Rappel : L’effort restitué par le ressort R sur le solide S est proportionnel à sa flèche :
F(R → S )=k (l 0−x)= -k . x
⃗ Oscillateur horizontal, k : raideur du ressort (en N/mm) Pendule l0 : longueur à vide ou au repos, choisi comme origine des déplacements pesant
Étude dynamique : En projection sur l’axe i⃗ , le solide S de masse m est soumis à la seule force du ressort. Donc le PFD (résultante / i⃗ ) s’écrit :
1) Équation différentielle à coefficients constants dont la solution est du type :
Fresnel, Sinusoïde x (t)= A . cos (ωt +φ) A= amplitude ; φ= phase à t0 x (t)=ℜ ¿
2) On peut aussi écrire x ( t )= A 1 . cos ( ωt ) + A2 . sin ( ωt ) et exprimer A1 et A2 en fonction de
x0 et v0.
x (t)= A . cos (ωt +φ)= A . ¿]=Acos φ.¿
À t=O, x ( t )=x 0=¿ A1 et x ' (t )=v 0=¿ A2.ω k k 3) Ecrire l’équation : −m . ω ². A . cos ( ωt +φ )+ k .¿ ω 0 ²= m → ω0= m√ ω 0 est la pulsation propre de l’oscillateur non amorti (en rad.s-1).
2Π m 1 ω T= ω0 =2 Π . k √ est défini comme sa période propre. f 0= = 0 est sa fréquence propre. T 2Π
Page 1 sur 6 I-2 AVEC AMORTISSEMENT VISQUEUX
Rappel : L’effort résistant d’un amortisseur visqueux au mouvement du solide S
Est proportionnel à la vitesse de déplacement de S : C ou λ : coefficient d’amortissement visqueux en N/(m/s). F( A → S) =−C .x’.i ⃗ ⃗ Oscillateur horizontal, S Pendule S pesant
Étude dynamique : F( A → S) =−T .i⃗ , T étant l’effort tangentiel du contact Dans le cas d’un frottement sec : ⃗
Étude dynamique : En projection sur l’axe i⃗ , le solide S est soumis à :
- l’effort du ressort S - L’effort résistant de l’amortisseur Donc le PFD (résultante / i⃗ ) s’écrit :
Pour se débarrasser du second membre, on choisit l’origine au C ' k
point de repos du ressort. x '' + . x + . x=0 (1) m m
C Autres notations de l’équadif : si l’on définit le facteur d’amortissement z= , 2. m. ω0 k comme ω 0= √ m , on obtient :
x '' +2. z . ω0 . x' +ω 0 ². x=0 (1’)
1) On peut également définir : - L’amortissement critique Cc= 2. m. ω 0(en N/(m/s))
ω .m 1 - le facteur de qualité Q= 0 = C 2. z A noter : z et Q sont sans unité
2) Cette équation différentielle à coefficients constants admet des solutions du type :
Fresnel, Sinusoïde x ( t )=K . e .r . t
K et r étant des complexes !
On voit que si à t0 on lâche le solide S à une abscisse x0 avec une vitesse nulle, on a : K= x0
3) En reportant x(t) dans l’équation : C k
r ²+ . r + =0 r ou : ²+(2. z . ω0 ). r +ω 0 ²=0 (2) m m
Δ= 4. ω 0 ².(z²-1)
Page 2 sur 6 Le discriminant de cette équation caractéristique est Δ= 4. z ².ω 0 ²- 4.ω 0 ² ou :
Page 3 sur 6 1er CAS, le plus fréquent : Δ<0 , régime pseudo-périodique
z<1 donc amortissement faible
Solutions de (2) : r1 = - z . ω 0- j. ω0 . √ (1−z ²) et r2 = - z . ω 0+ j.ω 0 . √ (1−z ²)
Ta
Au passage, on définit ωa=ω 0 . √ (1−z ²), pseudo-pulsation du système amorti.
2. π De même, Ta= est sa pseudo-période. ωa
Les solutions de l’équadif (1) ou (1’) sont donc : x(t)= K1.e r .t + K2.e r .t 1 2
ei ω ω
App : Montrer qu’on peut aussi écrire x ( t )=[ A . cos ( ωa t ) +B . sin ( ω a t ) ] . e−ω . z .t 0
et exprimer A et B en fonction de x0 lorsque v0= 0 m/s.
Autre notation encore : x ( t )= A 1 . cos ( ω a t+φ ) . e−ω . z .t
0
x(t)= K1.e r .t + K2.e r .t = e−ω . z .t .(K1.e− j. ω .t + K2.e j . ω .t ) ; posons A=K 2+ K 1 et B=K 2 −K 1: 1 2 0 a a
( A−B) − j .ω . t ( A+ B) j . ω .t −ω . z .t A − j. ω .t j . ω .t B j . ω .t − j . ω . t x(t)= e−ω . z .t .[ 0 e + a e ]=e .[ .(e a +e0 )+ .(e a −e a )] a a
2 2 2 2
comme : cos x= (eix + e-ix)/2 ; sin x= (eix - e-ix)/2i …
On transforme puis on ne garde que la partie réelle.
x (t)=ℜ ¿
x ( t )= A 1 . cos ( ω a t+φ ) . e−ω . z .t
0
Page 4 sur 6 2éme CAS : Δ=0 , régime critique
z=1
r1 = r2 = - z . ω 0 , donc : x ( t )= [ A . t+ B ] . e−ω .t 0
C’est dans ce cas que la stabilisation est la plus rapide.
en intégrant dans ( 1’ ) : x ' ' + 2. z . ω0 . x ' + ω0 ². x =0, avec z=1, on
démo :
Page 5 sur 6 3éme CAS : Δ>0 , régime apériodique
z>1 donc amortissement important
r1 = - z . ω 0- ω 0 . (z 2−1) et r2 = - z . ω 0+ ω 0 . (z 2−1) , r1 et r2 réels
√ √
Les solutions de l’équadiff (1) ou (1’) sont donc :
x(t)= K1.e r .t + K2.e r .t
1 2
x0 Donc lorsque v0= 0 m/s, x ( t )= ¿-r 1 . e−r .t ¿ 2
