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Conduite automatique des

procédés industriels:
Régulation et asservissement

Volume Horaire : 32 h (cours + TD )


Déroulement du cours :
Projection (Diapos) , (Diapos + TD) à télécharger.
+ http://www.est-usmba.ac.ma/Rabi/accueil.htm
(commande analogique)
+ http://elearn.est-usmba.ac.ma : cours : MDCSP

Evaluation : Contrôles + Examen + Assiduité


Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 1
industriels. Version 2018/2019
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 2
industriels. Version 2018/2019
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 3
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Chapitre 1 : Introduction au contrôle automatique d’un
procédé industriel
1. Contrôle automatique d’un procédé

1.1 Schéma de principe d’un procédé industriel- Principe et définition d’une


boucle de régulation/asservissement automatique d’une grandeur
physico-chimique
1.2 Incitation au contrôle automatique d’un procédé industriel-objectif
1.3 Schéma bloc d’un procédé industriel
1.4 Signaux de communication-câblage
1.5 Vannes automatiques
1.6 PCF et TI (plan de circulation de fluide , Tuyauterie et instrumentations)

2. Qualités attendues d’un asservissement ou d’une régulation

2.1 Stabilité
2.2 Précision
2.3 Rapidité
2.4 Compromis précision-rapidité

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1.1 Schéma de principe d’un procédé industriel-Principe et
définition d’une régulation/asservissement
Salle de contrôle (contrôler et commander le procédé)
- Informations : mesures, signaux d’alarmes,vues de boucles de régulation,
vues synoptique,…
- commandes : (configurer la régulation), acquitter une alarme,…

Procédé :unités dans


Matière(s) lesquelles se déroule Produit(s) et
première(s) sous-produits
un ensemble d’opérations
physico-chimiques
(et biologiques éventuellement)

Energie : électrique,
mécanique, calorifique
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Retour- Condensats

Vapeur vive
Chaufferie
Energie électrique

Fuel

Détente
Vapeur de chauffe

Vapeur produite
Vapeur produite

Evaporation Sucre : brut


raffiné
Eau de Sirop
lavage Extraction Jus vert Epuration Jus clair Cristallisation
Diffusion Filtration Réchauffage
Mélasse
Lavage
Découpage Pulpe CO2 Séchage
Boues
CaCO3 Air Sec
Cossettes CaO
Betterave
s
Four à chaux Refroidissement

Réchauffage
Pierres
Pierre calcaire
Coke
Condensats Sucre
commerciale

Figure 1 : Schéma synoptique d’un procédé de fabrication du sucre à partir de la betterave

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Exemple d’une vue de synoptique d’un groupe Tutbo-Alternateur

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Contrôler automatiquement ou automatiser un
procédé industriel c’est le maintenir dans un état
convenable en réduisant au minimum l’intervention
manuelle par l’emploi d’appareils ou dispositifs
automatiques : Régulateur, Ordinateur, Automate ou
API, Détecteur, Capteur-transmetteur, Vanne
automatique,etc…

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Deux types de contrôle automatique d’un procédé :
Ü Automatique logique combinatoire et séquentielle,
câblée ou programmée :
Ce type d’automatisation n’a pas nécessairement une
structure bouclée, par exemple une machine à laver
automatique. On l’utilise pour gérer les phases de
sécurité et les phases utilitaires de démarrage et
d’arrêt d’un procédé industriel.

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Ü Asservissement/régulation :
Ce type de contrôle commande le procédé en
poursuite ou en régulation, cette automatisation a
obligatoirement une structure bouclée, par exemple
une régulation de niveau , de température, de
débit…C’est ce qu’on va traiter dans ce cours.

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Régulation/asservissement
d’une grandeur physico-chimique

Principe et définition

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Exemple 1 : Régulation de niveau dans un bac

Canalisation Solution : Maintenir un


d ’alimentation niveau z constant
(régulation de niveau )

qa

Objectif : Maintenir
z Canalisation
la réserve (fluide)
pour répondre à la de
demande aléatoire soutirage
de soutirage ?
qs
Comment allez-vous faire pour réguler manuellement le niveau ?
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Pour effectuer une régulation manuelle, il faut :
Mesurer z, le Comparer avec la valeur désirée
ou consigne puis Agir sur la vanne pour modifier
le débit qa.

Donc on a besoin de trois


individus ou opérateurs !

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-Reçoit u
-Exécute -Compare (Réflexion) y à yc: consigne
(Action) - Calcule u : Commande (ouverure de la vanne)
-Transmet ?
-Reçoit y : mesure

qa

-Transmet
-Retour à la - Mesure
z phase Mesure - (Observe)
ou Observation : (Observation)
Boucle fermée
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qs
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Principales phases de déroulement d’une régulation en boucle fermée.

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Grandeur
de réglage Grandeur
(commandable) réglante

Alimentation
qa Grandeur
perturbante

80 % Grandeur
Grandeur à
Incontrôlable ( non
maintenir
Commandable)
Valeur à
Grandeur z maintenir
Soutirage
réglée
Consigne qs
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Régulation automatique de niveau : les
Agit individus sont remplacés par des appareils
(Action)

LV Régulateur
Actionneur Vanne
automatique LC
Compare
(Réflexion)
qa
LT
Capteur

z Mesure
(Observation)

qs
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Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau
F Débit
P Pression
T Température
PD Pression différentielle
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position

W:I:ph-mètre,
PD
A ::pesons
suivie destinés
duanalyse
capteurs defonctionnement
mesure
à par
suivre
de des par
pompes.
chromatographie.
niveau
l ’évolutionpression
de Les
la masse
différentielle,
techniques
des
sont différentes.
réactifs dans un réacteur
La nomenclature
par exemple.
est complétée.
Z : repère
utilisé la débitmétrie
aussi en position de vannes ...
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industriels. Version 2018/2019
Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau T Transmetteur
F Débit E Elément primaire
P Pression C Régulation
T Température I Indication
PD Pression différentielle R Enregistrement
A Analyse V Vanne de réglage
W Masse Y Relais de fonction
I Intensité AH Alarme Haute
Z Position S Contacteur
S :::indication
IC
R
V
Y
LAH appareil
Appareil
assure
boucle
les: mesures
alarme
la
de
assurant
effectuant
variation
sur
régulation,
dedoivent
site
niveau
lou’ouverture
dedes
être
déportée
haut
fonction
la conversions
grandeur
enregistrées
(resp. ou
enrégulateur.
la
LAL,
salle
réglante.
fermeture
de afin
depour
signaux
contrôle
Assurée
d ’optimiser
niveau
d ’un
ou par
des
contact
bas).
un
le
calculs.
appareil
fonctionnement
Contrairement
LSH contacteur
appeléà«dude
une
régulateur
niveau
procédé,
sécurité haut»de
qui
ouou
déceler
agit
parencore
un
surl appareil
’origine
ledétecteur
procédéplus
desde
(effectue
incidents
complexe
niveau unou
dduFE
arrêt
haut. FT
’assurer
type laFT
d ’urgence
« automate
traçabilité Corps
par »exemple),
ou de« la
Corps dproduction.
’épreuve
système
d l’épreuve
’alarme etse
numérique transmetteur
Enregistrement
et content sont
». d ’informer
transmetteur sur
sont
endans lesurmême boitier
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lpapier
’opérateur
mais de
qu plus
’un problème plus est mémoire.
industriels. survenu.
dans des boîtiers différents
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Exemple 2 : Procédé=Echangeur de chaleur
75 °C 60 °C

TI TI

Echangeur
TI TI une passe

20 °C 90 °C
Fluide Procédé Fluide Utilitaire
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60 °C 75 °C

Cloison TI TI

Echangeur
TI TI deux passes

20 °C 90 °C
Fluide Procédé Fluide Utilitaire
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Objectif à atteindre : Consigne

60 °C
Pour atteindre l ’objectif malgré les
TI fluctuations sur le fluide procédé on
agit sur le débit de fluide utilitaire.
Grandeur réglée/
contrôlée Grandeur réglante/manipulée

Fluctuations de : Grandeur perturbante


principale
- température
- débit
surtout lors TI FI TI
Grandeur perturbante
de variation négligeable
Grandeur
de la Fluide Procédé
perturbante
production Fluide Utilitaire
24
secondaire
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés
industriels. Version 2018/2019 Température constante
Capteur-transmetteur
de température TC Régulateur

TT
TI TV Organe de correction :
vanne de régulation
Objectif à atteindre :
60 °C

TI FI TI

Fluide Procédé Fluide Utilitaire


Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 25
industriels. Version 2018/2019
TC
Boucle de
TT
TI TV régulation

Objectif à atteindre :
60 °C

TI FI TI

Fluide Utilitaire
Fluide Procédé
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Flow-sheet d’un atelier d’évaporation équipé d’instruments de mesure et de
contrôle Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés
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Asservissement /régulation automatique d’un procédé
industriel

Définition
L’asservissement/régulation automatique regroupe l’ensemble des
moyens matériels et techniques mis en œuvre pour maintenir
automatiquement (intervention manuelle minimale ) une grandeur
physico-chimique d’un procédé (grandeur réglée) ,égale à une valeur
désirée appelée consigne, quelles que soient les perturbations
engendrées par le milieu extérieur sur ce procédé.

Lorsque des perturbations ( grandeurs d’entrée non commandables) ou un


changement de consigne se produisent, l’asservissement/régulation
automatique provoque une action correctrice sur une autre grandeur
physique appelée grandeur réglante (grandeur d’entrée commandable), afin
de ramener la grandeur réglée vers sa consigne initiale (cas de régulation)
ou vers sa nouvelle consigne (cas d’asservissement ou changement de point
de fonctionnement).
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Vocabulaire clé :
Grandeur réglée, Grandeur
réglante, Perturbations, Consigne,
Régulation, Asservissement, Point
de fonctionnement ou régime
nominal

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1.2 Incitation/motivation au contrôle automatique d’un
procédé industriel-objectif

Exemple 1.3 : Système ou Procédé = Réacteur exothermique


continu à cuve parfaitement agitée ‘CSTR’ instable.

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Régulation Split-Range de température d’un réacteur chimique
exothermique continu
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Exemple 1.4 : Optimisation du profil net de production d’un
réactif B dans un réacteur uniforme fermé.

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Boucle d'asservissement du débit de vapeur de chauffe d'un
réacteur uniforme fermé
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Objectifs du contrôle automatique d’un procédé industriel

Stabiliser un procédé le plus près possible de son point de


fonctionnement optimal dicté par :

• La stabilité : maintenir le procédé stable autour de son point de


fonctionnement, de 'design', par compensation des principales
perturbations ;

• L’économie : rationaliser la consommation de la matière première


et d’énergie (électrique , thermique , combustible, etc.…);

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• Les réglementations environnementales : respecter
l’environnement en fixant par régulation automatique la composition
autorisée des rejets toxiques liquide ou gazeux ;

• La sécurité : assurer d’une part la sécurité du personnel en


minimisant son intervention près des installations et produits
dangereux, d’autre part assurer la sécurité du procédé (des unités
industrielles et des produits fabriqués) en cas d’arrêt d’urgence ;

• Les spécifications de la production : atteindre les quantités et


qualités souhaités des produits finaux ( débit en tonnes/jour, pureté, etc.)

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Exemple d’une vue de synoptique d’un circuit de vapeur HP et MP

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1.3 Schéma bloc d’un procédé industriel
L’état du procédé est caractérisé par des grandeurs physiques
ou variables d’état (internes au procédé) appelées grandeurs
de sortie. Toute grandeur ( externe au procédé) qui modifie
l’état du procédé (ses variables d’état) est appelée grandeur
d’entrée. On représente le procédé par le schéma bloc suivant :

Procédé = Système

Schéma bloc Grandeurs de sortie


Grandeurs d ’entrée Variables d’état
du procédé
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Exemple Des grandeurs qui caractérisent l ’état du système
Système : le bac (situées à l’intérieur du système):
- le niveau : z
et le produit - la température du produit dans le bac : T
qu ’il contient - la concentration du produit : c

Grandeurs de sortie Des grandeurs qui modifient l ’état


du système ( situées à l’extérieur du
qa système ) :
-le débit d ’alimentation : qa
Ta,ca - le débit de soutirage : qs
-la température et la concentration
du produit entrant :Ta,ca

T,c
z Grandeurs d ’entrée
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qs
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Schéma Bloc du procédé de niveau

qa : commandable
z
qs : non commandable
Système T
Ta: non commandable c
ca: non commandable

Grandeurs de sortie
Grandeurs d ’entrée

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Schéma Bloc du niveau

qa z
qs Température bac
Ta Composition
ca produit dans bac
Système
Grandeurs d ’entrée Grandeurs de sortie

La grandeur réglante se trouve parmi


La grandeur réglée se trouve parmi
les grandeurs d ’entrées les grandeurs de sortie

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Grandeurs perturbantes principales

qs

Grandeur réglante Grandeur réglée

qa Bac=Système z

Grandeurs d ’entrée Grandeurs de sortie

Schéma bloc simplifié du procédé de niveau


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Dans la boucle de régulation automatique on retrouve les
trois phases de fonctionnement d’une boucle de
régulation manuelle : Observation ou Mesure, Réflexion
ou Comparaison et Action mais effectuées par des
appareils ou dispositif appelés : Capteur, Régaleur et
Actionneur.

On représentera la chaine de régulation ou boucle de


régulation fermée par un schéma fonctionnel dans lequel
figurent les schémas bloc de tous les éléments qui y
interviennent : capteur, régulateur, actionneur et procédé.

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Schéma fonctionnel de la boucle de régulation de niveau

Actionneur qs (perturbation)

yc + e Loi de u qa z y
- commande Vanne Bac Capteur
ou
algorithme (G.réglante) (G.réglée)

u: signal commande
yc : Signal consigne
y : Signal mesure de la grandeur réglée
e : Signal écart consigne-mesure
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 46
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1.4 Signaux de communication-câblage
Le transfert d ’informations :
électrique
LV
Le support :
LC des fils
qa

LT Signaux de
communication
En général un
z courant continu
variant de 4 à
20 mA
qs
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Câblage côté mesure : le capteur-transmetteur est un générateur car il est actif.

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Câblage d'une boucle de régulation côté mesure avec enregistrement ou
indication de la mesure. Le signal est une intensité électrique et lé générateur
est le capteur car il est actif.

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Câblage de la boucle de niveau de l'exemple 1, le capteur-transmetteur est
passif et le régulateur est capable d'alimenter la boucle de mesure.

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1.5-Vannes automatiques
Exemple 5 : Procédé= Le réacteur

AG
- Vanne de
A B régulation
ou réglage :
- Vanne Tout Ou ouverture
Rien ou TOR : TRC variant
ouverture soit 0 A+B C de 0 à 100 %
soit 100 %

ERe

ERé Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés


C
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51
- Robinet ou vanne automatique

Air comprimé Servomoteur pneumatique


Ressort
DIRECT
Capot
SIMPLE Servomoteur
EFFET
Membrane
Tige et clapet
Mobile

Corps du robinet, siège


Fixe
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 52
industriels. Version 2018/2019
- Robinet ou vanne automatique

Air comprimé Servomoteur pneumatique


Ressort

p Capot
Servomoteur

Membrane
x

p2 Tige et clapet
Mobile

Corps du robinet, siège


p1
Fixe
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industriels. Version 2018/2019
- Robinet automatique TOR
Rupture de la
commande Par manque d ’air, le ressort
pneumatique ACCIDENT se détend.
Air comprimé

Tige descend Air comprimé Tige monte

Par manque d ’air : FERME OUVRE


On dira : NF ou FPMA ou FMA NO ou OPMA ou OMA
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés
industriels. Version 2018/2019
54
Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
grande sécurité en cas de
rupture de la commande

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 55


industriels. Version 2018/2019
Air comprimé

Par manque d’air Par manque d’air


Tige descend Air comprimé Tige monte

Par manque d ’air : FERME Par manque d ’air : OUVRE


On dira : NF ou FPMA ou FMA On dira : NO ou OPMA ou OMA

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- Robinet automatique TOR
P max. = 5 à 10 bar
Nouveaux modèles P max. = 1.4 bar
Anciens modèles
Air comprimé

Tige descend Air comprimé Tige monte

Par manque d ’air : FERME OUVRE


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On dira : NF ou FPMA ou FMA NO ou OPMA ou OMA
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- Réacteur
M NF
NF
A B

TRC
A+B C

NO

ER
NF
EG C
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industriels. Version 2018/2019
Pression bar

Commande
- Robinet automatique de régulation
Pression d ’air comprimé continue variant
entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF
Air comprimé
1.0 100%

0.8 75%

0.6 50%

0.4 25% Air comprimé

0.2 0%
Manque
NF ou FPMA
d ’air,
vanne
ouFERMEE
FMA NO
Manque ou OPMA
d ’air,
vanneouOUVERTE OMA
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 59
Robinet deindustriels.
réglage Version(type
2018/2019 clapet…)
Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
grande sécurité en cas de
rupture de la commande

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 60


industriels. Version 2018/2019
-Robinet Automatique de

Pression bar
Ouverture

Ouverture
régulation

Commande

NO
NF
Sur les vannes
sans
positionneur 100% 1.0 100% 0%
AS
75% 0.8 75% 25%

50% 0.6 50% 50%

25% 0.4 25% 75%


AS
0% 0.2 0% 100%
Ordre de
grandeur !
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 61
61
industriels. Version 2018/2019

Diapo 61
Pression bar
Ouverture

Ouverture
Commande

NO
NF
100% 1.0 100% 0%
AS
75% 0.8 75% 25%

50% 0.6 50% 50%

25% 0.4 25% 75%


AS
0% 0.2 0% 100%

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 62


industriels. Version 2018/2019
Pourquoi l ’ouverture n ’est-elle qu ’un ordre - Robinet Automatique
de grandeur ? de régulation
Equilibre des forces
assurant une ouverture
P donnée
à 25 %
0,4 bar (25 %)

Conditions de pression
nominales origine du
dimensionnement duForce due à
servomoteur la différence Force pression
de pression de
Fluide commande

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 63


Force rappel du ressort
industriels. Version 2018/2019
Pourquoi l ’ouverture n ’est-elle qu ’un ordre - Robinet Automatique
de grandeur ? de régulation

P donnée
La force de P due au Fluide 0,4 bar (25 %)
diminue

La pression amont
diminue ! Force due à
la différence Force pression
de pression de
Le clapet descend
commande
Fluide
Nouvel Equilibre !
MAIS
Ouverture < 25 % Le ressort se détend, la force
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés
de rappel diminue 64
Force rappel du ressort 64
industriels. Version 2018/2019
Pour maintenir l ’ouverture :
il faut ajuster la pression
C ’est le rôle du
POSITIONNEUR

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 65


industriels. Version 2018/2019
Robinet Automatique de
régulation

Le positionneur

Ajuste la pression
Commande dans le
Pneumatique servomoteur

De manière à ce
que l ’ouverture
corresponde à la
Alimentation commande
Pneumatique pneumatique

En utilisant
l ’appoint de
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés l ’alimentation
66
industriels. Version 2018/2019 66
pneumatique.
1.6 PCF et TI (plan de circulation de fluide) et (
Tuyauterie et instrumentations)

La représentation des installations et instruments est


normalisée.

Les procédés sont représentés par un Plan de Circulation des


Fluides PCF : c'est un schéma faisant apparaître les appareils
(cuves, échangeurs...), les organes de puissance (pompes,
agitateurs...), la nature et sens d'écoulement des fluides, les
grandeurs physiques utiles.

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Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 68
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Le schéma TI (Tuyauteries et Instruments) est un schéma
PCF instrumenté.

Exemple : Echangeur de chaleur

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2. Qualités attendues d’une régulation
Pour un procédé régulé ou asservi, les qualités exigées par
le cahier des charges les plus rencontrées industriellement
sont la stabilité, la précision et la rapidité.
2.1 Stabilité
Un procédé en boucle fermée (régulé ou asservi) est considéré
comme stable si, pour une variation d’amplitude finie de la
consigne ou d’une perturbation , la mesure de la grandeur à
maitriser ou à réguler se stabilise à une valeur finie proche ou
égale à la consigne.
De même un procédé en boucle ouverte (non régulé et non
asservi) est considéré comme stable si, pour une variation
manuelle d’amplitude finie de la commande u , la mesure de la
grandeur à maitriser ou à réguler se stabilise à une valeur finie.
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 70
industriels. Version 2018/2019
Deux types de réponse stable possible, par exemple en BO :

Procédé stable à réponse proportionnelle ? La grandeur réglée


retrouve une valeur
stable
y
Mesure
Commande u

Procédé stable à réponse dérivée ? La grandeur réglée


retrouve une valeur
y stable

Mesure
Commande u

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 71


industriels. Version 2018/2019
Type régulation de température
ou de niveau (extraction libre)

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 72


industriels. Version 2018/2019
Deux types de réponse instable possible, par exemple en BO :

Procédé instable à réponse intégrale ? La grandeur réglée


y dérive en
permanence

Mesure
u
Commande

Procédé instable à réponse oscillatoire ? La grandeur réglée


oscille en permanence

y
Mesure
u
Commande
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 73
industriels. Version 2018/2019 73
Type régulation de niveau
(extraction forcée)

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 74


industriels. Version 2018/2019
Réponse stable en BF : après un changement de consigne

Grandeur réglée G.R


1 2
y
Nouvelle
Consigne
yc

Consigne
initiale y=yco t

Procédés régulés stables avec amortissement acceptable. La


réponse (2) est plus amortie que la réponse (1): le procédé
(2) est plus table que le procédé (1).

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 75


industriels. Version 2018/2019
Réponse instable en BF : après un changement de consigne

2
Grandeur réglée G.R 1
y

Nouvelle
Consigne
yc

Consigne
initiale y=yco t
Evolution de deux procédés régulés instables: inacceptable.
Dans les deux cas l’objectif n’est pas atteint, mais surtout il
y’a risque de détérioration physique du procédé et de
l’actionneur est donc d’insécurité
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés
industriels. Version 2018/2019
76
76
2.2 Précision
La précision d’un procédé ou système régulé se mesure par
l’écart entre la consigne demandée et la mesure en régime
permanant de la grandeur réglée; on parle alors de précision
statique. Plus l’écart statique est petit, plus le système est
précis. L’évaluation de la précision statique s’effectue en
réalisant une variation rapide de consigne en amplitude.
yc
G.réglée

Dyc  y

ε
Erreur de précision ou de position : ε p  D y  100
c
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 77
industriels. Version 2018/2019
La précision statique est une quantité importante à respecter
en régulation. Cependant il ne faut pas oublier qu’un écart
trop important en régime transitoire peut s’avérer néfaste au
produit ou à l’installation. Dans l’industrie alimentaire, une
température montée trop haut détruira les qualités gustatives
d’une confiture et une pression instantanée trop élevée peut
détruire un réservoir sous pression.

La précision dynamique est donc à prendre en compte lors


des réglages des régulateurs. On l’évalue généralement par
le dépassement maximal D1 que peut prendre la mesure par
rapport à la consigne.

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 78


industriels. Version 2018/2019
Précision dynamique : Dépassement

On mesure D1 On mesure D2

yc

y Dy

On calcule : D2
- L ’amortissement par période A 
D1
D1
On calcule : D 
- Le dépassement Dy
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 79
industriels. Version 2018/2019
2.3 Rapidité

+5% de Dyc

y -5% de Dyc
tM
tM : est le temps de montée.

te = t 5%

Le temps d ’établissement ou de réponse (te = t 5% )est le temps qui


s ’écoule entre le moment où on fait l ’échelon sur la consigne et le
moment où la mesure rentre définitivement dans la bande de + ou -
5% de la variation de consigne.
Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 80
industriels. Version 2018/2019
2.4 Compromis précision-rapidité

Il est souvent difficile, voire impossible , d’obtenir une très


bonne précision dynamique avec une très grande rapidité pour
un procédé régulé. Donc la précision et la rapidité sont deux
objectifs du cahier des charges qui sont parfois contradictoires.
Donc il faut chercher un réglage optimal assurant le meilleur
compromis entre la précision et la rapidité.

Dr.Ing.M.Rabi/conduite automatisée des procédés 81


industriels. Version 2018/2019

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