l'air 16, 28
Courses d'arrêt KR 10 R900 sixx C 58
Courses d'arrêt KR 10 R900 sixx W 64 I
Courses d'arrêt KR 6 R900 sixx 47 Identification CE 72
Courses d'arrêt KR 6 R900 sixx C 47 Identification des matériaux 137
Couvercles A2 et A3, graisser 120 Identifications 79
Charges, KR 10 sixx 37 Intégrateur d'installation 74
Charges, KR 6 sixx 22 Intégrateur de système 74
Intégrateur système 72

KR AGILUS sixx
Intervalles de maintenance 119 R

Interface A1 91 RDC 8
Interfaces 90 Remarques 7
Interfaces client 92 Remarques générales 45
Introduction 7 Remarques relatives à la sécurité 7
ISO 9283, répétabilité 16, 27 Remise en service 81, 101
Réparations 83, 125
K Répétabilité 16, 27
KCP 73, 79 Responsabilité 71
KCP, KUKA Control Panel 46 Robot au mur, montage 104
KL 8 Robot industriel 71
KUKA smartPAD 73 Robot monté au plafond, montage 108
Robot monté au sol, montage 103
L
Limitation de l'enveloppe de l'axe 77 S
Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe 77 SAV KUKA 151
Logiciel 11, 71 Sécurité 71
Lubrifiant, OBEEN FS 2 144 Sécurité, généralités 71
Signal de stop 45
M smartPAD 8, 11, 73
Maintenance 83, 119 Sollicitations dynamiques principales 16, 27
Manipulateur 11, 71, 73, 76 Souris externe 80
Matières dangereuses 84 Stockage 84
MEMD 8 STOP 0 46
Mesures générales de sécurité 79 STOP 1 46
Mise en service 81, 101 STOP 0 73
Mise hors service 84 STOP 1 73
Mise hors service, robot monté au mur 130 STOP 2 73
Mise hors service, robot monté au plafond 133 Surcharge 79
Mise hors service, robot monté au sol 129 Surplomb 46
Mode automatique 83 Surveillance de l'enveloppe de l'axe 77
Mode de protection, poignet en ligne 16, 27 Surface, peinture 16, 27
Mode de protection, robot 16, 27 Symboles de maintenance 119
Mode manuel 82 Système d'équilibrage 84
Montage de la fixation à l'embase de machine
89, 102 T
Montage de la fixation aux fondations 101 T1 74
Moyens de transport 99 T2 74
Table tournante/basculante 71
N Tableau de maintenance 119
Niveau sonore 16, 27 Température ambiante, service 16, 28
Nombre d'axes 16, 27 Température ambiante, stockage 16, 28
Normes et directives appliquées 85 Température ambiante, transport 16, 28
Températures de réducteurs 17, 28
O Temps d'arrêt 45, 52
OBEEN FS 2, lubrifiant 144 Temps d'arrêt KR 10 R1100 sixx 58
Options 11, 71 Temps d'arrêt KR 10 R1100 sixx C 58
Override programme, vitesse de déplacement Temps d'arrêt KR 10 R1100 sixx W 64
46 Temps d'arrêt KR 10 R900 sixx 58
Temps d'arrêt KR 10 R900 sixx C 58
P Temps d'arrêt KR 10 R900 sixx W 64
Pannes 80 Temps d'arrêt KR 6 R900 sixx 47
Paramètres machine 81 Temps d'arrêt KR 6 R900 sixx C 47
Personnel 74 Tension de courroie dentée A5, A6, mesure 125
Plaques 44 Tension de la courroie dentée A5, A 6, réglage
Poids 16, 27 125
Point de référence 16, 27 Termes utilisés 8, 46
Position de montage 16, 27 Termes, sécurité 73
Position de transport 97 Transport 80, 97
Positionneur 71 Travaux d'entretien 84
Travaux de nettoyage 84

Index
U
Unité linéaire 71
Utilisateur 9, 73, 75
Utilisation conforme aux fins prévues 72
Utilisation, non conforme 71
Utilisation, non prévue 71
V
Volume de travail 16, 27
Z
Zone de danger 73
Zone de protection 73, 75, 76

KR AGILUS sixx

KR AGILUS sixx

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BA KR AGILUS Sixx FR v7

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Robots KUKA Roboter GmbH

Publié le: 27.03.2013

Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF)

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2 / 163 Publié le: 27.03.2013 Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF)

Table des matières

3 Description du produit ................................................................................ 11

4 Caractéristiques techniques ...................................................................... 15

Publié le: 27.03.2013 Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF) 3 / 163

5.1.1 Responsabilité ...................................................................................................... 71

8 Mise et remise en service ........................................................................... 101

9 Maintenance ................................................................................................. 119

10 Réparations .................................................................................................. 125

11 Mise hors service, stockage et élimination ............................................... 129

4 / 163 Publié le: 27.03.2013 Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF)

11.2 Mise hors service, robot monté au mur ...................................................................... 130

12 Annexe .......................................................................................................... 139

13 SAV KUKA ................................................................................................... 151

Index ............................................................................................................. 159

Publié le: 27.03.2013 Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF) 5 / 163

6 / 163 Publié le: 27.03.2013 Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF)

1.1 Documentation du robot industriel

La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :

1.2 Représentation des remarques

Ces remarques signifient que des blessures

Ces remarques signifient que des blessures

Ces remarques signifient que des blessures lé-

Ces remarques signifient que des dommages ma-

Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sé-

Cette remarque attire l'attention sur des procécures permettant d'éviter ou

Les procédures caractérisées par cette remarque doi-

Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen-

Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé-

Publié le: 27.03.2013 Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF) 7 / 163

1.3 Termes utilisés

8 / 163 Publié le: 27.03.2013 Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF)

2.1 Groupe cible

Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui-

Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

2.2 Utilisation conforme aux fins prévues

Utilisation Le robot industriel sert à la manipulation d'outils et de dispositifs ou à l'usinage

Des modifications de la structure du robot, par ex.

Le système de robot est un élément d'une installation complète et ne

Publié le: 27.03.2013 Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF) 9 / 163

10 / 163 Publié le: 27.03.2013 Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF)

3.1 Aperçu du système de robot

Fig. 3-1: Exemple de robot industriel

3.2 Description du manipulateur

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Fig. 3-2: Sous-ensembles principaux

1 Poignet en ligne 4 Bâti de rotation

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Installation L'installation électrique comprend tous les câbles moteurs et de commande

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14 / 163 Publié le: 27.03.2013 Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF)

Robot Caractéristiques techniques

KR 10 R1100 sixx (>>> 4.6 "Caractéristiques des axes, KR

Publié le: 27.03.2013 Version: BA KR AGILUS sixx V7 fr (PDF) 15 / 163

4.1 Données de base, KR 6 sixx

Données de base Type KR 6 R900 sixx

KR 6 R900 sixx W : 2,85 m3

KR 6 R900 sixx C : 2,85 m3

Conditions Service 278 K à 318 K (+5 °C à +45 °C)

Les intervalles de maintenance et la durée de vie indiquée se réfèrent à des