Bop Charles SMZ9220

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ù a+qq4
THESE
Présentéeà
L'U.F.R.MATHEMATIQUE,INFORMATIQUE'
MECANIQUE,AUTOMATIQUE
en vue de I'obtentiondu titre de
DOCTEURDE L'UNIVERSITEDE METZ

EN SCIENCESDE L'INGENIE
option: ROBOTIQLJE 3920614s
par
lrgsLl.'
CharlesBOP
MODELISATION MATHEMATIQUE POUR LA COMMANDE

DE ROBOTS.APPLICATION A LA CONCEPTIONET
A LA REALISATION D'UN BRAS EMBARQUE SURUN FAUTEUIL
ROULANT POUR HANDICAPE MOTEUR
soutenuel
Membresdu JurY
Rapporteurs: à I'Universitédu Québecà Trois-Rivières

D. KOFTI : Professeur
E. WROUD : Directeurderechercheau C.N.R.S-'LN.P.L. à Nancy
Examinateurc: R. HUSSON: Professeur à I'IN.P.L. à Nancy

HJI. KWEE : Directeurderechercheà I'I-R-R-R-au Pays'Bas
M. POTIER-FERRY: Professeur à I'UniversitédeMetz
C. LALTRENT: Professeur à I'UniversitédeMetz
M. JOUIN : IngénieurE.N.S.A.M.au C-E.Râ.H.à lVoippy
JI{. BECART : DirecteurtechniquesociétéMicron-Està sérémange
F. MLJNERATO: Maître de Conférences à I'UniversitédeMetz
A Marinette
A Valérie,Catherine,Virginie,Pierre-Yves
Pourquelaloi ùtprogrès existât,ilfaudrait que
clacwtvoulût la créer; c'est-à-direque,qwrd
tous les individuss'appliquerontà progresser,
alors,l'humanitéseraenprogrès.
Ch.BAUDELAIRE.
intimes
Journaux
J'aimeraisexprimerici maprofondereconnaissance
à touteslespersonnesqui deprèsou de
loin m'ont aidédansle travail queje présente.
A M .ClaudeLAURENT, Professeurà I'UniversitédeMetz,qui a btenvoulu,à la dentandede

M. Alain PRUSKI,Maîtrede Conférences, m'accueillirdanssonlaboratoire.Il m'a aidé,soutenu,
coweillé tout en me laissantunegrandeliberté. Sa disponibilitéétait constante.
A M. EdowrdWROUD, DirecteurdeRechercheau C,it/-R..9. - INPL. à NAMY et à M.

Demagra KOFFI, Professeurà l'Universitédu QUEBEC àTROIS RNIERES,pour arcir bien
voulu,malgréleursmultiples
responsabilités,me
corrsacrerunpeude
leurtemps,enacceptantd'être
mesrapporteurs.
AM.René.HUSSON,Professeur
àl'lN.P L.àNancypoursesconseils
etsesencouragements.
AM.HimHokI(WEE,quitavailledepuisplusdevingtansdans ledomaine,d'abordauprojet
puisen développant
SPARTACUS, sonprojet "MAII(JS"et qui m'afait partager son expértence.
AM.MichelPOTIERFERRY,ProfesseuràI'(JniversitédeMen,quim'aaidéetsoutenudepu
le débutduprojet.
A M. MichelJOUIN, IngénieurE.N.S.A^ttI
. au CERAHà Metz-Woippy,
pour sesconseilsau
coursde l'élaboration du projet.
A. M. JeanMarie BECART,Directeur Techniquede la SociétéR.ML. - MICRON-ESTà

Sérémangepour sesconseilsau cours de Ia réalisation.
A M. FrancisMUNERATO,Maître de Conférences
à I'UniversitédeMetz,aveclequelrww
avorrsrecherchéet atalysé dessolutiors.
AuDoctewGilbertBORUCHOW|TSCH,DirecteurduCERAH,quiabienvoulucroire àrwtre
proiet et a misà rcte dispositionles locaux,Iesmatérielset lescompëtences
de tout le personnel.
Un grandmerci à M. GastonMULLERpour sa disponibilité.
A M .GilbenROMAI,IG, Directeurdela SociétéR.ML. - MICRON -ESTet à tout lepersonnel

qui a pris surson tempspour fabriquer lespiècesmécaniqucs.
fe tierc etuore à remercierPierre PINO, Alain LEDREZEN,Didier AI,ICIAUXet tousmes

ûr,is dtt laboratoire et mescollèguespour leur aide, surtout durant lesdernièressemaircs. Aux
étudians qui ont contribuéponctuellementauprojet.
A MadameDenise PIERRE,secrétaireau laboratoire,pour le soin et la conpétencearcc

laquclle elle a assuréla dactylographiede ce mémoire.
TABLE DESMATIERES
INTRODUCTION
CHAPITREI : LE BRASHUMAIN ET SEScoPIES ---------1

I.INTRODUCTION --2
2. HTSTORIQUE- ETAT DE -2
2,1. INTRODUCTION ------------- 2
2-2. DES AI-TTOMATESAUX ROBOTS .--- 2
2-3. HISTORIQLJEDE LA ROBOTTQLJE
MEDICALE _-__---___--3
2-4. CONCLUSTON ---___- ____-___27
3. LE HANDICAP -------.-- ____-----_ 27

3-1. DEFINmON ---------- ----___27
3.2. PERSONNESPRESENTANTUN HANDICAP PROFONDPOUVANT
ESPERERUNE ArDE MECAMQUE _______--_27
3-3. LE PzuNCIPALSOUHAIT DES HANDICAPES ------...----- 29
4. ERGONOMIEDU BRASHUMAIN 30
4-r. INTRODUCTION ____--_____-
30
+2. POSTURESET MOUVEMENTS
DU BRASHUMAIN -30
4-3. CLASSIFICATIONDES MOI.IVEMENTSDU BRAS HUMAIN --...--- 31
+4. LES CARACTERTSTTQUES -___-_- 32
i2:ifr
i3i"*#ffiHÊH;il;;':.:::::-::-:..-::
+7. ACCELERATIONSMÆflMALES DE LA MAIN -. ---- 38
4-8. PRECISION
DU MOUVEME}rT..-.-.-. ----------- 39
4-9. LA DEPENSE
ENERGETTQT.JE --------- 39
,f-10.LES MOLIVEMENTSDU BRAS HLJMAIN ------------39
4-II. LES ACTIVTTES.- 4l
+I2. APPLICATIONDESGESTES ELEMENTAIRES
ET
DES"TIIERBLIGS"A LA ROBOTIQUE ----------41
+13. MODELISATION DU BRASHI,]MAIN .---.-.-...43
5. CONCLUSION
CHAPTTREft : LA SECURITE --t

I.INTRODUCTION 2
2.LE CAHIERDESCHARGESFONCTIONNEL 2
3. LA NORMALISATIONNATIONALE.EI,JROPEEI{I\E-INTERNATIONALE
2
3.I. CLASSIFICATION
PROPOSEE 2
II
3-2. LES TRAVAUX DE NORMALISATION 3

3-3. LES PERFORMANCES ET LES METHODESD'ESSAIS 4
3-4. LA SECURTTE-------- 4
4. LES CHEMINS CONDUISANTA L'ACCIDENT

4-t. DEFINTTIONDE LA SECURITE-------- _____-______5
+2. LES FONCTIONSDES SYSTEMESDE SECURITE ..-------- 5
4-3. LA SECURITEC'ESTL'ArrAIRg DE TOUS ----- 5
4.4. LES TAIJX DE SECURITE-.-.---. --------- 6
4-5. CLASSIFICATTON DES DEFAI LANCES ----------- -_--____- 7
5. ARBORESCENCEDES CHEMINS CONDUISANTA L'ACCIDENT.-..--.... 7

5.I. CAHIER DES CHARGESFONCTIONNELTROPSOMMAIRE --.------ 7
5.2. ENYIRONNEMENT.DEPLACEMENT.GESTUELLE -...--....--...---.. 9
5-3. ERREURSHLjMATNES---------- -____-_ t2
5-4. SECI.JRITEDEFAILLANTE ---.... --------- 14
5-5. SYSTEMESDEFAILLANTS ....--.---- 16
5.6. MAINTENANCEET REPARATION... -----.-----.28
5-7. CONCLUSTON -------
6. LA TRAJECTOGRAPHIE
G2. CLASSIFICATIONDES MOI.JVEMENTS ___--______--29

6-3. CONTRAINTESAGISSANT SURLES TRAJECTOIRES .-- 29
G4. INFLUENCE DE LA REDONDANCE D'UN ROBOT
MANIPI.JLATEIJRSUR LA TRAJECTOGRAPHIE.. 30
G5. PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES 35
6-6. PLANIFICATON DES MOUVEMENTSFINS D'ORIENTATION
D'APPROCIIE. DE SAISIE . DE DEGAGEMENT- DE DEPOSE---.. 35
7. PROPOSITION D'UN PROTOCOLED'APPRENTISSAGE 38

7-1. LESCAUSESD'ECTIECS...--- 3E
7-2. LA TRANSPARENCED'UN APPAREIL-- ------ 3E
7.3. LESDIFFERENTES
ETAPESDE L'APPRENTISSAGE.----....-..------
39
E.CONCLUSION 40
CHAPITREIII : PARAMETRAGEDESCHAINESARTICULEES
LIAISONS REELLES - MODELISATION
l.INTRODUCTION
2. COIIVENTIONSEXISTANTES 2
2.1. INTRODUCTION 2
2.2. LA CON\TENTION .
DE "DENAVTT.HARTENBERG" 3
2-3. PARAMETRESDE "SHETII.UICKER'I ......-...- 5
24. I-A CON\IENTIONDE "KLEINFINGER" 5
2-5. CoNCLUSTON ------- 6
UI
3. THEORIEDESMECANISMESET LIAISONSREELLES
3-1. INTRODUCTION ------------- 6
3-2. LTATSONSMECANTQT.JES---- --- 6
3-3. LIAISONSREELLES .----.-- 7
3-4. PERTESDANS UNE LIAISON PIVOT ------------- 8
3.5. PERTESDANS UNE LIAISON GLISSIERE---- -..-----..------ 9
3-6. LTATSONSUTILTSEESEN ROBOTTQUE--------- ------------ 9
3-7. CONCLUSTON ------- ____--______
10
4. OUTILSMATHEMATIQUESPOURMODELISERLESSTRUCTURES
ARTICULEESEN ROBOTTQUE ET LEURSAPPLICATTONS ---- r0
DESOUTTLS----------
+r. PRESENTATTON ----------l0
+2. INTRODUCTION
DESMATRICESELEMENTAIRESDANS
rJ PROGRAMMETNFORMATTQUE ---- 13
4-3 CALCUL DES MODELESDE ROBOTSDANS UN REPERE
------
QT.JELCONQTTE ------ t4
+4. CONCLUSTON ------- ----- 16
5. MODELISATIONDE TOUTESLES ARCHITECTURES 17

5.1. MODELISATIOND'UNE STRUCTUREELEMENTAIRE_-*-.------ 17
5-2. APPLICATION A TROIS LIAISONS P-P.G RELIEES
PAR DES OFFSETS --------- 22
5-3. CONCEPTIONDE POTGNETS ----------- -----------23
5-4. MATRICE GLOBALE "PORTEUR + POIGNET'' --....-.--..25
5-5. APPLICATON AUX CHAINES ARBORESCENTES.- --...- 26
5-6. APPLICATION AUX ROBOTSMOBILFS -....-- 27
5-7. APPLICATION AIJX CHAINES FERMEES -----.27
5.8. APPLICATIONA LA MODELISATIONDES ERREURS---.------..31
6. CONCLUSION -------- 35
CHAPITRE IV : LES MODELES MATHEMATIQUES

POUR LA COMMANDE ---------- l
T.INTRODUCTION
2. LES DIFFERENTSNTVEAUXDE LA COMMANDE

2-1. LE NTITEAU"3" OU NTVEAUOBJECTIF,'INTELLIGENCE
ARTIFICIELLE.STRATEGIE DE LA COMMANDE''.
2.2. LE NTITEAU"2" OU NNEAU OBJET.OUTIL-ACTION,
"COMIVIANDE DESACTIONNET,'RS "
2.3. LE MITEAIJ"1'' OU NTVEAUCONTROLE, "M!rEAU DES
ASSERVISSEMENTS"
3. LES COORDONNEESUTTLTSEES
EN ROBOTTQUE 3
3.1. LESCOORDONNEES
GENERALISEES 3
3.2. LES COORDONNEESOPERATIONNELLES 3
3.3. LESCOORDONNEES DE LA TACI{E 3
3.4. DESCRIPTION
DE LA TACHE 5
3.5. DESCRIPTION
DE LA SITUATIONDE UORGANETERMINAL....-- 5
IV
4. LES MODELESPOURLA COMMANDE 5

4.1. COMMANDER UN ROBOT 5
4-2. COMMANDE GEOMETRTQLJE OU EN POSTTTON 6
4-3. COMMANDE EN VITESSE 7
4-4. COMMANDE EN ACCELERATTONOU MODELE CINEMATTQLJE
DU 2EME ORDREOU MODELE EN DEBUT DE MOUVEMENT.----- 8
4-5. COMMANDE EN FORCE-MODELISATIONRELATIONNELLE-
COOPERATION-COMPLIANCE ---.--- 9
4-6. COMMANDE UTTLTSANTLE MODELEDYNAMTQUE ----------------14
5. MODELEGEOMETRIQUEDU BRAS7 AXESEMBARQUESUR

FAUTEI.JILROULANT __----_-_-
20
5-r ECRTTURESYMBOLTQUEDU MODELE GEOMETRTQUE
DIRECTA PARTIRDU SCI{EMA SPATIAL --..2I
5.2. MODELE POUR LA COMMANDE --- 22
6. CONCLUSION
CHAPITRE V: MINIMISATION DU VOLUME DES CALCULS

DU MODELE DYNAMIQUE. CONCEPTIONOPTIMALE
D'UN AXE MOTORTSE------ -.---t
l.INTRODUCTION
2. STRATEGIES ET SIMPLIFICATIONS PROPOSEESPAR LES

AUTOMATICIENS-POUR LA COMMANDE EN TEMPS REEL 2
2.1. INTRODUCTION 2
2-2. COMMANDE DYNAMTQUEEN TEMPSREEL--- 2
2-3. SIMPLIFICATONS PROPOSEESPOTJRLA COMMANDE
DES ROBOTSEN TEMPSREEL
3. GAINSDE CALCULSOBTENUSPARUNECONCEPTION OPTIMALEDE

LA CHAINEARTTCULEE- QUANTIFICATTON SURLE ROBOT7 AXES - r0
3.1. MATRICEASSOCIEE A L'OPERATEUR
D'INERTIE ....... 10
3.2. CONCEPTION DE CHAINESARTCULEESSIMPLIFIANT
LESEQUATIONSDE LA COMMAI{DE 11
3.3. GAINSDE CALCI.JLS REALISESSURLE MODELE
DYNAMIQI.JE 7 Æ(ES 14
3-4 CONCLUSTON ------ 20
4. DETERMINATIONDESPERTESDANSLES ARTICTJLATIONS
ET LA PRISEEN COMPTEDAI{S LE MODELEDYNAIVIIQUE.
APPLICATIONAU ROBOT7 AXES 20
+1. CALCI,'LDES COUPLESARTICI,JI.AIRES
OU GENERALISES
A UAIDE DESTIIEOREMESGENERAUX 20
+2. APPLICATIONDESTI{EOREMESGENERAUXAUX CHAINES
SIMPLES-ARBORES CENTESET FERMEES ------------21
+3 Efl,JDEDU ROBOTREDOI{DANT7 Æ(ES ...-- 24
V
5. EQUATIONS VI'JESpAR L'AUTOMATICIEN ET LE MECANICIEN ------- 36

5-1. LES EQUATIONSVUESpAR L'AUTOMATICIEN ---------36
5-2. LES EQUATIONSVUES pAR LE MECANICIEN ------- ---- 36
6. MODELISATION ET ANALYSE DYNAMIQUE DES AXES MOTORISES.

CONCEPTIONOPTIMALE 37
6-r. TNTRODUCTTON ------- 37
6-2. MODELISATION
D'UNÆ(E MOTORISE -..---.37
6.3. EXPRESSION
DU COUPLEOPTIMALPOURUN Æ(E MOTORISE.38
G4. GENERALISATION-TRANSMISSIONS
REELLES -- 47
-------
6-5. CONCLUSTON -- 50
7. CHOIX D'UNEREDUCTION ---.---------- 50

7-1. LES MATERIELS ------------ 5l
8. CONCLUSION 52
CHAPITRE VI : REPONSEAU CAHIER DESCHARGES "LE BRAS" - 1
I.INTRODUCTION
2. QUELQUES ACTNTTES QUOTIDIENNESAUXQUELLES LE BRAS

PEUT SUPPLEER
3. LE BESOIN-LECOÛT
..--.--.
4.LE CHOIXDE L'ARCHITECTURE
5. LA GESTUELLEDU BRAS
5-I. LESDIFFERENTS MOUVEMENTS ----.. .---..... 5
5-2. IMPLANTATIONDU BRASSTJR LE FAUTEUILROTILANT--------.- 5
5.3. LE VOLI.JMED'EVOLUTIONET DE IVTANIPULATION ll
5-4. LE VOLI'ME INTERDITAUTOURDE LA PERSONNE
ASSISEDANS LE FAUTEUIL........ .-..-.....--.. 11
5-5. LES STRATEGIESDE LA GESTI,JELLEDU BRAS .-.------ 14
5-6. LES MOI,IVEMENTSDU BRAS ...-.-- 15
5-7. BILAN DES ACTIONS PRIMITTVES --- 15
6. ENERGIEET PERTES- INFLI,JENCEDU CHOD(DE L'ARCHITECTURE

ET DESCOMPOSANTSSI.JRLA MINIMISATION DESPERTES.-.--.-. l6
Gl. LA GESTUELLE 16
G2. LESSYSTEMES
7. FICTTEDE SIGNALETIQUEDU BRASEMBARQI,JE

7-r. LESCARACTERTSTTQTJES -----------
PHYSTQUES ----------t7
7-2. LA PARTIE OPERATIVE....---. 18
7-3. I-A PARTIECOMMANDE.....-..-.- 22
VI
8. LES EVOLUTIONS FUTURES.. ---_-_--__-26

9. UTILISATION DU BRAS POUR D'AUTRES APPLICATIONS....--..---.-.- 26
IO.LES PARTENAIRES
II. CONCLUSION
CONCLUSION.--. -------- 1
BIBLIOGRAPHIE
ANNEXES
ANNEXEl:LESTHERBLIGS
ANNEXE2:LE CAHIER DESCHARGESDE L'A.E,M.
ANNEXE 3 : NORMALISATION DES ROBOTS
ANNEXE 4 : NORMALISATION DES LIAISONS MECANIQUES
ANNEXE 5 : LES ARCHITECTURES OBTENUESPAR ASSOCIATIONS
D'AXES
ANNEXE 6 : VISUALISATION DU VOLUME D'ATTEINTE DU BRAS
EMBARQUE
ANNEXET:LESMATERIELS
INTRODUCTION
INTRODUCTION
INTRODUCTION
I-a réalisationd'unprojet tel quela conceptiond'un brasmanipulateurimplantésur fauteuil

roulantnécessite unegrandequantitéd'informations, d'analyseset decompromisà chaqueétapede
l'étude,de la fabrication,du montageet de la miseaupoint
Poury répondrede la meilleuremanière,nouspÉsentonsdansle premierchapitre,uneétude

historiquedétailléeavecrecherchedesmatérielsexistantset deleursperformances.Il estimportant
de noterqu'actuellement aucunbrasembarquésurfauteuilroulantn'estencorecommercialisé.Son
utilité n'estplus à démontrer.Toutefois,nous présentonssuccintement les différens handicaps
auxquelsil peu! apporterune aideet unecertaineautonomie.
L'énrdedeI'ergonomiedu brasd'unepersonnedeboutet d'unepersonne assisedansun fauteuil
roulanta fortementcontribuéà définir I'architecture
spatialedu bras.Pouroptimiserla gestuelledu
robot, nousproposonsI'utilisationdesTherbligscommepour l'étudedes postesde travail.Les
mouvementsserontplus fluides, sanspoints anguleux,ni rcbroussements. La commandeet la
maîrise desarces contraignants
en serontsimplifiées.
Le secondchapitrefait apparaîtnelesmanquesdela normalisationdansle domainedesrobots

decoopérationqui évoluentdansle mêmeespacequeI'homme.Nousenprofitonspour analyserles
cheminsconduisantà I'accident,en espérantquece travail puisseservirde basede réflexion à la
nomtalisationet apporterdansI'immédiatdessolutionsconcrètesetefficaces.Cetteétudecontribue
à définir les systèmesde sécuritéimplantéssur notrebras.
Dansla seconde partie,nousanalysons la trajectographie
d'un brasseptanes,la planification
des mouvemenBde grande amplitudeet les mouvementsfins d'ajustementen fonction des
contrainteset dela redondance. Puis,aprèsla présentationdescausesd'échecset de la transparence
d'un appareil,nousproposonslesdifférentesétapesde I'apprentissage.
Iæ chapitretrois estconsacréà la modélisationdeschaînesarticulées.Nous y présentonsles

conventionsexistantes,les outils mathématiques, puisnousproposons un paraméuagebasésur la
théoriedesmécanismes et lespassages successifsd'unrepèreà un autreaveclequel lesconventions
sontretrouvées.I-eparanétrage seraensuiteappliquépourdécrire toutesleschaînesarticulées,ainsi
queles brasmontéssurdesrobotsmobilesdont on prendencompteleslois desdéplacements. Il est
encoreapplicableaux robotsparallèles,stnrctuessouples,flexibleset àla modélisationdeserreurs
de la panie opérative.Il faut soulignerI'extrêmefacilité decettsmodélisation,du paramétrageet les
simplificationsobænuespar regroupementdesmatriceshomogènes.Ellenenécessiæpasdetablea
avecles valeursconstanteset les variablesgénéralisées, ni I'utilisationde matricesfôrmulespour
lesquellesil faut adapterle paramétrage.L'entréedesmatriceshomogènesélémentairesdansle
programmeest simple.
Nous y présenonsencorctoutesles associations possibles" pivots et glissières" pour
concevoirdesarchiæcturesquelconques.
INTRODUCTION
Dansle quatrièmechapine,à panir du paramétrage proposé,nousécrivonstouslesmodèles

mathématiques pourla commande,nousdéveloppons encoretouslesmodèleset I'expression de la
tâcheà I'aidede torseursstatiques(positionet retourd'efforts),cinématiques et dynamiques.Cette
manièredeprocéder nouspennetdenouslibérerdef inversiondelamatriceJacobienne (nonca:rée)
en commandevariationnelleet en commandeen force. Car cescalculssont très gourmandsen
mémoireet en temps.
En fin de chapitre,nousprésentonsle modèlegéomé.trique direct du brasembarquéet une
approched'inversionpour la commande.
Le cinquièmechapitre est consacréà I'optimisationdes architecturesmécaniques.Une

conceptionsymétriquedesélémentsconstitutifspermetde minimiserconsidérablement le volume
descalculs.Leshypothèses simplificatricesformuléesjusqu'iciparlesautomaticiens,
qui éloignent
lesmodèlesmathématiques du robotréel,ne sont plusnécessaires.
Il donc
devient possible detenir
comptede toutesles informationsextércceptives, et descouplespassifsréelsqui
proprioceptives,
varientà chaqueinstanten fonctionde la géométriede la structurearticulée.
Dansce chapitrenousproposons:
- Un gainde 50 7odu volumedescalculsgrâceà I'architecture syméuiquedessegments.
Cenequantification estfaite sur le brasembarqué7 axes.
- Deux approchespennettantde calculerlestorseus articulaires,dequantifier lespertes,
de calculerles dimensionsdesélémentset d'obtenirles équationspour la commande.
Elles sontappliquéesau bras7 axes.
- Uneétudedescouplagesdesrotors,avecdéterminationdu rapportoptimal deréduction
et intégrationdes pertes.
Le dernierchapitrerépondaucahierdescharges,à touteslesanalyseset réflexionsexposées

danslesprcmièrespaniesde notretravail. Il présentele brasembaryuésurfauteuilroulant,le volume
interditoudesécuritéautourdela personne, la conception, lesévolutionsfutures
lescaractéristiques,
et les partenairesimpliqués dansla réalisationdu projet.Une liste non exhaustivedonneles autres
applicationspour lesquellesle bnaspeut enconeêtneutilisé comptetenude sescaractéristiques.
CHAPITREI
LE BRASHUMAIN
ET
SESCOPIES
INTRODUCTION
HISTORIQUE. ETAT DE L'ART
LE HANDICAP
ERGONOMIEDU BRASHI,JMAIN
CONCLUSION
CHAPITREI : LE BRAS HUMAIN ET SESCOPIES
LE BRASHUMAIN
ET
SESCOPIES
1. INTRODUCTION
La premièrepaniedece chapitreestconsacrée à I'historiquede la robotiqueet à l'étatde I'art

qui présenæles inventionsingénieuses développées I'hommedepuis2000anspourpallier aux
par
déficiencesde sesmembressupérieurs.
Dansla secondepartie,sontrecensésles différentshandicapsrencontréschezI'homme,les
souhaitset les espérancesqu'uneaidemécaniquepeutleur apporter.
La troisièmepartieanalyseI'ergonomiedu brashumain,sesactivités,sesperformances, les
caractéristiquesdela gesnrelle,lesespacesaccessibleset deconfort pour les personnesassisesdans
nous
un fauteuilroulant.Ensuite, proposonsI'application de "gestes élémentaires et des Therbligs"
à la gestuelledesrobots.
Enfin, nousterminonspar I'attentionet la concentrationdeI'opérateuraucoursde I'exécution
d'unetâche.
2. HISTORIQI.JE . ETAT DE UART

2.1.INTRODUCTION
Dansce chapitrenous donnonsun bref aperçude l'évolution desmécanismes et systèmes

développés pour leshandicapes. Nousdécrivonsensuitelestéléthèses à postefixe, sur basemobile
et surfauteuilroulant.Beaucoupderecherches furcntdéjàeffectuées, maisaucunbrasautomatique
n'est commercialiséactuellementalors que différentstypesde orthèseset pÉhenseun
prothèses,
sontdéjàdisponiblesdepuisdessiècles.
desmatériels,nousmontrentles solutionsingénieuses
Cet historiqueet les caractéristiques
apportéesde tout tempsaux problèmes posés par I'handicap.
Iæsprincipesdebaserestentgénéralementles mêmes.Si lesearactédstiquesdesactionneurs,
transmettcurs et dela commandeont bienévolué,ellesne sont quede pâlescopiesdesmuscleset
du cerveaude I'homme.
2.2. DES AUTOMATES AUX ROBOTS
DansI'antiquité Grecqueet Byzantine;ARCHYTAS et TIERONd'Alexandrie conçoiventles

prcmicrs automates.En Chine, à cettemêmeépoque,on uouve égalementdc petis automates.
A la Renaissance,SALOMON de CAUS décrit les prcmières machines à programme.
DESCARTESdessinedesautomaæs, mot queI'on doit sansdouteà RABELAIS. LEONARD DE
VINCI, nousliaisseunefoule deplansde divers mécanismes et machines.JacquesVAUCANSON,
ingénieurfrançaisdeGrenoble(1709- 1782)constnritdesuperbesautomatesmécaniques.Quelque
CHAPMREI : LE BRASHUMAIN ET SESCOPIES
unesde sespiècesmaîtresses furent :

- le Joueurde flûte 1737,dont le soufflemodulaitles sonsde la flûte traversièreplacée
entresesmains,
- le canarddigéreurde graines,1738,
- àpartirde174l,ils'intéresseautissageetinventelepremiermétieràtisser automatique.
Joseph,MarieJACQUARD (1752- 1834)mécanicienfrançais,metaupoint le métierà tisser

qui porte sonnom. Ce métierfonctionnaitdéjàà I'aide de <CartesPerforées>.
Il nefaut pasoublierlesmarionnettes actionnées pardessystèmes plusingénieuxles unsque
lesautres,I'horlogede la cathédralede Strasbourg enestun exemple.A panir du vingtièmesiècle,
des automatismes mécaniques à cames et à biellettessont développéspour les mécanismes
industriels.Cessystèmessontextrêmementrapideset précis.Les problèmesposéspar les effets
d'inertie sontrésolusen guidantle doigt de la biellettedansunerainuretracéesur la came.
Ces mécanismessont toujoursutiliséspour les cadencestrès élevéeset des mouvements
nécessitantune grandeprécision.Parexemple,on lestrouvesurdestoursautomatiques <<à cames>>,
surlesmachinesàfabriquerlesfiltresdecigarettes, àcapsulerlesbouteilles.Laflexibilité
estrelative,
onI'obtientparlechangementdescames. Parcontre,lamaintenance estfacileetlespannes trèsrares.
ARTOBOLEVSKI nouslaisseunevéritableencyclopédie de cesmécanismes automatiques
IARTO 771.
Aprèsla secondeguerremondiale,le coûtde la main-d'oeuweaugmente,dessystèmes plus
complexessont réalisés.On voit apparaîreles premières machinesà commandenumérique
pennettantle changementdesprogrammes.Enfin, il y a une vingtained'annéesnaissaientles
prcmiersrobotset les ateliersflexibles.
2-2-1.Les deux grands axesde la robotique IGLIIT 88]
2-2-l-1. Les robots de substitution
trs opèrentseulsapÈs avoir étéprogrammés

par I'homme.Cesrobotspeuventêtreplus ou
moinsintelligents.
2-2-L-2.Les robotsde coopération
Ils sont sousle contrôledirect de I'homme. I-es premiersfurent des télémanipulateurs

En y associantun véhiculeporteur,on aréalisédestéléopérateurs
nucléaires. pouvantaccéderà des
milieux hostiles,sous-marins,inter-stellaires,
explosifs.
2-3. HTSTORTQUEDE LA ROBOTIQLJEMEDTCALE
2-3-L.Dans I'Antiquité
Unemainartificielle aniculéeavecuneemboinrrerecouwantI'avant-brasaétédécouvertesur
une momie vieille de 2000 ans.Cetteprothèseestla plus ancienneconnueà ce jour. Les romains
déjàles possibilitésd'une mainfonctionnelle.
connaissaient
2-3-2.Au Moyen Age
2-3-2-1.(Etat de I'Art>
On tnouveun nombrreimportantdemainsarmures,decrochetsfixés à I'avant-brastCERAIil.

La principalecausede mutilation était la guerrequi n'épargnaitaucuneclassesociale,ni riche, ni
pauwe.Toutefois,richeset pauvresn'avaientni les mêmesmoyens,ni les mêmesbesoins.
4
Deux typesde prothèsessedéveloppent:

- I-esprothèsesdesriches.
Ellespermertaientencachantla mutilation,decontinuerà tenirle rôlequi assurait
leurs
Cesprothèses
priviléges. étaientgénéralementenmétalouenboisrecouvertes d'un gant.
- Lesprothèses desPauvres.
Ellesselimitaientle plussouventà desimplescrochets.Parla suite,cescrochetsfurent
perfectionnéspar desmodifications desformeset I'adjonction Le
d'outilsspécialisés.
ôrochetrestenéanmoins I-esamputés
l'élémentessentiel. furent raresjusqu'au l9h"
siècle.C'était uneopération trèsdangereuse,souventmortelleen raisondesrisques
d'hémorragies duesauchocopératoireetdela gangrène.Seulunquartdesamputésavait
unechancede survieIFAJA 72] IGUIT 88].
2-3-3-2.Exemplesde Prothèse
La main armure d'Ambroise PARE (Figuresl'2)
Au sujetde la prothèsearmured'AmbroisePARE,SPILLMANdisait:" Jusqu'àAmbroise

pARE,on n'utilisaitlaprothèseque danslescasd'amputationdel'avant-bras. C'estdanslesoeuvles
du pèrede la chirurgiefrançaisequenousrrouvons pour la fois
première la d'un appareil
description
destinéà suppléerle membreaprèsamputationdu bras".
Le bras artificiel (Figure 3)
pour
pouvaità I'aidedela mainsaineactionnerla gachette
L'amputéd'un membresupérieur
règlerla positionde la prothèse.
2-3-2-3.<Réalisationsde prothèses>
Au coursdessiècles,lesprothèses de brasont étéréaliséesen matériauxdivers: cuir, bois,

cellulose,aluminium,résinesstratifiées,époxydes,métacryliques, matériauxcomposites. Elles
rivalisentpar I'ingéniositédesconcepteurs.
Le cuirn'estjamaiscomplètement abandonné à causedesaparfaitetolérance parla peau.Les
prothèses s'emboitent surle moignonou s'attachentà l'épaule,ellessontfixéespardessangles, des
.otr.tr autourde l'épauleou de la poitrine.Lesmouvements du braset de la main sontdonnéspar
le changemenr dela positiond'unepartiedu corps.Lesmuscleset tendonssectionnés sontmodelés
parlesàni-tgirnt pôur qu'ils puissentdircctementet à volontéagirsurlesorganesdetransmission
à", .oouementsdesarticulationset de la main,(cordes,boyaux,leviersousI'aisselleaveccliquet
et ressort,tringlerie,câbles.....).
2-3-2-4.Les grands noms desprothésistes
Ceux-cifurcnt desprécuneursde nosbrasmanipulateunet robots:

- AmbroisePARE (1509-1590),
- KLINGERT (Figure4) Il réaliseà la fin du I 8b siècle,le prcmierbrasaniculépardix
câbles.Certainsmanipulateunmodernessonttoujoursconçusavecle mêmetype de
transmissior,pù exemple: les manipulateursEMSM 1 (Figtlrc5)' M8 (Figurc6) à
MZ3,du projet SPARTACUS.On remarquela complexiÉde cesmécanismes et de
leun couplagesmécaniques, Qorsqu'unal(eest commandé,les axesen aval doivent
égalementêtre actionnéspour compenserles mouvements et maintenirI'orientation
souhaitée),
- BAILLIF ( I 8l 8),dentisteamputéd'un bras,fabriquesaPropr€prothèseactionnéepar
câbles,
CHAPITREI : LE BRASHUMAIN ET SESCOPIES
l. Pignons sarYaôs à chequc doiSt qui sont dc la

Ji"cc mo-. dcs doigtr: edio0tcz ct asrcmblcz
dcdenr lc dor dc lr min.
2- Broche de fer qui pasrc pr lc milicu dcrdit:
pignonr. cn lequcllc ilr courncnt
3. G:schettcs pour tcnir fcrmc chequc doigt'
,1. Estoquctux, ou erêts delcditcs 8lschê3tnrr lu
milicu dcrqualtcs ronc dcs chcvillcs pour arrct'
tcr lcsditg 3uchcttcs-
-- Lr
5. - grsndc gzschcttc pour ouvrir l^cr quece
pcc-iter Seschctts. itri ticnncnc lcs doiSts
fcrrncz.
6. Le bouton dc le qucilc dc h 3rendc gschcttc'
lcqucl ri on Poursar le mrin r'ouvrir:.
7. Lc ressorl, qui crc dctsou: le gtzndc teschcttc
3Grv:nG I'h feirc rsaosrnaf ên 3on licu. ct
sênanG le mlin fcrmée-
-fàncrcrsorÊt dc chaquc doi3q qui rzmèncnt' ct
-- Lcr
8-
ouvrir lcs doigtr d'cux<nctmcr. quend ilr
. ront fcrrncz.
9. Lcs lemc: dcr doi3ts.
POURTRAICT DE tâ MAIN ARTIFICIELLEPar Ambroise Paré
FIGIJRE I Main d'AIIBROISE PARE detype Armure avecfrce palmairemolle - )fl/lèrne siècle
- XVIèure siècle
FIGIJRE 2 Prothesed'avantôras €ncua bouiui dAI\'IBROISE PARE
3
FIGI.JRE
FIGI,JRE4
Bras à câblesde KLINGERT. Mobilisation par dix câbles.
fin du )ilIltrèrne siècle
FIGLJRE5 Cinématiquedu manipulateurEMSM I (ref Kôbler 1976)
FIGLJRE6 CâblaqedIrn manioutâæurMf

CHAPITREI: LEBRAS HUMAIN ETSESCOPIES
- CarolineEICHLER (1835)(Figure7), apporteplusieursaméliorations à cetteprothèse

eny adjoignantdesglissièrescommandantlesdoigts.La mainsefermepar aMuction
et flexion du bras,
- Van pETERSEN(1844)(Figure8) réaliseun brascommandé par troiscâbles.
- I-e comte de BEAUFORT (1860) conçoit un avant-brasartificiel autonome.<<læ
mouvement estobtenuaumoyend un levier sousI'aisselle>>,
- GRIPOUILLEAU(1868)està I'origined'un granddéveloppement deprothèses.Les
secompliqueç
outils vont semultiplier et les mécanismes
- AMAR (1917)(Figure9) réaliseun avant-bras avecunepinceuniverselle pourlaquelle
' il s'estinspiréde la pincedu crabe,
- CARMES(1917)(Figuresl0-ll)aux Etats-Unis,conçoitunbrasàcâblesquipermet
la flexion du coude,I'ouverturede la main,le blocagede la prono-supination.
2-3-2-5.Conclusion
Jusqu'en1940,Ies secompliquerau
outilsvontsemultiplier,lesmécanismes pointd'apporter
plus de confusionqued'aide.
lÂplupart desamputésne conserventque la main esthétiqueou réutilisentI'anneauou le
crochetdu Moyen-Agequi leur donnententièresatisfaction.
2-3-3. De nosjours
2-3-3-1.Apparition d'énergiesauxiliaires
L'énergie pneumatique
du poignet, du
læs prothèsesutilisent un gaz comprimé pour actionnerles mécanismes
préhenseur,du coudeet de l'épaule.
I-esdifficultéssontde trois ordres:
pesantes
- Le stockagedu gazdansdesbouteillesminiaturisées, Lon du
etencombrantes.
lâcherdesgaz,le bruit estgênant..
- L'étanchéitédu systèmeestdifficile à réaliser.
- la quantitéd'énergieemmagasinée estfaible'
La premièreréalisationnousvientdeDALISCH (Figurel2), technopédistc allemand( 1877).

En applaùssant unevessiebrachialecontrele gril costal,on chasseI'air dansla chambredu poignet
qui actionnepar sonexænsionun pistontirant les tendonsphalangiens.
Nousdevonsd'autresréalisationspneumatiques et électriquesà DUBOIS - REYMOND -
SCHLESINGER(Figures13)- VALLE. trmnQunRD de Heidelbergréaliseunemain actionnée
par un muscleartificiel (1957).
En 1960,I'UniversitédeDatlasauTexaset principalement un technopédiste danoisdu nom
dÊENGEN, mettentaupoint un nouveaumuscleartificiet pneumatiqueenenfermantunechambre
en caoutchoucdansun hrbede tissusdont les fils sonttissésen diagonale(premièrcutilisationde
tissuscomposiæ).Cenedispositionpennetau tubede s'allongerou de s'élargir suivantI'effort
imposé.Ce muscleeffrcacelst utilisé pour des orthèsesdestinéesà desgrandstétraplégiques.I-e
principe avait déja étédécrit en 1924par Carl ROEDERER-
L'énergie hydraulique
Elle fut utiliséedansunemainréaliséeen 1968parNORTHERNFI FCTRIC auxEtatsUnis

etexpérimentéeàNancypouractionnerunbrassurunfauteuilétudiépaTLHOTEetSTEPOURJ
à I'Universitéde Besançon.
FIGLJRE7 Main de CarolineEICHLER avecl€):tglissièrescomrnandantles doigts- 1835-
?i'---'
FIGI'RE 9
- L9l7 -
Aradôras deTravailAlt{AR avecpinceuniverselle
FIGI,'REt
trois câbles- tt44 -
qui conryorte
BrasdeVanPEETERSEN
FIGURE 10 FIGURE 11
Bras à câblesde CARNES - 1917- Un câblefléchit le coude,un autreouvrela main, un troi-

sièmebloquela prono-supination,
celle-ci étantcoupléeavecla flexion du coudc.
FIGITRE 12 - Bras pnernatique

de DALISCE 1877 - Uc ciible flé-
-
FIGT RE 13 - t{ain paueifoucrion-
chiÈ le coude - Une lentille pla - paeuoacique de DUBOISREY-
- nelle
cée sous lraisselle pernet dtaug SCHLESINGER - l9l7 -
pression pour MONDec
oegter la de lrair
r0
- @ - -
FIGI,]RE14 FTJNAKUBO
Brasdu Professeur
I : LE BRASHUMÆNET SEscoPIES
CHAPITRE
II
L'énergie électrique
Elle se stockefacilement.Le grandnombred'actionneursde typesdifférents(moteursà

courantcontinu,pasà pas,moteurcoupleetc.....),permetunemultituded'applications.
2-3-3-2.Les prothéses
Elles remplacentunepartied'un membreou un membreparun appareillageapproprié.
Le bras du professeurFUNAKUBO (Japon)(Figures14a'b) IFUNA 781ICERAHI
Il possèdeonzedegÉs de liberté,ceux de la main compris.Ce bras seradétaillé dansle

à postefixe.
paragraphetraitantdestéléthèses
Le bras artificiel UTAH (USA) TSTEP8rl
Il ressembleau brasde I'hommeet peutrecevoirunemainartificielle "Otto BOCK", ou un

crochet.Lacommandes'effectueparsignauxmyoélectriques. L'Universitéd'UTAH a également
développéun bras et une main actionnéspar des câbles<Tendonsen Spectra>> en fibre de
polyéthylènefabriquéepar Allied FIBRE-
troisdoigtset unpouce.(<Technologie>
Surle poignet,qui rrt volumineux,s'actionnent 14
Septembre1989).
2-3-3-3. Les orthèses

Ellespallientàunedéficiencecorporelledenaturemécaniquetelleque: fragilitémomentanée
due à une fracture, sansconstituer,à la différencede la prothèse, le substitutd'un élément
anatomiquemanquant.
L'orthèse du CaseInstitute of Technotogie(1960)
Ce fut la premièreà 4 degrésde liberé à posséder des séquencesde manipulations

préenregisuéespar apprentissage manuel.
Deux commandes furentdéveloppées :
- la prcmière, par faisceaulumineuxpoftépar la têtedu patientet dirigé sur un photo-
récepteur,
cartésiennes
- la seconde,fournissantlestroiscomposantes de la vitessededéplacement
de la main au moyende signauxmyoelectriques'
Le Golden Arm (1965)
Réaliséau <RonchoLos AmigosHopital>à DOWNEY enCalifornie.Ce brasà septdegés

dÊlibertéestactionnépar desmoteursélectriques12V et commandé par septintemrpteursà deux
positions manipulablesavecla langue.
Un capæurdemouvements expérimenté.
du globeocculairefut également Lc brasfut monté
sur un fauteuil. En 1975,RENALD proposeune commandeen vitesseminimisantl'énergie
cinétiqueinstantanéeIRENA 75].
L'orthèse du professeur HAMONET et son équipe
Développéà <l'Hôpital Henri Mondoo à Créteil,l'appareilpossède6 degrésde libené.

CHAPITREI : LE BRASHUMAINET SESCOPIES
12
:
Trois typesde capteursde signauxont étéexpérimentés
- le capteur.épttutiqor développé par H.H. KWEE pour le projet SPARTACUS
IG.K.Q.Y.781[GUIL 79],
- descapteursde signauxmyoélectriques,
ANDRE et LHOTE àBesançon[ANDR 78]'
- le glottamatdévelàppéparlesprofesseurs
KAZEROONI TKAZEgg-g0lIl élaboreunbraspermettanrde multiplierleseffortsdubrashumain

pourdesmanipulationsindustriellesde lourdescharges'
Lesprothèses, puislesmanipulateurs
orthèses, destéléthèses
industrielsfurentlesplécurseurs
utiliséespour I'aide aux handicapésmoteurs.
2-3-3-4.Les téléthèses
gmnds
Au débutdesannées1970,un nouvelaxede recherchevoit le jour pour I'aide aux
gestes et les mouvements
handicapés.L utilisation de manipulateurspermetde remplacerles
défaillantsdeshandicaPés.
I-esmanipulateursindustrielslourdset volumineux,effectuentdestâchesréduites,souvent
répétitivesavecgrandeprécision.Ils conviennentmal aux applicationsmédicales'
Lesmanipulateurs médicauxdoiventêtreconçuspourunegrandevariétédetâches'rarcment
répétitives,sedéroulantdansunenvironnement imprévisible.Ils doiventêre légers,avoir un grand
touteslesposidonsetorientations, contournerdes obstacles
champd,action,saisir,manipulerdans
présenterune sécuritétotaleenversles personnes et les objets.
Enfrn, I'handicapédoit rcstermaîtreà tout instantde sonappareil'
Les tététhèsesà postefixe
- La téléthèsede ROESLER- PAESLACK,HEIDELBERG (1972) (Figure 15).

La premièreidéeétaitd'utiliser un manipulateurindustrielpour limiter le coût,elle fut
abandonnée Pourlesraisonsdéjàexposées ci-dessus'
* Structuremécanique à5 axes plusla fermeturedela pince.L,escinq axessontmus
pardesmoteurscouples.Pouruneplusgrandesouplesse, la pinceestmanoeuvrée
pneumatiquement.
* Interfaceset Commandes :
- par levier buccalpourla commandedu bras,
- par souffleet succionpour le mouvementde la pince,
- un doigt pneumatique estcommandépar microcontacl
* Les caractéristiques:
- Chargesoulevée :5 Kg.
- Viæssemaximale : 0,4 m/s.
- Accélération :5 m/sz.
- RéductionParHarmonicDrive.
Ce brasest relativementvolumineux.Il permetdifficilement le contournementdes

obstacleset I'implantationsur un fauteuil-
- La téléthèsede SEAMONEdéveloppée en L974 à l'UnjversitéJohn'sHopkins'

plusouvernrrede la pince (Figurc 16)
* Stnrcturemécaniqueà 5 a:<es
* Iæscaractéristiques:
l3
A I'arrêt, les axessontverrouillésenpositionpardessolenoides. La positionest

donnéepar des potentiomètres à hauterésolution.Les moteurscouplessont
implantésprèsdesaxes.
* Interfaceset commandes-
La commande s'effectueà l'aided'unlevierà micro-
du fauteuiletdela téléthèse
contactsactionnéparle menton.Lonqu'iln'estpasutilisé,ilpeuts'escamoter sur
le côté.
Uneliaisoninfra-rougetransmetlesinformationsà la téléthèse pourla commande
analytiqueaxeParixe.
Uneactionsurlèlevierfaitdéfilerles6degrésde libenéàl'écran.Unefoislechoix
effectué,une nouvelleactioncommandele mouvementproportionnellement à
celle-ci.
Unecommandepar programmeestégalementimplantée.Quelquesexemplesde
mouvements:
- chercherun magazineet le placeren positionde lecture,
- disposerle téléphoneen position<<écoute>t,
- chercherunemachineà écrire,engagerunefeuille'
- chercherun bol avecde la nourritureet le positionnerà un endroitdéfini.
- La machineà mangerde RAMEY-AYLOR-TWLLIAMS(Figurel7).

Mécanismesimpleà quarredegrÉsde liberté,ayantchacununeamplitudede 120".Un
cinquièmedegréde libertéest obtenuen faisanttournerI'assiette'
* I-esmouvements:
I-e cycle d'alimentationsecomposedesgestesélémentaires suivants:
- <<porterla cuillèredansI'assietæ,prendredela nourriturc,porterla cuillère
à la bouchepuisrevenirdansI'assie$e>'
- A I'apprentiisage,unepersonnevalideeffectueI'enregistrement desposi-
tions it trajectàiresqui ront mémoriséestous les dixièmesde seconde.
Chaquemouvementestcommandépar I'utilisateur.Un deuxièmesystème
entièrementmécanique parM. WLLIAM, H. MOREWOOD
fut développé
et distribuépar WINFORD Products'
- Iæ projetSPARTACUS*.
tæ projetest né desconclusions d'une tablerondeorganiseeà I'I.R.I.A. (Institutde
Rechercheen Informatiqueet Automatique)par la SESORI, le 7 Janviet 1974'
:
L,objectif du projet était à finalité médicalemaisavecdesrctombéesindustrielles
* Robot commandépar des handicapéspour les aider dansles manifestations
quotidiennes.
* Cr robot fut égalementutilisé avecun systèmecompliant en forge TFERR781'
I-e projet fut financépar le Ministèrede I'Industrie'
De la rencontrËde JeanVERTUT, experten téléopérationet du professeurStephane

pANNIER, s6cialiste en réduction fonctionnelle était née I'idée d'utiliser des
télémanipulaæurslVERT 771.
gn t975, I'I.RI.A. a coordonnéce projetpour uneduréede cinq anssousla rcsponsa-
bilité de JackGUITTET TGUIT75-76-78-88ltG.K.Q.Y.78llBouL771.
{,SPARTACIJS: Gladiatenrqui avaitconduitla révolædesesclavescontre

ROMEen73-71avantJésus-ChrisrSymboledela libérationdeI' esclavage'
I : LE BRASHUMAINETSESCOPIES
CHAPITRE
l4
FIGURE15
deROESLER- PAESLACK
Laæléthese
FIGI,JRE16
La æléthesede SEAI\'IONE
95
FIGI,JRE17
La machineà mangerdÊRAMEY - AY:LOR - \VILLI'AMS
CHAPITREI : LE BRAS HUMAINETSES COPIES
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\E
H MA23/100 N
4
FIGURE18
en@mbremenvmeasurement
croquis/skaci nb 1
LicenceCEA
lu Glhète
I : LE BRASHUMAINET SESCOPIES
CHAPITRE
16
Unetrentainedelaboratoires derecherche ontparticipéàceprojet.Lespremièresétudes

utilisaientla mécaniquedu télémanipulateurMA 23du C.E.A.(Figure18)(6 a'resplus
préhenseur). a servià de nombreuses
Ce télémanipulateur étudeset thèses:
* Implantationde caméraset de capteursspécifiques niveaudu préhenseur..."
au
* Développementde modèles maùématiques:géométriques,cinématiquesou
variationnels,dynamiques,recherchede simplificationsdes calculset de la
commande.
pour le piloter.
Le robotétaitimplantéà postefixe et I'handicapés'installaitdevantlui
- La téléthèseMOM de TRIUMFA{EIL SQUIREde vANCOUVER..

Elle s'inspire de I'expérienceen télémanipulationnucléairepour le développement
simplifié d'un robot à Postefixe.
Le manipulateurpotttdt six axesdont deux sont téléscopiques' La commandeest
effectuéJpardesàouu.trnts préprogrammés et un systèmede conUôlede I'environ-
nement.L;s systèmes d'augmenterles
permettent
téléscopiques amplitudesdesmouve-
mentsmaispas,ou trèsmal, de contournerles obstacles'
- I-a téléthèsedu Professeur zuNAKUBO (Fieure14page 10)'

Elle estundeséléments d'unsystème completdecommande d'envirronnementpourdes
sujetsimmobilisésau lit-
I-e systèmecomporteunepairedetélémanipulateurs, unchariotservantàtransporterles
objeisde la vie quotidienneer une armoireaménagée, danslaquellese trouvent ces
objets.Chaquetélémanipulateur estconstinréparunbrasprothétiquequi, commenous
I'avons*, p"ot égalementêtre adaptéà unepersonneamputée.
Archiæcturcdesaxes(Figure19).
du
I-e brasestunevirnrositémécaniqueà 6 ou 7 degrésdelibertéselonqueI'adriuction
poignetestutilisée:
* longueur du bras300 mm
* Longueurde I'avant-bras240 mm
* Longueurde la main 180mm
* Poidstotal du bras2 kg dont 0,35Kg pour la main'
Au poignetestfixéeune<main>> étudiéeetmiseaupointentre 1967et197I parMonsieur

Anciens
rucHano, électronicienau cER (Centred'Etudeset de Recherchesdes
Combanants)sousI'autoritédu docteurBARRACIilNA (Brevet10-12-69enrcgisné
sousle n. I 604 289) (Prothèsemyoelecuiquemultifonctionnelleavec commande
séparéedu pouce et desdoigts)(Figures20).
* Partieopérativedu bras.
sans
Iæspiècessontenfrbredecarboneet matièrpplastique.LesÉductetrrsà vis
Lesmicro-moteurs
fin sontminiaturisés. sontlocalisésà l'épauledansla structure
du braset dansla main.
* Interfaceset commandes.
La commande Peut-êne:
- Vocale,gàce àuncodemélodiquecorrcspondant àunvocabulaired' actions
préprogrammées et adaptéesà chaquesujet'
- parmeiuredeI' inclinaisonerdumowementdela têægrâceàun goniomètre
électrique.Iæ sujetregardele poignetpuisdirige son1ggaldversla nouvelle
position souhaitéecommandantainsi la rajectoire à suitne et le point cible
à atteindre.
t7
FIGI.JRE19 FIGURE20
FLJNAKLJBO
Le brasdu Professeur La maindu CER
FIGLJRE2l Le MAT I A
l8
Ia iiircæ
Er''
m,r'!Dttlttottr
UA|, a tlx
dqtû d.
,M{,b,t
d.. tatam.nh
Pt,y''/lo'4't otr
,ry. durr
fW.
mrcbdn. ll t
ata ûvdwa.t
.tfua d.tt r.
Fop
SPAEîACUS.
rr-
FIGURE21 B
CHAPITRE
t9
Enfin, le contrôlede la force de serrageest réaliséPar des capteursde

pressiondisposésà la basedesdoigts.Des capteursde glissementsont
également implantésauboutdechaquedoigt.Ils permettent unerégulation
d! la pressionau serage.I-e programme d'études'étalaitsur huit années.
Toutefois, les objetstenuset manipuléspar la main n'excédaientpas
quelquescentaines de grammes.
- Le ProjetM.A-S.T.E.R.[C.E'A']'
au
En 19g5le C.E.A. développele projet M.A.S.T.E.R."ManipulationAutonome
ServicedesTétraplégiques pourL'Environnementet la Réadaptation"-
un contrôlede
MASTER 1. C'esiun robotdetable<A.I.D.>à 6 degrésde libenéavec
fonctiondu
l,environnementcommandéà partir d'une interfaceopérateuradaptéeen
handicap.L'interfacecomprendratrois typesde capteursde commande:
* descapteurssélectifi (menusdéfilants,commandevocale,clavier...).
* descapteursproportionnels(Joystick,rouleauxpotentioméEiques, capteursde
tête....).
* descapteurstout ou rien, (intemrpteurs)'
- I-e RobotTartineur"ZEBRA ZERO" [WALL 92]'

paulrfr/ALLICHpÉsentele "RobotTartineur"qui maîtriseI'effort, crééparSTANLEY
ROSENSCHEINà PALO-ALTO . n estcommandépardesprogrammes d intelligence
auxsystèmesfondéssurd'énormesbanquesdedonnées,
artificiellequi, contrairement
et
de savoir-faire,tels que des systèmesexperts,utilisent les donnéesdes capteurs
mettenten oeuvrelesrèglesdu bon sens'
- Conclusion.
vital de
Iæs téléthèsesà postefixe ne permettentpas une autonomiedans I'espace
I'handicapé.Leui développement, par conue, a permi l'étude de nouvellesparties
opératives, inte*aceset systèmes
capteurs, de commande facilitantI'implantationsur
unebasemobile.
Les téléthèsessur basemobile
I-es modèlesexistants:
- LE MAT 1 La Calhène(Figure21a-b-c)[CEA] [DETR 88]'
<Manipulateurd'AssistanceauxTétraplégiques dehemière Génération"à 6 degrésde
liberté plus le préhenseur. Il est issu des télémanipulateursen usagedansI'indusnie
nucléaireetaêtédéveloppépuisutilisé dansle projet SPARTACUS.I fut dotéd'un
septièmeaxe,puismontaiut unr basemobilelui conférantainsideuxaxessupplémen-
taires.
* Caractéristiques:
- Chargemaximalemanipulable1,5kg.
- Forcedéveloppable en bout de pincerm N.
- Accélérationl0m/s2 à vide et 5 m/s2 en charge'
- Vitessede déplacement en charge05 m/s.
- Moteurscouplesà courantcontinuou à clochede 1,1Nm'
- Puissance ma:<imale 237 W.
- Coupleimpulsionnel6,50 Nm commandé en tension'
- Transmetteurs-réducteurs à câbleset moufles de rendement98,5 Voen
charge.I-e jeu estnul mais les frottementsà vide sontimportants.
CHAPITREI:LEBRASHUMAINETSESCOPI
ZO
- Une réductionde 40/1assureuneréversibilitémécanique,elle présenteun

inconvénient,le robots'effondreen casdecoupurede I'alimentation.
- Le brasestallégéparle reportdesmoteursà la base,qui de ce fait estassez
imposante.Ceite conceptionentraînedescouplagesmécaniquescompli-
quant la commande-
- Les masses du brassontéquilibréesà I'aidede ressorts.
- L'organercrminalesten fibre de carbone'
* Interfaces et commandes.
L'utilisareurfournit des signauxbiologiquesqui sont décodéset transmisau
systèmedecoordination desmouvements'
I-e décodage peut fournir unecommandeen positionou en vitesseutilisantune
fonctiondetransfertcontinue.Il peutégalementfournir unecommandediscÈæ
utilisant commecaractéristiques la duréeet I'amplitude.
Il existeégalementune commande mixteutilisantlesdeuxmodesprécédents.Une
interfacea étédéveloppéepourchaquestratégiepar H.H. KWEE.
Les fonctionsréflexesimplantéessont :
- le <toucheD> doux,
- la <saisie>et la tenueautomadque,
- le <alleP automatique.
Les interfacessontde plusieurstypes:

- mécaniques articulées,
- céphaliques,
- à signauxmYoélectriques,
- laryngoPhone, glottomat.....
- I-e MASTER 2 [CEA].

Constituédu Master1, montésurunecolonneverticalemotoriséeet une basemobile,
il permetderamasser Sonrayond'action
desobjetsausoletd'en saisirsuruneétagère.
estconsidérablementaugmenté. La basemobileestéquipéedecapteursanti-collisions
et d'un systèmede guidageau sol,opdqueey'oumagnétique'
- I-e MASTER3 (Figure22) [C.E.A.].

Développéau C.E.À.sousla directionde J.M. DETRICHEet B. LESIGNE,il intègre
les commandes du bras,du contrôlede I'environnement,de la basemobile ainsique
cellesdu fauteuilélectrique.La personne peutagirsursonenvironnementàpartird'une
inærfaceunique,(Journalde lâ RobotiqueInformatiqueIndustrielleN' 59, Janvier
1990).
* I-escaractérisdques :
- Robotindùstrielanglais<<RTX>> de typeSCARAà 6 degnésde liberté,plus
I'ouvernue- fermeturede la pince.
- Translationverticale900 mm.
- Débanement horizontalT00mm.
- Poidsdu robot 28 kg.
- Vitesselimitée à 0,5 m/s.
- Chargesoulevee2 kg.
- I-e changementdesdoigtsde la pinceestproposé'
- Un capteurestintégrédanschaquedoigt pour signalerle contact
Mémorisationde tâchesaurcmatiques'
- Apprenrissage par points de passage.Iæ poste de programmation est
CHAPITRE
2I
constituéd'un P.C.compatibleI.B.M. A.T.

- Un postede commandesouscontrôlede I'utilisateuravec:
. descapteurs proportionnels (Joystick,rouleauxpotendométriques...)
. descapteurssélectifsà menusdéfilants.
. un écrande visualisation pour I'affichagedesmenus'
. un capreurtout ou rien permettantde validerunefonctionaffichée,
d'arrêterle braslorsqu'ilfonctionneen automatique'
. unecommande vocalede quelquesmotsestprésentéeen 1991.
Actuellement,MASTER esten évaluationdanstrois centres:

* I-e Centrede Rééducationde KERPAPE(LORIENT)'
* Le Centrede Réadaptationde LAY SAINT-CHISTOPHE (NANCY).
* L'HOSPITALET(MONTOIRE.SUR-LE.LOIR).
Il estimplantéà postefixe aménagé,lesobjetssetrouventà desemplacements préciset

convenablemeni I'utilisateurse présentedevantle
orientés.pour les manipulations,
poste.
- PLlrvIA260 [CRAN 88].

Ce robot monté sur basemobile fonctionneà commandevocale. La stratégieest
sensiblementla mêmequecelledu MASTER'
- Conclusion.
I-es téléùèsessur basesmobiles,aussisophistiquées soient-elles,présententnois
inconvénients :
* Il faut créerun environnementspécifique'
* Manqued'accessibilitélié au socleet pour certainesà la stnrctureSCARA'
* pourie déplacement d'unepièceà uneautre,la basemobile avecsonrobot et le
fauteuildoivent se déplacersimultanément, les commandes deviennent vite
comPlexes.
Les téléthèsesmontéessur fauteuil
Iæs modèlesexistants:
- Premièrcstéléthèses américaines.
Deux téléthèses du même typefurentétudiéesen 1974auxEtats-Unispar:
* I-e Vétéran'sAdministrationRehabilitation EngineeringCenterà New-York
(Figurcs23-24)-
* I-eJck propulsionlaboratory à Passadena en Californie.En 1978,uneversionà
postefixe a étédevetoppéeà I'Universitéde SantaBarbaraen Californie.
* Iæscaractéristiques :
- strucnueà5 degrésde libertéimplantéeà I'avantdu fauteuil.
- lesmoteurssontutiliséscommecontre-poids,lapartie avantdubrasesttrès
fine. Cebrascontoumemal,voircpas,lesobstacleset nepennetpasI'accès
àunpoint àpartirdediffércntesdirections.La zonemortepourI' accessibilité
estimportante.Même en position<fût rcntré>,le systèmeresteimposant'
* Interfaceset Commandes.
L'handicapécommandele fauteuilet le manipulateurà l'aide de capteursde
mouvementsactionnéspar le menton.
sont obtenusgÉce au mouvementdu
Deux degfésde liberté supplémentaircs
22
oz
FIGIJRE22 Le MASTER
FIGI.JRE23 FIGIJRE 24
TélatràeduVeteran's
Administration RehabiliutionEngeneringCenær
25
FIGI,JRE SPAR
L"atelétbèse FIGI.]RE26
CHAPITRE
23
fauteuil.Un commutateur parun indextournantperrnetdechoisir

manoeuvrable
différentesfonctions:
mouvement du fauteuil,
- mouvementdu manipulateur (gauche- droite),
- mouvement du poignet-
La téléthèseSPARAEROSPACEPRODUCTSLTD (Figures25-26)
Elle fut développéeà partirde 1976à la demandedu DocteurMc LAURIN du Ontario
Crippled'sCenterde Toronto-
* Caractéristiques.
I-e brasestfixé à un fauteuilau niveaude I'accoudoir:
- chargesoulevée: 5 kg.
- rayond'action : 750mm.
- élévation : 550mm.
- pinceOtto BOCK (Allemande).
I-e brastravailledoncsensiblement commeun SCARA [MAKI 80]. L'élévationest

obtenue parlesmouvements dedeuxbiellenes. pardesmoteurs
Lesaxessont actionnés
d'essuielglace 12 V et desréducteurs Harmonic-Drivel57ll et720ll. Entièrement
replié,le bras se loge à côté de I'accoudoir.La téléthèsepelmetde manoeuvrerdes
iniemrpteurs, d'attein-
d'ouvrirdesportes,detournerdesclés,d'aiderà I'alimentation,
dre desobjetssur uneétagère.
Desmicro-intemrpteurs actionnentchaquemoteur'
l,a téléthèseHydrauliquede LHOTE et STEPOURJINE,étudiéeà I'Université de

Franche-Comté à Besançon(Figure27).
* Caractéristiques.
Manipulateur6 axes plus ouvertureet fermeturede la pince. Deux degrés
auxiliaires,une translationverticale et une rotation autourde I'axe principal
pennettentun accèsau sol,en hauteurainsiquele dégagement du bras'
[æsactionneurs hydrauliques sontfixésdirectement surlesaxesdesarticulations.
Ce sontdesvérinsroratifsdéveloppant descouplesimportants15 à 45 Nm- Les
mouvemen$sontsilencieuxet s'effectuent à deuxvitesses différcntes.
* Interfaceset Commandes.
Eltesutilisentlessignauxglottiques.Certainsmouvementsrépétitifsetcomplexes
ont été enregistnéset peuventêtrecommandés dircctement.
- Le projet MANUS (Figures28-29-30)[KWEE 8G89].

SoùsÉ directionde H.H. KIVEE, ce projetréunittrois institus de rechercheaux Pays
Bas,aveccommeobjectifderéaliseretd'implanterunbrasmanipulateursurunfauteuil
électrique[EDIM 9U.
Iæ projetfut lancéen 1985à I'instigationdeI'AssociationNéerlandaise pourl'aide aux
-
*yop.tt"r. Lesobjectifsfurentdefinisen 1986(IVFR RESNA).I-e brasfutpÉsenté
.o fffgTHOtt en tggg avecle concounide I'AFM (AssociationFrançaisecontreles
Myopathies)ICUNI88].
* I-escaractéristiques:
de 135mm estfixé à I'avant du fauteuil,il peutêue
- I-e fût d'un diamètrre
désolidariséet remisen placerapidement.
- Le rayon d'action est de 720 mm, grâceau mouvementtéléscopique,le
a4
FIGI.JRE27
LaælétheseH,vdrauliquede LHOTE - STEPOLJRIINE
ô:360o
Qz: 360"
(f,:
gr=1200-140"
T:250 mn|
FIGLJRE
2t Le ProjaI\,IANUS
I : LE BRASHUMAIN ET SESCOPIES
CHAPTTRE
2l bi-e
FIGIJRE 29 Le Projet N4ANUS
R t(X) mm
H 45Omm
All ZiO mm
D 135mm
c 4qr
Ê nt360'
fl 'l(Il mnr
12 32Omm
T3 l(Xl nm
6 n'36(F
9l n'36{F
92 n'36f
çt l2f(110")
P Xl nrm
FIGLJRE30 IæProj* N{ANUS

CHAPITRE
25
préhenseur peutaccéderau sol et à l, 60 m de hauteur'

- Le mouvement estpendulairedevantla personne'
- I-epoidsdeI'ensemble estde15kg,la chargemanipulable parle préhenseur
de 1,500kg.
-Lesmoto-réduarcutrsontplacés àl'intérieurdelacolonnequi coulissedans
le fût, cÉant ainsiun couplagemécanique entreles axes.
- La transmission du mouvements'effectuepar courroiessynchrones et
pignonsconiques.I-e mouvementde fermeturede la pinceest transmisau
préhenseurparun rubanen fibre de carbone'
- bes limiteursauxarticulationsévitenttoutedégradation encasdesurcharge
excessive surle bras'
- Compensation descouplesdueà la pesanteurau niveaude l'épauleet du
coude.
- La stnrctureesren aluminiumsaufle fût qui est enfibrc decarbonedansla
deuxièmeversion.
- La préhension està serrageparallèle,et peutêtreaugmentée graduellement
sousle contrôlede I'oPérateur'
- pourprendreplacedevantlapenionne, le brasdoitpivotersurlui-même,puis
sedéployer.L volume nécessaire à cetteopérationestimportant'
- Volumeaccessible (Figure30)'
Les
I-e bras est doté d'une stnrcturede commandeassistéepar ordinateur'
s'appuient en grandepartie sur
stratégiesde I'interaction<Homme-Machine>
l'expérienceobtenueen Francepar le projet SPARTACUSet son évaluation
cliniqueà I'Hôpital RaymondPoincaÉà Garches'
positions
I-e boitier de côntrôleestà demeuresur le fauteuil.Les détectionsde
angulairessonteffectuées au niveaudesmoteurspardescapteursopto-électroni-
ques..
Pourcommander lesaxes,I'handicapé peutagirsurle brasà I'aided'un Joystick
et detouches.La commande desmouvements dela pinces'effectuedansunrepère
cylindrique.une procédurefait appelà six modesde,commande' chacundonnant
accèsà un seulouexceptionnellement àdeuxdegÉsdelibertéàla fois.Pourpasser
d'un modeàunauure, iifuottn fairelasélectionparbalayage dumenu'Desretours
visuels (petites ampoulesfixees sur le bras et incorporéesdans la tablette)
pennettentà I'opérateurun contrôledesmouvements'
* Les suitesà donnerproposées par H' H' KWEE (en 89)'
dessingu-
Meilleureslimitationsd., ,on"r interditeset traitementmathématique
du
larités,certaineszonessontencoreinterdites,souspeinedeperdrele contrôle
bras.
à un
Doter I'ensemble<Bras - Fauteuil>de capacitésde perception'Grâce
ordinateurextérieur,pouvoirreconfigurerlesystèmepourl'adapterindividuelle-
mentà chaqueutilisateur-
- Iæ (AIR MUSCLE ACTIVATED ROBOTARM> FIENN 891'

Jim et YvonneHENNEQUIN présentent en 1990à NEV/CASTLE (IARP> un bras
(flexator
pneumatiquefixé latéralementau fauteuil roulant. Ce <AIR MUSCL$
populaire à la
freveté) eit utilisé pour actionnerdes poupéesdans une émission
26
Télévision<SPITTINGIMAGb. L'idéevint à MonsieurJimHENNEQUINd'utiliser

ce musclePouractionnerun bras'
* Caractéristiques
Ce bras actionnépneumatiquement, est de commandesouple.Il permetde
souleverune chargede 3 kg. L'air compriméest fourni par un compresseur
en
alimentéen24V p.les batteriesdu fauteuilet stockédansdeuxréservoirs
matièreplastique,installéssurle fauteuil'
I_esmouvements sontcommandés Ils s'arrêtent
par actionsurtouchessensibles.
au bras
lonque les touchessont relachées.L'architecturedes a:tesrcssemble
affirmentqueI'apprentissage mais
estrapide, ne donne
humain.Lesconcepteurs
aucuneinformationsurlagestuellenilasécurité.
D'autresinterfacessontà l'étudecomme:
- unemanettePotentiométrique,
- un capteurdesmouvements de la langue'
- uneliaisoninfra-rougeet radio,
- uneplaquedentairemincepermettantde commanderle fauteuil'
pourl'évaluationclinique.
Il estprévude fabriqueren 1992six exemplaires
- Iæ MICROBOT implantésur la tabletted'unfauteuilroulantUOHN 901.

Il permetd effectueiuncertainnombredemanipulations dechargestrèsfaiblesdansun
volumeextrêmement restreint.Il veut seprésentercommeconculrentdirect au projet
MANUS qu'il qualifiede coûteux'
- Conclusion.
parmitouscesmodèles,(MANUS>, debelleconception,esttrèsavancé-Nousnotons
néanmoins quelques inconvénients:
* Implantéà I'uu*t gauchedu fauteuil,I'observationd'une saisieau sol est
PartiellementmasquéeParle fût'
* Il évoluede manièrep.nduluit" versla personnelui masquantle champvisuel
*Poursedéployer,ilnécessiteunvolumeimportant.
* Enfin, la partieopérativeprésentedescouplagesmécaniqucs.
gestuelle,de nouvelles
En développantnotre bras,nousvoulonsapporter une nouvetle
de celles du projet
caractéristiquesen profitant de toutes les expériences,en particutier
une nouvelle
MANUS. Nousne voulonspasnOuSplaCeren concurrentdirect maisapporter
pierre à l'édifice.
Les petits singescaPucins
Ce sontdc véritablesgardes-malades. Aux Etas-Unis commeen Francc'sont éduquésdes

petitssingescapucinsqui aidentlesquadraplégiques à surmonter,souventavecmaliceet amour'les
tracasde la vie quotidienne.
En 1970,despsychologues dansle comportement
spécialisés dessingescapucinsréalisent
d,intéressanrcs ex6riencesd'èducation.Il réussissent avoirvu à la télévision
àlesfaireobéir.Aprrès
etintelligents,RobertFOSTERunquadraplégique, entre
unr€ponagesurcespetitsêtresobéissants
WLLIARD et JUDI
enconractaveclesd"u* *rponsablesduprogrammiexpérimental'MARY JO
ils
ZAGIJLq,.La grandeaventure.ornr"nér. Cespetitsêuesremplaçentlesmainsdeshandicapés,
bouteille,
le.rs donnentà boirc, à manger,ils tournentlespagesd'un lirne, ouvrentuneporte' une
procurentI'amitié et I'affection
mettentenplaceunecasr"ne,rouchent le n""......Cæspetis singes
27
qui manquentquelquefoisentrepersonnes handicapées.

valideset personnes Toutefois,lessinges
fiagiËs,leuréducitionestrelativement
capucins'sont Ils restentmalgÉ toutcapricieux.
coûteuse.
Leschienssontplussociables quelessinges,maison ne peutlesutiliserquepourcertaines
aides.
24. CONCLUSION
Beaucoupdeprothèses et orthèsessontactuellement disponibles.Parcontre,pourlesgrands

.o*u.r, aucuneaideefficaceneleur estencoreproposée.Quelquestéléthèses, à poste
handicapes
queI'aideanimale
fixe et implantéessurfauteuil,sontenphasededéveloppemenlCertaines,ainsi
restentencoreà
.o,,,rnrnrlnt à passeraustadedel'évaluation.Toutefois,beaucoupderccherches
faire, tant sur lè plan de la mécanique,de la gestuelledesmouvements, de I'utilisation minimale
quedeI'inærfaçage, de Ë commande et dela sécuritéenverslespersonnes et I'environ-
d,énergie,
nement.
3. LE HANDICAP
3.1. DEFINTTION
,,Déficienceou perte de facultésmentalesou physiquesoccasionnées Par une anomalie
incapacitépartielle
physiologiqu",-u,orîque ou menraledont I'expressionfonctionnelleestune
ou totalede certainesactivités".
Ia figure 3l représentela définitiondonnéepar FARDEAU IFARD 84]'
ESPERER
3.2. PERSONNESPRESENTANTUN HANDICAP PROFONDPOUVANT
77'781
LJNEAIDE MECANIQUE ICEA UGRA PROJET MASTERI TDURA
En Franceon estimele nombredetétraplégiques àenviron6000personnes. Malgrélesefforts

descampagnes environ500 nouveauxcils par an'
de sécurité,on déploreactuellement,
àdestétraplégiques
I-esinfirmesmoteursd'originecérébrale,assimilables sontentre7000et
g000.Il ne faut pasoublierlespersonnesagéesni cellesmomentanément tétraplégiques.
3-}-L.Les différents handicapsrencontréschezI'homme
deshandicapsphysiquesd'après:
Pourcentage
Dr PIERA et Dr LAyOUS du ComitéMédicalde la FédérationFrançaiseHANDISPORT
Sequellesde poliomYélite 24Vo

Paraplégies L9Vo
Téuaplégies 37o affections
677o)
Infrmités Morices Cérébrales( neurologiques r5%
Sequellesde traumatismes crâniens 3%
Paralysiesdiverses 3Vo
Séquellesarticulaireset osseuses 87o
Amputations 8%
Malformationscongénitales 6%
Scoliosesessentielles 2%
Cécité 67o
Myopathies l7o
Divers 2%
28
Psycho'sociologie
0roit VECU DU
EVALUATION
DES BESOIN HANDI
0émographie Psycho. P s y c h o lgoi e
Ec o n o m i e
Epidémiologie Psycho.sociologie
s o c i o lgoi e
Prise en charge PercePtion

Recensernent Mesure boût social,etc. individuelle
HANDICAP
Appar eillage/
Contrôle d'environnement GBM
Physiologie/
Rééducation P sy c h o p yhs i o l o g i e
Amêlioration Recherche clinique
Thérapeutique R e c h e r c h cel i n i q u e
P r é v e n t i o nl l e IPtr ysio- gathologie]
( Epidémiologie
Prévention
IEconomie' I R, ctiniquef ondam ental e
re/ re tilii,. I Economie
de la Santé
Accidents,Guerre, Maladiesacquises
Catastrophes ou hêréditaires
3l
FIGLJRE DéfinitiondeltlandicapdaprÈsFARDEAU
29
3-2-l-1. Les handicapspsycho-intellectuels
Ils sontprovoqués pardestroublesdefonctionspsychiques ou nonà destroublesde

associés
facultésintellectueliesqui se traduisentpar des difficultésde langage,d'écriture,de calcul,
d'acquisitionou de comportement.
3-2-l-2. Les handicapssensoriels
Ils touchentun ou plusieurssens,la vue,I'oui'e,la patole,I'odorat,le toucheret le goût.
3-2-l-3. Les handicaPsmoteurs
Ils incluenttoute gênede la mobilité soit par maladie,soit par accident.
Les handicapsdesmembressupérieurs
Ils peuventêtredus :
- à certainesdiplégiesbrachiales,
- auxanomaliescongénitales,
- auxpolyarthritesrhumatoides,
- à la poliomyélite,
- auxamputations.
Certainsappareillagespeuventêtre portés par la personne,mais posent généralement

d'importantsproblèmesde poids, d'encombrement, de commande et d'esthétique.
Les handicapsdesmembresinférieurs
Ils gênentouempèchent Parmilescaslesplustypiquesonpeutciter:

la mobilitédelapersonne.
- lesparaplégiques,
- lesparalysés,
- lesamputés.
Les handicapsdesquatre membres
Ils peuventprovenir :
- delatétraplégieparlésionsmédullaire,d'originetraumatique,vasculaireouinfectie
- de la tétraplégiepar séquellesde poliomyélite,
- de la scléroseen plaques,c'est uneaffectionévolutivepar poussécs,
versla
- de la myopathie,affettion à évolutionrapide,lamort survenantgénéralement
vingtièmeannée,
- de certainesformesd'infirmités motrices,cérébrales'
3.3. LE ÉNIXCTPIL SOUHAIT DES HANDICAPES
Leur principaldésirestde vivre commetout le mondeet dansle mêmemilieu. Retrouverun

maximumd'autonomiedansleun gestes,leursdéplacements,leur travail,leursloisin, vivrc dans
leur famille. Un environnementspécialement conçupour eux leur rappelleleur handicap'
Souhaitsformuléspar unejeuneparalysée,suiteà un graveaccidentde la route :
- allerà l'écolJcommelesautresenfants,maislà,sonfauteuilbutecontrele trottoiret les
escaliers,
I : LEBRASHUMÆNET SESCOPIES
CHAPITRE
30
- aller dansun magasin,au théatre,en forêt,

- êtreassisecommesesfrèresetsoeurs àtable,dansunevoitureetnonpasdansunevoiture
aménagée,
- pouvoirtenir un cornetde glace, l
degens
- avoir autourd'elle desamispourjoueret nonpasêtreentouréecontinuellement
prévenants.
4. ERGONOMIE DU BRAS HUMAIN
4-1.INTRODUCTION
Dansla linératureon trouvebeaucoupde travauxsur la préhension,lesaspects,les volumes

accessibles,lesmodèlesmathématiques,les asservissements,lescommandes,lacoopérationdedeu
robots,lesactionneurs,lestransmetteursetlacompliance.Parcontre;ànotreconnaissance,l'an
desmouvements issuede I'ergonomieet leur décomposition en gestesélémentaires n'a pasencore
furcnt utilisés pouroptimiser
étéabordéeavecsuccès.Toutefois,diverscritèreset asservissements
lesaspects,
lestrajectoircs, lesaccostages permettant
et lessaisies, derèglerdesproblèmesponctuels.
Enrobotique,uneanalyseglobalepermettra detoutescesétudespouruneharmonisation,
I'association
uneéconomiedesmouvementset de l'énergie'
Une étudedesmouvementsbaséesur les apportsde I'ergonomiedoit permettre:
- d'éliminer les mouvements parasites,de combinercertainsmouvements, de rendrela
gestuelleplus harmonieuse,nécessitantmoins d'énergie,évitant les mouvements
saccadés néfutt"r auxpaliers,actionneurs,transmetteun, limiteurs,freinset auxobjets
transportés,
- delimiter lesamplirudes, voiredeÉétudierI'architecturedu postedetravailrobotiséet
la stnrcturemêmedu robot,
- de limiter les temPsmorts'
- dequantifierlesgestesettrajetsélémentaires permettantuneconnaissance destempsde
de faciliter le choix des caractéristiquesdes actionneurs et I'encyclage des
"ycir,
offrations et desmachinesde production'
les
Il faut encorcnoterqu'il n'existeque peud'étudessur la précision,leserrcurset surtout
pertesaux niveauxdesarticulations.
4.2. POSTURESET MOUVEMENTS DU BRAS HUMAIN

pour
afait etferaencoreI'objet d'étudesminutieuses
L'étudedesposturcset desmouvements
optimisergesteset positions,améliorerle confortet minimiserla fatiguedu sujer
Ils sàntanatyséspar la médecine,I'organisationscientifiquedu travail,les concepteursde
cabinesde conduiæ,de mobilieret le domainesportif'
4-2-1.DonnéesBiométriques
Toutescesénrdesontpermisunchiffrageprécisdesmasses, desdimensions,desmouvements,
dele'n amplitudeset de la cinématiquedesgestes.Elles doiventêtreconvenablementinterPrétées
pourfrxer les valeus du confort.(NFX 35 --001- 002 -004) (ERGODATA) TSCHE8U tsÛss
881.
3T
4-2-2.Mesuresanth ropométriqueslinéaires et curvili gnes
Certainesdimensionscorporellesnécessitent des mesureslinéaires,d'autrescommeles

périmètres,desmesurescurvilignes.Cesmesuresdessegments corporelsconstituentdesentités
ionctionnelles,leursparamètres poids,
doiventêtreconnus: longueur, positiondu centredemasse,
tenseurd'inertie,uoiu*r......I-esvaleursvarientconsidérablementen fonctiondu sujet,de son
origine,de sonsexe,de son activitéprofessionnelle'
l-a nonne NF 35-002 définit les mesuresanthropométriques pour un homme moyen.
Dimensionscorporelles moyennes encentimènes d'un hommeet d'unefemmeassis: (Figure32).
HOMME FEMME
l. 77 cm 73 cm
2. 72,2 cm 69 cm
3. 47,5 cm 42,5 cm
4. 41,5 cm 3'1,5 cm
5. M,5 cm 40 cm
6. 85 cm It cm
Poidsdessegmentsconstiruantle brasd'un hommede 75 kg'
Bras 2,54kg
Avant-bras l,72kg
Main 0,64kg
soit au total 4,90kg
4-3. CLASSIFICATION DES MOUVEMENTS DU BRAS HUMAIN
Danstoutesles branchesd'activitésnousretrouvonsla mêmeclassification:

- I-esmouvements lentset enforce,commesouleverunecharge,pousser,tirer.Généra-
lementcesmouvementssontà faible amplitude'
- Lesmouvemen$rapidesàgrandeamplitude,sansprécisionparticulière: courir,sauter'
frapper avecun marteau.
- Les mouvementsrapideset précis : danse,gymnastique,frapperune balle de tennis,
enfoncerun clou.-....
4-3-1. Méthodesde mesurede I'activité gestuelteet posturalede I'homme
humainspeuventêue classées en deux

Iæs diversestechniquesde mesuredesmouvements
grcupes:
- Iæ premier,comprendl'énrdedesamplitudes,desvitesses,dcs accélérations à I'aide
de
d,émetteursou dereflecteursde lumièrc,d'ultra-sons,de photographieou caméra,
celluleslumineuses.
- I-e second,analyseles mouvements fins,les efforts,lesdéformationsdu bras,grâceà
despalpeun,desgoniomètres, despotentiomèues etdes
desjauges,Oesptrotographies,
codeurs....
32
supérieur(Figure 33)
4-3-z.Amplitudedesmouvementsarticulairesd'un membre
parrapportà un axepassant
s'effectue parle centremoyendeI'articula-
Chaquemouvement
varied'une articulationà uneautre'en
tion. L,ampritudemaximaled,un mouvementarticuraire
deI'individu.Lesligaments,lesbutéesosseuses' lesmasses
fonctiondel,âgeet de I'entraînement
à I'amplitudedu déplacement'
musculaires,l,étirementdesmusclesimposentdeslimites
4-4.LES CARACTERISTIQUES
4-4-L.Levolumeaccessiblepar le bras humain
Il peutêtredivisé en quatrezonesprincipales: .
- Iæ volum" .u*irrl atreignaùle à la périphérieduquelleseffortsexercéset lescharges
maniPuléessontfaibles'
- Iæ volumedanslequella puissance développée estla plusgrande.Le rayond'actionest
environégalàlamoitiédeceluiduvolumemaximal.
- Le voluméde la manipulationfine et préciseprochedu corps'
- Le volume danstequèlla dépensed'ènergieest minimaleet où la manipulationest
optimale,lescouplesysontfaiblespourunemêmechargetransportée'Ilsetrou
prochedu corPs.
4-4-2.L'espacemaximal de préhension
mouvementde roution
L'enveloppedespositionsexrêmesoccupéespar la main lors d'un
L'amplitudeestfonction desdimen-
autourde l,épauledélimitel'espacemaximalde préhension.
sionscorporelleset desdébattements angulairesdesartidations'
pour un mêmesujet,elle varie selJnle type de préhension,de I'orientationde la main dans
I'espace,de la Positiondu corps. en
parÉIERZBERG,DEMPSTER' I-essimulations
Desétudes systématiquesfurentréalisées
tendantà remplacer
informatiquegraphique utilisentdes basesde donnéesanthropométriques
avantageusement descampagnes d'expérimentation' - - --:L1
L,utilisation de la ôÀo pout ta déterminationdes volumes accessibleset le calcul des
trajectoiresdcsrobotsconduitàâes gainsdetemps de2,voire3.TDEMP6U [SCTIE811ISÛSS881'
4-4-3.Leszonesde manipulatiOnsoptimaleset de confort
L,étudedespostesde travail en position<Assis-DebouD> fut réaliséeà partir desmestues

anthropomériquesdesPersonnes.
péhensionde confort
La hauteuroptimatedu plande travail sesitueà 1000mm du sol. l,a
mm du plan sagittal
s,effecnredansle il- p'.urugittal de l'épauleà unedistancede 200
- Définition tridimensionnelleàe I'espacede ravail de ta main d'une personneassise
IREBI6GTS] IFOIJL 781(Figure34)'
- Enveloppesà'anein,r, riætn'rs et d'activité préférentielle(Figure 35) (daprès le
docæurARCADIO)-
- Aireset volumesatteintsparunepersonneassisedansun fauteuilroulant (Figures36-
37-38)tCOrE891.
CHAPITREI : LE BRAS HUMAIN ETSESCOPIES
811tsÛss881
tscHER
. ARM (Schultergelenk): l. Elevadon 40'
2. Abduktion 90'
3. Vorwtinselevation 90"
4. Flexion 90'
5. Hyperextension 45"
6. Rotationbei abduktion 90'
(extern)
7. Rotationbei abduktion 90"
(intern)
8. Hypercxtension 40'
9. Abdukdon 140'
- HAI{D (Handgelenk): 10.Dorsalflexion 65'
11.Palmarflexion 75'
12.Abduktion 30'
13.Abdukdon 15'
(Radgelenk): 14.Supination 90'
15.Pronation 80'
. SCHT,II.,TERBLATT (tlVirbelsâule): 16.Rechsdrehung 40'
17.Linksdrehung 40'
nrpérieur
FIGLIRE 33 Ampliild€s desmouvernentsdu mesrbre
Jq
Planssad|ltaur Plansfrontaur
Plas ttanwersaux vet0caur
horironlau Yerllcaut
FIGURE 34 Zonesd'atteintes
Zone d.tatteintes extrêmes

r ?,one d.'activité Préférentielle
FIGI,JRE Zonesdattehtes
35
AVEFIAGETURNING SPACE 63 in
Fr et -et-r elelel- el etel- -F -Êtetct
WITHCENTERPIVOTPOINT 160.0cm
/ \
I \
I \
I
I I
t I
I I
\ I
\
\
I
/
\+/
/
-
\.. \r
,./
-b
-- --?/
TURNINGRAOIUSBASEDON
MOVINGWHEELSIN OPPOSITE
OIRECTIONSANO PIVOTING
ABOUTCENTER
Ét E GI GI E TURNINGRAOTUSBASEDON
LOCKINGONE WHEELAND
TURNTNG THE OTHERWITH
THE PIVOTPOINTON THE
LOCKEDWHEEL
36 ALTERNATEWHEELCHAIR
FIGURE
TURNINGRADII
ASSISEDA}'IST]NFAUTEIJILROULAI\IT
AIRESET VOLI.JMESATTEINTSPARI.'NEPERSONNE
î ltr
THE BcltrIY
Funccional Dirnensions
FunctionalReachtrom a Wheelchairr'
The approximate teach.limnvalues Shown in
th€ accompanyinggtaghswete cletivedon th€ FOPVAPO R€ACH (eautts)
basÉ of a sâmple ol 9t male and 36 lernale
3ubi€crs conlined to a wàe€lchair. Nole the
dilferences between the maxùmum 3nd th€ coÉ toQl^ a LÊ
tt
comlorrable teach [|ttts. a subiecûv€ but im'
portail consderation h clesqn.
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tb5ç aa., .at 515 el FltE.tt .2, a6.a 50.1 22
tblo Jû5.t 3t.. 40.t .32 l.t Flrlo $qrtt t 34. 39.3 .22 t.8
tb?6.b: 2..9 27.3 29.7 1.5 FlrD.Êcr 2l;2 26.7 302 2-l
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23.3 25.. 2r.s 1.3 Fraor tD û|3n 2..7 26.ô
l. I l6.t 19.3 t.3 SÈqÉcr rci l3.5 i5.r l6.t 1.0
,{oE|Ûi r22 l.t l6.o L2 Ho rÉttl t2.6 :a.3 16.5 1.8
lc qcæl 3.' 5.i 4.5 o.9 lcr gaccælt 25 ..1 3: o9
tæl.tlnûn It.t 17.3 lt9 l.o lrrat 'cç rFF 1... :e2 l3.c tt
l|'nFI!
3.7 rs. 12.r
FIGIJRE37
CHAPITRE
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FTGURE38
38
4-5.LA FORCEMUSCULAIRE
La notiondeforcemusculaire estrelativementintuitive.Elledemande dèsqu'il

àêtreprecisée
s'agit d'en chiffrerla valeur.
Il faut distinguerdeux typesde force :
- Ia forcemaximalè: c'estla valeurdecrêtequele sujetpeutmaintenirpendantquelques
instants(5 à l0 secondes)'
- La valeurcridque: notionqui associeàtoutevaleurdeforce,la duée maximalependant
laquelleelle peutêtreexercéesansfatigue'
qui furent analyséspar
Cette force musculairevarie en fonction de nombreuxfacteurs
MONOD ISCHE8U.
pour un brasrobot nousretrouvonsstrictementles mêmesfacteurs.La force maximaleest
Toutefois, lorsquele
fonction de la dureede la surintensitéque peuventsupporterles moteurs.
estirréversible,la norionde forcecritiquedéfinieci-dessus n'a pasde sens.
systèmemécanique
I-apositionducorps<<assis-debout>>n'influequefaiblementsurla force,Parcontre,la position
relativedessegments du brasjoue un rôle importantsurI'effort développé,la chargesupportéeet
plusfaible serala chargesoulevée.
les couplesaniculaires.plus le brasde levier seraimportant,
ValeursmaximalesTSCHE8ll ISÛSS881:
Effon verticalversle haut | 288 N

Effort verticalversle bas I 343N
Action horizontaleversle corps I 183N
depousser I
Actionhorizontale ZZZN
versl'intérieur'
Couple I zr,z N*
CoupleversI'exterieur I t8,ZNm
4-6. VITESSE MAXIMALE DE LA MAIN
auxmasses
linéairessontproportionnelles misesenmouvement' auxdimensions
Lesvitesses
et auxdéplacements. Ellessontégalement par la pesanteur'
favorisées
dessegments
pour le brashumain,les valeursmoyennes variententre0,7 et lm/s. I-esvitesses
tetenues,
angulairesde la main sont:
- de 3,? rd/s Pourla rotation,
- de 3,4rd/s Pourla flexion'
4,7. ACCELERATIONS MAXIMALES DE LA MAIN

positions'
Elles sontdonnéesau niveaude la main d'un sujetsetrouvantdansdifférentes
de I'avant bras:
Les accélérations
t^-
uL1
lttl
Y r' + 5 , 2 6 m 1 s 2 +7,42m1s2
q/ ' -4,6lmls2 - 5,97mls2
Ç- +7,56m1s2
f - 5,3mls2
'-.- + 5J mls? + 7,08m/s2 -
-'Ol
.(
- 5,1m/s2 - 5,92mls}
'€lJ
39
du bras:
I-es accélérations
9 \I ' +4.62m/s2 + 3,76mlsZ

t' -4,18m/s2 - 3,73mlsZ
L
Courbesdesvitesseser desaccélération ISÛSS881(Figure39).

relevéeslorsd'uneétudeergonomique
I-escourbescaractéristiques pourla commanded'un
brasmaîtreesclavemontrentque lavitesse fonction
sont
etl'accélérttion du tempsetdeI'amplitude
du mouvement.
4.8. LA PRECISION DU MOUVEMENT
Elle estfonctionde deuxparamèresessentiels:

- La positiondu corpset du bras,la précisionestde :
'0,2à0,8 mm Prèsdu thorax,
- 1,8mm brastendu.
- I-a vitessedu mouvement.
La vitesseoptimalepouratteindreunecibleavecunebonneprécisionestde I'ordrede0,2 à
0,3m/s.Ia corrcctionserrlensuite unecompliance
effectuéeparle poignetet la mainqui présentent
parfaite.La finessedu serrageestégalement fonctiondelapositiondu braset dela dela prise
vitesse
TMART88-89llBLON881.
4.9. LA DEPENSEENERGETIQUE
Il seraitintércssantde comparerla machine<HOMME>et le <ROBOT>effectuantchacun

aveclesmêmeschargesetdefairelesbilansénergétiques. dans
Desessais
lesmêmesmouvements
ce senspounontêtreentrepris.
et de la puissance développéesont donnéespar
euelquesvaleursdu coût énergétique
SCHERRER[SCFIE8l] :
- lesactivitésmanuellesdebureaux, deloisirs,commejouer d'uninstnrmentdemusique,
nécessitentunedépenseentne130à 200 V/'
- I-esactivitésartisanalesmoyennesdemandent 250 à 400 w.
400 à 1000rW.
- Les activitéssportives,selonI'intensitéde I'effort, dépensent
4.10.LES MOUVEMENTS DU BRAS HUMAIN
L,ensemblebrasassociéà la main forrc un oudt parfaitpennettantdesmouvementset des

orientationscomplexesd'une grandevariété.
I-e musicienrépèteinlassablement le mouvementdeI'archetsurlescotdesdu violon pouren
plusdeforce
tirer un sonparfaittdrgg B7l.n enestdemêmedeI'athlèteetdeI'artisanqui désirent
et de précisiondansleurs gestes.
poqr augmenterles cadencesde uavail, améliorcrla qualité, la rapidité du mouvement,
diminuerlafutigu"deI'opéraæur,TAYLOReIGILBRETHontdécoupéles mouvements engestes
élémentaires, ils les ont mesurés,chronoméués, pouroptimiserles mouvements.Nous
réassociés
devons à GILBRETH une codification en mouvementsstandardsles <TIIERBLIGS>IGILB
2O](Annexe1).
I-esgesæs professionnels parla miseenjeu coordonnée
s'expriment,d'unemanièregénérale,
desdivErsesarticulationsdu membrcsupérieuret de la main.
40
U. Sùss:Einc Ergonomiestudicûbcr dcn Bedicnereines Master-Slavc-Manipularors
0,6
nq
0.1
I
I
I 0,,
m/s2
0
t?
m/s
1,0
03
I
I
|I 0.6
0,1
.02
0
0
Charakteristischc
Geschwindigkeits-
und Beschlcunigungsprofile
entlangverschiedencr
Bahnen[3]
FIGI.JRE39
espaces-vitesses'accélérations
Courbescaractéristiques
4I
L'exécutiondu gesteimplique donc la participation:

- De la musculature grossière-
proximalessontresponsables
I-esarticulations et/oudeIa
selonle cas,du mouvement,
dumembresupérieur.
stabilisation Poursouleverune charge,le mouvementestsouvent
accompagné pouruneéconomied'énergie,ou pourminimiser
deréactionsposturales
lescouPlesà déveloPPer.
- De la musculaturefine.
I-esarticulationsdistalespennettentlesattitudeset lesmouvements délicatsdela main.
L'efficacité du gesterequiertque cesdifférentescatégoriesd'activitésmotricessoient
harmonieusement distribuéesen vue d'un résultatbien pÉcis qui fait de tout geste
mesuréun <mouvement dirigé>.
4-I1. LES ACTIVITES
I-esmultiplesopérations qui aboutissent à

à la réalisationd'unetâchedonnéecorrespondent
quatrecatégoriesd'activitésqui ierontdésignéescomme sensorielle, motriceetdecontrôle.
centrale,
Eles interfèrcntétroitemenleestégalementle principeprimaircde I'automatique.
4-ll-1. L'activité sensorielle
Elle consisteà une prise d'informations sur la nature des phénomènessurvenantdans

la
I'environnementde la persônne,sur la natureet la dispositiondesobjetsqui y sontplacés,sur
situationde sonProprecorps(assisdansun fauteuil)'
4-lL-2. L'activité centrale

par la
Dansun premiertemps,elle effectuele décodagedes signauxet informationsreçus
perceptionuu"Cl"orc significations.Puis,il y a confrontationavecdesinformationsantérieurEset
décision.
4-11-3. L'activité motrice
Elle débuteparI'activationdescentresnerveuxet le codagedesordresmoteuls,ceux-cisont

sont
alorstransmisà chacundesmusclesqui libèrcntl'énergieet secontractent-I-es articulations
mobilisées<<automatiquemenb> de façoncoordonnéepourréaliser la tâche.
4-Ll-4.L'activité du contrôlede I'action

et
C'est un retour,un bouclagesur I'activité sensorielle, gÉce auxcapteursproprioceptifs
et de la
extéroceptifsdu sujei.Elle informe I'activité centralequi jugerade la stratégieà adopter
nouvelle-activationdescentnesnen eux pour modifier ou arrêterle geste.
A LA
4.I2. APPLICATION DES GESTESELEMENTAIRES ET DES <THERBLIGS>
ROBOTIQUE (TABLEAU PRESENTE EN ANNEXE T)
4-L2-1. Les mouvementsstandards
Lcs mouvementsstandardsou gestesélémentairescodifréspar GILBRETH peuventtrès

Ils se classenten trois
à la gestueiledes rcbotset télémanipulateurs.
facilementêtre transposés
42
groupes:
- PREMIERGROUPE
Chercher-Trouver- Choisir
Enrobotique: cesopérationss'effectuent par: la vision,le senstactile,
respectivement
le calculei la commandedesmouvemensdu bras,décisionet commande d'approche
du préhenseur.
- DEUXIEMEGROUPE
Saisir-Transporreravec ousanscharge-suivre unetrajectoire-Prépositionner-Positionner
lepréhenseur.Contrôler-AssemblerouRéunir.Lâcher.
Toutescesopérationsnécessitent, en robotique,de longscalculset sont fonctionde
nombreusescontraintes, tellesque:éviterdesobstacles,garderuneorientationeVou une
vitesseconstantedurantla trajectoire,problèmed'axecontraignant..Pardécoupage de
la trajectoire,lesproblèmesliés auxlois desmouvements et auxasservissements seront
simplifiéset l'étudeen serafacilitée.
. TROISIEMEGROUPE
Tenir-Repos-Attenteévitableou non-Réfléchir
nesontpasconsidérées commedesmicrc-mouvements ouélémentsgestuels'
Cesétapes
Ellespàrmettenr d'activitécinématique-
d;expliqueret dejustifierI'absence
En robotique:
- Tenir:nècessite
unealimentationdeI'actionneurduranttoutela duréedumaintiensauf,
silesystèmemécaniqueestirréversible.Mêmedanscecas,onmaintientI'asservissemenL
- Reposet Retardinévitable: impliquela notiond'axe contraignant.
- hvision : opérationde synchronisationque nous rretrouvonségalement dans le
GRAFCETavantla convergence en ET'
4-L2-2. Les tablesM.T.M.
Grâce aux travaux de GILBRETH, I'américain MAYNARD et ses collaborateurs

Desséances
STEGEMERTENetSCHWABontréaliséuneanalysedétailléedesgestesélémentaires.
sont
filméespermircntunequantificationet la mesuredu tempsexactde cesgestes-Les résultats
publiésdansdestablesM.T.M. (MéthodesTime Mesurcment).
méthode
MalgÉ I'utilisation de coefficienrscorrecteurstenantcomptede la fatigue,cette
tout à
enchaînel,opérateurà sonposte.Pourlesrobotspar contre,cetteanalysede la gestuelleest
par une
fait applicable,sanscoeiftcientscorrecteurs.Les séancesfilmées sont rcmplacées
visualisationdesmouvementsà l'écranen 2 D ou 3 D'
Cettevisualisationpennetde modifier I'apprentisssage ou la programmation,afin d'obtenir
desmouvementsplusharmonieuxavecmoinsddpointsderebroussements qui entraînentd'impor-
tantesaccélérationsnéfastesà la stnrctureet à la commande.(voir analysedynamique$ IV-V)'
Exemplede mouvements d'assemblage,
* l-2-3-4- Pointsanguleuxou de
rebroussements @mPlacements
les
où se trouvent Pièces).
* 0- Pointoù s'effectueI'assem-
blage.
Figurc40
I : LEBRASHUMAINETSESCOPIES
CHAPITRE
43
MARTINETa étudiéla saisied'un cube,la forcedepréhension, lesvitesses

dedéplacements
pourunepopulationdepersonnes IMART 88].La prised'unobjetà deuxmains,la simultanéité et
desdeuxbraséquilibrentleseffortsauniveaudu thorax.
ia symétrieà"s ,nouu.menrs Il en est de
mêmepourlesrobotsà deuxbrasqui coopèrent. Leséquationsde la mécanique le démontrent.
4.I3. MODELISATION DU BRASHUMAIN
4-13-1.Les degrésde liberté et le paramètrage
Lesfigures4l et 42 montrentle brashumainet sonschéma paramétré :

- Au niveaude I'omoplate,unerotulepermettrois mouvements de rotation (3 degrésde
libené):
- la rotationautourde I'axe du bras(axe<l>),
- larotationpennenantle mouvementpendulairedubrasle longducorps(axe<2>>),
- la rotationpennettantde souleverou d'ouwir le brasenle décollantlatéralement
du corPs(axe<3>).
- Au niveauducoude,unpivotd'axe<.4r, petmetlesmouvements deflexionetd'extension

(1 degréde libené).
- Au niveaudu poignetsetrouveune seconderotule (3 degrésde liberté)avec:
- la rotation de I'avant-brasautourde I'axe <5" (mouvementde vissageet
dévissage),
unedoublerotationautourdupoignet,a:(e<<6> defaible amplitude,unedernière
rotation autourde I'axe <7r>pennetla flexion-extension.
Au total, on note7 degrésde liberté.

Le bras humainest une mécaniquefine et idéale.Les dimensionssont optimalespour
. La précisiondugesteestmoyenne,parcontreI'hommedispose
d'importanteschargestransportées
d'unèboucled'asservissement et d'unecomplianceactive parfaitescompensant ce manquede
précision.
4-13-2.Analysedesmouvements(voir figure 33 page33)
La rotule de I'omoplatepennettoutesles orientationsdu brasgrâceaux trois rotations.

Iæ poignetpennetégalementtrois rotations,néanmoins,l'amplitude maximalede I'axe 6 ,
suivantI'individu,n'estquede plusou moins25 à 30'.
læ pivot ducoudepermetlesmouvements deflexion-extension qui , associésauxmouvements
de ta rotule dc I'omoplate,donnentaccèsà un grand volume,le poignet positionnela main.
I-esmouvements fins d'ajustementsontobtenusgrâceauxdegrésde libertédu poignet,de la
mainet desdoigtsIROYE 89].
Iæsactionneunsontdesmusclesde grandelongueur,dc faible sectionne travaillantqu'à la
traction.
Mécaniquement, unetelleréalisationpeutêtreeffectuéeà I'aidcd'un vérindoubleeffetou de
musclesanificiels gonflables,conçusen plusieursparties..
Les nerfsforment le réseaude transmetteurset uneinfrnitéde capteursproprioceptifs.
4-13-3. L'attention de I'opérateurau couls de l'exécutiond'une tâche
L'exécution de toute tâchenécessiteune attentionplus ou moins soutenue.La fatigue

à celledueau mouvementou à la
qu'entraînequelquefoiscetteattentionpeutêtrebiensupérieure
Â
FIGLJRE4l Modélisationdu brashmain
FIGTRE42 Modélisæionùrbrashunain
CHAPITRE
45
manipulation.
I-esfacteursinfluant I'attentionsontEiples:
- I-esexigencesrelativesauxconnaissances: I'apprentissage,I'adaptation,l'expérience
de I'apparcil,lacomplexitédesmanoeuwes et les exigencessensorielles.
- I-es relativesà I'intensitédeseffortsphysiques,à la concentration( mentale,
"iig"n..r
visuelle,auditive),à Ia duréede la manipulationet à la dépensenerveuse.
- I-es exigencesliées à I'opération, celle-cipeut être minutieuse,dangereuse' sans
contraintes....
L'attentiondistribuéeou diffusée:
- C'est la capacitéà fixer sonespritsimultanément surun grandnombred'objetsà la fois
et àdétecterla moindreanomalie( sollicitationou mouvement). Lesdegréss'apprécient
par le nombred'objetsà surveiller,par I'importancede la vigilanceet la fugacitédes
événements.
L'anention concentrée:
- C'estla capacitéà faire convergersonattentionversun objet,unetâchedéterminée, de
dissocierun Aetuitdansun ensembleet d'en appÉcierlescaractéristiques- Les degrés
s'apprécientpar la minutiede la perception et la pÉcisiondu geste'
La tensionmentalemeten jeu la naturede sonintensitéet safréquence.
I'attention,
5. CONCLUSION
longue
Cepremierchapitreprésentele brashumainet lescopies.L histoiredel'art d'uneaussi
périodef;t ressortirlls différentessolutionsapportées àla défrciencedesmembres supérieun et les
préoccupations
^ deshandicapés. Elle estle meilleurdescahiersdescharges.
Gsecondepartieprésenteleshandicapés pouvantespérerunecertaineautonomieoffertepar
un brasmanipulateurinstallésurun fauteuilroulant'
fauteuil
UétudedeI'ergonomiedu brasd'unepersonneassiseà sonpostedetravailetdansun
les mesures
roulantnousa p"rrir de mettreen évidenceles postures,les donnéesbiométriques,
lesvolumesaccessibles,les forcesdéveloppées ainsiquelescaractéristiques des
anthopométriques,
mouvementsavecleursdépenses énergétiques'
Nousavonsmontré que tanalyse de la gestuelledesrobos peutêue faiæ à partir desgestes
élémentaires " IesTTIERBLIGS"delamêmemanièrequefurentétudiés lesmouvementsdesouwiers
à leur postede travail.
Enfin, nousavonspr,ésenté succintement les composantes de l'attentiond'unepersonneau
excursions
coursdeI'exécutiond'unetâcheetnousavonsmodéliséle brashumain.MalgÉ defaibles
urgulaires,on peutvoir les immensespossibilitésqu'il offre. Elles sontencorcconsidérablement
augmentées par la main et les doigtsqui le prolongent'
d'un
L analysedubrashumain,desesiossiuitités ei I'anentiondela personnedurantfexécution
les stratégies de la
gesteou dune opérationnoo, .pportè une grandequantitéd'informationssur
lesproblèmesqueposela sécruitédesrobotsde
lestuclledesbrasmanipulateu$ermetenévidence
coopération.
pseudo-scara
ces réflexionsprésidentauchoix de t'architecnFed'un brasanthropomorpheet
industriels ou
monté sru fauteuil roulant. Elle est totalement différente de celle des robots
pédagogiquesutilisésjusqu'ici pour aiderles handicapes'
CHAPITREII
LA SECURITE
INTRODUCTION
LE CAHIERDESCHARGESFONCTIONNEL
LESNORMESE)ilSTANTES
GLOBALE
A L'ACCIDENT. LA SECI,JRITE
LESCHEMINSCONDI.IISANT
DESCHEMINSCONDI,ISANTA L'ACCIDENT
ARBORESCENCE
LA TRAJECTOGRAPHIE
LE PROTOCOLED'APPRENTISSAGE
CONCLUSION
CHAPITREtr:LASECURITE
LA SECURITE
l.INTRODUCTION
Dansce chapitre,nousprésentons le cahierdeschargesfonctionnelet lesmanquesdansle

domainede la normalisarionet de la sécuritédesrobotsde coopération.Nous en profitonspour
analyserlescheminsconduisantà I'accident.Ceneétudepeutégalement êtreétendueà la robotique
médicale.Ensuite,nouseffectuonsunerecherchesurIa trajectographie qui permettrala commande
d'unegestuelleoptimaleà dépenseénergétiqueminimale.En fin de chapire, nousproPosonsun
probc;le dapprentissage applicablenon seulemenr à notrebrasimplantésurfauteuilroulant,mais
à tousles robotsde coopération.
Pourdéfiniraumieuxlesbesoins despersonnesprésentantun handicapplusoumoinsprofond,
nousavonspris conseilauPrès:
- d handicapés, enparticulierdepersonnes ayantdéjàtestéle M23 et sescommandes pourson
évaluation,
- dorganismescommele CERAH, CREAT, L'INRS,
- de sociétésdéveloppantet commercialisantdes matérielspour handicapés: POIRIER'
PROTEOR.,
- deschercheurs du CEA qui développent le projetMASTERet du TNO à DELF en Hollande
dirigé par le professeurH.H. KWEE qui travaillesurle projetMANUS'
- du cenned'évaluationà LAY-ST-CHRISTOPHE(NANCY)'
- de IAFM (AssociationFrançaisecontreles Myopathies)dont un desrôlesest deregtouper
et de synthétiser les demandes expriméespar les handicapés'
z.LE CAHIERDESCHARGESFONCTIONNEL
Nous avonstravailléà partirdu cahierdeschargesdéfini parI'AFM, quenousprésentons en
annexe2 et qui a égalementserviau projetMANUS.
tr reflètebienle pointdevuedeI'utilisateur.D'autrespointsdevuedoiventêre prisencompte:
les normes,la sécuriiéglobale,l'énergie,la gestuelle,les partiesopérativeet commande,les
interfaces,la réalisationet I'apprcntissage.
3. LA NORMALISATION : NATIONALE - ELJROPEENNE- INTERNATIONALE
Ia normalisationfrançaise
En pensantsécurité,la premièreréflexionvaversla normalisation.
actuellene portequesur lesrobotsindustrielsNFE 6l-100.
3.I. CLASSIFICATION PROPOSEE
* I-es brasarticulésou robotsmanipulateunsontlesplusrépandusdansI'indutrie. Ils agissent

dansuois domaines:
CHAPITRE II : LA SECURITE
3
. la manutention,
. la fabrication,
. I'assemblage.
qui travaillentdansdesmilieux hostilesà I'homme.

* Les télémanipulateurs
* Les robotsmobiles.
évoluantdansle mêmeespace
Aucunementionn'estfaiteausujetdesrobotsdecoopération
vital queI'hommeou d'unepersonnehandicapée[ANDR 80]'
3.2. LES TRAVAUX DE NORMALISATION
Ils sont menésauplan national,internationalet portentsurlessecteurssuivantsIKOPL 87]

(NORMESFRANCAISES)(Annexe3) :
* La terminologie.
pour éviter tout malentenduISOÆR8373(1988)comporteplus de 100termeset considère
quele termerobot fait panie du langagecourant,il donnecommedéfinition :
- <<Unrobot manipulateurindustrielestun manipulateurà plusieursdegÉsde libené' à
commandeautomatique, reprogrammable,multi-applications, mobileou non' destinéà
s industrielles>.
êtreutilisédansles applicationsd' automatisation
* I-essystèmes et de mouvements'
de coordonnées
* La représentation graphiqueou schématique. à différentsniveaux:

Elle estindispensable
- pour I'anatyie desexcursionsarticulaires,desaires,desvolumesaccessibles,
- po* le paramétrage du robot afin de développerlesmodèlesmathématiques,
- po* faciliter la conceptionmécanique,éviter les offsets,
- pour mettreen placelescapteursproprioceptifs,
- pour communiquersansambiguitéentre les différentespartiesintervenantdansla
concePtiondu Produit.
et d'uneterminologieuniquepour
La propositionva dansle sensgénérald'unereprésentation
touslesélémentsde machinesindépendamment delatechnologieutilisée.Elle a I'avantagedene
pasvieillir NFE 6l-102.
pour la modélisationdesrobots,nousn'utilisonsquedeuxtypesde laisons:
- la liaisonPTVOTanciennement ROTOIDE
- la liaisonGLISSIEREanciennement PRISMATIQLJE'
Nous reviendronsplus longuementsur ces termesdansle chapitneconsacréaux modèles

mathématiques. A I'avenit, it faudrafairc attention,en parlantd'une stnrcture.Parexemple,pour
un pofteur, I'urciennedénomination<<RRP> = <<ROTOIDE-ROTOIDE-PRISMATIQUbdevient
avecla nonne : <<PPG> = PIVOT-PIVOT-GLISSIERE'
La frgure I présentela schématisation d'unestructurcà l'aide dela normeNF et celleutilisée
parlesjaponais.Ùn poignetcomportanttrois pivotsd'a:cesconcourants semodéliseParunero$l:'
ïooterôir, poureffec'nreileparamètrage, il estindispensabledereprésenærles troispivotssuccessifs
(Figue. 2).
SchémasNormalisés(voir Annexe 4 )'
P.P.G.
Suructure
Schéma" ISO" Schéma" JAPONAIS"
Figure I
PPP Rotule
: -GF
.a'
Figure2
3.3. LES PERFORMANCESET LES METHODES D'ESSAIS
Maintstravauxderecherches furentdéjàÉalisésdanscedomaine.Iæsétudesactuellementen
coursconcernentles caractéristiquesde :
- <POSnONNEMENT ET ORIENTATION>de I'effecteurvis-à-visde la tâche-
- (LA CINEMATIQLIb trajectoire,vitesse,accélération'
. <LA PRECISIONET LA REPETABILITE>.
lesmodes,lesméthodesde quantification,
Elles donnentlesdéfinitionsdescaractéristiques,
lesprocéduresd'essaiset le nombrcde mesuresà effectuer.
3.4. LA SECURITE
Actuellementchaqucpaysa saphilosophieet sarèglementation propre.Une normecomplète

sur les conceptionsdesiobots et leurs siteJd'implantationest en élaboration.I-es technologies
des
évoluantuèsrapidement,la norrnenepourraêtrequ'enretardsurla conceptionet I'utilisation
robots.Lesrobôtsd'aideauxhandicapés nepeuventêre égis parla mêmenormequeceuxévoluant
inconnu.La sécurité
esi mobile,évolutif et généralement
sur siæsindusriels,car l'environnemenr
doit matgrétout être totale.
4. LES CHEMINS CONDUISANTA L'ACCIDENT
Aucuneétudenedéfinitactuellementlescauses entreles robotsdecoopération,

d'accidents
I'hommeet I'environnement.
Nousproposonsunepremièreapprochequi devraêtreadaptéeà chaquecasparticulier.Cette
étudenous; permisuneconceptionoptimiséedu brasmanipulateurimplantésurfauteuilroulant,
dansleursgestesquotidiens.
aidantles handicapés
4.1. DEFINTTIONDE LA SECURITE IKOPK 85]
"Absencede circonstances d'occasionner

susceptibles soit un accident,mort d'unepersonne,
soit une dégradationd'objetou d'un système."On peut y ajoutercellesqui mettenten défautles
Éactionsde la machine.
4-l-L. La sécurité positive :
Conceptionde dispositifstelsqu'unedéfaillancen'altèrepasla sécuritéde I'ensemble.Une

simple défaillancene doit pas êrre causede dégradationdu niveauglobal de la sécurité.Une
aéfailtancenon détectéene doit pas,en conjonctionavecI'arrivéed'uneseconde,êtrela causede
risquessupplémentaires.
4-l-2.La sécurité intrinsèque :
Un composantest dit à sécuritéintrinsèque,lorsqu'il est capablede détectersespropres

ou lorsquecesdernièressonttellesqu'ellesprovoquenttoujoursle mêmecomportement
défaillances
du composant.
4.2. LES FONCTIONS DES SYSTEMESDE SECURITE
4- 2-L.La détectiondesdéfaillanceset du comportementanormal :
Le systèmedoitautantquepossibleêreauto-détecteurdedéfaillancesoudedysfonctionneme
traitements
les neutraliseret définir le traitementou le comportementà adopterpar le système.Ces
doivent être prioritaires,voire arrêterI'organemobile.
4-2-2.La miseen sécuritédu système:
programmédéfrnissantle comportement
d'unprocessus
Elle s'effectuepar le déclenchemenr
à adopterpar le système.
4-2-3.Les performancesd'arrêt :
Elles sont normalisées:

- Arr,êtd'urgence NFE 09-001[SAIN 91]
- Arrêt de contrôle NFE 09-053
C'EST L'AFFAIRE DE TOUS

4-3. LA SECLTRTTE,
4-3-1.Les spécialistes:
* Les concePteursdes systèmeset desmatériels.
CI{APITREtr I LA SECURITE
6
* Les utilisateurs.
* I-es préventeursdescaisses.
* I-es médecinsspecialistes.
* I-es ergonomes.
* I-espsychologues.
* I-es aides.
* I-es testeurs.
* Les personnels et de maintenance'
réparateurs
4-3-2. Les éléments:
* La définitiondu cahierdescharges.
* I-a recherchebibliognphique.
* Uinterrogationdesbanques dedonnées despresses desconstructeurs
spécialisées, desystèmes,
deslaboratoirestravaillantdansle domaine.
* Les nonnesen vigueur.
* [-es moyensà mettreen oeuvre,les budgets,les sensibilisations, apprentissages, stagesde
formationdespenonnels....
* I-es souhaits, lescontraintes...
les limitesadmissibles,
* I-es documentsà créer.
* La maintenance.
* I-es différcntesdéfaillancesmatérielleslogicielles,humaines,les situationsou stratégiesà
adopter.
44. LES TALrX DE SECURTTE[GERA 88-891
Il estpossiblede définir la qualitéde la sécuritépar différentstaux'
4-4-1.Le taux de couvertured'un système:
Tc en 7o-Ndd . 100
Ndt
Ndd = nombrede défautsdétectés
Ndt = nombretotal de défauts
4+2. Le tauxd'insécurité:
TInsen 7o= Ndg 100

Ndt
Ndg nombrcde défautsgraves,défautsnon détectésentraînantune situationde risque'
=
&3. :
Le taux dedysfonctionnement
. 100
Td en % = Nb dedéfautsayantprovoquéle dysfonctionnement
Nb lotal dedéfauts
4-4-4.Autres taux :
D,au6estauxpeuventêtredéfrnistelsquedestauxde complexitédessystèmes,destauxde
destauxde fautes
défautssimplesdestauxde défauts"modeerrcommunde plusieurssystèmes"..-
aléaoires.
CHAPITREtr: LA SECURTTE
7
Ils prennenten compte:

* I-esdéfaillancesdescomposants.
* L'agression lesmanoeuwes, lesfraudes'
le nonrespectdesconsignes,
de I'environnément,
* I-esmauvaischoixet la mauvaiseimplantationdesmatériels'
d'évitementdesfautes,il fautassocier decontrôle: auto-tests,

lestechniques
Aux techniques
simulationsdesfautespardifférentes desécuritéprovient
techniques.I-emanque
auto-surveillances,
desdéfauts,aléas,erreurset défaillances'
4-5. CLASSIFICATION DES DEFAILLANCES IVAUT 83]
4-5-1.Non dangereuse:
avoiruneincidencesurle comportement
Elle n'influepassurla sécurité,maispeutnéanmoins
globaldu système.
:
4-5-2.Nondirectementdangereuse
priseisolemment,ellen'apasd incidence,maisavecd'autres,la défaillancePeutentraînerun

risque.
4-5-3.Dangereuse:
les trois classifications
Entraînantun risqueimmédiatà sonapparition.La distinctionentre
n'estpasfranche.
4-S4.Modes d'apparition desdéfaillancesliéesaux défauts :
On peutclasserlesdéfaillancesen :
* Franches, I'arrêtdusystème etentraînant despertes

: despertesdesynchronisme,
commandant
de signaux,desmodificationsdu cQntenudesmémoires'
* lâches, semanifestantpro$essivementParPertedescaractéristiques'
* Lâchesconditionneues, la ionctionestmodifiéepar la proximitéd'uneautrefonction'
* Marginales,elles peuventapparaîresimultanément pour donnerune défaillancemixte ou
.ornbiné" à une .ont. L identificationest généralement difficile'
DESCHEMINSCONDUISANTA L'ACCIDENT
5. ARBORESCENCE
La frgrge3,présenæI'arborescence desdiverscheminspouvantconduireàI'accidentpourun
cxhaustiveva servirde
brasmanipulateurembarquésur fauteuilroulant. Cetteprcmièreétudenon
pointdedépartpouruneétudcplusapprofondiefaitepatVtuOulneJ. COll/E,membredulaboratoire'
nrc Oe.ttaitnousconduireà proposerdesnormesde sécurité
Détaillonsmaintenantles différentesbranchesde cetæarborescence'
5.I. CAHIER DES CHARGES FONCTIONNEL TROP SOMMAIRE

cahier des charges
A ce jour, aucuneanalysesystémadquen'a été faite pour défrnir un
fonctionnelrelatif aux robotsde coopération'
particulier'
Nousproposonsuneorientationgénéralequi doit être adaptéeà chaquecas
CI{APITREtr : LA SECURITE
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CHAPITREtr:LASECURI
I-escomposants essentiels qui doiventêtreconsidérés sont:

- la personnehandicapée,
- les tâchesà effectuer,
- I'interfaçage,
- les perfornances,
- les caractéristiques, I'implantation,
- les retoursd informations,
- la commande, les asservissements, les modesd arrêts,les mouvements préenregistrés,
les
commandes souscontrôlede I'utilisateur, la marchedégradée,
- lescomportements, lescommandes aprèsunedéfaillance, lavenueenbutée,le glissement
d'un
limiteur,la coupurede I'alimentation....
- les parasites et influencesde I'environnement,
- la gestuelleminimisantl'énergieet permettant d'éviterl'obstacle....
- lescomposants : dela panieopérative,dela commandc, dela sécurité(capteursproprioceptifs
et extéroceptifs),de la connectique,
- la modularité,
- I'autonomie,l'énergie utilisée,la minimisationdesdépenses énergétiques,
- le coût à I'acquisition, à la maintenance,
- I'environnement, le milieud'évolution,
- I'acceptationpar I'utilisateur,
- I'esthétique,lesrevêtements, la décoration,
- les personnes impliquéesà tousles niveaux,
5-2.ENVIRONNEMENT-DEPLACEMENT-GESTUELLE(FrcURE 4)
L'analysedoit tenir comptede I'ensemblefauteuil-bras.
5-21.Evolution du fauteuil
* Franchissement d'unedénivellation:
- progressive avecinclinaisondu fauteuil,
- brutaleavecpetit sautou secousse entraînantle glissementdeslimiteurset la perædu
zérodueà I'inertiedu braset à la rpassede I'objetmanipulé.
* Positionentraînantun déséquilibredu fauteuil.
* Patinagedesroues,puisrcdémarageintempestif.
* Mauvaisecommandedu fauteuil entraînantun choc enue le bras I'environnement,
et en
particulierlors d'un passageétroit,d'uneporteou lors de I'approcheversI'objet..
* Apprentissage insuffisant:
- mauvaiseappréciationdesdistances, desvitesses,du milieu extérieur,
- mauvaisepositiondu fauteuilvis-à-visde la tâcheà effectuer,surtoutdansle casdes
mouvemenspéenrcgistrés.
S-22.Evolutiondu bras
* Zonedesécuritéautourdel'utilisateuretdufauteuilmaldéfinie,rendantlacommandedélica
avecpossibilitésde collisions.
* Hsence anormaled'un objetou d'unepenionnedansla zoned'évolutiondu
bras:
- lon de la commandepréprogrammée, ou lorsquele brasest souscontrôledirect de
I'utilisateur,
- lors de la commandeuniquementdu fauteuil.
CHAPITREtr:LASECURIT
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5-23.Préhension
* Mauvaiseapproche, troprapide,accostage brutal,renversement.

* Mauvaiscentrage du préhenseurparrapport à I'objet"fixé" dansI'environnement (clanchede
fenêtre...),causantlorsdela saisieet du serrage uneimportanteactionsurlesarticulations, la
structure, les limiteursde entraînant
couples, leur glissement et la pertedu zérode r,éférence.
* Formescomplexes desobjets,mauvaises saisies.
* Effort de serragenon modulé,non maîtrisé,non connu,glissementde I'objet non maîtrisé,
risquede chute.
* Capteurdefaillantou inexistant.
* Ouvertureanormaledu préhenseursuite:
- à la ruptured'unePièce,
- à unemauvaisecommande,
- à unecoupurede I'alimentation,
- au manqued'énergie,
- à un capteurdéfectueux,
- à la réversibilitédu système.
* Opérationmal appÉciée,chargeou effortsous-estimés le glissement

entraînant d'unlimiteur
de couple.
* Apprentissage du manipulateur,des
descaractéristiques
insuffisant,manquedeconnaissance
objets,de I'environnement, de la des
commande mouvements.
* Erreurde programmation,de commande.
* Performances mal adaptées.
5-24.Actionset influencesextérieures
* Parasites et bruitsqui influent sur le comportement desmoteursou crééspar eux.

* Influencedesmoteursdu fauteuilsur I'instrumentation du bras.
* Sensibilitéaux agentsextérieurs:
- humidité,pluie,renversement d'un liquidesur le bras,poudres,poussièrcs,farine...,
- interférences avecd'autressystèmes,
- générationdeparasites: champsmagnétique, vibrations.....
fréquences,
électrostatique,
* Variationbrutalede températurc,temfframrc limite, brasproched'unesourcede chaleur.
* Manquede signalisationsur le fonctionnement du bras(voire "Retourdinformations"):
- débutdu mouvement,
- suivi de la trajectoir€,
- fin de mouvement,dépassement du point cible,d'an€t.....
5-25.Mobilité de l'environnement
* Environnementencombrérendantla commandedu fauteuil diffrcile.

* Environnementmobile,mouvementbrusqued'unepersonnequi heurtele bras.
* Chatqui sautesur le bras...
* Personneprenantinconsciemment appuisur le bras.
ou accidentellement
* Chocaveclenvironnement.(mauvaisecommandedu fauæuil...)
Danstous les cas,les limiteursde couplespeuventglisseravecrisquede pertedu zérode

référence.
CHAPITREtr:LASECURI
12
5-26.Mauvaiselocalisation
* Manquede localisationdu fauteuildansI'environnement.

* Manquede pointsde repère.
* Manquede détecteurssur le fauteuil.
* Manquede barrièresimmatérielles.
5.3. ERREURSHUMAINES (FIGURE 5)
5-31.Liéesà I'interface
* Commande difficile dueà unemauvaiseconception.

* Emplacement mal choisipourlesinterfaces,accèsdifficile,manoeuweet contrôlepénibles.
* Transpirationtdoigtsmouillésmodifiantles contactsd'effleurement.
* Confusiondesmanoeuvres ou manoeuvres
multipleset trop complexes.
* Mauvaiseutilisationdescommandes, tempsnonmaîtrisé.
5-32.Lieesaux actionsde I'environnementsur I'utilisateur
* Changementde centre d'intérêt entraînantun mouvementbrusqueavec une commande

involontaire: surprise,sursautement...
* Mouvementbrusquesuiteà unepiqured'insecteou pour le chasser.
* Toux ou éternuement causéspar I'environnement.
* Clignementdesyeux (commandepar mouvementde la paupière)causépar la lumière,une
poussière,un insecte.....
* Mouvementinopiné des musclesde commande,faciaux, du menton, d'informations
myoélectriques....
* Pourunecommandevocale: voix enrouée,accentprononcé,exclamation...
* Indispositiondue à la température, souffleincontrôlépour unecommandepar souffle...
de I'environnement
5-33.Liéesà la mauvaiseconnaissance
* Ignorancedu risque,de la zonedangereuse.

* Mauvaiseinformationou apprentissageinsuffisant.
* Mauvaiseévaluation:
- desdistances,
- desvitesses,
- desaccélérations,
- dessurfacesbalayées,
- desvolumesaccessibles.
* Illusion du fonctionnementou du non fonctionnement.

* Ignorancedescaractéristiques de I'objet : consistance,
rigidité, adhérence....
* Observationinsuffisantesur l'évolutiondu braset de la tâche:
- mouvements cachés,non visiblesà causedune limitation de la rotationde la tête,
- confusiondessignauxémispar I'ensemble"fauteuil-bras"et ceuxde l'environnement,
signauxoccultéspar desbruits...
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CHAPffREU:LASECURITE
l4
5-34.Apprentissage insuffïsant
* Mauvaiseconnaissance et maîtrisedesgestespréenregistrrésou souscontrôlede I'utilisaæur.

* IgnorancedespossibilitésdeI'appareil,desagestuelle, desapproches, desdégagements, des
serrages,destransferts....
* Mauvaiseappréciation desobjets,de leurconsistance, de leursdimensions,du poids,de la
positiondu centrede masse,deseffortsà exercer,du coefficientde frottement...
*Ignorancede la gestuelleminimisantla dépensedénergie,permettantainsi daugmenter
I'autonomiede I'ensemble "fauteuil-bras".
* Mauvaisemaîtrisedescommandes et desinterfaces,dépassement despointscibles.
* Boucleretourde I'informationpassantpar I'utilisateurmal perçueet gérée.
5-35.Erreurs imputabtesà I'utilisateur et au mauvaiscontrôle
* Démangeaisons, raideurducorps,positioninconfortable, désirdechangement

brasankylosé,
de posture.
* Toux,éternuement.
* Clignementde I'oeil,contractionde muscles.
* Emotivité,nervosité,surprise,personneeffrayée,angoissée.
* Tics nerveux.
* Fatigue,manquede concentration ou d'attention,distraction.
* Commandeerronéeinvolontaire,manquedappéciationtant pour la commandedu fauteuil
quedu bras.
* Mauvaiseconditionphysique,la vue,l'ouib,destremblements ...
Pourlesincapacités
spécif,rques, et
il faudraprendreconseilauprèsdesmédecinsspécialistes
desergothérapeutes.
5-36.Présenced'une personnedans la zoned'évolutionttFauteuil-Bras"
C.ene peutêtrenormale,celled'uneaide,ouanormale,unenfantqui courtetqui vient

présence
heurterle bras.
54. SECURITE DEFAILLANTE (FIGURE 6)
que cellesprésentées
5-41. à 5-47.Mêmesanalyseset mêmescomposantes ci-devanL
5-48.Mauvais retour desinformations
:unequi intègreI'utilisateurà la
Deux bouclesde retourdesinformationssont nécessaires
commande,I'autrepassantpar dessystèmes.
5-4E1.Lesretounspassentpar I'utilisateur
Ils utilisentles sens: la vue, le toucher,l'ouib, rarementle goûtet I'odoral

*I-a vue :
- Observationdirccæde la tâcheet de l'évolution du bras.Iæ retour peut être uniqueou
doublépar uneautreinformation,par exempleun signalsonore.
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CHAPITREtr:LA SECURITE
16
I-escausesd'accidents:
- Manqued'attention,distractionmomentanée,impressiond'an€t du bras, manque
d'appréciation opérationpartiellement
et d'apprentissage, cachée,mauvaiseillumina-
tion,mauvaise vuedeI'utilisateur.
SouventI'utilisateurauneconfianceaveugledansson
système, unedéfaillanceentraînealorsdesconséquences qui peuventêtretrèsgraves.
- Confusiondessignauxlumineux,nonallumage,dysfonctionnement, signauxfugitifs,
' semblables, provenantde I'environnement, mauvaiseinterprétation
de I'utilisateur.
- Menusdéfilantstroprapides,difficilesà lire,malplacés,nécessitant
uneconcentration
soutenue, sourcedefatigueconduisant à unemauvaise commande.
- Mauvaisangledeprisede vued'unecaméra,tâchepartiellement cachéeà I'utilisateur,
fumées, buée....
- Intensitédu serragenoncontrôlée.
*L'ouib:
- Lesinformations peuventêtredoublées
visuelles pardessignauxsonoresémisendébut,
encourset en fin demouvement ou lorsqu'unélémentestprochede la.zoneà risques.
Pourlesmal-voyants, cessignauxsontla principalesourced'informations.
- I-es causesd'accidentsont similaires:connectiqueet matérieldéfectueux,signaux
provenantde I'environnement
fugitifset semblables €t provoquant desconfusions.
*Le toucheret retourd'effons:

- Paniculièrement utilisépar lesmal-voyants. peuventêtredoublés
Lessignauxsonores
pardesretoursde "toucher"ouparsensibilisation
decertainsmuscles:
déchargesinfimes
nonincommodantes pour le sujet.
Lescausesde mauvaisfonctionnement :
- système mal fixé ou implanté,
- transpirationde I'utilisateur,
- signaltrop faible, trop fort, effrayantla personneet lui faisantfaire un mouvement
brusque.
- confusiondessignaux.
54E2.Les retours passentpar Ie système
Les informationssontrelevéespar descapteunproprioceptifset extéroceptifs: contrôlede

distances,deproximités,tactiles,d'effofts,devision...Ellessontensuitetraitéespuis utiliséesdans
la commandeet les asservissements.
Lescauses proviennent
d'accident du dysfonctionnementdes systèmes, deladéfectuosité, de
la connectique,desmatériels,desinfluencesextérieurcs,desmauvaises conversionsanalogiques-
numériques,desbruits...
Lcs acciden$peuventencoreprovenird'informationsinsuffisantes duesàuneétudesommairc
du cahierdescharges,du choix de composants pasassezperformants,de la non implantationde
capteurspour unelimitation du coûtou simplementde I'ignorancede certainsrisques.
5.5. SYSTEMESDEFAILLANTS (FIGURE 7)
5-51.Partie opérativedéfaillante( Figure 8)
5-511.Architecture Mécanique
* Mauvaiseorientationspatialedesaxes, nepennettantpasles accèssouhaités.

CHAPITREtr : LA SECI.JRITE
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CHAPITREtr:LASECURI
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* Jeuxdansles artic.ulations,
éléments
sedéformantsousla charge,vibrations,rupnye.
* Pointsdurs,grippage,arc-boutement.
* Butéesmal placées.
* Elémentstrop volumineux,rop lourds...
* Autres.
5-512.Actionneurs-Motorisation
5-5121.Motorisationélectrique
"Moteurà courantcontinu,,
* ruptured'unepiècemécanique, clavette,axe,blocage,grippage,accouplement défectueux.
* manquede courant,court-circuit,échauffement du moteur,mauvaiseventilation,pertesde
performances.
* Surcouple, coupleinsuffisantpourla charge,échauffement, surintensité....
* Emballement,manquede connôlede la vitesseet de I'accélération.
* Défautsde connections.
* Limitesde fonctionnement imposées par :
- la désaimantation,
- lacommutation, lesparasitesetlesbruitsengendrésparlesbalaisetle collecteur influant
surles capteurs,
- l'échauffement du moteur,
- lescontraintes mécaniques surlesenroulements tournants.
* Caractéristiques mal adaptées:
- coupleimpulsionnelou de freinageinsuffisant,manquede connaissance du couple
résistant,
- puissancetransitoiremal gérée,
- tempsde lancement er deréponsetrop long,
- loi du mouvementnon respectéepar la commande,difficulté de maîtriser I'axe
contraignant.
* Mauvaiscomportement enrégimetransitoireetmaîtrisedifficile,fonctiondetransferttroploin
de la réalité.
* Difficulté de commanderles moteursdanslesquatrequadrants, comportementinstable.
* Défautdc régulationpar: flux, intensité,tensionet modede commandedesmoteurs.
* Mauvaisealimentationbi-directionnelleou à découpage selonle cas:
- Retardau démarrage, mouvements sacccadés,
- Influencedesinertiessur le comportement mécaniqueet les asservissements.
* Autres......
Moteurspas-à -pas
S-51X2.
A touæslessourcesd'erreursmentionnées pourlesmoteursàcourantcontinu, onpeutrajouter:

-glissementet pertede pascauséspar : un surcouple,I'accélération,lefreinagebrutal,
-mauvaiscomportement dynamique,
-mauvaise gestiondeslois du mouvement entredeuxconsignesdueà la commandepas-à-pas,
-mauvaisPassage d'unpoint stableausuivant,mauvaisfonctionnement et manquede stabilité
aux bassesfréquencesainsiqu'ensurvitesse, problèmeau niveaudescommutations,
- mauvaislissagedescourbesde la gestuelle,
- auEes.....
20
Motorisationhydraulique-pneumatique
5-5123.
* Défaillancemécanique - ruptured'unepièce- accouplement défectueux.
* Mauvaisrespectdeslois du mouvement causépar :
- les pertesde charges,
- le nonfonctionnement d'éléments du circuit,
- les impuretés, mauvaisfiltrage,
- les difficultésau niveaude la distribution,de la régulationet de la sécurité,
- la compressibilitédu fluide ou bullesd'air dansle circuit,
- la variationde la æmpérature,
- lesasservissements dérivesduesauxfuitesinternesou
difficilesà maîtriser,hystérésis,
à la température,
- la non linéaritéen régimecontinuet enr,égimetransitoire.
* Frcttement,arc-boutement, arivée difficile aupointcible,mouvements saccadés.
* Mauvaisemaîtrisede la vitesse, débitinsuffisant.
* Mauvaisemaîtrisede I'effort,pressioninsuffisante.
* Manquede proportionnalitéde la distributionet axescontraignants mal gérés.
* Influencede I'inertiesur la mécanique, lesasseryissements.
* 4utres.........
5-58. Transmissions
5-5131.Réducteurs
* Ruptured'unepiècemécanique.
* Pointdur, arc-boutement.
* Accouplements défectueux.
* Jeuximportants,déformations,vibrations.
* Couplagemécanique, vibratoires.
etdesmouvements
desdifficultésdecommande
entraînant
* Autres....
5-132.Limiteurs
* Rupttre d unepiècemécaniqueou piècedéfectueuse.

* Limiteur mal réglé, il patine,il broutteou il est bloqué,perte du zéro apês glissement,
échauffement local, capteurdéfaillant.
* Autres....
5-5133.Freins
* Mal réglé,inefficace,ne s'ouwepas,patine,échauffement,

ruptured'unepièce.
* Capteursdéfaillants.
* Autnes.....
5-5134.Transmetteuns
* Rupturedune piècemécanique: câble,dent,courroie,chaîne,clavette....

* Déformation,glissement,allongementinfluantsur la prisedinformationsdu capteur.
CHAPITREtr: LA SECURITE
2r
* Blocaged'unebiellette:roulementdéfectueux, point dur, positionslimites enrraînantdes

effortsinfinisavecrupturede pièces.
* Frottements, arc-boutements.
* Manqued'homocinétisme, nonréversibilitédu système encasde panne....
* Autres.....
5-514. Capteursproprioceptifs-extéroceptifs
5-5141.Mal adaptésaux problèmesposés
* Mal adaptéà I'informationsouhaitée, étenduedesmesurestrop grandeou pasassez,manque

de sensibilité,derésolution,deprécision,dérive,fiabilité,indisponibilitéà I'instantdésigné,
confusiondesinformations.
* Tempsde réponsetrop long.
* Manquede constance descaractéristiquesdansle temps.
* Manquedediscernement entrelesobjets,lesvégétaux, lesanimaux,lesêtreshumains,lapluie,
les liquides,lespoudres...
* Sensibilitéauxagentsou influencesextérieures.
* Incompatibilité aveclesmesuresà effectueret la quantitédesinformationsà gérer.
* Champd applicationmal adapté,puissancede détectionlimitée, manquede souplesse
d utilisation.
* Mauvaisehiérarchisation deslimitesen fonctiondesdangers potentiels.
* Manquede linéarité,raideurtrop importante, jeux mécaniques, hystérésis....
* Encombrcment,masse,maintenance,interchangeabilité, miniaturisation,modélisation,
modularitéet coût mal maîtrisés.
5-5142.Les défaillancesliéesaux svstèmes
* Fils déconnectés,
désoudés, rompusentièrement
ou brinscassés,arrachés.
* Fauxcontact,
court-circuit,
oxydation,cosses produitsconducteurou
dévissées, isolantsurles
bornes.
* Défectuositésdespistesdelecture,dela génératrice uchymétrique,du capteur,du codeur....
* Produitsou objetsindétectables devantle capteur,autresinfluencesextérieures.
* Champde détectiontrop concentré,trop étendu,alimentationinsuffisante.
* Autodétection,sensibilitéauxinterférences et parasites.
* Anachronisme entreles informationsdélivÉes,horlogedéfectueuse.
* Dysfonctionnement, mauvaise lecture,électroniquedéfectueuse...
* Rotor défectueux,manquede calibrage,de linéarité,de proportionalité,insensibilitéaux
informationsfugitives.Les capteursrotadfssont moins,voil€ passensiblesà l'élévationde
températureet à la dilatation.
* Jeuxmécaniques, frottementstrop importants.
* Butéesmal placéesou inexistantes.
* Autres....
5-5f43. Défaillancesduesà I'environnement
* Lumièrpnaturclleou artificielle,faisceaulaser,fuméesvenantperturberlescellulessensibles,
les capteun.
* Variationimportanæde la tempérarure modifiantlescaractéristiques.
* Pluie,humidité,poudresperrurbantla détection.
* Champélectromagnétique - fréquences.
* Mouche,insecteou liquidecréantun contactsurlestouchessensitives.
* Vibrations,chocs,oscillations,déformations
trop importantes
entraînant
la détérioration.
* Autres.
Dèsque I'on abordele choixd'un composantou d'un capteur,il faut mettreen parallèle
les performances'les aléas,les incompatibilités,le milieu, le coût, les disponibilitéspour
aboutir au meilleur compromis.
Les principalestechnologiespour la conceptiondes capteurs: TASCH881TCETIM841
tRrou861
*La vision2D -3 D, le laser,lesultra-sons,lesinfrarouges,les
cellullesphoto-sensibles
....
* I-espressions,
températures,les technologiesélectroniques,
électriques,
électro-mécaniques,
Ésistifs,magnétiques,les
effetsinductifs,capacitifs,
pneumatiques,hydrauliques,
fluidiques,
mécaniques...
5-5144.Les erreurs de mesuresIASCH 8S] TCETIMS4l
(A) I-eseûeurssystématiques :
Elles peuventêtreconstantes ou variablesparrapponà la duréede la mesure.
* Erreurssur la valeurd'unegrandeurde référence.
* Décalagedu zéro.
* Tensioninsuffisante...
* Errcurssur lescaractéristiquesdu capteur.
* Erreursduesauxmodeset conditionsd'emploi.
* Erreursduesà la chaînede traitementdesinformationset à I'exploitationdesdonnéesbrutes
de mesure.
* Manquede fidélité, de précision,de répétabilité,de linéarité,de justesse,de sensibilitéen
régimesstadque,dynamique,enfréquences, mauvaisétalonnage, tempsdemesuretropcourt,
tempsde réponsedessystèmes (du
trop longs premierou secondordre).
* Autres....
@) Les erreursaccidentelles:
* Erreursliéesauxindéterminationsintrinsèques descaractéristiques
instnrmentales.
* Erreursduesà la priseen comptede signauxparasites,de caractères
aléatoirespar la chaîne
de mesure.
* Erreursduesà desinfluencestellesque les variationsde températures,
déformations...
* Autres.....
5-515.Connectique
Selonles technologiesélectriques-électroniques
utilisées,lesénergiesvéhiculees,lesinfor-
mationsPeuventêtrepneumatiques hydrauliques,lumineuses, optiquesou à r€toun d'efforts.
Les causesde défaillances:
5-5151. Matériels pour fluides
* Fuites,raideurs,fatigue,rupnre, tuyauplié nelaissantpasserqu'unepartiedu débit,chutede

la pression(pertesde charge)
* Dilatation du fluide véhiculé sousl'effet de la température.
* Bulles dair dansles systèmeshydrauliques.
CHAPTTREtr:LASECUR
23
* Matérielsde sécuritédescircuitsdéfectueux,
déformationsdela tuyauteriepardépression du
fluide,passagesréduits
danslesappareillages(impuretés,
mauvais f,rltrage,résistances
locales
trop importantes).
* Arrachement, élémentcasséou manquant.
* Autres...
5-5152.Matérietsélectriques-étectroniques
* Court-circuit,oxydation,brinscassés
partiellementou entotalité( flexions-torsions
alternées,
vibrations'élévationdelatempérature
au-dessus d.useuiladmissible), desserrage,dessoudage,
systèmeembrochableayantunjeu trop important.
* Parasitages magnétiques,hautefréquence, bruitsdivers....
* Autres.....
5-5153.Fibres optiques
* Connectionsincorrectes,mauvaisetransmission
à ce niveau,rayonde courburetrop faible,
mauvaiseÉgénérationdu signal,pertede puissance,
fibresdétériorées...
* Autres.....
5.5154.Retourc d'efforts
* Capteurdéfaillant,jaugesmalcolléesou
colléessuivantunemauvaise
direction.
* Manquede sensibilité,raideurdu mécanisme,
arc-boutement...
* Conversionanalogique- numériquedéfectueuse.
* Autres...
5-516.Performancesmal adaptées
* Définitioninsuffîsante
du cahierdescharges.
* Caractéristiques
cinématiques mal définiesconduisant à unmauvaischoix,à unemauvaise
adaptationdesactionneurset desréducteursà la loi du mouvementsouhaité.
* Mouvementstrop rapidesne permettantpas
à I'utilisateurune bonnemaîtriseet un bon
contrôle,démarragerapide,dépassement du point final...
* Autres...
5.52. Partie commande(Figure 9)
5-521.Erreurs provenantdu milieu extérieur
* Micro, macro-coupures de l'alimentation.

* Alimentationdéfectueuse, Eopfaible, surtension....
* Signalerroné,erreurde manipulationet de commande.
* Erreur de programmation.
* Erreursdansle programmedues:
- aux virus,
- aux pertesd'informations,
- à la pertedu zéro(glissementaccidenteldeslimiteursde couples),
- à unemauvaiselecturB,
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Figurc9
CHAPITREtr:LASECUNT
- une disquettedéfectueuse,
- unelecturedéfectueuse à causede chocsou de vibrationsdusau franchissement
d'un
obstaclepar le fauteuil....,
- au manquede diagnostic.
5-522.Pannesmatérielles
* Défautsde connection,vibrations,renversement de liquides,oxydation...

* Pollution atmosphérique...
* Diversitédesintervenants,dessurveillants,desrègleurs,desprogrammeurs...
* Autnes...
5-523.Défautsinternespanneslogiques
* Mauvaiseacquisitiondesdonnées, transfertet échange d'informations erronées,validitédes

données.
* Erreursdansle progftrmme,traitementsinadéquats.
* Mémoireset traitementsuniquesne perrnettantpasd'auto-contrôle.
* Défautsde la mémoire,collagede bits, défaillancedu micropocesseur.
* Mémoirevive insuffisantepourle traitemententempsréeld'unegrandemassed'informations
venantponctuellement descapteursproprioceptifset surtoutextéroceptifs.
* Manquede performances du micropocesseur, limitation inhérenteau choix du composant.
* Fichiersdéfectueux.
* Manquede testsdu logiciel.
* Prrogramme déroutésuiteà uneintemrption.
* Défautsd initialisation"débutde file".
* Pertedu contenude la mémoire,d'un fichier.
* Altérationdestraitementspourcasde figuresanormales.
* Défectuositédu chiende garde.
* Perædescaractéristiques descomposants paruneélévationtropimportantedela température.
* Isolementinsuffisant,manquedeblindagescontrelesparasitages électrostatique,
magnétique,
hautefréquence.
* Aléasdescircuitstravaillantavecdesénergiesdeplusen plusfaibles. Isolementinsuffisant,
manquede blindagesconre lesparasitages.
* Autres....
5-524.Dysfonctionnementde la logiquestatique
* Collagede l'entréeou de la sortieà 0 ou 1.

* Fonctionnement anormaldestransitions.
* Commutationssimultanées.
* Auto'contrôleinexistantou défectueux.
* Redondance desinformationsnon prévue.
* Changemcntd'étatnon franc ou mal temporisé.
* Niveaude I'informationde commandepasassezpuissant.
* lvlanquedetechniques etdeEchnologiesdifférentes,localement ou globalemenf,rcdondantes
ne pennettantpas un auto-contrôle.
* Erreursprovenantde I'homogénitédes détectionset du synchronisme des lectures.Il est
possibled y pallierpar I'utilisationde technologies
différenteset deslecturesquasi-synchro-
nisécs(légersdécalages).
* Utilisationde logicielsdifférentset indépendants.
CHAPITREII : LA SECURITE
26
Commandes prioritaires:
' Aprèsun arrêtou la détectiond'uneerreur,d'un défaut,il faut impérativement
avoir des
commandesprioritairesde dégagementpour la sécurité.
5-525.Asservissements
5-5251.Carte de commandedéfectueuse
* Connectiondéfectueuse, oxydation,jeux entraînantdesbnritsimportants,dessoudage.

* Echauffements internesou dusà I'environnement, entraînantdesperæsde performances.
* Circuit correcteurou de conrrôlemanquant,défaillant...
* Autres...
5-5252.Mauvaisescaractéristiques
et mauvaiscomportements
* Manquede stabilitéen positionou en fonctionservo-mécanisme. Gainélevéentraînant un

phénomène de pompage.
* Manquede contrôlede la vitesse,erreurde traînagetrop importante.
* Manquede contrôlede I'accélération.
* Mauvaisemaîtrisedeslois "Couples-Accélérations".
* Tempsde réponsetrop long lorsdeschangements de régimes.Dérivesdansle temps.
* Errcurstatiqueou écartentreI'entréeet la sortietrop importanteen régime
établi.
* Fonctionde transferttrop loin de la réalité.Comportement non linéairc du robot pour des
asservissements linéaires,en particulieren commandedynamique.
* Mauvaiserégulationdu mouvementet de I'amortissement avecrcbondissement importantau
premierdepassement duÉgime transitoire.Cephénomène estparticulièrement néfastecarles
robotsfonctionnenttoujours enrégimetransitoire.Manquedeperformances pourcesrégimes.
* Mauvaisemaîrisedestempsde montéeet deréponse.
* Tropsensibles auxperturbations extérieures decourteduÉeautresquelesentréessecondaires
nécessairesà la correctionde la commande.
* Bandepassante insuffisante.
* Fonctionnements prochesdesrégimescritiques,apériodiques, oscillants.Saturationprécoce
de la courbecaractéristique.
* Manqued'amplificationde la puissance.
* Manquedadaptativitédu comportement dessystèmes.
* Manquede.proportionnalité deseffetsaux causes.
* Mauvaiseréponselibre ou forcée.
* Mauvaischoixdu systèmed'asservissement:
- Systèmeanalogiquede I'information.
- Systèmenumérique.
- Systèmetoutou rien.
* Autres...
5-S3.Interfaces( Figure l0)
5-531.Mauvaisedéfinition du cahier deschargesfonctionnel
* Etudeinsuffisantedespossibilitésde I'handicapé.
* Iæ toucherpourles commandesà appuifranc,par effleurcment.
CHAPITREII : LA SECURITE
27
u)
(.)
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a) où
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Figurc10
28
* Utilisationde capteursspécifiques,de tête,myoélectriques oucapteursdétectantles micro-

mouvements telsqueclignements despaupières, contraction de musclesfaciaux,pectoraux,
par
desoreilles,urilisationde la langue,commande souffle....
* Commande par cible,analysedu mouvement de I'oeil,faisceaulaser.
* Commande vocale.
* Autres....
5-532.Mauvaiscontrôledescommandes,desmouvements,desinformations
* Manquede sensibilité.
* Gestuelle du "brasrobot"mal vueou perçue.
* Défilementtrop rapidedesmenus.
* Systèmedéfaillant.
* Informationsfugitives,masquées ou occultéespar d'autresprovenantde I'environnement.
* Manquede discernement entredeuxinformations.
* Retoursdesinformationsinefficacesou mal perçus.
* Autres...
5-533.Mauvaiseconceptiondesinterfaces
* Trop de commandes et trop complexes,trop dures,manquede sensibilité,commandestrop

procheslesunesdesautres,confusiondestouchesentraînant plusieursactionssimultanées.
* Mauvaiscontrôledescommandes.
* Mal placées,
manqued'accessibilité.
* Mal adaptées
à I'handicap,cahierdeschargesfonctionneltrop sommaire.
* Tempsde réponsetrop long, manquede précision,de sûreté.
* Manquede hiérarchiedanslesmouvementsà risques.
* Manquede modularitédessystèmes.
* Autres...
5{. MAINTENANCE ET REPARATION
Immobilisationtrop longueapÈs unepannepar suitede :

* Manquede standardisation ou dedisponibilitédu matériel,denormalisationdescomposants.
* Duréed'interventiontroplongueà causedu manquedemodularité,desdiffrcultésdemiseen
placedessystèmeslorsquelesdérompeurssontinexistants...
* Manquede connectiqueembrochabledesdifférentespartiesmécanique,énergétiqueou de
puissanceet informationnelle.
* Modifîcationrapidedu programme,voire descanesd'asservissement et de commande.
* Remplacement sansoutillagespécialetpardesnonspécialistes, sansrèglagesavecà la limite,
unesimpleremiseàzéroparvenuesurbutéemécanique. Nettoyageet interventionsfacilités
par unebonneaccessibilité, capotsde visite et de protection..Mémoireconservéeaprèsune
coupur€ou un manquemomentanéde tension,d'intensité,depression,de débit........
5-7. CONCLUSION
Dansceneanalyse,nousavonsfait un recensement nonexhaustifdesdéfaillances,incidents

et aléaspouvantapparaîtredansun systèmerobotisé,doncenuele robotdecoopération,I'utilisateur
et Ïenvironnement.
Il devienturgentd€développerun systèmeexpertpennettantI'identifrcationautomatiquedes
panneset des CHEMINS CONDUISANTA L'ACCIDENT.
29
I-escomposantesessentielles
d'untelsystème sontlestechniquesdesapproches possibles
du
diagnostic,uneméthodologie,unemodélisation,uneestimation,uneclassificationdesaléasaprès
analyseredondante destestsséquentiels
oueffectuésencontinuainsiquedesdétectionsdesmodes
de fonctionnement.
L'étudetiendracomptede la grandediversitédesoutilsdisponibles er ne serapaslimitée
qu'auxrobotsou machinesde.coopération.Dansun premiertemps,elle pourras'étendre à la
puisenglobera
rcbotiquechirurgicale, touteslesinterfaceset systèmes
conversationnels"Homme-
Machine".
6. LA TRAJECTOGRAPHIE
6.I. DEFINITION
Par trajectographie,
nousentendonsle déplacement et I'orientationdu préhenseurainsique
des segmentsconstituantla structuredu robot, avec à leurs extrémitésles articularions.Les
généralement
évolutionss'effectuent dansun environnement encombré d'obstacles
et malconnu.
6.2. CLASSÛICATION DES MOUVEMENTS
peuventêtredivisésen "troisclasses".
I-esmouvements
6-2-1.Mouvementsde "classezêro"
La loi du mouvement n'estpasdérivable,la trajectoire est"pointà point".Entredeuxpoints,

départet arrivée,on ne maîtriseni le déplacement ni la vitesseni I'accélération.
Une infinité de solutionssontpossibles.
La trajectoireestdite libre. Elle peutêtreaffinéeen
utilisant despointsde passage. Pour la commande,on utilisele modèlegéométriqueinverse.
6-2-2.Mouvementsde "classe1"
La loi du mouvement estdérivableunefois.La trajectoire à "vitesseconstante".

s'effectue
Iæ contrôle de la vitesse peut s'effectueraux points de passageentraînantune contrainte
supplémentaire.Cesmouvementssontgéréspar lesmodèlescinématique ou variationnel.[RENA
801ILrEG 84 ] [KHAL 84-86]rtOND 841[SECU87][SCHR88]ICLOU891.
6-2-3.Mouvementsde ttclasse2"
I-a loi du mouvementest deux fois continûmentdérivable.Elle estdonc fonctionà tout

instantd'uneaccélération.Lesmouvementspeuventêteparmorceauxdeclasse2ou I (mouvement
accéléréou à vitesseconstante).Lacommandedynamique permetde maîtrisercetteclassede
mouvements-IKHAL 88] THUSS881.
6.3. CONTRAINTES AGISSANT SUR LES TRAJECTOIRES
6-3-1.Contraintesliéesà I'environnement.
Intnoductionde pointsde passages dansl'espacedela tâchepourcontournerlesobstacles

et
gérerl'orientationdu préhenseurau coursdu mouvement.Cescontraintespeuventencoreêne
moduléestout au long de la trajectoirepour assuneruneparfaitesécnrité.
CHAPTTREtr:LASECUNT
6-3-2.Contrainteslieesau transfert
Selonlescas,le mouvementdela pincepeutêtreà orientationquelconque,

consrante
ouliée,
parexemple: éviterle renversement
d'unliquidecontenudansunrécipientouvert.I-escontraintes
dun environnement encombrés'y rajoutent[GEOR87].
6-3-3.Contraintesliéesau tempsde cyctes
Elles nécessitent
la maîtrisedesvitesses,desaccélérations
et de la gestiondesaxescontrai-
gnants[TOND 84] [BLAN 87] TMUNE881.
6-3-4.Contraintes liéesaux efforts
Elles nécessitent
la connaissance:
- destorseursdesactionsextérieuresappliquéesà la structure..
- desactionsaux articulations,desdéformationsde la structuredu robot.
6-3-5.Contraintesliéesau robot
Elles proviennentdeslimitationsgéométriques
du robot,de la priseen comptedesconfigu-
rationssingulièreset desbutéesarticulaires.
6-3-6.Contraintesliéesà l'énergie
Le choix del'énergieestprincipalement conditionnéparleseffortsmis enjeu et lestempsde

réponse.Unedépense minimaledénergieconditionnelestrajectoires(mouvements dansdesplans
horizontaux)doncI'arrchitecture
desaxeset l'équilibragede la structure.
6-3-7.Contraintesliéesau volumeaccessibleet à la gestuelle
Elles sontfonction dela stnrcturemêmedurobot,del'architecture

spatialedesaxes,deleurs
excursionsangulaires,de la redondance et de la longueurdessegments.
6-3-8.Contraintes liéesà la tâche
Ellessontfonction deI'orientationdupréhenseur,
desvitessesd approche, de
dedégagement,
la pécision du positionnement du pÉhenseurvis-à-visde la tâche.
6.4. INFLI,JENCEDE LA REDONDANCE D'UN ROBOT MANIPULATEUR SIJRLA

TRÂIEC-TOGRAPHTE [RENA 75] TGORLE4l IDELT STIISERA911TCHUNG911
ILEE 9rl IWANG9rI
6-4-l.Intérêt de la redondance
Unesuucoreredondante présenæplusdesingularités deschoixprioritairespour

etnécessiæ
la commandcdc certainsaxes.Parconæ,ellepermetuneges$elleplus souple,unefacilitéde
contournement
desobstacles plusimportantainsiqu'unemeilleuremaîtrise
etunvolumeaccessible
desviæsses.
CIIAPTTREtr : LA SECURITE
3l
6-4-1-1.Accèsà la tâcheet souplesse

de la gestuelle
Un robotnonredondant nepeutatteindretouteslespositionsà I'intérieurduvolumethéorique

à causede la limitationdesexcursions
angulaires et descourses(formesconstructives, butées.....)
alors que la redondancele lui permet.Exemplesde manipulationsplanes"espacesà deux
dimensions" (FiguresI 1-12).
ACCESA UN MEME POINT

L'accèsà un mêmepointpeuts'effectuerd'uneinfinitéde manières.
Il en estde mêmedans
I'espace
à nois dimensions.
* 3 AXES: accèsà un mêmepoint (Figure11).
A"r
Figure1l
* 4 AXES : accèsà un mêmepoint et suivantunemêmedirection.(Figure12).
Al=A'r=A"l
Figure 12
En associantunue parallèlesupplémentairc
A4, I'approche
aupoint C peuts'effectuer
suivantunedirection constante.
SUIVI DE TRAJECTOIRE
Le suivi detrajectoireà directionconstantepeuts'effectueràI'aided'unearchitecrurcayant
troisaxesparallèles(Figuresl3- 14).
Figure13:I*, suivi sefait à orientationquelconque.
Suivi de trajectoire
Figure14 :l* suivi sefait à orientationconstante.
6-4-L-2.Contournementdesobstacles[FOUR 80-831[ANDR S3-S5]TBLANSTIIMODI E9I
La rcdondancepennetun meilleurcontournement desobstacleset augmeneles capacités

gestuellesdu robot.Celles-cisontnéanmoinslimitéespar desbutéesmécaniques.
Contournement d'obstacles,passagedu point Cl au point C3. (Figure15)
Mouvementde rctrait puisd'avance
- FermetureA3, ouvertureAl
- OuvernueA3, fermetureA1
Pour suirneunetrajectoireà orientationquelconque,seulle point "but" estpris en compte.
CHAPITREtr:LASECURI
33
FigureI 5 Contournement
d'obstacles
64-l-3. Meilleure maîtrise desvitesses
Trois problèmesimportantspeuvenrêtretraités:
a) Iæ déplacement du préhenseurà grandevitesse.
Il estobænugrâceàlaloidecompositiondesvitesses, malgrédesvitessesangulairesmodestes
pour chaquearticulation.
En commande dynamique, c'estun avantageimportant,carlesélémentsmassifsprochesdu
porteurengendrent danscesconditionsde faibleseffortsdusaux accélérations
et à I' inertie.
Pluson s'écartedu porteur,plusla massedeséléments diminue,donclesforcesdinertiequi
en résultent.Lafigure l6 montreceneloi decompositiondesvitesses.
L,oide compositiondesvitessespour uneapprocheà grandevitesse(Figure16).
iceS3lRo =iceS3l 52 +îceS2lSl+ tceSU Ro
v.e rrrrt
*/
1". c€szno
î.a rr^,0
'+z o xg
Figure 16- Approcheau pointcible à grandevitesse.

CHAPITRE II : LA SECURITE
b) La loi decompositiondesvitessesestencoreutilisée,maislesarticulationstournenten sens

inverse.I-efreinageet I'accélérationpeuventêtre progressifs.En effet, pour le freinagele
segmentprincipal peutcontinuersonmouvementà vitesseconstantealorsquela vitessed'un
ou de plusieurssegmentsen amontdiminuepour devenirnégative,permettantI'arrivéedu
préhenseuraupoint cible à vitessepratiquementnulle (Figue l7).
I-es effetsd'inertienéfastessontainsidiminuésprogressivement.Les effortset lesdéforma-
tions sontlimités, les systèmesde freinagepar contrecourantpeuventêre supprimés.On
enregistreainsiun gainappréciabled'énergie.
Ce type demouvementestparticulièrement pournotregestuellecomme dansles
intéressant
opérationsd'assemblages[BOUR 84] [TOND 84].
v"e,*,
Figurc 17 : Approchedu préhenseurà vitessenulle.
c) Lévolution lente d'un segmentà proximitédun obstacletout en déplaçantrapidementle

préhenseur(Figure l8)
ft e St I Ro = vitessed qproclw versI obstacle
Vnrar,ô
lce-*if, *".r,,*o
A2
v.er*o
+
Ig v"err^,0
'zo xg
Figure18: ApprochelenteversI'obstacle.
64-2. Modèlesinversespour Ia commandedessystèmesredondants.
plusieurs
decessystèmes,
Pourl'inversion méthodes Nousneprésentons
furentélaborées. que
lesprincipales:
IGREV601 TRENA801[FouR 80] [GoRL 84] IFEAr 83] IV/AMP 91]
6-5.PLANIFICATION DESTRAJECTOIRES TBOIS87.88]
6-5-1.Une approcheglobaleou constructive
- méthodesdirectes,
- méthodesde réductionde la complexité:
. par projection,
. parÉtraction[ODY 82] IOSY 82] .
6-5-2.Une approchelocaleou corrective
- Interfércnces ITOUS88] [SECU87].

de volumesfictifs englobants
- Méthodesd'attractionou de répulsionduesà deschampsde poæntiel
IKHAT 80-85][rOUs 88] [SEGU87] [GRUP91].
6-5-3.Une approchehybride
desméthodesprécédantes
Elle associeles avantages .
6-5-4.Les outils pour la modélisation
Pour la gestiondes trajectoires, il faut impérativementmodéliserla gestuelleen milieu

encombé.La meilleureméthodeconsisteen unevisualisationtemporelledesévolutionsdu robot
et de l'environnement (CAO-CFAO)[BARA 83-85-87][BFZI77-86-87]ILEC 841[GARD 85]
901.
88][ROUB88]TBOSC
tscRr85-8sltcAsT 861IHUSS
DESMOUVEMENTS
6{. PLANIFICATION FINSD'ORIENTATION .
- D'APPROCHE
DESAISIE.DEDEGAGEMENT . DEDEPOSE
(FIGURES19.20'
Figure19
CHAPITREtr:LASECUNT
36
Figure20
6-6-1.Les mouvementsd'approchepréenregistrés
et souscontrôlede I'utilisateur
Les axesdu porteurpositionnentla rotule du poignet.I-e centrede la pince se situeà une

distance"d" ducentredela rotule.Pourla saisied unobjetil faut corrigerI'orientarionet la position
du centrede la pince par rapportà I'objet..La rotuledu poignetnedoit pasentreren contactavec
la tablenesur laquellesetrouveI'objetà saisir.
POSMONNEMENT DU POIGNET+ ORIENTATON DE LA PINCE + APPROCTIE
En commandemanuelle,I'utilisateurest intégrédansla boucled'asservissement,

il conrôle
"visuellement"et commandecontinûmentles mouvementsdu poignet et du préhenseur.Des
capteunderépulsionimplantéssurlepoignetetlepÉhenseuraidentl'utilisateurdans
sacommande,
évitantainsilescollisions.
Actionsprimitivespour I'orientationdu préhenseur
:
Rl (+,-) | Rotationdu poignet

R2 (+,-) | Flexion- Extension
R3 (+,-) | Rotationde
Actionsprimitivescommandantla positiondu centrede larotule du poignet:
M I Monter
D I Descendre
AV I Avant
AR I Arrière
GA I Gauche
DR I Droitc
CHAPIIREtr:LASECURITE
6-6-2.La saisieet la stabilitéde la prise
La saisieintelligenteestindispensable : effortmodulableenfonctionde la fragilitéou de la

consistance deI'objet,du glissement
entrelespincessousI'actiondupoidsetdesforcesd'inertie.Une
formeenveloppante desdoigtsdela pincepermetenplus unmaintienopdmaltoutenassurant une
excellentestabilitéstatiqueetdynamique, surtoutpourlespiècesfragiles.Cetypede saisienécessite
uneinstrumentation sophistiquée dupréhenseur. [PRUS.83-88]tAscH 881tRoyE ggl tcHEN g7l
IÆGH 83-9U IAKEL 9U
Malgréla commandedesmouvements fîns,le préhenseur
n'estjamaisparfaitementorienténi
par
centré rapportà la tâcheà effectuer.Lors de la saisie,on notedesinteractionsimportantesentre
I'objetet sonsupport: unetable(appuisimple) ou un logementdanslequelI'objetest ajusté,une
poignéede fenême,une clanchede porte,un robinet....Une complianceeVouune élasticitéde la
structurcsont souventnécessaires pour compensertoutesles erreursdu robot..
Pourla manipulationd objetsfragiles,lesretourssensoriels commandant lesasservissements
desactionneursdoiventêtreextrêmement sensibles.
L'instrumentation du prÉhenseuret la commandeà réalisersontdoncd'unegrandecomplexité
et nécessitentencorebiendesrecherches.
6-6-3.Le mouvementde dégagement
ApÈs la saisiè,il faut dégagerle préhenseur muni de I'objet.Ce dégagement s'effe6uepar

un mouvementguidé[BouR 84] IBOUR 85].Nousdonnonsdeuxexemples:
- Pour un objetrcposantsimplementsurunetablesansaure contrainte,les
seulsmouvements
interditspourle dégagement sontceluivenicalementversle baset lesrotationsdu préhenseur
autourdesaxesx et y.
- Pourdégagerle solide2 du solide1, lesmouvemensinterditssontselonles
directions(y +),
(x +), (z -) ainsiquelestroisrotationsdela pince(Figurc2l ). Si parmégarde,unecommande
esteffectuéedans unedecesdirections,la structure
fléchitet/ouleslimiteursdecouple glissent,
le calagedu brasest perdu,ce qui estabsolumentincompatibleavecla sécuritédemandée.
Figure2l
6-64. Le lâcher,la déposerla miseen place
Les conditionset stratégiespour la déposeet la miseen placesonridentiquesà cellesdéjà

analysêspourla saisie.Unlâcherà unehauteurminimaledela tableneéviteun contactdangrt"ui,
maisprésented'autresinconvénienrc,commelachute,mêmedcfaiblehauteurpourlesobjetsfra
ou contenantdesliquides.
38
6-6-5.Conclusion
L'utilisateurdoit parfaitement::maîtrisersonapparcilparun apprentissage suffisant,savoir

apprécierlesdistances, les situations desobjets,en particulierla
et connaîtrelescaractéristiques
consistance.
Dans sa thèseAlain LE DREZEN s'efforcera d'optimiserla commandedes mouvements
préenregistrés,
et ceuxsouscontrôlede l'utilisateuren tenantcomptedesinterfacesappropriées à
I'handicap.I-esinterfacessontétudiéespar PierrePINO et Guy BOUHRIS.
7. PROPOSITIOND'UN PROTOCOLED'APPRENTISSAGE
"La raisonfondamentale de rejet d'un appareilpar un sujetest quece sujetpenseque les

qu'il tire de sonutilisationn'en compensent
avantages paslesdésagréments" [GUIT. 88].
7.I. LES CAUSESD'ECHECS
L'entraînement motivantet nonfatigant.I-escauses

doit êtreprogressif, d'échecset d'aban-
donspeuventêtre de quatreordres:
* Cellesliéesauxproblèmesfinanciers,coûtdu matérielà I'achatou à Ia location.
* Cellesliéesauxproblèmestechnologiques :
- lenteurdesmouvements,
- diffrcultésd'orientationdu préhenseur,
de saisiedes objets,
- bruits,pannes,manquede fiabilité,de sécurité,d'esthétique.
* Cællesliéesauxcontraintesmatérielleset à I'environnement:
- lesaccèsaux lieux publics,passage d'uneporte,trottoir,escalier...,
- lesactivitésde communications : sonnette,
téléphone.....
- lesactivitésde loisirset d'hygiène.
* Cellesliéesauxproblèmes d'adaptation:
- manoeuwescomplexes, fatigantesnécessitantuneattentionet unetensionnerveuse
sourcnues,
- la peurde I'appareil,confiancelimitéedansla commande, ...,
- le manquede motivation.Il estimportantde montrer au patientquele braslui pennet
plusd'autonomie.
7.2. LA TRANSPARENCED'UN APPAREIL
Elle permetde décrireles qualitéset les inconvénientsqueprésenteun apparcil.L'appareil

idéalsefait oublier,alon quecelui rejetéprésentede trop contraintes[GUIT 88].
grandes
7 -2-1.La transparencefonctionnelle
Elle définit les contraintesimposéespar I'appareil sur le sujet et sur I'environnement

(apprentissage,
dépendance, fiabilité, coût,complexité,sécurité,esthétique).
7-2 -2. La transparencerelationnelle

Ellemesurelescontraintes duesàl'appareildanslesrelationsentrelapersonne
psychologiques
Certainssujets
handicaffeet sonentourage.Si I'handicapestaccepté,I'appareille seraégalement.
peuventavoiruncomportementexibitionniste, arborantleurhandicappourentirerprofitcomme les
mendiantsou sedonnerde I'imponanceet obænirune considération.
CHAPITRE
II: LA SECURIT
7.3 . LES DIFFERENTES ETAPESDE L'APPRENTISSAGE.
Premièreétape
hésentationd'un film montranttouteslespossibilitéset sécuritésdu brasrobot :

* Les mouvementspréenregistrés, les trajectoireset orientationsen vue dessaisiesau sol,en
hauteur,devantla personne,lesorientationsfixesdurantle transfertd'un objetpour éviterle
renversement, le rangementdu bras.
* Les évolutionsautourde la personne,le
comportement du brasen présenced'obstacleset
comment reprendrela maîtrisede la commandepour dégagerle bras.
* I-esmouvements fins, lesconfigurationsà adopterpour saisirlesobjetsusuels,la manièrede
les manipuler.
* La façond'exécuterlatâcheouI'opération:
saisir,serrer,pousser,appuyer,commentmoduler
I'effort de serrageet maîtriserla précisiondu geste.
* Commentprésenterle fauteuilavecsonbrasdevant
la tâcheà effectuer,la gestuelleà adopter.
* Pourlespatientsn'ayantjamaistouchéou manipulé
desobjets(myopathes), il seraindispen-
sablede présenterles caractéristiques de cesobjes : rigidité,etaisàe surface,.o,on,.nil*
saisir....
Deuxièmeétape
Iæsujet'assisdans sonfauteuil,commandeàdistance lebrasfixéàunautrefauteuildanslequel

sera placé un mannequin.Dans un premier temps,le futur utilisateurdu bras apprendrales
manoeuvres élémentaires. Selonle sujet,les manipulations
deviendrontde plusenpluscomplexes
afin qu'il acquiertla maîtrisedesgesæsde I'appareilet une confiancern rôi. Un elfon pardcu[er
seraporté sur les mouvementsdes activitésd'alimentationet d'hygiène ainsi que I'utilisation
d'objetsinstnrmentés et compliants.
Troisième étape
I-e brasestembarquésur le fauteuildu sujet,celui-circprcndraprogressivement les mêmes

manipulationsque dans la deuxièmeétapepour effectuer les gestesquotidiens.Un tableau
d'évaluationet de performancespoulraêtre dressépour chaqueutilisateur.I-es élémentspris en
considérationpourcnt être :
- la motivation,
- le tempsd'adaptation,
- le æmpsde réponse,
- la qualitéde I'adresse,
- la duréed'utilisationavantl'apparitiondesprcmiers signes
de fatigue,la tensionnerveuse,
la manièrede seservh desobjes et d'exécuterles mouvements.
Ces analysesseront effectuéesen collaboration avec des médecins spécialisteset des

ergothérapeutes. Elles pennettrontd'adapterles interfaceset la commandeà I'handicapet aux
facultésde I'utilisateur.
40 CHAPITREtr:LA SECURITE
8. CONCLUSION
Ce deuxièmechapitrerépondà un certainnombrede problèmessoulevésdansle précédent.

Il présentele cahierdeschargesde I'AFM et monre le vide à comblerpar la normalisàtiondans
I'utilisationdesrobotsde coopération. Nousy présentonslescheminsconduisant à I'accident, qui
peuventservircommepremièrebasede réflexion à la normalisationdesrobotde coopération.
ApÈs avoiranalysélesmouvements du brashumaindanslepremierchapitre,nousprésentons
danscelui-ci la trajectographied'un brasembarquésur fauteuilroulant,ainsi que les d.ifférentes
contraintesqui agissentsur elle. Puis, nous proposonsune gestuelleappropriéeet analysons
I'influencede la redondancesurelle.
En fin dechapitrenousexposonsun protocoled'apprentissage
qui dewa,biensûr,êtreadapté
à chaquehandicappar desspécialistes, médecins,ergothérapeutes,
en fonctiondespossibilitésde
I'utilisaæuret desinterfacesappropriées.
CHAPITREIII
PARAMETRAGE DES CHAINES ARTICI.JLEES

LIAISONS REELLES
MODELISATION
INTRODUCTION
CONVENTIONSEXISTANTES
THEORIEDESMECANISMESET LIAISONSREELLES
OUTILSMATHEMATIQUESPOURMODELISERLESSTRUCTURES
ARTICULEES
EN ROBOTIQUEET LEI,JRSAPPLICATIONS
MODELISATIONDE TOUTESLESARCHITECTURES
CONCLUSION
CHAPITREM : PARAMETRACEDESCHAINES
ARTICULEES...
PARAMETRAGE DES CHAINES ARTICULEES

LIAISONS REELLES
TVTODELISATION
l.INTRODUCTION
Dans ce chapitrenousprésentons les principalesconventionset paramètrages

utiliséspour
décrireet modéliserles stnrcturesarticulées.
Nousexposons successivement lesconventions de :
. DENAVIT - HARTENBERG ''D. H ''

- SITETH- UICKER ''S - IU''
- KLEINFINGER II
KX
Aprèsla présentationdecestrois principalesdescriptions,

la miseenévidencedesavantages
et desinconvénients, nousexposonslesélémentsdela théoriedesmécanismes avecle paramétrage
permettantl'écrituresymboliquedetouteslesliaisons,ainsiquele calculdespertesdanslesliaisons
réelles.
avecleurspropriétéssontdéfinisdansla troisièmepanie.
Les outils mathématiques
La dernièrepartieprésentel'écrituresymboliqueextrèmement simplequenousproposons pour

modélisertoutesles architectures: chaînessimples,polyaniculéèsou arborescentes, ferméesà
structuresparallèleset spatiales,robotsmobiles, et stnrcturcssouples.Ceneécrituresymbolique
pennetde vérifier le paramétrage, elle ne nécessiteaucuneorientationarbitraireou imposéedes
repèresliés auxdifférentssolides.Enfin,I'exploitationetI'intnoduction
desmatriceshomogènesdans
le programmeestimmédiateet itérative.
Nousretrouvons par"D-H", "S-IJ","K",les matriceshomogè-

ensuitelesmatricesproposées
nesdesanglesdEULER et deBRYANT. Nousmodélisonségalementtoutesleserreursdetoutela
structureet nousprésentons possibles
les différenæsassociations desliaisonsPIVOT-GLISSIERE
utili#es en robotique.
2. CON\IENTIONSEXISTANTES
2.I. INTRODUCTION
Nous présentons les trois paramétragesles plus utilisésavecleurs "matricesformules"Ils

doiventêtreadaptésaux structurcsarticulées.Pourleschaînessimples,unetelle modélisationpeut
paraîre avantageuse. Or, ces méthodesprésententun ceftain nombre de faiblessespour les
archiæctures et quelconques
spatiales qui sedéveloppent deplusenplus, ellesnepermettentpasune
vérificationdescalculspar la méùodedesprojectionssur lesrepèressuccessifs.
: PARAMETRACE
CHAPTTREItr DEsCHAINES
ARTICULEES...
2-2.LA CONVENTIONDE "DENAVIT - HARTENBERG,'(FIGUREr)pENA 55I
Elle permetd'écrirela positionetl'orientationdel'articulationLi+ I enfonctiondel'articulation

précédente Li.
Le butrecherchéétaitdelier àchaquesolideou corpsCi durobotunrepèreorthonorméRi+ I
pour définir uneméthodeitérative.
-S0icai S0iSai laiC0i I

lCei Yud:edonnantlesexpression
Ceicai -CeiSdiiais ei | *:lerepèrcRi'
r|rrr lto = sinOi;
u..i+l -
s ai - ---c !i--I- di cOi=cosoi;
I o -l--l | :ei
Sc'i=sina'i;Ccri=cosci;
I-O----0 0 |
Cai Sei 0 | ai
I I
ls aC a C eic ai S d ! di S di I uuttice donnant
les expressions
DH;,| = rerepère
dans Ri+l'
lg glg ---c-Lsg s g-jrgy - -l
l--o o o I f---l
Observations:
Bien que trèsutilisé en robotique,ce paramètrageprésenteplusieursfaiblesses.

- Il fautpositionnerlesvecteursZi,Zi+ I toujourssuivantlesaxesdesarticulations.Ceci
est surtoutlourd pour la modélisationd'unerotule et délicat pour des architectures
quelconques.
- L'écrituredesmatriceshomogènes depassage d'unearticulationà la suivantenécessite
- la schématisation du robot dansune positionpaniculière,ainsiqu'un tableauavecles
variableset les constantes.
- Lorsquelesaxessontparallèles,confondusou concourants, la miseenplacedessignes
de Xi et 0i est toujoursdélicatecar arbitraire.Elle nécessiteune bonnepratiquede
I'utilisateur.
- Certainsauteursprcnnentla convention:
Zi -l,Xi,Zi, d'autres Zi,Xi + l,Zi + |
La premièreconventionpeutprêterà confusionà causedu décalagedesindices: ci, 0i, ai, di

- Le développement dela matricehomogène depassagenécessiteunrepèreintermédiaire
qui , généralement
n'apparaîtpassurlesschémas.
En effet,on passesuccessivement de
(Oi,Xi,Yi,Zi)à (Oi + l,U, Y,Zi= W)puisà (Oi + l,U = Xi + 1,Yi + L,Zi+l).
Une vérification à I'aide des projectionssur les repèresn'estpas possibleà causede la

connaissancepanielle du repèreintermédiaire.
La conventionD-H ne pgrngetpasune orientation3gg,lconque de la liaison Li + 1. (Figure 2)
L'obtentiondu vecteur OiOi+l (Ri+l) à panirde OiO+l (Ri) n'estpasévidente.Pourtant,cetype
d'archiæctureserade plus en plus fréquentdansles conceptionsfutures pour contourner les
obstacles.
Encommandegéométrique,onutilise
D,'*, ,alorsquepourdévelopperlemodèledynamique,ilfaut
utiliser D,'*t.
Enfin, il est impossibled'utiliserla conventionde DH dansle casdcsrobotsà chaînesfermées.
CHAPITREM : PARAMETRAGE
DEsCHAINES
ARTCULEES...
a=w
v=a^xi+l
FigureI Figure2
wr
atÏ . dlstanceentrBWt et Z1 le longde ç

q1- angleentm lul et zk autourde ï(
bik. dlstanc€€ntn lk et X1 le longde d
fik. aneleenttetF d \ autourde Zg
r11t- dlstanceentreUlet$i le longde fVi
Tk - angleentre ul Ettik autourde wt
On appellematricede lormedu coçs Clla matriceFlk délinissantle

passage
de 4à-ft.. Etle3écrit:
I+Tx-. Fp
Figure3
CHAPITREItr
: PARAMETRACEDES
CHAINES
ARTICULEES...
2-3.PARAMETRESDE "SHETH-UICKER" (FIGURE3)
Sheth-Uickeront développéun systèmede descriptionbasésur la décomposition

du
changement
derepèresendeuxpanieset applicable
auxchaînes
ouverres
et ferméesTSHET71-721
IMEGA841KLEr 86l.
Ceparamétrage définitplusieursrepères
fîxessurchaque corpsavec(Rj+)qui sertderéférence
pour tousles autres.Il n'y a pasd'ambiguïté.Pour décrireune structurearborescente,
on utilisera
autantdematrices deformesqued'embranchements.Vulacomplexitédelamatriceglobale,certai
lui pÉfèrent,pour les systèmesouverts,la descriptionde D-H.
2-4.LL CONVENTION DE "KLEINFTNGER" (FIGURE4)[KLEI 36l
Elle diffère dc celledeD-H par I'ordredesmultiplicationsdesmatriceshomogènesélémen-

taires, doncdu paramèrage.La marice globaleproposéepar KLEINFINGERprésentela même
stnrcturequecelle proposéepar SHETH-UICKER.@xpression généralevoir développemnt
p. 19
chapitreIII )
cïici -cpisi ot
I
Co,iCi-JqrJpr5t
K'n, = lcau;+Ja'Jptct
f scui- co;sfricisaici+ cuisflsi
f-- o---
Figurc 4
Matrice simplifréeen faisant pi=Oet bi =0 (Figure 4)
l- ci -5r 0 loil
. I
I C a i J i cqi ci -5 ai
l-asul
Ti' lJciJt saici cdi 1{iCui I
L-7- t--r-]l
Observations:
IæsindicesdesreSres proposéspar KLEINFINGER sont: (i1) et (i). Or, sur la figure 4
commepourlesdéveloppements, page19chapitreIII, nousavonsutilisé(i) et (i+l ), celan'aaucune
importance.Iæsmêmesobservationsformuléespour D-H restentvalablespour la conventionde
KLEINFINGER. Toutefois,la méthodeestapplicableauxchaînesfermées.
ARÏCULEES...
Uutilisation de "Matricesformules"nécessite:
- unemodélisationrigidedela structure,impliquantdeschoix arbitraires
surI'orientarion
de certainsaxes.
- un tableaudesvaleurset desvariablesgénéralisées.
2.5. CONCLUSION
Tousles modèlesque nousvenonsde présenter visentà êtregénéraux,itératifs,utilisables

autantquepossiblepar desnon spécialistes de la mécanique.
La mise en oeuweest délicate,elle nécessiteun paramétrage rigide où les vecteursZi sont
touiourspoftéspar les axesdesarticulations,I'utilisariond'uneformulepréétablieplus ou moins
complexe,à laquelleil faut faire correspondrele paramètrage. L'orientationde certains:xes est
arbitraireetfonctiondeconsidérationsdesymétriesoude simplifications.I-erobotestgénéralement
représenté dansunepositionparticulière"brastendu".Pour analysertouslesparamètres avecleur
signe,il estindispensable
de dresserun tableau.
Toutesles architecturesnepeuventpasêtremodélisées à I'aidede certainesconventions.
Enfin, ces paramètragesne pennettentpas d'effectuerune vérification simple par les
projections surlesrepères
successifs,carils
occultentenpartie lerepèreinterméd.iaire (O1+lJ,v,w).
3. THEORIE DES MECANISMES ET LIAISONS REELLES
3.T.INTRODUCTION
I-athéoriedesmécanismesconsidèretouteslesliaisonscommeparfaites.Au début,elleservait
à schématiserles conceptionspour déterminerle degrédhyperstatisme.Bien vite, les torseurs
cinématiqueset desefforts ransmissiblesfurent introduitspour calculerles mouvementset les
efforts.
Nousallonsprésenær touslesschémas paramétrés qui servirontà la modélisationdetoutesles
architectures.
Ensuite,nouscalculeronsles pertesdansles liaisonsréelles.
3-2. LTATSONSMECANTQUES
Les mécanismes sontconçuspour transmettre:

- desmouvementsmodéliséspar destorseurscinématiques,
- deseffortset couplesmodéliséspar destorseursdeseffortstransmissibles,
- despuissances.
3'2'l- Torseur cinématique:il exprimele mouvementd'unsolideSi parrapportà un solideSi-l.
f'*r,-, v,,u./;-1
{rr,
t%,-r
3'2-2.Torseurdesefforstransmissibles
=
}o,.", Vru.j/i-r
1',Y,-,Vr.u"/;-1
l@,/,-,
par une liaison complète:
l_.
Ly,-,
f*o,.x-,
{rT,t/t,-l
= M
}o.o 1Yo,.y,-,y,-,
lzo,'y,-,* y,-,
Iæs torseurssontdéfinisau point oi et exprimésdansle repèreRi.
L
-, CHAPITREItr:PARAMETRAGEDESCH
ARTICULEES...
Principesdesactionsmutuelles:
= - {ry,si-%,}
{'t,s/s,-r}o,,*, o,.*,
3-2-3.Liaison parfaite
Une liaisonentredeuxsolidesestditeparfaitelorsquela puissance

développée
pardesefforts
intérieursestnulle.
, (s/st-r)= {r',s/si-r}o'o.{rf ,t'-/r,Io,.*,
En théoriedesmécanismes, lesliaisonssontconsidérées
commeparfaites(pasdedéformation,
dejeu, de pertepar frottementou roulement).
Les premiersprincipesfurenténoncéspar TCHEBYCHEVen 1869.Uneétudecomplètefut
présentéeen Francepar LE BORZECet LOTTERIETLEBO751permettantde calculerie degré
d'hyperstatismedesmécanismes.Cette étudeest indispensable
pour les robotsà chaînesfermèes
planes,spatialeset parallèlesIFAYE 90], I MERL 90].
En annexe4, nouspÉsentonstouteslesliaisonsparamétrées TGUIB921.
3.3. LIAISONS REELLES
Dans touæ liaison il y a despertesqui proviennentdesfrottementsde COLJLOMBet des

déformationsélastiques.
Hypothèsesformuléesau niveaudescontacts:
- Contactsurfacique: on considèrequ'il n'y a aucunedéformationauniveau
du contact,
lespertessontuniquementduesaucoefficientdefrottement"f'. Celui-cin'estfonction
quede l'état dessurfaceset desmatériauxen contacl
- Contactsponctueletlinéique: selonle cas,lespertespeuventprovenirdu frottement,
de
la résistance auroulementet aupivotement.
- La résistanceau démarrage:au repos, deux solides adhèrententre eux. Le
coefficientd'adhérencepeutenmoyenneêtreprisde l07osupérieuraucoefficient
de fronement.Au démarrage, lesactionneursdewontvaincrele surplusd'efforts
passifs,puisÉduire l'effort si on désiremaîtriserparfaitementla loi du mouve-
ment,surtouten commandecinématiqueet dynamique.
- Puissanceperduepar frottement(Figure5):
Pf =it e st/so. isolst
- Puissanceperduepar roulementet pivotement(FiguresG7j : Au niveau du
contacqon relèveune déformationélastiquecalculéeà I'aidedes formulesde
HERTZ.
+ - Coupleésistantauroulement:Cr
0,, = N **ÊR; Non: composante normale,
R : rayon de l'élémentroulant,r : disunce enue la nonnaleet I'extrêmitéde la
défomrationélastique.
- Puissanceperdueparroulement: h = Ôr, . Ô.ro
- Couplerésistantaupivotement: Le pivotements'effecmeautourde I'axenorrral
à la surfaceet fait intervenirle fronement.Gl on=N
.*f* 2rR ;
f : coefficient de frottement,r : rayon de la défôrmatiônélastique.
- Puissanceperduepar pivotement: pv =êvo,r.îl,o
CHAPITREM : PARAMETRACE
DEsCHAINES
ARTICULEES...
t/So
-+
vt
Figure:5 Figure : 6 Figure: 7
3-4. PERTES DANS I,JNELAISON PTVOT
Connaissant le torseurdeseffortstransmisenOi (cenrredeI'articulation),il estpossiblede

calculerles pertes.Celles-civarientconsidérablement commeles composantes du tôrseur.Ces
dernièressontfortementnon linéaireset foncrion:
- deseffetsd'inertie
- de la géoméuieinstantanéedu robot
- destorseursextérieursappliquésà la structureaniculée.
Une liaison pivot peut êtremodéliséepar uneannulaireer unerotule (Figure8 ), ou deux

annulaireset une ponctuelle@gure 9).
Figure I Figure 9 Figurel0
Expressiondestorseurstransmissibles
en J et K :
[*''n oI l*r'n o I
=
{',*.},-,
o
1Y'"N I t"r*J." =J o o I
lt'"N o ),.n Itr"x o .l*.",
En écrivantle princip fondamentalde la mécaniquepour la structureaurcpos en amontde
la liaison,nouspouvonscalculerlescomposantes de chacunde cestorseu$:
*t * =
\',,**,1","a',,-rù.r, {''ï{ }o,,,{ol^,r,
CHAPTTREM: PARAMETRAGEDESCHAINES
ARTICULEES...
{T^.r,r}o,.*,={âr-"}o,.ni= torseurdesactionsextérieures
appliquées
à la structure
- Pertedansun arbremontésurpalierslissescourtsen J et K ou un palierlong :

(Figurel0) Couplerésistant:
I,
r-1
Crt= fLrl*,.-X'* z,,ry1' 4 * / [ X*,rX' + Zx.;-X2 *Yt,*X.f.rn

)
Rayondu tourillon =l
=r_.
Rayonmoyende l'épaulement
perdue: PP = ërt . Ô,,

Puissance
/f-t
- Pertedans un palier à élémentsroulants.I-es calculs sont identiques,il faut

néanmoinstenircomptede la précharge surlesroulements.I-e couplerésistantau
roulementestplusde dix fois inférieurau coupledû aux pertespar frottement.
Torseurd'uneliaisonpivot réelled axeYi-l = Yi :
},-,=li!;r'ri:
{aon },.
Sgn: signe,il estdéfini en fonctiondu sensde rotation
Crl : couplepassifdû aufrottementsec, visqueuxou à la résistance
auroulement.
3.s.PERTESDANSUNE LIAISON GLISSIERE
LesactionsenJ et K sedéterminent
de la mêmemanière.Il faudraencorevérifierla condition
de non arc-boutemenl
["*].,*,=1""i,!;
rn],',
Sgn : signe,il estdéfini en fonctiondu sensdu mouvement.
I-a composanteSgnYo,.j(-rest calculéeà I'aidedescinq autrescomposantes
du
torTeur.
3{. LIAISONS UTILTSEESEN ROBOTTQUE
Seulesles liaisonspivot et glissièresontutiliséesdansla conceptiondeschaînesarticulées.

Pourlesrobotsparallèles,il faut utiliserdesrotulesentreles barrcsde liaisonet les plateauxpour
éviter l'hlperstatismeet les poins durs. Lcs liaisonsdes mécanismesde uansmissionsont
considérées commesecondaires. Toutefois,ellesengendrent dimportantespertesqui doiventêtre
prisesencompædansle bilanénergétique. Il estinutilededévelopper
desmodèlesrès sophistiqués
DESCHAINES
ARTCULEES...
alorsque la frictiondesjointsà lèweset despaliersn'enuent

minimisantl'énergiedela gestuelle,
pasdansle calculdu rendement.(Cetaspectdu problèmeseradéveloppé dansle chapitre5).
3.7. CONCLUSION
la longueur"li" du palier:
Pourlimiter lesactionsenJ et K, il faut augmenter
- ArchitectureSCARA. (Figure l1 ). Elle génèred'importantseffortsen J et K. Les
actionneursn'ontà vaincrequeleseffetsd'inertieet lescouplespassifs.
+ M(t, + Lr)
- ArchitectureANTHROPOMORPFIE (Figurel2).I.e,torseurà I'articulationAi estdûau

torseurappliqué au niveaude la pince et aux effets d'inertiedes massesen
mouvement.læs poidsn'engendrent quedesactionsradiales.Iæsactionneursdoivent
vaincrelescouplespassifs,
ceux dusaux effetsd'inertieet à la pesanteur. La structure
Souvent,onimplantedessystèmes
esrdoncpluspénalisanre. équilibrantleseffetsdela
pesanteur[MINO 85]
Dansla conceptionde notre bras,grâceau septièmeaxedemiseen position'nousavons
combinélesdeuxarchitectures.Ainsi, nousass(rcions lesavantagesdesdeux.
Figurell .Frgure
Figure12
IZ
4. OUTILS MATHEMATIQUES POUR MODELISER LES STRUCTIJRES

ARTICULEES EN ROBOTIQUE ET LEURS APPLICATIONS.
DESOUTILS
4.I. PRESENTATION
Parmilesmultiplesoutils déjàutilisés,nousneretiendronsquelesplusimportantset faciles

à mettreen oeuvr€:
- les torseursstatiques,cinématiques et dynamiques,
- les matricesde dimensions3x3 et la récurrence,
- les matriceshomogènes [COIF 86] THUSS881.
Notre modélisations'adapteparfaitementà cestrois méthodes.
Pogrles structuressimples,necomportantquepeu d'éléments, un développement manuelà
I'aidedes torseurset par projectionssuccessives s'effectuerapidement.I-es simplificationsdes
modèlesdynamiques nepeuvent,actuellement, encoresefairequ'encombinantlescalculseffectués
par l'ordinateuret les simplificationsmanuelles.
Les matriceshomogènes sontparticulièrement performantes.Pour lescalculsà I'ordinateur,
ellesn'utilisentquedesproduitsde matrices.Nous ne présentonsci- aprèsque les résultatset les
propriétés.I-esdémonstrations sontsimples.
CHAPMREM: PARAME.TRAGE
DESCHAINES
ll ARTICULEES...
r
l) lRotî, , O,fn=lRoti,, 0,f =fRoti, , - 0,f
Il en estde mêmepour lesrotationsautourdesautresaxes: Yi etZi.
2) Lorsquela translations'effectuesuivantle mêmeaxequelarotation,I'ordred'écrituredesmatrices

homogènes n'influepassur le résultat,on peutécrire:
ï;illïï:ilfi
|ii:t[ï ;iI lïï;f
Il en estde mêmepour lesautresaxes.
3) Lonque la translationne s'effectue

passuivantle mêmeaxequela rotationet suivantI'ordredes
matriceson a :
lci -sr 0 0l rt 0 0 Li1 rci -sr 0 ciul

lt ci o ollo I o ol=lsrci o rorl
L33àiL::; il L3: à ?l
[r 0 o ullci -.n 0 0l lci -sr 0 u1
lo 0r oI 0ll0
ollsi ci o ol=ln ci o ol
0 t ol
l0 l0 0 t 0l
L0 0 0 IJLO 0 0 u L0 0 0 1l
Il en est de même pour les autresaxes.L'ordred'écrituredes matricesdoit être respecté
impérativement.
4) Iorsque deuxar<es
de rotationsuccessifssontéquipollents,lamatrice(3*3) donnelbrientation
desrepères,elle sededuit directement
en faisantla sommedesangles (Figure13).
x(txt=xiz
Figure13
:,_:,.l
[;; i,l[.;
\0 sl cll\0
=l.; 0 o ) (r o
C(r+2) -s(r+2)l=lo
cn
s2 c2) [0 S ( l + 2 ) c(r+z)) (o sl2 cLz)
o\
-$2I
CHAPTTREM
: PARAMETRAGEDES
CHAINES
l2 ARTIcuLEEs...
Ecrinre sousfonne symbolique:

= it, - ar) (norit= Xz,- ez)=(not.io
(not.fo = Xz,-qet+ eD)
5) Matriceshomogènes
à connaître
Pourexprimerle résultatdansRi+1 Pourexprimerle résultatdansRi
0 0 [r0 0
., lo ci -si
li
ci Si
-eiJ
=lo
[not Xi = Xi+t , oi]= -si ci [not îi
= *i + l,
si ci
0 0 loo 0
0 -si
l-.t 0 Si
-oil= ;
li
1 0 0
= =
[not Yi Yi + l, ei ] = [notYi Yi + l,
0 ci
0 0
l_i,
L0 0
ci
0
[notZi=7À+L,
or ,=lï' Si 0
ci 0
0 I
0 0
[notZi
=\i+r, -oil= i
lcr
liL0 0
-si 0
0
1
0
6) Pourobtenir les résultatsdansunebasequelconque:
a) Matrices3x3 (orientationdesrepères)
a-l*RésultatdansRi
4 = 4-,,\:)........'t
4
*RésultatdansRo
4 =4' 4........41
,q"
a-2*Applications:
E(rù = N Eg,l : Expressiond'un vecteurdansRo
Errù= Ai 86"1 : Expressiond'un vecteurdansRi
b) Matriceshomogènes : ellesgroupentles informationsci-dessus.

* RésultatdansRi
Mi=u;_,ul-!.....uiul
* RésultatdansRo
M9 = Mi M: ""'Mîn' Mî'
l3 ARTICULEES...
Exemplesd'utilisationet de vérificarionrapidedesmatrices(3*3) :
Hypothèses;
$l=Q=çis;Tl+te; origineenO,
*ol
+
I ffi --2.
I II
/l
\l
Figure 14 Figure15
StnrctureAnthropomorphe StnrctureScara+ poignetà rotule
(t o o) (c234 -s234 0)
I 0 c234 -52341 1s234
c/34 0
|
[o sz34 cn4 ) \ 0 0 r)
Celapermetunevérificationsimpledesrésultats,
ungainimportant surle tempsde calcul,
uneformulation
concisesansavoiràfairedechoixarbitraire
surle sensdesvecteurscommepour
lesconventions
DH et K.
4.2. INTRODUCTIONDESMATRICESELEMENTAIRESDANSLE PROGRAMME

II\IFORMATIQUE
I rrl
possède
Celui-ci n
enmémoire
unemarrice
élémentaire
'l ?'rl
L0 0 o 1l
Iæprogramme
appelleI'enuéedesdonnées
(FONCTION,
AxEs, VARIABLES)
1)Pourunerotation,la matricehomogène
f0lA; 0
seradela forme: I I
| 0l
L0 0 0u
CHAPITRE
m : PARAMETMCEDEsCHAINES
14 ARTcuLEEs...
l-l En écrivantpar exemple:
Al*' [r o ol
[not*i= xi+r,ei ] ' r""*i,[ :.] ,t'=lo ci s,I
L0 0 0lJ lo -sr ciJ
l-2 En écrivant:
^'' fr o ol
xi=*i+r,-ei
[not ]l rournitf l] e,:.,= Ci -St
l0 l
lo o otJ L0 ,st ci J
2) Pour unetranslation(Offsets)
r,f
fl 00
=l: ; ? n;rl
lrr,ir,rr;ii,ei;z,*rl
L0 0 0 1l
Dansle casou nousn'avonsqu'uneglissièrcsuivantI'axeXi,sansautreoffset,alors Pi = Ti

= variablegénéralisée
:
[r0ori
F + ' l0 1 0 0
lTr,Xi,rtj=lO 0 I 0
I
10001
4-3. CALCUL DES MODELES DE ROBOTSDANS UN REPEREQUELCONQUE

(FTGLJRE16)
Pourunecommandegéométrique,il estintéressantd'exprimerlesrésultatsdansle repèreRo,

souventlié à I'atelier.IærsqueI'effecteurdoit suirrrcun objet mobile, les calculspeuventêtre plus
simplesdansle repèrelié à lbbjet (mouvementde navettespatiale,assemblagesur une chaîneen
mouvement,coopérationde deux robots....).Les calculsde l'énergiecinétiquepour développerle
modèledynamiquesontsimplifiés lorsqu'ils sontfaits dansles repèresoù sontconnusles tenseurs
d'inertie.
Pour I'exempleci-après,nousneprésenonsqueles expressionssymboliçes et lesrésultats.
Ces dernierspeuventfacilement être vérifiés à I'aide des projectionssuccessives.L'exempledu
porteurpésente deux offsetset deux a:cesde rcation successifséquipollens.
CHAPITREI : PARAMETMCEDESCHAINES
l5 ARTTCULEES...
àâ
II oY
I
I
(hr+hzHr
Figure 16
1) Expressiondu vecteurG-C A*, le repèreRo et du re$re R3 par rapportà Ro. Elle estutilisée
pour développerle modèlegéométrique direct.
Ecrituresymbolique:
et & =lnfu,ullw 7D
=h, - alfr,fu,- ai ir,b;zr,uflnoir =x2,- s2j
i2 =h, - ezffr, h, 3f
lr, 22, tzflnot
l-t
v4ffc=l4 ôôq'
I
L'oo'.J
-stcz3 s1s23| sl[s2,2- sz3t3l
- acr- âsl
& = rl:: -c's23,ar,,f,:,;
lrt
M: :T:],;ï:,:,i,
|i _ - -î-
Lî--o---o--t
2) Expressiondu vecteo,dil dansRoet de R3 parrapportà Ro.
Cecalculn'aquepeud'intérêt.La matricederotation.{ restela même,parcontrelaquatrième

colonneest de signecontraire.
ul6o =frrZo,-toffnot
Zo= Zr,-alllr, it , a;fr , - b i Zt, -tt)
lnotir =iz , - nllr, 2z,- t2llnot
*z =*3,- æffr,Zz,-/3]
.. CHAPITREI:PARAMETRAGEDESCHAI
IO ARTICULEES...
3) Expression du vecteur ôoC a-, R3 et Ro parrapportà R3.Elle estutiliséepour développer

le modèledynamique.II faut progresser
dansle sensinverse.
-+ r
Mâooc=frr23,t3][^r *3= Xz, etflrrZz,tzflnot *z= fu, ezf
- 2t = ?a, e\frr Zo,tof
fr, fu , a ;ir, b : 2t, ttflnot
--
*i;, =l '4; o**,1
Tn[I ,,
1000 I J
lcr sl 0 -al
c1c23 523 rcB + Qo+tr) 523+ t2 S3 |
l-nczt -crs23
Mîæ=
I srszt c23i_uft+!y!,)Sr*nâ+Bl
----J
L- o- o ol I
4-4. CONCLUSTON
L'écriture symboliquene nécessitepas de tableau,elle montrele passaged'un repèreau

suivant,soit par unetranslationde repère,soit par unerotationautourd'un a:re.
Pourconnaîtrele résultatdansle repèreprécédent @i) "rotationautourdeI'axeXi = Xi+ 1" on
ecrit: [not{ =&' - O,].
Pourconnaîtrele résultatdansle repèresuivant(Ri+I ) "rotationautourdeI'a:ceXi=Xi+ I " on
écriu [not { ={..r,* e,J.
- L'exprcssion M! tC çno'1est utiliséepour le modèlegéométrique et le modèle

variationneldirects,le calculdesefforts,descouplesgénéralisés
et destorseurs
des
cffons transmissibles.
_>| Ai
Forme générale: Mio,oo=lo "r:]
00
- LbxpressionMl ùC (R3) estutiliséepourlecalculdesvitessesderotationetde

déplacementdansle repèredu solideoùonconnaîtlescomposantes
du tenseurd'inertie.
(développementdu modèledynamique)
Mfoiok=l A: ffi,,-l
_-> |
Forme générale:
ooo t.]
CHAPITREItr: PARAMETRAGE
DESCHAINES
t7 ARTTCULEES...
5. MODELISATION DE TOUTES LES ARCHITECTURES
5.T. MODELISATION D'I.JNESTRUCTI,JREELEMENTAIRE
Dansunpremiertemps,la modélisationseraappliquéeà deuxliaisonsdontI'orientation,I'une

parrapportàI'autre,estquelconque.La généralisation
estfacileàfairepourune architecturecomplète
- Soit un solideSi auquelestassocié,au centrede I'articulation,un repèreRi (Oi, Xi, Yi, Zi).
- Soit un solideSi + I auquelestassociéau niveaude la mêmearticulationun repère
Ri+ I (Oi,Xi+ l,Yi +l,Zi+l)
Le mouvementdu solideSi+l par rapportau solideSi, peutêtreunerotationou une translation.
ler crs : UNE ROTATION EN LI
Elle peuts'effectuerautourden'importelequeldestrois a:ces.Schématisation

de I'articulation
et pararnétraged'unerotationaurourde I'axeZi =Zi + I (Figure 17-18).
It="
.-ifl# J.
Figure 17 : SchémaSpatial
+
Figure 18 : SchémaPlan
Oi = Origine desrcpèresRi et Ri + 1
Li = Liaison en oi
La connaissance desaxesXi,Zi et Xi + L,Zi + I définit les axesYi et Yi + 1 par le produit
vectoriel, la miseenplace decesderniersn'estdoncpasnécessaire.Dans le casgénéral,le passage
à I'articulationsuivanteLi + 1s'effectueparunetranslationdu repèreRi + 1et deuxrotations.Iln'est
absolumentpasnécessairedevouloir faire correspondreZi+ I avecI'a:cede I'articulationLi+l .
Figurc19
v=y+l
0t = varioble généralisée
Mi,t= (nu Zi =î , - 0û) {r, n, ai ; ii, bi ;7, li) (RotF = û, - d) (notn --it + r, - pi)
CHAPITREItr: PARAMETRACEDESCHAINES
l8 ARTIcuLEES...
lcicpi- sisa,ispi-sicai cispi+sisaicpi laici-uist]

rri = lsicBi*cisalsPicicdi sisPi-cisaicPi
r'ri+r !c,s,+bicil
-c"xpt ', ,,
| sau -cqicpi | ærl
f--T-----o- o---l--r--J
Decettematricegénéralenouspouvonstirer touteslescombinaisonspossibles selonque
ai,pigi,bi,li, sont ou non nuls.Il estégalementpossibled'utiliser lesaxesXi+l, Yi+l ou Zi+1
commeorientationdela secondeliaison.Deuxorientationsderepèresen Oi+l suffisentpour
obtenir toutæ lesorientationssouhaitéesdu repèreRi+l par rapport au repèreRi.
Les trois caspossibles: (Pourunesimplificationd'écritur€: fr,f,,fi,., = lv{*1)
a)D axc de la liaison Li+l estporté par Zi+l Gigure 19)
M i * r = ( n o t2 i = v , - a ) { r r F , a i i q , b i ; f , t i ) ( n o t p = û , - a l ( n o t n = f i + r , - P i )
b)D axe de la liaison Li+l estporté par ii+l (Figure20)

M i * t = ( n o t2 i = î , - a ) { r r F , a i i q , b i ; v , t i ) ( R opt - û , - a l ( R o t f i = 2 i + t , - , i )
Figure20
c\Ë axe de ta liaison Li+l estponé par *i+l Gigure 21)

M ' i * r = ( n o t 2 i = 7 , - e i ) F r F , a i ; 4 , b i ; î , t i ) ( R o t4 = n , - w ) ( n o t r t , = 2 i + 1 , - ç i )
Figure2l
CHAPITREItr:PARAMETRAGEDESCHAIN
ro
ARTICULEES...
Pour passerdu modèlegénéral(Figure L9et expressionEl) à la matrice de DENAVIT

HARTENBERG on fait :pi=Oet bi=0
-Sicqi S,S@ laicil
lci
t, cicqi -cisai
DH:..=
'Y'! | | "isi | = [4'., oA.,(4)l
l 0 _ : . _---o
_Cdi )_J'_l looo 1 j
Lo--o r-aj
- I-a conventionde D-H donnantlesrésultatsdansRi estencoreretrouvée
en écrivant :
DI{*,=[Rot2,,- 0,][tt4, o,][rr **,, d][Rotx,.,,-a,J
(voir Figure I page4)
Le repèreintermédiairen'apparaîtpas.II faudrait écrire :
î, , = fr,- e,lfrrn , d,flrr 6, a,l[notû = i,*, ,- a,f
DH:*FlRot
Développementutilisé pour les calculsdes modèlesgéométriqueset variationnels

directs.
- Pourconnaîtne
lesrésultatsdansle repère(Ri+l) (calculutilisépour le développemenr
du modèledynamique). Utilisonsnorreécriruresymbolique:
DFt*t=[Tr x,*,, a,][Rot*i*r=t, + c,] [not W={,+0,][fr 2,,C,]

= [Rotx+r= û,+a,][tru,q][fr ç,,d,][notw = 4,+ 0,]
- [ +.' qq.-,
-fooo (&.,)l
I J
De la mêmemanière,on définit la matrice généralede KLEINFINGER.
Ecrituresymbolique:
K , ' *=, ( n o ti i = F , - a i ) e r F , a i ; 4 , b i ; f , d i ) ( R o Q
t =n-Fi)(non
t =h+t,- 0i)
I cpici -cpisi spi I ai I

-sdicpi
pzi-_lcasi+ saispicicaici-saispisi luicoi- dis"l
rli+r
| srz'si-c
-- aispici SaiCi+CaiSpsi Caicpi bgy1j1ggl
-o------o--T-- --J
l- o I
En faisantPi=0 bi=O,on rerrouvela matriceproposéepar KLEINFINGER :
-.si 0 | ai
lci _t* I
Âi*r
_lcasi caici
17i=Lnf,-ietq ' 'i' "J
l_disrlil=[ur'o?*,(&)l
-rijt")=Loôô
- La convention de KLEINFINGER (voir Figure 4 page5) est encore rctrouvée en
écrivanfi:
K, = [not{ = F,- a,][tr p,q][Trr, d,][Rot
T=4*,,- 0,]
CHAPITREM : PARAMETRAGEDESCHAINES
20 ARTICULEES...
- Pour connaîtreles résultatsdans Ri+l :
K*t= [Rot{., = T,+ e,][fr r, d,][Tr F,q] [notp = &,* o,]

I C, S,Cc, S,Sa,; a,C,I
-t, ÇCa,Çscr,-u,t, oi.t Qôo,ro.u'l
=I | I=[
looo r J
l:-=T--îto;-l
La matricede SHETH-UICKER seretrouvede la mêmemanière
CONCLUSION
Les matricesde passageproposées par DH et K, nepermettentpasd'obteniruneorientation

quelconque deLi+l enOi+1.Ellesnécessitent encorela miseenplacedesrepères detellemanière
queZietZi+I soienttoujoursponéspar les axesdesarticulations.Pourles stnrcturescomplexes,
cesparamètragesconviennentmal, voire pasdu tout.
Iorsque la liaison en 0i+l est une glissière,les développements et les résultatssont
rigoureusementidentiques.La variablede la glissièren'intervientque dans la modélisationde
l'élémentsuivant(Figure22):
Figare22
En annexe5, nousprésentonstoutesles archiæcturcs obtenuesen associantles liaisonspivots-
glissièreset en leur donnantdifférentesorientations.
CHAPITRE M : PARAMETRACE DESCHAINES
2l ARTICULEES...
2ème cas : UNE TRANSLATION EN Li
Commepourla rotation,ellepeuts'effectuer
suivantn'importelequeldestroisaxes.Schémas
et paramétrages(Figures 23 -24).
* Schémaspatial *Schémaplan
l"=*' Xi+l
+-
lz:z-'
lo*,
yr+1
Yt+l
Xi=x+l
rF-
yt-y+l
$-I+l
*-
)G:X+l
Figure23 Figure 24
* Schéma
global
Ti=variable
F;
Figure25
Mi*,- (rr ii - F, ai ; ii = Q,bi ; ?i = f , rl Got F = û,- ofl (notî = ii+t, - pi)
I cpi o spi tail

Mi*,=lwïî_:ËËiil
L--ô---o---ô'-lîl
CHAPITREÛ : PARAIVIETRAGEDESCHAINES
ARÏCULEES...
Ce résultatest égalementtrouvéà panir de la matricegénéraleen faisant: 0i=0.

Toutesles orientationsde Li+l sontencorepossibles:
a) Axe d'articulationen 0i+1 portépar 7i+l
Mi*,= (r, ii - F, ai ; ii = 4, bi ; 2i = î, ri) @otF = û,- al (notî = ii +t, - pi),
en Oi+l ponépar Yi+l

b) Axe d'articulation
Mi*,= (r, *i - F, ai ; ii =.Q,bi ; Zi -- î, ri) Got F = û,- ai\ (not fr = Zi*r, - yi)
c) Axe d'articulationen Oi+l poné par Xi+l

M l * ,= ( t r X i = F ,a i ; Y i = 8 ,b i ; 2 i = î , r i ) ( n o tI = v , - \ n )( n o tf i = 7 i + 1 , - g i )
Commeprécédemment, nouspouvonsavoirenOi +l uneliaisonpivotou uneliaisonglissière.

I-a variabledecetteliaison serapriseencompte lors del'étudedu mouvementdu solideSi+2,par
rapportau solideSi+I. La figure 26 montreun offset:
tgoi- =
T,o,
Figure 26
Il seraittentantde simplifier l'offseten remplaçantai et b, par le rayon p,, maisil faudrait

introduireun angleO, qui compliqueraittout autantles équations.Or, ce type d'architecture avec
décrochement pour
estsouventnécessaire contournerdesobstacles.
5.2. APPLICATION A TROIS LIAISONS P.P.G RELIEES PAR DES OFFSETS

(FIGURE 27)
Ecriture symbolique:
â , - ot][tr Xt, al; Yl ,br;A, t{ [ nolYt=?2,-g2J
I\4ôm.=[RotZo=
lnotiz =i3 ,- û11r,h ,rtf
lr, iz , oz;i2,uz;22,-tzl
-sl 0 0l l-l 0 0 atll cz 0 s2 0l
^->
Ict tl
l s l cL 0 0ll0 I o àrll o 1 o ol
Mioo-=L: 0 1 0ll0 0 1 ,rll-mo c2 ol
o orJLoo 01110 0 0 u
0 azllt 0 0
fli
ïllii:I
0 bz ll0 Ca3 -Sa3
lo o r -rzllt l o ^sa3Ca3
Loo 0 1JLo o 0
CHAPTIREm : PARAMETRACEDESCHAINES
23 ARTICULEES...
Figure 27
PourmontrerI'extrêmefacilité du paramétrage, dela modélisationet dela miseenéquation,

nousavonschoisi une structureavec compliquent
offsets,lesquels singulièrement lesequationsde
la commande.
Toutefois,desstnrcturescommecellesdesrobotsmarcheurs, rampantsou cellescalquées sur
certainsanimauxsont conçuespour des utilisationstout terrain,I'explorationde planètes,elles
nécessitentdesconceptionsavecoffsetset à orientationquelconquedesaxes.
Commenousvenonsdéjàdele souligner,lescontournements d'obstacles,lesrobotsparallèles,
demandentdesarchiæcturespaniculièrcs,délicates,voireimpossiblesàmodéliseravecdesformu
préétabliesconrmecelles de DENAVTI HARTENBERG et KLEINFINGER.
5.3. CONCEPTION DE POIGNETS
5-3-1.Poignetconçu selonles anglesd'EULER (Figure 2E)
Figure28
DEsCHAINES
ARTICULEES...
Expressiondans(Ri) :
. -
Eu,cM --fnot2i - ùt+r, - ryll*"i it+t = *i+z ,- ef
lnotZi+z= h+3, - elfr, h*3 , lf
..,&fit#:'!#:_u:l
,r*=1,*,0,rr,]
Expressiondans(Ri+3) :
E':'ù =lr, 2i+ t, lffnotZi+ t = h+2, * vl
g]
lnot it+z = ii+t, + lrnotZi+t = h, + vf
I cWç-Sv'SW?SvÊe+CvÂW?
saseI 0l
-Sv6ç+CWWe
secaI o I
' ffi =l-cvoç-SW(Êo
n:r
sv,Se -Cv60
I Ce Al -0-- i
-tr-îrj
L----r
n:.'cu=lo 0 o
_,> | E;*t '-rt]l
s-3-2.Poignetconçuselonles anglesde BRyANT ou de CARDAN (Figure29)
Figure29
ARTICULEES...
Expressiondans(Ri) :
+
4*, cM =lnot*r = ii+l,-o1] lnotit+l = it+2,.-azl

.
= - ;'l
lnotZi+2 Zi+3, ol][rr 7;+1,
c2c3 _C253 S2 Ltz
I -src2 -1Sr(
;rcz
4
Sls2C3+ClS3-SIS2S3+
ClC3
Bi*,cM = I CIS2S3+SlC3 ctc2 '\C2
)'ClC
l-ctszct+sls3 :AL
0l 1-
L---d----
-t
t-,,*=lOB,U' CM6i1
01
Expressiondans(Ri+3) :
Bî'm =frr Zi+3,l'llnæ?;$ = 2t+2,a3l
lnotii+Z = ii+r, ozllnotit+t= fr, ol]
-CtS2C3+s1s3
10l
I CzC3 S1S2C3+S3C1
-s1^s2s3+2c3c1
crs,s3+src3
s,uCu= j:
l-:ï' --o- ---o---i-rl I
L-o
,,-r=|.T'o'?.,,]
A priori, on nepeutpasdirequelleconceptionestla meilleure.Elles sontsurtoutfonctionde
I'implantationde la motorisationet dessystèmesde transmission.I-esmêmesmodélisationssont
encore utiûsablespour défînir la tâche(voir page3 chapitre4) :
- position de I'origine du repèrelié à la tâche,
- orientationdu repèrelié à la tâche.
5-4. MATRICE GLOBALE " PORTEUR + POIGNET"
Il suffrt de multiptier les deuxmauices:

4 + + ' +
4
ooM= Mi ooc- Ri,,tcM
- --
u!*, Ëu = M! oi. e;-, cu ouM,0*,
C : centrede la rotule, M : centredu préhenseuret origine du repèrelié au préhenseur.

Il estdoncfacile de remplacerle poignetavecsoneffecteuret de modifier la matriceglobale.
CHAPITREItr : PARAMETRAGE DESCHAINES
ARTICULEES...
5.5. APPLICATION AUX CHAINES ARBORESCENTES(FIGURE 30)
Soit un porteursur lequelsontmontéstrois bras,chacunpartantd'un axedifférent'
Z4=Zt4
Figure30
Modélisationdu porteuret destrois branches:
t) Mh 6F, = Ui 66+ . Mil, ffir Rotation del'æreX4

autour
zyvrirr6-p, = M: ffi+ . vlip ffiz Rotation deI'axeY4

autour
ll f"flrrilP, = M: ffi+ . Mfu ffil autourdel'axe24

Rotation
:
tr faut simplementveillerà utiliserdesvariablesdifférentesPourchaquebranche,exemple
p4,p5,p6,p?pourlapremièrebranche, pourlaUoisième'
q4,q5,q6,q7,pourlaseconde,r4,rJ,16,17
La formulation est toute aussisimple lorsqueen 04 il y a desglissières'
CHAPITRE III: PARAMETMGE DES CHAINES
ARTICT]LEES...
5.6.APPLICATIONAUX ROBOTSMOBILES(FIGURE31)THOOT9U
-t{
zt=20
Figure31
Le point C estobtenuen abaissantla verticalede Ol surle plan OoXoYo.
Pourla premièrepince: I\4r = p{ N8 W = NeW (écrituresimplifiée)
pince: v$o = Ivt Itfi Nf- = NflW

Pourla deuxième
I-e mouvement du point$$ans le planOoXoYoestceluidu chariotmobile.Onobtientsa

vitesseendérivantle vecteurOoO,piu rapportautemps"t"-
5.7.APPLICATIONAUX CHAINESFERMEES
planes(Figure32)
5-7-L.Architectures
Figure32
CHAPITREM : PARAMETRAGE DESCHAINES
ARTICULEES...
La miseen équations'effectueen deux temps.
a) On modélisela chaînesimple,puis,on la paramètre(Figure33a)
+€-
x0
dont la matrices'écrit: E,
Figure33a
Mln= [notZo= 2r,- er][rrhr,n)[notXr = *2 ,- e2]lr, 2z,nl

= = - e+][rr2+,t+fvri,
[not*z *3,- e3]lr, h, rr][not*l *+,
On auraitégalementpu paramétrerde la manièresuivante@gure 33b) :
-(-
x0
Figure33b
h= n,-ez] [tr n,2l

vS = [notZo= A.,- er][rr A,tt][Rot
- =*4,- e+][rrY+' t+]vS
[notXz= X3, el] [tr 1r ,n][notXs
ARTICULEES...
0, et 0, enfonctiondesvariables"actionneurs"
b) On déterminelesvariablesgénéralisées T1 et T2.
Tl et T2 sontdesactionneurslinéaires,vérins hydrauliquesou électriques.
On écriradeux
sommesvectorielles[COIFSI] (Figure34).
o2Â+eE+ nÔl+ o3Ô2= Ô nÔl+o3Ô2=Ô

oze+cD+
ul
, Or
Tr
Figure34
Puison projettecesdeuxéquations surYi et Zi, ensuiteonéliminelesdeuxanglesinconnus:
d i en élevantlTlCal etlTlsal au cané puis en faisant la somme.
p : enopèrantd"ek nênu monière
nvec:llÆll = tt ; [Cnl[= T2 , lesdeuxvariables
actionneurs
Cesarchitecturessontsurtoututilisées:
- Pourles manipulateurs transponantde lourdescharges.
- Pour allégerles stnrcturesen reportantles actionneursà la basedu robot.
TGOSS90-911TCLEM 921
s-7-z.Roborsparallèles(Figure35) TMERL E6-901
Ces architecturessontprincipalementutiliséespour orienterle plateausupérieurqui peut

recevoirun montaged'usinage,de soudure,ou encore,un télésCope, un radar,...
Dansces typesd applications,il faut orienterle plateausupérieurpar rapportau plateau
boutà bout.Il faudrapourchacune
inférieur.plusieursstructuresparallèlespeuventêtreassociées
calculerOiOi+1etl'orientationduplateauPi+l parrapportPi.Lescalculsdeviennentvitetrèslongs.
Figure35
CHAPITREM : PARAMETRACE DESCHAINES
30 ARTcuLEES...
pourpositionneretorienterle plateauinférieur,nouscomptons
plateausupérieurparrapportau
6 inconnues:
* OiOi+l=Li (uneinconnue)
* ai, pi les deux anglesqui permettentd'orienterOiOi+l par rapPortà Ri, soit trois
inconnues.
deRi+1parrapPort
* ryi,0i, gi : lesanglesd'EulerpourI'orientation à Ri, troisinconnues-
A chaqueactionneur
I-esvariablessontTl , T2. ........T6. linéaireTi sontassociés deux angles
orientantI'actionneurTi parrapporraurepèreRi. Cesdeuxanglessontensuiteéliminésdeséquations
commedansle casdesarchitectures planes'
pour lesarchitectures spatiales, ceséliminationsnesontpastoujoursévidentes,maisle bilan
desinconnues,aunombrede-6 : (Li, cri, pi, Vi, 0i, <pi)et desvariablesau nombrede 6 également
généralepourpositionnerun plateau
crl.....T6) pennetrentla Ésolutiondu système.une équation
le
ù p- rapp-ortà pi+l seradéveloppéeau préalablepuis, le résultatlittéral serautilisé dans
pa^g"o.àà "n" fois pourunestructurecomposéed'unesuccession de "n" plateaux.Il faudratraiter
; ; 6 variablesTi. Le plateau"No" n'estPascomptabilisé'
S-7-3.Architecturesspatiales: TROMPE, LOMBRIC.... (Figures36'37)[CHIR 9U
Elles sontactionnées à I'aidede câblesou de biellettes.

* Ci : câbles,biellettesou 9érins'
* Li : liaisonà définir; rypepantographe,rotule,barre,"'
I-a résolutionesrsemblableà cellesde robotsparallèles.
(R i+t )
Figure36 Figure37
5-7-4.Structuressouples,gonflables( Figure38)
commepourlesarchitectures la miseen équationse fait à I'aide de matrices

parallèles,
lc résultatfinal estdela forme:
élémentaires,
,r, = Er.,
[
Looo
CHAPITREIII : PARAMETMCE DESCHAINES
31 ARTICULEES...
Figure38
5-E.APPLICATION A LA MODELTSATTONDES ERREURS(FTGURE39) tpAyA S5l
Un robot n'estpas un générateur parfait de situations.Maintsphénomènes introduisentdes

écartsde situationet d'orientationde I'organeterminal :
- défautsgéométriques, tolérancesdefabrication,déformations deséléments,despaliers,
jeux,
- motorisation,transmetteurs,
- dérivesduesà la variationde la température,
- mauvaiserépétabilité,
- précision,résolutiondescapteurset leursdérivestemporelles,
- erreursdesasservissements dessystèmes de commande, de la compliance,
- manquede précisiondestransformateurs de coordonnéeset du calculdesinvenions.
Les modèlesmathématiquesconsidèrentles robots comme une "bofte noire parfaite".

Malheureusement,
elle est entâchéed'unemultituded'errcurs.
Modélisationdesécartssur la situationet I'orientation.
7, ô,piR'lRo)
Xo
Rd = rcpàe orthonormédésiré
Rr = repèreorthonorméréel
Figure39
ARTICULEES...
a) Erreur sur la situation
Lorigine du repèreréel (Rr) ne correspondpasà I'originedu repèredésiré.

odÔ\na1= \Frnat= Fd$at- fr,r,
b) Erreursurl'orientation
par le
L'orientationdu repèreréel (Rd) par rapportau repèredésiré(Rd) est définie
vecteurrotation,8gr,,*o. L'expression globalede I'erreursemet sousla formed'un
torseur:
{E}oo_={ry\| ) od.Rd
Notionsde précision:
I-a pÉcisionstatique:
Ellecaractérise durobotàposidonneretàorienterle
I'aptitude trièdredeconformitéavec
cette
la position et I'orientationprogrammées..Ilest relativementfacile de définir
précisionstadqueà I'aided un grandnombrede mesures.
=i Ël1a',11
lla'll =li,t wt
; llr@ll
n = nombrede mesureseffecruées'
Toutefois,lamesuredeseneursanonseulementdes composantesdéterministes'comme
par exempleles défautsgéométriques, mais égalementdes composantes aléatoires
par desnotionsde convergences
ioo".nt mal connues,maismalgrétout modélisables
ILIEG 84].
La précisiondynamique[PASC 89]:
durobotàfaire suivreunetrajectoireautrièùe deconformité
Elle caractérisei'aptitude
avecla trajectoireprogrammée.Cetteprécisionestfonctiondela position,dela vitesse,
desaccélérations,àeJcharges transportées,de la structurc,ainsiquede la rigidité des
horsligne.
éléments.Les calculsdeviennentviie trèscomplexes.Ils sont exécutables
Le torseurs€crit :
rr(,),={#3J,,,,
t = I€FPS,paramètrede la loi du mouvement'
et desminimas'
Les valeursdu torseur oscillerontenre desma;cimas
CHAPITREM : PARAMETMGEDESCHAINES
ARTICULEES...
I-es erreurspeuventêtre diviséesen deux catégories: cellesmodélisablesau niveaude

I'articulationet cellesprisesen compteau niveaude l'élémentou du segment.
l)Erreurs au niveaude l'articulation(0,ouEI (Figure40)

Ellesproviennentdescodeurs,destachymètres, desmoteurs(deleurspas),desjeux et
déformations desréducteurs
torsionnelles, ettransmetteurs, dumanquedeprécision,
des
calculs,deI'inversiondesmodèlesmathématiques, desassenissements et destempsde
réponse.
Il faut noterque les déformationssontvariableset fonctionsdeschargesmanipulées,
dela géométrieinsuntanéedela structureetdesaccélérations.L'ensemble deceserreurs
estmodéliséau niveaude I'articulation(i) par [BORE89]:
Ç0i potr un pivot ) d
.. I , o-...
ù Ç- * = r (\ê ) € ê
(Ti pour wv glissière
Çâ = erreur sw le vectew des variables généralisées

# = to"ur sur le vecteur tâche
-) -)
Xia=Xi=Xib
Figure40
2) Eneurscomptabiliséesau niveaude l'élémentou du segmentEX,EY,V, (Figure41)

Elles proviennentdestolérancesde fabrication,desdéformationsde l'élémentet des
vibrations.Cesdernièressontextrêmement difficiles à cerneret à quantifier.
Modèlede la déformationde l'élément:
ent
Déformationdel'élém
-) -t -)
Xia=Xi=Xib
Çziesttrèsfaible
Figurc4l
à I'aidedesformulesde résistancedesmatériauxou
il1,€,yi,Ç Zi sontcalculés
des élémentsfinis. I-eun valeurs varient considérablementen fonction de la
géométrieinstanunéede la strucrure.
DESCHAINES
CHAPITREItr: PARAIVIETRAGE
ARTICULEES...
3) Modélisationglobaledeserreursde l'élémentavecsonarticulation
-)
zi
- -rna
xi
6oi
Ëvi
t---+
Oi+t Zib
E,,
?
I
f0, : erreursur la variablegénéralisée

ti et:t1i: erreun angulairesduesauxtoléranceset aux déformations
Figure42
Matricedeserreursgénéralisées
et des déformations
-
6Mil= [notXi = *i+1, - (Ëoi)][notYi+l, -a][not Zi+r, ni]
[ r r X i + l , Ç X i ; Y i + 1 ç, Y i; 7 ; + t , V ]
0 0'lIcei 0
fl 0 -sBi sei olfcni -sni 0 0'l[t 0 0 çxil
lo cai oll 0 1 0 ollsni cni 0 ollo I 0
e4=lo s6t cqi oll-sei0 !"tl
cei 0ll 0 0 r ollo 0 | EAI
[o o o tllo o o tJLo o o lllo o o 1J
Enintégrant del'élément
leserreurs depassage
completdansles matrices de I'articulationOi
à Oi+l.
- -ei][notA+r, - ni]
[vril,*6r"ril]=[notXi = Xi+1, (ei+Çei)] [notYi+t,
qxi; Yi+1,EYi;7;+1, (li+EÂ)l
[rr îi+l,
[t 0 0 0llcti0seiolfcni -Sni 0 0l
=l o tfl.!9'J --s(i+Çei)
0 ll 0 1 0 0ll sni Cni 0 0l
*Er"q] c(i+Çei)
[Mi., s(i+Çeii o t ol
L: lll ;" : î :lL: 0 0u
ft oo Exi I
lo I 0 6Yi I
lo o t (ti+Çzi)l
looo 1l
CHAPITREIT : PARAIV{ETRAGEDESCHAINES
35 ARTICULEES...
L angleei représente la sommedesdeux elreursautourde l'axeYi+l :

- celledueàladéformation,aujeudansl'articulationetdelacoaxialitéparrapportàYi+1,
- celle dueà la torsionautourde I'axeYi+l.
Mêmesremarquesquant aux erreursangulairesautourde I'axeZi+\. La généralisation est

facile à fairemaisle volumedescalculsestimportant.L'étudedela déformationd'un segmentpeut
encoreêtrefaite par discrétisation(Courbespatiale(Figurea3)).
Figure43
6. CONCLUSION
DanscechapitrenouspÉsentonslestroisprincipalesconventions utiliséespourmodéliserles
chaînesarticuléesavecleursavantages et leursinconvénients.
A panirdela théoriedesmécanismes, nousanalysons, paramétrons lesliaisonsÉellesutilisées
en robotiqueet linfluencedespertessurles couplesgénéralisés.
Noùsprésentons ensuiteles outilsmathématiques et le paramétrage de toutesles stnrctures
articulées,chaînessimples,arborescentes, fermées,soupleset les robots mobiles,puis nous
proposonsuneécritureiymboliquequi permetdedéfinir les modèlesmathématiques de toutesles
archiæcnrres, la vérificationdu paramétrage.
Touteslesconventionssontrerouvées,justifiantbiendela généralîté dela méthode.Nousen
profitons pour modéliserune architectureayantdesoffsetset des orientationsquelconquesentre
deux liaisons,ainsi que toutesles architecturespossiblespar æsociationsde : P-P, P-G, G-G
pÉsenteesen annexe5.
Lécritgre symboliqueest d'uneextrêmesimplicité.Elle ne nécessitepas,commeles autres
conventions, d'un tableauaveclesvariablesgénéralisées etd'uneorientationimposéedu vecterxZi',
qui, pour les différcntesconventions,doit toujoursêtreporté par l'ærede I'articulationavecune
ôrientationarbitraircenfonction desarchiæcturps et dessimplificationspossibles.Ensuite'nous
montronslesregroupements
-du et lessimplificationsdesmatriceshomogènes enfonctiondeI'architec-
tqre desliaisons et paramétrageqo" noor proposons.Enfin,la méthodePermetI'introduction
immédiaædes mauiceshomogènrt èlé.rntaires dansle programme.Les résultatspeuventêtre
exprimésdansn'importequel repère.Cela n'estpaspossibleavecles aulr€sconventions.
La définition de la tâches'effectuede la mêmemanière: défrnitionde l'origine du repèrelié
pour la
à la tâcheet de sonorientation par rapport au repèrcde référence.Les modèlesinverses
la
commandesontalorsobtenusparidentification du modèlede lastructurearticuléeaveccelui de
tâche.
CHAPITREIV : LESMODELESMATHEMATIQUES
POURLACOMMANDE
CHAPITREIV
LES MODELESMATHEMATIQUES
POURLA COMMANDE
INTRODUCTION
LES DIFFERENTSNIVEAUX DE LA COMMANDE
UTILISEESEN ROBOTIQUE
LES COORDONNEES
LES MODELESPOURLA COMMANDE

' DU BRAs7 AXESEMBARQUESURFAUTEUILROULANT
MoDELE GEoMETRIQT,JE
CONCLUSION
IV : LESMODELESMATHEMATQUES
CHAPITRE
POURLACOMMANDE
LES MODELES MATHEMATIQUESPOUR LACOMMANDE
l.INTRODUCTION
Dansce chapitre,nousprésentons les niveauxde la commande,lescoordonnées utiliséesen

robotiqueet commentellessontfonctionles unesdesautres.
l,a secondepartieestconsacréeà tousles modèlespour la commande.Ils sont développés à
panir de la modélisationet du pararnétrage dansle chapitreprécédenrEn exposantles
présentés
modèlesdynamiques, noustnenonrlaccentsur le manquede connaissances despertesarticulaires
ou généralisées.
Ensuite,nousdévelopponsle modèlegéomériquedu brasembarquésur fauteuilroulantet,
nousprésentons uneapprochede I'inversiondu modèle'
2. LES DIFFERENTS NIVEAUX DE LA COMMANDE
La commandeeststructuréesurrois niveaux.
2.I.LENWEAU 'I3IIOU NIVEAU OBJEC'TIF

.
"INTELLIGENCE ARTIFICIELLE STRATEGIE DE LA COMMANDE''
2-L-l.Description de la tâche
Elle est définie :

- Parla loi du mouvement
(x,*,f ,r) .
- Parles actionsavecI'environnement,elles sontmodéliséespar un tort.*{4-r}o,.", '
- Parles objes ma4iPulés.
- par la prise en comptedesinformationsproprioceptiveset extéroceptives.
2-l-2. Description de I'environnement

L,environnement peut-êtrerigd,e,mobile et évolutif. Saloi estdEla forme(E,ii,ii,t)
I-a modélisationprendencomptesesdimensions,sasituation,sonadapabilité, sonévolution
ainsi que les informationsextéroceptiveset dinteractions.
Le direcæurde commandeanalysetoutesles informationspour en dégagerla stratégied'une
gesoelleappropriéc: approcher,saisir,dégager,contounrcr,effectuerun mouvementminimal"""'
CHAPTTREIV : LES MODELES MATHEMATIQUES
POURLA COMMANDE
2.2. LENIVEAU 'I2'I OU NIVEAU OBJET.OUTIL.ACTION "COMMANDE DES

ACTIONNEURS"
qui traduisent
La descriptiondela chaînearticuléeestfaiteà I'aidedemodèlesmathématiques
stnrcturelleset fonctionnellesd'unrobotet de sonenvironnement'
lescaractéristiques
L-3.LENIVEAU "1" OU NIVEAU CONTROLE "NIVEAU DES ASSERVISSEMENTS''
A ce niveauinterviennenttoutesleserreurs:
- de la partieopérative : précision,déformations,capteurs,actionneurs'transmetteurs,
- de la gestiondu tempsde calculet deseneursduesau manquede convergence'
à leur tempsde réponse,les accélérationssont

Grâceaux inerties des asservissements,
moduléeset les vibrationsamorties.
UTILISEESEN ROBOTIQUE
3. LES COORDONNEES
3.1. LES COORDONNEESGENERALISEES
angulairesou linéairesde
Ce sontdesquantitésscalairesqui défrnissentlescaractéristiques
chaqueliaisonde la stnrcture.
I-e vecteurdescoordonnées généraliséess'écrit:
4 = (q, 42.""'4i"""q^)'
du corpsCi par rapportaucorps Ci-l. Cemouvementpeutêtre
Ç définit le mouvementrelatif
unerotationou une translation.
3.2. LES COORDONNEESOPERATIONNELLES

par
Ce sontdesquantitésscalaires,qui permettentdedéfrnirla situationde I'organeterminal
rapportauÉférentiel.Elles sontau nombrede six :
- Trois pour positionnerle centrede la pince
- Trois pour orienterle repèrelié à la pince
généralisées
Lescoordonnées opérationnelles'
sontexpriméesà I'aidedescoordonnées
3-3. LES COORDONNEESDE LA TACHE
pour exécuterunotâche: saisir,orienter,déposer,manipuler......ilfaut quelescoordonnées

de la tâcheet les coordonnéesopérationnellescoihcidenr
La tâchepeut êEefixe ou mobile Pafrapport à un référentiel.
CHAPITREIV : LES MODELES MATHEMATIQUES
4 POURLACOMMANDE
FigureI
Ro (Oo,Xo,Yo,7n): rcpèreorthonorméde référcnce

Rp (PXp,YpZù: rePèreIié à la Pince
RT (MT,XT,YT,n): rePèrelié à la tâche
3-3-1.position de la tâche
Elle peutêtre définie à I'aide :
- de coorrdonnées cartésiennes,
- de coordonnéescylindriques,
- de coordonnéessPhériques.
3-3-2.Orientation du repère lié à la tâche

Elle peut êue définie à I'aide :
- de la matricedcscosinusdirecteurs
- desanglesde BRYANT ou de'CARDAN TWITT771
FOURLACOMMANDE
(Dl: rotation autoru de Xo = Xl

(D2: rotation autour de Yl = Y2
Ô3: rotatbn autow de Z2 = 23
- desanglesd'EULER
ry : rotation autour fu Zo = Zl
0 : rotatian autow de Xl = X2
g : rotation autow de 22 = 23
- desparamèresdEULER ou deOLINDE-RODRIGUES[KIIAT 80] [RENA 80] IVIBE 87]
Cesparamètres sontlesquatrecomposants du quarternionassociéauxrotationsde I'espace

la manipulationresælourde.
à trois dimensions.Malgré certainsavantages,
3.4.DESCRIPTION DE LA TACHE
Quelle soit fixe ou mobile,elle peut sefaire de plusieursmanières:
3-4-1.A I'aide de torseurs
- Descriptionstatiquepour la commandegéométrique.
- Desctiptioncinématiquepour la commandeen vitesse.
- Descriptionenaccélération pourla commande sanstenircompædescouples.
en accélération
- le
Descriptionen forces ou couples,c'est cas de I'usinage(mouvementslents et efforts
importants).
- Descriptiondynamiquepour la commandeencoupleeVouen accélération.
3-4-2.A I'aide de matrices homogènes
Nous r€tnouvons les mêmesdescriptions. Pourles modèlescinématiqueou variationnel,en

accélérationet en force, on utiliserale Jacobienqui seracalculéà panir du modèlegéométrique.
3-5. DESCRIPTION DE LA SITUATION DE L'ORGAI{E TERMINAL
Elle peutsefaire aveclesmêmesoutils mathématiques.
4. LES MODELES POI.JRLA COMMANDE
4.I. COMMAI{DERI.'NROBOT
Pour commanderun robot, il faut passerdes coordonnéesde ta tâche aux coordonnées

[CAZI89] TDOMB8l-881 IDESO85] TDUPO86I
généralisées.
{Tactæ}ô-> {Coordonnéesopérationrulles|o,.n + {Coordoruéesgéruralisées}oi*,

CHAPITREIV: LESMODELESMATHEMATTQUES
POURLACOMMANDE
o.l']
l,î 0.ï]=1,ï
R, : repèrelié à la tâche
R, zrepèrelié au Préhensew
Orzortgincdu rePèretâche
P :origiru durepèrelié au préhensew
Elnt ,matrice 3x3 qui définit \ p. rapportà Ro à I'aidedesanglesdELJLER'Il est
Blt"l
égalementpossibled'utiliserles anglesde BRYANT t
préhenseurpar rapport à Ro'
A[ : matrice3x3 qui définit l'orientationdu repèreRp lié au
4-2. C0MMANDE GEOMETRIQUE OU EN POSTTTON
pour écrirele modèle,on supposequ'àI'instantdonné,la chaînearticuléeet I'environnenrent

modèlepour la commandesont :
sont fixes dansle temps.Les étapesdu développementdu
- Fairc le schémacinem"tiqui de la chaînearticuléedansuneposition quelconque'
- Mettre en placeles repèressuccessifs Ro,Ri""""'Rp'
- Définir les paramètresou variablesgénéralisées'
- Coter les longueursconstantes'
- Ecrke le modèledirect.
la tâche'ou à
- Calculerle modèleinversepar identificationdu modèledu robot aveccelui de
I'aided'algorithmes.
Expressionsdu modèlegéométriquedirect :
:
* à I'aidedesmatriceshomogènes
a)Ml,6P = Mi M;.....M\'.--..Mlf'
* à laide desmatrices3x3 :
b)Alo= ,4i4.....4^.....Aïi"
à Ro'
CettematricedéfinitI'orientationdu repèreRp lié à la pinceparrapport
6F(*ù= 4,ooÔr(,na + 4,0QÔxrrl +.....+ Aoeon or-rÔrr*u,
* à I'aidedevecteurs:
,f*=wl^"
+.....+Aiâa"a
âr,*^*or=4 âr*,1+ ,41àa*r,
similaire de la
I-e modèlepour la commandes'obtientpar identificationavecunedescription
tâche.
s" )*o = s')*,
II'TATHEMATIQUES
CHAPITRE IV : LES MODELES
7 PoURLAcoMMANDE
%I^"=%J*
En utilisant les anglesdEL'LER
= Et ûo+ El eit + Ei ù4
ârrn*not
En utilisantles anglesde BRYANT:
êrrn"tot=a8o'fo + Bf 'D' f' + niotZ'
4.3.COMMANDEEN VTTESSE
I.emodèlecinématiquepennetdegérerlaviæsseentr,edeuxpoints.Enutilisantdesc
il permetégalement ou l'énergie'[RENA75-80]
deminimiserte tra.,-ait
-
êre définis:
DeuimodèlesPeuvent
- le modèlevariationnel
- le modèlecinématique
4-3-1.Le modètevariationnel
Ilsupposequ,entredeuxinstantsouincrémentsdetempslerobotetl'environnementsetrouven
aurepos.
le modèlegéométrique'
Pour obtenir le modèlevariationnel,on différentie
-&
=
( df@l\ dq
ù t & )dt par ^t
des
prenant de
incréments tempsplus grands,et en multipliantles deuxmembres
En
il vient :
Ni --[r(4)] ^4
(r*r) (mxn)(wr)
Pourcommanderlerobot,ilfautinversercetteéquation.
& =V@)l-'î
généralisées'
LA Vecteurdesincrémentsdesvariables
variablesopérationnelles
^X VecteurdesincÉmens des
pourl'inverserilfautlarendreinstantanément
MatriceJacobienne,ellen'estpascarrée,
[f tal]
caréeenutilisantdesméthodesoualgorithmestelsque:
- Méthodede la variableprincipale[FOUR 80]
TFOUR801
- Inversegénéralisée
801TKREU911
- et atgorithmeJe GREVILLE tcREv 601tlgull
pseudo-inverse
-Méthodeutilisantlatrigonométriesphérique[LURE,68]IFEAT83]
à
appliquedifférentesméthodesd'inversion
Danssathèsec. CHEVALLEREAU présenteet
desstruc$resredondantes'[CIIEV 88]
CHAPITREIV : LES MODELES MATHEMATQUES
POURLACOMMANDE
4-3-2.Le modèlecinématique
a) Exprcssiondu torseurcinématiquede la pince"P"
du
Il ne formuleplus d'hypothèiesstatiqueset s'obtienten écrivantle torseurcinématique
préhenseur.
={#*}
{T'r,*'}o..-,
l' PeRPlRo
) Oo,Ro
on le donne
généralement
I-e torseurcinématiquepeuts'exprimerdansn'importequelrepère,
dansRo;
ô*r,*o = Ao--,Ô*,*-.rr*ry + Af,, Ô*-r,*-rr*o-zy* ""'+ 4 Ôr,r*,(*,)
=
vr.nano1*'s
lT Jrnr",
doù
[ ô*orr,I
{Ttr,*.}o.o= ]}- r
l'PeRPlRo) go.pl
b) Expressiondu torseurcinématiquede la tâche"T"

ou de
I-e oneur cinématiquede ù tâchepeut être calculéà I'aidedes anglesd'EIJLER
BRYANT.
Ôn,*o= û; ei, + {z-" E(JLER"

=ô,io + ô, i, + 6, 4" BRYAIT'"
Lexpressiondans(Ro) s'obtient:
ôn^4no,;$ ûZr+nl ëi, + 4 û-" E(JLER" =loi::l
4oi{r,,,,} oo.*o
=83ô,&+4 ô, i, + ala, / " BnYtt't." ""_
ir,*=*rio+trÎo+42o
La déærminationdesvariablesgénéraliséess'effectuepar identification :
{Tr, nI *.*. = {Ttr,*l ^,*
calculsdansn'importequelrepèrc'
eue la tâchesoit immobileou non,on peuteffectuerles
L, ,*pr"rsions sontgénéralement donnéesdansle rcpèreRo, maispourcertainesapplica-
tions ou simpiifications;les calculspeuventêtre effectuésdansun repèreinærmédiaire'
alon
I-e modèlecinématiques'adaplemieuxà la commandedesmoæursà courantcontinu,
que le modèlevariationnelconvientbien aux moteurspasà pas.
DU 2EME
44. COMMANDE EN ACCELERATION OU MODELE CII\EMATIQUE
ORDRE OU MODELE EN DEBUT DU MOUVEMENT
modèle
Ce modèlene tient pascomptedescouplesgénéralisés.Il est développéà panir du
cinématiqueou variationnel.
IV : LESMODELESMATHEMAÏQUES
CHAPITRE
POURLACOMMANDE
a) A panir du modèlecinématique:
l'e I -laç
= êoi.nilI
f^rtoi.rilJ*o lA )ô
b) A panir du modèlevariationnel:
?
tx =lt(q)lâ onobtient, * = ["rtql]A *litq\ A
Endérivan
parhypothèse,
comme audébut
noussommes dumouvem entfr = ô il vient:
ft =lt<qllâ
A partir d€ là, on peut calculerle vecteurcouple TIRIG861TCHEV881
[atq)]â = ë(q)
4-5.COMMANDE EN FORCE . MODELISATION RELATIONNELLE' COOPERA'

TION. COMPLIANCE
lescomportements,
Lamodélisationpermetd'écrire
Elle supposelachaînearticuléeimmobile.
lesinteractionsentreobjets,environnementet robot'
Lanalysedesinteractions"statiques"permetde développerla commandeen forceet l'énrrde
de la compliance.
La modélisationdesobjetsprenden compte:
- les frontièresde I'objet,

- la positionoccupéedansI'environnement, sonorientation.,
- les caractéristiques,masse,rigidité, états surfaces,température"""'
des
TKHAT80-8slrrRoc 861[ABDE88]
* Prcmiermodèleou modèle"complet"utilisantles torseurs:
= {T cottptes
généralisés\o,.*,
tG-rlr'r,
* Deuxièmemodèle:
enfaisant: fr = fi =$
dynamique
Il estobtenuà partirdu modèle
fr=Q+ê
généralisées
A : Vecteurdesforces
e : VecæurdescouPlesgénéralisés
CetteéquationPennet:
- de déterminerl'équilibragestatique,
- d'évaluerautomatiquement et la positiondu centrede masse,
les massesmanipulées
- dévaluer une force, voire un toneur en ligne'
4-5-1.Torseurs généralisésappliquésaux articulations
I-e principe fondamentalde la mécaniçe s'écrit :

=tt-rlo'.o
tDlo*",
immobile : maintiendun objet,ou casd'unusinageà trèsfaible
La chaînearticuléeest supposée
viæssed'avance,alors :
IV : LESMCDELESMATHEMATIQUES
CHAPITRE
l0 PouRLAcoMMANDE
= tG-r}r,,r,
{o}r,,*,
A panir de cetteéquation,deuxcalculspeuventêtredéveloppés:
l- Le calculdessix composantes du torseurpeûnettantla conceptionde I'axe.
2-ladétermination desèaractéristiques pourla commande. Une composantedu torseur
est suffisantedansce cas:
* La projectiondu momentsur I'axede I'articulationpour uneliaisonpivot.
* La projectionde la Ésultantesur I'axede la glissière.
Bilan destorseursappliquésà unestructurearticulee.soit E le systèmeisolé :
{0}o,,", = {T*.o,,r}o,,*, * {Tr.*,rIo,,*, *\{Tr^nIo,.*,
+-5,C -9"
$n
Ei+t'f'
(
siU
V
Oi
Figure2
Ri
Rappelonsquepour calculerenOi le torseurconnu enP et pourI'exprimerdansle repère
il faut :
1) D'abordtransporterle momenten Oi
fr orrnr^= fr ,.rr$ot+ o\*a n Fr(rù
(Rp) : rcpèrelié à la Pince.
chaque
Iæs mêmescalculssontfaitspour les torseurspoidsappliquésaucentredemassede
élémenr
du torseurdansle repere(Ri)
2) Puis,donnerI'expression
lx4opl f x''*''
|'r.^,,r1 IY**'
| ' .*''l -lo; 01)t''o,
{rr.*,rlo,o=]i.*,rl
Lo nl1ffi
lM''*''l tM''"o''
N",or"
[N",-,, Jo.r, I
On connaîtmaintenantlessix composantes nécessaires aumécanicien. Ellessontconnuesen

la résultante
94 et expriméesdansle rcpèreRi. L'automaticiennenécessitequ'uneéquationdessix :
glissièreou un pivot'
ou le mômentprojeté r* l'*r de la liaison selonque la liaison est
=- -
{T* .^,rl ^,o {Tr,*,r} ô 2{r,*, ^ n, ,,ul sîRi
CHAPffREIv : LESMODELESMATHEMATIQUES
11 PoURLAcoMMANDE
4-5-2.Approcheà l'aide destravaux virtuels :

On supposetoujoursquela chaînearticuléeestimmobile'
on utilise:
- Pourles torseursdesactionsextérieures
1).IJ principedestravauxvirnrelsde "n" forces:
=>ô4.8
ôr'(F) i=l
4 = ièrneforce
64 = deplacemcwvirtrrcl dc la force F, compatibleavecla liaison
z).lx-principe destravauxvirnrelspour "n" couples:
6wç)=f&,.ô,
i=l
e, = cou4leaPPtiryé
en'\
6Q; = dcplacemeruangulaire virruel du ième motnent
appliryé en \ compatibleavecla liaison.
:
3). Pourles couPlesgénéralisés
On utilisele principedestravauxvirtuelspour "m" articulations:
=ie ,.&,
&v(Art)
i-r
ëj = couplegéruralisé ou force(pour wrÊ glissière)

6E = déptacemenvirucl angulaire oa linéaire fu iième couple
ou force compatibleavecla liaison.
pour I'ensembledestorseursappliquésà la chaînearticuléeet isolée,I'expressiongénérale

s'écrit:
te,6q=Étua.f;+
j=l
6Q,.e}
i=l
Si l'articulationj estla seuleà semouvoir virnrellementon a :
ê,&,=ÉtuÂ.fr+
&,.ë,1 j=j+l
généralesemet sousformemauicielle:
Ainsi,l.exp'ression
lFef [g]=[d(q)]'r&t=
i*,
elle seéduit à :
ou sousformecondensée
tff tôrl= tal

[drq)]' :
en innoduisantlamauice Jacobienne
67=lt1ùl&
CHAPITREIV I LES MODELESMATHEMATIQI.JES
tZ PouRLAcoMMANDE
puisen simplifiantpar& il vient:
[f]' [rtot]= [dtql]

I-escouplespassifspeuventêtreintégrésdansC(q).
Pour les robotsmanipulateurs ne soulevantque deschargesà faiblesvitesses,les torseurs
extérieursagissantsur la structure,seÉduisentaux seulesforcesde gravité.
n Lorsd'unusinage,le torseurdesactionsappliquées
le æmps.
àI'effecteurestvariableenintensitéetdans
Lorsquele torseurdynamiqueestdifférentde zéro,lemodèleutilisépour la commandesera

au paragraphe 4-6.
le "modèledynamique"quenousdéveloppons
4-5-3. Cas particuliers

seulesforcesdepesanteur.
I-estorseursseréduisentaux supposée
Lachaînearticuléeesttoujoun
immobile,l'équations'écrit:
fi=Q+e
avec: e = (Cl C2.......Cm)r zvectewdescouplesarticulairesou généralisés.

m = nontbred articulatiorcmotoriséesde la structure.
Cescouplessecomposent:
- descouplesmoteurs
- descouplespassifs
Ô,= (Ql ........Qk)' : vecteurd.ûau poids deséléments

k -- rombre d élémcntspesants
q=fs.M^
+
Mt = mutse dc | élénunt n" )v
g= 9,81m/s2
Zczro = attitude du cerurede massede t élénunt noÂ', elle est donnée
por rapport aurepère Ro
En commandeenforce,on voit quele vecteurdescouplesgénéralisés estminimal lorsque
donc lorsqueles élémentsde la structure
Zo^,o n'est pasfonction desvariablesgénéralisées,
se déplacentdans un plan horizontal.
Pour un maximum de manipulations,nous avons recherchéune architecture du bras
E répondant à ce critère : Architecture PSEUDO'SCARA.
Les équationsdes Qi pennettentuois analyses:
1) L'équilibrage statiquedu robot- Il peut s'effectuerde deux manières:
- en utilisant des massescontl,e-poids.Iæs actionneurspeuventservir à cet effet. Ce type de

conceptionévite I'effondrcmentdu robot en casdc coupurede I'alimentationet lonque les
réductegrssonttéve$ibles. L utilisationdc massessupplémentairesaugmentelesvaleursdes
tenseund'inertie, donc descouplesmoteurs.
- Utilisation de compensateu$élastiquesMINO 851. La force compensanicen'est pas
constante,elle estdc la forme : F = lcx, alorsquela géométriedeschaînesarticuléesvarie
selon des lois non linéaires.Dans le modèle dynamiqueque nous développons dans le
'"u", d'oùla
paragraphe suivant,cescompensateurs élastiques uneénergieinterne
engendrent
13 poURLAcoMMANDE
forme du Lagrangien : L = T-U

'"I" étantl'énergiecinétiquetotalede la chaînearticulée.
"tJ" énergieinternedu système.
Les systèmesà amortissements secsou visqueuxne ne sont pas très intéressants,
car
consommateurs d'énergie.
2) Evaluationautomatiquede la massemanipuléeet de soncentrede masse.
Hypothèses:
- Il faut savoir mesurerles couplesarticulairespar observationdes caractéristiques
des
actionneurs.
- Les réducteursdoiventêtreréversibleset les rendements
parfaitementconnus.Or, celaest
rarementle cas.
On comparele robot dansdeuxconfigurationsidentiquesavecet sanscharge.
. Sanschuge:ëo + Ôo = Ô (1)
e, +Q =fi
. Aveccharge: Q)
En faisant(2) - (l) il vient:

(c,-d,)*@-A)=ô
I-a variationdescouplesgénéralisésestmesuÉeauxbornesdesmoteurr.(0, - Ô,) . eU..r,
dueà la masseadditionnelle.
I-a déterminationde lapositiondu centredemassenécessite troisinformations,la masseune
quatrième.Il faut donc choisirjudicieusement quatreaxespour les mesures.
I-a gestiontemporaired unsystèmecompliantactif,uniquement durantla périodedela mesure
et du calcul est plus simple à mettreen oeuwe et plus précise que la mesuredes couplespar
observationdu comportement desmoteurs.En effet,en observantlesmoteurs,il faut tenircompte
descomporæments dynamiquesde la structure.
3) Evaluationd'uneforce ou d'un torseuren ligne.
(c,-c,)*@-A)=ô
Si le robotrcstedansla mêmeconfigurationet ne subitpasde variationde charges,alors:
(o,-8")=o
(c,- e)+ô
Appliquons le théorèmedestravauxvirtuels :
lrl' a i =1{1'nA+lQl't4
cveciÂ.*=lttqllq
onobtiet: [r]' [rtq)] = [c]' + lQl'
lrf' =(tcl' * lAl')[r(q)]-' (r)
Si au début le oneur n'estpasprésent:
14 PoURLAcoMMANDE
lol' =(tc.l'* [a"]')[r(q)]-'(z)

en faisant(1) - (2) il vient :
* ([o]' - ta"l')[r(q)]-'
[r]' =(t.l' - tc,l')[r(q)]-'
ou encore
lrl' = [rc]' [r(q)]-'*ltQl' [,r(q)]-'
Lorsquela géométriede la structurene bougepason peutécrire:
Itel' =lol
lrl1'=[ac]' [r(q)]-'
Ators
aneclfl=l- |
t-F-l
l,M)
Pour déterminerun torseur,il faut neufmesures: six pourlescomposantesdu torseuret trois
pourdéfrnir le point d'application.
six mesures.
I-a déterminationd'uneforceet de sonpoint d'application,nécessite
La détectionen ligne demandela miseen oeuwede systèmes complexessouventfragileset
sophistiquésdonctrèscoûteux.
4-6. COMMANDE UTTLISANT LE MODELE DYNAMIQLIE
4-6-L.lntroduction
I-es modèlesétudiésprécédemment sonttoustrop loin de la réalité.Ils ne prennentpasen

compteles couplesgénéralisés dusaux actionsextérieures(saufpour lescommandesstatiquesou
en force), ni les effetsd'inertieet passifs.Les actionneurs sontsupposés suffisammentpuissants.
Seulle modèledynamiquedéveloppéà panir desthéorèmes générauxtient comptede toutes
les composantes. Les calculssontmalheureusement longset nePeuventencor€être effectuésen
tempsréel avecles moyensinformatiquesactuels.
Pourlacommandedesactionneurs, "coupleset loi du mouvement", seuleslesprojectionsdes
mouvementssur les axesdespivotset desrésultantes surles axesdes glissièressont nécessaires.
Par contre,la déterminationprécisedespertesgénéralisées, utiliseles six composantes des
torseursau niveaude chaquearticulation.
Acmellement,ces pertessont estiméespar comparaisonavec des stnrcturesarticulées
existantesouparessais(souventstatiques)aprèsla conceptiondurobot.Aucunedesdeuxméthodes
n'estsatisfaisante, car lespertessontfonction: deI'intensitédesactions,deseffetsd'inertiedoncde
la géométrieinstantanée,de la chaînearticuléeet sesaccélérations.
4-6-2.Obtention du modèledynamique
Trois méthodessont utilisées:

- I-e principe de D'ALEMBERT
- I-e formalismede LAGRANGE
- Les théorèmesgénéraux,Fomtalismede NEV/TON-ELTLER.
: LESMODELBSMATHEMATQUES
CHAPITRETV
15 PouRLAcoMMANDE
4-6-2-l.Le principe de D'ALEMBERT ou desTRAVALIX VIRTUELS
Lexpression pouruneforceest:
générale
ILUR'E 68] ILIEG 84]
o^,)-]*] =o
T['u(4-Â
64= déplacemertvirtucl compatibleanc Ia liaison
'
I force agissant en \
4 = vecteuraccélération
dnt = rrutsseéIémentaire
LNu = travail virtucl desforces de liaisons interrcs F, pour le

déplacementconsidéré.ces forces dc liaisors doivew être
calculéesà | aide destorseursagissat sw Ia structure et des Sets d inertie.
La mise en oeuwe est gourmandeen opérationspour le caculdeseffetspassifs.Nousne la

ret€nonspas.
position du type :
4-6-2-2.Leformalisme de LAGRANGE pour lesliaisonsholonomesou de
88]
f4,t) = 0 ILUR'E 68] tLtIH 811 IHUSS
à la commandedesactionneurs. La
Il défrnituniquementlescouplesarticulairesnécessaircs
priseencompædesiffetspassifsn'estqu'arbitraire,carlescinqautrescomposantcs agissantsurl'axe
deI'arriculationne,on, p", connues.Or, sont précisément ellesqui la quantification
pennettent
""
despertes.
I-e systèmedeséquationsdifférentiellesdeLAGRANGE,Ie plus général,s'écrit:
I a( d!_\_dL=o,+f
4
[r = 1,2 û\ù, ) âqi
Ce sontleséquationsde LAGRANGE de secondeespèce. Leur nombreestégal à celui des
coordonnées généraliséeset du nombrede degrésde libené du systèmeholonome.
n = nombre de corps, iI est aussiégal au rcntbre dc degrésde liberté
Qi = vtiobte généraliséedc I arrtculatian"i"
L = T -U le IAGRAI'IGIEN
T = érærgiecirctique totale de Ia ctnîne aniculée, dc déplacernentet de rontion
.a
f =2T, a,ecL = nombre enmouvenùents
desolides
l=l
IJ = ércrgie interne de la claîne
Io15què b robot est supposéparfait et sanssystèmedéquilibrage élastique,accumulateur
dénergieinterne,alors:
CHAPITREIV : LES MODELESMATHEMATIQUES
16 PoURLAcoMMANDE
U =0 ,
LorsqueU = 0 I'expressionsemet sousla forme :
;lt(+'l) -+1=e,+ci
{li =t,n*?rlat\à4, àq,)
-'
De cetteéquation,on Peuttirer lesvaleursdescouplesactionneurs:
* Ca = C, + Co +(Sg Cn)
et ramenéà I'axemotorisé
* Ca = coupledû aux actionsextérieuresautresquela pesanteur
rirl
* ,S8"C6= couplepassifavecsonsigne,il estopposéà celui de la vitesse.Ce coupleest

dû aux frottementssecs,visqueux,à la résistancedansles élémentsroulantset
provientd'unefonctionde dissipationde la forme:
ra=-(#.#)
Le premierterrnecomprendlesfrottementssecs,le second,lesfrottementsvisqueux.
Dansle troisièmechapitre,nousavonsdétaillélescalculsdescouplespassifs,pour lesdeux
liaisonsutiliséesenrobotique.
* Couplepassifpour un palier lisse:
CT =Ni.f,rr, =N,. tg (Ptr, =RdtSinqicTt
Ri = résullante desactiors enoi de S,-, sur St
ri = tc|on de l' axe dtt Pivot " i"
Qi = angle dc fronernent dc COULOMB
fi = coefficient dtt frottemew de COULOMB
Ni = ttormale au plan tangent entre leS dcttx surfacesen contact
* Couplepassifpour un palier à élémentsroulants:
C; = Ni '6i'ri
ôr = un coeffrcientqui estfonctionde la déformationélastiquede la pisteet deséléments
préchargesur
roulants.Elle estelle-mêmefonctiondeI'intensitédela charge,desmatériaux,de la
les élémentsroulantsnécessaireaurattrapagedejeu.
Il estextrêmementdifficile de quantifrerce coeffrcientavecprécision.
1
En conclusionon peutdire que: C" =6T t
*Q,=fr*^ déiwni
+
*rt = . M'lio^*^'r'(*)]
[Ôr,*n",,] lio^n^'rn*^'f
Ilar^-^,I' ['ourr,] ;
dansle
= MatricedinertiedusolideS, , connuaucentredemasseG, etexprimé
[t"u*,I
repèreR,lié au solidedontI'originesetrouveen G. '
IV : LESMODELESMATHEMATIQUES
CHAPITRE
17 PouRLA coMMANDE
Il estdoncjudicieuxd'effectuerlescalculsdansle repèrelié àchaquesolide.On utiliseraavec

avantageles matrices3x3 : Ai
En portant lénergie cinétiquetotale dansles équationsgénéralesde LAGRANGE et en
effectuantles dérivationson obtient:
I * {nul,* nrd,.
t
=e +c,
Qrr
[i = 1,2fr à1*ui
ILUR'E 681[COIF 81-86][ HUSS 88]
Exprcssionqui peutêtremisesousforme manicielleet qui serautiliséepour la commande.
EXPRESSIONDU MODELE DYNAMIQTJEPOURLA COMMANDE :
parfaits-
Tousles élémentsde la smrcturearticuléeet lesliaisonssontsupposés
â*laolld'* lc(illia-Ôol*eo)
larall
Soit "n" le nombrede variablesarticulairesou généralisées dimensionsde la matrice
(A(A)) = Matrice des forces d'irurtie

ElIe estsymétrique,positive, rwn singulière,
composéedes éIémerusgénértqucsaii nxn
des
(B(4)) = Matrice dcs forces centrifugescomposée
nxn
élérnentsgéneriqucsbii - çi'ii
(c(A)) = Matrice fus forces de couplageou de

n(n-l)
Coriolis, composéedcs élémentsgéneriquesCi, ik nx__
(nxr)
@Ol\â = vecteurdcsforcesd inenie
(n.rl)
@@))â' = vectelt dcsforces centrifuges
(nxr)
ç@)AA = vecteurdesforces de couplageou dc Coriolis
Ô@)= vecteurdcscouplesdusaux actiow de Ia ( n . rI )
de la pesanteur
,ôG)= @t e2..........et........Qo)'
ê@) = vecteur dcs couplesarticulaires ou gércralkés (z.rl)
ë(A\= çr c2.....ci......cn\r
ii = veæeurdesvariablesgénéralisées (nxr)
( n . r1 )
â = urrt * des vitesses
généralisées
(nxr)
4 = vecteurdesactionsgéneralkées
conplées
ââ = u"tnw desproduitscroisésdcs vitesses
CHAPITREIV : LÊS MODELESMATHEMAÏQUES
18 POURLACOMMANDE
Les étémentsgéneriqucsdes matrices(A@)) et (C(Q\ se calculentà partir

desdérivéespartielles desélémentsde(e@)) aveclessymbolesde Christofell.
Irun E 6sllurce8l-831
.. = daii àaik àaik
ll,6 -T-T -;
dqc dql dql
du type f (4,â,t) = O
deLAGRANGE pour lesliaisonsnon holonomes
4-6-2-3.Leformalisme
| , / r. \ .r' m
. 9l+l-
1 = l,n L =e,+c,+l),,ao
-'
[i ù\àQ, ) ù, r=r
liaisonsnonholonomesILURE
lesactionsdes
Le derniertermedusecondmembrereprésente
681
Danstouslesdéveloppementsquivont suiwenousneconsidéronsquedesliaisonsholonomes
avecdesparamètres indépendantslesunsdesautres.
Enfin, nousn'étudierons lesmodèlesdynamiques
pas présentant
desarchitectures desboucles
fermées.
4-6-24. La formulation de NEWTON'EULER ILUH 811
Elle est considéréeactuellementcommela plus performante,car le tempsde calcul croît

linéairementavecle nombrede degÉsde libené.
On lie un repèreà chaquesegment.Notre modétisations'yprêteparfaitement
Définition du symbolisme:
mt = ïtasse de t éIémen i
f, = positian du cewre de masse
ri = natrice d incrtie connucdans R, et au cefire demasse
F, = origine du repèrelié au bras " i" dans(R")
(&-t) Iié au bras (i-l)
F,* = ortgirc dtt repèretié au bras " i" par rapport A
? ld -1
Pi =lA P')^.
; f a'-1
n' = o')n
lT
ô)i = vitessegénéraliséedt bras " i"
âi = accélérationgénéraliséedtt bras " i"
i = accéIérationlineaire ùt centre dc nusse du bras " i"

Fi = résultante exercée sur Ie bras " i"
fri = momew résulant exercésur le bros"i"
- "i-1"
Î, = l,-rt, force excrcéesr le bras " i" par le bras
4 = 4-r,, = momcntexercépar le bras"i-1" surle bras"i"
: LESMODELESMATHEMATIQUES
CHAPTTREIV
19 PoURLAcoMMANDE
ti = s€lonla lîaison"coupleou force" exercéepar t acti.ottncursur I articulation

Qi = coordannéegénératiséepow I articulation"i"
forces
lesvitesses,accélérations,
par itération,on calculelescouplesetlesforcesenréférençant
et couplesdu "i" iènnebrasau "i" iènnerepère'
Fi=mirt
fr, = r,7o,+ ôt,n (J, ô,)

Î,=F,+i,*,
& + (F,* * r,)^ 4 + F, nÎ,*,
rt,= rt,*r+
V , = â , n 3 ,+ ô , n ( ô , " 3 , ) + F ,
Pour une articulation Pivot

=
A) = G)i-r * Lit Qi
6, = â,-r+2r, 4, + ô,-rnZ-, 4,
i, = ô, n Fi + iu,n (î0,^tr') + F^
ti = Li-r .nt
Pour une articulatian glissière

ô; = ô),-,
??
&)r = Q)i-r
n n(ô, n Fi)+ fi'-'
F,= 2,-,4,+ ô, " Fi + 2ô, (2,-,4,)* ô,
t, = 2r, 'Î,
Résultatsobtenus:
Pour une structureà "n" degÉs de liberté, cet algorithmenécessite:
137n- 22 multiPlications
101n- 11 additions
le nombred'opérations
En négligeantle torseurdesactionsextérieurcsappliquéesaupréhenseur,
élémentairesseréduit à :
74 n - 22 multiPlications
5 4 n -1 7 a d d i ti o n s
pour réaliserune tâche'
Cetædernièrehypothèseesttotalementfaussecarun lobot estutilisé
p'réhenseurou effecteurpar
donc agir sur I'environn tn"nr Laction est modélisableau niveaudu
POURLACOMMANDE
et le torseu cinématique.
deuxtorseurs: le torseurdeseffortstransmissibles,
Commenousallonsle montrerauchapitresuivanglesseulsgainsréellementappréciables,
deséléments
sansformulationdhypothèsessimplificatricès,sesituentauniveaudela conception
constituantla stnrcture.
SURFAU'
5. MODELE GEOMETRIQUE DU BRAS 7 AXESEMBARQUE
TEUIL ROULANT
SCHEMA SPATÏAL :
{+
72=23
{-
yr=yz
.+ --t â
z0 z3=24
I
0t-
-+
x5=x6
- - -
++
OoOr=loxo+hyt y4=y5
ôG=rrfr
ffi=tF Sz
- .+ \
OrOFkyc I - -
- -
I O0s=1k+ls)
Yr
I
OrOs=tsyr
J
- - \
OSOO=IOVC I - - yFyT
- -
I OsP=(le+lz)
I
Yo
OeP=lzvc
') \
Figure 3
2L PoURLAcoMMANDE
DIRECT A PARTIR
5-1.ECRITURESYMBOLIQUEDU MODELE GEOMETRIQT,JE
DU SCHEMASPATIAL.
M3?oop=lT,*o,toJ[n"t i,o=*1,-erflT, !,, t,][Rot!, =!",- 0"f
- = -
lT i, trflnotî, = v,, orflT i,t Jlnotî, îo, o,l
in =.ir,- orllT i, ,lrf

lr, io , to)lnot
5
lnoti,r=î",-erl
T
i" = i',, - orilT,i, ,Irf
W i* tullRot
7
- Les groupements sontimmédiatspoar l'2-5'7

- I-esexprcssions3-4 donnentdeuxfois le mêmerésultatauxindicesprès.
- D'autrepart,la matrice3x3 desexpressions3 et 4 peut s'écriredirectement
-s34 o'l
I ct+
fss+ c34 ol
lo o lJ
Finalement,il reste7 multiplicationsde matrices'
En utilisanrun parirmétragJdifférentpour le poignet,figure 4, I'expression6 s'écrira:
lRotîr=Vc,- erl
I-es autresvaleursne changentpas.
isâe
./
y1n5
Figure 4
IV : LESMODELESMATHEMATIQUES
CHAPITRE
22 PoURLAcoMMANDE
5.2.MODELEPOI.JRLA COMMANDE
*Expressiondelatâcheenutilisantlesanglesd'EULER.
Ml, = Ml,
_ùt
o'=L E!
xlrrl l'i, el, to,,lnptl
t{rl I -l ,tt eo" tortl.mtot I
tL', 4pyl
nrrl- | ti, eo,,
-oT -/-J
000 , J L1-o
el =fnot7-=4, - Yl lnoti, - *r,- ellnot
Z,= 4'- çf
* I-e premiera,(esertsurtoutà la miseen positiondu brasembarqué.On peut le considérer
commefxeengestuellenormale.L'inversionconcernedoncles axesde2àT.ELleestréaliséeàpartir
expriméedansle repèreR2
du point O, en tenantcomptede 0r. I.a tâchepeutégalementêtre
au point Q .
On utiliselesmatrices: M|, = Mî ML
comme lesæces dupoignet(larotule)sontconcourants en Q , onexprimela tâcheen 05 et dans
\ , ML=M|Ml3
les quatrièmes
Il est doncfacile d'inverserle porteuret de calculet 0r,0t 'e4 en utilisant
colonnesdesmatriceshomogènes modélisantla tâcheet la chaînearticulée.
qui groupe les rota-
Ensuite, pour I'inversion du poignet, on utilise la matrice Ml
t i o n s 9 , e 6 ,0 7
D,autresméthodesd'inversionspeuventêtreutiliséescommeparexemplecelledeFeathersto
IFEAT 83].
L,analysemathématique complètede la gestuelleet de la commandeferaI'objetd'uneétude
présentéeauchapitre[I.
ultérieure.Elle serafaite à i.nit dé tétudede la trajectographie
6. CONCLUSION
pourla commandg. Ils sontconnuspar
Cechapiueestconsacréauxmodèlesmathématiques
peuventêtre développésavec
les roboticiens.Toutefois, nousles avonsrepris pour montrerqu'ils
présentésau chapineIrI-
une grandesimplicité à partir du paramétrageet de la modétisation
lesÉsultatsdans
Il faut *olign", qo" la modihsationquenousproposonsperrnetd'exprimer
n'importe
' quel rePère.
la positionpour
Nouscompiètonscesmodèlespar lescalculsà I'aidedestorseursdéfinissant
lacom'ande géômétrique,lesinteractionsstatiquespourlacommandeenforce,lemouvementpou
en couples
la commandecinématique,les interactionsdynamiquesPourla commandedynamique
ou en accélérations.
po'r les cornrnandesen force et cinématique,le volume descalculsestmoindrelorsqueles
estgourmande
modèles sont développésà I'aidedestorseun.L'inversiondela mauiceJacobienne
en mémoireet tempsde calculs-
identifier ce
Dansce ."r, i" tâchederrraégalementêtre définiepar un tonieurpour pouvoir
dernier aveccelui représentantla chaînearticulée'
sur
En frn de chapitre,nousavons présentéle modèlegéométriquedircct du brasembarqué
fauteuil roulant ainsi qu'uneméthoded'inversiondu modètepour lacornmande'
CHAPITREV
MINIMISATION DU VOLI'ME DESCALCULS DU

MODELEDYNAMIQUE
CONCEPTIONOPTIMALE D'UN AXE MOTORISE
INTRODUCTION
PAR LES AUTOMATICIENS
STRATEGIESET SIMPLIFICATIONSPROPOSEES
POUR LA COMMANDE EN TEMPS REEL
GAINS DE CALCULS OBTENUSPAR UNE CONCEPTIONOPTIMALE DE LA

CHAINE ARTICULEE-QUANTIFICATIONSIJR LE ROBOT 7 AXES.
DETERMINATION DES PERTESDANS LES ARTICULATIONS ET LA PRISE EN

coMpTE DANS LE MODELE DYNAMIQUE-APPLTCATION AU ROBOT 7 AXES.
EQUATIONSVUES PAR L'AUTOMATICIEN ET LE MECAMCIEN
MODELISATION ET ANALYSE DYNAMIQLJEDESAXES MOTORISES

CONCEPTIONOPTIMALE
CONCLUSION
V : MINIMISATION
CHAPITRE
DU VOLUMEDESCALCULS...
MINIMISATION DU VOLUME DES CALCULS DU

MODELE DYNAMIQUE
CONCEPTIONOPTIMALE D'UN AXE MOTORISE
1.INTRODUCTION
Lapremièrepartieprésente succintementquelques stratégiespourlacommandeen tempsÉel,
pour limiter les
ainsi qu'un aperçudes irincipales simplificationsproposéespar I'automaticien
calculs.
Dansla seconde partie,nousproposons duvolumedescalculsuniquement
ungainconsidérable
paroptimisationdechaqueélémentdela chaînearticulée.Nousquantifionscesgainssurnotrebras
septO(es.
l-aroisième partieestconsacrée despertesréellesdanslesarticulationset
à la détermination
àleursprisesencomptedansunecommande entempsréel.Deuxméthodes decalculsontproposées
puis
' appliquéesau brasembarquésurfauteuilroulant'
de
ij*i h quatrièmepartie nousanalysonsles pertesdesaxesmotorisés,les phénomènes
couplageet I'influencedu rapportde Éduction surlescouplesmoteurs'
2. STRATEGIES ET SIMPLIFICATIONS PROPOSEESPAR LES

AUTOMATICIENS POUR LA COMMANDE EN TEMPS REEL.
2.1.INTRODUCTION
Les modèlesgéométriques répondentde moinsen moinsaux contraintesimposéespar les

cadences. - vitesses-
Les modèlescinématiquesne pennettentpas de gércr les lois des couples
accélérations.
lesmodèlesdynamiques demandent des
Sansrcnir comp1gdesinformationsextéroceptives,
bonnesconditions'
Eaitementstelsqu'ilsne peuventpasactuellementencoreêtreréalisésdansde
de la réalité'
Beaucoupde simplifr.udon, ont déja étéproposées,maislesmodèless'éloignent
2-L.LLCOMMANDE DYNAIVTIQUEEN TEMPS REEL
2-2-L. Les princiPales.commands

enconsigneet
enrobotiquesontlacommande
I-esméthodesdecommandelespluscourantes
la commandeavecmodèlede référence.[PERE901
1) La commandeen consigne
A panir du repos,il faut rallier une consigne"qc", selonunedynamiçe désirée'

Exprcssiondc la fonction de ransfert utilisée :
Q@) _ Kp
qc(p) p'+KW+Kp
CHAPITRE V : MTNIMISATION
DU VOLUME DESCALCULS ...
Kp et Kv sont des matricesdiagonalesde gain entièrementfixéespar la dynamiquedu

mouvement.
Z)Lacommandeavecmodèlede référence'
positionréelle"qr"
Iæ principeconsisteà annulerI'erreurentrela positiondésirée"qd" etla
p. ae ta dynamiqueet modificationdesvaleursdescouplesgénéralisés'
"onoàle
a) Les commandes à coefficientsconstants:
puis on appliqueles lois classiquesde I'automatiquelinéaire

I-a trajectoireest généree,
continue,procédantp. pititr incrémentsdeconsigneslinéarisantle systèmelocalementautourdu
point de fonctionnement.
adaPtatives.
b) I-escommandes
Ellesfurentdéveloppées car la réalitéestdifficile à modéliser,pertes,déformationsdiverses,

le préhenseursouvent
vibrations,saisiedobjeti à, *utt. et de positiondu centrede massedans
inconnues.
et d'agir en
Leur but principal est d'analyserle comportementdu robot à tout moment
conséquence sur les actionneurs pour rectifierles trajectoireset couplesactionneurs'
. Les cbmmandes adaptatives avecmodèlesde Éférences.
I-e modèlede iférence estgénéralement choisicommeétantun systèmelinéaireinvariant
découplédu secondordre.
parcomparaison desvariablesd'étatdurobotaveccellesdumodèlederéférence,onendéduit
et lesasservissementsdontles
uneerreurd état qui estutilisée par I'algorithmed'adaptation
fonctionssontde gardercetteelreurprochede zerc'
Deuxcritèressontutilisés:
- l-e critèrede stabilitédeLYAPOUNOV TDURA861
- La théoriedeI'hyperstabilité dePOPOV,considèreleséquationsdu componementdu
Or , les
robot commeune classede systèmesnon-linéairesdépendantdu temps.
asservissements actuelssontdu typePID . Ils netiennentpascomptede la dynamique
dessYstèmes articulés'
I-es asservissements linéaires à coefficientsconstantssont généralementd'une grande

souventmal à deséquationsnonlinéaircsdéveloppées par les
robustesse, maiss'appliquent
modèlesmathématiques. Les coefficientsde gainssontdéterminéspour un comportement
pour tout le
stableautourdune configurationdéquilibre. Ces gains sont ensuiteutilisés
en temps
mouvemenlLa commandeadaptativeautorisela modificationde cescoeffrcients
réelpourdesarchitectures informatiquespuissantes'
. I-es commandesauto-adaptatives.
enfonctiondu
I-e modèledynamiqul estexprimésousla formed'unsystèmelinéairevariable
temps.
ponr la simplification,un modèledécoupléestutilisépourchaquearticulation:
ei(e-')4 (t ) =q-d ni(q-')ui(k)+h,i=1,2'3""'

ui(k) et xi (k): entréeet sortie dc I articulation
ei(e-') | + au 4-' +..... + aa Q-n
ni(q-t) = bi,,* bu Q-'+ ""'+ b4o*r1n-('-r)
CHAPITREV : MINIMISATION
récursivementpar Ia
I-es coefficientsAi et Bi varientavecle tempset peuventêtreestimés
méthodedesmoindrescarÉsIESPI82-85]'
Programmation desréseauxcolrectetusPID numériques.
desmécanismes'
Desrégulateurs sontutiliséset adaptésauxcontraintesdenonlinéarité
pID
: vitesse
desgainsenfonctiondesconditionsdefonctionnement
CelasetraduitparI'adaptation
lente,rapide,proximitédu pointcible ou non"""'
2-2-2.Lesstratégiesde la commande
:
de commandepeuventêtreenvisagées
A panir du modèledynamique,deux stratégies
I)Commandeen "couplesactionneurs"
=le@lll+[B(4)]
ë@) A- Ô<a)
d' *lc@)lA
sontdéfinisen fonctiondeslois du mouvement
Les couplesactionneurs
= ÔG) - Ô(A)pdssifs
Ô1q'lacranneurs
2) Commandeen "accélération"
a) DansI'espacegénéralisé
â=ler4 ô' *lc@)l

i1-'{dtal+A@\-[tatal] 44,]]
b) DansI'espaceoPérationnel
i =trt|+VlA
â=lrl-'(i- trta)
*[i]A
ô'*lc@lAAI]
tt tal+A@)-[tttal]
i =[r][eta)]-'
"q",lefixerparexemple,ouextraire"g",cequinousdonne
Ilfaudrafairedeshypothèsessur
une équationdu tYPe:
| = I (ë ,rrotew,m;P,,4o,âo,r)
informatiquesactuels
Cetteequationest trop complexepour êre exploitéeavecles moyens
dont nousdisPosons.
et automaucren
En général,le cahierdeschargesimposela loi du mouvement,concepteur
"doiventle respecteret Commanderen conséquence les actionneurs"'
DES ROBOTS EN
2.3. SIMPLIFICATIONS PROPOSEESPOUR LA COMMANDE
TEMPS REEL
Newton-Euler,lesTravauxVirnrelsde
euel quesoit le formalismeutilisé;Lagrange-Euler, : liaisonset solides
d Alemben , le volumedescalculsresteimporL,ntlour leshlpothèsesformulées
dépendentde la
parfaits.Les équationsdifférentiellesobtinues ,ont non découpléeset les ærmes
configryationdt h chaîneaniculée.[KIIAL 83] ILEE 9U [SERA9U :
pour la commandeen tempsréel, plusieursapprocheset simplificationsfurent p'roposées
811'
1) Négligerlestermesdu seconàordreéorntr les forccsdc Corioliset Centrifuges[PAL]L
pourdesaccélérations et
or, unecommanderapide"dynamique"estpÉcisémentdéveloppée
des viessesimPortantes.
ou nuls'
2) Simplificationsiuscnees du modèle: coeffrcientsdynamiquesidentiques
charge mal estimée'
ou
3) Propriétésmecaniquespaniculières: axesparallèles, absencede
4)Miseen mémoirede termesprécalculés[RAIB 781Gigure l)

porteurà 3 axes'
. Méthodede la configu*tion spatiale.Exemplepour la structured'un
Volumeaccessible
(Figure1)
et considérés
sontprécalculés
Danschaquevolumeélémentaire,lescoefficientsdynamiques
commeconstants. La placemémoirepour le stockageestimPortante,parcontre,les calculs
sontconsidérablementréduitstouten gardantunebonneprécisionavectrèspeudevariations
d'unvolumeélémentaireà un autre.
5) Méthodede I'espacedétat , l'équationseramisesousla forme:
eG)=[atal]
â+lrcJ
lKl=ttqatlô'*lc(illaa- a@l\
- découplage (Fieure2)
nonlinéaireTKHAL?8-84-87-881
ê=e'+e,
ê,=le@lA
6 =l-rcvâ-Kp7
+ )'w@l
d'obtenir"n"
Kv,Kp,X, : matricesdiagonalesà coefficientsarbitrairesqui permenent
équationsdécouplées et linéaires.
* [cta[âa- Ô@l
e,=ln14ylâ'
CHAPITRE V : MINIMISATION
Schémade la commande
Figure2
6) La commandeprédictive(Figure3)
Elle serapprochede celledu découplage nonlinéaire.Le premiercoupleestcalculéavecles
les vitesses,les
valeursthéoriques,le secondestunecôrrectionissuede la différenceentre
positionsdésiréeset les vitesses,les positionsréellesTKHAL781
- Schémade la commandeclassique:
Figure3
proposéepar
La figure 4 présentela poursuited'uneconsigneet la Éaction du mouvement
FERREIRA TFERR841[FAYE 90] (Figure a)'
I'utilisateurdans
Nousproposons(Figurc5) uneiniegrationde touteslesinformationset de
la boucled'asservissemçntet de commande'
2-4. Conclusion
modèlesmathémati-
Nousvenonsde pÉsenærbrièvementdessimplificationsapportéesaux plus
Or toutescessimptificationsmènentà dessolutions
quesen effectuantc.rt"in", hypothèses.
oumoinséloignéesdetangalité,nrtcessitantdescompensationsdiversesauniveaudesassenriss
Questionfondamentale:
Iæscommandesdynamiques,comptetenudessimplificationsnécessairespourlimiterletem
sur les robots?'
descalculs,sont-elles,uffrurr.nt fiaùlespourêtreactuellementutilisées
CHAPITRE V : MNIMISATION
DU VOLUME DESCALCULS ..
Il ne faut pasperdrede vue que les conceprions pour une tâchedonnéerestent

spécifiques
toujoursplur rupid.t.t moinsonéreuses queI'utilisationd'unrobot,mêmetrèsperformant,mais
cessystèmes ne présententaucuneflexibilité'
I-esmouvements rapideset la maîtrisedescouplesactionneurs le développement
nécessitent
de modèlesdynamiques iobustesqui s'accommodent aux diverseselreurset aux informations
foumiespar lescapteurs.
911TELSE
TKAHLtizl tcnur 90-9tl TCANU 9U twANG911[wHIr 91]
eU tKolv 9U TSHIL
twlJ9ll
,,Nousallonsmaintenantmontrer quela conceptiondela structurearticuléepermetdes
gainsénormesen opérationset calculs".
DU VOLUME DESCALCULS...
C)
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CHAPITREV : MINIMISATON
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CHAPITREV: MINIMSATON
lo cALcuLs...
DUvoLUMEDES
3. GAINS DE CALCULS OBTENUSPAR I.JNECONCEPTION OPTIMALE

DE LA CHAÎNE ARTICULEE . QUANTIFICATION SUR LE ROBOT 7
AXES
3.I.MATRICEASsocIEEAL'OPERATEURD'INERTIE
3-1-1.Définition de la matrice d'inertie
Avec (OsXs,Ys, Zs) = Rs rcpèrelié en Os au solideS

I-e théorèmede Huyghenspennetd'écrkele changement dorigine
3-l-z.Les sYmétriesmatérielles:
Avec Os4s égalcentrede massedu solide'

s'écrit:
a) PlanOesyrnetrie"xOY" ,la matricecorrespondante
b) Plande symétrie"XOZ" :
Ito o -ln
[rr,,r]=l o lyv o
l-lzx 0 lzz (0",n")
c) Plande symétrie"YOZ" i
Ito o o
=l
[rr,,s] o lyy -Ivz
I o -IzY lzz
d) Axe de symétrie, il est formé par deux plansde symétrie,d'où :

ll DU VOLUME DESCALCULS...
e) Solidesparticuliers:
. Matriced'un cYlindred'axeZs
[r,oo
[ro",s]=loIt o
L00 t! (0s,&)
. Matriced'unesPhère:
LES EQUATIONS
3-2. coNcEPTION DE CHAINES ARTICULEES SIMPLIFIANT
DE LA COMMANDE
à panir du calcul
I-e modèledynamiqueobtenuparle formalismedeLagrangeestdéveloppé
de l'énergiecinétiquequi secomposede deuxparties:
3-2-l.L'énergie cinétiquede déplacement:
Tt.u,t=I u ^li*, *nur)'li o^,*a^

^tl
pourminimiserle volumedescalculsil estimportantquele centredemassesesituesur I'axe
entredeuxarticulations.
a) Conceptionsymétrique(Figure6) :
Figure 6
t2 DU VOLUME DESCALCULS ...
- Exprcssionde la vitessedu centrede masseG,
* *^,=l*,o^G
vo^, =l* o
*" ^'^)-.
^*^,)
= a^{2^,*o A î,^
du centredemasseG.
de I'accélération
Expression
-l
*
I ctrn4n4-=^ 1u^l0^,ro
t n -2^ * Q^'*o
= n '^l
b) Conceptionquelconque@gure7):
_>
zL
Gr
ol,
Figure7
- Expressionde la vitessedu centrede masseG
^,= lfrv^'t* 4t'))-"

vo^,*n
= d^ Ôr,ro n i'L + a'Ô'''*o n î^
du centrede masse
- Exprcssionde I'accélération
n i'r+Ô'^,*o^ ;']* ot[ô"*' n v'+Ô'^'*n î^l

io^,rn*^r=drlâ^,*
il seramultipliépar douze'
Le volumedescalculsa doublépourcesolide.Poursixsolides,
uniquementpour le calculdesvitesseset desaccélérations'
3-3-2.L'ênergiecinétiquederotation
rt_n= Tlorrn*,]'[r"u*,][ô^,,**,,]
13 DU voLUME DEScALcuLS ...
3-2-2-L.Etudedu segment articulé sur la base
a) Energiecinétiquede rotationdu premiersolidede la chaîneen partantde la base:
n,"'lF
T,^=T,:yq
qu'un terme.
Quelleque soit Ia conception,nous n'aYonstoujours
b) Energiecinétiquede rotationdu secondsolide:
+
zl=m 22 zt--m
I
02 _>+
x2=x1
g2 y2
+
yl
Figure8
ôr,o = ôrn + Ô,ro= br&, * ê, vo

ôzrqrz)ër 4 + b, s2 i, + o, c2 72
par rapportaux
Uexpressionde Ô,ro estfonctionde la positionspatialedespivotsles uns
autnes,elle-même, dictéeparlevolumeatteignable,lecontournementdes obstacles,laminimisation
de l'énergiedépensée.
mais
Une glissièren'introduitpasdevecteurrotationô i/i-l ,les équationssontsimptifiées,
elle limite la possibilitéde contournementdesobstacles.
ayant des
Nous allons maintenant comparer les cnnceptionsdessegmentsen amont
rnatrices d' inertie di fférentes.
3-2-2-2.Etude du deuxièmesegment
a) Conceptionquelconque
[4]' 4? *]
=
Tr,- ip, o,sz
,fi,Ê,
u,rr)i*,l,Tit
,,,[{:;*,
14 DU voLUMEDEScALcuLs..-
I
{r,[4],ë,+ llt b,sz+ IS)ë,czJl
T -:
t2ra -
n
L
I
e,+I|t o,sz+ I8)ë, czll.
+ -) {e, szl,.ç,'
L
'0,
. f, {e,czl[itb,+ r[? sz+/i3)à,czl]]
b) Conceptionutilisantunesymétriepar rapportà un planparexemple"XOY"
';uir'u
I ( i,, )
= îp,e,sza,rrl;-,,1'rt)I l?'srl
r2-,
;,J,*r,I o'c2)rrrt
I
Tr^=i {à,[tlï'o,+ r$)à,sz]]
I
+-
2 {ë, szl,X'e,+ I:3)à,sz]}
* + {b,czllitb,czll
Nous gagnons: 4 termes,8 multiplicationset 4 additions'
c) Conceptionutilisantunesymétrieaxiale,exemple: un cylindredaxe22
[4î) o ol (â, )
rz-,=iP,o,szb,cz)ilo 4? of lq':ll
"'Lo 6 4)1,,r\e,cz)nu
(
Trt=+l4?'e7+rfl it,sz'+I:ito?rr'l
L
avec;Illl = Igl
un gainde
Nousgagnonsencorcdeux termes,quatremultiplicationset deuxadditions,soit
six termes,douzemultiplicationset six additions,PÛrapportà la conceptioninitiale'
Ce gain serajouteà celuiréaliséen plaçantle centredc massesur I'a:ceOiOi+l'
DU ROBOT 7
3-3 GAINS DE CALCLJLSREALISES SUR LE MODELE DYNAIVIIQUE
AXES
quaEe
Lc développementdu modèledynamiquepar le formalismede Lagrangecomporte
étapes:
- Le calcutde l'énergiecinétiquede déplacement et de rotation'
- Le calcul desdérivées.
- Le calcul des torsegrsdesactionsextérieuresapppliquéesà la stnrcture'
- Iæ groupementdestennessousforme matricielle'
15 DUvoLUMEDEscALcuLS...
Grâceà I'architecturesymétriquedessegmentsconstituantla chaînearticulée,les gainsse

situent au niveaudu calcul de l'énergiecinétiqueet desdérivations.
3-3-1.Gainsobservéssur le calculde l'énergiecinétiquede déplacement
Dansleparagraphe 3-2.nousavonsmontréquelorsquele centredemassesesituesurladroite

Oi Oi+1, lesgainssurle volumedescalculsdela vitesse,deI'accélération et del'énergiecinétique
dedéplacement Nousnelesquantifieronspassur notrebras.Ils sontdu même
sontconsidérables.
ordreque ceuxquenousallonsexposerci-dessous pour l'énergiecinétiquede rotation.
I-e ubleau I donnepourlesvaleursdel'énergiecinétiquededéplacement, le nombredelignes
lorsquele centrede massesesituesur la droite Oi Oi+I. (Positiondéjà
de listing et de caractères
optimisée,gainsnon quantifiés)
TABLEAU 1
Nombre d'a:<es I 2 J 4 5 6 7
Nb de lignesde calcul r/4 1 1,6 2,75 6,5 r0 20
Nb de caractères 1 9 70 t27 2r8 5 1 5 799 1611
Nbde* J 1 0 r6 26 62 98 194
Nbde+ 0 3 9 r9 40 59 r29
Nbde - 0 2 2 3 t4 26 M
3-3-2.Gainsobservéssur le calculde l'énergiede rotation.
Nousadmettons quele centredemassesesituesurI'a:<eOi Oi+l. En concevantlessegments

avecune syméUieaxiale,les gainssont spectaculaires tableau2 et 3).
(voir
Le tableau2 etla courbe2 donnentlesÉsultatspourunearchitecturedontlesmatricesd'inertie
possèdent9 termes.
TABLEAU 2
Nombred'axes I 2 3 4 5 6 7
Nb de lignesde calcul U3 2,3 4 5,2 8,9 l 5 24,8
Nb de caxactères n 18? 3 1 9 4t5 7tl 11991983
Nbde* 3 2l 41 41 73 r25 2W
Nbde+ 0 8 20 40 68 120 196
Nbde- 0 0 4 4 8 l 6 32
Le tableau3 et la courbe3 donnentles résultatspour unearchitecturedont les matricesd inertie

possèdent3 ærmessur la diagonaleprincipale.
TABLEAU 3
Nb de lignesdc calcul IR I 2 414 7,5

de caractères n 87 15 349 59':
de 'r 3 ll 2l 37 63
de+ 0 2 8 32 58
de- 0 0 2 4 8
16 DUvoLUMEDEscALcuLs...
3-3-3.Gains realisessur le calculdu formalismede Lagrange.
desterrnesdel'équation:
Recensement
fa(ar) arlr-
-
f
La(a4,) dq')
jj
T - T(dep+rot)=\n rot + \rtdcP

i=t i=l
j = l'2"""""'7
I-escalculssonteffectuéspourquatresolideset lesdérivationssuccessives Portentsur trois

'J"
variableset vitessesgénéralisées. Puis, nouseffectuonsuneexnapolationà axes.
Dansnotrecas"j" = 7.
Les Ésultatssontprésentés par le tableau4 et les courbes4a-4b-4c
ExtraPolation:
Nous recherchonsune courbevisualisantles gainscalculéssur les quatreaxespuis, par
extrapolation,on définit les gainssurles trois autres.Le polynômeestdordre4. (Nousadmettons
toujoursque le centrede massesetrouvesur I'axeOi oi+l)
a) pour desmatricesdinertie à neuftennes.
a x o+ b x t + c x ' + d x , +e = Y
x = rambre d axes ! = rwmbre de caractères
x=0 y= 0 a= 6,2916667
x=l y= 14 fi= 104'583334
x=2 y= 139 c='214,208333
x =3 y= 776 /= 129,916666
x=4 l=2175 e= 0
x=5 y- 4435
x=6 l= 75M
x=7 y=11779
b) pour desmauicesd'inertienecomportantque trois termessurla diagonaleprincipale:
a x 4+ b x t + u 2 + d x + e = y
x = nombred axes ! = rwrnbredc carrctères
.r=0 y= 0 A= - 2,75
x=L y= L4 b- 65'8333335
x=2 y= 56 c= lU'25
x=3 y= 422 fl= 115,1666665
x=4 y= 1342 e= 0
x=5 l= 2980
x=6 l= 5434
x=7 l= 8736
CHAPITREV : MINIMSATION
t7 DU VOLUMEDESCALCULS...
nbrc dc
clrctès
Courbe I
le nombrede caractères
Elle représente lorsquele centrede
de l'énergiecinétiquede déplacement
massesetrouvesur Oi Oi+l. (Premièreoptimisationde la conception)
ahrc dc
Nonrbrc dhcs
Courbe2
le nombre
Ellereprésente del'énergie
decaractères àl'aidedesmatrices
derotationcalculée
cinétique
d'inertiepos#dant9 termes.
lhodo
clrrtèrta
Nqnbrod'ucr
Coubc 3
nombre
Ellereprésentele decaractèresdel'énergiecinétiquederotationcalculéeàl'aidedesma
principale'
3 termessurla diagonale
dinertiepossédant
Figures9-a-b-c
i=3 axe3 axe4

kq Iroiug.ItstIroi'e.
nb.cuacl 339 165 928 531
de
Dérivation
70 38 177 128
T(1+2+3+4) *
parq3,q3,t + 3l t2 51 51
ll 6 26 13
axe? axe3 ax( )4

i=2
fteylroi'g.ItD I roirg.kq)|I diag.
de nb.caracl
Dérivation 68 l8 347 149 n73 663
l3 5 69 37 289 167
T(1+2+3+4) *
pn q2,q2,t + I I 36 l0 93 74
2 I lt 6 32 l6
i=1 axel axe? axe3 axe4

kD lroiug.ItqlI roi's.Illy I I oiug.kDIroiug.
de nb.cuacl
Dérivation 14 t4 139 56 776 4n @ @
T(1+2+3+4) * 3 4
J n l4 157 95 @ m
parql,ql,t + I I l8 6 24 39 253 t52
0 0 I I 20 10 54 22
nb.cuacl l4 l4 zfil 74 t462 7K

* 3 3 35 l9 296 170
s-
.2- + I I 25 7 9l 6l
0 0 4 I a n
Tableau4
CHAPTTREV : MINIMISATION
l9 DU VOLUME DESCALCULS ...
nbre de
caracLère
1
Courbe 4a
nbre de
caractères
1000
500
nbre de
caractères
1000
1
Courbe 4c
Figures10a-b-c
3-4.CONCLUSION
Gainssurle nombredecaractères pourunearchitecture anthropomorphesix axesenadmettant

toujoursquele cenre de massede chaqueélémentsetrouvesurOi Oi+l :
* pour l'énergiecinétiquederotation
('il-Zl)+(tgi-SZ)+(119-153)+(415-201)+(7l l-349)+(l 199-593)= lM8 caractères, d'où
un gainde 50,7Vo.
* pour le calculdu formalismede Lagrange
434) = 479s
t i + - r 4 )+( 1 3 9 -5 6 )+(77 6 -422) + ( ztt s- 1342) + ( 4435- 2980) +( 7504- 5
caractères,d'où un gun de 32Vo-
serait
Si les centresde massene setrouvent passur I'a:ceoi oi+l, le volumedescalculs
nettementplus importantet les gainsencoreplus spectaculaires.
Iæ nombrcde multiplications,d'additionset de soustractions n'estpasquantifiéici- Il suffit
de sereporterau tableau.
peutêrreappliquéauxrésultatsobtenuspardesthéorèmes généraux'
Un mêmeraisonnement
Lesconclusionssontidentiques.
Seulementmaintenant,I'automaticienpeut formuler "si nécessairc"des hypothèses
simplificatricessurl'équationgénérale.
Uarchitecture de tétémentlié à la basepeut-être quelconque.Pouravoirun minimumde
calculs,la seulecontrainteestde placerle centrede massesur I'axereliantOi Oi+l'
pourminimiserlescalculsdesautreséléments, enamontdela chaîne,le cenut demassedoit
principale.
êtres'r I'a:ceOi Oi+l et la matrice d inertienedoit compofterquela diagonale
à la limite carrée'
- Les élémentsserontchoisis de sectionscylindrique,hexagonale,
la masseseraconcentrée
- pour le poignet,deforme sphérique, autantquepossible,aucentre
de la rotule.
Théorèmes Généraux,lescalculs
euel quesoitle formalismeurilisé,celuide Lagrangeoules
sontconsidérablement Éduits par unebonneconceptiondesélémentsde la partieopérative'La
le sontdoncégalement,lescalculsenlignedeviennentpossibles'
commande et lesasservissements
4. DETERMINATION DESPERTESDANS LES ARTICULATIONS ET LA

PRISE EN COMPTE DANS LE MODELE DYNAMIQUE. APPLICATION
AU ROBOT 7 AXES.
ARTICULAIRES
4.1.CALCULDESCOUPLES A L'AIDE DES
OUGENERALISES
THEOREMES GENERAUX
1) Iæ principe fondamentalde la mécaniques'énonce:
Il exisæau moins un repèreappelércpèreGaliléenpour lequelon peut écrire :
= }r,o
{Dr,*}r.r, {t-,
parrapportaurepèregaliléenaupoint
{Drr"r}**=Torseurdynamique du système, calculé
2r DU VOLUME DESCALCULS ...
P et exprimédansle rePère(Ri)
lrl surlui, calculéaupoint

et agissant
au système
lr t-r Jp,a;= Torseurdesactionsextérieures
P et exPrimédansle rePère(Ri)'
deuxéquations
Nousobtenons :
vectorielles
a) Expressiondu théorèmede la résultantedynamique:

R:-r1oy = mzlo.zrn4nil
b) Expressiondu théorèmedu momentdynamique:
ùrt-4nù=8r,r,r4^,1
2) Relationentrele momenrcinétiqueet le momentdynamique
=
du momentcinétiqueen "Gs"du solideparfait "S" : Qc'JtRo) [/o"r] Ôr,r,
a) Exprcssion
b)Expressiondumomentdynamiqueen',Gs,,,8,o",,*o,={ry|-
= ^ ms ircsrn"l
Momentdynamiqueen "I"â1r,srnol 4osr*,1 + IG
pourun solide,il estpréférabled effectuerlescalculsau centrede masseoù la matrice
associéeau tenseurd'inertieestfacile à calculer.
Dansle chapife trois,nousavonsanalysélestorseurstransmissibles desdeuxliaisons
utiliséesen robotique.
Grâceauxsixéquationsdeprojectionduprincipefondamental dela mécaniqueil estpossible
de calculerlestorseursauxliaisonset lespertesréellesinstantannées'
4.2. APPLICATION DES THEOREMES GENERAUX AUX CHAINES SIMPLES'

ARBORESCENTESET FERMEES
sontpossibles:
Deuxdéveloppements
a) Méthodeitérative.
Elle calcule successivement, à I'aide des théorèmesgénéraux,le torseur à la dernière

(1). le
articulationou liaisonLn puis à Ln-1,jusqu'àLl, liaisonentrela base(0) et l'élément Pour
calculdelarticulationLi,lesolideSiestiso-léeton lui appliqueenLi+l letorseurT(Si+l/Si)calculé
précédemment.I-a méthodeestapplicableà tout typede chaîneaniculee'
b) Méthodepar étudc globaled'unepartiede la chaînearticulée.
Elle consisteà effectuerunecoupeà unearticulationquelconqueet à appliquerlesthéorèmes

générauxà ouæ la partie amont.on auradonc autantde blocsde calculsque d'articulations.Les
valeurssontprécalculéeset stockeesen mémoire.
Les
Les calculspour touæslesarticulationss'effec$ent enparallèle,doncen mêmetemps'
calcul est cclui de
résultatssont ensuitegéréspar un directeurcentral.Lc tempsma;cimalde
V : MINIMISATION
CI{APTTRE
22 DU VOLUMEDES CALCULS
...
I'articulationextrême.
Schémade la structuredu calcul (Figure14)
Blocsdescalculsen Parallèles
Asservissements
et
Commande
desactionneurs
Informations
proprioceptives
extéroceptives
Figure 14
Cetæméthodepennet danalyserde n'imporrcquelle chaînearticulée.

Un schémafaci:tiæI'analyseet la miseenQuation sansomissiondetennes[BONE 84].Elle
seraexposéeau paragrapheÇ3'2page29 chapitreV.
CHAPITRE V : MINIMSATION
23 DU VOLUME DESCALCULS ...
Exemplesde couPures
- Coupureeffectuéesur unechaînesimple(Figure12)
Figrre 12
(Figure13)
surunechaînearborescente
coupureseffectuées
Figure13
Cl = Coupureau noeud,on tientcomptedesdeuxchaînessimplesen amont.

C2 = Coupured'unechaînesimpleen tenantcomptede I'ensembleen amont'
- Coupureseffectuéessurunechaînefermée(Figure14)
Ci = coupured'unechaîneà I'arriculation"i"
Figure 14
pa^r"Si" en "Oi " surlesdeuxélémentsprécédents

I-e torseurdesactionsexercées secalcule
facilement-
*,t*,-" )+{i-râro'* } estconnu

{
'l
l*
Pt contre n'estpasconnu'seulela sommeestconnue'
y-1o-,,r1]o,.r,
[r1si-r,r
pourdéterminerces il fautétudierles
sixinconnues, enaval(1) et (2) avecleurs
deuxchaînes
couplesactionneurs.Les valeurspeuventdevenirinfiniespourdespositionscridques.
4.3.ETI,JDEDU ROBOT REDONDANT 7 AXES
et le paramètrage.
I-a frgure3 page20 chapitrefV nousprésenteI'archiæcture
Nous allonsappliquerles deuxméthodesaubrasembarquésur fauteuil.
4-3-1.Première méthode: La méthodeitérative
On demarreles calculs au centrede la dernièrearticulation07 où on écrit le principe

fondamentalde la mécanique.
Quatre cirssontPossibles:
et pasd'interactionavecle milieu extérieur,

a) - pasdobjet dansle préhenseur
b) - le robottransPorteunecharge,
c) - le robot agit sur I'environnement,
d) - le robottransporteunechargeet agit sur I'environnement,

quele casgénéral
Nousn'étudions
Danslesquatrecas,la structurearticuléeestenmouvement.
Le robot transporte une chargeet agit sur I'environnement.Le principefondamentalest

écrit pour le solideSi ,1l'objetmaintenupar la pinceet torseurd'interactionavecl'extérieur).La
taille de I'objet,samasse,,on ænrr* d'inertie,la positionde soncentrede masseparrapportà s7
sontmalheur€usement mal, voire pasconnus.
Touæfois,unedétectionen ligne de la masseet de la positiondu centrcde massepeut-être
effectuée.Elle nécessiequaue informations qui peuventêtre obtenues,soit par un système
compliantactif de mesure,ioitpar observationdescouplesarticulairesen mesurantla tensionet
l inænsitédesactionneurs. Cesmesureset leur gestionnesont pasencorepossiblesentempsréel.
Iæs transmissions doivent être parfaitementréveniibles.Ceci est extrêmementdélicat à réaliser
mécaniquement
I-a connaissance de la matrice dinertie de la massetransportée,nécessitesix mesures
complémentairespour déterminerIxx, lyy, lzz, Txy,lxz, Iyz
Dansun premiertemps,nousne pouvonsformulerquedeshypothèses sur l'objettransporté.
DU VOLUME DES CALCULS...
Pourl'ensemble"objet+S7 " le torseurdynamiques'écrit:
{D*o.r }r*,
I-e torseurau niveaude la pinces'écrit:
lxp Lp)
{rr-"r}=lro Mpl
lzp Np)r.r"
du torseurdeseffortstransmisauniveaudela liaison
I-escalculsdonnentles six composantes
L7 de cenne07:
{Trr-rl,o',*,
jusqu'àLl eno 1.
I-esmêmescalculssontensuiteréaliséspourla liaisonL6 en06 puisen05
on fait ainsi apparaîtreles torseurstransmisà toutesles articulations.
Ils nous permettent de quantifier avecprécisionles pertespour chacuned'elles.
quelescalculspourlesliaisonsLTetl-6enspécifiantbien qu'ilsnepeuvent
Nousneprésentons
actuellement êtreréalisésen tempsréel,maisils servirontà dresserune"cartespatiale"du robor Le
volumeaccessible estdécoupéenvolumesélémentaires danslesquelsles coefficientsdesmatrices
(A(q)),(B(q)),(c(q)),le vecteurQ(Q, ainsi quelespertessontconsidérés commeconstants.une
ptttniat"
- approchefut présentée par RAIBERT [RAIB 78]
Ceneanalysepennetunebônnegestiondela loi desmouvements et descouplesarticulaires.
descalculspour le solide57. Isolonsce solide:

4-3-1-1.Développement
- Torseurdynamique '
=1,
{h,^"}or.r, *\iir;î"f
*"rrr,
o.,, h forlrrl
- Résultantedynamiqueet écrituresymboliquePourle programme
h iotndnt = DVXTï + DVYT|' + DW7î7

- Momentdynamiqueet écrituresymboliquepour le programme
îor,*nrlr= MDX7îr + MDYT|'' + MDZTî'
OTGanln m, Lr,"r, = I'G7'DW7& - LG1'Dwnî\

? ^ h le1nt1
6otrno(n)= lotrno(nl+ O7G4nz1
A) Théorèmede la résultantedynamiqueappliquéeau solide S7.
h fo',,*o = E{Tz-sz
Bilan desactionsextérieuresappliquéesà S7
* Résultantedu torseurappliquéau préhenst*&o = Xp \ +Y, io + ZP Zo
*Pesanteur P 7o
* Iæs actionsde liaison Fu, = Ftn\ + FY1i, + FZTî,

DU VOLUMEDES CALCULS ...
pour déterminerles composantes du poidsde l'élémentS7 et cellesde la résultantedansle

de dimension(3x3) 4
repèreR7, on utilise la matricede passage
Fr<*rt={F.,t*o= PXTL + PY7i7 + P2777
Fr,*r, = fi R4n")= N(7it +RY7i7 + R2717
F*r=Fx7h+FY7i7+Fz1îj
Iæs projectionsde la Ésultantedynamique:
Sw I axc X7: DW\ = PX\ + Nn + FX\

Sw l' axc Y7 : DW7 = PY7 + RY7 + FY1
Strl axe Z7 : DW7 = PZ7 + RZ7 + FZ7
auniveau
effortstransmissibles
delarésultantedutorseurdes
On obtientlestroiscomposantes
de la liaison:
FXT=DW7-(PX7+N{7)
FY7 = DW7 -(PY7 + RY7)
FZ7= DVZT-(PZ7+RZ7)
B)ThéoÈmedu momentdynamiqueappliquéau solideS7

8or,*o = ufuozg-t1
Bilan desmomentsagissantsurle solide57
. Momentdu torseurappliquéau préhenseur, il estconnuen P et exprimédansRo

ùrrr, = Loio * Mp io + Nr To
il estnul en G7
. Momentdû à la pesanteur,
. Momentdesactionsdela liaison pivot supposée parfaite,il estconnuen07 et exprimédans
(R7)
fr,orrnr= LTit + N7V7
Coupleactionneur= C7 it
(R7)' On utilise
Il faut exprimertouslesmomentsenun mêmepoint et dansun mêmere$re
donc la matricede Passage,{
Expressiondu momentMP dans(R7)
frnn, = fi û4na = MNt7i, + MRY71,+ MRZTî,
Transfertdesmomentsen 07
=fr 'tot
ûrn*n P''to)
ilT%ri;:. MRozTzT
CHAPITRE V : MINIMSATION
ù r,*,orr*r,= orG',i, n Frrn,

= MPOXTî',+ MPOZTî,
ûun^.orr^rl=L7h + N7î7
c7i,
I-esprojectionsdu théorèmedu momentdynamiquesont:
SurI axc X7 : MDOXT = MROXT + MPOXT + L7
SurI axeY7 : MDOYT = MROYT+ C7
Slr.t axe Z7 : MDOZT = MROZT + MPOZT + N7
* Si GZ ne setrouvepassur un desaxesdu repèreR7, le termeMPOYTn'estpasnul'

et la
du momentdu torseurdeseffors transmissibles
On obtientainsiles deuxcomposantes
valeurdu couplearticulaireportépar Y7'
L7 = MDOXI - (MROX7 + MPOXT)
C7=MDOY7-MROY1
N7 = MDOZT- (MROZ7 + MPOZT)
A I'aidedescomposantes : FX7,FY7,FZ7 rL7 ,N7,on détermineenfonctiondela charge

actions
eUoudu torceurappliquéà la pinceet de la geométrieinstantanéedela structure,les
que celle du couple
variablessur I'articulation dont les amplitudessont très grandes,ainsi
par
passifqui varie danslesmêmesproportions.Jusqu'ici, cescouplespassifsfurent estimés
comparaisonou déterminésà I'aide de mesuresstatiques.
a7"
Finalementla valeurdu coupleactionneur" C a 7" au niveaudeI'axedtarticulation "
sera :
Cdl = C7 + C7 passif
Bilan destorseurs
Expressionsdestorseursen 07, centrede la dernièrcarticulation'

1) Toneur appliquéau Préhenseur:
Le)
[*o
=
{Tr-rI r.r" IYP Ynl
lzp NpJ,.r"
sur 57:
2) Actionde la Pesanteur
00.|
0l
t+)",r,={
-Pc|
0
oJor.*
07,Cfl
à I'articulation = CouPlepassif
3) Torseurdeseffortstransmissibles
lx'-' l"-t I
= j t-,
{Tu-r}or,*" cf7
|
lZr-, Nu-r) o',.ô
4) Coupleactionneursur I'a:<e7 :
[0 0l
= '10
{Tu.r*-r}or,*, '*l
fo o ) or.*o
5) Torseurdynamiquedu solides7 donnéaucentrede masseG7 :

(ovxt MDXT)
tl
=
{Drl;or,o MDYT
IDWT I
lDlrz1 MDZT) c7.R7
ExpressiondestorseursdansR7 et réduction au point 07

Lp+ Irzrf
l*,
{Tr-rrlto'o= lYp MP I
lA Np- t,xr)o,,*,
LGI.PGZI
lrcxt f
{Tr-r]1-.o=lPGY7 o
I
lrczt -LGI.PGtI) or.r,
fDvxl MDrT+ LGl.Dvzl)

=
{DrI..o ]owt MDYT I
lovzl MDzT+ LGl.DWl) -,*,
4-3-l-l.Isolons maintenantle solide56

,/
,-71t
/e/
*.k/*,
Figurc15
ausolide56 sont:
Iæsorseursdesactionsextérieuesappliquées
-{Tr-r1l.,o
{Trn]1or.o=
lTr",n\*.*
{Tr*I*r, Liaison Pivotd att i,
Iæ solide56 nevientpasenconhctavecI'environnement.
CHAPITREV : MINIMISAÏON
29 cALcuLS...
DUvoLUMEDEs
I-escalculssontconduitsdela mêmemanièreetonobtientlessix composantes dutorseurdesefforts

Celles-cipermettentde calculerle couple
transmissibles. passifet le coupleactionneur.
FX6 =DVX6-0f.67 +PX6)
F y 6 =D V Y 6 -(Y 6 7 +P Y 6 )
fl6 =DVZ6 - (267 +PZ6)
C6 = MDOX6 -(MROX6 + MPOX6)
M6 = MDOY6 - (MROY6 +MPOY6)
N6 =lv1'DlOZ6 - (MROZ6 + MPOZ6)
Il suffit de procéderde la mêmemanièrepour les cinq articulationsen avalde la chaîne-
méthode: étudeglobaled'une partie de la chaîne

4-3-2.Deuxième
CommenousI'avonsdéjàsignalé,cetæméthodeprésente unavantage considérablepuisqu'elle

pennetd'étudier,commela précédente, tous les typesde chaînesarticulées,maisles calculsdes
différentesarticulations s'effectuentsimultanément.
Notreétudeselimite actuellement auxchaînessimpleset arborescentes.Un schémad'analyse
visualiseles sous-ensembles etpennetl'écrituredeséquationssansomission de termes[BONE 84]
Schémad'analyse:
PryOT
Ro=0
\ ft_(q,
voT
h
-\'
PTVOT
\ÀJ
E 'l
->(4
v
PWOT
Figurc16
lvft', PwOT
o
\. \ , / PINCE \ I
-/.--zl 7 HVm
J\_
\ tl ,--./
\',
CHAPITREV : MINIMISAÏON
30 DU VOLUME DES CALCULS...
ETUDE DE LA 4èmeARTICULATION
Ga
Figure17
1) Thèorèmede la résultantedynamique(expressiondansR4)
mzîotrno4e) = Fz-zrne)
+4
^rfo.r,*4ro)=ffioico64noy msicsrn4nsl+
ft frrior,*o(r6r+Ë hior,*o(*r)
*rio.r,ro*ol = DW4i+ + DW 4io + DVZ4î4

a) Bilan desactionsextérieuresagissantsur le système:
* La pesanteur
= n + A! F, + Al F6+AiF,
F",ro,
* La résultantedu torseurappliquéau préhenseur
= Xr(+Yrio+Zr 4
&',
* I-esactionsde liaison
F,-o*l, = FX4ie + FY4i4 + F2414
ExpressionsdansR4:
Funtt= PX4i4 + PY4r4 + PZ4îo
frr,*.,= 4 R4no= R)(4io + RY4io + RZ4îo

- Equationsvectoriellesde la résultante:
lx4 =D\IX4 = PX4 + FX4 + RX4

ly4 =D\ry4 = PY4 + FY4 + RY4
lz4 =DYZL =W4 +V4 +R7A
de la résultantedu torseurdeseffortstransmissibles.
On obtientles trois composantes
FX4 = DVX4-(PX4+RX4)
FY4 = DVY4-(PY4+RY4)
frll = DVZA - (W4 +R7A)
2)Théorèmedu momentdYnamique
Soc.u^4nnr= + onG4nv^ t' 'it'*'('oJ

i4[â",'si/no(ri)
it4
= MDOX4l,o+ MDOY4in+ MDOZ4VI

CHAPTTREV : MINIMISATION
3l DU VOLUME DESCALCULS...
b) Bilan desmomentsagissantsurle système:
* Momentdû à la pesanteur
ilr,*4r01= >[4" oa G4nqn A) r4na]

i=4
* Momentdu torseurappliquéau préhenseur
ù rr*, = I'PÏ. + MPi. MPî.
* Momentdesactionsde la liaisonspivot taxeVl
fur-oror=L4it +M4i4
* Couplede I'actionnettC4î4
fr ,nnoro, = MPOX4Î'; + MPOY 4io + MPOZ4Vr

^
ûr.ooror=41ûr."rr*,r] + ûç+t &-r1noy
= MROX4Î,^ + MROY |r + MROZ4ï4
I-es équationsvectoriellesdu momentdynamique:
/x4 : MDOX4 = MPOX4 + MROX4 +L4

/y4 : MDOY4 = MPOY4 + MROY4 + M4
lz4:lvDOZ4 =lvlrc7A + MROZ4 + C4
desmomentsdesactionsde la liaisonet la valeurdu coupleactionneur

D'où lesexpressions
théoriqueC4
I-4 = MDOX4 - (MPOX4 + MROX4)

M4 = MDOY4 - (MPOY4 + MROY4)
C4 = MDOZ4 - (lvlPOTA+ M.ROZ4:)
Le couplepassifseracalculéen fonction desinteractions(forces-couples),

du coefficient
(voir
de frottem.nt, *i.. des déformationsélastiqueslocales, puis intégré dans les calculs
chapitre 3 paragraphes3-4 et3-5)d'où le coupleactionneur :
Ca4 = C4 + C4 Passif
4-3-3.Analyseet critique desdeux méthodes
Premièreméthode:
Elle permetdedéterminerdemanièrerécurrentelestorseursdesactionsdeliaison' lesvaleurs
descouplespassifset actionneurs.
Lesavantages dela méthode: ellenetientcomptequed'un torseurdynamique et nenécessiæ
pasd€ recalculei d'auuesmatricesde passageque cellesdu rcpere(Ro) à (Ri) et celle du repère
est assezfaible.
t ni * 1) à( Ri). Le nombredesopérationsmatricielleset vectorielles
Uinconvénientmajeurestdôaucalculdestorseursdesliaisons ( inæractions Le
successives).
volumedescalculsaugmlntevite pourdevenirdiffrcilementexploitabled'unpoint devuenumérique
avecles moyensactuelsà nonedisposition.
Deuxièmeméthode:
Elle permetde calculer sépaémentles torseursdeseffons transmissiblesà une articulation
quelconquesansavoir à calculerles autres.CommenousI'avonsexpliqué,lescalculs de outes les
32 DUvoLUMEDEscALcuLS...
articulationspeuventêtreconduitsenparallèlepuis gérésparundirecteurcentral.Iæ tempsmaximal

de calcul correspondà celui de I'articulationla plus étoignée.tr estdoncpossibled appliquerles
théorèmesgénérauxà touslesélémentsconstituantlesstnrcturesarticulées,et nonpas à selimiter
qu'auporteuren considérantle poignet,le préhenseur et la massemanipuléecommeponctuels.
pour le dimensionnement de la structure,desarticulations,dela motorisation,despertes,des
limiteurs...,cetteméthodeestidéalepourle concepteur ainsiquepourle développement descartes
d'asservissement desaxes.
Compléments sur la gestiondescalculs:

Aprèsavoir calculéaupréalabletouteslesmatricesdepassage, I'exploitationd'unpointdevue
pas
numériquen'estpastrop louide. Pourgagnersur le tempsde calcul,uneastuceconsisteà ne
qui
utiliser i'.*prrrrion complètedes matricesde passagemais des variablesintermédiaires
représenteni I'expression Lomplètede cesmatrices.Ainsi, pour faciliter I'exploitation, on a une
sommede termesdynamiquesmultipliéepar les variablesinærmédiaires desmatricesde passage
d'un repèreà un autre.
cetteméthodepermetencorederéaliserdespasdeprcgammesdecalculsqui sont invariants
pour unearchitecturedonnée.I-escoefficientsdynamiques de la structurepeuventêtreconsidérés
,o-n'. constantsdansdesvolumesélémentaires et les lois du mouvementsont injectéespour le
calcul descouPlesactionneurs.
4-34. Structures informatiques utiles
Le programmeaété effectué,sousnotredirectiondansle cadred'un projetannueldemaîtrise

lMoN-wIE9U.
ne sont pasutilisablespour les raisonssuivantes:
I-eschaînesde caractères
- En Turbo-pascal,unechaînedecaractères estlimitée à255 caractères. du
Or, lesexpressions
tonieurdynamiquedépassenttrèslargementcettelimite.
- La dérivationdesformuleslittéralesest trop lourde'
type
Une solutionconsisteà contournerlesdifficultéscidessusen adoptantunestnrcturede
arbrebinaircqui permetdutiliser toutela mémoiredisponibledu calculateur.
On n'estdoncpluslimitédansla tailledesexpressions,dansla mesureoucelles-cinedépassent
pasles capacitésde I'ordinateur.
ïffffi*:iilirtJJtr;teun. binaire
uarbre detroisvaleurs.
surunchamp
estunpointeur
Figure18
CHAPITREV : MINIMISATTON
33 DU voLUME DEscALcuLS ...
"chaînede
La premièrevaleurestappellée"Racine". Cestunevariabledu type"caractère"ou
ellepeutégalemenieue
caractère;", detypenumérique.Lasecondeetla troisièmesontdespointeun
respectivement
surdes,,sous-arbres".Ùnpointeurestappèlé"ftlsgauche"l'autre"filsdroit"pointant
droit'
sur un sous-arbregaucheet sur un sous-arbre
CodagedesexPressions.
Exemplede coàaged'uneexpression simpledu typeA + B * CosQl
+-
*/ \o
CT
Qro
'/-:'
(io
Iæ terme ( ) signifieque I'arbresuivantest vide'
Opérationscomplexessur les arbres:

pas d intérêt.
Iæsopérationsdu type: sommes,différences,multiplicarionsneprésentent beaucoup
Parcontre,il est intéressant de voir la dérivation'
Rappel desformulesde dérivation
( a+ b ) ' = a ' + b '
(a*b)'=a'*b+a*b'
( a / b ) '= ( ( a * b - a * b ' ) / b * b )
Arbres binairescorresPondants.
1) +r- +r-
AD â d/ o\
2) +
-/\
rL*
^+ /\ l\
AD a'b dU
3)
-â
'/\ ,{\
Ah'b
Figure 20
pour dériver une exprcssioncomplexe,on seramènetoujours à desopérationsélémentaires'

plusieurs
. Stnrcturedes donnéesutiliséespour les calculs.A chaquesolide sont associées
caractéristiques:
i^,* ,i^,ro, îou*o ,mrioun

ôru*, , F^,* , ær 'd,6,*,
fr-,-r, , fr6;-si,4-, ,[ro,o],ru
34 DU VOLUMEDESCALCULS...
- Définition d'un tableau-Vecteur:"TAB-VECT"
Nombred'articuladons
I 2 3 4 5 6 7
I
".""-
TAB-VE(
FTtftl
IAAA t/v\
I
r*"0.*
Figure2l
- Définition d'untableauMatrice"TAB-MAT"
TAB.MAT
Figtre22
- Définition desvariablesutilisées
=4
AUf= 4...............,A17J
= Vor,
VGIII= io,,r4r,).......,VG17J *1n',
VMROTÏLI= Ôro(n)......,VMROTIT! = Ô764ny
PGUf= - m8V0......., PGlTl= - rrhgVo
", DVGlTl= nafo7t Ro(nl

DvGIlj= t\i eua4ny"''
MDGUL= 8ew n4nt" ""'MDG[7] = ôor, 7tRon)
vd[ll = Voyp4nr)""",vq7j= ioundn)

= or4ot
od[Ll= orÔr@y.....,oq1
oGIr!=44rnl......,oc171=
\Grsrl
R = Vecteur "tésultantedu torseurapptiquéà la pince"

M = Vecæur"Moment du torseurappliquéà la pince"
t'#Wi#"il
.HAPITRE
3s cALcuLS
...
IG(l) = (I(GI,SlXRl)) IG(7)= (I(G7'S7)(R7))
SF(l) = Résultante à la liaisonN"l

du torseurdeseffortsappliqués
'r rr , rr tr tl 'N" 7
SF(7) =
à la liaisonN'l
SM (l) = Momentdu torseurdeseffortsappliqués
sM(7)= IIrlr,lt rilrltlllr1lrlttNo7
=4
Aolrj=4 ......,AolTJ
Al[U= 4.......,at1t]=
4
A2lr!=A?......,A217! =4
= ,4 ..-...........-..-A7l7f
Expressionsgénérales pour le calculdesvitessesen utilisantla récurence.

ô*u*nr,, = ôru*,-(o) + 4'-rônj-ura(r,-r)
ior^n, =torMnl * fo,,o,(o)* Ôorrd",) n o;G4n;l
ior*nr,,= 4-, i^,rn*,-r,

i^, ^nn-r,= ior-r, n 4-'41"-'1
* Ôr,-,,,n,'-,y
*4r,-rl* io,,o,-(",-,)
(page20 chapitreIV) necomportequedespivots,
_r> Commela structurede notre robot7 axes
Vouorrru, so[t nuls'
€t Vopr-,r*t-ry
""""ëorpirêàîie destorseursdynamiques,il est indispensable
la longueurdesexpressions
deffectuerdessauvegardes et deschangements devariablespermettantuneexploitationen Turbo-
Pascal.
pour les expressions les pluslongues,il faut lesdécouper,afin que le compilateurpuisseles
inærpréter.
Nousvoyonsdonctout I'intérêt de concevoirdesélémentssymétriquesayant lescentres
demassesur I'axe "Oi-l Oi" et desmatricesd'inertie avecseulementles trois termeslxx, Iyy'
lzz,
La stnrcnrrcdu programmecomportesix unités:
1) L'unitéOP BASE
Elle contienttouteslesfonctionset procédures et
debasepornI'utilisationdesarbres-binaires
les opérationsde calcul sur cesarbres.
2) L'unité DONNEES '
Elle permetde faire I'acquisitiondescaractéristiquesdu robot.
3) L unité de CALCLJL
Elle effecnretousles calculsmécaniques.
4) L'unité ECRFICH
Cetæunité contienttous les modulesde sauvegarde.
5) L'unité MENUS
Ce modulecontientI'ensemble decréation,affichage,gestiondesmenus.
desprocédures
6) L'unité DIVERS
Elle assurela convivialitédu logiciel.
l)l-e programme VALEUR
Sonexécution estlancéeà panirdupremierprogramme. lesapplications
Il permetd'effectuer
numériques.
5. LES EQUATIONS VUES PAR L'AUTOMATICIEN ET LE MECANI-

CIEN
VUESPARL'AUTOMATICIEN
5-r.LESEQUATTONS
Pourélaborprla commandeet lesasservissements, l'automaticien s'intéresseuniquementaux

lois des mouvementset aux couplesarticulairesou généralisés, donc à une dessix équationsdu
torseurcalculéaucentrede I'axede l'articulation.
CommenousI'avonsvu, l'équationobtenuepar la projectiondu momentou de la Ésultante
dynamique neluidonnepas
surl'axed'articulation, touteslesinformations nécessaires,enparticulier,
pe
la valeurdeseffetspassifs.Ceux-cine uventêtre choisis qu'arbitrairement ou paressaisstatiques.
Le traitementdecetteseuleéquationnécessited'importantscalculsdifficiles à gérerentemps
réel, d'où Ie gfandnombrede simplificationsproposées par I'automaticien.
5-2.LES EQUATTONSVUES PAR LE MECANICTEN
Le mécaniciens'intéresseparticulièrement:
- à la déformationdesélémentsde la stnrcture,
- à leur tenue,
- aux déformationsdesliaisons,
- auxpertesdansles liaisons,
- auxjeux dansles systèmes,
- aux actionneurs.
n doit livrcr à I'automaticienunemachineidéale.Cest précisément, gtâceaux six équations

destorseurscalculésà chaquearticulationqu'il pourras'enapprocherle plus.
Unebonneconceptiondela panieopérative,simplifieconsidérablement leséquations,limite
lespertes,pennetdesgainssubstentiels d énergieet facilitela miseen oeuwedesasservissements.
Touslesmodèlesprésentés jusqu'icidansla littératurctiennenttrrèspeucompte,voirepasdu
tout, des formes constnrctivesde la chaîne articulée,des pertes,des déformationset jeux.
Uauomaticienutilise doncdespaniesopérativesexistantes pour développersesmodèlespour la
commande.
Or, plus les chargesmanipuléeset les accélérationssont importantes,plus les perteset
déformationsvont influer sur le compoftementdu robot.
Une secondeétapedoit être f;ranchie,concevoirdespartiesopérativesoptimalespour :
- faciliter la commandeet les asservissements
- optimiser les aspectset les volumes pax une architecturespatialeadaptéeaux milieux
encombrés(brasmanipulateursredondants)-
- développerles senspar I'implantationde capæursspécifiques.
Il faut noterquelesaccélérationset lesfreinagesposentd'importantsproblèmes.En effet,le
coefficient d'adhérenceest environ dix pour cent suSrieur au coefficient de frottement-Pour le
vaincre,il faut un couplesupérieurdedix pourcent,puisaprèsdécollage,cecoupledoit êtreréduit-
Il estdoncplusintéreslantd'utiliserdanslespalien deséléments roulants,ceux-cinesontpassujets
à de ællesfluctuations.
6. MODELISATION ET ANALYSE DYNAMIQUE DES AXES MOTORI'

SES . CONCEPTION OPTIMALE
6.I. INTRODUCTION
Iæs commandes d'axes,à motorisation hydrauliqueet surtoutélectrique,nécessitentdes

Éducteursdevitessesou multiplicateursdecouples.I-e choixestgénéralement effectuéenÉgime
permanent.I-ecalculdessollicitationset du rendementest alorssimple.Il secompliquelorsque
ia machinefonctionneà viæsseet à couplevariables.Or, un robot fonctionneessentiellement en
régimetransitoire.I-esdeuxprincipauxcritèresde performance d'unecommande d'axesont :
- L'accélérationma,ximaleobtenuesur I'organeentraîné'
- L,aminimisationdescouples,desénergieset despuissances mis enjeu.
Dans les deux cas,il faut optimiserla réduction,réduireles pertesà tous les niveaux :
fronementssecset visqueuxdespaliers,desjoints d étanchéité, au roulement,limiter
la résistance
lesdéformationsinærnesetlespréconraintesropimportantespourratuaperles jeux.L'optimisation
durapportderéductionvaprincipalementdépendredu choixdescaractéristiques,delamotorisation
imposéepar la loi du mouvementet du cahierdescharges.
I-esmoteursàcourantcontinutournententre3000t/mnet 11000Vmn.Ils grands

nécessitentde
crémaillères,
rapportsde réduction.L'utilisation de matérielsclassiquestels que : engrenages,
chaînes...semblepeu adéquate.I-es conceptionssont lourdes,volumineuses,complexes,elles
manquentdeprécisionet nécessitent desrattrapagesdejeux'
pour desarchitectures à la basedu robot,

spécifiqueson préfèrereporterlesmoto-néducteurs
permeftantd allégerla stnrcture.La transmissiondu mouvementsefait pardessystèmes à barres,
i parallélogrammes,à bielles-manivelles...Cessystèmesprésententl'avantagedêtre rigidesavec
desjeuxminimals.parcontre,certainsd'entreeuxentraînentdes brutalesetunmanque
accélérations
d'homocinétisme.
6.2. MODELISATION D'UN AXE MOTORISE
L'axe moteurd'unélémentde robot estmodélisépar la figUre23 :
Figure 23
d intégrertélasticité tmsionnelledel'axe ou du réducteur,le schéma

Lorsqu'il estnécessaire
(Figurc
seramodirflréet componeraun âémènt élastiqueentrele moteur (mi) et le volant d'inertie
24), IDLTPO90] [ KAZE 9U [MURP 91].
38 DU VOLUME DESCAI.CULS...
Figure24
' = -A- =déformationangulaire" unitaire".

0,.
GIo
au niveaude I'arbremoteur.
Q,; i variablegénéralisée
cd coupleà la sortiedu moteur.
Ji inertietotalede l'axemotoriséet desélémentsdu robot en amontde l' axemotorisé.
cn couplepassiftotal de I'arcemotorisé-
4 Éducteur de rapport de éduction 4
4^ = coordonnéeou variablegénéralisée
de I'a,xemotorisé"i".
4i
ri
PourunPivotq, = 0i
PouruneglissièreQi=\
C, = (Co - Cr)r,= coupleappliquépar le réducteursurle segment"i" du robot-Il estégalà

la projectionsurI'axe"i" desmomentsdynamiques et desmomentsdesactionsextérieures appliqués
à la stnrctureen amontde I'axe "i".
Coupledéveloppéau niveaude faxe du moteur:
C , d -J r t i ^ + C r + !
ri
à la sortiedu moteur i :
Puissance
Pr*,=Co 4*
absorbéeParle moteuri
Puissance
D
t nia =r*.*
4; =rendement
du moteuri
DU COI,JPLEOPTIMAL POURI,JNAXE MOTORISE

6.3 EXPRESSION
6-3-1.L'inertie du réducteurestfaibleet peutêtrenégtigée(Figure25)
Figure25
39 DU VOLUME DESCALCULS...
Récepteur Réducteur Moteur

J, inertienégligé Jn : inerties
(Itn : vitessesangulaires
cù,
@^ : accélérationsangulaires
@,
C, Cn : couPles
a) Systèmesupposéparfait, rendement= I
généraux:
Etudepar les théorèmes
J-
Cùm
(Dm
Tw
Oz
R2
C'
tr Jt
,/.
Grr ô
-Gn'
(Ùr
Figure26
Projectionsdesmomentsdynamiquessur I'axef, :
crââ='r,l
c%=
-Cyr*C,=-f,ô, cr= c^ i
i = rappoft de réduction
c^=r^ ô^ rl{r, ^, +c,)
ôn= ô, i = r^ b,. t * (1,@,+ c,)
c^(ær) T
La valegrmæcimale du couplemoteurpour lancerle sysÈmes'obtientendérivantl'équation

sont : couplemoteuret couplerésistantconstants.
ci-dessusparrapport à "i". Iæs hypothèses
+ c')
o=J^ô,-+(J,@,
t-
D'où le rapport optimal de la réductionpour un systèmeparfait:
C,+J,@,
'optinal(4=11
J^ù,
b) Systèmeréel
passifqui provientdes
Lorsquele mécanismen'estpasparfait,il faut introduireun couple
Cecouplepassifpeutêtre
frottementsauniveaudespalierset deJpertesdiversesdansle réducteur.
déterminépar essais:
Jô),i ++ ç,+ r, à),* cr,)

c^(,tot)=
C F = sornmedescouplespassifsramenésà I'arbrede sortie.Ilfaut noter que les joints

consommentuneénergieimPortante.
Cp :
Expressiondu rapport optimal en tenantcomPtels
C,+ J,@,+Cr"
"optbral(4<l)
:
Expressiondu couplemoteurenramenantlescouplespassifsà I'arbremoteur
cr. = sommedescouplespassifsramenésà I'arbremoteur.
c^ = J^ b^ * c1. *]{ t' * J, @,)
la courbedu couplemoteur'
La figure 27 préæ,nte
c) Couplagede plusieursrotors ou éléments(Figure 28)
1) Calculparlesthèorèmes surlesaxesderotations
généraux,projectiondesmomentsdynamiques
rcspectifs:
Le systèmeest considérécommeparfait :
,^-!! r, avec
. I R
tr=i=E ; I l-Rr &
i t\z=i
--,(,,=r,
ua(t1=r1-- ir=e e
Ir{* ,_j
ï,
4l DU VOLUME DES CALCULS...
I (C,+J,'ô*Cft
i
deréduction
Plageoptimale
Figure27 : CouPlemoteur.
Cr=Cr
d=ôro
6 = 6rro
C'=Ct
Ch = Cll/o
Gh = ûhro
Figure 28 : Couplagede plusieun roto$ ou élémens'

42 DU VOLUMEDESCALCULS...
Dansle casd'un systèmenonPadait:
c^ - cy,_11 C, C,n -7 11 l - (c, + c,,)

t, I, \t,h
ù ^
1rrnt')
= f,l
-a (rt<l)
=
T 1
L1
*fi"
J3 rl + -7Jq
2
î
estévidente.
I*a généralisation
2). Déterminationpar Ïégalitédespuissances

à sommede
L,accèsau résultatestplus rapideen écrivantquela puissancemoniceestégale
toutesles puissances
:
Pourun rendementégalà 1 :
^%)'%*(tz a[)'yo
Qr ayo),/o*?,
cr,Yo=ct,%*
R,
,% = ryoË = 'yo
1
b%='ni =bvo
\
1
R.R 11 11
,%= rx = ryr|t '%='yrl
,,
rr &
simplifiées: @r ' b' ' ''
Pour allégerl'écliture,nousutilisonslesnotations
' """1"""
11
On retrouvelesmêmesrésultats
,m
| |
tv-r ' r- a
"'\
h
ùr(n=l)=a^=-
c^- llV,+ ct")

ô r ( n < 1 ) =ô . =
ou
c1,ii ir,
ar(n <l) = ôn=
3). Déterminationà I'aidedu théorèmede l'énergiecinétique,rendement= I
(c,o,- c, er)T^= f,lt, ,'/o + I, a.24

+ t, a'yoff)"
os=oLf.E=trf.+
(c-'';t) I e,)#"=Il', .,,(;)'(;)']

.',(i)' À'l:
{1,
,r=+ôyor'*o)o%t+oo,
,%=6yor*^"y
tt
a/oQ =\=
Mêmedéveloppement
Onrctrouvelesmêmesexprcssions. estinférieur
lorsquele rendement
à1.
4). Déterminationpar les travaux,pourun rendement= I
(c, o, - c, or)= (t, oryr)

e, + (t, an) e, + (t, ar)o,
On rctrouvelesmêmesrésultats.Iæscouplespassifspeuventêtreintroduitsen ajoutantdans
le 2èmemembrc" + Cp 0, ou Ch 0i'.
d) Introduction destransforméesde Laplace dansles équations
doi_4p@;
dl
d2 o), t. )
#-!èp'G)i
fta'x4La'
'p
I l" t'd'-!+
JJq,p. 4 t'
Reprenons I'exemplesimpliflré,maiscetæfois avecun frottementvisqueux auxpaliers.Pour

un frottementvisqueuxauxpaliers,enprojetantles momensdynamiquessur axesderotations
les
on obtient:
c^-c%-1,@^=J^+ cyr-c,- L,@,=

J,+
visqueuxrespectifs
),, et.l,, : frottements
Il vient:
c,-*, [c. t, @,* r,+

r,+)= t, @^*
R1 d û ) , = -d
-
ol^l
@r=@^*=@^7
t9\ dt dt t,
c^-+t-[+)' *,,+l =r,@n

l^,,^ *',+
.' [r,\' .l
cn= ic, .lli | (1,+J,p)+(L,+ r, p)la^
h L\h) )
est simple.
Equationqui permetde tracerle diagrammebloc.La généralisation
e) Analysedu systèmevis-écrou
I-esystèmevis{crou prÉsente
unmauvaisrendement, écrousàélémentsroulants.
saufpourles
Déterminationdu couplemoteur:
(e- e,,)io^= N** [{r, + J* * Ir*)o*** ô^l a)n
de la vis
V . = Vitessede déplacement
F = Action du milieu extérieursur la vis
Jrr.-o^rr.,, = Momentd'inertiedela masseM déplacéepar la vis ramenéeà I'axede moteur.
J*o*,n^-, Cù2^= MV2* V*= n P n =nOmbrcdetOurSparSeCOnde
r*,o*n="(*)' ,=2r'n p=pas
6-3-2. L'inertie du réducteur n'est pasnégligeable
Reprcnonsl'étudcsimplifrée(Figure25page38du chapire V) etappliquonsle théorèmede

l'énergiecinétique.Le rpndementestsupposéégalà 1.
dEc= tï (> Fen)
CHAPITREV : MINIMSATION
oli4^+ +ir, ,:)

/*)û)2^ =C^@ndt-C,@,ù
du moteur,du réducteuret du récepteur.

I-esindicesh, R, r, représententlescaractéristiques
0z= 0l _&-- e,+ i 0,= e^+i.......

11 I
R, \ l,t-r \ h
0r= 0ri 0n = 0, l, 1r....i^-,
I l1 I
az=@ri i@, = @r: 7.....-
\ h tr-t
&), = CD,i l@^ = @zl, rr......i^-,
I .11 1
az=@ri i (D, = @ ^ : : " " " -
\ h tt-t
@r,=azi i@^ = à1,t,L ......i,- r
estévidente.
La généralisation
C^(q- t)= (J^* r,) ù^ *+(t, a, + C,)
au niveaude la chargeou de I'arbreÉcepteur:

Expressionde I'accélération
:- r- r\ iC^-C,
@,\4-Lr=-
r \r,, + J,)+ J,
admisessonttoujours: couplesmoteur et résistantconstants.

I-es hypothèses
Nousprésentonsmaintenantdesrésultatsdestravauxde C. MERLAUD TMERL901.
dà), =-c^ i] (l^ + Jr)+ 2i (r^ + Jr) C, + C^J,

dt ltr(t^+ /r) * r,f'
Iæ rapportoptimal est obtenulorsquele numérateurest nul :
(t^ * J n )c. l'*

c^d
.c.
lort = +J"
iv t f^+f,
I-es deuxprincipauxcasanalyséssont:
a) La motorisation est peuchargéeou à vide
On peutadmettreCr = 0 ou Cr insignifiantdevantlesinertiesen présence.
C,,T
q tt {L. t doù
Accélérationau niveaude I'arbrcrécepteur;
i-
@roo, =
J,
J^
Jn+ J*
inertie équivalenteà I'arbremoteur:
r
Jrr = J^ +J*+V i*'=h
Jon = Jn *, ,-*+ fn+ Jr
J., = 2(J^ + rf*)
estoptimisée.
Dansce cas, la transmission
b) L'inertie de la motorisation æt faible et la charge importante
h,, 11ï
,. =
2C,
- -
"oF
C^
2C
Danslapratique,ilestdifficiledoptimiserparfaitementlerapportderéduction.Uncompromis
doit être trouvéenu€ le rapportde réductionet I'accélérationen fonction du cahier descharges.
Conclusion
* Premiercas:
lofl
- l-orsquele couplerécepteuresttrèsfaible,pour les valeursde : i = ,12 i=i"r&
du récepteurestde i b, = 0,91 b,q,

- I'accélération
"i".Ilvarie
- Onpeutconclurequel'accélérationestrobustevis-à-visdurapportÉelderéduction
de 0,71à 1,41.
* Deuxièmecas:
- L'inertie de la motorisationestfaible, la chargeimportante:
pouri =# b, = 0,828ù-,
Pour i = ioptE à), = 0,914 b-,
estplus faible lorsque"i" diminue,maisrestelargementbonne.

I-a robustesse
confrontéeà ce deuxièmecas: desvariations

En robotique,la motorisationestconstamment
de la structurearticulée.
importantesdesrégimes, deschargeset de la géométrieinstantanée
6.4. GENERALISATION . TRANSMISSIONS REELLES
Le rendementest inférieurà I :
P- Pf
n=
h=l- h
Co: le couplede fronementramenéà I'arbremoteur.

Pr: la puissance perdue.
dela chaîneenrégimetransitoire.
Aiplication du thèorèmedel'énergiecinétiqueà I'ensemble
dEc= û (> F*)+ a(E Fint)

- r -l
t',1= Cn @^dt = C6 @^ ù - C, @, dt
$v" + Jr) @'^*
rt,
c^-cp -
fr,=[,,.,ro*É,1",
c.f"=crrtC r o *_c-ffif s +
_ .....-.+
_CJn_l
E
.!.^+ { o,,u* -J n-
..w= .IRt
JRe _ ,Jnll =
*..-.*
(jr), tu iz)z
,ï),
[2]
æestle symboleproduit
Uaccélérationau niveaudu moteurs'écrira:
rvm -r - n-Ic,
"Je .
lt\
l=l
Ô^= -
JîJn +#
1",=F
)
Pou lesréductionsimportantes, lescalculsdesinertiesdesdifférentstrainssontassezlongs.
Il peutêtreplusrapidededéterminerl'inertie du réducteurparessais,
équivalente auniveaudeI'arbre
moteur ou de I'arbrcrécepteur.
possibledetracerle schémablocde la commande(Figure29).Unepremière

Il estmaintenant
par P. COIFFET[COIF 8U.
approchetut présentée
id = Veaew dc corunandedésirée
ir - Vecteurdc cowrunde réetle
ê = Vecteurdes errews
; tilt[+] Matricescarréesdiagonales
tcl ;lxuf;lx*l
Im = vecteurintensité
Ûm = vecteurtension
précédents.
Touæsles autresvaleurssontdéjàdéfiniesdansles paragraphes
Le vecteuraccélérationiù^ estdirectementfonctiondescoupleset desmomentsdinenie

ramenésà larbre moteurou récepteur.
CHAPTTREV : MINIMSATION
49 DUVOLI.]ME DES CALCI.]LS..
r
H a)
(l)
Ë
o
uit O
(u
c.) 8
v,
O. ()
()
,É E
U ut
+ 1ë I
1ô q)
tl
CJ Ê Ê o.
o
tl
É rë
:
16 U
GI
*l'-
:
-l:
=lE
Ê ç!
É!
1() t6 <D
gE oa\
g. O.
I
I I
1I I
.E r-rl-r
ËsE
I
It
Figrre 29 : Schémabloc pour la corunande.
Pour unecommandeen force, le vecteurô- n'estpaspris en considérationICOIF 8U.

Iorsque la chaînearticuléepossèdedes couplagesmécaniques,le schémacomprendun bloc
supplémentaire(Figure30):
[Cp'] matricede couplagemécanique

L
Figure30
6-5.CONCLUSTON
Iæs couplagesmécaniques compliquentsingulièrement la commande.

Pouréviterdimportanteserreurssurlesinformationsdu "retourd'effort",lesmesuresdoivent
êtnefaites le plus près possiblede I'action ou de la tâchepour ne pas être entâcheespar les
imperfectionsde la chaînede transmission.
Pour lesapplicationspaniculièresou le contrôle,ellespeuventêtrecomparées auxinforma-
tionsrclevéesau niveaude la tâche.
Selonles applications,on pourra:
- préférencierla duréedu mouvement,doncfaire unecommandeen accélération,
- minimiserl'énergieen limitant les couplesmoteurset en optimisantles vitesses.
7. CHOIX D'UNEREDUCTION
Un réducteurde vitesseestaussiun multiplicateurde couple.Les solutionstechnologiques

sontmultiples,les
unesplusperformantesquelesautres.Aucunélémentcomparatif n'exisæàcejour.
Nous présentons
quelques qui avaientguidé les choix de nos
solutionset caractéristiques
matériels.
v rMINIMISATION
CHAPITRE
5l DU VOLUMEDESCALCULS...
7-1. LES MATERIELS
(DT'r)
REDUCTEURS
à axesparallèles à axesconcourants à axesouelconques
.Trainssimples .Trainssphériques .Poulieset moufflesassociés

.Trains épicycloïdaux avecou sans à des: câblesmétalliques,
.Harmonic-Drive '
couplagemécanique nylon,composite
.Vis-écrou bandesmétalliques
.Cyclo ou composites
.Poulies,couroies rPasdansun mêmeplan
synchrones, -pignon-crémaillèrc
chaînes,câbles -roue-vis
.Systèmeshydrauliques, 'Systèmeshydrauliques, .Systèmes

hydrauliques,
pneumatiques pneumatiques pneumatiques
.Systèmesarticulésplans .Systèmes
articulésspatiaux
de typepantographe avecdémultiplication
7.2. LES CRITERES DE CHOIX
I-esélémensguidantle choix sont:

- I-e rapportderéductiondela vitesseoudemultiplicationducoupleavecrecherche du rapport
optimal.
- La puissance transmissible"couple-vitesse".
- Le couplesatique et dynamique,trois facteurspeuventêtreconsidérés.
. le couplethéoriqueen Égime établi,c'estrarementle ciu en robotique,
. le coupleimpulsionnelqui doit êtrecalculé,auquelil fautencorcaffecteruncoeffîcient
de sécurité,
. le couplepassifou résistif, actuellement
ils sontencoreestiméspuis vérifiésaprèsla
réalisationdessystèmes.
- Les facteursdc sewice"NEE 230l5.Ils sont définispar rroislettres:

U = chargeuniforme
M = chocsmodérées
H = chocsimportants
En robotique,on poura utiliser M ou H, maisil faudracn plusconsidérerdescritèrescomme

la déformationtorsionnelle,la massepour lesréducteusembarqués dansles segmentsmobiles.
- Le facæurdutilisation définissantla duréede vie souhaitée.

- Iæfacæurdapplicationfonctiondelamotorisation(EntrainementetSystèmes-S89n'8etH
- La réversibilité ou l'inversibilité.
- Les poina durs en particulierspour lesréducteurs,lesarc-boutements.
- Les couplesde frotæmentramenésà larbre moteurou récepteur.Iæ rendementglobal.(Les
joints entraînentd imponantsfronements)
CI{APITRE V : MINIMISATION
- La possibilitéde modifierles rapportsde réduction.

- Les matériauxintervenantdansla conceptionet leurscaractéristiques.
- I-es facteurstels que : la masse,I'encombrement en particulierpour les motorisations
embarquées.
- I-es momentsd'inertieramenésà I'arbremoteurou récepteur.
- I-es lois du mouvement,vitesses,accélérations.
- La précisionangulaire.
- La rigidité torsionnelle,lesdéformationsauniveaudesdentures,lessystèmesde rattrapage
de jeux, les systèmesmécaniques en fonctiondesfacteursde surcharge, les vibrations.
- La précisiond'arrêt dueauxdéformations,aux mouvements de rctour,aux inerties.
- I-a rapiditéà maîtriserlesrégimestransitoires.
- L'implantationdescapteurs,leurscaractéristiques, lesinconvénients.
- Le comportement dela stnrcturearticulée et de la partiecommande enfonctiondesvariations
de æmpéranue. Les surchargesthermiques.
- Lesnuisances : bruitsprovenantdeI'engÈnement oudeI'amplificationpardescartersformant
caissesde résonances.
- La lubrifrcation,la maintenance.
- La précisiondesaccouplements enrégimesstatiqueset dynamiques.
- I-e coût à I'achat,à la maintenance, la disponibilitédesmatériels,la standardisation....
Les critères de choix d'une transmissionsont nombreux. Ils ne peuvent pas tous être
systématiquementpris en compte.En pondérantlesconditionsles plus représentativespour
unefamilled'utilisations,il estpossibted'obtenirun compromisconvenable.Actuellement'ce
n'æt encoreque I'expériencequi sert de systèmeexperL
8. CONCLUSION
I-apremièreparrie decechapitredécritles principalessratégiesetsimplificationsutiliséespar

les automaticiens pour pouvoirgérerle modèledynamiqueen tempsÉel.
Elle montreencoreles possibilitésoffertespar ce modèlepour unecommandeen coupleou
enaccélération ainsiquelesproblèmesposéstant auniveaudela conception desélémentsdela partie
opérativeque de la commandeen tempsréel, intégranttoutesles informationsproprioceptives,
extéroceptives et les couplespassifsinstantanésréelset nonestimés.
Dans la secondepartie, nous montronsle gain importantréalisésur les calculs par une
architecturesymétriquede chaqueélémentde lachaîne.Lénrdedenotrebrasdémontreque cesgains
sontdeplusdc50Vo.
La troisièmepartie du chapitrepÉsentedeuxapprochespourcalculerlestorseursarticulaires
permettantdedétermineravecprécisionlescouplespassifsenfonctiondesinenies,dela géométrie
instantanê de la chaînearticuléeet deslois du mouvemenL
Nousappliquonscesdeuxméthodesaubrasembarqué etprésentonsle programmedecalcul.
Dansladernièrepartie,nousanalysons lesphénomènes decouplagedesrotoniaveccalculdu
rapportoptimaldetransmission entenantcomptedetouæslesinertiesdeI'axemotoriséetdespertes
dansles palien.
CHAPITREVI
REPONSEAU CAHIER DES CHARGES

''LE BRAS''
INTRODUCTION
QUELQUESACTIVITESQUOTIDIENNES
AUXQUELLESLE BRASPEUTSUPPLEER
LE BESOIN.LE COÛT
LE CHOIX DE L'ARCHITECTURE
LES STRATEGIESDE LA GESTUELLEDU BRAS
ENERGIEET PERTES
LA FICHEDE PRESENTATION
EVOLUTIONSFUTURESET AUTRESAPPLICATIONS
LES PARTENAIRES
CONCLUSION
CHAPITREVI:REPONSE AU CAHIER
DESCHARGES "LEBRAS"
''LE BRAS''
REPONSEAU CAHIER DESCHARGES
1. INTRODUCTION
La conceptiond'un brasembarquéa nécessitéla priseen compteet I'intégrationd'un grand
nombred'éléments. Un compromiscontinuelétaitindispensablepourariver àunesolutionoptimale
duprototypetout entenantcomptedesévolutions,développements, fabricationsultérieures(série)
et desinterfacesadaptablesà chaquehandicap.
Iæs principauxiu(esde réflexion qui ont présidésà la conceptionsontles suivants:

- Le besoin,lesutilisateurs
- I-e coût
- L'esthétique
- I-es caractéristiques
- L'autonomie
- La sécurité
- Les matérielsdisponiblessur le marché
- I-es interfaceset leur convivialité
- La modularité,la maintenabilité,I'ergonomie.
Le brasembarquésurfauteuilroulantdoit pennettredemanipulerentoutesécuritédesobjets
de la vie courantedonnantainsiunecertaineautonomieà la personnehandicapée.
principalementaux myopathes,aux amputés,aux paraplégiques
Il s'adresse des membres
et aux handicapés
supérieurs,aux tétraplégiques temporairesde longuedurée comme les grands
accidentés.
LE BRAS
2. QUELQUESACTIVTTESQUOTIDIENNESATIXQI.JELLES
PEUT SI.JPPLEER
Elles sontmultiples et différentesselonI'handicapprésentépar I'utilisateur[ROYE 89].
2-1. Les ac'tivitésdomestiques: allumer la lumière,fermerune tirette, prendreun objet
quelconque,ouwir uneporte,une fenêtre,secouwir à I'aided'unecouverture,apPuyer
sur un robinet"ramasserun objet au sol, prendreun objet sur une étagèreou une table.
2-2.Læactivités d'hygiène : seraffraichir,s'éponger le front, semoucher,chasserun insecte
qui I'indispose,voite sc gratter.
2-3. Les activitésd'alimentation : sevener à boirepuisboireà I'aidÊd'unepaille,prendreun
gâæausec,utiliser unecuillère ou un instnrmentadaptécompliant,ouvrir une boîte ou
une bouteilleà t'aided'un systèmeadéquat,mang€runcornetde glace....
Z-4.Læactivités de communication: utiliserun téléphone, un magnétophone, unesonnetto
ou unepoirc d appel.Certainesactivitésnécessiænt I'utilisationdun doigl ou tige compliante
pour appuyerParcxemplesur la touched'un clavier.
2-5. Les activitésde loisirs : allumerla radio,la télévision,changerdeProgramme, utiliserun
ordinateur,manipulerlespiècesd'unjeu de société,prendreun lirrre,unerevue...
CHAPITREVI:REFONSE AU CAHIER
DESCHARCES"LEBRAS"
3. LE BESOIN . LE COÛT
I-e cahier des chargesde I'A.F.M., les différentesétudeseffectuéeset l'étudede marché
présentée par le CEA montrentla nécessitéde développerun tel bras.
Iæsbesoinsfonctionnels:
Ils sesubdivisenten sept famillesfortementinterdépendantes :
1)L'autonomieénergédque avecla réserveet la capacitéd énergiesuffisantepour actionnerle
braset la motorisationdu fauteuilet du bras.
2) La mobilitédu fauteuil.
3) La gestuelle,lesmanipulations, I'architecturc du bras.
4)Le dialogue"Homme-Machine" ,"fauteuilet bras".
5) La perceptionde I'environnement par le fauteuil et par le brasIROHM 92] IBOUR 92].
6) L'autonomiedexécutionet dedécision.
7)La sécurité.
I-es panies opérativeset commandene doivent pas dépasserl00I(F, d'où les solutions
standardsutiliséesqui permettentderespecteraumieux cettecontrainte.
4.LE CHOIX DE L'ARCHITECTURE(FTGURE

1)
dela gestuellenousontconduità opterpourunbrasredondantà sept

L'analyseet lesstratégies
plus le serragedu préhenseur.
a:<es, Le septièmeo(e est,dansI'esprit,un axede mise en position
pennettantunepréhension un axeà partentière.
au solet à unehauteurde l, 60m, il restecependant
Six idéesmaîtresses ont orienté none choix :
l) Un volumeaccessiblemaximalavecunegestuelleharmonieuse. Une facilité d'accèsà une

tablepour prendrepart auxrepas,auxjeux de sociétés.......
2) Undégagementmæ(imalduchamp visueldeI'utilisateurquelleque tout

soitlamanipulation,
en pennettiultunesurveillanceoptimaledesmouvements et despréhensions.
3) Une dépenseminimaledénergie.
4) Un rangementsousl'accoudoirpermetmntaubrasde sefaireoublierquandil n'estpasutilisé.
5) Unearchitecture undimensionnement
esthétique, prochesde
minimalet descaractéristiques
cellesd'un brashumain.
6) Une adaptationde la position de travail et à la statured" Ih;di"apé grâceau 7èmeaxe.

CHAPITREVI :REPONSEAU CAHIER
DESCHARCES"LE BRAS"
ARCHITECTI,JREDU BRAS EMBARQI,JESI,JRFAUTEUIL ROULANT

" AIRE BALAYEE ET VOLI,'ME ACCESSIBLE"
Figure1
DESCHARCES"LEBRAS"
5. LA GESTUELLEDU BRAS
septaxesconfèreuneredondance
L'architecture aurobot.EllepermetI'accèsà un
pennanente
grandvolume(Figure1),facilitele contournement limite
duvolumeinterditautourdeI'utilisateur,
lesexcursions et favoriseunegestuelleharmonieuse.
articulaires
Elle posecependantun problèmede commande.Elle seraoptimiséepar des critères
de déplacements
énergétiques, minimalset d'accessibilité.
5.1. LES DIFFERENTSMOUVEMENTS
Parmiles mouvementsnousdistinguons:
- les mouvements
de grandeamplitude,
- les mouvements de contournement
enveloppants, desobstacleset du volumeinterdit,
- d'approchepour la saisieoptimaledesobjets,
les mouvements
- lesmouvements et de précisionpourla saisieou la tâcheà effectuer,
d'ajustement
- les mouvements
de dégagement aprèsla saisieou la dépose.
5.2. IMPLANTATION DU BRAS SUR LE FAUTEUIL ROULANT
1,20m
L'emplacementretenupourfixerlebrassesitueàcotédudossieràunehauteurd'environ
du sol. Elle estÈglable grâceà uneglissièremunied'unevis de blocage.
5-2-1.la positionrepliée-"repos"
Pourla positiondereposou dedéplacement, la figure2 nousmontrecommentle brass'insère
sousI'accoudoir.
Le brasprend alors appui sur le fauteuil pour éviter des sollicitationssur les systèmesde
transmissionlors des déplacements du fauteuil sur un sol inégal ou aux passagesde faibles
dénivelations.
Figure2
DESCHARCLS"LEBRAS"
5-2-2.La positionhorizontalepour lesmanipulations"StructureSCARA" (Figures3 à 10)
Lesobjetsdelaviecourante dansunenvironnement nonadapté auxhandicapés, sesituententre

0,80 et 1,30mdu sol. Dansun soucide limiter la dépense d'énergie,nousavonschoiside faire
travaillerlebras,le pluspossible,dansleplanhorizontaldemanière àn'avoiràvaincre quelescouples
dusauxeffetspassifset à I'inertie.
Une légèreélévationde la hancheperrnetun mouvement plongeantvers la tâchepourune
meilleureaccessibilité ainsiqu'uneadaptationà la morphologiedeI'handicapé. Cetteconfiguration
ne nécessiteaucunéquilibragede la structure.
Une telle stratégiede mouvements pennetde plus, le dégagement du champvisuel de
I'utilisateur, unesurveillanceoptimaledesmanipulations ainsiqu'unparfaitaccèsà unetable,cequi
pas
n'est le caslorsquelerobotest placéàI'avantdufauteuiloumontésurla tablettedufauteuildevant
I'utilisateur.
Lesfigures( 7a-b-c) "vuedeface",montrentI'accèsàunemêmetâcheeninclinantle braspour
dégagerle champvisuel,éviterun obstacle(la tablene)et surveillerla manipulation.
I-esfigures8-9 " vuededessus"montrentdifférentespositionsdu braspour unemêmezone
d'accèsaneintepar le préhenseur.
La figure10,"vuededessusdu fauteuil",montreI'accès parle préhenseurà un mêmepoint.
Nousconstatonsuneinfinitéde solutionspossibles.
Les figureslla à1ld montrentla gestuelleet les passages de la positionanthropomorphe
normaleà la positioninversée.
Figure3
VT:REPONSE
CHAPITRE AU CAHIER
DESCHARGES"LEBRAS"
Figure4
Figure 5
Figure 6
CHAPITREVI:REPONSE
AU CAHIER
DESCHARCES"LEBRAS"
Dégagementdu
Axe du champvisuel
coudg*
{<n
M tf
cr = angled'inclinaison
14#
cc=0positionscara
(a) (b) (c)

Figures7a-b-c
Figure9
Figure10
CHAPITREVI:REPONSEAU CAHIER
DESCHARGES "LEBRAS"
Figurcslla à 1ld
CHAPMREVI:REPONSEAU CAHIER
10 DESCHARGES "LE BRAS,'
5-2-3La position haute "Structure anthropomorphefr (Figure 12 )
Une hauteurraisonnable depréhensionnedoit pasdépasser1,60m.Au-dessusde cettevaleur,

I'observationde la saisiedevient difficile car l'étagèremasquepartiellementI'opération.
Pour une saisieen hauteur,le bras pivote autour de la hanchepour prendre une position
anthropomorphe.Celle-ci perrnetencoredes manipulationsdansdes zonesétroites,des couloirs.
Lorsquele brasn'estpaséquilibré,la positionanthropomorphe estpénalisantepourles couples
généraliséset les actionneurs.
Après la saisiesur l'étagère,pourminimiser les couples,le préhenseuravecou sans objet,est
ramenéven l'épaule.Puis,il y a basculement de la hancheversla positionhorizontale.Grâceau7ème
axe,il restecependantloisible à I'utilisateurde faire adopterpar le brastouteslespositionsde travail
entre I'horizontale"SCARA" et la verticale"ANTHROPOMORPHE".
Figure12
Figure13
AU CAHIER
CHAPITREVI :REPONSE
ll DESCHARGES"LEBRAS"
5-24 Positionbasse"structure Anthropomorpheinversée"pour la préhensionau sol

(Figure 13)
En partantde la positionhorizontale,par un mouvementdehanche,le braspivoteversle bas

pour prendreunepositionanthropomorphe peutainsi balayerunegrande
inversée.Le préhenseur
surfaceau sol.Cettepositionpennetuneexcellenteobservationdesmouvements, aucunepartiedu
brasne vient lesmasquer.L'implantationdu bras retenues'avèreencorela meilleure.La position
basseest égalementpénalisanre pour les couples.Pourminimiserles couples,le préhenseursera
ramenévers l'épauleavant pivotementde la hanche.
Commelesmanipulationsenhauteuret ausolsontpeufréquentes, il estdoncinutiledeprévoir
dessystèmes déquilibragecomplexes et coûteux.
Figurc t+
5.3. LE VOLI.JME D'EVOLUTION ET DE MANIPULATION
Pourdéterminerle volumeet lesorientationsdu préhenseur, on définit le volumeaccessible,

lespositionsspatialesdeI'extrémitédu porteurparlebalayage
de l'espaceopérationnel dansdesplans
prédéfinis enrecherchant la frontièredu volume.Ensuite,on cherchelespossibilitésd'orientation
du préhenseur.Une articulationdu type rotule lie le porteur au pÉhenseur.Elle est Éalisée par
I'associationde trois pivots d'uces concourantset pennet toutes les orientations spatialesdu
préhenseu. (Fieure I page4 chapitreVI)
5.4. LE VOLI.JME INTERDIT AUTOUR DE LA PERSONNEASSISEDANS SON FAU.

TEI.[L
"Comment faire évoluerun robot et une perconnedansle mêmeespace,tout en gardant

un potentiel de travail maximal et en évitant lescollisions?"
La normalisationneprévoitrien danscecas.Lesrobos industielssontdans"unecage"et dès
Dansnotrecas,lapenonneestàpeuprèsfrxeparrapportaurobot,
lbuverturedelaporteils s'arrêtent.
maiselleresteà toutinstant,maîtredela commande. C'estellequelbn mettradansune"cagefictive",
un "volumeinterdit" Il fautdoncprévoirdessystèmes desécuritéarrêtantle mouvementdèsqu'une
CHAPITREYI:REPONSE
AU CAHIER
12 DESCHARGES"LEBRAS"
partiedu robot arrive à unedistanceminimaled'unepersonneou d'un objet.Pouréviter unetrop

grandefatigueàI'handicape degrandeamplitudesontpréenregistrés
utilisantlerobot,desmouvements
ou calculésen ligne. Ils doivents'effectuerdansdeszoneséloignéesde I'utilisateuret de la zone
interdite.
5-4-1.Modélisationdu volumeinterdit
La miseen placed'untel volumeesttrèscontraignante. Si nousinterdisonsaurobotI'accèsà

des positionsparticulières,elles serontexcluesdéfÏnitivementet I'efficacitédu robot en sera
amoindrie.Le volumeinterdit peut-êtremodéliséde plusieursmanières:
a)I-evolumemodéliséestla fidèlerépliquedela réalité: "volumedela personneetdu fauteuil".
Unedistancedesécuritéestprévue.Cetteméthodeestla moinscontraignante pourla gestuelle
du robot.Par contre,le volumeainsi modéliséestrelativementcomplexe,avecdesformes
géométriques difficiles à mettreen équationset à gérer.
b) Le volumemodéliséest un agrandissement de la répliqueprécédente.
I-a modélisationrestetoujoun complexe,mais la sécuritéestmieux assurée.
c) Le volumemodéliséest grossier.
Il estconsituépar exemple,dedeuxvolumesélémentaires, desparallélépipedes rectangles,
chanfreinés à I'avant.Le premierenveloppele fauteuilet lesjambes, le seconddélimite le haut
du corps,le dossieret les accoudoirs.
Nous avons opté pour cette troisièmemodélisationen pr'écisantbien qu'en commande
automatiqueaucundesélémentsdurobotnepourraentrerdans lazoneinterdite. Cellecidewaencore
être suffisammentgrandepour éviterqu'unobjet transportépar le préhenseurne puissevenir en
contactavecla personneassisedansle fauteuil.Seul le préhenseur poulraapprocherdela personne
et uniquementen commandemanuelle.
Les paramètres pris en considérationsont:
- Ia morphologiede la personneet les formesdu fauteuil.
- leslongueurset lesdimensionstransversales desélémentsconstituantle robot.Actuellement
les modèlesmathématiques pourla commandeneprennenten comptequeles longueursdes
segmentsà laide de matriceshomogènes. Toutefois,il estfacile d'intégrerles dimensions
transversales " I'enveloppedessegments " danslesmodèlesmathématiques. Mais le volume
descalculsà traiterestimporatant.
- les objetssusceptibles d'êtnetransportés.
- les vitessesd'approches et le seuildimensionnelminimal fixés pourla sécurité.
5-4-2.Commentgérer lesmouvementsà proximité du volumeinterdit ?
Deux stratégiessontpossibles:
- la prcmièreconsisteà mémoriserle volume interdit , les dimensionstransversales et

tongimdinalesdes segmentsdu robot. Dès qu'unepanie du brras,un segment, arrive à la
frontièredu volume interdit, le mouvementdu segmentconsidéréest stoppé.Les autres
articulationscontinuent leur mouvementpour faire accederle préhenseurau point désigné.
Cene démarchenécessitele développementd'algorithmespuissantset une commande
complexe,voire intelligentedu robot.
- La seconde,bien plus simpleà mettreen oeuwe,consisteà créerunebarrièreimmatérielleà

I'aide de butéesarticulaires logiques pour les mouvementspréenregisurés et de capteun
extéroceptifsà fonction répulsiveplacéssur les différentssegmentsdu bras IPOTT 92].
CHAPITRE VI :REPONSEAU CAHIER
r3 DESCHARGES "LEBRAS"
Si un dessegmentsdu brastouchela frontièredu volumeinterditmalgréla doublesécurité,

le brass'arrêteet I'utilisateurle commandemanuellement à vitesseréduite.Parexemple,pour
boire,le préhenseur pénètredansla zoneinterditeoudesécuritéparactionsprimitiveset sous
contrôlede I'utilisateur.
5-4-3.Visualisationdu volumeinterdit et du volumed'évolutiondu bras. (Figures15 a'b'c)
Un programme permetdevisualiserlesmouvements dupréhenseurdanslesnois dimensions:

les planshorizontaux,frontauxet sagitaux.L'axe de la hanche double le volume décrit par le
decelle-cietpermetdespositionsminimisant
pÉhenseur.Il favoriseI'accèsàla tâche,I'observation
la consommation d énergie.
* Il fut étudié sousnotre direction dans le cadredun projet annuel en MST CFMAO
IBA-GR 9U . Nousprésentons la visualisationà partirdu modèlegéométrique.(Annexe 6)
ôi; Surfaceélémentaire
Volumeélémentaire
<oi.;
Volumeinterdit
Figure15a
Mouvementinærdit enveloppant
Mouvement
Figure15b Floure15c
5-44. Restriction sur les mouvements
Iæ modèlegéomérique,les butéesarticulaires et les capteunextéroceptifsimplantéssur la

strucntrcpennettentde gérerles mouvements.Ils interdisentI'entréede touæpartie du brasdansle
volume inærdir
CHAPITREVI :REPONSE
AU CAHIER
l4 DESCHARGES"LEBRAS''
5.5. LES STRATEGIES DE LA GESTUELLE DU BRAS
en deuxphases:
La stratégiede commandesedécompose
- Des mouvementsde grandeamplitudepÉenregistrésou calculésen ligne, obtenuspar

exemple, à panir d'un appui fugitif sur la touchecorrespondante pour positionnerle
pÉhenseurdansunezone"cibledésirée".
- I'ajustementmanuelestobtenuparactionpermanentesurlestouchesou interfacesrespectives,
adaptéesà I'handicap,commandant desmouvements élémentaires.
5-5-1.Les pointsciblespour lesmouvementsde grandeamplitude
Uexécutiondes mouvementset des gestesest dune grandecomplexité.L'hommevalide

et instantanément
intègreinconsciemment toutesles informationset fonctionspour exécuterle
mouvementidéaladaptéà la tâcheà Éaliser.
Grâceà sesdeuxdegrésde liberté,le fauteuilpennetuneorientationprimaire du bras(neuf

degÉsdÊliberré),ainsi, lesmouvements degrandeamplitudesontsimplifiés.Nousnouslimitons
auxpointsciblessuivants:
1) Positiondu brasreplié sousI'accoudoir.
2) héhenseurdevantla penonne.
3) BrastenduversI'avant.
4) Positiondu braspour la saisieen hauteur.
5) Positiondu braspour la saisieau sol.
de coordonnées
I-e transformateur pennetla traductionde touscespointsciblesde I'espace
pour la commande.
cartésiendansI'espacearticulaireou généralisé
La figure 16monneI'organisation desmouvements d'uneposition du brasà une
et le passage
aure.
Figure 16
I-e point cible est toujours défini par la position et l'orientationdu préhenseur,ceci quel que
soit le point dc départdu mouvementet I'orientationinitiale de la pince.
Durant chacundes mouvementsde grandeamplitude,le péhenseurgarde une orientation
constante,et parallèle au plan horizontalpour éviter, par exemple,le rcnversementd'un liquide
fanspontédansun récipient ouvert.
Poqrchaquemouvement,le pointfinal du préhenseur estdéfini parmpportà un repèrelié au
fauteuil. Lc fauteuil étant lui-mêmepositionnépar rapport à la pièceet à la tâche.Une nouvelle
commandepennet la rotation du préhenseurau moment souhaité sansmouvoir le bras. Cette
commandeprésenteune grandesécurité.
CHAPITREW:REPONSE AU CAHIER
l5 DES CHARGES "LE BRAS''
5-5-2.Positionet orientation par rapport à la tâche
Lejugement,l'évaluation etI'apprentissage
desdistances dusujetvontjouerunrôleprimordial.
La commandedu fauteuils'effectuegénéralementà l'aided'unlevier.
5-6.LES MOWEMENTS DU BRAS
5-6-1.Les mouvementspréenregistres
Pour éviter unecommandefatiganteet fastidieuse,nouspréenregistrons et/ou calculonsen
ligne cinq mouvements de grandeamplitude définispar les pointscibles:
- déplierle brasdevantla personneau-dessus de la tablette,
- tendrebrasdevantlapersonne,
- accéderau sol,
- accéderen hauteur,
- replier le brassousl'accoudoirà panir de n'imporæquelleposition.
5-6-2. Les mouvementsd'ajustementet de manipulation

La commandes'effectuepar actionsprimitiveset combinables: monter- descendre , gauche
- -
- droite, avant- arière, tournerpince,sensplus sensmoins,serrer desserrer.
Cesmouvements sontsouscontrôlecontinudel'utilisateuretcommandés à I'aided interfaces
adaptées à chaque handicap.La commande de la pincese fait par
également actions primitives.
Cesmouvementsapprispar I'utilisateur, complètentlesmouvements pÉenregistrés.
5-6-3. Les commandesà distances

Ouwir unefenêtre,uneporte,tirer unrideau,règlerunradiateur,allumeruntéléviseurou une
lampe,nenécessitent pasI'aidedirected'unbrasmanipulateur.Descommandes àdistanceeffectuent
bienplus facilementtoutescesopérations.L'environnement devradansce casêtreadapté.
Danslesaménagementsintérieursmodernes, handicapés,
nonconçusspécifiquementpourdes
on trouvedéjàce type de commande.
Parcontre,le brasmanipulateurtrouvetoutesonutilité dansun environnement normal,non
adapté.Cest là, qu'il apporteraune liberté à I'handicapé.
5-7. BILAN DES ACTIONS PRIMITIVES
Pour commanderle fauteuilet toute la gestuelledu bras,nouscomptabilisonsvingt cinq

actionsprimitives.Elles sesuMivisenten trois grcupes:
* Prcmier groupe:
I-a commandedu fauteuil par quatreactionsprimitives maintenues"AVANT-ARRIERE-
VIRER A GAUCIIE, A DROITE".
* Deuxièmegroupe:
Cinq actionsprimitives à impulsionsou fugitivespourcommanderlesmouvemensdegrande
amplitudcet péenregistrés.
* Troisième groupe:
I-esactionsprimitives mainænuessouscontnôledel'utilisateur.Elles sontaunombredeseize.
- Deux pour I'orientationde la hanche"MONTEE - DESCENTE".
- Sixpourlesdéplacementsd'ajustement, soit3x2: 'MONTEE-DESCENTE","AVANT
. ARRIERE", "GAUCIIE. DROITE".
- Six pour les orientations,soit 3x2 : "ROTATION DE L'AVANT-BRAS, FLDilON-
H(TENSION DU POIGNET, ROTATION DE LA PINCE".
- Deuxpour le "SERRAGEET DESSERRAGE"de lapince.
CHAPTTREVI :REPONSEAU CAHIER
l6 DESCHARGES"LEBRAS"
il est important de séparer

Pour éviter les confusions et faciliter I'apprentissage,
géographiquement cestroisgroupes decommandes. Des adaptées
interfaces à chaquehandicapsont
développéesau laboratoireen collaborationavecdesmédecinset desergothérapeutes.
6. ENERGIE ET PERTES: Ii{FLUENCE DU CHOIX DE L'ARCHITEC'

TURE ET DES COMPOSANTSSUR LA MINIMISATION DES PERTES
La minimisationde l'énergiecinétiquefavoriseles Égimeséconomiques. En réalité,il faut

minimiserl'énergietotalenécessaire à I'exécutiondela tâche.Notreénrde portesurle bilancomplet.
Il va de la tâche jusqu'à la sourced'énergie sans oublier les interactionsou influencesde
I'environnement,les actionsdiverses,les systèmes d'équilibrageet lesénergiesinternesdissipées.
Les gains ne se situentdonc pasuniquementau niveaude la gestuelle,(minimisationde
l'énergiecinétiqueduRANCHOARM [RENA 75]) maistout aulongdela chaîne: panieopérative,
commande,asservissements, sourceet transportd énergie-
Les pertesles plus importantessont généralement passéessoussilencemalgrédes études
ponc$ellestrèspoussées de certainscomposants : moteurs-réducteurs, élémentsroulants.Pourde
grandsrapports deréductionnécessaires auxmoteursàcourantcontinu,letendement desréducteun
chuteà 0,6, voire 0,4.
La qualitéd'uneconceptionsemesurepar le rapport:
q= massemanipulée
En faisantintervenirdesconsidérations de précision,ce rapportvarie dansdesproportions

importantes,de l0 à plus de 100.Plusles élémentssontlourds,plus les actionneursdoiventêtre
puissantset plus Ia consommationd'énergieseraimportante.
6.1. LA GESTUELLE
- Optimisationdesmouvements: faire travaillerle brasdansunepositionquasi-horizontale,

limiter les mouvementsde grandeamplitude.
- Ramenerleschargesprèsde l'épauleavantpivotementde la hancheet desaxesde l'épaule.
- Limiter la durée du maintien des chargesnécessitantune alimentationprclongéedes
actionneurs, ou utilisationdesystèmes desfreins.Lesprcmiersontunrendement
irréversibles,
faible,les seconds consomment dela gestuelleà l'écranapPorte
del'énergie.Unevisualisation
deprécieuxrenseignements desmouvements
surlescaractéristiques et la topologiedesaxes.
6-2. LES SYSTEMES
a) Les pertesdansles axesmotorisés.Cetteétudea étédéveloppé.€ dansle chapiueprécédenr

- Pourlimiter lesperæsparfrottemen$auniveaudespalierset desjoints, nousavonschoisides
roulementsprotégés,de trèsfaiblesdimensions, à deuxrangéesdebillesà contactsobliques.
- Etanttributaircsdc matérielsexistants,nousavonsnéanmmoinsessayédenousrapprocherdu
rappofi optimal de réduction.
- Nousavonspaniculièrcmentveilléàéviterlespointsdundanslesuansmissions,lescoupla
mécaniques, desmassesuop importantes,lesbatæments ou déformationsdeptransmissions
et desaccouPlements.
- Il ne faut pasoublier les pertesduesà l'échauffementdesactionneurs,à la démagnétisation,
t7 DESCHARGES"LEBRAS''
Pourlestransmissions
auxhystérésis.( il fautintégrerles
hydrauliques, peftesdetoutelachaîne
allantdu réservoirjusqu'àI'actionneur
en par
passant les matériels
de régulation.)
b) Les pefiesde la partiecommande et desmatérielsannexes.

Pourleschoixnousavonsconsidéré lesélémentssuivants:
- La raideurde la connecrique depuissance et informationnelle(rarement considérée).
- L'énergiedépensée par lesmatérielsde sécuritéet lescapteurs.
- L'énergieconsommée par les cartes,le directeurde commande,voire la ventilation.Actuel-
lementon n'ena pasuneidéeprécise.
- Les consommations desdiverspériphériques informationnels,liés à desopérationsspécifi-
ques,serrage,fonctionsauxiliaires(de positionnement,dablocage,d'évacuation,de con-
trôle:....dansun contexteindustriel).
- I-espertesau niveaude la sourced'énergieet du transfert.
7. FICHE SIGNALETIQUE DU BRAS EMBARQUE
7-1.LES CARACTERISTIQUESPHYSIQUES
7 -l-l.Dimensionnementdu bras' Débattementsangulaires
segments
I-alongueurdes etlesdébattements lesmêmesqueceux
sontsensiblement
angulaires
d'un bnashumainmoyenet sontadaptésauxdimensionsusuellesd'un fauteuilroulant.
Dimensionsmnsversales:
* 70 mm au niveaudu Poignet
* 80 mm au niveaude I'avant-bras
* 86 mm au niveaude l'épaule
angulairesmaximals:
Débattements
Axe A1 = 180" Axe A 5 = 360'
Axe A2 = 180" Axe A 6 = 170"
Axe A3 = 135" Axe A 7 = 360"
Axe A4 = 135"
435"
| 360"
1ou
Figure 17
Csao"
CHAPTTREVI:REPONSEAU CAHIER
l8 DEscHARcEs "LEBRAS',
7-L-2.L'implantation sur le fauteuil
à l'arrièrede l'épaulede la personne

Elle est latérale,légèrement assisedansle fauteuil.Un
systèmedeconnectionmécanique et électriquepermetla miseen place et le retraitrapidedu bras.
La hauteurestÈglableen fonctionde la morphologie de I'utilisateur.
7 -l-3. Les performances
* Vitessed'évolution:
Lavaleurmaximaleestde0,5 m/sauniveaudupréhenseur. I'utilisateur
Elleestajustableselon
de 0,05 m/s à 0,2 m/s pour les approches,les évolutionsautour de la personneet les
mouvements d'ajustement.
* Les chargesmanipulables:
- Massede 1,5kilogrammesbrastenduà I'horizontale
- Ouverturemaximalede la pince110mm
- Forcede serrage150N et modulable
de fermeturede la pincede 0 à 110mm en 2 s.
- Vitessed'ouverture,
7-14. Les ambiances
I-e robot peutévoluerà I'intérieurcommeà I'extérieur.Il n'estpasaffectépar lespoussières,

lesliquides(nonagressifs)qui peuventêtredéversés accidentellement sur lui. Il n'estpassiègede
chargesélectrostatiques, électromagnétiques.
ni trop sujetauxinterférences La plagedestempéra-
turesde fonctionnementnonnal se situe entre - 20" C (en hiver) +60" C (au soleil) enfin, le
fonctionnement estsilencieuxet necréepasde nuisances.
7.2. LA PARTIE OPERATIVE
La massede I'ensemblebras,avant-bras, (motorisationcomprise)est inférieure

préhenseur,
cettemasse
à 7 kg. La massetotaledu prototypeestinférieureà 20Kg. En phased'industrialisation,
seraconsidérablement moulées
réduite par I'utilisation d'éléments en aluminium, en matière
plastiqueet de piècesen matièrescomposites.
7-2-L.Conceptiondessegments
Iæsextrémitésdessegments sont déjàforméespar desboitien moulésenmatièreplastique,

reliésentreeuxpardestubesenacierdediamètrel2mm, tnoispourI'avant-bras, quatrepourle bras-
Danscesboitierssetrouventdesré{ucriqnset deslimiteursdecouplespennettanten casde choc,
uneprotectiondu braset de I'environnement. En casde panne(moteursdéfectueux),les limiteun
permettentle repli manueldu bras pour dégagerla personneet aux fins de transportvers la
maintenance.
La chargeesrmaintenuegrâceà desfreinsà manquedecourant.Descoquillesprotègentle
braset I'avant-braset augmenænt la résistanceà la flexion et à la torsion.Cetteconceptionpermet
I'accèsà tous les éléments: moto-réducteurs, capteurs,connectiqueetc..., facilitant ainsi la
maintenance.
l9 DESCHARGES"LE BRAS''
7-2-2.La motorisation
[æs axessontmus par desmoto-réducteurs à courantcontinufonctionnant dansles quatre

quadrants. Ils sont implantésdanslessegments et montésenprisedirectesurlesaxesévitantainsi
léscouplages mécaniques. Descodeurserdesrachymètres sontinstallésà l'arrièredesmoteurspour
contrôlerù positionei la vitesseperrnettant uneplusgrandeprécisiondecommande et évitantles
oscillations.
pourdesraisonsd'utilisationd'unmêmematérieletdecompacité dela conception, nousavons
couplémécaniquement le mouvement dela hancheavecceluidu premieraxede l'épaule.Comme
cesiD(essontprincipalement utiliséspourunemiseenpositiondu bras,le couplage mécanique n'est
pasgénant.Le transformateuret I'interpolateurSechargentdescaculs.
Toutefois,un découplagemécaniquepeutfacilementêtreréaliséen augmentant la longueur
du segmententreI'a:cede la hancheet l'épaulepour y installerun moto-réducteur d'un autretype.
En annexe7, nousprésentons desmoto-Éducteurs.
les caractéristiques
Nous avonschoisi des moto-réducteurs à très faible niveau sonore,n'engendrant pas de
parasiteset non sujetsà desinfluencesextérieures.
7-2-3.Lestransmissionset les limiteurs de couples
Comptetenu des mouvementsparticulièrementlentset desmatérielsstandardsdont nous

étionstributaires,nous n'avonspaspu rechercheruneoptimisationde la réduction commecelle
présentée dansle chapitreprécédent.Nousavonsessayéde nousen approcher'
pour pouvoir loger les trois moto- réducteursdansI'avant-bras,répartisà 120",dansun
diamètrede80mmetpouréviterlesjeuxetles couplages mécaniques créesparlespignonsconiques,
nousavonschoisidqnansmettrele mouvementde rotationde la pinceet la flexion-extension du
poignetà I'aidede câblestréssouplesen acier.
Touslesautresmoto-réducteurs et limiteursdecouplessontdirectementaccouplésaux axes.
Ces limiteurs perïnettentle dégagement de I'utilisateuren casde panne( moto-réducteurs
évitentêncore
défectueux...), toutedégradation dubraslorsqu'une personnes'yappuieaccidentellement
ou en casde chocsavecl'environnement lorsd'unemauvaise manoeuvre du fauteuil..
7-2-4.Les articulations
Dansun soucide gaind'énergie,nousavonsmontétouslesaxessurdesroulementsProtégés

à deuxrangéesde billes à contactoblique(série spécialeà faibleencombrement).
I-es pertespar rapport aux paliers lissessont diviséespar plus de dix. D'autrepart les
mouvements nesontdon" p"r perturbésparle coefficientd'adhérencequi esttoujoursgénérateurde
vibrations.
7-2-5.Le préhenseur
L'ouverturede la pince estde 110mm pennettantla saisieet le maintiend'unebouteille-Une

formeenveloppante er unelargeurdesdoigtsde30 mm favorisela tenuestabledesobjetset pennet
uneexcellente-prisÊ pour la majeurepartiedesobjetsusucls.L'effilementet la formelégèrement
rccourbéedesôoigtsiacilitentla saisieetla pÉhensiond'objetsplatsreposantsurunplan. I-esdoigts
glissentsoust'objetà ramasser. flexibles, on peuty implanterdes
D'autrepart,ils sontlégèrement
capteurspourcontrôler etmodulerl'effortdeserrage (usqu'à150N).Pourfavoriserlemaintiendes
obJets,ili sontrecouvertsintérieurement d'unebandeprésentant un étatde surfacerugueux.Deux
rainuresen sroix à l'avantdesdoigtspennettentuneprised'objetscylindriquesde faiblediamètre
(stylo ou tige compliante pour appuyersgr les touchesd'unclavier....)
VI :REPONSE
CHAPTTRE AU CAHIER
DESCHARGES"LE BRAS''
Le systèmeest
La pinceestactionnéeparunevis à billesmontéeen sortiedu moto-réducteur.
en casde panneexceptionnelledu moto-Éducteur,lesdoigtssedémontent
irréversible.Toutefois,
peut facilementse
trèsrapidementpour libérer la prise.Tout I'ensemblepréhenseur-actionneur
retirerpourêtreremplacépar un autresystèmedepÉhension,parexempleunemainà troisdoigts.
7-2-6.La connectique
C'estle système nerveux.Ilposed'importants problèmes, tant auniveaudesconnexions qui

doiventgénéralement êtreminiaturisés,que desinsensibilitésauxparasites, despertesd'informa-
tions,de la raideurdesconducteurs.
Pourlesrobotsindustriels,lescâbleset tuyauxsetrouventsouventà I'extérieurde la chaîne
articuléepennettantainsi un certain "mou" pour éviter les sollicitationsalternéesde flexion et
torsion.
Dansla conceptiondu bras, pourdesraisonsde sécuritéet d'esthétique, nousnoussommes
imposésà menretousles câblesà I'intérieurde la strucrure.
Les trois composantes de la connectique:
- Les connexionsmatériellesou mécaniques:
Nousavonsconçule préhenseur detelle manièrequ'il puisseêtreretiréetremplacéavec
le moto-réducteur par simpledéclipsage.
Il est égalementtrès facile de remplacerle bras ou I'avant-bras, voire changer
I'architecture simpledévissage
spatialedela stnrcturearticulée,par des tubesdeliaison
entreles articulationset remplacementdessegments.
- Les connexionsénergétiques ou de puissance:
Lacomplexité etlesraideurs desconnecteurs varientselonl'énergievéhiculée.L'énergie
hydrauliqueposele plusde problèmes(raideur destuyaux,fuites,dimensions).
Pour le bras embarqué,nous n'avonsque des câblessouplesmultifrlairesavecdes
systèmes embrochables miniatures.Nousavonsdûenconcevoircertains,enparticulier,
au niveaudu préhenseur, cnr aucuncomposantn'existaitsur le marché.[GIMA92]
- Les connexionsinformationnelles
Les informationsvéhiculéessontvariées,multiples,en flots plus ou moins denses,
sujettesà des influenceset pernrrbationsextérieures.Les principauxvecteurssont :
I'optique,la fluidique et l'électronique.Dans un premiertemps,nous nous sommes
limitésautrroisième vecreurqui n'apasposéd'autresdifficultésquela miniaturisation.
7-2-7. L'autonomieénergétique
L'énergieestembarquée surle fauteuilroulant.Parmilesdifférentessolutionspossibles,nous

avonschoisil'énergieélectrique,la moinspolluante,dont I'utilisationest la plus souple.
Elle seradoncprise sur lesaccumulateurs du fauteuilroulant.L'autonomieseralégèrement
réduitecar cesderniersdoivent alimenterles moteursdu fauteuil,ceuxdu bras,la commandeavec
sescartes,le calculateur,voire la ventilation.
Un voyantqui informe surla chargedesaccumulateurs existedéjàsurtousles fauteuils.
Un systèmecommandantle rangementautomatiquedu brasserainstallélorsquela capacité
desaccumulateurs descendsousun seuil minimal de sécurité.Une pile sèchepoura encoreêtre
installéeen casde manquetotal de courant.
CHAPITREVI:REPONSE AU CAHIER
2l DESCHARGES"LEBRAS''
Les limiteursde couplessur les axespermettentégalementle repli en casd'absencetotale

d énergieou de défaillance.I-e repli pennet en outre la réinitialisationdu système.Lorsque
I'utilisateurn'effectueque de faiblesdéplacements avecsonfauteuildansune pièce ou lorsqu'il
travailleà postefixe, un branchement sur secteurestprévu,lui permettantune autonomieaccrue.
Un enrouleurauromatique dansla pièce.
installésur le fauteuilfaciliterales petitsdéplacements
7-2-8.La maintenance
Grâce à la conceptionmodulaire,toutesles partiespeuventfacilementêtre échangées ou

remplacées.Pour de petitesinterventionsou des règlages,il suffit de retirer les coquillesqui
rccouwentlesdifférentespartiespour avoir accèsà tousles composants.
7-2-9.La securité
Elle estprimordialepuisquele brasévoluedansle mêmeespacequeI'utilisateur.Nousavons

vu que la normalisationne prévoitrien dansce cas.La sécuritésesitueà trois niveaux:
- la protectiondespersonnes et de I'environnement'
- la protectiondu matériel,
- te dégagement de la personneen casde panne.
a) La protection despersonneset de I'environnement : "Capteursextéroceptifs"
* Les capteunanti-collisions.
En mouvements préenregisnés,ni le bras,ni le préhenseur,ni un objet tenupaf,le pÉhenseur
ne doiventjamaisentreren contactavecI'utilisateur.
Un contactsanseffort avecI'envkonnement, poura êtretoléré,maissansrenverserlesobjets-
Une peausensibleou descapteurscapacitifspeuventêtre installéssur Ie bras (Figure 18)
TPOTT921.Ils arrêtentlesmouvements préenregisués à unedistancerèglablede I'utilisateur,
d'unepersonne oud'unobjet.Lesmouvements du brasserontalorscommandés pardesactions
primitivesjusqu'audégagement du bras.Cescapteursdétectentla présencede personnes,
d'animaux,de métaux,de matièresplastiques,de vetæ,de bois(annexe 7).
Pouréviterl'auto-détection du bras,lescapteurs ne sontpasplacés à la partieinterne,prèsdes
articulations.
Figure18
22 DESCHARGES "LE BRAS''
* Les retoursvisuels
L'utilisateursuitduregardles mouvementsdu bras.Ilestintégrédanslaboucled'asservissement
Toutefois, il fautI'informer surles mouvements lentsgrâceàundoublejeu devoyants,lesuns
implantés sur le bras, les autrespar exemplesur la tablette.Ces derniersperrnettent
particulièrement le contrôledesmouvements de la hancheet de l'épaule.On Poulraencore
utiliserà cet effetun écranou desbipssonores.
* Protectiondespar:tiesmécaniques et électriques
Tousles systèmesde transmissionsetrouventdansle braset sontprotégéspar descapots.
Iæs composants électriqueset la connectionsontisolés(24V).
* Parmanquede courantou encasde panneaccidentelle,l'utilisateur auraà sadispositionun
dispositiflui permettantd'appeleruneaidepourdégagerle bras.(Poired'appel.....)
La transmissionde la pinceestirréversible.Si le moto-réducteur venaità tomberen panne,
commenousI'avonsdéjà signalé, doigts les sedémontent rapidement pour libérerla prise.
Ultérieurement,cesdoigtsporrrrontêtre instrumentés : jaugesde contraintespour contrôler
I'effort,peauxsensibles, coussinscontenantdu gaz ou un liquideaveccapteursde pression,
capteursde glissement,systèmede centrageautomatique vis à vis de I'objet à saisir.
b) La protection du matériel : "Capteursproprioceptifs"
* Au niveaudechaqueaxesontimplantésdescapteursinductifsminiaturespour lesremisesà
zÉro.
* Des codeursincrémentauxsontmontésà I'arrièrede chaquemoto-réducteur permettantde
gérerlespositions.Pour maîtriserla vitesse,desgénératrices tachymétriques minianressont
égalementinstalléesentrelesmoteurset lescodeurs.
* Capteursintéroceptifspermettantd'analyseren continu le comportementde la stnrcture
(efforts,déformations,vibrations...).Pournotreapplicationils ne sont pasnécessaires
7 -2-10.Les interfaces" Fauteuil-Bras"
C'est un problèmecomplexequi doit être résolu avec des médecinsspécialisteset des

ergothérapeutes.Iæs interfacesdoivent être adaptéesà chaquehandicap.Uneéquipede notre
laboratoireseconsacreà leursdéveloppements
7-z-LL.L'esthétique
Au mêmetitre queI'interface"homme-machine", la facilité,la convivialitéde la commande

estun descritèresles plusimportants.Elle conditionneI'acceptation
et la #curité, I'esthétique ou le
rejet du bras.
Nous avons favoriséles formessobreset une gestuelleprochede celle du bras humain
permettantdes mouvementsharmonieuxse différenciantde ceux des robots traditionnels.Le
rangementsousI'accoudoirlui permetde sefaire oublier.
Certainesformes,cornmecellesdu coudeet de l'épaulepeuventencoreêtre amélioréespar
moulage.Des recherchessur les formeset la décorationsont en cours (E. ROTH Arts Appliqués
Université de Strasbourg).
1.3.LAPARTIE COMMANDE
I
7-3-L Choix d'un calculateur

Cetæ partie est présentéesuccintementcar ellc fait I'objetde la thèsede Monsieur
LE DREæN collèguedu laboratoire.
Quelquesidéesmaîtnessesqui ont guidé nore choix :
- Touslesélémensdurobotdoiventêtremodulaires,aisémentetrapidementremplaçables par
des élémentsidentiquesou compatibles.Cesélémentsdoivent être d'un prix minimal et
facilementprocurables.
CHAPTTREVI :REPONSEAU CAHIER
23 DESCHARGES "LE BRAS''
- Il n'estpasdu ressortd'unconstnrcteur demachines defabriquerlui-mêmesoninformatique,

au moinsau niveaumatériel.
- Le systèmede basedoit resrerévolutifet ouvertà touteadaptation, modificationou ajout'
- L'énergieconsommée doit êrreminimalepourun calculateur embarqué.
- Les nuisances tellesque le bruit,le vent dû aux la chaleurengendrée
ventilateurs, par les
calculateursnesontpasadmissibles.
En réponseauxdeuxpremierspoints,il semblequeI'assemblage d'uncalculateurspécifique,

àpartirdecomposantsinformatiques standards,commercialisésparun grandconstntcteur, offreune
plusgrandesouplesse etunesécuritéappréciable, notamment, ence qui concerne la maintenance et
i'appiovisionnement. par ailleurs,il est évidentque certainscomposants, particulièrement les
inierfaces,devrontêtreconsrruirsderourepièce.Afin des'affranchirdes problèmes decompatibilité,
là encore,un constructeur couvranttoute la gamme desproduits,
depuis le composantélectronique
jusqu'aucalculateuroffre de bonnesgaranties.
I-e troisièmepointnousamèneà choisirou développer un systèmeextensible, ce qui a des
répercussions sur la stnrcturationde la commande,mais surtoutimposeune machinecohérente
disposantd'unbuspar où transitenttoutesles informations.
Lesdeuxdernierspointsconcernent deschoixdetechnologies(CMOSouautre)consommant
peu d'énergieet doncdégageantpeude chaleur.Nousretiendronsque le calculateurne serapas
refroidi par ventilateur.
Parailleurs,au niveaude I'environnement de programmation, il està noterque :
- Un robotestunemachineévoluantdansun universen perpétuel changement. La commande
doit doncréagiren temPsréel.
- I-e systèmedebaseétantévolutif,touteadjonctiondoit sefairesansmodificationdu restede
I'apf[cation. Ceciimpliqueunestructuration modulairedelacommandeet unenormalisation
deséchanges d'informationsentremodules.
Cesdeux constatations imposentl'utilisationd'un systèmed'exploitationtempsréel et de

driversde periphériques.
Deuxcalculateursont étéenvisagés :
- SystèmeINTEL 80 x86 sousIRMX 86
- PC INTEL 80386sousDOSRMX
tousles deux les pointsprécités(mis à part la consommationd'énergie).Le

Ils rrespectent
premierestcependantplusmodulaire etpluscompact. mérites
L'objectifn'étantpasicidediscuterdes
respectifsdeScalculateul3,nousrenvoyonsaux noticestechniqueS.
D'autressystèmes,telsqueceuxdéveloppés parMOTOROLA,nesontcependant pas exclus.
7 -3-2.Architecture et structuration
Ia partiecommandeest décomposée de manièreclassiqueen couches.

- couche reflexe (niveau actionneur),correspondant au plus bas niveau hiérarchiqued'un
automatisme,c'est-à-direI'asservissement des moteurs,la gestiond'une liaison, la prise
d'informationsbnrtespar desinterfacesquelconques.
- couchecpordinationlniveaueffecteur),combinantun certainnombred'actionneurs néces-
sairesà l'exécutiond'une opérationet assurantla mise en forme des informations,les
changements decoordonnées I'interpolationpourle brasou la générationd'ordressousforme
symboliqueen fonction desactionsde I'opérateursur les touches.
- cnuchecoopération(niveauéquipement), dontle rôle estd'assurerle contrôleet la synergie
deseffecteursetqui supporrelesservicesoffertsparle robot.En paniculier,danscettecouche
D E S C H A R C E S" L E B R A S "
lesmodesde marche,le dialoguehautniveau.

sesituentlesprisesde décisions,
Matériellement, est identiqueà la structuration(dansnotrecas).Lacouche

I'architecrure
reflexeest supportée par descartesinterfaces.Au niveaudescapteursextéroceptifs, il s'agitde
matérielsspeôihises (ènréesrourou rien,vision,etc).Pourle braset la pince,cettecarteinterface
doit êtreconstruiteet suPportelesmicro-contrôleurs gérantles moteurs.
La couche coordinationcompofte beaucoupde calculs et doit donc être programmée,

cependant, les logicielsde cette coucheappartiennent au calculateur(système)et non pas à
I'application.pourlescapteursextéroceptifs(interfaceshonrme-machine), elleestforméededrivers
soui contrôledu systèmed'exploitation.Pour le braset la pince,elle est implantéesur unecarte
indépendanæ à micro-processeursdontle rôle estdegénérerlesmouvemensselonlesordresreçus.
La cômmunication(viale bus)estsousla responsabilité d'undriver. Il està noterquecettecartegère
totalementle braset la Pince.
La couchecoopération,qui représenteen fait I'intelligencede la machine,c'est-à-dire
I'application,est implàntéeen mémoirecentrale.Elle estseuleaccessible au développeur.
I-e programme d'application,plusou moinscomplexe,fonctionnesousle systèmed'exploi-
tationtempsréel et gèreles effecteurset touteslesressources du calculateur.
Il est à notei que les langagesrobotiques n'apportentrien aux problèmesrobotiques,
I'applicationestprogrammée entouslangagesinformatiques. Lescommandesdurobotse faisantpar
dei appelsde primitivesà sondriver,de mêmequepour tout périphérique'
7-3-3.Application
La couchecoopérationresreà définir au niveaufonctionnel.Il est impératif qu'elle soit

modulableselonI'instrumentationapportée(caméraou pas, capteursd'efforts,gadgets,etc.),le
niveaud'autonomiesouhaité(intelligencede la commande)et surtoutdesbesoinsdesdifférents
handicaps. L applicationcomportedoncuncertainnombred'optionsetunnoyaudebasecomportant
au minimumles fonctionalitésprévuespar le cahierdescharges,c'est-à-dire:
- gouvernedu robot,
- gouvernede la Pince,
- gouvernedu chariot,
- mouvements Préenregistrés,
- apprentissage de trajectoires,
- visualisationde la gestuelle,
- interfaceopérateuradaPtée,
- maintenance et diagnosticintégrés-
et implantéeenmémoiresmortes
L applicationesr gén&éesurun syitèmededéveloppement
sur le systèmecible.
7-3-4.La gouvernedu bras et de la pince
Ià encore,quelquesconstatations ont guidé notredémalche:

basniveau"du bras.Ceiui-
l)- Il n'estplusadmissibled'incorporerà I'applicationla "commande
ci est considéé comme un périphériquequelconquepar le systèmed'exploitation.Le
développeurde I'applicationn'apasà s'inquiéterdecescaractéristiques Il ne
opérationnelles.
"voit" le robotquecommeunemachinefonctionnelle.
2)- Il estnécessaired'incluredèsla conception,desnotionssimplesde génieautomatique,telles
quel'auto-diagnosticery'ouhorsligne,lamaintenanceprédictive,l'adaptabilité,lahiérarchisa
'LE
DESCHARGES BRAS"
la modélisationde la partieopérative,la sécurité,etc"'

3)-Aucunenornedesécurité ànotreconnaissance,
n'existe, Égissantlacoopération étroiteentre
un hommeet un robot-
oupersonnel
4)- L'utilisateur(handicapé médical)n'estpasunroboticien.Certaines opérations
voireincompréhensibles,
lui sontdifficilementréalisables, (prised'origine,pilotageaxepar
axeparexemPle)......
5)- La philosophiedecommande consistant à définircommeobjectifunesituationfinalepour
le péhenseuresttrop restrictiveet va à I'encontre de la notionmêmed'asservissement.
a) pour répondreau premierpoint, tout ce qui concernela gouvernedu robot se situeen

mémoirede la cartede commandespécialisée(couchecoordination)qui le pilote à traversune
secondecartespécifique(couchereflexe,construitesurmesure).Qu'il s'agissedela commandedes
moteurs,de la lecturedescodeurset tachymètres, desbutéesdefin decourse,descapteursd'efforts
(futurs)ou de fonctionspluscomplexes commele changement ou
decoordonnées,l'interpolation
ainsiquelesnorionsévoquées
le diagnostic ausecond point.Tout selon
estgérédemanièrecentralisée
aesmoaètespour formerun élémentautonomede partieopérative.
L'applicationaccèdeaux fonctionnalitésoffertespar desprimitivesexpriméesdansI'espace
cartésienet à traversle systèmed'exploitation.
uneprospectiveetuneréflexionrestent
b) Au sujetdela sécurité, àdévelopperencollaboration
avecles milieux spécialisés, afin de déterminerce qu'onpeutet ce qu'on ne doit paspermettre'
Actuellement,lesseulessécurités prévuessontunvolumeinterditpar la commandeautourde
I'utilisateur,ainsi que des capteursrecouwantle brasPennettantd'arrêtersesmouvementsau
moindrecontact.CècineproÈgepasde la pince,ni d'unobjetmanipulépar la pince.
Il està noterqu'unesurveillancepar caméraestcomplexeet onéreuse'
par ailleurs,piut-êtrequelesvolontésexprimées dansle cahierdeschargessontcontradictoi-
et
res(Commentporterun verrejusqu'àla bouchede l'handicapésansentrerdansla zoneinterdite
sanscontact, commentsynchroniser I'inclinaisondu velre et la vitessed'absorbtion?).
L'utilisationd'unepaillerestedansun premiertempsla meilleuresolution-
c) Le problèmeprincipalsoulevéauquatrièmepointestenréalitéceluideI'utilisationdurobot
par un personnelnon spécialisé.L'emploi d'uneboîte à boutonspour mouvoir les axesest
extrêmementmalaiséemêmepourun roboticien, même si I'onpilote selonles axescartésiens.
La prised'originerelèveàeI'aventurcet nepeutsefaireautomatiquement enuniversencombré.
pourrésoudrececi,-nous utilisonsleslimiteursdecoupleet unedispositionparticulièredescapteurs
prise
de zÉto.Le zércmachinecorrespondà la positionrepliéesousle bras.Ainsi, pourfaire une
d'origine,il suffit de replier le biasmanuellement,grâceauxlimiteursde couple'sousI'accoudoir
par unepersonne, et dLctiver la prisede zéro.Decettemanière,les coursesnécessaires sonttrès
iniblrr, ie bras bougepeu, I'opéràtionest géreeautomatiquement par la cartede commande'La
commandepar t'operaæurdei mouvementsdu brasnécessitedesinterfacesspécialisées et des
méthodesog*o-iques adaptées. Nousn'enparleronspasici car ellesrestentencoredu domaine
du laboratoire.
d) I-aplupartdesrobotsutilisentdeslangages(évoluésoupas)définissantla tâcheélémentaire
du robotconrmeun déplacement durepèreassociéaupréhenseur jusqu'àun repèred'arrivée.Il est
possiblede défrnir te type de trajectote Qibre, cartésienne,circulaire) et tous paramètresutiles
et la commandeest
ivitesses,etc...). Cependant,lorsquele robot a atteint t'objectif,il s'arrête
abandonnée. Cecipor. un certainnombrede problèmespuisque,si I'objectiffrnalvarie,il faut soit
corrigerla trajecoire, soit gén&eruneautretrajectoireen donnantd'auûescommandes-
AU CAHIER
M :REPONSE
CHAPITRE
DESCHARGES"LEBRAS"
par ailleurs,cetteméthodes'opposeà la philosophie mêmed'unasservissement pourqui une

poursuit I'objectif dont la situation
commanderesteactivetantqu'onnÈn génèrepasune autreet
doit êtremesurée.
Nous adoptonsdonc la méthodedescheminsde transformations qui permetI'application
exactedeceprincipe.Naturellement, ellenécessite unemesure constante dela situationdeI'objectif,
maiscettemesurepeur êrrefaitepar I'handicapé qui voit I'objetà saisiret réagitpar I'interface.
Danscettevoie,lescommandes envoyées aurobotnesontplusdespositionsà aneindremais
deséquationsdéfinissanr commentatteindrclaposition.Deplus,uneéquationrcsteactivetantqu'elle
L'asservissement a alorslieu directement dansI'espace
n'estias oblitéréeparuneautrecommande.
cartésien.
8. LES EVOLUTIONS FUTURES

pour réaliserle prototype,nousavonsutilisé un maximumde composants standardset des
piècesobtenuesp. Ër uri*gæ traditionnels.Elles pénalisentfortement le poids de la partie
opérative.
Dans une fabricationde petite série,un certainnombrede modificationssont facilement
envisageables pourgagnersurla masseet le coûtdefabrication,sanspourautantavoirà modifier
fondamentalement les formesdes pièces.
Propositions:
- Rouesen matièrecomposite pourgagnetZkg'
- Boitierdelahanchemouléeenmarièreplastique pourgagnersurletempsd'usinageetlepoids'
- Découplagemécaniquedesdeuxpremiersal(es" hanche-épaule" eninstallantun autremoto-
réducteurprésentantdemeilleuresperformances (nousétions limitésparlecoûtdesmatériels).
- Implantarionde capreurs deglissemenr dansleslimiteurset utilisationdecodeursabsolussur
les axes (enattendant leurminiaturisation).
- Moulagedu braset de I'avant-bras en matièreplastiqueou conceptionen compositepour
gagnersurle tempsde fabricationet le poids'
- ôptimisationdes connecdques mécaniques, de puissanceet informationnelle.
- Adaptationd'autrespréhenseurs et modification de I'architecturemulti-doigts pour des
applicationsspécifiquesà la modularitéde la conception.
L'instnrmentationdu roboi (proprioceptive n'estencorequepartielle'
et extéroceptive)
par
I-es problèmesde vision, OeOeiectionà distance,demesured'effortset de retour d'efforts
aux
I'handicapésonr en phased'analyseainsi que le développementd'interfacesspécifiques
différentshandicaps.
9.UTILISATIONDU BRASPOUR D'AUTRESAPPLICATIONS

Le brasa étéconçupour apporteruneaideet unecertaineautonomieaux handicapés.
Toutefois,deparionarctritecture,sagestuelle, ilpeuttrouverbien
sesperformances,sonpoids,
d'autresapplications:
- la cueillenede fruits (oranges-pommes.....),
- I'inspectiondansdesréservoirs,
- la déposede cordonsde colle ou de soudure,
- ladécoupede tissu(laser),
- les opérationsde montagesansutilisationdecompliancespécifiquegrâceà ta flexibilité dela
structurE,
- les applicationsde peinturcau pistolet,
- les chargements et déchargements de machinesdeproduction,
CHAPITREM :REPONSEAU CAHIER
27 DES CHARGES "LE BRAS''
- la distributionde Produits,
et pédagogiques'
- I'utilisationà desfins derecherches
10.LES PARTENAIRES
ontbienvouluy croire.Notrelaboratoire n'aobtenu
Si ceprojetaboutit,c'estparcequecertains
d'autresaidesfinancièresqueèetlede la Région,malgréplusieursautresdemandes'
un vif remerciemrniuuCERAHet à la sociétéRML-MICRON-EST.
- I-e CERAH à WOIPPY 57140
"CentredEtudeet de Recherchepour Appareillagesd'Handicapés"
Il nousa udéparles conseilsde sesrespônsables et techniciens.Ila bienvoulu sechargerde
l,usinagedesiièces du préhenseur, de là réatisationde touteslespiècesen matièreplastique
et composite.il a mis à notredispositionseslocauxet la compétence detout sonpersonnelqui
nousa aidépour le montageet la miseaupoint'
- La SociétéRML-MICRON-ESTà SEREMANGE57610
Elle nousa aidépar lesconseilsde sesresponsables dansla fabricationdespièceset a réalisé
gratuitemen, tourælespiècesde I'avant-bras, du bras,de l'épauleet de la hanche'
Nous
Malgnéla chargeimportantede navail, elle a fabriquéles piècesen un tempsrecord'
ce
majeure, qui est
tenonsà signalJrqu, I'urr.rnblagedu prototypes'esteffectuésansreprise
exceptionnel.
Noustenonségalementà remercier:
- La SociétéPoIRIER de TouRS qui abienvoulumetueànotredispositionunfauteuilroulant,
se trouvanrau CERAH, sur lequelnousavonsmontéle bras.
- uuniversité deREIMS qui a réaliséun capæurdéteCtant la présenced'unepersonneou d'un
objet. Il remplacerales capteurscapacitifsprévusactuellement
- Des étudiantsde différentesmaîtrisesde I'Universitéde METZ
- I-eL.A.E.I.Laboratoired AutomadqueetdElecuoniquelndustrielledel'UniversitédeMETZ
fauteuilroulant'
où deséquipestravaillentsur la commande,lesinterfaceset la mobilitédu
- L,EcoleNationaled IngénieursdeMETZ qui étudiela possibilitédeÉaliser le braset I'avant-
brasen matièrecomPosite.
- La FacultédesArts Appliquésde I'Universitéde STRASBOURG,qui veut bienréétudierles
formeset la décorationdu bras.
- uunivenité du QUEBECET LE C.E.G.E.P. de TROIS-RMERESau CANADA'
Nous voulonsdévelopperaveceuxun préhenseur multi-doigts.
11.CONCLUSION
roulant'Y sont
Ce dernierchapiueestconsacÉà la réatisationdu brasembarquésurfauteuil
les besoins
présentéssuccintement: les activitésquotidiennesauxquellesle braspeut suppléer,
ionctionnels,lecoûtet la justificationdu choix de l'archiæcture'
Dansla deuxièmepartiedu chapitresontexposéslescomposanæs de la gesnrelle,le volume
accessible,ladéfinirioneilavisualisationduvolumeinterditautourde I'utilisateur,latrajectographie
etdu préhenseur,les à adopærparlesmouvements
stratégies pour assurerla sécurité
dessegments
dc l,uùisateur,d€ I'environnement et uneconsommation minimaledénergie.
La troisièmepanie présenteles caractéristiques du bras,des composants,les évolutions
il pcui êueutiliséainsiquelesparænaires impliqués
appticatiànspour lesquelles
fut'res,les aurnes
dansle dévetoppement du Projet.
CONCLUSION
CONCLUSION
CO N C L U S I O N
LES NOUVEAUTES APPORTEESPAR NOTRE TRAVAIL DE RECHERCHE
avecapplicationdesTherbligsà la gestuelledesrobots.
- L'analysede la trajectographie
du brasredondantseptaxesembarquésurfauteuilroulant
- Unepropositionde trajectographie
avecune architectureet unegestuelleà dépenseminimaled'énergie.
- I-a définitiond'un volumede sécuritéautourde la personneassisedanssonfauteuilroulant,

avecsavisualisation.
- Une étudedes chemins conduisantà I'accidentpouvantservir de basede réflexion à la

évoluantdansle mêmeespacequeI'utilisateurou
pourlesrobotsdecoopération
normalisation
des personnes..
- La propositiond'un protocoled'apprentissage
pourcommander en
lesrobotsde coopération,
particulierpour unepersonnehandicapée dansun fauteuilroulant..
- I-eparamétrage et le calcul des architectures

pourla modélisation
et lesoutilsmathématiques
de toutesles chaînesarticulées: simples, fermées,
arborescentes, déformables,robots
mobiles.Il estégalementapplicableà la modélisationdeselreursde la partieopérative.Le
passage sefait successivement d'unsystèmeausuivant,enamontou enaval, selonle modèle
souhaitépourla commande.
- Uneétudecomplètesurlerapportdetransmissionoptimalenfonctiondescouplagesdesrotors,
deschargeset desorganesde transmission.
- Une propositionde conceptiondesélémentscomposantlesstnrcnuesarticuléesqui diminue

de moitié.levolumedescalculsdu modèledynamiquesansavoir à formuTerd'hypothèses
simplificatrices.
- Deux modèlesde calcul utilisant desthéorèmesgénérauxpennettentde définir les couples

et les torseursgénéraliséspour quantifrerles pertesÉelles dansles liaisonsen fonction des
caractéristiquesdes mouvements,de la géométrieinsuntanéede la stnrcture,deséléments
conStituantcette structure,des masseset des tenseursd'inertie.
- Appticationdesmodèlesmathématiques ànotrebrasredondantembarquésurfauteuilroulant:
. Modèlegéométriquedirect avecpropositiond'inversiondu modèlepour la commande.
. Ia visualisationde la gestuelle,du volume interdit autourde l'utilisateur.
. Modèledynamiqueaveccalculdestorseursauxarticulationspour quantifier lespertes.
coNcLUsIoN
3
- l,a conceptionet la réalisationmodulaired'un brasredondantseptæ(es,plus le serragede la

pince,embarqué surfauteuilroulantd'une à20Kg,sanscouplagemécanique,
masseinférieure
aveclimiteursde couplessur les axeset instrumentationpour éviter toute collision avec
I'utilisateurou I'environnement.. Il peut prendretoutesles positions: de la position
anthropomorphe normaleà I'inverséeenpassantparla position pseudo-scara.Au repos,il se
replieious I'accoudoir.Grâceà unepetitemodificationdu boîtierdela hanche,le braspourra
êtreinstalléde chaquecotédu fauteuilroulant
pour mesurerle chemin qui nous resteà parcourir, il sufTitde regarder le comportement
quasi-instantanéde I'artisan dans son métier ou du joueur de tennis qui court à la
rencontre de la balle, it ajuste son mouvementet frappe !.......
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"Téléopérarion" 1984.
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Principes
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à l'étudedesrobotspédagogiques"'
"Contribution
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tvrcE 801vrcEzzrllM.J.
26-I 0- 1980 (MASTER)'
. Industieset Techniques
"Robotpour sunnonterle handicap"
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',Lefuturdelarobotique. N' 172Féwier 1992'
Pourla sciences
Lesrobotsautonomes".
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for généralsix-revolute
formulation
andAutomation'
IEEE.1991pp.1046-1051.Robotics
twANG 911WANG S.H.(CALIFORNTE)

,,Inversion
of nonlineardynamical to factoryautomation"'
with applications
systems
IEEE1991.pp-534-537. RoboticsandAutomation'
twHIT 9rl L.L. WHITCOMB,A.A. RIaZIAND D.E.KODITSCIIEK

with NewAdaptative
Experiments
"Comparative for RobotArms"'
Controller
andAutomation'
IEEE1991pp.2-8.Robotics
lwrrT 771WITTENBURG J.
|Dynamicsofsysæmsofrigidbodies',.B.G.Teubner1977.
lwu 9rl c.H. rryu,K.Y. YOUNGAND I(S. H\ilANG

t'AnalyseofVoluntaryMovementsforRoboticcontrol''.
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TransfertdeTechnologie
compte-rendudefin détudesM.R.T.Décisiond'aide1988.
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IZEGH S3l',Analyse
tigital dotéde senstactile"'
Applicationà unpréhenseur
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BIBUOGRAPHIE
20
tzEGH 911 ZEGHLOUL S.

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TZUZU9T] K. ZUZUMjORI,S. LIKURA, AND H. TANAKA

toRoboticMechanismus".
Applications
"DevelopementofFlexibleMicroactuatorandls
IEEE 1991pp 1622-1627.RoboticsandAutomation'
ANNE)(ES
ANNEXE 1
LES THERBLIGS
NOM DU SYMBOI,ES ERPIICATION COULEiTIRS
SYMBOI,E des DU STUBOIE ATTRIBT]EES
TEERBTIGS SUCGME PAR
CEERCHER 0ei1 en coin en NOB

train de chercher
ttsorJ\fER Aller vers GRIS

1t objet
CEOTSIR c'o -à Aller vers GRIS CI"AIR

1I objet
SATSIR S n lllain ouverte pour

saisir lrobjet
ROUGE
TRâIISPORT TV Main vicle VERT OTTVE

\-/
A VIDB
ItsANSPORT TC \o/ Main portant vmT

EN CtrAFGE quelque chose
TET{IR T Aimant tenant JAT]NE OR

Â
une barre cle fer
I,.ACEER
CEANgE
1, A Verser le conte-
nu de la nain
ROUGE
caBItlnÏ
POSITIONNER P
9 0bjet placé par
la main
BLETI
PREFOSI- PP Quil1e mise en SLEU PAI'E

TTONNER ô place sur 1e jeu
CONTR,OI,ER c
0 tentille
sissante
gxos- OgRE
mULE
ASSEIIBI,ER A + Plusieurs choses

mises ensenbl-e
VIOI,ET
DESÀS -
SEMBI,EB
DÀ + IIne partie cle lras-
senblage a été oté
VIOT,BT
CI,AIR
I'TII,ISER U U Ie prenière
cle utiliser
lettre POI]RPRE
AT1BSTE
INHTIT!3T,8
AT
x Bonme se cognant
i-nvol. le nez
OGEE
JAT']rE
aÎmN1ts AE t-o Eonme faisanrt rrLa JAIISE

EVITASIA gfève sur le tas'l CTMON
BEFIIECEIR RR
e Eonme en train de
réflécbir les tloigts
sur 1e front
UANRON
q, Eonme asEis conme

pous se repoEel
ANNEXE 2
LE CAHIERDESCHARGES
DEL'A.F.M.
AI{NEXE2
AFM ASSOCUjTK)NFR/U{çA|SE
coNrFE LESltrtoPAll{lEs
lrlttultfdcrlq
Ald. ttJtltd.r lti.|r.t Rôoiooelg :
ffi.ffi..-er@'.r.nc'os
rz t2' LLcqa : s z 1216
iC,iii o zr
vâllcRE
lxutgitr.(rurn€s:
I NOPAT{IEE
irstHares.utûf6E.
iffir{EstaJrcceres-
Pffi{rolpwan
J-ttEwE
t BOJllT tÈolSOTIOrIlI
==::--===:::=:--==
XIELtr4rnGttPÂiltr
P@tr
BrrlrlErRAlXrO
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JE-A.EfrEFf
ndcrfiEr
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JærrOt.Gl
Jcr{æFIMFE
cor.Ern,
J-t PrJGilnEFq'EAlt
. Ltlmfl
b--t{rFÉÂra
8.t||ÉtÉFf,
OhÉttal|rilOEXEnl
.5lsAru-
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c(r,isa.scgvrmr'
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'PtErÉGmg
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H:-"- .
€)
ANNEXE 3
NORMALISATIONDESROBOTS
ANNEXE 3
<LES NORMES SUR LES ROBOTS ET MANIPULATEURS INDUSTRIELS>
-
(NF)E 04-015 -Dessinstechniques- Schémasscientifiques Symbolesgraphiques'
angulaires,modèlede fiche technique.
(NF)E 1l-066 - Capteursde déplacements
(NF)E 61-005 - Manipulateurs-Classification'
(NF)E 6l-050 - Automatisationindusnielle-Télémanipulateurs-Généralités.

-
(NF)E 6l-100 - Robotsindusriels- Définitions- vocabulairedebase Terminologiemécani-
commandeetprognmmation'
que et géométrique,
et desmouvements'
(NF)E 6l-101 -Robotsindustriels- Désignationdeso(es : géométriques
(NF)E 6l-L02 -Robotsindustriels- Représentationde la structuremécanique.
(NF)E 61-103 - Robotsmanipulateursindustriels- Performances - Premièrepanie - Définitions'
en régimestatique.
(NF)E 61-104 - Robotsindustriels- Méthodesd'essaisdesperformances
industriels- Modèlesde fichestechniques.
(NF)E 6l-106 -Robotsmanipulateurs
industriels- Préventiondesaccidentsd'origine
(1IF)E 6l-110 - Robotsmanipulateurs
-
mécanique Premièrepafiie introduction'
(NF)E 6l-lf5 - Robottransportant deschargessupérieuresà 20 kgs à commandepar <pointà

Poino et utiliséen soudage'
(NF)E 6l-L20 - Conceptiondessitesrobotiséset proæctionpar obstacles.
indusriels-Interfacesmécaniques - PartieI - Interfaces
(NF)E 6l-Bl - Robos manipulateurs
ANNEXB 4
NORMALISATION
DESLIAISONSMECAI{IQUES
A].{NEXE4
Non de ].a Torseur Trans- Torseur 6inêna- Schénatisation

Liaison m i s s i b l e e s s o c . ;ique associé norrnalisée
Begrésrnodonglanc
PAS DE
LIAISON
Do
SllJ^
Iiaison: 0
lorlvx)
lrv lvv I
\a, lv, Jr
d." mobilité: 6
Aucun contact entre les pièces RroÉscnEtion!n p2tspcctwc
lz
PONCTI'EtLE
.s l.
I
'.)
âtttr'
I
tiltJ^
do liaison: d" nobilitê:
1
[', ln')
!ûvl vv
o
\.^lzl
I
JA
,
x nênes particularitée en tout
point e î.
LI}IEAIRE
RECTILIGNE
1),ix
I [;lt), iîlrl
d" liaisoa: 2 do nrobilité: 4
x Y nênas particularités gu- to-.g!

poiat du plau aornel \ n 'd )
îK g
{;I'l
[,,.rr I o )
\-rl vvI
LINEAIRE
ANNITLAIRE
:'i,\.'$i d,o liaisou: I
(-tlo
tio mobilitê:
)e
4
particularités vraiee qurau
x/ acul point A
APPUI PLAN
s
ûlil [*,Ir], T
x
d" liaison:
poiat
'(
d
J rl" uobilité:3
nêùee particularitéa en tout
#
l'L
/; V; J
{iIil [rllt <o-
ROTI'LE lr
U.aison: J d,o nobillté:
,g
do t
:\--:1 particularitéc nraiea qurau
v qarrl rrai nt Â
{ilil t'llt
lz JA
J- \,
---+-- :
PIVon
GLISSANT
(vcrrou) l)i,:#-- do liaison: 4 d,o uobilitê: 2
It' $ nêns. particularités ca tout
xT Pol.nt e a
NFE 04-015 SCHEMATIOUE

REPRÉSENTATION
CINÉMATIOUES
SCHËMAS
ANNDG4
Non de Ia Torseur Trans- lorseur Ciaêna- Sch,ésratisation
Liaisoa -nissible assoc - t i q u e a s s o c i é Normalisée
PIVOT
s
t;lll, tt'ltJ,
ry
( rotolde ) \ d" liaieon: d" nobilité:
2
x/ Hênes particularités eu tout

noint de I'axe OT
OI,ISSTERE
(prienatiquc
llL.[,7| ,.4
lîIil, li Ii'],
Y- d,o liaisoa: 5 d." nobilité: 1
JI
lX
Mênee particulari,tée
xr'v point de lraxe 0y
en tout
[*'lh],
x lr)
GLISSIERE .
lso ', Ii),
EETICOIDALE - -Y+
do liaisoa: 5 d" nobilité: 1
ft= k.Y Vy = K.tJy

Xl'
N.TCASEREMENT
(liaison % do
I lil, [iltl,
liaisou: 6 do nobilité: O
conplètc) r
Y
NF E 04-tlr 5 SCHEMATIQUE
REPRESENTATION
CINÉMATIOUES
SCHËMAS
ANNEXB 5
LES ARCHITECTURESOBTENUESPAR
ASSOCIATIONS D'AXES
'' PIVOTS- GLISSIERES''
1 ANNEXE5
ARCIIITECTURESOBTENUESPAR ASSOCIASIONSD'A)GS
Un prcmierinventaireaveccomparaisondesvolumesfut réalisépar GORLA-RENAUD(GORL

84).
Hypothèsesformuléespour comParerlesairesou iuipects

et les volumes:
- Rotationde 360' pour tous les pivots

- Tous les éiémentsont la mêmelongueurL
- Translationspermisespar les glissières= L
2 ANNE)G 5
d'intersection
oup
ë @
ziatl
Figure2
Figure1
AI.INE)G 5
A]'INE)(E 5
:@ Enoc'point d'intersectiondesæ<es
AI.INE}G 5
I
offi
w
h
w
t--
v7v7/7V
Sans ofrl."o
décalage Avec décalaged'æ<e
ancetélescopique
AI.INEXE5
ANNEXE5
LES ARCHITECTURES LES ASSOCIATIONS
1)P+P
2 = 3 = 1 4 =1 5
4=5=16
6=7=8=17=18=19
9=10=20
l L = 1 2= 2 1 = 2 2
L 3= 2 3 = 2 4
différentes.
D'où7 architecnres
En tenantcomptedu décalagedesplanspourdeuxliaisonspivots,on trouvetreizearchitectures
différcntes
2) G+P P+G 3) G+G
l=2 2 L=2=3
3=5 E6 4=5
7=8 9=10 6=7
ll=12 l3=14 8=9
t5=L7 l6=18 l0
19 20 11
2l 22 t2
Septarchitecures Septarchitectures Septarchitectures

ANNEXE 5
9
lo\ |
F.J
t3l g
:9
I 78
:9
7g n*/
Ir - l /
6
n*/ 6 4/
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O{
AI.INE)G 5
10
FIGURE 1
FIGURE2
EIGURE3
ANNE)G 5
11
FTGURE4
AI.INEXE5
FIGURE6
FTGURE7
FIGIJRE 8 .
A}INE)(E5
d = distancedu c.d.gpar rapportà l'a,reprincipal

FIGURE9
FIGURE 10
FIGURE il
1À ANNEXE 5
FIGURE12 CenesEucurenepermetl'accèsquesurlasrrrfacede
la sphèrederaYon2*L
ANNE)G 5
15
I
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ti[,
1,i
,i,!,,.".,
ARCIIITECTURE DU BRASEMBARQT'ESURFAUTEI'JILROULANT
" AIREBALAYEEET VOLUMEACCESSIBLE"
EIGIJRE13
ANNEXE 6
VISUALISATIONDU VOLUME D'ATTENTE

DUBRAS EMBARQUE
A}.{NE)(E 6
1
EMBARQUE
VOLT]MED'ATTEINTEDU BRAS
20 Théta: 2O 22fJo Dist: 3OO K: lo
Dist: 3OO F:FiN

Phi: o Théta: O Rtro: 2MO
ANNE)(E6
\ l,
l
I
I
I
!
Rho: 16OO Dist: 3OO 10

Phi: 90 Thdta: O
Phi: 50 Thdta:3OO Rho: zioo Dist: 3(tr1 K:1(l

A].INE)(E 6
Dist: 3OO F :FiN

Phi: 10 Thdta:3eO Rho: 24OO
Rho: 21OO Dist: 3OO K: 1(l

Phi: o Thdtâ: 2?O
ANNE)(E 6
Phi: o Thdta: O Rho: 2lOO Dist: 3OO
90 Théta: O Dist: 3ff1

Phi:
A}INE)(E6
Dist: 3OO F :FiN

Phi: 60 Théta: 6O
Dist: 3tIl F :FiN

Phi: 90 Thdta: O Rho: ZAn
AI.INE)G 6
....._._.r\.\
\o
,\, \r\
\,ï
\
i \\\
-+)it
tt#
./ i ii
."'/l ,{ li
Phi: 0 Thdta: O Dist: 3OO F:FiN

ANNEXE 7
LESMATERIELS
A}INHG7
I,ES UA1ERIEIS
IIOTOREDUCTEURS "ESCAP" connrtation en alliage nétar:x précieux avec

codeur optique intégré à iLer:x canaur pour d.éterniner Ie sens de rotation.
Les codeurs sont à 10O lignes et inclueat un circuii intégré qui fournit
d.es signar:x compatibles TTL - CMQSd.ans une pla€e d.e o à Jo ffi'2.
1,es sign"rrx ajustés à ltaid.e d.e potentiomètres. A la sortie les
"ottt
cod.ercrs fournissent 2 signar:x en quadrafirre.
La tension dralinentation d.e tous 1es noteurs à courant continu est
d.e 2{ Vo1ts.
Voir tableau
DgItsCIEUBS
Les d.étecteurs d.e présence à band.e adhésive col-lés sur le bras :
Ilétecteurs capacitifs à anplificateurs séparés S K
nrrirgc Technologies d.tAutonatisne 93 190 LrvRY - GABGAN
Des d.étecteurs inductifs niniatures et noyables sont nontés à chaque
articulation. ngRoIJZET|| type 8a 6oo - 010 et 011
prcNoNS xpRtID'EOMMn" AIIBEBVIÛr.TRS 93 3O2
Axe avalct-bras
2-pignons à denture ôroite série UIN 18 clents M = lrZJ nrm.
Âxe tle ltépaule trCouplage nécanriquerr

2 pigaoas coniques C G ]-9l9 - 4 raPport
Coucle et prenier a.re de ltéPaule
2 ensembles nroue - trisrr "'À 63 It 12" rapPort I2/l
Der:rièrne axe d.e Itépaule et hanche

2 ensenbles rr?oue - vis'r "A 5O U 12" rapport lzh
. Cabl.e
. vis à biIles s K F trttsalvsRoll't actionnant Ia Piace
SEBO 8x2rJ'R Pas = 2rJmn.
. Boulenents à d.eux rangées cte billes à contacts obllques porE toutes
les a,ri;iculationE
tlæe 38OO-2BS Protég6
LeE boitiers ôu ooucle et de ltépaule sont en natière plastique
ROT!.ÛCA$[. II conbine Ia rigidlté ôrr:n plastique Etnrctural et ].,a, coula -
biLlté d.tua polSruréthene d'e tyBe prépolJrrnère'
Les casactéristiques-(ffl :
. 79 sbore D Bocknel]-)
. f,odule d,e fl,exioa 148O ![ P a
. EDT 10?oC.
. Àpprouré F D Â ea coataot clralinents secs'
AI.INE)(E7
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en vue de I'obtentiondu titre de

DOCTEURDE L'UNIVERSITEDE METZ

MODELISATION MATHEMATIQUE POUR LA COMMANDE

Rapporteurs: à I'Universitédu Québecà Trois-Rivières

Examinateurc: R. HUSSON: Professeur à I'IN.P.L. à Nancy

A M .ClaudeLAURENT, Professeurà I'UniversitédeMetz,qui a btenvoulu,à la dentandede

A M. EdowrdWROUD, DirecteurdeRechercheau C,it/-R..9. - INPL. à NAMY et à M.

A. M. JeanMarie BECART,Directeur Techniquede la SociétéR.ML. - MICRON-ESTà

A M .GilbenROMAI,IG, Directeurdela SociétéR.ML. - MICRON -ESTet à tout lepersonnel

fe tierc etuore à remercierPierre PINO, Alain LEDREZEN,Didier AI,ICIAUXet tousmes

A MadameDenise PIERRE,secrétaireau laboratoire,pour le soin et la conpétencearcc

CHAPITREI : LE BRASHUMAIN ET SEScoPIES ---------1

3. LE HANDICAP -------.-- ____-----_ 27

CHAPTTREft : LA SECURITE --t

3-2. LES TRAVAUX DE NORMALISATION 3

4. LES CHEMINS CONDUISANTA L'ACCIDENT

5. ARBORESCENCEDES CHEMINS CONDUISANTA L'ACCIDENT.-..--.... 7

G2. CLASSIFICATIONDES MOI.JVEMENTS ___--______--29

7. PROPOSITION D'UN PROTOCOLED'APPRENTISSAGE 38

5. MODELISATIONDE TOUTESLES ARCHITECTURES 17

CHAPITRE IV : LES MODELES MATHEMATIQUES

2. LES DIFFERENTSNTVEAUXDE LA COMMANDE

4. LES MODELESPOURLA COMMANDE 5

5. MODELEGEOMETRIQUEDU BRAS7 AXESEMBARQUESUR

CHAPITRE V: MINIMISATION DU VOLUME DES CALCULS

2. STRATEGIES ET SIMPLIFICATIONS PROPOSEESPAR LES

3. GAINSDE CALCULSOBTENUSPARUNECONCEPTION OPTIMALEDE

5. EQUATIONS VI'JESpAR L'AUTOMATICIEN ET LE MECANICIEN ------- 36

6. MODELISATION ET ANALYSE DYNAMIQUE DES AXES MOTORISES.

7. CHOIX D'UNEREDUCTION ---.---------- 50

CHAPITRE VI : REPONSEAU CAHIER DESCHARGES "LE BRAS" - 1

2. QUELQUES ACTNTTES QUOTIDIENNESAUXQUELLES LE BRAS

6. ENERGIEET PERTES- INFLI,JENCEDU CHOD(DE L'ARCHITECTURE

7. FICTTEDE SIGNALETIQUEDU BRASEMBARQI,JE

8. LES EVOLUTIONS FUTURES.. ---_-_--__-26

I-a réalisationd'unprojet tel quela conceptiond'un brasmanipulateurimplantésur fauteuil

Poury répondrede la meilleuremanière,nouspÉsentonsdansle premierchapitre,uneétude

Le secondchapitrefait apparaîtnelesmanquesdela normalisationdansle domainedesrobots

Iæ chapitretrois estconsacréà la modélisationdeschaînesarticulées.Nous y présentonsles

Dansle quatrièmechapine,à panir du paramétrage proposé,nousécrivonstouslesmodèles

Le cinquièmechapitre est consacréà I'optimisationdes architecturesmécaniques.Une

Le dernierchapitrerépondaucahierdescharges,à touteslesanalyseset réflexionsexposées

HISTORIQUE. ETAT DE L'ART

La premièrepaniedece chapitreestconsacrée à I'historiquede la robotiqueet à l'étatde I'art

2. HISTORIQI.JE . ETAT DE UART

Dansce chapitrenous donnonsun bref aperçude l'évolution desmécanismes et systèmes

2.2. DES AUTOMATES AUX ROBOTS

DansI'antiquité Grecqueet Byzantine;ARCHYTAS et TIERONd'Alexandrie conçoiventles

unesde sespiècesmaîtresses furent :

Joseph,MarieJACQUARD (1752- 1834)mécanicienfrançais,metaupoint le métierà tisser

2-2-1.Les deux grands axesde la robotique IGLIIT 88]

2-2-l-1. Les robots de substitution

trs opèrentseulsapÈs avoir étéprogrammés

2-2-L-2.Les robotsde coopération

Ils sont sousle contrôledirect de I'homme. I-es premiersfurent des télémanipulateurs

2-3. HTSTORTQUEDE LA ROBOTIQLJEMEDTCALE

2-3-2.Au Moyen Age

On tnouveun nombrreimportantdemainsarmures,decrochetsfixés à I'avant-brastCERAIil.

Deux typesde prothèsessedéveloppent:

G2. CLASSIFICATIONDES MOI.JVEMENTS _--____--29