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OSCILLATEUR HARMONIQUE LIBRE

A UN DEGRE DE LIBERTE
I-1 NON AMORTI

Rappel : L’effort restitué par le ressort R sur le solide S est proportionnel à sa flèche :

F(R → S )=k (l 0−x)= -k . x


⃗ Oscillateur
horizontal,
k  : raideur du ressort (en N/mm) Pendule
l0  : longueur à vide ou au repos, choisi comme origine des déplacements pesant

Étude dynamique : En projection sur l’axe i⃗ , le solide S de masse m est soumis à la seule force
du ressort.
Donc le PFD (résultante / i⃗ ) s’écrit :

1) Équation différentielle à coefficients constants dont la solution est du type :


Fresnel, Sinusoïde
x (t)= A . cos (ωt +φ)
A= amplitude ; φ= phase à t0
x (t)=ℜ ¿

2) On peut aussi écrire x ( t )= A 1 . cos ( ωt ) + A2 . sin ( ωt ) et exprimer A1 et A2 en fonction de


x0 et v0.

x (t)= A . cos (ωt +φ)= A . ¿]=Acos φ.¿


À t=O, x ( t )=x 0=¿ A1 et x ' (t )=v 0=¿ A2.ω
k k
3) Ecrire l’équation :
−m . ω ². A . cos ( ωt +φ )+ k .¿
ω 0 ²=
m
→ ω0=
m√
ω 0 est la pulsation propre de l’oscillateur non amorti (en rad.s-1).

2Π m 1 ω
T=
ω0
=2 Π .
k √
est défini comme sa période propre. f 0= = 0 est sa fréquence propre.
T 2Π

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I-2 AVEC AMORTISSEMENT VISQUEUX

Rappel : L’effort résistant d’un amortisseur visqueux au mouvement du solide S


Est proportionnel à la vitesse de déplacement de S :
C ou λ : coefficient d’amortissement visqueux en N/(m/s). F( A → S) =−C .x’.i
⃗ ⃗
Oscillateur
horizontal,
S Pendule
S pesant

Étude dynamique :
F( A → S) =−T .i⃗ , T étant l’effort tangentiel du contact
Dans le cas d’un frottement sec : ⃗

Étude dynamique : En projection sur l’axe i⃗ , le solide S est soumis à :


- l’effort du ressort
S - L’effort résistant de l’amortisseur
Donc le PFD (résultante / i⃗ ) s’écrit :

Pour se débarrasser du second membre, on choisit l’origine au C ' k


point de repos du ressort. x '' + . x + . x=0 (1)
m m

C
Autres notations de l’équadif : si l’on définit le facteur d’amortissement z= ,
2. m. ω0
k
comme ω 0=
√ m
, on obtient :

x '' +2. z . ω0 . x' +ω 0 ². x=0 (1’)

1) On peut également définir : - L’amortissement critique Cc= 2. m. ω 0(en N/(m/s))


ω .m 1
- le facteur de qualité Q= 0 =  
C 2. z
A noter : z et Q sont sans unité

2) Cette équation différentielle à coefficients constants admet des solutions du type :


Fresnel, Sinusoïde
x ( t )=K . e .r . t

K et r étant des complexes !


On voit que si à t0 on lâche le solide S à une abscisse x0 avec une vitesse nulle, on a  : K= x0

3) En reportant x(t) dans l’équation : C k


r ²+ . r + =0 r ou :
²+(2. z . ω0 ). r +ω 0 ²=0 (2)
m m

Δ= 4. ω 0 ².(z²-1)

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Le discriminant de cette équation caractéristique est Δ= 4. z ².ω 0 ²- 4.ω 0 ² ou :

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1er CAS, le plus fréquent : Δ<0 , régime pseudo-périodique

z<1 donc amortissement faible

Solutions de (2) : r1 = - z . ω 0- j. ω0 . √ (1−z ²) et r2 = - z . ω 0+ j.ω 0 . √ (1−z ²)

Ta

Au passage, on définit ωa=ω 0 . √ (1−z ²), pseudo-pulsation du système amorti.


2. π
De même, Ta= est sa pseudo-période.
ωa

Les solutions de l’équadif (1) ou (1’) sont donc : x(t)= K1.e r .t + K2.e r .t 1 2

ei
ω ω

App : Montrer qu’on peut aussi écrire x ( t )=[ A . cos ( ωa t ) +B . sin ( ω a t ) ] . e−ω . z .t 0

et exprimer A et B en fonction de x0 lorsque v0= 0 m/s.

Autre notation encore : x ( t )= A 1 . cos ( ω a t+φ ) . e−ω . z .t


0

x(t)= K1.e r .t + K2.e r .t = e−ω . z .t .(K1.e− j. ω .t + K2.e j . ω .t ) ; posons A=K 2+ K 1 et B=K 2 −K 1:
1 2 0 a a

( A−B) − j .ω . t ( A+ B) j . ω .t −ω . z .t A − j. ω .t j . ω .t B j . ω .t − j . ω . t
x(t)= e−ω . z .t .[
0
e + a
e ]=e .[ .(e
a
+e0
)+ .(e a
−e a
)] a a

2 2 2 2

comme : cos x= (eix + e-ix)/2 ; sin x= (eix - e-ix)/2i …

On transforme puis on ne garde que la partie réelle.

x (t)=ℜ ¿

x ( t )= A 1 . cos ( ω a t+φ ) . e−ω . z .t


0

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2éme CAS : Δ=0 , régime critique

z=1

r1 = r2 = - z . ω 0 , donc : x ( t )= [ A . t+ B ] . e−ω .t
0

C’est dans ce cas que la stabilisation est la plus rapide.

en intégrant dans ( 1’ ) : x ' ' + 2. z . ω0 . x ' + ω0 ². x =0, avec z=1, on

démo :

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3éme CAS : Δ>0 , régime apériodique

z>1 donc amortissement important

r1 = - z . ω 0- ω 0 . (z 2−1) et r2 = - z . ω 0+ ω 0 . (z 2−1) , r1 et r2 réels


√ √

Les solutions de l’équadiff (1) ou (1’) sont donc :

x(t)= K1.e r .t + K2.e r .t


1 2

x0
Donc lorsque v0= 0 m/s, x ( t )= ¿-r 1 . e−r .t ¿
2

( r 1−r 2 )
K1+ K2=x0 et K1. r1+ K2. r2=0

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