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Département Mécatronique

Cycle d’ingénieur : Productique mécatronique


PM
Rapport de Projet de fin de module Technologie de
transmission de puissance

Thème

Le système servomoteur

Effectué par : Encadré par :

CHAKIRI Fayrouz
FAKER El mouatez KHAOUCH ZAKARIA

Année universitaire: 2019-2020


Dédicaces

On dédie ce rapport à :
Nos grands-mères, nos grands-pères, nos mères et nos tantes avec tous nos sincères
sentiments de respects, d’amour, de gratitude et de reconnaissance pour leur patience
illimitée, leurs sacrifices déployés pour nous éduquer dignement en assument nos
éducations dans les meilleures conditions ;

Nos frères, nos oncles, et à tous nos cousins et cousines, vraiment aucune dédicace
n’exprimera nos attachements, notre amour et nos affections, on vous offre ce travail en
témoignage de toutes l’immense tendresse dont vous avez toujours su nous combler, que
Dieu vous protège et vous prête longue santé et longue vie…

Nos ami(e)s en témoignage de notre sincère amitié.

Et tous ceux qui ont veillé de près ou de loin pour ce travail soit à la hauteur, que Dieu le
tout puissant vous préserve tous et vous procure sagesse, bonheur, santé et prospérité…

i
REMERCIEMENTS
Nous tenons à remercier toute l’équipe pédagogique de Faculté des sciences et techniques et
en particulier tout le corps professoral intervenant dans la filière « Productique mécatronique »
pour l’effort fourni pour réussir notre formation et mieux atteindre tous les objectifs attendus
des différentes matières.

Nos remerciements les plus distingués sont à l’égard de notre encadrant, Monsieur ZAKARIA
KHAOUCH, qui en tant que professeur, a bien voulu accepter de suivre notre travail, nous
diriger, afin de pouvoir mener ce projet à terme.

Nous tenons également à remercier toutes les personnes, qui, de près ou de loin, se sont
impliquées dans la réalisation de ce rapport, tant par le soutien opérationnel que professionnel.

Nous adressons également nos sincères remerciements aux membres de nos familles qui n’ont
jamais hésité à nous offrir le meilleur d’eux-mêmes et surtout nos parents qui ont supporté les
frais de nos études.

ii
Résumé

Les servomoteurs sont des dispositifs électromécaniques qui font tourner ou pousser des pièces
mécaniques avec une grande précision.

Aujourd'hui les servomoteurs sont utilisés dans des domaines extrêmement vastes, dans les
jouets dans l’électronique à domicile pour les voitures ou les avions ou pour contrôler des
vannes.
Dans des modèles de voitures ou d’avions les servomoteurs déplacent les leviers de haut en
bas ou d’avant à arrière pour contrôler la direction ou ajuster les surfaces des ailes en faisant
tourner un arbre relié à la manette des gaz du moteur.

Les servomoteurs apparaissent également sous couvercle des appareils que nous utilisons tous
les jours, des appareils électroniques tél que des lecteurs des vidéos utilisent des servomoteurs
pour déployer ou rétracter le plateau du disque

Dans les automobiles modernes les servomoteurs gèrent la vitesse, la pédale de l’accélérateur
semblable au contrôle du volume d’une radio ca envoie un signal électrique qui indique à
l’ordinateur de bord de la voiture à quelle distance elle est enfoncé cette pédale, l’ordinateur
de la voiture calcule ces informations et d’autres données provenant d’autres capteurs et envoie
un signal au servomoteur attaché à la manette des gaz sur le moteur pour ajuster la vitesse

Ces multiples utilisations nous ont encouragés de faire une étude complète sur le servomoteur
en effet
Pour assimiler la structure externe du servomoteur nous avons présenté le fonctionnement du
servomoteur, ses différents types et leur utilisation.

Pour caractériser les fonctions offertes par le servomoteur Nous avons exploité les diagrammes
et les méthodes de l’analyse fonctionnelle ; Le diagramme Bête à Cornes Les méthodes SADT
et FAST ,Diagramme Pieuvre et le cahier de charges
Pour bien comprendre la structure interne du servomoteur nous avons étudié les composants
du servomoteur coté modélisation leur principe de fonctionnement et leur dimensionnement.
Pour appréhender l’électronique interne du servomoteur nous avons présenté l’asservissement
du système où on a bien détaillé le contrôle par l’électronique à consigne manuelle et par
l’électronique à consigne PWM

Et finalement pour contrôler et commander le servomoteur nous avons expliqué le code et ses
différentes instructions en utilisant une carte Arduino Uno équipée d'un microcontrôleur qui
permet de commander le servomoteur à partir de programme de contrôle.

iii
Listes de figures

FIGURE 1: SERVOMOTEUR HS-422 ...........................................................................................3


FIGURE 2: *VUE DE DESSUS* REPRESENTATION SCHEMATIQUE DU SYSTEME DE GUIDAGE DES
ROUES D'UNE VOITURE ......................................................................................................4
FIGURE 3: ANIMATION DE LA DIRECTION ..................................................................................5
FIGURE 4: LE DIAGRAMME BETE A CORNES ...............................................................................9
FIGURE 5: METHODE SADT: MODELISATION SYSTEMATIQUE ................................................. 11
FIGURE 6: DIAGRAMME SADT: ANALYSE DESCENDANTE DE LA PREMIERE FONCTION
PRINCIPALE .................................................................................................................... 11
FIGURE 7: DIAGRAMME PIEUVRE............................................................................................ 12
FIGURE 8: DIAGRAMME FAST DE LA 1 ERE FONCTION PRINCIPALE ..........................................13
FIGURE 9: SCHEMA PRESENTE LE GRAPHE DE LIAISON MECANIQUE ..........................................17
FIGURE 10: SCHEMA CINEMATIQUE DU SYSTEME .................................................................... 17
FIGURE 11 : COMPOSANTS D’UN MOTEUR A COURANT CONTINUE ............................................ 18
FIGURE 12: LE PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DE MOTEUR A COURANT CONTINUE. ................. 19
FIGURE 13: LE BILAN DES PUISSANCES D’UN MOTEUR A COURANT CONTINUE ......................... 20
FIGURE 14: LA POSITION DU REDUCTEUR PAR RAPPORT AU MOTEUR ET AU RECEPTEUR. ...........21
FIGURE 15: EXEMPLE DES REDUCTEURS A ROUES DE FRICTION. ............................................... 23
FIGURE 16: EXEMPLE REDUCTEUR POULIE/COURROIES. .......................................................... 24
FIGURE 17: EXEMPLE REDUCTEUR A ROUES CYLINDRIQUES ET A ROUES CONIQUES.................. 24
FIGURE 18: EXEMPLE REDUCTEUR A ROUE ET VIS SANS FIN..................................................... 25
FIGURE 19: EXEMPLE REDUCTEUR A TRAIN SIMPLE ET A TRAIN EPICYCLOÏDALE. ..................... 25
FIGURE 20: SCHEMA CINEMATIQUE DU REDUCTEUR DE NOTRE SERVOMOTEUR. ....................... 27
FIGURE 21: REPRESENTATION SYMBOLIQUE D’UN POTENTIOMETRE......................................... 33
FIGURE 22: UN EXEMPLE DE POTENTIOMETRE AJUSTABLE 1 TOURS. ......................................... 34
FIGURE 23: UN EXEMPLE DE POTENTIOMETRE AJUSTABLE MULTI-TOURS.................................. 34
FIGURE 24: UN EXEMPLE DE POTENTIOMETRE DE TABLEAU MODELE ROTATIF ET MODELE
LINEAIRE. ....................................................................................................................... 35
FIGURE 25: SCHEMA DE PRINCIPE D’UN POTENTIOMETRE. ....................................................... 36
FIGURE 26: PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DE L'ELECTRONIQUE DE COMMANDE D'UN
SERVOMOTEUR ............................................................................................................... 37
FIGURE 27: FONCTIONNEMENT DE L'ELECTRONIQUE DE CONTROLE ......................................... 38
FIGURE 28: SCHEMA DE PRINCIPE ........................................................................................... 39
FIGURE 29: PRINCIPE D'EXTRACTION DE LA TENSION CONTINUE DU SIGNAL ............................. 41
FIGURE 30: SCHEMA DE PRINCIPE DANS LE CAS UNE CONSIGNE PWM ..................................... 42
FIGURE 31: SIGNAL DE FREQUENCE 50 HZ .............................................................................. 43
FIGURE 32: LA POSITION EN FONCTION DE LA PULSATION ....................................................... 44
FIGURE 33: LA POSITION EN FONCTION DE LA PULSATION AVEC 90° COMME ORIGINE ............... 45
FIGURE 34: CONCEPTION DE LA PARTIE INFERIEURE DE LA BOITE ............................................. 49
FIGURE 35: CONCEPTION DE LA PARTIE MOYENNE DE LA BOITE ............................................... 50
FIGURE 36: CONCEPTION DE LA PARTIE SUPERIEURE DE LA BOITE ...........................................50
FIGURE 37: CONCEPTION DU MOTEUR ..................................................................................... 51
FIGURE 38: COMPOSANT DE MOTEUR ...................................................................................... 52

iv
FIGURE 39: LA CONCEPTION DU REDUCTEUR DE VITESSE ........................................................ 52
FIGURE 40: CONCEPTION DE LA CARTE ELECTRONIQUE DE CONTROLE......................................53
FIGURE 41: CONCEPTION DE LA PARTIE ROTATIVE DE POTENTIOMETRE .................................... 53
FIGURE 42: CONCEPTION DE LA PARTIE STATIQUE DE POTENTIOMETRE .................................... 54
FIGURE 43: CONCEPTION DE PALONNIER ................................................................................ 54
FIGURE 44: CONCEPTION DE VIS D’ASSEMBLAGE ..................................................................... 55
FIGURE 45: L’ASSEMBLAGE DE SERVOMOTEUR....................................................................... 55
FIGURE 46: LA VUE EN COUPE DE SERVOMOTEUR ................................................................... 56
FIGURE 47: SCHEMA EQUIVALENTE D’UN MOTEUR A COURANT CONTINUE ............................... 60
FIGURE 48: SCHEMA BLOC DU MOTEUR A COURANT CONTINUE ................................................ 67
FIGURE 49: SCHEMA BLOC DE SYSTEME MOTEUR + REDUCTEUR .............................................. 68
FIGURE 50: BONDE GRAPH DU MOTEUR A COURANT CONTINUE ............................................... 70
FIGURE 51: BONDE GRAPH DU MOTEUR + REDUCTEUR ............................................................ 71
FIGURE 52: DIAGRAMME ICONIQUE DU MOTEUR A COURANT CONTINUE.................................. 72
FIGURE 53: DIAGRAMME ICONIQUE DU SYSTEME MOTEUR + REDUCTEUR ................................ 72
FIGURE 54: SIMULATION PAR SCHEMA BLOC DU MOTEUR A COURANT CONTINUE ..................... 73
FIGURE 55: SIMULATION PAR BANDE GRAPH DU MOTEUR A COURANT CONTINUE .................... 74
FIGURE 56: SIMULATION PAR DIAGRAMME ICONIQUE DU MOTEUR A COURANT CONTINUE ....... 75
FIGURE 57: SIMULATION PAR SCHEMA BLOC DU SYSTEME MOTEUR + REDUCTEUR .................... 76
FIGURE 58: SIMULATION PAR BONDE GRAPH DU SYSTEME MOTEUR + REDUCTEUR ................... 77
FIGURE 59: SIMULATION PAR DIAGRAMME ICONIQUE DU SYSTEME MOTEUR + REDUCTEUR ......78
FIGURE 60: VUE SCHEMATIQUE DU MONTAGE ........................................................................ 82
FIGURE 61: VUE PROTOTYPAGE DU MONTAGE ........................................................................ 82
FIGURE 62 OUVERTURE DU FOND DU SERVOMOTEUR ET SEPARATION DU BRAS DU
SERVOMOTEUR ............................................................................................................... 89
FIGURE 63: FIN DE COURSE DU BRAS DU SERVOMOTEUR AVANT ET APRES LA DECOUPE............ 90
FIGURE 64: POTENTIOMETRE DU SERVOMOTEUR APRES LA DECOUPE ....................................... 91

v
Listes de tableaux

TABLEAU 1: CAHIER DES CHARGES FONCTIONNEL DU SERVOMOTEUR ......................................14


TABLEAU 2: LES CARACTERISTIQUES DE NOTRE MOTEUR DC. ................................................. 26
TABLEAU 3: RENDEMENT DE QUELQUES COUPLES DE FROTTEMENTS. ......................................30
TABLEAU 4: COMPOSANT DE MOTEUR .................................................................................... 51
TABLEAU 5: VALEURS DES PARAMETRES DU CIRCUIT. ............................................................. 61
TABLEAU 6: VALEURS DES PARAMETRES DU CIRCUIT. ............................................................. 63

vi
Table des matières
Dédicaces ............................................................................................................................................i
REMERCIEMENTS ............................................................................................................................... ii
Résumé ............................................................................................................................................. iii
Listes de figures ............................................................................................................................... iv
Listes de tableaux ............................................................................................................................. vi
Introduction générale .......................................................................................................................1
Chapitre I : Présentation de système ....................................................................................................2
I-Principe de fonctionnement ..........................................................................................................3
III-Types de servomoteur ................................................................................................................6
Conclusion ......................................................................................................................................7
Chapitre II : Analyse fonctionnelle de besoin du système ....................................................................8
o Bête à cornes ...........................................................................................................................9
o Méthode SADT ..................................................................................................................... 10
Méthode SADT: Modélisation systématique ...................................................................... 11
Méthode SADT: Analyse Descendante .............................................................................. 11
o Diagramme pieuvre ............................................................................................................... 12
o Diagramme FAST ................................................................................................................. 13
o Cahier des charges fonctionnel ............................................................................................. 14
Conclusion.................................................................................................................................... 14
Chapitre III : Etude du système ......................................................................................................... 15
I-Analyse cinématique .................................................................................................................. 16
I-1. Classe d’équivalence........................................................................................................... 16
I-2. Graphe de liaison ................................................................................................................ 16
I-3. Schéma cinématique ........................................................................................................... 17
II-Etude des composants ............................................................................................................... 18
II-1. Moteur à courant continue ................................................................................................. 18
II-2. Réducteur à engrenage ....................................................................................................... 21
II-3. Potentiomètre .................................................................................................................... 33
II-4. Carte électronique de commande (asservissement de système) .......................................... 37

vii
II-5. Signal de commande de servomoteur ................................................................................. 43
Conclusion.................................................................................................................................... 46
Chapitre IV : Conception du système ................................................................................................ 47
I-Généralités sur SolidWorks ........................................................................................................ 48
II-Conception des pièces du servomoteur ...................................................................................... 49
o La Boite : .......................................................................................................................... 49
o Le moteur .......................................................................................................................... 51
o Réducteur à engrenages ..................................................................................................... 52
o Carte électronique.............................................................................................................. 53
o Potentiomètre .................................................................................................................... 53
o Palonnier ........................................................................................................................... 54
o Les Vis d’assemblage ........................................................................................................ 55
III-Assemblage de servomoteur .................................................................................................... 55
o Vue en coupe d’assemblage : ............................................................................................. 56
Conclusion.................................................................................................................................... 56
Chapitre V : Modélisation de système .............................................................................................. 57
I- La modélisation fonctionnelle : .................................................................................................. 58
I-1. Modélisation d’un moteur à courant continue ...................................................................... 60
I-2. Modélisation de système moteur +réducteur ........................................................................ 62
II- La modélisation structurelle : ................................................................................................... 65
II-1. Généralité sur 20-Sim ........................................................................................................ 65
II-2. La modélisation par schéma bloc ...................................................................................... 66
II-3. La modélisation par Bonde graph...................................................................................... 68
II-4. La modélisation par diagramme iconique .......................................................................... 71
III- La simulation : ........................................................................................................................ 73
III-1. Simulation de moteur à courant continue .......................................................................... 73
III-2. Simulation de système moteur + réducteur........................................................................ 76
Conclusion.................................................................................................................................... 79
Chapitre VI : Contrôle de servomoteur par l’Arduino ........................................................................ 80
I- Câblage ..................................................................................................................................... 81
II- Code ........................................................................................................................................ 83
Conclusion.................................................................................................................................... 86
Chapitre VII : Bricolage d’un servomoteur à rotation continue .......................................................... 87
I-Définition d’un servomoteur à rotation continue ......................................................................... 88
II- Le matériel nécessaire pour modifier un servomoteur en servomoteur à rotation continue ......... 88
III- Les étapes de la modification : ................................................................................................ 89

viii
Conclusion.................................................................................................................................... 92
Conclusion générale ....................................................................................................................... 93
Bibliographie ................................................................................................................................... 94
Mise en plan ..................................................................................................................................... 95

ix
Introduction générale

e nos jours, presque la plupart des systèmes contient des Servomoteurs. Ces derniers sont

D très utilisés dans les systèmes de radiocommande en modélisme (voitures, bateaux,


avions), ils sont très fréquemment employés dans les applications de modélisme pour
piloter le safran d’un bateau, le gouvernail d’un avion ou bien même les roues d’une
voiture téléguidée. Ils servent essentiellement à commander les systèmes de direction.
Dans des modèles de voitures ou d’avions les servomoteurs déplacent les leviers de haut en
bas ou d’avant à arrière pour contrôler la direction ou ajuster les surfaces des ailes en faisant
tourner un arbre relié à la manette des gaz du moteur.
Les servomoteurs apparaissent également sous couvercle des appareils que nous utilisons tous
les jours, des appareils électroniques tél que des lecteurs des vidéos qui utilisent des
servomoteurs pour déployer ou rétracter le plateau du disque.
Ces utilisations vastes nous encouragent à chercher la composition et le fonctionnement de
ce système, c’est le but de ce rapport.
En effet, dans le premier chapitre, nous avons pensé qu’il serait intéressant de nous intéresser à
présenter le fonctionnement du servomoteur sans oublier ses différents types et leur utilisation.
Après nous présentons dans le deuxième chapitre les différents diagrammes et méthodes de
l’analyse fonctionnelle ; Le diagramme Bête à Cornes Les méthodes SADT et FAST
,Diagramme Pieuvre et le cahier de charges ;qui ont pour objectif de caractériser les fonctions
offertes par le servomoteurs.
Puis pour le troisième chapitre nous étudions les composants du servomoteur, son principe de
fonctionnement et les types du réducteur de vitesse et son dimensionnent. Par la suite nous
présentons l’asservissement du système pour assimiler le fonctionnement de l’électronique
interne du servomoteur, et à la fin nous expliquons la commande du servomoteur.
Dans le quatrième chapitre nous allons faire la conception de notre servomoteur, puis dans le
cinquième chapitre nous allons faire la modélisation de moteur DC et la modélisation de tout
le système.
Pour le sixième chapitre nous présentons la partie contrôle du servomoteur par la carte
Arduino et finalement la transformation d’un servomoteur standard à un servomoteur à rotation
continue dans le dernier chapitre.

1
Chapitre I :
Présentation de
système

2
Dans ce chapitre, nous allons parler sur l’historique de Servomoteur et son principe de
fonctionnement. On définit le servomoteur standard comme un système relativement complexe
qui intègre dans un boîtier de petite taille des constituants électroniques et électromécaniques.
Sa fonctionnalité est de tenir une position angulaire donnée fournie au système en entrée sous
forme d’un signal électrique. Premièrement on va présenter le principe de fonctionnement, puis
nous allons parler sur les différents types de servomoteurs.

I-Principe de fonctionnement

Les servomoteurs sont des moteurs particuliers. En détail, voyons à quoi ils servent. De manière
semblable aux moteurs à courant continu, les servomoteurs disposent d’un axe de rotation. Sur
la photo, il se trouve au centre de la roue blanche. Cet axe de rotation est en revanche entravé
par un système de bridage. Cela ne veut pas dire qu’il ne tourne pas, mais cela signifie qu’il ne
peut pas tourner au-delà d’une certaine limite. Par exemple, certains servomoteurs ne peuvent
même pas faire tourner leur axe de rotation en leur faisant faire un tour complet, d’autres en
sont capables, mais pas plus d’un tour. Enfin, un cas à part que nous ne ferons qu’évoquer, ceux
qui tournent sans avoir de limite (autant de tours qu’ils le veulent).

Figure 1: servomoteur HS-422

3
On utilise les servomoteurs dans les systèmes de guidage. Pour comprendre bien le principe de
fonctionnement, on va Prendre l’exemple d’une petite voiture de modélisme à quatre roues. Les
roues arrière servent à faire avancer la voiture, elles sont mises en rotation par un moteur à
courant continu, tandis que les roues avant, qui servent à la direction de la voiture pour ne pas
qu’elle se prenne les murs, sont pilotées par un servomoteur.

Regardons l’image que nous vous avons préparée pour comprendre à quoi sert un servomoteur

Figure 2: *Vue de dessus* Représentation schématique du système de guidage


des roues d'une voiture

Chaque roue est positionnée sur un axe de rotation (partie vert) lui-même monté sur un pivot
sur le châssis de la voiture (en orange). La baguette rouge permet de garder le parallélisme entre
les roues. Si l’une pivote vers la gauche, l’autre en fait de même, sinon la voiture devrait se
couper en deux pour aller dans les deux directions opposées. Cette baguette est fixée, par un
pivot encore, au bras de sortie du servomoteur. Ce bras est à son tour fixé à l’axe de rotation du

4
servomoteur. Ainsi, lorsque le servomoteur fait tourner son axe, il entraine le bras qui entraine
la baguette et fait pivoté les roues pour permettre à la voiture de prendre une direction dans son
élan: tourner à gauche, à droite, ou aller tout droit. Il n’y a rien de bien compliqué. Ce qu’il faut
retenir est que le servomoteur va entrainer la baguette pour orienter les roues dans un sens ou
dans l’autre. Elles auront donc un angle d’orientation par rapport au châssis de la voiture.

Figure 3: Animation de la direction

Alors, pourquoi on ne peut pas mettre un moteur à courant continu avec un bras sur son axe, ce
serait plus simple, Eh bien non, car cela ne conviendrait pas. Nous vous expliquons pourquoi.
Nous l’avons vu, un moteur à courant continu tourne sans s’arrêter, sauf si on lui coupe
l’alimentation. Le problème c’est que, dans notre cas, si on laisse le moteur tourner, il pourrait
faire pivoter les roues plus loin que leur angle maximal et casser le système de guidage car il
ne saura pas quand il faut s’arrêter. On pourrait très bien faire un système qui coupe

5
l’alimentation quand les roues arrivent sur leur butée. En plus, les moteurs à courant continu
sont de bien piètres athlètes, il leur faudrait nécessairement un réducteur pour arriver à avoir
une vitesse faible et un couple plus élevé. Mais pourquoi s’embêter avec ça plutôt que d’utiliser
quelque chose de déjà tout prêt ? C’est le servomoteur qui va faire tout ça. Pour être précis, le
servomoteur est commandé de telle sorte qu’au lieu de donner une vitesse de rotation de son
axe, il donne une position angulaire de l’arbre relié à son axe. Donc, on lui demande de faire
tourner son axe de 10° vers la gauche et il s’exécute.

III-Types de servomoteur

Il y a 3 grands types de servomoteur, le premier type est les servomoteurs standards, ce type
peut faire un déplacement de 0° A 180°. Le deuxième type est les servomoteurs a rotation
continu, ce type est différent du servomoteur standard, le servomoteur à rotation continue
tourne comme un motoréducteur à courant continu : c’est l’impulsion de commande qui définit
le sens et la vitesse de rotation. Le troisième type est le servomoteur analogique avec signal
de feedback, ce type est commandé par un signal analogique dépendant de la position du
servomoteur permet de connaître la position réelle de celui-ci. Ce signal permet d’améliorer la
précision et la stabilité. Il est très utilisable dans le domaine robotique. Le signal de retour
analogique est disponible sur un quatrième fil. L’avantage de ce dernier type est l’apprentissage
de mouvement et l’enregistrement de positions des robots.

Il y a deux grandes entreprises connues dans le marché fabriquent les servomoteurs. La


première est Hitec et le deuxième est Futaba.

Hitec fabrique des servos avec 5 splines différentes :

o Spline sub-micro A1 (15 dents)

HS-50 et HS-55

o B1 Mini Spline (25 dents)

HS-125MG, HS-56HB, HS-65HB

o Spline standard C1 (24 dents)

N’importe quel servo Hitec de taille standard. Même les servos HS-755HB, HS-
755MG, HS-765HB et HS-785HB utilisent cette spline de taille standard.

6
o H25T Servomoteurs Hitec standard Spline (25 dents)

HS-83XXTH et HSB-93XXTH.

o Servos D1 Spline Heavy Duty (15 dents)

HS-805BB et HS-815BB

Futaba fabrique des servos avec 4 splines différentes :

o Servos Futaba 1F Spline (15 dents)

les modèles S3111, S3114 et S3154.

o Spline 2F (21 dents)

Les micro-servos tels que S3153, S3107, S117.

o Cannelure standard 3F (25 dents)

La plupart des servos Futaba de taille standard possèdent une cannelure 3F.

o Cannelure 4F (25 dents)

Les modèles S3306 et S9154.

Conclusion

Dans ce chapitre nous avons présenté l’histoire de servomoteur. Nous avons ensuite présenté le
principe de fonctionnement d’un servomoteur et nous avons expliqué le rôle de servomoteur
dans les systèmes de guidage. Nous avons ensuite présenté les différents types de servomoteurs
et les grandes entreprises qui fabriquent les servomoteurs. Ce chapitre nous donne des idées sur
le rôle important des servomoteurs dans les robots.

Donc après comprendre le principe de servomoteur nous allons essayer de faire une étude totale
pour arriver à fabriquer un servomoteur. Alors pour ce faire on va premièrement faire une
analyse fonctionnelle de besoin et ça sera le but de prochain chapitre.

7
Chapitre II :
Analyse
fonctionnelle
de besoin du
système

8
L’analyse fonctionnelle est une démarche qui consiste à rechercher et à caractériser les
fonctions offertes par notre servomoteur pour satisfaire les besoins de nos clients.

Pour se faire on va construire les cinq diagrammes de l’analyse fonctionnelle et le cahier de


charge.

Le diagramme Bête à Cornes a pour but d’énoncer le besoin fondamental.


Les méthodes SADT et FAST et Diagramme Pieuvre a pour but de rechercher les
fonctions de service.
Le cahier de charge dans lequel on va déterminer les critères niveau et flexibilité.

o Bête à cornes
Cet outil se situe dans la première étape de l’analyse fonctionnelle. Il a pour objectif de
représenter graphiquement l'expression du besoin à travers 3 questions simples autour du sujet
étudié :

A qui rend-il service ? : nos clients.

Sur quoi agit-il ? : éléments sur lesquels agit mon produit, la matière d’œuvre.

Dans quel but ? : besoin principal à satisfaire.

A qui le produit rend-il service? Sur quoi agit le système?

L’utilisateur L’objet à orienter

Servomoteur

Dans quel but?

Orienter l’objet

Figure 4: le diagramme bête à cornes

9
o Méthode SADT

La méthode SADT, est une méthode graphique qui part du général pour aller au particulier.
Dans cette méthode on modélise le système sous forme d’une boite noire. Cette dernière
contient :

Processeur ou mécanisme : Ce sont les éléments physiques ou technologiques


qui réalisent la fonction.
Question à se poser : Quelle est la frontière du système étudié ?

Fonction : Elle est caractérisée par une action sur des matières d'œuvres ou
entrées. La fonction définie au niveau A-0 s'appelle fonction globale.
Question à se poser : A quoi sert le système ?

Matière d'œuvre entrante : Elles sont les matières d'œuvres modifiées par la
fonction considérée. Elles sont de trois types : produit (matière), énergie,
information.
Question à se poser : Sur quoi agit le système ?

Matière d'œuvre sortante : Ce sont principalement les matières d'œuvres munies


de leur valeur ajoutée. S'ajoutent à ces matières d'œuvres sortantes : des comptes
rendus, des pertes énergétiques et des rebuts.
Question à se poser : Que fait le système à la matière d'œuvre ?

Contraintes de pilotage ou de commande : Ce sont les paramètres qui


déclenchent ou modifient la réalisation d'une fonction.
Quatre catégories :
C : Paramètre de configuration.
R : paramètre de réglage.
E : données d'exploitation/consigne de fonctionnement.
W : mise en énergie ou présence de matière d'œuvre.
Question à se poser : De quoi le système a besoin pour fonctionner ?

10
Méthode SADT: Modélisation systématique

Choix de Appareil et la carte Programme de


Energie électrique
l’utilisateur de commande commande

R W E C

Orienter un objet Objet


Objet dans la position
souhaité
Orienter

Servomoteur

Figure 5: Méthode SADT: Modélisation systématique

Méthode SADT: Analyse Descendante

Energie
Energie

Électrique
Contrôler
Energie
le moteur
Transform Mécanique Vitesse de
er l’énergie rotation
électrique Adapter adaptée
l’énergie
Carte Potentiomètre mécanique
électronique
Moteur
Réducteur Tourner Objet
Objet l’objet
Orienté

Palonnier

Figure 6: Diagramme SADT: Analyse Descendante de la première fonction principale

11
o Diagramme pieuvre
Le diagramme pieuvre est utilisé pour analyser les besoins et identifier les fonctions de service
d’un produit. Il met en évidence les relations entre les différents éléments du milieu environnant
et notre servomoteur. Ces différentes relations sont appelées les fonctions de service qui
conduisent à la satisfaction du besoin.

L’Objet
L’utilisateur Energie

FP FC6

Coût FC5 L’appareil de


Le servomoteur
commande
FC1

FC4

FC3
FC2 Environnement
Eco- extérieur
conception
Fabrication

FP : Orienter l’objet dans la position souhaité.


FC1 : Minimiser le coût, bon rapport qualité – prix.
FC2 : Respecter une démarche d’écoconception – matériaux recyclables – durée de
vie : 5 ans minimum (pour le polymère organique).
FC3 : Facilité de fabrication - assemblage simple.
FC4 : Résister à des environnements divers (amphithéâtre) - matériaux inoxydables, en
cas d'eau renversée - matériaux résistants (polymère organique), en cas de geste brusque
ou de chute - surchauffe et température très froide à éviter.
FC5 : contrôler le servomoteur.
FC6 : Alimenter le servomoteur.

Figure 7: Diagramme pieuvre

12
o Diagramme FAST

Cet outil permet, à partir d'une fonction de service, par un questionnement, d'aboutir aux
fonctions techniques et aux solutions constructives associées au mécanisme étudié.

Fonctions de service Fonctions techniques Solutions

Permettre à Transformer
l’utilisateur l’énergie
électrique en
Moteur DC
d’orienter un
énergie
objet mécanique

Réduire la vitesse
du moteur et Réducteur à
augmenter le engrenage
couple

Mesurer l’angle
de déviation Potentiomètre

Gérer Carte
l’asservissement électronique

Fixer l’objet à
orienter Palonnier

Alimenter le
système Batterie 5V

Figure 8: Diagramme FAST de la 1 ère fonction principale

13
o Cahier des charges fonctionnel

Le cahier des charges a pour fonction de formaliser le besoin afin que ce dernier soit compris
par l'ensemble des acteurs impliqués dans notre servomoteur. Il précise les spécifications
attendues.
No Fonction K Critère Niveau Flexibilité

1 Etre capable de 5 Couple 4,1 daN .cm Maximal


supporter le poids de vitesse 0,19 s / 60 O Maximale
l’objet à orienter et
tourner avec une bonne
vitesse
2 Avoir une durée de vie 4 MTTF 500 h Maximal
suffisante
3 La défaillance du 4 Fiabilité 95 % Maximale
système
4 Utiliser l’énergie 3 Tension 4,8 V à 6 V -
disponible Courant 2500 mAh -
5 Etre léger 4 Poids 37,2 g -
6 Utiliser l’espace 3 Langueur
disponible Largeur
Hauteur
7 Etre rigide 3 • Module d’Young 3,3 GPa -
• Limite élastique 77 MPa -

K : 1. utile -2. Nécessaire -3.important -4. Très important -5. vital

Tableau 1: cahier des charges fonctionnel du servomoteur

Conclusion

Dans ce chapitre nous avons présenté l’analyse fonctionnelle de servomoteur. Cette analyse va
nous permet de comprendre les besoins, alors après comprendre ces besoins nous avons arrivé
à trouver les solutions technique pour satisfaire ces besoins et à la fin nous avons arrivé à
construire le cahier des charges, ce cahier doit être validé pour commencer la conception des
composants. Mais avant de commencer la conception, nous allons faire une étude totale et le
principe de fonctionnement de chaque composant de servomoteur pour comprendre le
fonctionnement électrique et mécanique de système. Ça sera le but de prochain chapitre.

14
Chapitre III :
Etude du
système

15
Après avoir analysé le système au niveau de fonctionnement, Durant ce chapitre on va faire une
étude globale sur le servomoteur. Ce dernier se compose de plusieurs éléments :

Une boite dans laquelle on va mettre les autres éléments pour les protéger.
Un moteur à courant continue pour transformer l’énergie électrique en énergie
mécanique de rotation.
Un réducteur à engrenages pour réduire la vitesse de rotation de moteur et augmenter
le couple à la sortie.
Une carte électronique pour contrôler le moteur
Un potentiomètre pour déterminer l’angle à la sortie et envoyer la valeur de cet angle à
la carte électronique.
Un palonnier pour fixer les objets sur le servomoteur.

Donc premièrement nous allons faire une analyse cinématique de servomoteurs, puis nous
allons étudier les composants principaux du système et leur principe de fonctionnement.

À la fin on va étudier le signal de commande de servomoteur.

I-Analyse cinématique

I-1. Classe d’équivalence

Sous ensemble1 {Couvercle, Stator, Potentiomètre, Carte électronique}


Sous ensemble2 {Rotor, Arbre 1, Roue Z1}
Sous ensemble3 {Arbre 2, Roue Z2, Roue Z3, Roue Z4, Roue Z5}
Sous ensemble4 {Arbre 3, Roue Z6, Roue Z7, Roue Z8, Palonnier}

I-2. Graphe de liaison

16
Figure 9: Schéma présente le graphe de liaison mécanique

I-3. Schéma cinématique

Figure 10: Schéma cinématique du système

17
II-Etude des composants

Après construire le schéma cinématique de système et comprendre bien le système. Cette


analyse cinématique nous permettons de préciser les pièces de système et définir les liaisons
mécaniques entre les pièces. Dans cette partie nous allons présenter les pièces nécessaires pour
fabriquer notre servomoteur, pour chaque pièce on va faire une étude totale au niveau de
fonctionnement.

II-1. Moteur à courant continue

Le moteur à courant continu transforme l'énergie électrique qu'il reçoit en énergie mécanique
de rotation, tout comme le moteur à courant alternatif. Pour rentrer dans le vif du sujet, nous
allons expliquer le principe par la suite. D'un point de vue constitutif, voici ce qu'on retrouve
dans le moteur électrique à courant continu :

Figure 11 : Composants d’un moteur à courant continue

18
Le principe de fonctionnement d’un moteur à courant continue

Le moteur à courant continue fonctionne de la manière suivante : le système collecteur-balais


permet que la rotation soit continue : ce système très ingénieux consiste à polariser les bobines
en les traversant avec un courant, de manière à ce qu'elles s'éloignent de l'aimant du stator ayant
un pôle identique au leur et qu'elles se rapprochent du pôle complémentaire. Puis une fois en
face de celui-ci, le charbon (pièce métallique au bout du balais) court-circuite la bobine, puis le
pôle de celle-ci change, de manière à ce qu'elle se dirige vers l'autre aimant du stator, et ainsi
de suite.

Le courant traverse les balais, jusqu'au collecteur. Apres le courant va se divise en deux, par
conséquent ce courant va circuler dans deux sens différents. Alors ça va générer deux champs
magnétiques de sens contraires. Le charbon court-circuite la troisième bobine qui était quelques
instants auparavant de polarité Sud pour qu'elle ne freine pas le moteur car elle serait arrivée à
destination. Une fois que le moteur a tourné, la bobine du haut n'est plus court-circuitée, et elle
prend la polarité Nord. En bas, notre bobine polarisée Nord arrive presque à destination, tandis
que notre bobine polarisée Sud continue sa course vers l'aimant permanent Nord. Donc notre
bobine inférieure est arrivée à destination, et elle est court-circuitée par le charbon d'en bas. La
bobine du bas, n'étant plus court-circuitée, a été polarisée Sud. Les autres bobines continuent à
se rapprocher de plus en plus du pôle permanent opposé.
Ce principe va nous permet de choisir le sens de rotation de moteur selon le sens dans lequel
on la branche. L’image suivante explique bien le principe de fonctionnement de ce type des
moteurs.

1
2

3 4

Figure 12: Le principe de fonctionnement de moteur à courant continue.

19
Le diagramme suivant représente le bilan des puissances d’un moteur à courant continue :

PJ

Figure 13: Le bilan des puissances d’un moteur à courant continue

De nombreuses variables apparaissent ici, nous allons m'efforcer de les expliquer :

Pabs = Um. Im est la puissance absorbée, et elle correspond au produit de la tension

par de l'intensité.

PJ = R. Im2 +r.IE 2 est la puissance dissipée par effet joule, et elle correspond au

produit de la résistance par l'intensité au carré.

PC correspond aux pertes par frottement collecteur-balais / arbre-stator et la puissance


électromagnétique, et elle correspond au produit de la force contre-électromotrice E par
l'intensité. Elle correspond aussi au produit du couple électromagnétique par la vitesse.

Pu est la puissance utile, elle correspond au produit du couple utile et de la vitesse.

Donc le rendement de moteur est :

20
II-2. Réducteur à engrenage

Dans cette partie nous allons étudier premièrement les réducteurs et leur rôle de manière
générale dans les systèmes mécaniques pour arriver à modéliser un réducteur pour notre
système. On peut définir un réducteur comme un ensemble d’organes mécaniques comprenant
un générateur de puissance (moteur), des engrenages, des mécanismes entraînés
(accouplements, frein), des structures servant de support (arbres, paliers) généralement
incorporés dans un carter. Chacun des composants influe sur le comportement dynamique du
réducteur.

II-2-a. Généralités sur les réducteurs de vitesses :

o Rôle du réducteur

Un réducteur sert à réduire la vitesse d’un moteur (hydraulique, pneumatique, thermique,


électrique) avec transmission de la puissance motrice vers une machine réceptrice en absorbant
moins d’énergie.
Il permet aussi d’augmenter le couple moteur afin d’entrainer en rotation un organe récepteur
sous l’effet d’un nouveau couple.

Figure 14: La position du réducteur par rapport au moteur et au récepteur.

21
o Les conditions d’entrainement :

Puissance motrice : Pm (KW).


Vitesse motrice : Nm (tr/min).
Vitesse réceptrice : Nr (tr/min).
Rendement: 𝜂.

o Le rapport de réduction :

Donc :

𝐾=1⇒ 𝑁𝑟 = 𝑁𝑚
𝐾 <1⇒ 𝑁𝑟 < 𝑁𝑚 ⇒ Réducteur.
𝐾 >1⇒ 𝑁𝑟 > 𝑁𝑚 ⇒ Multiplicateur.

o Raison d’un réducteur :

𝑛: Nombre de contacts extérieurs.


Π : Produit.
Z : nombre de dents.
Si r est positif, même sens de rotation entre l’entée et la sortie.
Si r est négatif, sens contraire de rotation entre l’entrée et la sortie.

22
o Différents types de réducteurs :

On peut classer les réducteurs en deux grandes familles vis-à-vis de la technologie employée
pour transmettre le mouvement :

Les réducteurs utilisant la transmission par adhérence : roue de friction (dynamo


de vélo), système poulie-courroie.

Les réducteurs utilisant la transmission par obstacle : système à chaine (vélo,


moto), système poulie-courroie avec courroies dentées (courroie crantée),
système à engrenages (boite de vitesse d’une voiture)

Réducteurs à roues de friction :

Dans le cas général, pour transmettre un mouvement de rotation d'un arbre moteur à un arbre
récepteur qui lui est parallèle. La transmission par roues de friction présente des avantages
parmi lesquels on pourrait citer : Entraînement sans choc, Fonctionnement silencieux,
Possibilité d'un rapport de vitesse considérable, Sécurité d'emploi due à l'entraînement par
adhérence, Glissement relatif important et le couple transmis limité.
En contrepartie, la transmission ne peut se faire qu'entre arbres rapprochés (Somme des rayons
des roues égale à leur entraxe).
La transmission nécessite un effort important entre les deux roues et doit être constante.

Figure 15: Exemple des réducteurs à roues de friction.

23
Les réducteurs poulies/courroies:

Une poulie est une pièce en forme de roue et servant à la transmission du mouvement. Elle est
destinée à être utilisée avec une courroie, une corde, une chaîne ou un câble. Le système
poulie/courroie est utile lorsque le moteur à entraîner est trop loin de la poulie. L'entraînement
se fait alors par friction. Les différents types de courroies sont les courroies plates, dentées et
trapézoïdales. La transmission par poulies/courroies présente des avantages parmi lesquels on
pourrait citer : Marche silencieuse et bon rendement, Montage et entretien simple, Frais
d’installation peu élevés.
En contrepartie, le glissement éventuel de la courroie limite la puissance à transmettre, le
patinage ne permet pas d'obtenir une vitesse constante.

Figure 16: Exemple Réducteur poulie/courroies.

Réducteur à engrenages :
C’est un réducteur ou on utilise seulement un engrenage (une roue dentée et un pignon). Il y a
deux type : À roues cylindriques et À roues coniques.

Figure 17: Exemple Réducteur à roues cylindriques et à roues coniques.

24
Réducteur à roue et vis sans fin :

C’est un réducteur à engrenages hélicoïdaux dont les axes sont orthogonaux et non concourants.
La transmission par ce type d’engrenage donne une solution simple pour les grands rapports de
réduction, avec un fonctionnement peu bruyant.
Ce type est caractérisé par une transmission irréversible permettant de bloquer la machine
réceptrice. Rendement et puissance transmise faible et un grand rapport de réduction.

Figure 18: Exemple Réducteur à roue et


vis sans fin.

Réducteur à train d’engrenages :

Un train d’engrenage est une suite d’engrenage destiné à transmettre une puissance d’un arbre
d’entrée vers un arbre de sortie avec ou sans modification de la vitesse ou de sens de rotation
en absorbant le moins possible d’énergie. On distingue deux familles de train d’engrenages
sont: les trains simples ou ordinaires et les trains épicycloïdaux ou planétaires.

Figure 19: Exemple Réducteur à train simple et à train épicycloïdale.

25
Pour réducteur à train épicycloïdal on utilise la Formule de WILLIS pour calculer Raison
d’un réducteur, la formule est définit de la manière suivante :

Ω: Fréquence de rotation.
PS : Porte satellite.
Z : Nombre de dents.
𝑛 : Nombre de contacts extérieurs.

II-2-b. Dimensionnement du réducteur :


o Choix du moteur

Le choix d’un moteur puissant pour notre servomoteur est très important, alors nous allons
utiliser un moteur DC dont les caractéristiques sont les suivantes :

Tableau 2: Les caractéristiques de notre moteur DC.

26
o Choix du des engrenages

Le choix de la forme et la nature de matériau pour les engrenages est très important pour
assurer une grande durée de vie pour notre servomoteur, c’est pour cela nous allons choisir
des engrenages avec les caractéristiques suivantes :

Forme de denture : denture droite.


Position relative des axes : axes parallèles.
Forme des roues : roues cylindriques.
Matériau utilisé : Aciers ordinaires type XC, parce que nous allons utiliser
ce servomoteur pour les faibles charges.

o Schéma cinématique de réducteur

Figure 20: Schéma cinématique du réducteur de notre servomoteur.

27
Données initiales :

Vitesse d’entrée ωe=10650 tr/min.


Le couple moteur Cm=1.24 N.m.

Vitesse de sortie ωr= 46 tr/min.

o Détermination des rapports de réduction

On a :

Alors :

On a :

4
Z1 .Z 3 .Z 5 .Z 7
i = (−1)
Z2 .Z 4 .Z 6 .Z 8

Avec : Z1 =Z 3 =Z 5 =Z 7 et Z2 =Z 4 =Z 6 =Z 8

Donc
Z14
i= = i1 . i2
4
Z2

Z1 Z 3 .Z 5 .Z 7 Z13
Avec : i1 = i2 = =
Z2 Z 4 .Z 6 .Z 8 Z23

4 4
D’où i1 = √𝑖 et 𝑖2 = √𝑖 3

28
Alors : i1= 0.25637 et i2= 0 .01685
𝑖 : Rapport de transmission total du réducteur.
𝑖1 : Rapport de transmission entre l’arbre 1 et l’arbre 2.
𝑖2 : Rapport de transmission entre l’arbre 2 et l’arbre 3.

o Calcul de la vitesse de rotation des arbres

Calcul de la vitesse de rotation NI de l’arbre 1:

NI = ωm =10650 tr/min

Calcul de la vitesse de rotation NII de l’arbre 2:

Cette vitesse peut se calculer selon la distribution de rapport de réduction du réducteur entre
les roues dentées:

Donc :

Calcul de la vitesse de rotation NIII de l’arbre 3:

On a :

Donc :

29
o Calcul des puissances transmises par les arbres

En partant de la puissance d’entrée du réducteur 𝑃I, on calcule les puissances reçues par
chacun des arbres de la transmission :

Arbre d’entrée :

𝑃𝐼 = 𝑃𝑀 = 1,38 𝑊 = puissance du moteur.

Arbre intermédiaire :

Le rendement total 𝜂𝑡𝑜𝑡 est :

Avec : 𝜂𝑡𝑜𝑡 = 𝜂𝑟 𝑚. 𝜂𝑒𝑛𝑔 𝑛

𝜂𝑟𝑚 : Rendement des roulements.


𝜂𝑒𝑛𝑔 𝑛 : Rendement des engrenages.
𝑚: Nombre de roulement.
𝑛: Nombre de contact engrenages.
𝜂𝑡𝑜𝑡 : Rendement total de moteur.

Dans le tableau suivant, on indique des ordres de grandeur des rendements de quelques
couples de frottement présents dans une transmission mécanique :

Tableau 3: Rendement de quelques couples de frottements.

30
On a : PS = PE ∗ 𝜂tot
PII = PE . 𝜂r3. 𝜂𝑒𝑛𝑔 = 1,312 W

Arbre de sortie:

PIII = PE . 𝜂r5. 𝜂𝑒𝑛𝑔4 = 1,21 W

o Calcul des couples transmis par les arbres

On a :

Avec : C : Le couple transmis (N/m).


𝜔 : La vitesse angulaire (rad/s).

Ou :

o Dimensionnement préliminaire des engrenages:

Lors du dimensionnement préliminaire d’un engrenage cylindrique à denture droite, on


détermine le module (m), l’entraxe (a) les nombres de dents des deux roues et les déports des
dentures des roues dans le cas des roues à denture corrigée.
Nous allons poser Z1 =Z 3 =Z 5 =Z 7 et Z2 =Z 4 =Z 6 =Z 8 de plus on pose m12 = m36 = m47 =
m58=m donc d1 =d 3 =d 5 =d 7 et d2 =d 4 =d 6 =d 8. Donc il suffit de déterminer d1, d2 et m12 puis
on conclut Z1 et Z2.

31
Calcul des diamètres primitifs approximatifs

On a :

Donc d1= 0,25637 d2


Entraxe :

D’où
𝑑1 = 2,501 mm
{
𝑑2 = 9,758 mm

Détermination du module « m »

Le module qui permet la tenue en flexion de la dent est :

4 𝑇
𝑚 ≥ 2,34 √
𝐾 𝜎𝑝𝑒

T est la composante tangentielle de la force exercée sur la dent et σpe est la contrainte pratique
en extension.

On a : CI = 0,5 T d1 donc T = 2CI / d1

D’où T= 0,9904 N et on pose K=7

Donc m ≥ 0. 2492 mm

On prend la valeur normalise du module m= 0,25 mm.

Alors : m12 = m36 = m47 = m58= m= 0,25

32
Calcul de nombre des dents

Le nombre de dents est défini par :

Donc :

Prenons Z1 =Z 3 =Z 5 =Z 7 = 10 et Z2 =Z 4 =Z 6 =Z 8 = 39.
Les diamètres primitifs deviennent : d1=2,5 mm et d2=9,75 mm.
Alors les entraxes devient : a1= a2=6,125 mm.

II-3. Potentiomètre

Les potentiomètres sont des résistances que l’on peut faire varier manuellement ou avec un
tournevis. Ils peuvent être aussi appelés rhéostat ou résistance variable. On peut faire varier la
valeur ohmique entre deux points, par simple action mécanique sur un axe rotatif ou rectiligne.
Il est constitué d'une piste résistive sur laquelle entre en contact un curseur mobile, qui peut se
promener d'une extrémité à l'autre de la piste.
Ce sont des éléments résistifs possédant trois bornes:
Deux correspondent aux extrémités du corps de la résistance.
La dernière correspond au curseur qui peut se déplacer sur le corps de la résistance.

Symbole associé est :

Extrémité Extrémité

Curseur
Figure 21: Représentation symbolique d’un potentiomètre

33
Les différents types de potentiomètres

Généralement il y a deux types des potentiomètres : les potentiomètres ajustables et les


potentiomètres de tableau.

Potentiomètre ajustable 1 tours

Figure 22: un exemple de potentiomètre ajustable 1 tours.

Potentiomètre ajustable multi-tours (15 ou 25 tours): on utilise ce type pour les réglages
fins mais leur coût est plus élevé.

Figure 23: un exemple de potentiomètre ajustable multi-tours.

34
Potentiomètre de tableau : ce type permet à l’utilisateur de changer la valeur de la
résistance, il y a deux modèles pour ce type : Modèle rotatif et modèle linéaire à
glissière (table de mixage).

Figure 24: un exemple de potentiomètre de tableau modèle rotatif et modèle


linéaire.

La rotation du curseur sur la couche de carbone entraîne une usure. Les constructeurs
garantissent un nombre de manœuvres que peut supporter le potentiomètre avant que ses
caractéristiques ne se dégradent. De 10000 à plusieurs millions de manœuvres, il faut seulement
choisir sérieusement le type de potentiomètre en fonction de l’application.
Alors nous allons choisir un potentiomètre de tableau avec modèle rotatif pour construire notre
servomoteur.

Modélisation d’un potentiomètre

Nous pouvons modéliser un potentiomètre par une résistance variable, les extrémités de cette
dernière sont branchées aux bornes de la source de tension. La sortie qui se branche entre le
curseur et une des extrémités de la résistance variable, agit comme un pont diviseur de tension
avec les mêmes caractéristiques mais permet de faire varier la tension de sortie. On considère
comme pour le pont diviseur que l'intensité de sortie est négligeable.

35
Figure 25: Schéma de principe d’un potentiomètre.

Le point C représente le curseur qui peut "glisser" de A vers B sur une piste résistive. On peut
remplacer la résistance variable par 2 résistances fixes reprenant les mêmes caractéristiques.
Donc le potentiomètre est un pont diviseur de tension à point milieu réglable.

On se retrouve donc avec une résistance "Req" traversée par un courant d'intensité I avec une
tension d'alimentation Ve appliquée à ses bornes. L'intensité reste la même quel que soit la
position du curseur.

On a :

On trouve à la sortie :

Donc on remplace I par Vs / R2 :

36
On simplifie par R2 :

On peut remplacer le rapport R2 / Rp par la position du curseur comprise entre 0 (position B)


et 1 (position A). Dans ce cas, la relation devient :

Avec : α est Position du curseur tel que 0 ≤ α ≤ 1

II-4. Carte électronique de commande (asservissement de


système)

Dans cette partie Nous allons voir un peu comment se profile le fonctionnement de
l’électronique interne des servomoteurs analogiques. Nous avons dit des servomoteurs
analogiques parce qu’il y a des servomoteurs numériques mais ces derniers beaucoup plus
complexes au niveau de l’électronique. Durant cette partie nous allons voir le contrôle par
l’électronique à consigne manuelle et par l’électronique à consigne PWM.

II-4-a. Principe de fonctionnement :


Nous commençons par un simple synoptique de fonctionnement :

Figure 26: Principe de fonctionnement de l'électronique de commande d'un


servomoteur

37
On peut dire que la consigne donnée par l’utilisateur dans notre cas la consigne envoyé par la
carte Arduino est comparée par rapport à la position réelle de l’axe du moteur. Alors s’il y a
une différence d’angle entre la consigne et l’angle mesuré par le potentiomètre, le comparateur
va commander le moteur et le faire tourner jusqu’à ce que cette différence s’annule.

II-4-b. Électronique à consigne manuelle:


Nous avons dit électronique à consigne manuelle parce que la consigne envoyée à l’électronique
de commande est une tension continue et qu’elle sera réglable par un potentiomètre. Nous
aurons simplement à faire tourner l’axe d’un potentiomètre pour régler l’angle du bras du
servomoteur.

o Synoptique de l’électronique interne

Nous commençons par un synoptique qui établit le fonctionnement de l’électronique de


contrôle :

Figure 27: Fonctionnement de l'électronique de contrôle

38
Donc en entrée il y a deux paramètres : la consigne et l’angle réel de l’axe du moteur. Et en
sortie, la tension qui va commander le moteur. On sait que un moteur à courant continu doit
être commandé par une tension continue, si cette tension est positive, le moteur tournera dans
un sens, si elle est négative, le moteur tournera dans l’autre sens. C’est pour cela le comparateur
délivrera une tension positive ou négative selon la correction d’angle à effectuer.

o Schéma de principe

Le schéma de principe qui a pour fonctionnement celui expliqué par le synoptique précédent est
le suivant:

Figure 28: Schéma de principe

o Fonctionnement du comparateur

Un comparateur est un composant électronique de la famille des circuits intégrés car, il contient
en vérité d’autres composants, essentiellement des semi-conducteurs (diodes, transistors) et des
résistances. Ce composant a toujours besoin d’une alimentation externe pour fonctionner, c’est-
à-dire qu’on ne peut lui mettre des signaux à son entrée que s’il est alimenté.

39
Il est un composant qui possède deux entrées et une sortie. Son fonctionnement est simple, il
réside sur le principe suivant :

Si la tension V1 qui arrive sur l’entrée E1 du comparateur est supérieure à la tension V2


qui entre sur l’entrée E2 du comparateur, alors la tension en sortie S du comparateur est
égale à +Vcc.
Si la tension V2 va être supérieure à V1, la sortie S du comparateur aura une tension
égale à -Vcc.

En résumé :

Si V1 > V2, alors Vs = +Vcc


Si V1 < V2, alors Vs = -Vcc

Il est impossible que les tensions V1 et V2 soient égales, car le comparateur ne peut pas fournir
une tension positive et une tension négative en sa sortie, c’est pourquoi, même si vous reliez E1
et E2 avec un fil, la tension en sortie du comparateur sera toujours +Vcc ou-Vcc.

II-4-c. Électronique à consigne PWM:


On ne peut pas utiliser directement ce signal PWM avec le schéma précédent. Il va falloir que
l’on fasse une extraction de la composante continue de ce signal pour obtenir une consigne dont
la tension varie et non la durée de l’état HAUT du signal.

o PWM
La PWM est une technique couramment utilisée pour synthétiser des signaux pseudo
analogiques à l'aide de circuits à fonctionnement tout ou rien, ou plus généralement à états
discrets.

Elle sert à générer un signal pseudo analogique à partir d'un environnement numérique ou
analogique pour permettre un traitement de ce signal par des composants en commutation (se
comportant comme des interrupteurs ouverts ou fermés).

Le principe de PWM est de créer un signal logique (valant 0 ou 1), à fréquence fixe mais dont
le rapport cyclique est contrôlé numériquement, la valeur moyenne de ce signal étant une
grandeur analogique, égale au produit du rapport cyclique par l'amplitude maximale du signal.

40
o Synoptique de l’électronique interne

Le synoptique ne change guère, il y a simplement ajout de ce montage intermédiaire qui va


extraire cette tension continue du signal :

Figure 29: Principe d'extraction de la tension continue du signal

On peut remarquer que ce synoptique est le même que le synoptique dans le cas une consigne
manuelle, on va seulement faire l’extraction de la composante continue à l’entrée du
comparateur.

41
o Schéma de principe

Le schéma électrique ne change pas non plus de beaucoup, on retire le potentiomètre qui
permettait de régler la consigne manuellement en le remplaçant par le montage qui fait
l’extraction de la composante continue

Figure 30: Schéma de principe dans le cas une consigne PWM

Dans ce montage à la place du potentiomètre de commande manuelle, on va mettre un couple


résistance/condensateur avec R et C qui permet d’extraire la tension continue du signal VPWM.
Le rapport cyclique de ce signal varie de 0 à 100%.

Si on arrête d’envoyer le signal VPWM le moteur reprend sa position initiale, car la tension
continue V1 n’existe plus puisqu’elle est créée à partir du signal VPWM. Quand il y avait le
potentiomètre, la tension V1 gardait la même valeur tant que vous ne tourniez pas l’axe du
potentiomètre, hors là, si on enlève le signal VPWM, la tension V1 perd sa valeur et retombe à
0V. Par conséquent, le moteur redonne à son bras sa position initiale.

42
II-5. Signal de commande de servomoteur

Durant cette partie on va faire la commande de notre système. Il existe deux types de
servomoteur : ceux qui possèdent une électronique de commande de type analogique, qui sont
les plus courants et les moins chers et ceux qui sont asservis par une électronique de commande
numérique, très fiables et très performants, mais bien plus onéreux que leurs homologues
analogiques.

Nous allons choisir le premier type parce que leur contrôle est bien plus simple que les
servomoteurs à régulation numérique qui utilisent parfois des protocoles bien particuliers.

II-5-a. Le signal de commande :

La consigne qu’on va envoyer au servomoteur est un signal électronique de type PWM. Il


dispose cependant de deux caractéristiques indispensables pour que le servo puisse comprendre
ce qu’on lui demande.

La fréquence fixe

Le signal envoyer au servomoteur doit avoir une fréquence de 50 Hz. Puisque F=1/T alors Il y
a 20 ms entre deux fronts montants.

Figure 31: Signal de fréquence 50 Hz

43
La durée d’état HAUT elle aussi fixée à certaines limites

La durée de l’état HAUT du signal PWM est ce qui compose l’essentiel du signal. Car c’est
selon elle que le servomoteur va savoir comment positionner son bras à un angle précis.

En fait, un signal ayant une durée d’état HAUT très faible donnera un angle à 0°, le même
signal avec une durée d’état HAUT plus grande donnera un angle au maximum de ce que peut
admettre le servomoteur. Les valeurs limitent pour cet état HAUT et ce n’est pas pour rien, car
ce dernier est limité entre une valeur de 1ms au minimum et au maximum de 2ms pour les
servos standards.

Le schéma suivant présente la variation de signal envoyé en fonction de l’angle souhaité :

Figure 32: La position en fonction de la pulsation

Donc on peut remarquer que la durée de l’état HAUT fixe la position du bras du servomoteur à
un angle déterminé.

44
Si on veut un angle de 45°, il va être compris entre 1ms et 1,5ms. À 1,25ms précisément. Donc
on va utiliser une relation très simple pour obtenir Tous les angles compris dans la limite de
débattement du bras du servomoteur, tout ça possible grâce à ce fameux état HAUT.

Aussi on peut prendre n’importe quel angle comme origine, n’est pas nécessairement 0 °. Par
exemple on peut prendre 90° comme origine, ce qui lui donne un débattement de -90° à +90°.

Figure 33: La position en fonction de la pulsation avec 90° comme origine

Remarque :
Dans cette partie nous avons présenté la manière avec laquelle on va commander un
servomoteur standard, de la même manière on peut commander les servomoteurs à rotation
continue. La commande de ces derniers est simple. Le signal ayant un état HAUT de 1ms
donnera l’ordre "vitesse maximale dans un sens", la même ayant 2ms sera l’ordre pour
"vitesse maximale dans l’autre sens" et 1.5ms sera la consigne pour "moteur arrêté". Entre
chaque temps (par exemple entre 1ms et 1,5ms), le moteur tournera à une vitesse
proportionnelle à la durée de l’état HAUT. On peut donc commander la vitesse de rotation du
servo.

45
Conclusion

Dans ce chapitre nous avons présenté l’analyse cinématique de servomoteur. Cette analyse va
nous permet de comprendre le fonctionnement mécanique de système, puis nous avons étudié
le fonctionnement des composants principales de servomoteur, dans cet étude nous avons
dimensionné le réducteur. Donc maintenant nous avons toutes les informations pour faire la
conception de toutes les pièces, ça sera l’objectif de chapitre suivant.

46
Chapitre IV :
Conception du
système

47
Dans ce chapitre, nous allons se limiter dans les différentes étapes que nous allons suivre pour
concevoir le servomoteur sur SolidWorks. On peut dire que dans la conception assistée par
ordinateur ou CAO, il y a un ensemble des logiciels et des techniques de modélisation
géométrique permettant de concevoir, de tester virtuellement à l'aide d'un ordinateur et des
techniques de simulation numérique – et de réaliser des produits manufacturés et les outils pour
les fabriquer. La CAO offre une visibilité globale du comportement d'un objet avant qu'il
n'existe, tant au niveau de son aspect que de sa structure et de son fonctionnement. Les objets
peuvent être représentés en deux ou en trois dimensions (2D ou 3D). Leur apparence peut être
filaire, volumique, surfacique, elle peut aussi simuler la texture.
Parfois les gens confondent entre CAO et DAO mais il y a une différence entre les deux. La
CAO n'a pas pour fonction première l'édition du dessin. C’est un outil qui nous permet de faire
une organisation virtuelle de fonctions techniques. Cela va nous permet ensuite de faire une
simulation de comportement de l'objet conçu, l'édition éventuelle d'un plan ou d'un schéma
étant automatique et accessoire. Par contre dans la DAO, un trait est un trait et le logiciel ne
permet pas l'interprétation technique de l'ensemble.

I-Généralités sur SolidWorks

Aujourd'hui, lorsque les ingénieurs décident de concevoir un nouveau produit, ils n'utilisent
plus de stylo. Les plans sont réalisés sur ordinateur. On parle donc de Conception Assistée par
Ordinateur (C.A.O.). Parmi les logiciels de CAO on trouve SolidWorks.

SolidWorks est un logiciel de conception assistée par ordinateur, appartenant à la société


Dassault Systèmes. Il est créé en 1993 par l'éditeur américain éponyme et il est racheté le 24
juin 1997 par la société Dassault Systèmes. Il utilise le principe de conception paramétrique et
génère trois types de fichiers qui sont liés: la pièce, l’assemblage, et la mise en plan. Ainsi toute
modification sur un de ces trois fichiers sera répercutée sur les deux autres.

C’est un logiciel de modélisation orienté vers la modélisation de pièces industrielles, mais


pouvant être étendu à de nombreuses utilisations. A l’inverse de certains logiciels, SolidWorks
ne repose pas sur un principe de maillage mais uniquement sur l’utilisation de courbes, servant
de repères pour des fonctions. Cette spécificité permet d’obtenir un niveau de précision
supérieur à certains autres types de modélisation comme la modélisation polygonale. En effet,
la modélisation avec SolidWorks repose sur des esquisses dimensionnées, ce qui vous permet
de spécifier très précisément les distances et mesures de votre objet, en ayant également la
possibilité grâce à l’historique de SolidWorks de modifier les valeurs. Cela rend la modélisation
précise et souple.

48
Ce mode de modélisation permet d’exporter aisément et de façon beaucoup plus légère des
fichiers comprenant un grand nombre de parties courbes. Toutefois ceci restreint les possibilités
d’importer des fichiers définis par un système de maillage, comme le sont par exemple les
fichiers .stl ou encore .obj. Heureusement, il est possible d’exporter directement de SolidWorks
en .stl avec un assez grand niveau de précision. Cela permet, à conditions de respecter quelques
règles, de modéliser avec SolidWorks pour l’impression 3D.

II-Conception des pièces du servomoteur

Les pièces de notre servomoteur sont :

o La Boite :

Dans laquelle on va mettre les autres composants de notre servomoteur, il se compose


de trois parties, partie inférieure, partie moyenne et partie supérieure.

Partie inférieure :

Figure 34: conception de la partie inférieure de la boite

49
Partie moyenne

Figure 35: conception de la partie moyenne de la boite

Partie supérieure

Figure 36: conception de la partie supérieure de la boite

50
o Le moteur
Ce composant transforme l’énergie électrique en énergie mécanique de rotation.

Figure 37: conception du moteur

Les éléments du moteur sont dans le tableau et la figure suivants :

Nom d’élément Le nombre dans le moteur Numéro dans la figure


Rotor 1 1
Couvercle inférieur 1 2
Couvercle supérieur 1 3
Aimant du stator 2 4
Bague 1 5
Entretoises 1 6
conducteur 2 7

Tableau 4: Composant de moteur

51
1
2

3 4

6 7
5

Figure 38: composant de moteur

o Réducteur à engrenages
Ce composant diminue la vitesse du moteur et augmente le couple à la sortie.

Figure 39: La conception du réducteur de vitesse

52
o Carte électronique
Elle permet de contrôler le moteur.

Figure 40: conception de la carte électronique de contrôle

o Potentiomètre
C’est un capteur qui va nous permet de connaitre la valeur de l’angle de servomoteur, il se
compose de deux partie une partie rotative et une partie statique.

Partie rotative

Figure 41: conception de la partie rotative de potentiomètre

53
Partie statique

Figure 42: conception de la partie statique de potentiomètre

o Palonnier
Ce composant va nous permet de fixer le objet sur le servomoteur.

Figure 43: conception de Palonnier

54
o Les Vis d’assemblage
On va utiliser ces vis pour assembler les trois parties de la boite. On besoin de 4 vis de même
forme et de même type.

Figure 44: conception de vis d’assemblage

III-Assemblage de servomoteur

Après avoir conçu nos pièces on passe au partie d'assemblage pour assurer le bon
fonctionnement du système et d'éviter l'erreur de la fabrication. Notre servomoteur peut se
présenter comme suit :

Figure 45: L’assemblage de servomoteur

55
o Vue en coupe d’assemblage :

Figure 46: La vue en coupe de servomoteur

Remarque

Les dimensions des pièces de servomoteur sont précisées dans Les mises en plan (voir l’annexe
à la fin de ce rapport). Pour bien comprendre le mouvement de servomoteur voir l’animation
que nous avons faite dans SolidWorks (Voir le fichier vidéo de l’animation).

Conclusion

Dans ce chapitre nous avons représenté la conception de toutes les pièces de servomoteur.
L’assemblage de ces pièces nous a montré une visualisation de ce à quoi ressemble réellement
le servomoteur, donc maintenant nous avons toutes les informations pour commencer la
fabrication de servomoteur, il reste seulement de modéliser le système pour connaitre le
comportement pour chaque cas.

56
Chapitre V :
Modélisation
de système

57
Dans le chapitre précédant nous allons arriver à faire la conception de notre servomoteur, donc
durant ce chapitre nous allons modéliser le système. La bonne modélisation va nous permet de
s’assurer que les simulations du comportement de notre servomoteur sont plus proche que
possible de la réalité lorsque on commande le système.

La modélisation est un problème bien posé, un résultat concret. C’est un langage mathématique,
qui permet de transcrire des problèmes de nature quantitative. Une fois cette transcription est
faite, des outils sont disponibles pour résoudre ces problèmes, partiellement ou complètement.
On ramène ensuite la solution dans son contexte d’origine. C’est la représentation d'un système
par un autre, plus facile à appréhender. Il peut s'agir d'un système mathématique ou physique.
Le modèle sera alors numérique ou analogique.
La modélisation numérique consiste à construire un ensemble de fonctions mathématiques
décrivant le phénomène. En modifiant les variables de départ, on peut ainsi prédire les
modifications du système physique. Par contre la modélisation analogique consiste à construire
un système physique qui reproduit plus ou moins un phénomène que l'on souhaite étudier.
L'observation du comportement du modèle permet de tirer des enseignements sur le phénomène
d'intérêt.
Pour réaliser une modélisation il faut tout d’abord comprendre ce qui se passe. Généralement il
existe deux approches de modélisation dans la phase de pré dimensionnement des systèmes
mécatroniques : approche de modélisation fonctionnelle et approche de modélisation
structurelle.

I- La modélisation fonctionnelle :

Dans la modélisation fonctionnelle on caractérise un système par un ensemble des équations


mathématiques. Pour ce faire il faut premièrement faire une analyse cinématique, puis la
détermination des efforts appliqués, et enfin la détermination des équations de Lagrange.

o L’analyse cinématique

Dans cette étape nous allons déterminer les variables généralisées de systèmes, par conséquent
le degré de liberté de système.
Pour chaque système, il y a un nombre minimal de variables de déplacement qui est nécessaire
pour déterminer de manière unique l'état ou la configuration du système. Cet ensemble minimal
de variables de déplacement s'appelle les déplacements généralisés. L'ensemble de variables de
flux correspondant est appelé flux généralisé. Le nombre de variables de déplacement
généralisées utilisées pour décrire le système est égal au nombre de degrés de liberté.
58
Donc on peut dire que l’analyse cinématique est nécessaire pour déterminer la vitesse du centre
de masse de chaque corps du système afin de définir les déplacements de configuration. Les
équations de transformation entre les déplacements de configuration et les déplacements
généralisés sont ensuite utilisées pour écrire les vitesses de configuration en termes de
déplacements et flux généralisés.

o L’analyse des efforts appliqués

Dans cette étape nous allons déterminer Le travail virtuel. Nous allons déterminer les sources
d’effort qui sont données en termes de déplacements de configuration, pas de déplacements
généralisés. Puis pour déterminer les efforts généralisés nous allons utiliser La transformation
de coordonnées reliant les déplacements de configuration au déplacement généralisé dans
l'expression du travail virtuel.

Le travail virtuel s’écrit sous la forme suivante :

δqi sont les déplacements virtuels, ei sont les efforts appliqués, δpi est le moment virtuel, fi sont
les flux et i = 1,2, ···, n, n étant le nombre de degrés de liberté.

o les équations de Lagrange

L’équation de Lagrange peut être utilisée avec n’importe quelle discipline technique. Il s’agit
d’un ensemble d’équations différentielles ordinaires de second ordre, impliquant les variables
de déplacement généralisées du système. Avec un ensemble approprié de conditions initiales,
ces équations différentielles peuvent être résolues pour trouver la trajectoire du système.

Les équations de Lagrange sont de la forme suivante :

Où :

𝑻∗ : La Co-énergie cinétique du système.


V : l’énergie potentiel.
D : la fonction de dissipation

59
L'application de l'équation de Lagrange nécessite :

La sélection d'un ensemble des n déplacements généralisés q = [q1, q2, ···, qn] T, et des
flux généralisés correspondants f = [f1, f2, ···, fn] T.
La formulation de la co-énergie cinétique T*(f,q,t), de l’énergie potentielle V(q), et de
la fonction de dissipation D(f), en termes de déplacement généralisé et de variables de
flux.
La détermination du travail virtuel effectué par les efforts appliqués, qui donne les
efforts généralisés dus aux sources d’efforts,
Application des équations de Lagrange et extraction des équations différentielles
Pour résoudre le problème différentiel, les équations de Lagrange peuvent être
transformées en fonction de transfert, représentation d'état ou schéma bloc.

I-1. Modélisation d’un moteur à courant continue


Electriquement un moteur à courant continue est récepteur, mais il peut aussi jouer le rôle d’un
générateur parce que le mouvement des aimants à l'intérieur du stator génère une tension. Donc
on peut considérer que le moteur DC est générateur de tension parfaite générant une force
contre-électromotrice E, en série avec une inductance L et une résistance R. Cette inductance
modélise le bobinage du moteur, parce que ce bobinage génère un champ magnétique plus
puissant qu'un simple fil. La résistance R traduisant les pertes dues aux fils. Nous étudions le
moteur dans le cadre où il est alimenté par une tension continue U.

Figure 47: schéma équivalente d’un moteur à courant continue

Donc ce système est caractérisé notamment par :


Un circuit électrique composé d’une source de tension U.
Le moteur à courant continu modélisé par une résistance R et une bobine de paramètre
constant L en série.
Un couplage électromécanique E de couple K.
Un arbre de sortie, d’inertie Jm, supposé infiniment raide et soumis à des frottements
visqueux de coefficient b.

60
paramètre Valeur
U 3V
R 0,02 Ω
L 0,0000875 H
K 6,87625 × 10 -7 N.m/A
Jm 8,5× 10 -7 Kg. m2
b 9,25×10 -8 N. m. s/rad

Tableau 5: valeurs des paramètres du circuit.

Analyse cinématique :

Le système possède deux coordonnés de configuration :


I: Le courant
Ω: La vitesse de rotation du rotor (arbre moteur).
Donc on a :
q, et 𝛳 les déplacements généralisés et I, et Ω les flux généralisés. Donc le système
simplifié que nous allons traiter possède deux degré de liberté.

Analyse des efforts appliqués :

On a Le travail virtuel s’écrit sous la forme suivante :


δw = (U - E) δq + Cm δθ

= eqS δq + eθS δθ

Donc :
eqS = U - E

eθS = Cm

Avec :

Cm est le couple moteur, il est défini par C m = K.I = k. q̇


E est la force contre-motrice, elle est définie par E = K. 𝜃̇

61
Les équations de Lagrange :

La Co-énergie cinétique du système :

1 1
T* = 2 𝐿 𝑞 2̇ + 2 𝐽𝑚 𝜃̇ 2

La fonction de dissipation :

1 1
D=2 𝑅 𝑞 2̇ + 2 𝑏𝜃̇ 2

l’énergie potentielle :

V=0

Les équations de Lagrange :

𝑑 𝜕𝑇 ∗ 𝜕𝑇 ∗ 𝜕𝐷 𝜕𝑉
( )− + + = 𝑒𝑞 𝑆
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝑑 𝜕𝑇 ∗ 𝜕𝑇 ∗ 𝜕𝐷 𝜕𝑉
( )− + + = 𝑒𝜃 𝑆
{𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃

𝐿 𝑞̈ + 𝑅𝑞̇ = 𝑈 − 𝐸
{
𝐽𝑚 𝜃̈ + 𝑏𝜃̇ = 𝐶𝑚

On remplace E et Cm par ses expressions. On trouve :

𝐿 𝑞̈ + 𝑅𝑞̇ = 𝑈 − K𝜃̇
{
𝐽𝑚 𝜃̈ + 𝑏𝜃̇ = k q̇
Les deux dernières équations caractérisent le moteur à courant continue.

I-2. Modélisation de système moteur +réducteur


Le servomoteur contient une carte électronique qui va envoyer la valeur de l’angle souhaité
sous forme d’un signal électrique au moteur. Donc à partir de signal envoyé au servomoteur la
carte électronique connaitre la valeur de l’angle souhaité. Il contient aussi un moteur à courant
continue, un réducteur à engrenage et un potentiomètre pour connaitre la valeur de l’angle à la
sortie de servomoteur. Dans cette partie on va modéliser le système moteur + réducteur.

62
Donc ce système est caractérisé notamment par :
La tension U envoyé par la carte électronique.
Le moteur à courant continu modélisé par une résistance R et une bobine de paramètre
constant L en série.
Un couplage électromécanique E de couple K.
Un arbre moteur, d’inertie Jm, supposé infiniment raide et soumis à des frottements
visqueux de coefficient b1.
Un réducteur de rapport r.
Un arbre de sortie, d’inertie JS et soumis à des frottements visqueux de coefficient b2.

paramètre Valeur
U 3V
R 0,02 Ω
L 0,0000875 H
K 6,87625 × 10 -7 N.m/A
Jm 8,5× 10 -7 Kg. m2
b1 9,25×10 -8 N. m. s/rad
JS 9,6× 10 -6 Kg. m2
b2 9,25×10 -8 N. m. s/rad
r 0,00432

Tableau 6: valeurs des paramètres du circuit.

Analyse cinématique :

Le système possède deux coordonnés de configuration :


I: Le courant
Ω: La vitesse de rotation de servomoteur (arbre de sortie).
Donc on a :
q, et 𝛳S les déplacements généralisés et I, et Ω les flux généralisés. Donc le système
simplifié que nous allons traiter possède deux degré de liberté.

Analyse des efforts appliqués :


On a Le travail virtuel s’écrit sous la forme suivante :
δw = (U - E) δq + Cm δθm
𝐶𝑚
= (U - E) δq + δθS
𝑟

= eqS δq + 𝑒𝜃𝑆 𝑠 δθS

eqS = U - E

𝐶𝑚
Donc : 𝑒𝜃𝑆 𝑠 =
𝑟

63
Avec :

Cm est le couple moteur, il est défini par C m = K.I = k. q̇


K
E est la force contre-motrice, elle est définie par E = 𝑟 𝜃̇𝑆
𝜃̇𝑆
r est le rapport de réduction, il est défini par r = ̇
𝜃𝑚

Les équations de Lagrange :

La Co-énergie cinétique du système :

1 1 2 1 2
T* = 2 𝐿 𝑞 2̇ + 2 𝐽𝑚 𝜃̇𝑚 + 2 𝐽𝑆 𝜃̇𝑆

1 1𝐽 2 1 2
= 2 𝐿 𝑞 2̇ + 2 𝑟𝑚2 𝜃̇𝑠 + 2 𝐽𝑆 𝜃̇𝑆

1 1 𝐽 2
= 2 𝐿 𝑞 2̇ + 2 ( 𝑟𝑚2 + 𝐽𝑆 )𝜃̇𝑆

1 1 2
= 2 𝐿 𝑞 2̇ + 2 𝐽 𝜃̇𝑆

Avec :
𝐽𝑚
𝐽= + 𝐽𝑆
𝑟2

La fonction de dissipation :

1 1 2 1 2
D = 2 𝑅 𝑞 2̇ + 2 𝑏1 𝜃̇𝑚 + 2 𝑏2 𝜃̇𝑆

1 1𝑏 2 1 2
= 2 𝑅 𝑞 2̇ + 2 𝑟 12 𝜃̇𝑠 + 2 𝑏2 𝜃̇𝑆

1 1 𝑏 2
= 2 𝑅 𝑞 2̇ + 2 ( 𝑟12 + 𝑏2 )𝜃̇𝑆

1 1 2
= 2 𝑅 𝑞 2̇ + 2 𝑏 𝜃̇𝑆

Avec :
𝑏1
𝑏= + 𝑏2
𝑟2

64
l’énergie potentielle :

V=0

Les équations de Lagrange :

𝑑 𝜕𝑇 ∗ 𝜕𝑇 ∗ 𝜕𝐷 𝜕𝑉
( )− + + = 𝑒𝑞 𝑆
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝑑 𝜕𝑇 ∗ 𝜕𝑇 ∗ 𝜕𝐷 𝜕𝑉
( )− + + = 𝑒𝜃𝑆 𝑠
{𝑑𝑡 𝜕𝜃̇𝑆 𝜕𝜃𝑆 𝜕𝜃̇𝑆 𝜕𝜃𝑆

𝐿 𝑞̈ + 𝑅𝑞̇ = 𝑈 − 𝐸
{ 𝐶𝑚
𝐽 𝜃̈𝑆 + 𝑏𝜃̇𝑆 =
𝑟

On remplace E et Cm par ses expressions. On trouve :


K
𝐿 𝑞̈ + 𝑅𝑞̇ = 𝑈 − 𝜃̇𝑆
{ 𝑟
k q̇
𝐽 𝜃̈𝑆 + 𝑏𝜃̇𝑆 =
𝑟

II- La modélisation structurelle :

Les modèles structurels sont construits selon la structure physique du système ou encore la
façon dont les éléments d'un système mécatronique réel sont assemblés, les modèles structurels
peuvent en quelque sorte se superposer aux schémas physiques (schémas cinématiques,
schémas électriques, etc.) utilisés en début de la modélisation pour représenter de manière
simplifiée la topologie du système. Pour ce type de modèles, les liaisons entre les éléments
définis sur un schéma cinématique permettent de guider leur construction.

Pour faire la modélisation et la simulation nous allons utiliser le logiciel 20-Sim.

II-1. Généralité sur 20-Sim


20-sim est un programme de modélisation et de simulation pour les systèmes mécatroniques.
Avec 20-sim, il est possible de réaliser des modèles graphiques, similaires à un schéma
d'ingénierie.

65
Avec ces modèles, il est possible de simuler et d'analyser le comportement des systèmes
dynamiques multi-domaines et de créer des systèmes de contrôle. Il est même possible de
générer du code C et d'exécuter ce code sur du matériel de prototypage rapide.

20-sim fournit des outils qui permettent de créer des modèles très rapidement et
intuitivement. Il est possible de créer des modèles en utilisant des équations, des blocs
diagrammes, des composants physiques et des Bond Graph. Diverses boîtes à outils aident à
construire les modèles, à simuler et à analyser leurs performances.

II-2. La modélisation par schéma bloc

La modélisation par schémas-bloc est connue depuis les débuts de l'automatique. Aussi, seules
leurs caractéristiques essentielles seront donc rappelées. Les schémas-blocs représentent des
relations fonctionnelles entre des entrées et des sorties. La modélisation par schémas bloc est
dit informationnel (ou encore de type signal) dans la mesure où les liens entre les blocs ne
fournissent qu'une seule information et en aucun cas les transferts d'énergie comme le Bond
Graph qui sera décrit dans la suite de ce chapitre. Les modèles fonctionnels peuvent être
hiérarchisés. La décomposition de ces modèles est alors réalisée de manière fonctionnelle c'est-
à-dire qu'une fonction peut être décomposée en sous-fonctions.

II-2-a. schéma bloc de système moteur à courant continue :


On a :
𝐿 𝑞̈ + 𝑅𝑞̇ = 𝑈 − K𝜃̇
{
𝐽𝑚 𝜃̈ + 𝑏𝜃̇ = k q̇

Alors :
1
𝑞̈ = ( 𝑈 − K𝜃̇ − 𝑅𝑞̇ )
𝐿
1
𝜃̈ = (k q̇ − 𝑏𝜃 ̇ )
{ 𝐽𝑚

Le schéma bloc de moteur à courant continue est la suivante :

66
Figure 48: schéma bloc du moteur à courant continue

II-2-b. schéma bloc de système moteur + réducteur :


On a :
K
𝐿 𝑞̈ + 𝑅𝑞̇ = 𝑈 − 𝜃̇𝑆
{ 𝑟
k q̇
𝐽 𝜃̈𝑆 + 𝑏𝜃̇𝑆 =
𝑟

Alors :
1 K
𝑞̈ = ( 𝑈 − 𝜃̇𝑆 − 𝑅𝑞̇ )
𝐿 𝑟
1 k q̇
𝜃̈𝑆 = ( − 𝑏𝜃̇𝑆 )
{ 𝐽 𝑟

67
Le schéma bloc de système moteur + réducteur est la suivante :

Figure 49: schéma bloc de système moteur + réducteur

II-3. La modélisation par Bonde graph

Un graphe de liaisons, également appelé graphe à liens ou bond graph, est une représentation
graphique d'un système dynamique physique (mécanique, électrique, hydraulique,
pneumatique, etc.) qui représente les transferts d'énergie dans le système.

Les graphes de liaisons sont basés sur le principe de la conservation de la puissance. Les liens
d'un graphe de liaisons sont des symboles qui représentent soit des flux d'énergie, soit des flux
d'information. Le graphe de liaisons est un outil mathématique utilisé en ingénierie des
systèmes. Il permet de modéliser un système piloté afin d'optimiser son dimensionnement et la
conception de ses lois de commande. Comparés à une autre représentation visuelle du système
en schéma-bloc, les graphes de liaisons ont plusieurs avantages :

68
Ils distinguent les flux d'énergie des flux d'information.
Puisqu’ils reposent sur le principe de la conservation de l'énergie, ils rendent impossible
d'insérer de l'énergie inexistante dans le système.
Ils mettent en évidence la causalité entre les efforts (force, tension, pression) et les flux
(vitesse, courant, débit). Cette causalité est rajoutée une fois que le schéma initial a été
construit, ce qui permet entre autres de détecter des phénomènes modélisés qui ne sont
pas physiques tels qu'imposer un courant dans une bobine, la vitesse d'un volant
d'inertie, etc.
Comme chaque lien représente un flux bidirectionnel, les systèmes qui produisent des
contreforts (exemple : force électromotrice des moteurs) qui agissent sur le système se
représentent sans ajout de boucle de contre-réaction.

Si la dynamique du système à modéliser opère sur différentes échelles de temps, les


comportements rapides en temps réel peuvent être modélisés comme des phénomènes
instantanés en utilisant des graphes de liaisons hybrides.

Les étapes pour construire une bonde graph sont les suivantes :

1) Disposer les sources d’énergie : les sources d’efforts (Se) et/ ou source de flux
(Sf).
2) 2- Placer les principaux éléments BG représentant les phénomènes énergétiques
des éléments du système : les éléments de stockage (I et C) et de dissipation (R).
3) 3- Interconnecter ces éléments en effectuant des bilans d’énergie en respectant
les lois de conservation de la physique. Cette étape est réalisée à l’aide des
éléments de jonction (les jonctions 0,1) et des éléments de transduction (les
éléments transformateurs (TF) et les éléments gyrateurs (GY)).

Pour affecter les causalités on va :

Affecter les causalités imposées par les éléments sources d’effort et de flux et les
propager aussi loin que possible en prenant en compte les contraintes imposées par les
transformateurs, gyrateurs, 0-jonctions et 1-jonctions.
Affecter la causalité intégrale (de préférence) aux éléments de stockage I et C et la
propager dans le bond graph. Affecter une causalité arbitraire aux éléments dissipatifs
R et la propager dans le bond graph.

69
Si le bond graph n’est pas complet d’un point de vue causal, affecter une causalité arbitraire
aux éléments non traités et la propager au sein du bond graph.

Si lors des étapes 2 à 4, il existe un conflit, il faut alors utiliser une causalité différentielle pour
les éléments C et I de manière à lever le conflit. La présence d’éléments de stockage en causalité
dérivée indique les équations déduites du bond graph seront des équations
algébrodifférentielles. Cette situation se rencontre lors de la représentation bond graph de
systèmes mécaniques bouclés. Dans ce manuscrit, la technique des perturbations singulières a
été utilisée pour modifier le modèle de manière à éviter d’avoir des éléments de stockage en
causalité dérivée.

II-3-a. Bonde graph de système moteur à courant continue :

Figure 50: Bonde graph du moteur à courant continue

70
II-3-b. Bonde graph de système moteur à courant continue :

Figure 51: Bonde graph du moteur + réducteur

II-4. La modélisation par diagramme iconique

C’est une approche acausale de la modélisation, ce type de modélisation permet de faire de la


modélisation par assemblage de composantes. Le comportement physique des composantes est
pris en compte directement par le logiciel ; il est donc possible de modéliser un système sans
avoir à écrire l’équation différentielle qui caractérise son comportement.

II-4-a. diagramme iconique de système moteur à courant continue :

71
Le diagramme iconique de moteur à courant continue est le suivant :

Figure 52: Diagramme iconique du moteur à courant continue

II-4-b. diagramme iconique de système moteur + réducteur :


Le diagramme iconique de système moteur + réducteur est le suivant :

Figure 53: Diagramme iconique du système moteur + réducteur

72
III- La simulation :
La simulation va nous permettre d’étudier les résultats et les performances d’un système de
façon virtuelle, sans réaliser l’expérience et le testé sur le système réel. Dans cette partie, nous
allons simuler le modèle précédent, et discuter les différents résultats qu’on a obtenus.

III-1. Simulation de moteur à courant continue

Par schéma bloc :

Figure 54: simulation par schéma bloc du moteur à courant continue

73
Par Bonde graph :

Figure 55: simulation par Bande graph du moteur à courant continue

74
Par Diagramme iconique :

Figure 56: simulation par Diagramme iconique du moteur à courant continue

75
Remarque

On peut remarquer que les trois méthodes donnent le même résultat et qu’on obtient une vitesse
de rotation maximale égale 1114,78 rad/s lorsque on dépasse 50 second. Donc la vitesse
maximale obtenue par simulation de notre moteur DC est 10 650,76 tr/min c’est exactement la
même valeur théorique qu’on a choisi dans le dimensionnement de réducteur.

III-2. Simulation de système moteur + réducteur

Par schéma bloc :

Figure 57: simulation par schéma bloc du système moteur + réducteur

76
Par Bonde graph :

Figure 58: simulation par Bonde graph du système moteur + réducteur

77
Par Diagramme iconique :

Figure 59: simulation par diagramme iconique du système moteur + réducteur

78
Remarque

On peut remarquer que les trois méthodes donnent le même résultat et qu’on obtient une vitesse
de rotation maximale égale 4,81 rad/s lorsque on dépasse 50 second. Donc la vitesse maximale
obtenue par simulation de notre moteur DC est 45,95 tr/min c’est à peu près la même valeur
théorique qu’on a choisi dans le dimensionnement de réducteur qui égale 46 tr/min.

Conclusion

Dans ce chapitre on intéressés à la modélisation du système par le formalisme de Lagrange qui


nous a permis d'établir les équations du modèle, pour effectuer la simulation sous 20sim. Aussi
l’utilisation des diagrammes iconiques et la méthode Bonde graph nous ont permet de faire la
modélisation d’une manière direct sans entrer dans les calculs complexes.

Les résultats de ces simulations révèlent le comportement du système selon le paramétrage


effectué. Ces outils de simulation nous permet tant que ingénieur de tester toutes les
modifications qu'on envisage sur le modèle, sans risquer d'abîmer le mécanisme.

79
Chapitre VI :
Contrôle de
servomoteur
par l’Arduino

80
Dans ce chapitre nous allons s'intéresser à l'utilisation de servomoteurs avec une carte Arduino.
Une carte Arduino est équipée d'un microcontrôleur qui permet de commander le servomoteur
à partir de programme de contrôle. Il y a plusieurs types des cartes arduino mais La carte la plus
utilisée est la carte Arduino Uno. Nous allons premièrement présenter le câblage pour faire le
montage puis nous allons écrire le code avec lequel nous allons commander la carte arduino.

I- Câblage
Nous avons déjà vu, la connectique d’un servomoteur se résume à trois fils : deux pour
l’alimentation positive et la masse et le dernier pour le signal de commande.

Dans le cahier de charge nous allons dit que le servomoteur accepte généralement une plage
d’alimentation comprise entre 4.5V et 6V, et on sait qu’à 6V il aura plus de couple et sera un
peu plus rapide qu’à 4.5V. On va utiliser un seul servomoteur, alors nous pouvons les brancher
sur la sortie 5V de la carte Arduino. Le câble permettant le transit du signal de commande du
servo peut-être branché sur n’importe quelle broche de l’Arduino. Sachez cependant que
lorsque nous utiliserons ces derniers, les sorties 9 et 10 ne pourront plus fournir un signal PWM
(elles pourront cependant être utilisées comme de simples entrées/sorties numériques). C’est
une des contraintes de la bibliothèque que nous allons utiliser.

Pour réaliser le montage nous avons besoin :

Une carte Arduino UNO (et son câble USB)

Un servomoteur

Des fils pour câbler notre servomoteur

Le câblage est très simple : nous allons mettre le fil rouge du servomoteur sur la broche 5V de
la carte Arduino, le fil noir sur la broche GND et le fil blanc (ou jaune en fonction des
constructeurs) sur la broche D9 de la carte Arduino.

Le montage est le suivant :

81
Figure 60: Vue schématique du montage

Figure 61: Vue prototypage du montage

82
II- Code
Pour programmer le servomoteur, nous allons besoin devoir utiliser une bibliothèque de code,
nommée "Servo", celle-ci est fournie de base avec l'environnement de développement
Arduino.

On va ajouter cette ligne en début de programme pour l'utiliser :

Après on va créer un objet Servo, il suffit de déclarer une variable (globale) de type "Servo",
par exemple :

Puis pour initialiser la bibliothèque Servo, on va utiliser la fonction attach(), cette fonction
existe par défaut dans la bibliothèque Servo, la fonction attach() prend en argument un unique
paramètre obligatoire correspond au numéro de broche sur laquelle le servomoteur est câblé.
L’initialisation se fait de la manière suivante :

La fonction attach() peut prendre en plus deux paramètres optionnels, "min" et "max",
correspondant respectivement à la durée minimum et maximum en microsecondes de
l'impulsion de contrôle.

Les durées par défaut sont de 544µs pour 0° ~ 240µs pour 180°.

Pour modifier l'angle du bras du servomoteur, il existe deux solutions. Soit on utilise la
fonction write() ou bien on utilise la fonction writeMicroseconds(). Ces deux fonctions sont
des fonctions existent par défaut dans la bibliothèque Servo.

83
La fonction write() permet de modifier l'angle du bras du servomoteur en donnant en paramètre
l'angle en question, sous la forme d'un nombre entier compris entre 0° et 180°. Par exemple on
écrit :

Si par la suite, nous voulons récupérer la dernière valeur d'angle affectée avec la
fonction write(), il suffit d'appeler la fonction read() qui retourne la dernière valeur connue. Et
on écrit :

La fonction writeMicroseconds() permet de modifier l'angle du bras du servomoteur en donnant


en paramètre la durée de l'impulsion à transmettre au servomoteur. Par exemple on écrit :

Voilà le code total pour faire tourner le bras du servomoteur dans un sens puis dans l'autre,
indéfiniment avec les deux solutions :

Solution 1 : utilisation de Servo.write().

84
Solution 2 : utilisation de Servo.writeMicroseconds()

Si plus tard dans notre code nous souhaitons vérifier qu'un objet Servo est bien attaché à une
broche, nous pouvons utiliser la fonction attached(). Cette fonction retourne un booléen, Vrai
(true = 1) si l'objet Servo est attaché à une broche, Faux (false = 0) dans le cas contraire. Par
exemple :

85
Et si nous souhaitons détacher un objet Servo d'une broche, il suffit d'appeler la
fonction detach(). Cette fonction ne prend aucun paramètre et ne retourne aucune valeur. Il
suffit de l'appeler pour détacher l'objet Servo de sa broche. Par exemple :

Conclusion

Dans ce chapitre nous avons présenté la manière avec laquelle on va coder un servomoteur,
nous avons présenté le montage et les différentes composantes pour réaliser ce montage, puis
nous avons expliqué le code et les différentes instructions de ce dernier, ce code est valable
pour un seul servomoteur, on peut faire la même pour construire un code pour plusieurs
servomoteur, parce que la bibliothèque Servo permet de contrôler jusqu'à 12 servomoteurs
simultanément avec une carte Arduino UNO et 48 avec une carte Arduino Mega, il suffit de
créer plusieurs variables, une par servomoteur, mais il faut utiliser une alimentation extérieure
qui sera dépend de nombre des servomoteurs utilité.

86
Chapitre VII :
Bricolage d’un
servomoteur à
rotation
continue

87
Parfois Dans des systèmes on veut un servomoteur qui fait une rotation continue mais on n’a
pas les moyens pour l’acheter et on a déjà plusieurs servomoteurs standards. Donc la solution
est de fabriquer un servomoteur à rotation continue à partir d’un servomoteur standard. Alors
la question qui se pose comment on peut fabriquer un servomoteur à rotation continue à partir
d’un servomoteur standard ?
Dans ce chapitre nous allons expliquer comment transformer un simple servomoteur de
modélisme en "servomoteur à rotation continue". On peut dire qu’il y a plusieurs façons pour
faire cette transformation.
D’abord nous allons définir le servomoteur à rotation continue, puis nous allons voir les
pièces nécessaires et la méthode pour transformer un simple servomoteur en servomoteur à
rotation continue.

I-Définition d’un servomoteur à rotation continue

Un servomoteur à rotation continue est un servomoteur modifié, qui au lieu de garder un angle
précis, tourne dans un sens, ou dans l'autre, comme un moteur classique. C’est une boite dans
laquelle on met un moteur à courant continue, un réducteur de vitesse et une carte électronique.

II- Le matériel nécessaire pour modifier un servomoteur en servomoteur à


rotation continue

Pour réaliser la modification, nous aurons besoin :

d'un servomoteur
d'un peu de colle forte (colle cyanoacrylate, colle chaude ou colle époxy)
d'un tournevis
d'une pince coupante
d'une petite pince plate (pour prendre les engrenages et autres pièces)

88
III- Les étapes de la modification :

Pour transformer un servomoteur standard en un servomoteur à rotation continue nous allons


suivre plusieurs étapes :

Décorticage

C’est la première étape pour faire la modification de servomoteur, bien évidement avant de
commencer la modification nous allons ouvrir la boite mais d’une manière gentille et avec
délicatesse.

Figure 62 Ouverture du fond du servomoteur et Séparation du bras du servomoteur

Premièrement on va retirer les quatre vis à l'arrière du capot et la vis à l'avant qui maintient le
bras du servomoteur. On doit faire attention pour Ne perdre pas les pièces.
Maintenant que le servomoteur est en morceaux donc on peut voir en détail comment le
servomoteur fonctionne. Normalement, quand le moteur du servomoteur tourne, les
engrenages diminuent la vitesse de rotation du moteur et décuplent le couple du moteur. Les
engrenages entrainent ensuite le bras du servomoteur qui est relié à un potentiomètre qui
permet à l'électronique du servomoteur de garder une position précise.

C'est de cette façon qu'un servomoteur conserve toujours l'angle qu'on lui demande de tenir,
même quand quelque chose vient forcer sur le bras du servomoteur. Le problème le
potentiomètre ne peut pas tourner à 360°, c’est pour cela il y a des butées sur le bras du
servomoteur pour protéger le potentiomètre.

89
Donc pour transformer un servomoteur classique en servomoteur à rotation continue, on va
enlever les butées du bras et dissocier le bras du potentiomètre. Cette étape va nous permet de
supprimer l’asservissement de système alors on obtient une boite (tout en un), c’est-à-dire
dans la même boite il y a le moteur le réducteur et la carte électronique de contrôle.

Figure 63: Fin de course du bras du servomoteur avant et après la découpe

Cette première étape de la modification consiste à supprimer avec une pince coupante les
butées qui empêchent le servomoteur de tourner à 360°.

Guillotiner le potentiomètre

C’est la deuxième étape pour faire la modification de servomoteur, Dans cette étape nous
allons couper la tête du potentiomètre, juste au-dessus de la base du méplat. Nous ne devons
pas couper l'intégralité de l'axe du potentiomètre, nous allons conserver la partie ronde sans
méplat.

90
Figure 64: Potentiomètre du servomoteur après la découpe

91
Ajustement et collage

C’est la dernière étape pour faire la modification de servomoteur, dans cette étape nous allons
régler le potentiomètre pour que le servomoteur ne tourne pas quand on lui demande de rester
à 90°.

Pour trouver le point milieu du potentiomètre. Il existe plusieurs méthodes, nous allons
utiliser l’un des deux méthodes suivantes :

La plus simple est de marquer avec un crayon un trait sur l'axe du potentiomètre puis de le
faire tourner pour voir les limites et déterminer la mi-course du potentiomètre.
Une autre technique consiste à utiliser un code pour déterminer de manière empirique les
durées des signaux de contrôle correspondant aux limites de rotation du potentiomètre, puis
de calculer la valeur médiane.

Une fois le potentiomètre correctement ajusté, nous allons verser une pointe de colle sur le
coin de l'axe du potentiomètre pour l'empêcher de se dérégler avec le temps. Comme ça on
peut dire que notre servomoteur est complètement modifié.

Conclusion

Dans ce chapitre nous avons présenté la méthode avec laquelle on obtient un servomoteur à
rotation continue à partir d’un servomoteur standard. Cette méthode va nous permet de obtenir
un moteur à courant continu avec un coût bas, alors une fois la modification effectuée, on ne
contrôle plus l'angle de rotation du servomoteur, mais sa vitesse. Nous ne pourrons plus
contrôler l'angle du servomoteur, mais en échange, nous pourrons contrôler sa vitesse et son
sens de rotation, de manière relativement précise.

92
Conclusion générale

L ’objectif de notre projet est dédié pour étudier le servomoteur avec sa complexité et ses
composants électroniques intégrés.

L’assimilation de son fonctionnement nécessite tout d’abord une étude complète par des
digrammes et des méthodes de l’analyse fonctionnelle pour construire un cahier de charge qui
doit être validé pour faire la conception de chaque composant avec ses dimensions réelles.

Dans le but de fabriquer le servomoteur, après la réalisation de l’analyse fonctionnelle et


cinématique, on a choisi le type du moteur à utiliser et défini la vitesse du servomoteur à fin
d’arriver à choisir le réducteur de vitesse convenable à notre système

Pour le commander par la carte Arduino uno on a préalablement assimilé le fonctionnement


interne du servomoteur qu’on présentés par des schémas électriques précédents par la suite on
a le coder.

L’étude complète ,du servomoteur standard et l’existence des systèmes utilisant des servo
moteurs à rotation continue, a permis d’ inventer la méthode correcte pour transformer le
servomoteur standard a un servomoteur à rotation continue ce qui nous a donné l’encourage
à le fabriquer prochainement.

93
Bibliographie

https://www.redohm.fr/2015/12/les-servomoteurs/

http://gilles.berthome.free.fr/02-Syntheses/A-
Traitement_signaux_analogiques/synthese_potentiometre.pdf

http://for-ge.blogspot.com/2015/07/potentiometre.html

https://radio-piffret2.pagesperso-orange.fr/1_STI2D_cours/03-
Potentiometre.pdf

http://cpgeptljg.free.fr/scenari/TP_INFO/tp_info_modelisation/modelisati
on_web_gen_web/co/module_modelisation_4.html

https://www.carnetdumaker.net/articles/controler-un-servomoteur-avec-
une-carte-arduino-genuino/

Document Cours de la technologie de transmission de puissance préparé


par ZAKARIA KHAOUCH.

Document Cours de DAO /CAO préparé par ZAKARIA KHAOUCH.

Document Cours de Mécatronique 1 préparé par ZAKARIA KHAOUCH.

94
Mise en plan

95
6 5 4 3 2 1

0
D D

,5
1,5

R2
0

C C

7,50 0,19

4,97
L
J J
B B

3
13,19 1,50
1

FST BM CHAKIRI FAYROUZ


A FAKER EL MOUATEZ A
Ech : Matériau
Bras
Date : S/Groupe :

6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1

0
R1

1,2
1
D D

G G

C 18,56 C
11,50
4

22,50

B B
1,65
0,25

FST BM CHAKIRI FAYROUZ


A FAKER EL MOUATEZ A
1,50

Ech : Matériau
Couvercle inférieur
Date : S/Groupe :

6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
5
1,10
1,95
D D
R0
,25

0,96

4,50
0,65
4,35
5,85

C C
2,50

31,50
0,50
5,21

R5 15
R1 1,85
4,47

,35
R
,

G G
B B
1,2
0
0
,5
R1

0,50
11

FST BM CHAKIRI FAYROUZ


A 4,15 FAKER EL MOUATEZ A
1,07
Ech : Matériau
Couvercle supérieur
Date : S/Groupe :

6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1

22,50

1,22
10

2
D D
11,50

K K

C 1 C
2,50

3,10
1,50
2,50

1
B B
0,50

1
5
1

FST BM CHAKIRI FAYROUZ


A FAKER EL MOUATEZ A
Ech : Matériau
Couvercle du milieu
Date : S/Groupe :

6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1

D D

C C

0,52
0,2
2

0,12
10,24

3
B B

0,80 1

FST BM CHAKIRI FAYROUZ


A FAKER EL MOUATEZ A
Ech : Matériau
Roue 1
Date : S/Groupe :

6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1

D D

0,
35
0,85
1,20
1
1,20
C C

0,70 3,40

R3
R3

,7
,55

5
R2,8
8
B B

0,70
R1,60

0,75
1,20
1

FST BM CHAKIRI FAYROUZ


A FAKER EL MOUATEZ A
Ech : Matériau
Shaft
Date : S/Groupe :

6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1

D D

C C
R0,20

19

1,60
B B

2
0,60 1

FST BM CHAKIRI FAYROUZ


A FAKER EL MOUATEZ A
Ech : Matériau
Vis
Date : S/Groupe :

6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
2,09 2,25

2,
25
D D
5
R4,7
4,48
R3,75

0,15

0,10
C C

0,84
0,
1,50
75
Rayon vrai0,38
Rayon vrai0,38
0,25

0,50
4

3,53 0,12
B B

0,10 0,76 1,36

9,50

FST BM CHAKIRI FAYROUZ


A FAKER EL MOUATEZ A
Ech : Matériau
Potentiomètre
Date : S/Groupe :

6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1

D D

K K

C C
10,25
0,80

0,29
1,35

B B
1,95

3,50

0,14
5

FST BM CHAKIRI FAYROUZ


A FAKER EL MOUATEZ A
Ech : Matériau
Roue 2
Date : S/Groupe :

6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1

10

0,25
D D

0,09
0,50
6,32

9
C C
0,25

5
0,51

,2
R0

B B
0,50

0,50

0,50
0,76

3,02

FST BM CHAKIRI FAYROUZ


A FAKER EL MOUATEZ A
Ech : Matériau
microcontrôleur
Date : S/Groupe :

6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1

11

7
D D
No.
3 ARTICLE NUMERO DE PIECE QTE
1 Couvercle inférieur 1
2 Couvercle du milieu 1
3 couvercle supérieur 1
6
4 assameblage1,1 (4) 1

13 5 assameblage1,1 (4) 1
C C
6 assameblage1,1 (4) 1
4 7 Roue 2 1
8 potentiomètre 1
9 14 9 shaft 1
10 Microcontrôleur 1
8
12 11 Bras 1
B 10 12 Moteur 1 B
ISO - Spur gear 0.25M
13 10T 20PA 2FW --- 1
S10A75H50L0.8N
2
14 Vis 4

FST BM CHAKIRI FAYROUZ


A FAKER EL MOUATEZ A
1
Ech : Matériau
Servomoteur
Date : S/Groupe :

6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1

2
4
D 8 D

7
1
3

5
C C

No. PIECE QTE


ARTICLE
1 Couvercle 1
6 2 Bushing 1 1
3 Housing 1
4 Magnet 2
B B
5 Contact 2
6 spacer 1
7 Bushing 1
8 Rotor 1

FST BM CHAKIRI FAYROUZ


A FAKER EL MOUATEZ A
Ech : Matériau
Moteur
Date : S/Groupe :

6 5 4 3 2 1

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