Projeto Reenge - Eng.

Elétrica V-1
Apostila de Sistemas de Controle I

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“AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE E CONTROLADORES
AUTOMÁTICOS INDUSTRIAIS”

Conforme havíamos mencionado no Capítulo I, a busca da qualidade, eficiência e precisão

nos processos industriais, exige sistemas de controle em malha fechada sem a presença do operador
humano, os quais são chamados de Controladores Automáticos.

5.1- AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE

A comparação do valor atual da variável de saída de um planta com um valor de referência

desejado, gera um sinal de erro. Este sinal de erro, produz um sinal de controle que deverá agir no
sentido de tornar este erro nulo ou próximo de zero. Isto é chamado de Ação de Controle.
Os controladores industriais analógicos, são classificados de acordo com a ação de controle
que executam. Esta classificação é mostrada a seguir.

• Controladores ON-OFF;
• Controladores Proporcionais;
• Controladores Integrais;
• Controladores Proporcionais-Integrais;
• Controladores Proporcionais-Derivativos;
• Controladores Proporcionais-Integrais-Derivativos.

Estes controladores podem ser implementados de três formas: Controladores Eletrônicos,

Controladores Pneumáticos ou Controladores Hidráulicos. Como fonte de energia utilizam a eletrici-
dade, pressão ar e pressão de óleo respectivamente.
Seja o sistema de controle mostrado abaixo:

O controlador automático é formado pelo detector de erro e um amplificador, cuja função é

transformar o sinal de erro, que é de baixa potência em um sinal de potência um pouco mais elevada.
O atuador transforma o sinal de erro amplificado no valor de entrada da planta, com o objetivo de
que a saída da planta se aproxime do valor de referência.

5.1.1- AÇÃO DE CONTROLE ON-OFF OU DE DUAS POSIÇÕES

Nos controladores On-Off, o atuador tem somente duas posições fixas, isto é, Liga-
do/Desligado. Por esta razão apresenta um custo relativamente baixo, aliado a simplicidade.

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Seja o sinal de saída do controlador “µ(t)” e a en-

trada o sinal de erro atuante. Neste tipo de controlador,
a saída “µ(t)” permanece num valor máximo ou num
valor mínimo, dependendo do sinal do erro atuante, isto
é, positivo ou negativo.

µ(t) = U1 para e(t) > 0

µ(t) = U2 para e(t) < 0

O valor mínimo U2, ou é zero ou é -U1. Na prática, deve-se implementar este controlador,
considerando-se uma pequena diferença entre os valores positivos e negativos de erro. Isto significa
que na transição do sinal de erro atuante, de um valor positivo para um valor negativo, o controlador
não será acionado exatamente no ponto e(t) = 0, mas sim quando e(t) = e(t)-. Da mesma forma, o
controlador será acionado na transição do sinal de erro atuante de um valor negativo para positivo,
quando e(t) = e(t)+. Isto cria um intervalo diferencial, conhecido como histerese, cuja finalidade é
diminuir a freqüência de abertura e fechamento do controlador e portanto aumentar a sua vida útil.

5.1.2- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL

Em um controlador, cuja ação de controle é proporcional, a relação entre a saída do contro-

lador “µ(t)” e o sinal de erro atuante “e(t)”, que é a entrada do controlador, é dada por:

U(s)
µ( t ) = Kp. e( t ) “1” ou Kp = “2”
E(s)
Onde: Kp = Ganho Proporcional

Independente do mecanismo utilizado e da forma de operação, o controlador proporcional é

essencialmente um amplificador com um ganho ajustável.

5.1.3- AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL

Em um controlador, cuja ação de controle é integral a saída do controlador “µ(t)”, varia com
um taxa proporcional ao sinal de erro atuante, isto é:

dµ( t )
= Ki. e( t ) “3” ou
dt

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SU(s) = Ki. E(s) → U(s) Ki

= “4”
E(s) S

Onde: Ki → Ganho Integral.

Obs:
Se o sinal de erro atuante é nulo, significa que a taxa de variação do sinal de saída do con-
trolador é nula, portanto “µ(t)” é Constante. Por outro lado, como a saída não pode variar instanta-
neamente, a ação integral afeta a dinâmica do sistema.

5.1.4- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL

A ação de controle proporcional-integral é definida por:

∫ e( t)dt
Kp t
µ( t ) = Kp. e( t ) + “5”
Ti 0

Kp E(s) U(s) Kp
Ou: U(s) = Kp. E(s) + . ∴ = Kp +
Ti S E(s) Ti. S

U(s)  1 
= Kp1 + 
E(s)  Ti. S 

U(s) Kp  (1 + TiS) 
=   “6”
E(s) Ti  S 

Onde:
Kp = Ganho proporcional;
Ti = Tempo integral.

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5.1.5- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVO

A ação de controle proporcional-derivativa é definida por:

d
µ( t ) = Kp. e( t ) + Kp. Td . e( t ) “7”
dt
Ou:
U(s)
U(s) = Kp. E(s) + Kp. Td . S. E(s) ∴ = Kp(1 + Td. S)
E(s)

U(s)  1 
= Kp. Td  S +  “8”
E(s)  Td 

Onde: Kp = Ganho Proporcional;

Td = Tempo Derivativo.

Obs:
Conforme pode ser visto acima, a ação de controle derivativo, tem um caracter antecipativo.
A ação de controle derivativa, só apresenta influência nos transitórios.

5.1.6- AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO

Este tipo de ação, combina as vantagens das três ação de controle envolvidas. A ação de
controle Proporcional-Integral-Derivativa é definida por:

∫
Kp t de( t )
µ( t ) = Kp. e( t ) + e ( t ). dt + KpTd “9”
Ti 0 dt
Ou:
U(s)  1 
= Kp1 + + Td .S “10”
E(s)  Ti. S 

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Comentários:

Um controlador proporcional, nada mais é, do que um ganho. Este, é utilizado em situações

quando uma resposta transitória e uma resposta em regime são satisfatórias simplesmente adicionan-
do-se um ganho ao sistema, sem a necessidade de compensação dinâmica.
Um controlador PI, é utilizado para melhorar a resposta de Regime Permanente. Este tipo de
controlador, apresenta um pólo na origem.
Um controlador PD, é utilizado para melhorar a resposta transitória de um sistema. Este tipo
de controlador, adiciona ao sistema um zero.
Um controlador PID, é utilizado para melhorar tanto a resposta transitória, como a resposta
de Regime Permanente. Este tipo de controlador adiciona ao sistema 2 zeros e 1 pólo.

5.2- CONTROLE PROPORCIONAL APLICADO A UM SISTEMA DE 1a ORDEM

Seja a planta de um sistema de 1a ordem, dada pela seguinte função de transferência

Y(s) 1
= “11”
X(s) RCS + 1

O sistema em malha-fechada é mostrado abaixo:

A função de transferência do sistema, pode ser representada pela expressão “14”, sendo R(s)
a entrada de referência.
Y(s) Kp
= “14”
R (s) 1 + RCS + Kp

Deseja-se agora analisar a resposta do sistema para uma entrada degrau-unitário.

Se r(t) é um degrau-unitário, a sua função de transferência será:

/ {r( t)} = R(s) = S1 “15”

Substituindo “15” em “14”, resulta:

Kp
Kp 1 RC
Y(s) = . ∴ Y(s) = “17”
RC.S + (1 + KT) S   + Kp  
1
S S +  
  RC  

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Aplicando a transformação inversa de Laplace em “17”, resulta:

 Kp 
y( t ) = 
+
(
 1− e
− αt
) t≥0 “18”
 1 Kp 
1 + Kp
Onde: α = “19”
RC

O erro de regime permanente é igual a 1 . Portanto, quanto maior for o ganho “Kp”
1 + Kp
menor será o erro de regime permanente. A presença de um erro de R.P é característico do Contro-
lador Proporcional. Para eliminá-lo é necessariamente introduzir no controlador uma ação integral.

5.2.1- IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL

Os controladores eletrônicos, são implementados através de circuitos amplificadores, mais

especificamente os amplificadores operacionais. A seguir, são mostrados dois exemplos de controla-
dores proporcionais.

e 0 ( t ) RF
= “20”
e i ( t) R1

e 0 ( t )  RF 
= 1 +  “21”
e i ( t)  R 1 

5.2.2- IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO

Neste caso, deseja-se implementar a seguinte ação de controle: “Kp(1 + TdS)”.

Em função da variável “S”, deve-se acrescentar ao circuito uma dinâmica. Isto consegue-se,
através de um capacitor. Primeiro, implementa-se “1 + TdS” e após, multiplica-se por um ganho.

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e x (s) R e x (s)
= 1+ ∴ = 1 + RCS “22”
e i (s) 1 CS e i (s)

e 0 (s)  RF 
= 1 +  “23”
e x (s)  R1 

Substituindo “22” em “23”, resulta:

e 0 (s)  RF  e 0 (s)
= 1 + . (1 + RCS) ∴ = Kp(1 + TdS) “24”
e i (s)  R1  e i (s)

Onde:
RF
Kp = 1 + e Td = RC
R1

5.2.3- IMPLEMENTAÇÃO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL

 1 
Neste caso deseja-se implementar a seguinte ação de controle: “Kp1 +  ”.
 TiS 

1 e x (s) 1 e 0 (s) RF
e x (s)
= 1 + CS ∴ = 1+ “26” = 1+ “27”
e i (s) R e i (s) RCS e x (s) R1

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Substituindo “26” em “27”, resulta:

e 0 (s)  RF  1  e 0 (s)  1 
= 1 + 1 +  ∴ = Kp1 +  “28”
e i (s)  R 1  RCS  e i (s)  TiS 

Onde:
RF
Kp = 1 + e Ti = RC
R1
5.3- EFEITOS DAS AÇÕES DE CONTROLE INTEGRAL E DERIVATIVA NO DE-
SEMPENHO DO SISTEMA

5.3.1- AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL

Conforme foi visto no item 5.2, a adição de um controlador do tipo proporcional, a uma
planta cuja função de transferência não apresenta um integrador (1 S) , haverá um erro de regime
permanente, na resposta ao degrau. Este erro, pode ser eliminado, adicionando-se uma ação integral
ao controlador (pólo na origem).

K
Y(s) S( RCS + 1) Y(s) K
= ∴ = “29”
R (s) K R (s) RCS + S + K
2
1+
S( RCS + 1)

O sinal de erro é dado por: E(s) = R(s) - Y(s) (÷ R(s)).

E(s) R (s) − Y(s)

= “30”
R (s) R (s)

Substituindo-se “29” em “30”, resulta:

E(s) RCS 2 + S
= “31”
R(s) RCS 2 + S + K

Portanto, o erro produzido para uma entrada degrau unitário, resulta:

 RCS 2 + S  1
E(s) =  . “32”
 RCS + S + K  S
2

Para obtermos o erro em regime permanente, utiliza-se o teorema do valor final. Este teore-
ma, é o seguinte:

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e(∞) = OLPe( t) = OLPS. E(s)

t →∞ S →0
“33”

Aplicando o teorema acima em "32", resulta:

 RCS 2 + S  1 
e(∞) = OLP
S →0
S.  . 
 RCS + S + K  S 
2
e(∞) = 0

5.3.2- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE PROPORCIONAL A

PERTURBAÇÃO

Como, desejamos saber a resposta do sistema a perturbação “N(s)”, considera-se a entrada

R(s) = 0.

CN ( s) 1
= 2 “1”
N ( s) JS + BS + Kp

A expressão do erro, é dada por: E(s) = R(s) - CN(s)

E(s) CN (s) E (s) −1

=− “2” = 2 “3”
N (s) N (s) N (s) JS + BS + Kp

Seja a perturbação um degrau de amplitude igual a TN. Portanto:

e( ∞) = OLPe(t ) = OLP.S. E(s)

t →∞ S→ 0
“4”

e( ∞) = OLP.S JS
S→ 0 2
−1  TN
.
+ BS + Kp  S


− TN
e(∞) = “5”
Kp

Como E(s) = −CN(s), o erro da saída devido a perturbação é o mesmo mostrado em “5”,
porém com sinal trocado. Isto significa que para reduzir este erro, deve-se trabalhar com ganhos
proporcionais (Kp) bastante elevados, o que não é prático. A solução, é a substituição do controla-
dor Proporcional, por um controlador Proporcional-Integral.

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5.3.3- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE “P-I” A PERTUBAÇÕES

CN ( s) S
= “1”
N ( s) Kp
JS + BS + KpS +
3 2

Ti

Da mesma forma, que no caso anterior:

E (s) − CN (s)
= “2”
N (s) N ( s)

Portanto:

E (s) −S
= “3”
N (s) Kp
JS + BS + KpS +
3 2
Ti

Seja a perturbação, um degrau de valor TN, portanto:

e( ∞) = OLP. e( t) =OLP.S. E(s)

t →∞ S→ 0
“4”

 
e( ∞) = OLP
S→ 0

. S. 
−S  TN
 “5”
 JS 3 + BS 2 + KpS + Kp Ti  S

e(∞) = 0 “6”

A expressão “6” mostra que o erro de regime permanente devido a uma perturbação pode
ser eliminado, pela adição de uma ação de controle integral ao controlador proporcional.

Obs:
A adição da ação integral, tornou o sistema de 3a ordem. Nestes casos, se valores grandes de
Kp forem usados, as raízes da equação característica (pólos) poderão ter partes reais positivos, tor-
nando o sistema instável. Já para os sistema de 2a ordem, estes serão sempre estáveis se os coefici-
entes são todos positivos.

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