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Systèmes

asservis
Volume 1

Asservissements linéaires classiques

J.-M. Allenbach

Ecole d’Ingénieurs de Genève N° 59


Laboratoire d’Automatique Edition 2007
Asservissements linéaires Table des matières

TABLE DES MATIÈRES

1 INTRODUCTION
1.1 BOUCLE DE RÉGLAGE
1.1.1 Commande à priori et asservissement 1-1

1.2 DOMAINES D'APPLICATION 1-3

1.3 ILLUSTRATIONS 1-5

2 SYSTÈMES LINÉAIRES
2.1 DÉFINITIONS 2-1

2.2 MISE EN ÉQUATIONS 2-3

3 SCHÉMA FONCTIONNEL
3.1 MOTIVATION
3.1.1 Représentation visuelle synthétique 3-1

3.2 MÉTHODE
3.2.1 Règles 3-2
3.2.2 Exemples 3-3

3.A LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE 3-7

3.B LA TRANSFORMATION DE SCHÉMAS 3-13

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Asservissements linéaires Table des matières

4 FONCTION DE TRANSFERT
4.1 GÉNÉRALITÉS
4.1.1 Définition 4-1
4.1.2 Combinaisons 4-2

4.2 FORMES D'ÉCRITURE


4.2.1 Forme canonique 4-4
4.2.2 Forme d'Evans 4-4
4.2.3 Forme de Bode 4-4

4.3 CLASSIFICATION D'UN SYSTÈME 4-6

4.4 RÉPONSES TEMPORELLES


4.4.1 Définition 4-7
4.4.2 Réponse libre et forcée 4-7
4.4.3 Réponse indicielle 4-7
4.4.4 Réponse impulsionnelle
4-7
4.4.5 Réponse à une rampe 4-8

4.5 ANALYSE DE SYSTÈMES FONDAMENTAUX


4.5.1 1er ordre 4-9
4.5.2 2e ordre 4-12

4.6 RÉPONSE HARMONIQUE


4.6.1 Aspect pratique 4-19
4.6.2 Sens mathématique 4-20

4.A RÉSUMÉ DES NOTATIONS 4-21

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Asservissements linéaires Table des matières

5 REPRÉSENTATIONS GRAPHIQUES
5.1 INTRODUCTION 5-1

5.2 NYQUIST
5.2.1 Définition 5-2
5.2.2 Méthode de tracé 5-2
5.2.3 Assistance de tracé par ordinateur 5-3

5.3 BLACK
5.3.1 Définition 5-4
5.3.2 Méthode de tracé 5-4
5.3.3 Assistance de tracé par ordinateur 5-5

5.4 BODE
5.4.1 Définition 5-6
5.4.2 Méthode de tracé 5-6
5.4.3 Assistance de tracé par ordinateur 5-11

5.5 EVANS
5.4.1 Fondements théoriques 5-12
5.4.2 Méthode de tracé 5-14
5.4.3 Assistance de tracé par ordinateur 5-16

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Asservissements linéaires Table des matières

6 STABILITÉ
6.1 DÉFINITIONS
6.1.1 Stabilité statique 6-1
6.1.2 Stabilité dynamique 6-1
6.1.3 Stabilité d'un système linéaire 6-1
6.1.4 Qualité de la stabilité 6-2

6.2 CRITÈRES ALGÉBRIQUES


6.2.1 Critère de Routh 6-3
6.2.2 Critère de Hurwitz 6-4

6.3 CRITÈRE DE NYQUIST


6.3.1 Critère de Nyquist simplifié 6-6
6.3.2 Marge de gain 6-7
6.3.3 Marge de phase 6-8
6.3.5 Valeurs de marge 6-8
6.3.6 Critère de Nyquist complet 6-8
6.3.7 Tracé de Nyquist assisté 6-8

6.4 CRITÈRE DE BLACK


6.4.1 Critère de Black: énoncé 6-9
6.4.2 Abaque de Nichols 6-9
6.4.3 Tracé de Black assisté 6-10

6.5 CRITÈRE DE BODE


6.5.1 Critère du revers. 6-11
6.5.2 Relation de Bode et Bayard. 6-11
6.5.3 Critère du Bode: énoncé. 6-11
6.5.4 Relation entre plan fréquentiel et comportement temporel. 6-12
6.5.5 Tracé de Bode assisté 6-16

6.6 CRITÈRE D'EVANS


6.6.1 Contours d'Evans. 6-17
6.6.2 Exemple. 6-17
6.6.3 Tracé de Evans assisté 6-19
6.6.4 Autres propriétés du lieu des pôles 6-21
6.6.5 Zéros ou pôles supplémentaires 6-22

6.A ANNEXE: RÉSUMÉ DES PARAMÈTRES DE RÉGLAGE 6-25

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Asservissements linéaires Table des matières

7 RÉGULATEURS
7.1 GÉNÉRALITÉS
7.1.1 Tâches du régulateur 7–1
7.1.2 Inventaire 7–1

7.2 RÉGLAGE TOUT–OU–RIEN


7.2.1 Principe 7–3
7.2.2 Exemple 7–3

7.3 RÉGLAGE PROPORTIONNEL


7.3.1 Principe 7–7
7.3.2 Statisme 7–7

7.4 RÉGLAGE PROPORTIONNEL–INTÉGRAL


7.4.1 Approche empirique 7–10
7.4.2 Définition 7–10
7.4.3 Réponse harmonique 7–11

7.5 RÉGLAGE PROPORTIONNEL–INTÉGRAL–DIFFÉRENTIEL


7.5.1 Prévision 7–12
7.5.2 Définition 7–12
7.5.3 Réponse harmonique 7–13
7.5.4 Influence des composants non idéaux 7–13

7.6 AUTRES RÉGLAGES CLASSIQUES


7.6.1 Régulation proportionnelle–différentielle 7–14
7.6.2 Régulation PD2 7–14
7.6.3 Régulation avance de phase 7–15
7.6.4 Régulation retard de phase 7–16
7.6.5 Régulation intégrale 7–17
7.6.6 Régulation PID parallèle 7–17

7.A ANNEXE: PARAMÈTRES DE RÉGULATEURS 7–19

7.B ANNEXE: RÉGULATEURS ANALOGIQUES


7.B.1 Généralités 7–21
7.B.2 Montage inverseur 7–21
7.B.3 Régulateurs classiques 7–22
7.B.4 Montage à bascule 7–30
7.B.5 Régulateurs tout–ou–rien. 7–31

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Asservissements linéaires Table des matières

8 DIMENSIONNEMENT DE RÉGULATEURS

8.1 INTRODUCTION 8–1

8.2 CRITÈRES EXPÉRIMENTAUX


8.2.1 Mesures typiques 8–3
8.2.2 Critère de Ziegler-Nichols 8–5
8.2.3 Critère de Chien-Hroner-Reswick 8–5
8.2.4 Identification de processus 8–6

8.3 CRITÈRES SUR LA RÉPONSE HARMONIQUE EN BOUCLE


OUVERTE
8.3.1 Méthode de Bode 8–7
8.3.2 Zéros ou pôles supplémentaires 8–10
8.3.3 Petit retard pur 8–14
8.3.4 Système à régler avec comportement intégral 8–15
8.3.5 Méthode de Nyquist 8–19
8.3.6 Retour non unité 8–20
8.3.7 Exemples 8–21
8.3.8 Considérations globales 8–24

8.4 CRITÈRES SUR LES PÔLES


8.4.1 Déformation du lieu 8–25
8.4.2 Hypothèses de calcul 8–27
8.4.3 Méthode de calcul 8–28
8.4.4 Exemples 8–29

8.5 CRITÈRES SUR LA RÉPONSE HARMONIQUE EN BOUCLE


FERMÉE
8.5.1 Approche générale 8–37
8.5.2 Critère méplat 8–37
8.5.3 Méthode H∞ 8–38s1

8.6 DIVERS RÉGLAGES 8.6–1


8.7 ÉVALUATION DES MÉTHODES 8.7–1
8.8 RÉGLAGE ROBUSTE 8.8–1

8.A CIRCUIT DE RÉGLAGE 8–39


8.B IDENTIFICATION D'UN SYSTÈME 8–40
8.C COMPARAISON DE DIMENSIONNEMENTS 8–41

Ce cours est régulièrement mis à jour sous :


http://eig.unige.ch/~allenbach

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Asservissements linéaires Table des matières

BIBLIOGRAPHIE
[1] H. BÜHLER: Conception de systèmes automatiques, PPUR, Lausanne.
[2] H. BÜHLER: Electronique de réglage et commande, PPUR, Lausanne.
[3] L. MARET: Régulation automatique, PPUR, Lausanne.
[4] H. BÜHLER: Systèmes échantillonnés I, PPUR, Lausanne.
[5] H. BÜHLER: Systèmes échantillonnés II, PPUR, Lausanne.
[6] J. NEYRINCK: Théorie des circuits et systèmes, PPUR, Lausanne.
[7] GILLE, DECAULNE ET PELEGRIN: Théorie et calcul des asservissements linéaires,
Dunod, Paris.
[8] M. ROSSI: Simulation d'un essieu moteur, EPFL/LEI, Lausanne.
[9] O. FÖLLINGER: Regelungstechnik , Hüthig.
[10] B. C. KUO: Automatic Control Systems , Prentice-Hall.
[11] E. JUCKER: Equations fondamentales des micromoteurs à courant continu avec rotor
sans fer, Portescap, La Chaux-de-Fonds.
[12] L. POVY: Identification de processus, Dunod, Paris.
[13] L. MARET: Régulation automatique 2, Eivd, Yverdon.
[14] J.-M. ALLENBACH: Réglage de système à retard pur, EIG/LAE, Genève.
[15] J.-M. ALLENBACH: Réglage de système instable, EIG/LAE, Genève.
[16] C. T. CHEN: Analog & Digital Control System Design, Saunders HBJ.
[17] W. A. WOLOWICH: Automatic Control Systems, Saunders HBJ.
[18] B. C. KUO: Digital Control Systems, Saunders HBJ.
[19] M. RIVOIRE, J.-L. FERRIER: Cours d'automatique, Eyrolles, Paris.
[20] R. LONGCHAMP: Commande numérique de systèmes dynamiques , PPUR, Lausanne.
[21] F. DE CARFORT, C. FOULARD: Asservissements linéaires continus, Dunod, Paris.
[22] P. NASLIN: Les régimes variables dans les systèmes linéaires et non linéaires, Dunod,
Paris.
[23] W. OPPELT: Kleines Handbuch technischer Regelvorgänge, Verlag Chemie GMBH.
[24] E. GROSCHEL: Regelungstechnik, R. Oldenburg, München et Wien.
[25] F. MILSANT: Asservissements linéaires – analyse et synthèse, Dunod, Paris.
[26] H.GASSMANN: Einführung in die Regelungstechnik, Harri Deutsch, Thun
[27] M. KUNT: Traitement numérique des signaux, PPUR, Lausanne.
[28] DIVERS PROFESSEURS: Cours de mathématique, EIG, Genève.
[29] DIVERS PROFESSEURS: Electronique, EIG, Genève.
[30] H. BÜHLER: Réglage par logique floue, PPUR, Lausanne.
[31] J.-B. DECORZENT : Réglage robuste d’ordre non entier, Diplôme EIG, Genève, 1996.
[32] A. OUSTALOUP : La commande Crone, Hermès, Paris, 1991.
[33] M.ETIQUE: Régulation automatique, eivd, Yverdon,2003.
[34] M.ETIQUE: Régulation numérique, eivd, Yverdon,2003.
[35] J.W. HELTON, O. MERINO: Classical Control Using H∞ Methods, Siam,
Philadelpia,1998.
[36] H. BÜHLER: Réglage par mode de glissement, PPUR, Lausanne.

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Asservissements linéaires Table des matières

GLOSSAIRE

Symbole Description Page


Français English Deutsch
AM marge de gain gain margin Verstärkungsreserve 6-7
D1 dépassement overshoot Überschuss 4-15
e écart de réglage control error Regelfehler 1-1
e∞ écart statique steady-state error statische Fehler 7-8
ε(t) échelon unité step Sprungfunktion 3-A1
esT retard pur time delay Totzeitglied 8-14
G(s) fonction de transfert ou transfer function Übertragungsfunktion 4-1
transmittance isomorphe
g(t) réponse impulsionnelle impulse response Impuls-Antwort 4-7
g0 gain limite de pompage ultimate gain kritische Verstärkung 8-4
G0(s) fonction de transfert en open loop transfer Übertragungsfunktion des 6-1
boucle ouverte function offenen Regelkreises
Gcf(s) fonction de transfert en closed loop transfer Übertragungsfunktion des 8-15
boucle fermée pour la function for reference Regelkreises (Sollwert)
consigne
Gpf(s) fonction de transfert en cloded loop transfer Übertragungsfunktion des 8-15
boucle fermée pour la function for disturbance Regelkreises (Istwert)
perturbation
G(jω) réponse harmonique ou frequency response Frequenzgang 4-20
transmittance isochrone
|G(jω)| module magnitude Betrag 4-20
k facteur d'Evans Evans ratio Evansfaktor 4-4
K gain statique gain Verstärkung 4-4
k0 facteur d'Evans en boucle open loop Evans ratio Evansfaktor des offenen 5-10
ouverte Regelkreises
K0 gain statique en boucle open loop gain Verstärkung des offenen 5-9
ouverte Regelkreises
Kd gain de dérivation derivative gain Differenzverstärkung 7-12
Ki gain d'intégration integral gain Intergrierverstärkung 7-12
KP gain proportionnel du proportional gain Reglerverstärkung 7-7
régulateur
kR facteur d'Evans du Evans ratio of controller Evansfaktor des Reglers 8-25
régulateur
ks facteur d'Evans du Evans ratio of plant Evansfaktor der Strecke 8-25
système à régler
Ks gain statique du système à plant gain Verstärkung der Strecke 8-7
régler
L transformée de Laplace Laplace transform Laplace-Transformation 3-7
n ordre du système order of system Ordnung des Systems 4-1
OC organe de consigne reference device Sollwertgeber 1-1
OCM organe de commande actuator Stellglied 1-1
OM organe de mesure sensing device Istwertmessung 1-1
pi pôle pole Pole 4-4
R régulateur controller Regler 1-1
s variable de Laplace Laplace-transform Laplace-Operator 3-A1
variable
S système à régler plant gain Strecke 1-1
T constante de temps time constant Zeitconstante 4-9
T0 période de pompage ultimate period kritische Periode 8-4
TD constante de dérivation derivative ratio Differenzierzeit 7-12

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Asservissements linéaires Table des matières

TF constante de temps de time constant of phase Zeitconstante eines 7-15


filtre AP lead Phasenvoreiler
Tf constante de temps de time constant of phase Zeitconstante eines 7-16
filtre RP lag Phasennacheiler
Tg constante de temps de time constant of Ziegler- Ausgleichszeit 8-3
Ziegler-Nichols Nichols
Ti constante de temps integral time constant Integrierzeit 7-7
d'intégration
TJ constante d'intégration integral ratio Integrierzeit 7-12
Tlc constante de temps de prefilter time constant Zeitconstante des 8-18
filtre de lissage Vorfilters
tm temps de montée rise time (0 - 100%) Anregelzeit 4-16
(0 - 100%)
tm19 temps de montée rise time (10 - 90%) Anstiegszeit 4-17
(10 - 90%)
Tmes constante de temps measurand time Zeitconstante des 8-20
d'organe de mesure constant Messzeuges
Tn dosage de corrélation Nachstellzeit 7-10
d'intégrale
tp temps de pic max overshoot time Zeit des Maximums 4-15
tr temps de réponse settling time Ausregelzeit 4-10
Tu temps mort de Ziegler- time delay of Ziegler- Verzugszeit 8-3
Nichols Nichols
Tv dosage de corrélation de Vorhaltezeit 7-12
dérivée
u valeur ou grandeur de actuating value Stellgrösse 1-1
commande
ucm signal de commande actuating signal Stellwert 1-1
v signal de perturbation disturbance value Störgrösse 1-1
w valeur ou grandeur de reference value Führungsgrösse, Sollwert 1-1
consigne
y valeur réelle,grandeur actual value Regelgrösse, Istwert 1-1
réglée
yperm(t) régime permanent steady-state response stationäre Zustand 4-19
ytrans(t) régime transitoire transient response Übergangsvorgang 4-19
zj zéro zero Nullstelle 4-4
αj angle dû au zéro zj angle at zero zj Winkel am Zero zj 5-
βi angle dû au pôle pi angle at pole pi Winkel am Pole pi 5-
δ facteur d'amortissement damping ratio Dämpfung 4-12
δ(t) impulsion unité impulse delta-Funktion 3-A1
ε(t) échelon unité step function Springfunktion 3-A1
γ(t) réponse indicielle step response Sprungantwort 4-7
ϕ(ω) phase phase Phase 5-
ϕM marge de phase phase margin Phasenrand 6-8
ω0 pulsation naturelle natural undamped Schwingfrequenz 4-12
frequency
ω1 pulsation pour module 1 gain crossover Durchtrittfrequenz 6-12
frequency
ωc pulsation de cassure corner frequency Knickfrequenz 6-12
ωp pseudopulsation damped frequency Kreisfrequenz 4-14
ωr pulsation de résonnance resonant frequency Resonanzfrequenz 5-9
ωπ pulsation d'opposition de phase crossover Frequenz mit 180° 6-11
phase frequency Phasenverschiebung
réponse libre zero-input response Nulleingang-Antwort 4-7
réponse à conditions zero-state response Antwort mit 4-7
initiales nulles Anfangswerten an Null
schéma fonctionnel block diagramm Funktionsplan 3-1

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Asservissements linéaires Table des matières

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Asservissements linéaires Introduction

CHAPITRE 1: INTRODUCTION
1.1 BOUCLE DE RÉGLAGE

1.1.1. Commande à priori et asservissement.

Avant toute chose, il importe de définir ce qu'on entend par système asservi. Cela
permet de préciser la finalité des théories qui suivent.
On commence par une exemple. Un cycliste sur son vélo dans une descente rectiligne
corrige en permanence la trajectoire et l'assiette de son engin pour parvenir à destination. Pour
cela, il observe l'inclinaison du vélo et son écart avec le bord de la route, il agit sur le guidon
et sur la position de son corps sur la selle. Le même vélo chargé d'un sac de sable, lancé avec
une vitesse initiale soigneusement choisie, a fort peu de chance d'atteindre le bas de la pente:
il tombera avant.
• Le système bicyclette – cycliste est un système asservi.
• Le système bicyclette – sac de sable est un système à commande à priori.

Chacun se souvient de ses "premiers tours de roue" à vélo: se sentant tomber sur la
droite, on avait corrigé et on était tombé sur la gauche. Au deuxième essai, on avait réussi à
corriger une seconde fois pour tomber à la troisième oscillation. Peu à peu, on avait appris à
corriger juste ce qu'il faut. On perçoit déjà ici la notion de "stabilité" qui sera étudiée au
chapitre 6.

Les systèmes techniques de réglage ne sont pas comme l'être humain: ils ne sont pas
(encore) capables d'apprendre par eux-mêmes. L'ingénieur doit donc les dimensionner pour
que, eux aussi, ils corrigent le processus "juste comme il faut": tel est l'objectif de ce cours.

Jean-Marc Allenbach 1–1 020917


Asservissements linéaires Introduction

1.1.2 Structure de base

Pour illustre le propos, on peut expliciter la structure d'un système asservi à l'aide de
l'exemple du paragraphe précédent.
v
F
ucm u y
w +
OC R OCM S

OM

Fig. 1.1 Système asservi: commande en boucle fermée.

On distingue d'abord S le système à régler proprement dit – le vélo dans notre exemple
– et sa grandeur réglée y: sa trajectoire dans l'espace.
On peut agir sur le système à régler à travers son organe de commande OCM – les
mains du cycliste – par sa grandeur de commande u: la force musculaire.
Le régulateur R – le réseau de neurones du cycliste (cerveau et cervelet) – élabore le
signal de commande ucm – l'influx nerveux – en fonction de l'écart constaté entre la trajectoire
obtenue y, observée à l'aide d'organes de mesure OM – l'oreille interne et les yeux du cycliste
– et la trajectoire souhaitée w, la consigne définie par l'organe de consigne OC.
Le système peut encore subir une perturbation v – par exemple une bourrasque de vent
latéral – susceptible de modifier sa trajectoire.

Le principe de l'asservissement – la boucle de réglage – repose sur la réception d'une


information en retour de la grandeur réglée vers le régulateur. La structure peut être un peu
plus complexe que celle décrite à la figure 1.1 si les mesures sur le système à régler ne se
limitent pas à la grandeur réglée seule, mais font appel à des informations complémentaires.

Pour la commande à priori, on peut aussi citer un exemple révélateur: le ballon de


basket qu'un joueur lance de loin en direction du panier. Dès qu'il est lâché, sa trajectoire est
entièrement déterminée par les lois de la physique: il entre et marque 3 points... ou il passe à
côté! Il est toutefois à la merci de la moindre perturbation: un simple courant d'air. Dans la
technique, la commande à priori nécessite une connaissance extrêmement précise du
processus et des lois physiques qui le guide si on veut atteindre l'objectif. On ne peut
cependant pas tenir compte du vieillissement de l'installation et encore moins des
perturbations qu'il peut subir et qu'on ne peut connaître d'avance.

Jean-Marc Allenbach 1–2 020917


Asservissements linéaires Introduction

1.2 DOMAINES D'APPLICATION

L'automatique – particulièrement la technique de réglage – est une branche de synthèse qui


nécessite des connaissances dans de nombreux domaines techniques et scientifiques.
DIMENSIONNEMENT MODÉLISATION
DU RÉGULATEUR Physique DU PROCESSUS
Théorie du réglage
Machines mécaniques
Mathématique Machines hydrauliques
Simulation
appliquée Machines électriques

Chimie industrielle
Electronique
de puissance

Electronique
Algorithmique
pour temps réel Technique de
mesure
Transmission de données RÉALISATION DU
CIRCUIT DE RÉGLAGE

Fig. 1.2 Pluridisciplinarités des systèmes asservis.

Si on n'a pas trop d'exigences, il est vrai qu'on peut réaliser une installation réglée sans
grande connaissances mathématiques et physiques: par exemple le réglage de la chaufferie d'un
bâtiment. Il suffit de procéder par essais et ajustages successifs des paramètres de réglage. Si on
spécifie simplement qu'on veut optimiser la consommation de mazout, il faut déjà une connaissance
approfondie du processus et on doit faire appel à la théorie du réglage qui sera développée dans les
chapitres suivants.

Pour la majorité des systèmes, la méthode par tâtonnement est trop coûteuse en temps et
n'aboutit qu'à des résultats médiocres. Pour certaines applications – centrales nucléaires,
astronautique, ... – cette méthode est même très dangereuse.

Comme le suggère l'ensemble "modélisation" sur la figure 1.2, les systèmes asservis
s'appliquent à tous les domaines de la technique. A y regarder de près, on constate que beaucoup de
phénomènes naturels peuvent être décrits avec la théorie du réglage.

Jean-Marc Allenbach 1–3 020917


Asservissements linéaires Introduction

1.3 ILLUSTRATIONS.

La complexité peu être très variable d'un système asservi à l'autre. De même, il y a une
grande variété dans la technologie de réalisation des régulateurs, non seulement en fonction du
type d'application, mais aussi en fonction de l'époque de fabrication.

Dans un four de cuisine domestique, un relais bimétallique concentre les fonctions


d'organe de mesure, d'organe de commande et de régulateur. Sa sortie u ne peut prendre que
deux valeurs: corps de chauffe enclenché ou déclenché. L'organe de consigne est le bouton sur
la face du four qui permet une précontrainte du bilame. Le régulateur est ici électromécanique.

Dans un réservoir de WC, on a un régulateur hydromécanique qui garantit l'ouverture


de la vanne dès que le niveau baisse. Il n'y a pas d'organe de consigne puisque le niveau d'eau
requis est toujours le même: la position du flotteur qui mesure le niveau est réglé une fois
pour toute.

Dans un métro automatique, on trouvent plusieurs ordinateurs en dialogue qui portent


dans leurs programmes diverses fonctions de réglage assumées sur la base de capteurs de
mesure de vitesse, de chemin parcouru, etc.
• Réglage de courant ou de couple des moteurs de traction.
• Réglage de vitesse de chaque rame.
• Réglage de la distance avec le convoi précédent.
• Réglage de l'arrêt en gare: les portes du convoi doivent être en face de celles du quai au
centimètre près.
Tous ces régulateurs doivent être soigneusement dimensionnés et hiérarchisés pour
assurer un fonctionnement fiable, confortable et sûr pour les usagers, et aussi économique
pour l'entreprise de transport.

Jean-Marc Allenbach 1–4 020917


Asservissements linéaires Introduction

1.A APPLICATIONS

1.A.1. Effets d'une perturbation: le voilier.

Un voilier est équipé d’un régulateur de cap. La consigne de cap est ajustée sur l’entrée du
port. Le régulateur de cap agit sur les commandes du gouvernail pour respecter le cap mesuré par le
compas. Le compas mesure l’angle entre l’axe du bateau et la direction du nord magnétique : mais
ce n’est que le cap apparent. En effet, la vitesse d’un voilier est la résultante de sa vitesse dans l’axe
Va et de sa vitesse de dérive Vt. Ces vitesses dépendent de l’intensité et de la direction apparente du
vent, du gréement, de la forme de coque et du plan de dérive du voilier. Sa vitesse vraie Vr est la
composition des deux vitesses (Fig. 1.A1): ce qui donne un cap vrai (en pointillé) différent du cap
apparent (en trait mixte).

Fig. 1.A1 Voilier: dérive propre induisant un erreur du cap vrai.

Jean-Marc Allenbach 1–5 051104


Asservissements linéaires Introduction

Dans cet exemple, une confiance dans le régulateur de cap peut conduire au naufrage. Une
perturbation intervient sur le système – plus précisément sur la mesure de la grandeur réglée – qui
provoque un écart permanent entre cap souhaité et cap réel. On peut insérer une table de correction
qui tienne compte de la vitesse et de l’angle du vent (anémomètre et girouette) et des caractéristiques
du voilier données par l’architecte naval constructeur. On dispose alors d’une mesure du cap vrai du
voilier par rapport au plan d’eau. Seulement, le plan d’eau n’est pas immobile, on observe des
courants marins, qui peuvent être assez forts, et variables, aux abords des côtes. Ils sont notamment
engendrés par les marées.

Fig. 1.A2 Voilier: courant marin induisant un erreur du cap vrai.

Ici encore une confiance excessive peut engendrer une catastrophe. Il n’existe pas de parade
simple à cette situation : soit on acquiert un système de position par GPS, soit on place à la barre une
personne qui connaît bien les conditions de navigation.

Jean-Marc Allenbach 1–6 051104


Asservissements linéaires Introduction

1.A.2. Effets d'une perturbation: la voiture.

Beaucoup d’automobiles sont pourvues d’un régulateur de vitesse. La grandeur de


commande est l’injection de carburant dans les cylindres et la grandeur réglée est la vitesse. La
grandeur de perturbation est ici la force qui s’oppose au déplacement du véhicule :
• Vent de face qui retient ou vent de dos qui pousse.
• Poids du véhicule multiplié par la déclivité de la route.
Ici, la mesure de vitesse est juste et le régulateur peut augmenter l’admission dans les cylindres
lorsqu’il constate que la vitesse a tendance à diminuer, par exemple à cause d’une montée sur
l’autoroute.

1.A.3 Insensibilisation à l'imprécision d'un ampli audio.

Pour alimenter des hauts parleurs d’une enceinte acoustique, on fait passer à travers un
préamplificateur et un amplificateur le signal audio u provenant d’un lecteur (tourne-disque, lecteur
CD ou espace mémoire MP3). La précision du préamplificateur est déterminante pour la qualité
sonore

Préampli Ampli
KP =10±20% KA=1

u yhp

Fig. 1.A3 Ampli audio: commande en boucle ouverte.

Avec une structure à amplification directe, le signal perçu sera médiocre

8 * u ≤ yhp ≤ 12 * u (1.A1)

Pour remédier à cela on peut choisir un préamplificateur de haut de gamme, donc très
coûteux. On peut aussi passer à une structure en boucle fermée en ajoutant un diviseur résistif et un
comparateur.

+
Préampli Ampli
KP =200±20% KA=1
– R1
u yhp

ymes R2

Fig. 1.A4 Ampli audio: commande en boucle fermée.

Jean-Marc Allenbach 1–7 051104


Asservissements linéaires Introduction

On peut écrire l’expression de la tension aux bornes du haut-parleur.

yhp = K P * KA * (u − y mes ) (1.A2)

Le signal mesuré est fourni par un diviseur résistif.

R2
yhp = KP * K A * (u − yhp ) (1.A3)
R1 + R2

On peut en tirer le signal au haut-parleur en fonction du signal audio.

KP * KA
yhp = (1.A4)
R2
1 + K P * KA *
R1 + R2
Si on choisit judicieusement les valeurs de résistances, qui doivent être très précises, on peut
obtenir un signal précis aux haut-parleurs.

R1 = 9,53 * R2 (1.A5)

9,880 * u ≤ yhp ≤ 10,087 * u (1.A6)

1.A.4 Constituants d’un système asservi : verre porté à la bouche

Tout le fonctionnement du corps humain est basé sur le principe de la boucle de réglage. On
peut prendre comme exemple la main et le bras qui portent un verre de la table à la bouche pour y
verser le contenu : on peut y discerner les différents constituants d’une boucle de réglage comme elle
est décrite à la figure 1.1. Le solide « verre » peut être défini par un vecteur à six dimensions : les
coordonnées du centre de masse par rapport à un repère et les angles d’inclinaison de ses axes
principaux par rapport au repère d’origine.
Le système à régler est formé du verre et du bras qui le porte, il reçoit une grandeur de
commende u qui est une force mécanique.
L’organe de commande qui fournit cette force est une combinaison de muscles : faisceaux
de fibres qui s’allongent ou se raccourcissent en fonction d’un influx nerveux : un signal
électrochimique ucm qui constitue le signal de commande, c’est un courant ionique et non un courant
d’électrons.
Ce signal est généré par le cervelet qui constitue le régulateur qui ajuste le signal de
commande en comparant la trajectoire voulue à la trajectoire réelle : l’écart de réglage e.
Pour connaître la trajectoire réelle, on dispose d’une information redondante par capteurs
optiques et capteurs angulaires : ce sont les organes de mesure.
L’organe de consigne, qui élabore la trajectoire voulue en fonction de la tâche à accomplir,
est porté par le cerveau. C’est un calculateur de processus analogique autoprogrammé à réseau de
neurones.

Jean-Marc Allenbach 1–8 051104


Asservissements linéaires Introduction

Si les signaux de commande et de mesure pour des fonctions physiques sont de types
courant ionique, certaines fonctions, par exemple les glandes, sont réglées par d’autres signaux : des
flux d’hormones convoyées par le système sanguin.

Fig. 1.A5 Verre porté à la bouche.

Jean-Marc Allenbach 1–9 051104


Asservissements linéaires Introduction

Jean-Marc Allenbach 1–10 051104


Asservissements linéaires Systèmes linéaires

CHAPITRE 2: SYSTÈMES LINÉAIRES


2.1 DÉFINITIONS

2.1.1. Préambule
Un système physique est qualifié de linéaire lorsqu'il est régi par des équations
différentielles linéaires à coefficients constants.

2.1.2. Propriétés
Soit un système simple muni d'une entrée u(t) et d'une sortie y(t).

u y
S

Fig. 2.1 Système linéaire.

On peut relever deux propriétés d'un tel système:

L'homogénéité: Si l'effet d'un signal d'entrée u(t) est le signal y(t), en multipliant le signal
d'entrée par un nombre réel k, on peut en déduire l'effet en multipliant la sortie par le même
réel.

si u( t ) Þ y (t ) alors u1 (t ) = k u(t ) Þ y1 (t ) = k y (t ) (2.1)

La superposition: Si l'effet d'un signal d'entrée u1(t) est le signal y1(t) et celui d'un signal
d'entrée u2(t) est le signal y2(t) , l'effet d'un signal d'entrée u(t) qui est la somme des signaux
d'entrées précité est le signal y(t) qui peut être calculé par la somme des signaux de sortie
correspondants.

si (u1 (t ) Þ y1 (t ) et u2 (t ) Þ y 2 (t ) )
(2.2)
alors u(t ) = u1 (t ) + u2 (t ) Þ y (t ) = y1 (t ) + y 2 (t )

2.1.3 Modèle linéaire


Lorsqu'on décrit un système physique par ses équations, on doit le plus souvent
constater que l'usage d'équations différentielles linéaires ne permet que d'approximer la
réalité, celle-ci n'étant justement pas linéaire. Cependant, l'approximation obtenue est dans la
majorité des cas suffisamment bonne pour qu'on s'en contente dans le domaine de
fonctionnement habituel dudit système. Dans ce cours, on traitera essentiellement de systèmes
considérés comme linéaires, en apportant parfois quelques commentaires ou remarques qui
traiteront de non-linéarités typiques. Les systèmes non linéaires ont souvent une ou des plages
de fonctionnement pour lesquelles le comportement est quasi linéaire, on peut donc y
appliquer un modèle linéaire en prenant certaines précautions lors du passage d'un domaine à
l'autre.

Jean-Marc Allenbach 2–1 030115


Asservissements linéaires Systèmes linéaires

2.1.4 Systèmes continus


Un système est dit continu si tous les signaux qu'on y rencontre sont des fonctions
continues au sens mathématique du terme, ou au moins continues par morceaux. Dans ce
cours, on traite que de ce type de systèmes jusqu'au chapitre 8 inclus. Les systèmes
échantillonnés ont certains signaux qui ne sont définis qu'à certaines valeurs du temps, mais
pas entre celles-ci, ont les traite principalement au chapitre 11, et un peu aux chapitres 9, 10,
12 et 13.

2.2 MISE EN ÉQUATIONS

2.2.1. Principe
Un système peut le plus souvent être décomposé en parties assez simples, ayant un
nombre réduit de signaux d'entrée et sortie. On fait alors appel aux connaissances de physique,
d'électromécanique, de génie chimique ou d'autres branches scientifiques pour écrire les
équations qui régissent la relation entre les entrées (causes) et les sorties (effets).
Après avoir décrit chaque élément, composant, partie ou sous-système, on aboutit à un
système d'équations algébriques ou différentielles.

2.2.2 Organisation des équations


Pour pouvoir traiter convenablement ces équations, il faut encore "y mettre un peu
d'ordre"! Lorsqu'on a modélisé le système, on peut choisir plusieurs voies pour étudier le
système. Le chapitre concerné par un bloc est indiqué par en italique à l'extérieur de celui-ci.

u y
S

Lois
Physiques

11 Equations
différentielles
Equations et intégrales Transformée
différentielles de Laplace
du 1er ordre 3

Modèle d'état 10 Fonction de transfert 4


5
Analyse temporelle 6 Analyse des racines 6

Réponse harmonique Schéma fonctionnel 3


4
5
Simulation numérique 9, 11 Analyse fréquentielle 6 Simulation analogique
9
Fig. 2.2 Analyse d'un système linéaire.

Jean-Marc Allenbach 2–2 030115


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

CHAPITRE 3: SCHÉMA FONCTIONNEL


3.1 MOTIVATIONS

3.1.1. Représentation visuelle synthétique


Un système physique réel peut être décrit par des équations différentielles linéaires à
coefficients constants. Il n'est pas facile – face à un système d'équations différentielles – de
percevoir les conséquence sur le système du changement d'un paramètre ou d'une grandeur
d'entrée: le cerveau humain a tendance à travailler dans ces circonstances de manière
séquentielles, équation après équation. Dans le système réel, les interactions sont simultanées.
Ce constat a conduit à développer des représentations synthétique des systèmes qui permettent
au cerveau humain de percevoir le fonctionnement de manière globale. Pour l'analyse, on
décompose le système en sous-systèmes simples Si pour lesquels il existe une relation Gi
algébrique, ou différentielle du premier ordre entre une grandeur physique d'entrée xj et une
grandeur physique de sortie xk. Le plus souvent, on transforme les équations différentielles par
Laplace (annexe 3.A) afin de n'avoir plus que des relations algébriques. Deux modes de
représentation sont essentiellement utilisés: le graphe de fluence et le schéma fonctionnel.

Dans le graphe de fluence, on représente les grandeurs physiques par des noeuds et les
fonctions par des flèches qui ont un noeud de départ et un noeud d'arrivée (fig. 3.1). Si
plusieurs flèches arrivent au même noeud, cela signifie que la grandeur physique concernée
est obtenue par la somme des deux fonctions représentées par ces flèches.

Dans le schéma fonctionnel, on représente les fonctions par des blocs et les grandeurs
physiques par des flèches qui les relient (fig. 3.2). Lorsqu'une grandeur physique est obtenue
par sommation, on représente un symbole "somme", souvent un cercle. Ce mode de
représentation permet de noter aussi les non-linéarités de manière explicite.

Considérons un système d'équations différentielles, traduites ou non dans l'espace de


Laplace.

x 2 = G1 ( x1 ) + G2 ( x 3 ) ü
ï
x 3 = G3 ( x 2 ) ý (3.1)
x 4 = G4 ( x 2 ) ï
þ

G1 x2 G4 x4
x1

G2 G3
x3
Fig. 3.1 Graphe de fluence.

G4 x4
+ x2
x1 G1 G3 x3
+ G2
Fig. 3.2 Schéma fonctionnel.

Jean-Marc Allenbach 3–1 030116


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

3.2 MÉTHODE

3.2.1 Règles

Pour établir le schéma fonctionnel, il est préférable – mais pas obligatoire – de


calculer premièrement la transformée de Laplace des équations différentielles (annexe 3.A).
En présence d'un système d'équations algébriques en s, on représente successivement
chacune d'entre elles à l'aide des symboles présentés à la figure 3.3. Chaque grandeur
physique du système est représentée par une seule flèche qui a une origine, mais peut avoir
plusieurs destinations.
Dans la mesure du possible on essaye d'éviter les blocs "dérivation" en écrivant les
équations sous forme "intégration". En effet, la dérivée est délicate à simuler, tant en
numérique qu'en analogique.

Opération Symbole linéaire Relation

x1 + y
Addition y = x 1 + x2
+ x2
Soustraction
x1 + y y = x1 – x2
– x2
Multiplication par
une constante x k y y=kx

Intégration t
1 y = ∫ x (τ ) dτ
x y
s 0
Dérivation dx
y=
x s y dt
Cellule du premier ordre dy k 1
k = x− y
x y dt T T
1+ sT
Symbole non linéaire
Multiplication
x1 × y y = x1 x2
x2
Division x1
x1 ÷ y y=
x2 x2
Fonction non linéaire
x y = f(x)
y
Retard pur
y = x(t–T)
x y

Fig. 3.3 Symboles pour le schéma fonctionnel.

J.-M. Allenbach 3–2 040430


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

3.2.2 Exemples
Pour commencer, on prend l'exemple d'un filtre RC auquel on impose une tension
d'entrée u1 et dont désire connaître la tension de sortie u2.

i1(t) R1 ic(t)
u1(t) R2 C1 u2(t)

Fig. 3.4 Circuit RC: schéma électrique.

Pour établir les équations de ce circuit simple, on applique les règles de calcul de
l'électrotechnique.

u1 (t ) = R1 i1 (t ) + u2 (t ) 


u2 (t ) = R2 (i1 (t ) − i c (t )) 
 (3.2)
1 t 

C ∫0 c
u2 ( t ) = i (τ ) d τ


On applique aux équations (3.2) les règles de la transformée de Laplace. Les deux
première équations sont purement algébriques, elles le reste à cause de la linéarité de la
transformée de Laplace. L'intégration se traduit dans l'espace de Laplace par une division par
s de la grandeur concernée.

U 1 ( s) = R1 I 1 ( s) + U 2 ( s) 


U 2 ( s) = R2 (I 1 ( s) − I c ( s))  (3.3)
1 
U 2 ( s) = I ( s) 
sC c 

On construit le schéma fonctionnel, en commençant par une extrémité du schéma, par


exemple par la fin. On exprime U2 à l'aide de la troisième équation, ce qui nécessite de
connaître Ic. On exprime ensuite Ic en fonction de I1 et de U2 à l'aide de la deuxième équation.
On termine en exprimant I1 en fonction de U1 et U2 à l'aide de la première équation.

u1 + 1 i1 + ic 1 1 u2
R1 s C
– –
1
R2

Fig. 3.5 Circuit RC: schéma fonctionnel.

J.-M. Allenbach 3–3 040430


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

Comme deuxième exemple, on choisit un système purement mécanique.

Fm ω2 On veut établir le schéma


fonctionnel de ce treuil. On applique une
N2
force manuelle Fm sur la manivelle de
l kf longueur l. On veut déduire à quelle
profondeur h se trouve le seau de masse m.
ω1 N1
On tient compte du frottement visqueux kf
sur l'axe principal, mais on néglige les
inerties des cylindres, la masse et l'élasticité
h du câble. On considère que le câble
s'enroule en spires jointives sur le tambour
de rayon r, en une seule épaisseur. On veut
aussi savoir à quelle vitesse ω1 tourne l'axe
de la manivelle. On pourrait aussi imaginer
que l'utilisateur impose à la manivelle une
m vitesse ω1 et en déduire la profondeur h et
la force Fm.
Fig. 3.6 Treuil manuel.

On établit le couple à l'arbre primaire.


M1 = Fm l (3.4)

Le couple à l'arbre secondaire est déterminé par le réducteur dont on connaît le


nombre de dents de chaque roue.
N2
M2 = M (3.5)
N1 1

On peut écrire l'équilibre des couples à l'arbre secondaire: loi de Newton pour
mouvement circulaire.
J ω& 2 = M 2 − k f ω 2 (3.6)

On détermine encore l'inertie et la vitesse v du seau en fonction du rayon du tambour.


La dérivée de la profondeur est la vitesse.
v = ω2 r (3.7)
2
J = mr (3.8)
v = h& (3.9)
On termine en calculant la vitesse de la manivelle.
N2
ω1 = ω (3.10)
N1 2

On peut aussi établir le schéma fonctionnel sans effectuer explicitement la transformée


de Laplace. On part de (3.6) en disant simplement que ω 2 est l'intégrale de ω& 2 (Fig. 3.7A).
L'accélération ω& 2 , selon (3.6) est une différence de signaux divisée par J (Fig. 3.7B).

J.-M. Allenbach 3–4 040430


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

ω&2 1 ω2 M2 + 1 ω&2 1 ω2
s J s

kf
A B
Fig 3.7 Schéma fonctionnel de l'équation (3.6).

On complète en amont de M2 avec les équations (3.4) et (3.5) et en aval de ω 2 avec


(3.7) et (3.10) qui toutes sont valables dans le temps comme dans l'espace de Laplace.
L'équation (3.9) peut s'exprimer comme une intégration pure de v pour obtenir h. La constante
J se calcule par (3.8), il n'est pas indispensable de la noter explicitement dans le schéma
fonctionnel.

Fm M1 N 2 M2 + 1 ω&2 1 ω2 v 1 h
l r
N1 J s s

kf
ω1 N2
N1

Fig 3.8 Schéma fonctionnel de la figure 3.6.

Si on n'a pas besoin de connaître M1, on peut fusionner les deux premiers blocs
multiplication par une constante en un seul.

L'autre variante suggérée, si elle est plus proche de l'impression de l'utilisateur qui
croit imposer la vitesse de la manivelle, fait apparaître un dérivation au lieu d'une intégration.

ω1 N1 ω2 + M2
kf
N2
+
ω&2
s J

Fig. 3.9 Schéma fonctionnel de (3.6) et (3.10) (variante).

Si cette forme est mathématiquement exacte, la réalisation d'un dérivateur en


simulation analogique ou numérique est délicate, on essaye donc de l'éviter!

J.-M. Allenbach 3–5 040430


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

J.-M. Allenbach 3–6 040430


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

3.A TRANSFORMÉE DE LAPLACE

3.A.1 But
L'usage fait ici de la transformée de Laplace me peut mieux se comparer qu'à celui fait
jadis des logarithmes. Avant l'arrivée des calculatrices et ordinateurs, la multiplications de
deux nombres avec nombreux chiffres significatifs était longue et fastidieuse, avec de
nombreux risques d'erreur. Pour effectuer le produit de deux nombres A et B, on préférait
rechercher dans une table de logarithmes les valeurs de logA et logB. On effectuait la somme
des logarithmes, l'opération somme étant dans les logarithmes l'opération correspondant au
produit. Il suffisait alors de lire sur la table l'antilogarithme de cette somme pour obtenir le
résultat du produit. Un "détour" par les logarithmes permettait de remplacer une opération
difficile: un produit, par une simple: une somme.
On utilisera ici le "détour" par la transformée de Laplace pour s'épargner de fastidieux
calculs intégro–différentiels.

3.A.2 Définitions
La transformée de Laplace est étudiée en cours de mathématique [28]. On ne rappelle
que quelques règles de base. A toute fonction du temps x(t) correspond une fonction X(s)
d'une variable abstraite complexe.
s = σ + jω (3.A1)
On définit la transformée de Laplace de la fonction x(t). Cette définition sous-entend
qu'il s'agit d'une fonction causale, c'est à dire nulle pour les valeurs négatives du temps
comme les signaux fondamentaux décrits au tableau 3.A1.

X ( s) = ∫ x ( t ) e − st dt (3.A2)
0

On note la correspondance:

X ( s ) = L [ x(t )] (3.A3)
Il est à noter que x(t) et X(s) expriment le même signal, la même réalité physique,
exprimée une fois dans le monde concret: l'espace temps, et une fois dans un monde abstrait:
l'espace de Laplace. Toutefois, il serait mathématiquement abusif d'inscrire le signe d'égalité
entre x et X. Dans cet ouvrage, on adopte l'écriture (3.A4) pour exprimer l'identité physique de
deux signaux dans deux espaces.

X ( s) •–o x (t ) (3.A4)
Dans l'espace temps un signal peut être identique à un signal connu x(t), mais décalé
d'un temps T. On rappelle l'effet dans l'espace de Laplace sans le démontrer.

e − sT X ( s) •–o x (t − T ) (3.A5)
On rappelle encore la définition de la transformée de Laplace inverse, qui permet le
retour dans l'espace temps.
j∞
1
x (t ) =
2π ∫ X ( s) e − st ds (3.A6)
− j∞

Jean-Marc Allenbach 3–7 040501


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

x (t ) = L-1[ X ( s )] (3.A7)
x (t ) o–• X ( s) (3.A8)

On peut encore rappeler le produit de convolution de deux signaux x1(t) et x2(t).



x1 (t ) ∗ x 2 (t ) = ∫ x1 (τ ) x1 (t − τ ) dτ (3.A16)
−∞
Une illustration graphique du produit de convolution est donnée à l’annexe 3 D. On ne
démontre pas que la transformée de Laplace du produit de convolution est le produit simple
des transformées de chaque signal.

x1 (t ) ∗ x 2 (t ) o–• X 1 ( s ) X 2 ( s ) (3.A17)

3.A.3 Applications
Ici, on n'utilisera en général pas la définition (3.A2) pour le calcul des transformées,
mais les tableaux 3.A2 et 3.A3. Cela peut nécessiter d'exprimer certains signaux complexes
sous forme de combinaison linéaire de signaux connus. La méthode pour rechercher la
solution d'équations différentielles s'énonce comme suit:
1. Etablissement des équations différentielles décrivant le problème.
2. Traduction des équations temporelles dans l'espace de Laplace à l'aide des tableaux 3.A2 et
3.A3.
3. Recherche de la solution par simple calcul algébrique.
4. Traduction de la solution dans le temps à l'aide des tableaux 3.A2 et 3.A3.

Souvent le résultat trouvé en 3 n'est pas directement lisible dans le tableau 3.A2,
souvent, c'est un quotient de polynômes en s. On ne va cependant pas appliquer (3.A6), on
préfère décomposer la solution en une somme de fonctions connues. On rappelle le théorème
des résidus, sous sa forme applicable au cas d'un numérateur d'ordre m et d'un dénominateur
d'ordre n > m dont toutes les racines pi sont distinctes.

Num( s) n ri
X ( s) = =∑ (3.A9)
Den ( s) i =1 s − p i

Chacun des termes de la somme (3.A9) se trouve dans le tableau 3.A3 (règle 5 ou 1) et
on sait que la somme est conservée par la transformée de Laplace (règle 1 du tableau 3.A2).
On obtient donc une expression temporelle sous forme de combinaison linéaire de signaux
simples.

Après les tableaux qui exposent les principaux signaux, leurs transformée et les règles
et propriétés fondamentales, on traite un exemple simple.

Jean-Marc Allenbach 3–8 070810


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Nom du signal Diagramme Expression Expression dans


temporel temporelle Laplace

Percussion-unité h
ou h∗ ∆t = 1
Impulsion de δ (t ) 1
Dirac
∆t→0 t

Echelon-unité 1
ou 1 ou plus 1
Echelon de exactement s
Heaviside ε (t )
t

Rampe-unité t
ou 1 ou plus 1
Echelon de exactement s2
vitesse v(t ) = t ε (t )
1 t

1
sin(ω 0 t )
Sinusoïde-unité ou plus ω0
t exactement s 2 + ω 02
µ (t ) = sin(ω0 t ) ε (t )
π / ω0

Fig. 3.A01 Signaux fondamentaux dans le temps et leurs transformées.

Jean-Marc Allenbach 3–9 040501


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

TRANSFORMÉE DE LAPLACE

opération f( t) F(s)

linéarité K1 f 1 ( t ) + K 2 f 2 ( t ) K1 F1 ( s) + K 2 F2 ( s)

retard f 1 (t − nT ) e − snT F1 ( s)

avance f 1 (t + nT ) e + snT F1 ( s)

α
− t α
amortissement f 1 (t ) e T F1 ( s + )
T


dérivée T f 1 (t ) s T F1 ( s) − f 1 (0)

t
1 1
intégrale
T ∫ f 1 (τ )dτ F ( s)
sT 1
0

valeur initiale lim f 1 ( t ) lim s F1 ( s)


t →0 s→ ∞

valeur finale lim f 1 ( t ) lim s F1 ( s)


t →∞ s→ 0

convolution f 1 ( t ) ∗ f 2 (t ) F1 ( s ) F2 ( s )

Fig. 3.A02 Principales opérations dans le temps et leurs transformées.

Jean-Marc Allenbach 3–10 070810


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

TRANSFORMÉE DE LAPLACE

f(t) F(s)

1
1
s

1
t
s2

2
t2
s3

n!
tn
s n +1
1
e–at s+a

a
1 – e–at
s( s + a )

ω0
sin ω0 t
s 2 + ω02

s
cosω0 t
s + ω02
2

1
t e–at (s + a) 2

ωx
e − at sin ω x t
( s + a ) 2 + ω x2

s+a
e − at cosω x t
( s + a ) 2 + ω x2

Fig. 3.A03 Principales fonctions du temps et leurs transformées.

Jean-Marc Allenbach 3–11 040501


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

TRANSFORMÉE DE LAPLACE
Exemple d'application

On veut connaître le courant i(t) qui traverse une impédance L-R à


laquelle on applique une tension u(t) = A ε(t).

L R
u(t) i(t)

On écrit l'équation de maille:

di ( t )
L + R i (t ) = u(t ) (3.A10)
dt

On la traduit dans l'espace de Laplace à l'aide des tableaux 3.A02 et 3.A03:

A
L s I ( s) + R I ( s ) = U ( s ) U ( s) = (3.A11)
s

On exprime le courant en fonction de la tension:

U ( s) A
I ( s) = U ( s) = (3.A12)
Ls+R s

On remplace la tension par son expression:

A
I ( s) = (3.A13)
s( L s + R )

On arrange l'expression pour qu'elle ressemble à une de celles du tableau 3.A03:

A a R
I ( s) = avec a= (3.A14)
R s( s + a ) L

On traduit le retour dans le temps à l'aide du tableau 3.A03:


R
A − t
i ( t ) = (1 − e L ) (3.A15)
R

Jean-Marc Allenbach 3–12 040501


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

3.B TRANSFORMATIONS DE SCHÉMAS FONCTIONNELS

3.B.1 But
Après construction d'un schéma fonctionnel d'après les équations physiques, il peut
être utile d'en modifier la structure. On peut par exemple simplifier un groupe de blocs par un
bloc unique, mettre en évidence une grandeur mesurable ou démêler des boucles entrelacées.
Pour être très général, on désignera les blocs par G1 à G4 qui peuvent dépendre d'un variable
s. On donne ici les principales règles utiles, sans prétendre qu'elles sont exhaustives.

3.B.2 Association de blocs


Pour les combinaisons de blocs on peut citer cinq règles de base.

u=u1 y1=u2 y2=y u y


G1(s) G2(s) G3(s)
Fig. 3.B1 Blocs en série.

G3 ( s) = G1 ( s) G2 ( s) (3.B1)

G1(s) + y=y1+y2
u u y
G3(s)
+
G2(s)
Fig. 3.B2 Blocs en parallèle.

G3 ( s) = G1 ( s) + G2 ( s) (3.B2)

u + y u y
G1(s) G3(s)

G2(s)

Fig. 3.B3 Blocs en boucle.

G1 ( s)
G 3 ( s) = (3.B3)
1 + G1 ( s) G2 ( s)

u y u y
+
G1(s) G2(s) G3(s)

Fig. 3.B4 Système asservi (à retour unité).

G1 ( s) G2 ( s)
G 3 ( s) = (3.B4)
1 + G1 ( s) G2 ( s)

Jean-Marc Allenbach 3–13 040501


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

u y u y
+ +
G1(s) G3(s) G4(s)
– –

G2(s)

Fig. 3.B5 Extraction d'un bloc hors d'une boucle de retour.

G1 ( s) G2 ( s) 1
G 3 ( s) = G 4 ( s) = (3.B5)
1 + G1 ( s) G2 ( s) G 2 ( s)

Par ces transformations, on peut faire disparaître des grandeurs internes ou même faire
apparaître des grandeurs virtuelles non physiques. On peut aussi, par ces opérations, faciliter
la simulation analogique ou numérique (voir chap. 9)

3.B.3 Déplacements de sommateurs


Pour les sommateurs on peut citer trois règles de base. On peut permuter des
sommateurs en cascade ou les remplacer par un sommateur équivalent. Cette propriété
découle de la commutativité de l'addition. On peut aussi avoir besoin de déplacer un
sommateur en amont ou en aval d'un bloc.

u1 + y=u1±u2±u3 u1 + y=u1±u2±u3 u1
u2 u2 u2 + y=u1±u2±u3
± ± ± ±
±
u3 u3 u3 ±
Fig. 3.B6 Redisposition de sommateurs.

Y = U1 m U 2 ± U 3 (3.B6)

u + y u + y
G(s) G(s)
±
x ± x
1
G(s)
Fig. 3.B7 Déplacement de sommateur en amont d'un bloc.

Y ( s) = G ( s)U ( s) ± X ( s) (3.B7)

u1 + y u1 y
+
G(s) G(s)
± ±
u2 u2
G(s)
Fig. 3.B8 Déplacement de sommateur en aval d'un bloc.

Y ( s) = G ( s)(U 1 ( s) ± U 2 ( s)) (3.B8)

Jean-Marc Allenbach 3–14 040501


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

3.B.4 Déplacements de points d'embranchement


u y u y
G(s) G(s)
y y
G(s)
Fig. 3.B9 Déplacement d'embranchement en amont d'un bloc.

Y ( s) = G ( s) U ( s) (3.B09)

u=u1 y1=u2 y2=y u=u1 y1=u2 y2=y


G1(s) G2(s) G1(s) G2(s)
y1 y1 1
G2(s)
Fig. 3.B10 Déplacement d'embranchement en aval d'un bloc.

1
Y1 ( s) = G1 ( s) U ( s) = G1 ( s) G2 ( s) U ( s) (3.B10)
G2 ( s)

Pour les embranchements, les règles sont très voisines de celles des sommateurs ou
comparateurs.

En appliquant ces règles, on peut par exemple réduire un schéma compliqué formé de
blocs élémentaires à un bloc unique d'expression compliquée.

Jean-Marc Allenbach 3–15 040501


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

Jean-Marc Allenbach 3–16 040501


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

3.D PRODUIT DE CONVOLUTION

3.D.1 Définitions
On peut définir le produit de convolution zc(t) de deux signaux continus xc(t) et yc(t).

z c ( t ) = xc (t ) ∗ y c ( t ) = ∫ xc (τ ) yc (t − τ ) dτ (3.D1)
−∞
Le produit de convolution est commutatif.
z c (t ) = xc (t ) ∗ y c (t ) = y c (t ) ∗ x c (t ) (3.D2)

3.D.2 Illustration
A la figure 3.D1, on a montré comment on peut effectuer graphiquement le produit de
convolution : il faut retourner un des deux signaux et le faire glisser le long de l’axe du temps
et calculer à chaque position l’intégrale du produit.

Jean-Marc Allenbach & Daniel Dubois 3.D–1 070810


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

Fig. 3.D1 Convolution de signaux.

Jean-Marc Allenbach & Daniel Dubois 3.D–2 070810


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

3.F TRANSFORMÉE DE FOURIER

3.F.1 But
La transformée de Fourier permet une description fréquentielle des signaux, qui est
souvent plus pratique d’emploi que la description naturelle dans le temps. C’est un cas
particulier de la transformée de Laplace en réduisant le plan complexe s (3.A1) à son axe
imaginaire jω.
La transformée de Fourier est certes insuffisante pour effectuer des calculs intégro–
différentiels. Elle est en revanche bien adaptée à l’étude de l’action des filtres sur les signaux
par calculs avec la réponse harmonique de ces filtres (sect. 4.6).

3.F.2 Définitions
La transformée de Fourier est étudiée en cours de mathématique [28]. On ne rappelle
que quelques règles de base, le plus souvent sans démonstration. A toute fonction du temps
x(t) correspond une fonction X(ω) complexe. On ne discutera pas ici des fonctions du temps
pour lesquelles la transformée n’existe pas.

∫ x(t )e
− jωt
X (ω ) = dt (3.F1)
−∞

On note la correspondance:

X (ω ) = F[ x(t )] (3.F2)

Il est à noter que x(t) et X(ω) expriment le même signal, la même réalité physique,
exprimée une fois dans le monde concret: l'espace temps, et une fois dans un monde
fréquentiel. Toutefois, il serait mathématiquement abusif d'inscrire le signe d'égalité entre x et
X.
On rappelle encore la définition de la transformée de Fourier inverse, qui permet le
retour dans l'espace temps.
j∞
1
∫ X (ω )e
jωt
x (t ) = dω (3.F3)
2π − j∞

x (t ) = F -1[ X ( s)] (3.F4)

On représente sur l’axe des pulsations |X(ω)|, ou plus souvent sur l’axe des fréquences
f = ω/2π. On appelle cette représentation le spectre d’amplitude du signal x(t). Il est à noter
que ce spectre est symétrique par rapport à l’axe vertical (fonction paire de f) si la fonction du
temps est réelle. Si on représente arg(X(ω)), on obtient le spectre de phase du signal x(t).

3.F.3 Propriétés et signaux courants


On a présenté au tableau 3.F1 les propriétés principales, sans les démontrer. Les
tableaux 3.F2 et 3.F3 présentent un choix de fonctions du temps, leur transformée de Fourier
(en pulsation et en fréquence) et leur spectre d’amplitude.

Jean-Marc Allenbach & Daniel Dubois 3.F–1 070811


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

TRANSFORMÉE DE FOURIER

opération f( t) F(ω)

linéarité K1 f1 (t ) + K 2 f 2 (t ) K1 F1 (ω ) + K 2 F2 (ω )

décalage temporel f1 (t − nT ) e − jωnT F1 (ω )

1 ω
homothétie temporelle f1 (α T ) F1 ( )
α α

décalage fréquentiel f1 (t ) e − jω0 t F1 (ω + ω0 )

dérivée

T f1 (t ) jωT F1 (ω )

∞ ∞

∫ [ f ( t )]
1
∫ F1 (ω ) dω
2 2
Parseval dt

1
−∞ −∞

convolution f1 (t ) ∗ f 2 (t ) F1 (ω ) F2 (ω )

1
produit f1 (t ) f 2 (t ) F1 (ω ) * F2 (ω )

Fig. 3.F1 Principales opérations dans le temps et leurs transformées.

Jean-Marc Allenbach & Daniel Dubois 3.F–2 070811


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

TRANSFORMÉE DE FOURIER
xc (t) xc (t) X( ω ) X( f ) | X( f ) |

δ (t) 1 1

K 2π K δ ( ω ) K δ (f)

ε (t) 1 1 1
+ π δ(ω ) + δ (f)
jω j2π f 2

sgn(t) 2 1
jω jπ f

⎛t⎞ sin ⎛⎜ ω T ⎞⎟ sin ( π f T )


A rect ⎜ ⎟ AT ⎝ 2 ⎠ AT
⎝T⎠ ⎛⎜ ω T ⎞⎟ π f T
⎝ 2 ⎠
⎛⎜ ω T ⎟⎞
= A T sinc ⎝ 2 ⎠

⎛t⎞ ⎡
sin ⎛⎜ ω T ⎞⎟ ⎤
2
⎡ sin ( π f T ) ⎤
2
A tri ⎜ ⎟ ⎢ ⎝ 2 ⎠⎥ AT ⎢
⎝T⎠ AT ⎢ ⎥ ⎥

⎢⎣
⎛⎜ ω T ⎞⎟
⎝ 2 ⎠

⎥⎦ ⎣ π f T ⎦

e
•α t
ε (t) 1 1
α >0 α + jω α + j 2π f

e−α |t| 2α 2α
α >0 α 2 + ω2 α + (2 π f )
2 2

−t2 − (σ ω ) 2 − (σ 2 π f ) 2
e2 σ 2 σ 2π e 2 σ 2π e 2

t e−α t ε (t) 1 1
α >0 ( α + j ω )2
2
( α + j 2π f
2
)
2

Fig. 3.F2 Principales fonctions du temps et leurs transformées.

Jean-Marc Allenbach & Daniel Dubois 3.F–3 070811


Asservissements linéaires Schéma fonctionnel

TRANSFORMÉE DE FOURIER
xc (t) xc (t) X( ω ) X( f ) | X( f ) |

e ω0
j t
2π δ ( ω − ω0 ) δ( f − f 0 )

sin ( ω 0 t) π 1
[δ ( ω − ω0 ) [δ( f − f 0 )
j 2j
− δ ( ω + ω0 )] − δ ( f + f 0 )]

cos ( ω 0 t) π [δ ( ω − ω0 ) 1
[δ ( f − f 0 )
+ δ ( ω + ω0 )] 2
+ δ ( f + f 0 )]

ε (t) sin ( ω 0 t) π 1
[δ ( ω − ω0 ) [δ (f − f 0 )
2j 4j
ω0 − δ (f + f 0 )]
− δ ( ω + ω0 )] +
ω0 − ω 2
2
f0
+
2π ( f 02 − f 2 )
ε(t)e−α t ω0 2π f 0
ω0 + ( α + j ω ) (2π f 0 )2
2 2
sin(ω0 t)
α >0 + ( α + j 2π f )2

ε (t) e•α t cos(ω 0 α+ jω α + j 2π f


α >0 ω +(α + j ω ) (2π f 0 )2
2 2
0

+ ( α + j 2π f )2

+∞ +∞ +∞

∑ δ (t − k T) ω0 ∑ δ(ω − k ω 0) f0 ∑ δ( f −k f0)
k = −∞ k=•∞ k=•∞
2π 1
ω0 = 2π f 0 = f0=
T T
⎛ n⎞
∑n X n δ ⎛⎜⎝ω − n ω0 ⎞⎟⎠ avec ∑ X δ ⎜ f • ⎟ avec
n

⎡ ⎛ t ⎞⎤
n
⎝ T⎠
A repT ⎢ rect ⎜ ⎟⎥
⎣ ⎝ Δ ⎠⎦ sin (n Δ ω0 / 2) AΔ ⎛n Δ⎞
Xn = A ω0 Δ X =
n sinc ⎜ ⎟
n Δ ω0 / 2 T ⎝ T ⎠

Fig. 3.F3 Autres fonctions du temps et leurs transformées.

Jean-Marc Allenbach & Daniel Dubois 3.F–4 070811


Asservissements linéaires Fonction de transfert

CHAPITRE 4: FONCTION DE TRANSFERT


4.1 GÉNÉRALITÉS

4.1.1 Définition

On considère un système linéaire à une entrée et une sortie.

u y
S

Fig. 4.1 Système linéaire.

A partir du système d'équations différentielles à coefficients constants qui décrit un tel


système, on a établi son équation caractéristique qui exprime la relation entre entrée et sortie.

a 0 y (t ) + a1 y (t ) + a 2 y(t ) + ... = b0 u(t ) + b1 u (t ) + b2 u(t ) + ... (4.1)

On peut traduire l'équation caractéristique dans l'espace de Laplace, grâce à la


transformée de Laplace selon les règles énoncées à l'annexe 3.A.entrée et sortie.

a 0 Y ( s) + a1 s Y ( s) + a 2 s 2 Y ( s) +... = b0 U ( s) + b1 s U ( s) + b2 s 2 U ( s) +... (4.2)

La mise en évidence des variables Y et U fait apparaître deux polynômes en s.

(a 0 + a1 s + a 2 s 2 +...+a n s n ) Y ( s) = (b0 + b1 s + b2 s 2 +...+bm s m ) U ( s) (4.3)

La fonction de transfert – appelée parfois transmittance isomorphe – est défini par le


quotient des grandeurs de sortie et d'entrée, exprimées dans l'espace s. Sa valeur est obtenue
par le quotient des polynômes en s formés par les coefficients de l'équation caractéristique.

Y ( s)
G ( s) = (4.4)
U ( s)
b0 + b1 s + b2 s 2 + ...+ bm−1 s m−1 + bm sm N ( s)
G ( s) = = (4.5)
a 0 + a1 s + a 2 s 2 + ...+ a n−1 s n−1+ a n sn D ( s)

Dans un système physique réel, le degré n du polynôme dénominateur D(s) sera


toujours supérieur ou égal au degré m du polynôme numérateur N(s). Seules des
simplifications exagérées peuvent conduire au cas contraire. Si on utilise un tel modèle ultra
simplifié, on peut obtenir dans certains contextes des résultats fort éloignés de la réalité, voire
aucun résultat si on bute à des singularités numériques.

On peut illustrer la définition (4.4) par un exemple: on applique une tension u(t) aux
bornes d'une inductance L. Un convertisseur de mesure délivre une tension y(t)
proportionnelle au courant i(t) qui traverse l'inductance.

Jean-Marc Allenbach 4–1 020409


Asservissements linéaires Fonction de transfert

i
L
u Gs(s) y
u
k y

Fig. 4.2 Système: schéma électrique et fonction de transfert.

1t
i (t ) = ò u(τ ) d τ
L0
(4.6)

y (t ) = k i (t ) (4.7)

Par la transformée de Laplace, on calcule la fonction de transfert en faisant disparaître


la variable interne i(t).

Y ( s) k
G s ( s) = = (4.8)
U ( s) s L

De la relation (4.4), on peut aussi exprimer la sortie du système lorsqu'on en connaît le


signal d'entrée et la fonction de transfert.

Y ( s) = Gs ( s ) U ( s ) (4.9)

4.1.2 Combinaisons

Pour calculer la fonction de transfert d'un système, on peut appliquer aux fonctions de
transfert de ses sous-systèmes les règles de transformation de schémas exposées à la section
3.3. On n'en rappelle que les principales.

u=u1 y1=u2 y2=y u y


G1(s) G2(s) Gs(s)

Fig. 4.3 Sous-systèmes en série.

Gs ( s) = G1 ( s) G2 ( s) (4.10)

G1(s) + y=y1+y2
u u y
Gs(s)
G2(s) +

Fig. 4.4 Sous-systèmes en parallèle.

Gs ( s) = G1 ( s) + G2 ( s) (4.11)

Jean-Marc Allenbach 4–2 020409


Asservissements linéaires Fonction de transfert

u + y u y
G1(s) Gs(s)

G2(s)

Fig. 4.5 Système en boucle.

G1 ( s)
G s ( s) = (4.12)
1 + G1 ( s) G2 ( s)

u y u y
+
G1(s) G2(s) Gs(s)

Fig. 4.6 Système asservi (à retour unité).

La fonction de transfert globale d'un asservissement se calcule à l'aide des relations (4.10) et (4.12).

Jean-Marc Allenbach 4–3 020409


Asservissements linéaires Fonction de transfert

4.2 FORMES D'ÉCRITURE

4.2.1 Forme canonique

La forme canonique (4.5) n'est pas toujours adaptée aux besoins des calculs, on
utilisera donc des formes mieux adaptées aux besoins.

4.2.2 Forme d'Evans

Pour cette forme, on met en évidence les coefficients supérieurs de chaque polynôme
et on exprime leurs racines.
m
∏ (s − z j )
( s − z1 )( s − z 2 )...( s − z m ) j=1
G ( s) = k =k n (4.13)
( s − p1 )( s − p2 )...( s − p n )
∏ ( s − pi )
i=1
bm
k= (4.14)
an

Les racines zj du numérateur sont appelées zéros et les pi du dénominateur pôles. Le


coefficient k est appelé facteur d'Evans. Les racines peuvent être réelles ou complexes. S'il y a
un pôle à l'origine de multiplicité α, on peut modifier la présentation de (4.13); selon les
règles de Laplace, on conclut que le système décrit par la fonction de transfert G(s) compte α
intégrations pures.
m
∏ (s − z j )
k j=1
G ( s) = α n
(4.15)
s
∏ ( s − pi )
i=α +1

4.2.3 Forme de Bode

Lorsque les racines sont réelles, on met volontiers en facteur les coefficients inférieurs
de chaque polynôme et on exprime leurs constantes de temps.
m
∏ (1 + s TNj )
K j=1
G ( s) = α n (4.16)
s
∏ (1 + s TDi )
i=α +1
b
K= 0 (4.17)

Lorsque α = 0, le coefficient K est appelé gain statique, c'est le gain du système en régime
permanent. Lorsque α = 1, on parle de gain en vitesse. On peut exprimer la relation entre le
facteur d'Evans et le gain.

Jean-Marc Allenbach 4–4 020408


Asservissements linéaires Fonction de transfert

m
∏ (−z j )
j=1
K=k n
(4.18)
∏ ( − pi )
i=α +1
Si le polynôme compte une paire de racines complexes, on modifie (4.16) pour faire
apparaître la pulsation naturelle ω0 et le facteur d'amortissement δ; en effet, des constantes de
temps complexes n'auraient pas de sens physique. On donne en (4.19) un exemple pour le
dénominateur.
m
∏ (1 + s TNj )
K j=1
G ( s) = α (4.19)
s 2δ s 2 n-2
(1 + s + 2 ) ∏ (1 + s TDi )
ω0 ω 0 i=α +1

Jean-Marc Allenbach 4–5 020408


Asservissements linéaires Fonction de transfert

4.3 CLASSIFICATION

Pour identifier rapidement le genre de comportement d'un système, on a l'habitude


d'utiliser deux critères.

L'ordre d'un système est défini par l'ordre n de l'équation caractéristique, qui est égal
au nombre de pôles de la fonction de transfert. C'est encore égal au nombre d'équations
différentielles linéairement indépendantes du premier degré qui sont nécessaires et suffisantes
pour décrire le système.

Le type d'un système est défini par le nombre d'intégrations pures qu'il admet. Cela
correspond au degré α de la variable s qu'on peut mettre en évidence au numérateur de la
fonction de transfert.

On appelle encore système fondamental un système qui n'admet pas de zéro et dont le
type est 0. Certains auteurs restreignent encore la définition aux ordres 1 et 2.

Jean-Marc Allenbach 4–6 020430


Asservissements linéaires Fonction de transfert

4.4 RÉPONSES TEMPORELLES


4.4.1 Définition

On considère un système linéaire à une entrée et une sortie.

u y
Gs(s)

Fig. 4.7 Système linéaire.

La réponse d'un système est l'évolution dans le temps du signal y(t) de sortie d'un système
excité par une entrée u(t) connue. La réponse se calcule selon la définition (4.9).

4.4.2 Réponse libre et réponse forcée

Lorsque l'entrée u(t) du système est nulle, on distingue deux types de réponse:
La réponse forcée s'observe lorsque les conditions initiales du système sont nulles: toutes les
grandeurs physiques du système sont nulles pour t = 0.
La réponse libre s'observe lorsque les conditions initiales du système ne sont pas nulles: par
exemple, il existe un charge de capacité dans un système électrotechnique ou une vitesse initiale dans
un système mécanique.

4.4.3 Réponse indicielle

Lorsque le système est excité par un échelon unité, nommé parfois saut indiciel, la sortie est
appelée réponse indicielle.

1
u( t ) = ε ( t ) o– • U (s) = (4.20)
s
Gs ( s)
Y ( s) = • –o y (t ) = γ (t ) (4.21)
s

4.4.4 Réponse impulsionnelle

Lorsque le système est excité par une impulsion unité, nommée percussion de Dirac, la sortie
est appelée réponse impulsionnelle.

u(t ) = δ ( t ) o– • U ( s) = 1 (4.22)

Y ( s) = G s ( s) • –o y( t ) = g( t ) (4.23)

Jean-Marc Allenbach 4–7 041102


Asservissements linéaires Fonction de transfert

La réponse impulsionnelle est donc la transformée de Laplace inverse de la fonction de


transfert du système. Par cette propriété, cette réponse serait intéressante si on pouvait la mesurer,
ce qui n'est pas le cas car la percussion de Dirac ne peut être réalisée en pratique que par une
approximation assez grossière

4.4.5 Réponse en vitesse

Lorsque le système est excité par une rampe unité, la sortie est appelée réponse en vitesse.

1
u( t ) = ν ( t ) = t ε ( t ) o– • U ( s) = 2 (4.24)
s
Gs ( s)
Y (s) = • –o y( t ) = ρ ( t ) (4.25)
s2

Jean-Marc Allenbach 4–8 041102


Asservissements linéaires Fonction de transfert

4.5 ANALYSE DE SYSTÈMES FONDAMENTAUX


4.5.1 Premier ordre

Dans de très nombreux cas, l'analyse d'un système quelconque, basée sur l'étude de son
approximation par un système fondamental du premier ou du second ordre, donne des résultats très
voisins de la réalité. Dès le troisième ordre, ou pour des systèmes non fondamentaux (présence de
zéros non négligeables), la complexité de l'analyse croît de telle manière qu'elle sort du cadre de cet
enseignement. On y renoncera donc en sachant qu'il faut être attentif à une différence possible entre
une analyse basée sur un deuxième ordre fondamental et le résultat réel. Les correctifs seront
apportés par un raisonnement plus qualitatif que quantitatif.

On étudie d'abord un système fondamental du premier ordre.

Ks
Gs1 ( s) = (4.26)
1+ s T

Pour calculer la réponse indicielle du système, on applique la définition (4.21). Le retour


dans le temps utilise la décomposition en éléments simples, dont on peut identifier les transformées
inverses au tableau 3.A3.

t
1 Ks −
Y (s) = • –o y( t ) = K s (1 − e )
T (4.27)
s 1+ s T

Cette fonction est représentée à la figure 4.8 pour Ks = 1, avec une échelle du temps relative
à T.
γ(t)
1,05
0,95 1

0.8

0,632
0.6

0.4

0.2

t
0
0 1 2 3 tr 4 5 6 T

Fig. 4.8 Réponse indicielle d'un système fondamental du premier ordre .

Jean-Marc Allenbach 4–9 041129


Asservissements linéaires Fonction de transfert

Pour caractériser le comportement dynamique d'un système, on utilise volontiers le


temps de réponse tr. Il est défini comme la durée qui sépare l'instant de saut de l'échelon unité
et l'instant où la réponse pénètre définitivement dans la bande à ± 5 % de la valeur finale. On
approxime souvent ce temps au triple de la constante de temps, ce que confirme l'instant tr
noté à la figure 4.8.

tr ≅ 3 T (4.28)

Par le théorème de la valeur initiale, on peut démontrer la continuité de y(t) pour t = 0


et calculer la pente en cet instant.

lim y ( t ) = lim s Y ( s) = 0 (4.29)


t → 0+ s→∞
s 2 Ks Ks Ks
lim y&(t ) = lim s ( sY ( s)) = lim = lim = (4.30)
t → 0+ s→∞ s→∞ s(1 + s T ) s→∞ 1 T
+T
s
En prolongeant la pente à l'origine jusqu'à l'asymptote de la valeur finale, on obtient
comme instant de croisement la valeur T. Toutefois, cette méthode – mathématiquement
exacte – n'offre pas grand intérêt dans le cas d'une mesure sur une installation: le tracé
pratique de la pente à l'origine est trop imprécis à obtenir. Les systèmes d'acquisition de
données ont toutefois redonné un peu d'intérêt à cette méthode d'identification de la valeur T,
puisque la dérivée en t = 0 peut être calculée numériquement. Toutefois, on préfère
déterminer T en cherchant une valeur particulière sur la courbe de réponse indicielle mesurée:

1
y ( T ) = (1 − ) K s = 0,632 K s (4.31)
e

Par le théorème de la valeur finale, on peut démontrer que y(t) pour t = ∞ tend bien
vers le gain statique Ks, avec une pente qui tend vers zéro.

lim y (t ) = lim s Y ( s) = K s (4.32)


t →∞ s→0+
s 2 Ks
lim y&(t ) = lim s ( sY ( s)) = lim =0 (4.33)
t →∞ s→ 0+ s → 0 + s(1 + s T )

On peut aussi calculer la réponse impulsionnelle.

t
Ks Ks −T
Y ( s) = 1 •–o y (t ) = e (4.34)
1+ s T T

Comme déjà dit à la section 4.4, cette réponse n'a pas grand sens physique car la
percussion unité ne peut pas être réalisée dans la pratique.

Jean-Marc Allenbach 4–10 070126


Asservissements linéaires Fonction de transfert

T g(t)/Ks
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0 t
0 1 2 3 4 5 6
T
Fig. 4.9 Réponse impulsionnelle d'un système fondamental du premier ordre.

On peut enfin calculer la réponse à une rampe.

1 Ks
Y ( s) = 2 (4.35)
s 1+ s T

Pour trouver la fonction du temps, on décompose en éléments simples.

t
Ks Ks T Ks T −
Y ( s) = 2 − + •–o y (t ) = K s (t − T (1 − e T )) (4.36)
s s 1
+s
T

ρ(t)/T 5

4.5

3.5

3
T

2.5

1.5

0.5

0 t
0 1 2 3 4 5 6
T
Fig. 4.10 Réponse en vitesse d'un système fondamental du premier ordre.

Le tracé reproduit à la figure 4.10 met en évidence que la sortie n'arrivera jamais à
rattraper la rampe Ks T. On observe que la valeur de la rampe d'entrée est atteinte par la sortie
avec un retard T, appelé traînée.

Jean-Marc Allenbach 4–11 070126


Asservissements linéaires Fonction de transfert

4.5.2 Deuxième ordre

On étudie ensuite un système du deuxième ordre d'après sa fonction de transfert.


Ks
Gs2 ( s) =
2δ s s 2
1+ + 2
ω0 ω0

avec ω0 : pulsation naturelle et T0= : période naturelle (4.37)
ω0
δ : coefficient d' amortissement

On calcule la réponse indicielle par la transformée de Laplace inverse de la fonction de


transfert divisée par s.

1 Ks
Y (s) = • –o y (t ) (4.38)
s 2δ s s2
1+ + 2
ω0 ω0
Pour décomposer Y(s) en éléments simples, on calcule d'abord les pôles.

2δ 4δ 2 4
− ± −
ω0 ω 02 ω 02
p1, 2 = = −ω 0 δ ± ω 0 δ 2 − 1 (4.39)
2
ω 02
1
A δ >1⇒ 2 pôles réels distincts: p1,2 = −ω0 δ (1 ± 1 − ) (4.39A)
δ2
B δ =1⇒ 2 pôles réels confondus: p1 = p2 = −ω0 (4.39B)
C δ <1⇒ 2 pôles complexes conjugués: p1, 2 = −ω 0 (δ ± j 1 − δ 2 ) (4.39C)

Pour les cas A, on obtient une décomposition facile.

c c c2
Y ( s) = 0 + 1 + (4.40)
s s − p1 s − p 2

On obtient la réponse indicielle en utilisant le tableau 3.A3.

1
y( t ) = Ks (1 + ((1 − a ) e − (1+ a) δ ω0 t − (1 + a) e −( 1−a ) δ ω0 t ))
2a
(4.41)
1
avec a = 1 − 2
δ
A l'aide du théorème de la valeur initiale, il est aisé de démontrer la continuité de la réponse
indicielle et de sa pente pour t = 0.

lim y ( t ) = 0 lim y& ( t ) = 0 (4.42)


t→ 0+ t → 0+

Jean-Marc Allenbach 4–12 041129


Asservissements linéaires Fonction de transfert

Si le coefficient d'amortissement δ est grand, on peut négliger le terme en s2 dans la fonction


de transfert (4.37): le système s'assimile alors à un premier ordre. Ce n'est qu'à proximité immédiate
de t = 0 qu'on voit que c'est un deuxième ordre car l'approximation n'est plus valable pour les très
grandes valeurs de s.

ω0 t


y( t ) = Ks (1 − e ) (4.43)
y(t)
1,05
1
0,95
2 1
0.8

0,63
0.6

0.4

0.2

0
T tr t
0 1 2 3 4 5

Fig. 4.11 Réponse indicielle d'un système d'ordre 2 pour δ > 1 et Ks = 1 et son approximation d'ordre 1.
(tracé pour δ = 2, ω0 = 5 et T = 0,8)

Pour les cas B des pôles confondus, la fonction de transfert se simplifie.


Ks
Gs2 ( s ) = (4.44)
s 2
(1 + )
ω0
Après décomposition en éléments simples, on utilise le tableau 3.A3.

y( t ) = Ks (1 − (1 + ω 0 t )e −ω0 t ) (4.45)
y(t)
1,05
1
0,95

0.8

0.6

0.4

0.2

0
tr
0 1 2 3 4 5
t
Fig. 4.12 Réponse indicielle d'un système d'ordre 2 pour δ = 1 et Ks = 1.

Jean-Marc Allenbach 4–13 041129


Asservissements linéaires Fonction de transfert

Pour les cas C des pôles complexes conjugués, on conserve la même méthode de calcul.

δ
y( t ) = Ks (1 − (cos ω p t + sin ω p t ) e −δ ω0 t )
1− δ 2 (4.46)
avec la pulsation propre: ωp = ω0 1 − δ 2

y(t)
1
2 1+
1−δ 2

1.8 Tp

1.6 T0

1.4

D1
1.2 e−δω0 t
1+
2
1− δ
1 1,05
0,95

0.8
Tp e−δω0 t
1−
0.6 0,63 1− δ 2

0.4

0.2

tr (approximé)
0
1
1− tm tp Te Tp tr (exact)
1−δ 2
0 1 2 3 4 5

Fig. 4.13 Réponse indicielle d'un système d'ordre 2 pour δ = 0,2 et Ks = 1

Jean-Marc Allenbach 4–14 041129


Asservissements linéaires Fonction de transfert

La relation (4.46) décrit un mouvement oscillatoire borné par une exponentielle: on peut y
discerner trois cas dont seul le dernier offre un intérêt pour les systèmes automatisés.

C1 δ<0 oscillations divergentes (système instable: voir ch. 6)


C2 δ =0 oscillations entretenues (système en limite de stabilité: voir ch. 6)
C3 0<δ <1 oscillations amorties (système stable: voir ch. 6)

1.8

1.6
0,1
1.4

1.2 0,5
1 0,7

0.8 1

0.6 2

0.4
5
0.2

0
0 1 2 3 4 5

Fig. 4.14 Réponse indicielle d'un système d'ordre 2 pour différentes valeurs de δ et Ks = 1.

Le dépassement maximum D1 est utilisé pour décrire le comportement dynamique, il est


défini de manière relative à la valeur finale Ks. Ce premier pic s'observe à l'instant t p, appelé temps
de pic qu'on calcule en cherchant la plus petite valeur non nulle qui annule la dérivée de la réponse
indicielle.

δ δ − δ ω0 t
0 = y& ( t ) = ((cos ω p t + sin ω p t ) δ ω 0 + (sin ω p t − cos ω p t ) ω p ) e (4.47)
2 2
1− δ 1− δ

δ ωp δ 2 ω0
0 = y&( t ) = (( δ ω 0 − ) cos ω p t + ( + ω p ) sin ω p t ) e −δ ω0 t (4.48)
2 2
1− δ 1 −δ

La seule valeur de t qui annule l'exponentielle est l'infini, donc on s'intéresse à celle qui annule la
grande parenthèse. Selon (4.46), l'expression qui multiplie le cosinus est toujours nulle.

δ 2 ω0
0=( + ω p ) sin ωp t (4.49)
1−δ 2

Jean-Marc Allenbach 4–15 041129


Asservissements linéaires Fonction de transfert

On obtient la valeur du temps de pic t p par annulation du sinus, ainsi que la pseudopériode
Tp.

π π Tp
tp = = = (4.50)
ωp ω 1 − δ 2 2
0

On introduit (4.60) dans (4.46).

y (t p )
D1 = −1 (4.51)
Ks
πδ

D1 = e 1−δ 2 (4.52)

D1 1
0.8

0.5
0.4
0.3

0.2

0.1
0.08

0.05
0.04
0.03

0.02

0.01
0.01 0.02 0.03 0.05 0.07 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.7 1 δ
Fig. 4.15 Dépassement maximal D1 en fonction du facteur d'amortissement δ .

Le temps de montée tm est défini comme l'instant pour lequel la valeur finale est atteint pour
la première fois.

y (t m )
1= (4.53)
Ks

Le temps de montée est calculé en introduisant (4.46) dans (4.53).

δ −δ ω0 t m
cos ω p t m + sin ω p t m ) e =0 (4.54)
1−δ 2

1−δ 2
− tanω p t m = (4.55)
δ

Jean-Marc Allenbach 4–16 041129


Asservissements linéaires Fonction de transfert

On utilise une propriété trigonométrique.


− tan x = tan(π − x ) (4.56)

1−δ 2
π − ω pt m = arctan (4.57)
δ
1− δ 2 1−δ 2
π − arctan π − arctan
δ δ
tm = = (4.58)
ωp ω0 1 − δ 2
ω 0 tm 1 4

12

10

0
0.1 0.2 0.5 1 2 δ

Fig. 4.16 Temps de montée tm en fonction du facteur d'amortissement δ .

On peut aussi définir le temps de montée tm19 entre 10 % et 90 % de la valeur finale. On n'a
pas ici d'expression analytique, mais on peut tracer quelques valeurs de d'après les simulations de la
figure 4.14, on fait ensuite passer une approximation par un polynôme d'ordre 2.
1 − 0,4167 δ + 2,917 δ 2
t m19 = (4.59)
ω0

ω 0 t m19
10

0
0.1 0.2 0.5 1 2 δ
Fig. 4.17 Temps de montée tm19 en fonction du facteur d'amortissement δ .

Jean-Marc Allenbach 4–17 041129


Asservissements linéaires Fonction de transfert

Pour le temps de réponse tr, le calcul analytique est aussi difficile. On recherchera donc les
maxima des intersection de la réponse harmonique avec les horizontales à 1,05 et 0,95 avec un
programme MATLAB. On peut toutefois énoncer des approximations analytiques.
3
tr ≅ δ ∈[0,01 0,7] (4.60)
δ ω0

tr ≅ δ ∈[1 100] (4.61)
ω0

ω 0 tr
100

50

20

10

6δ 3/δ
2

1 δ
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10

Fig. 4.18 Temps de réponse tr en fonction du facteur d'amortissement δ .

On peut encore calculer le nombre d'oscillation qu'on peut observer pendant un temps donné
tmes.

t t
N osc = mes = mes (4.62)
Tp 2tp

La réponse impulsionnelle ou la réponse en vitesse n'apportent pas grande information


supplémentaire.

Jean-Marc Allenbach 4–18 041129


Asservissements linéaires

4.6 RÉPONSE HARMONIQUE

4.6.1 Signification pratique.

Un système Gs(s) est excité par une sinusoïde–unité.

ω
u( t ) = sin ωt • –o U (s) = 2 (4.63)
s +ω 2

De la définition (4.9), on calcule la réponse dans l'espace s.

ω
Y ( s) = 2 Gs ( s ) (4.64)
s +ω 2

Pour calculer la réponse temporelle, on pose l'hypothèse que le système est linéaire d'ordre
n, et que les racines pi du dénominateur de sa fonction de transfert (pôles) sont distinctes (c'est
toujours vrai pour des systèmes réels). On peut dans ce cas décomposer le signal de sortie en une
somme d'éléments simples.

A+ Bs n
C
Y ( s) = 2 2
+ ∑ s − ip (4.65)
s +ω i= 1 i

La traduction dans le temps s'opère en appliquant la table des transformées (Annexe 3.A),
plus facilement qu'en calculant la transformée inverse selon la définition.

n
A
y ( t ) = sin ωt + B cos ωt + ∑ Ci e pit (4.66)
ω i= 1

Si tous les pi sont à partie réelle négative, la somme d'exponentielles tend vers zéro pour les
valeurs élevées de temps. On peut alors décomposer le signal de sortie en régime permanent et
régime transitoire.

n
y trans ( t ) = ∑ Ci e pit (4.67)
i =1
A
y perm ( t ) = sin ωt + B cos ωt (4.68)
ω

Par calcul trigonométrique – propriété d'addition des arcs – on peut écrire le régime
permanent sous forme d'une sinusoïde.

A2 Bω
y perm ( t ) = 2
+ B 2 sin(ωt + arctan ) (4.69)
ω A

Le régime permanent est donc une sinusoïde de même pulsation que le signal d'entrée, mais
d'amplitude modifiée et décalée dans le temps. Ces deux modifications par rapport au signal d'entrée

Jean-Marc Allenbach 4–19 041214


Asservissements linéaires

dépendent de la pulsation, ainsi que des valeurs A et B. On détermine ces dernières en appliquant le
calcul des limites sur les relations (4.64) et (4.65), puis en procédant par identification des membres
des égalités.

lim ( s 2 + ω 2 ) Y ( s ) = ω Gs ( jω ) (4.70)
s→+ jω
lim ( s 2 + ω 2 ) Y ( s) = A + B j ω (4.71)
s→+ jω
A
G s ( jω ) = + jB (4.72)
ω

On voit apparaître un nombre complexe dépendant de ω – une fonction complexe – obtenu


de la fonction de transfert par remplacement de s par jω. En calculant module et argument de ce
nombre complexe, on trouve les valeurs qui modifient la sinusoïde d'entrée dans la relation (4.69).

A2
Gs ( j ω ) = + B2 (4.73)
ω 2


arg G s ( jω ) = arctan (4.74)
A

On appelle réponse harmonique cette fonction complexe de ω (transmittance isochrone


dans certains ouvrages). Elle exprime, pour une pulsation donnée, la relation du régime permanent
sinusoïdal de sortie avec l'entrée d'un système:
• rapport des amplitudes pour le module
• déphasage pour l'argument.

4.6.2 Aspect mathématique.

La réponse harmonique se représente par une courbe dans le plan complexe qui est l'image
du demi-axe imaginaire par la fonction de transfert, considérée ici comme une application linéaire de
C dans C. Les points de l'axe imaginaire origine représentent les pulsations du signal d'entrée.

G s ( s)

Fig. 4.19 Demi axe imaginaire et son image.

Jean-Marc Allenbach 4–20 041214


Asservissements linéaires Fonction de transfert

4.A RÉSUMÉ DE SYSTÈMES FONDAMENTAUX


4.A.1 Introduction

Dans de très nombreux cas, l'analyse d'un système quelconque, basée sur l'étude de son
approximation par un système fondamental du premier ou du second ordre, donne des résultats très
voisins de la réalité. On a ensuite une combinaison de ceux-ci, avec des modes souvent peu influents
qu'on néglige.

Dans ce résumé, on a indiqué le numéro d'équation et la page où on trouve la théorie.

4.A2 Premier ordre

Ks
Fonction de transfert: Gs1 ( s) = (4.26) 4–9
1+ s T
Constante de temps: T [s]
Gain statique: Ks […]

γ(t)
1,05
1
0,95

0.8

0,632
0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
tr
Fig. 4.A1 Réponse indicielle d'un système fondamental du premier ordre .

Temps de réponse à 5 %: tr ≅ 3 T (4.28) 4–10


Temps de réponse à 2 %: tr ≅ 5 T

Jean-Marc Allenbach 4–21 041125


Asservissements linéaires Fonction de transfert

4.A.3 Deuxième ordre

Ks
Fonction de transfert: Gs2 ( s) = (4.37) 4–12
2δ s s2
1+ + 2
ω0 ω0

Pulsation naturelle: ω0 (ou ωn) [s–1] (4.37) 4–12

Coefficient d'amortissement: δ (ou ζ ) […] (4.37) 4–12


Période naturelle: T0= [s] (4.37) 4–12
ω0
π
Temps de pic: tp = [s] (4.50) 4–16
ω0 1 − δ 2

Pseudopériode: Tp = [s] (4.50) 4–16
ω0 1 − δ 2
1 −δ 2
π − arctan
δ
Temps de montée (0 à 100 %): tm = [s] (4.59) 4–17
ω0 1− δ 2

1 − 0,4167 δ + 2,917 δ 2
Temps de montée (10 à 90 %): t m19 ≅ [s] (4.59) 4–17
ω0
Temps de réponse à 5 %
3
( δ ∈[0,01 0,7] ): tr ≅ [s] (4.60) 4–18
δ ω0

( δ ∈[1 100] ): tr ≅ [s] (4.61) 4–18
ω0
Constante de temps
1
de la courbe enveloppe: Te = [s]
δ ω0
Pulsation propre
ou pseudopulsation: ωp = ω0 1 − δ 2 [s–1] (4.46) 4–14

Pulsation de résonance: ω r = ω0 1 − 2 δ 2 [s–1] (5.17) 5–8


πδ

Dépassement: D1 = e 1−δ 2 […] (4.52) 4–16

t t
Nombre d'oscillations: N osc = mes = mes […] (4.62) 4–18
Tp 2tp
1
Facteur de résonance: Qr = […] (5.18) 5–8
2δ 1− δ 2

Jean-Marc Allenbach 4–22 041125


Asservissements linéaires Fonction de transfert

y(t)
1
2 1+
1−δ 2

1.8 Tp

1.6
T0

1.4

D1
1.2 e−δω0 t
1+
1− δ 2
1,05
1
0,95

0.8
e−δω0 t
Tp 1−
0.6 0,63 1− δ 2

0.4

tm19
0.2

tr (approximé)
0
1
− tm tp Te Tp tr (exact)
2
1−δ
0 1 2 3 4 5

Fig. 4.A2 Réponse indicielle d'un système d'ordre 2 pour δ = 0,2 et Ks = 1

Jean-Marc Allenbach 4–23 041125


Asservissements linéaires Fonction de transfert

Jean-Marc Allenbach 4–24 041125


Asservissements linéaires Représentations graphiques

CHAPITRE 5: REPRÉSENTATIONS GRAPHIQUES


5.1 GÉNÉRALITÉS

Dans la démarche de conception d’un circuit de réglage, l’étape de représentation


graphique apparaît très souvent. Si le développement des méthodes numériques en a réduit
l’importance, ces graphiques gardent toute leur validité pour soutenir le raisonnement du
concepteur et l’aider à clarifier les notions fondamentales, non seulement dans l’évaluation
exploratoire, mais aussi pendant la phase de dimensionnement numérique pour vérifier les
résultats. Les études sont toujours appliquées à des systèmes en boucle fermée. L'objet de ce
chapitre est donc l'apprentissage du maniement de quatre outils graphiques.

Gcf
w e y
+ Go

Fig. 5.1 Système en boucle fermée.

G o ( s) N cf ( s)
Gcf ( s) = = (5.1)
1 + Go ( s) Df ( s)

L'analyse de stabilité qui fait l’objet du chapitre 6 est une étape importante de la
conception. Deux types de démarches permettent d’établir une relation entre un graphique et
le comportement dynamique de l’installation.

• L’analyse harmonique du système en boucle fermée est basée sur la représentation de la


réponse harmonique en boucle ouverte G0(jω) sous trois formes possibles. Les méthodes
de tracé de la réponse harmonique en boucle ouverte à partir de la fonction de transfert en
boucle ouverte G0(s) sont celles de Nyquist (sect. 5.2), Black (sect. 5.3) et Bode (sect. 5.4).
• L’analyse des pôles en boucle fermée porte sur les racines du polynôme dénominateur
Df(s). Le tracé du lieu des pôles en boucle fermée (root locus) à partir de la fonction de
transfert en boucle ouverte G0(s) est décrite à la section 5.5.

Les aides informatiques décrites dans ce chapitre font référence au logiciel MATLAB
développé par Mathworks Inc. et à ses accessoires “Simulink” et “Control Systems Toolbox ”.

Jean-Marc Allenbach 5–1 011116


Asservissements linéaires Représentations graphiques

5.2 REPRÉSENTATION DE NYQUIST

5.2.1 Définition
Le diagramme de Nyquist est la représentation la plus immédiate de la fonction
complexe réponse harmonique: on reporte dans le plan la partie réelle selon l'axe horizontal
et la partie imaginaire selon l'axe vertical.

G ( j ω ) = Re(ω ) + j Im(ω ) (5.2)

5.2.2 Méthode de tracé


Pour obtenir le tracé du diagramme de Nyquist, on se sert habituellement d'un outil
logiciel. On rappellera cependant la procédure qui permet d'obtenir rapidement un tracé
manuel approximatif, et qui a pendant longtemps été la seule possible: on calcule certaines
valeurs remarquables, puis on interpole "à l'œil" entre elles. La première étape est un calcul
littéral qui permet d'exprimer – à partir de la fonction de transfert – la réponse harmonique
sous forme d'un nombre complexe: partie réelle et partie imaginaire .On prend un exemple.

(1 − 3 s)(1 + 20 s)
G0 ( s ) = (5.3)
(1 + s)(1 + 2 s)(1 + 10 s)
(1 + 249 ω 2 − 2260 ω 4 ) + j 4 ω (1 − 326 ω 2 + 300 ω 4 )
G0 ( j ω ) = (5.4)
(1 − 32 ω 2 ) 2 + (13 − 20 ω 2 ) 2 ω 2
On calcule ensuite les valeurs limites pour les pulsations qui tendent vers zéro ou infini.
Ensuite, on recherche les intersections avec les axes: on recherche les pulsations qui annulent
la partie réelle ou la partie imaginaire. On peut encore s'aider en calculant la valeur de G0(j ω)
pour quelques pulsations particulières selon (5.4). Autrefois, on appliquait encore les
connaissances du calcul complexe pour déterminer des extrêma de la partie réelle, de la partie
imaginaire, du module ou de l'argument. On calculait même des intersections avec des droites
passant par l'origine, correspondant à une valeur particulière d'argument. On a appliqué cette
méthode à l'exemple (5.3), mais on ne donne pas ici le détail des calculs.

Fig. 5.2 Diagramme de Nyquist de la fonction de transfert (5.3).

Jean-Marc Allenbach 5–2 021008


Asservissements linéaires Représentations graphiques

Deux inconvénients sont à mentionner pour ce mode de représentation: il faut reporter sur la
courbe les valeurs de ω et la définition est faible pour les pulsations élevées.

5.2.3 Assistance de tracé par ordinateur


Pour obtenir le tracé de Nyquist, la fonction MATLAB nécessaire est facile à mémoriser:
>> nyquist(num,den,omega)
On doit définir auparavant la plage de fréquence en créant le vecteur omega car on ne
parcourt pas toute la plage de 0 à ∞ : on précise les bornes, le nombre de points et leur
répartition (linéaire ou logarithmique). Les variables num et den sont des vecteurs qui
contiennent les coefficients des polynômes développés numérateur N0(s) et dénominateur
D0(s) de la fonction de transfert à étudier. Les coefficients sont écrits dans l’ordre décroissant
des puissance de s. On peut aussi introduire numérateur et dénominateur sous forme de
variable symbolique comme en (5.3).
>> No='(1–3*s)*(1+20*s)';
>> Do='(1+s)*(1+2*s)*(1+10*s)'
>> syms s;
>> Nfact=sym(No);%Conversion de variable ‘string’ en 'symbolic'
>> Dfact=sym(Do);%
>> omega=logspace(-1,2,500); %Plage de pulsation
>> Ndev=expand(Nfact);%Développement du polynôme symbolique
>> Ddev=expand(Dfact);
>> num=[sym2poly(Ndev)];Conversion du polynôme symbolique en vecteurs de ses coefficients
>> den=[sym2poly(Ddev)];
>> [RE,IM,W]=nyquist(num,den,omega);

On a développé au Laboratoire d'Automatique de l'eig un programme affnyq qui


contient tout cet environnement de confort et facilite ainsi l'obtention du résultat. En outre, on
affiche sur le même graphique le cercle–unité et la droite définie par la marge de phase
recherchée. La notion de la marge de phase est définie au chapitre suivant (§ 6.3.3).
(1-3*s)*(1+20*s)
D iagram m e de N yquist : G o (s)= -----------------------------------------------
(1+1*s)*(1+2*s)*(1+10*s)
1

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3

-3.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Fig. 5.3 Tracé de Nyquist (5.3) obtenu avec affnyq.

Jean-Marc Allenbach 5–3 021008


Asservissements linéaires Représentations graphiques

5.3 REPRÉSENTATION DE BLACK

5.3.1 Définition
Une fonction complexe peut aussi être représenté par module et argument.

G0 ( jω ) = G 0 ( jω ) exp(arg G0 ( jω )) (5.5)

Si on prend le logarithme naturel de la relation (5.5), on arrive à séparer module et


argument, dont le sens physique respectif a été exposé au chapitre précédent (§ 4.6.1).

ln(G0 ( jω )) = ln G0 ( jω ) + j (arg G0 ( jω )) (5.6)

Plutôt que représenter la fonction complexe ln|G0(jω)| sur deux axes, des raisons
historiques ont conduit à un autre choix pour le diagramme de Black: on représente bel et bien
l'argument sur un axe, mais sur l'axe x, et on représente bien le logarithme, mais décimal sur
l'autre axe – y – non pas en échelle logarithmique explicite, mais en échelle linéaire
logarithmique implicite graduée en décibels.

5.3.2 Méthode de tracé


A partir de (5.4), on calcule module et argument pour quelques valeurs de pulsations.
On peut calculer les valeurs particulières de pulsations qui provoquent un argument multiple
de 90° (identiques à celles des intersections avec les axes sur le diagramme de Nyquist), et
aussi celle qui provoque un module unité.

Fig. 5.4 Diagramme de Black de la fonction de transfert (5.3).

Si cette représentation améliore la qualité de lecture pour les petits modules par rapport
au diagramme de Nyquist, l'inconvénient du report des valeurs de pulsations subsiste.

Jean-Marc Allenbach 5–4 021009


Asservissements linéaires Représentations graphiques

5.3.3 Assistance de tracé par ordinateur


Pour le tracé de Black, on fait appel à deux fonctions qui assurent respectivement le
tracé de la réponse harmonique dans le plan de Black et sa superposition par l'abaque de
Nichols.

>> nichols(num,den,omega)
>> ngrid

On a aussi développé au Laboratoire d'Automatique de l'eig un programme affbla qui


contient tout l'environnement de confort et facilite ainsi l'obtention du résultat.
(1-3*s)*(1+20*s)
Diagramme de Black-Nichols: G0(s)= ----------------------------------------------
(1+1*s)*(1+2*s)*(1+10*s)
40
0 dB

30 0.25 dB

0.5 dB

20
-1 dB
1.3 dB

3 dB
10
-3 dB
6 dB

0 -6 dB

-10 -12 dB

-20 dB
-20

-30

-40 -40 dB
-350 -300 -250 -200 -150 -100 -50

Fig. 5.5 Tracé de Black (5.3) obtenu avec affbla.

Jean-Marc Allenbach 5–5 021009


Asservissements linéaires Représentations graphiques

5.4 REPRÉSENTATION DE BODE

5.4.1 Définition
Pour cette représentation, on présente module et argument sur deux tracés superposés,
en fonction de la pulsation. La pulsation est sur une échelle logarithmique et le module sur
une échelle implicitement – décibels – ou explicitement logarithmique. Le tracé de la phase –
sur une échelle linéaire – est souvent omis.

5.4.2 Méthode de tracé


Pour le tracé manuel, on a pris l'habitude de l'approximer par une succession de seg-
ments de droite. On trace d'abord le module. On prend l'exemple d'une fonction élémentaire
qui n'admet qu'un zéro en –a.
G ( s) = s + a (5.7)

On peut calculer le module de la réponse harmonique, qu'on développe en série de


Taylor ou de Laurent.

ω2 ω4
G( j ω ) = j ω + a = a 2 + ω 2 = a + − +L (5.8)
2 a 8a3
a2 a2 a4
G( j ω ) = j ω + a = ω 1 + =ω + − +L (5.9)
ω2 2 ω 8ω 3

Lorsque la pulsation est plus faible que le paramètre a, on peut prendre le développe-
ment limité d'ordre 1 de la série de Taylor. Dans l'autre cas, on peut prendre le développement
limité d'ordre 1 de la série de Laurent.

a >> ω Þ G( j ω ) ≅ a (5.10)
ω >> a Þ G( j ω ) ≅ ω (5.11)

Dans la pratique, on étend l'approximation à l'intervalles "plus grand ou égal", ce qui


fait que l'erreur maximale d'approximation a lieu pour ω = a: elle vaut 2 (ou 3 [dB]).

| G0 ( jω )| 109
8
a 7
6
5
4

ω
1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.50.6 0.8 1 2 3 4 5 6 7 8 910
a
Fig. 5.6 Tracé de Bode, module de (5.7) : valeur exacte et approximation par asymptotes.

Jean-Marc Allenbach 5–6 021010


Asservissements linéaires Représentations graphiques

Le module a donc une pente de 0 lorsqu'il vaut a et de +1 lorsqu'il vaut ω1.


On applique la même méthode pour un pôle unique en –b.
1
G ( s) = (5.12)
s+b

b|G0 ( jω)|0.91
0.8
0.7
0.6
0.5

0.4

0.3

0.2

ω
0.1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1 2 3 4 5 6 7 8 910 b
Fig. 5.7 Tracé de Bode, module de (5.12) : valeur exacte et approximation par asymptotes.

Le module a donc une pente de 0 lorsqu'il vaut 1/b et de –1 lorsqu'il vaut ω–1.
Pour les fonctions de transfert à pôles et zéros multiples, on tient compte du fait que le
module d'un produit est le produit des modules (ou leur somme exprimée en décibels) et le
module d'un quotient le quotient des modules. On relève que le module est une fonction
continue, y compris aux points de changements de pente. Si des pôles sont proches, leur effet
cumulé peut conduire localement à des erreurs supérieures à un facteur 2 .
Pour l'argument ou phase, l'approximation n'est pas aussi simple, et il en existe plu-
sieurs. La plus fréquente consiste à multiplier par 90° la pente du module (voir aussi 6.5.2); à
la pulsation de cassure, on prend la pente moyenne. Si la partie imaginaire du terme est
négative, cela multiplie par –1 la valeur de phase calculée. Soit pour l'exemple (5.7).
a >ω → 0 arg(a + j ω ) ≅ 0
a =ω arg(a + j ω ) = 45° (5.13)
a <ω → ∞ arg(a + j ω ) ≅ 90°

Cette méthode n'est que continue par morceaux, elle admet une discontinuité en ω = a.
Les autres méthodes sont semblables pour les petites et grandes pulsations, seule
l'approximation autour de ω = a est différente en garantissant ici la continuité de la fonction
phase. Une méthode approxime autour de ω = a avec une pente de 45° par décade et l'autre
par la dérivée de la phase en ω = a.
ω
arg(G0 ( j ω )) = ϕ (ω ) = arctan( ) (5.14)
a
d arg(G0 ( jω )) ω ln 10 a dω
= = 0,5 ln 10 = 1,15 [ rad / déc] = 66[° /déc] (5.15)
d log(ω ) ω = a dω a 2 + ω 2 ω =a

Jean-Marc Allenbach 5–7 021010


Asservissements linéaires Représentations graphiques

90

45

0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.50.6 0.8 1 2 3 4 5 6 7 8 910

Fig. 5.8 Tracé de Bode, phase de (5.7) : valeur exacte et approximations.

Pour les fonctions de transfert à pôles et zéros multiples mais distincts, on tient compte
du fait que la phase d'un produit est la somme des phases. Si la distance entre les pulsations de
cassure est inférieure à une décade, on détermine la phase de ces points par calcul de la
somme des phases cumulées, puis on les relie.

Avec deux pôles réels confondus ou deux conjugués complexes, on est tenté
d'appliquer la règle en admettant à la pulsation de coupure une variation de la pente d'une
valeur –2 (on avait -1 pour le pôle unique).

1
G ( s) = (5.16)
2δ 1
1+ s + s2 2
ω0 ω0

Plus le coefficient d'amortissement δ est faible, plus l'erreur d'approximation au


voisinage de ω0 est grand, avec de grands risques que le raisonnement sur l'approximation
induise des conclusions fausses.

Comme le révèle la figure 5.9, le maximum du module n'a pas lieu pour la pulsation
naturelle ω0, mais pour une pulsation voisine appelée pulsation de résonance ωr.

ωr = ω0 1 − 2δ 2 (5.17)

On appelle facteur de résonance Qr, la valeur du maximum du module de la réponse


harmonique, référée à sa valeur asymptotique pour les petites pulsations. Si le gain statique est
1, le facteur de résonance est égal au module de la réponse harmonique à la pulsation de
résonance.

1
Qr = | G ( j ω )| = (5.18)
2δ 1 − δ 2

Jean-Marc Allenbach 5–8 021010


Asservissements linéaires Représentations graphiques

1
G0 ( jω )
10

δ = 0,1
δ = 0,2
0
δ = 0,3
10 δ = 0,5
δ = 0,7

-1
10

-2
10
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10
ω
ω0
arg(G0 ( jω ))
0

δ = 0,1
δ = 0,2
δ = 0,3
δ = 0,5
δ = 0,7

-90

-180
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10

Fig. 5.9 Diagramme de Bode d'un système à comportement résonant.

Jean-Marc Allenbach 5–9 021010


Asservissements linéaires Représentations graphiques

Pour quelques valeurs particulières du facteur d'amortissement, on récapitule les


valeurs respectives du dépassement, du facteur de résonance et de l'erreur d'approximation ∆G
en ω0.
δ D1[ %] Qr Qr [dB] ∆G [dB]
1 0 0 –∞ –6
0,7 4,3 1 0 –3
0,5 16,3 1,15 1,3 0
0,3 37 1,74 +5 +4
0,2 53 2,55 +8 +8
0,1 72 5 +14 +14

Fig. 5.10 Tableau de résonance .

On reprend l'exemple déjà traité pour Nyquist et Black.

Fig. 5.11 Diagramme de Bode de la fonction de transfert (5.3).

Avec l'habitude, on trace directement le module avec la relation 5.3, sinon, on peut
construire un tableau des modules et arguments de chaque terme. Ces calculs appliqués à un
nombre complexe simple sont faciles. Il ne reste ensuite qu'à faire le produit des modules de
chaque terme et la somme de leurs phases (fig. 5.12).

(1 − 3 j ω )(1 + 20 j ω )
G0 ( j ω ) = (5.19)
(1 + j ω )(1 + 2 j ω )(1 + 10 j ω )

Jean-Marc Allenbach 5–10 021010


Asservissements linéaires Représentations graphiques

ω 0,05 0,1 0,33 0,5 1


1 1–3jω 1 1 1 3ω 3ω 3ω
0 0 0 –90 -90 -90
2 1+20jω 1 20 ω 20 ω 20 ω 20 ω 20 ω
0 90 90 90 90 90
3 (1+jω)–1 1 1 1 1 1 ω–1
0 0 0 0 0 -90
4 (1+2jω)–1 1 1 1 1 0,5 ω–1 0,5 ω–1
0 0 0 0 -90 -90
5 (1+10jω)–1 1 1 0,1 ω–1 0,1 ω–1 0,1 ω–1 0,1 ω–1
0 0 -90 -90 -90 -90
|G0(jω)|=Π 1 20 ω 2 6ω 3 3 ω–1
argG0(jω)=Σ 0 90 0 90 0 –90
Fig. 5.12 Tableau de construction de la réponse harmonique.

5.4.3 Assistance de tracé par ordinateur


Pour le tracé de Bode, on peut faire appel à deux fonctions à choix selon qu'on veut
exprimer l'axe horizontal selon la fréquence ou la pulsation.
>> bode(num,den,omega)
>> freqs(num,den,omega)
On a aussi développé au Laboratoire d'Automatique de l'eig un programme affbod qui
contient tout l'environnement de confort et facilite ainsi l'obtention du résultat. Par rapport à la
fonction standard, on a fait une petite modification qui permet d'afficher la phase comme
fonction continue plutôt que comme fonction modulo 2π, avec des valeurs comprises dans
l'intervalle [–180° ,180°].
(1-3*s)*(1+20*s)
Diagramme de Bode : Go(s)= -----------------------------------------------------------------------
1 (1+1*s)*(1+2*s)*(1+10*s)
10
Amp litu d e

0
10

-1
10
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Fré quence [radians/s]
100
Ph a se [d e g ré s]

-100

-200

-300
-2 -1 0 1
10
10 10 10
Fré quence [radians/s]
Fig. 5.13 Tracé de Bode de (5.3) obtenu avec affbod.

Jean-Marc Allenbach 5–11 021010


Asservissements linéaires Représentations graphiques

5.5 REPRÉSENTATION DU LIEU DES PÔLES

5.5.1 Fondements théoriques


En étudiant un système du deuxième ordre (§ 4.5.2), on a vu que la valeur de ses pôles
est déterminante pour son comportement dynamique. On peut généraliser cette affirmation
aux systèmes d'ordre plus élevé. En toute généralité, les pôles, tout comme les zéros, sont des
nombres complexes qu'on peut représenter dans le plan. Leur emplacement dans le plan com-
plexe revêt une importance particulière dans l'étude de la stabilité (chap. 6). Dans la pratique,
on est souvent placé dans la situation d'un système en boucle fermée Gcf (fig. 5.1) dont on veut
étudier le comportement dynamique. On connaît le gain, les pôles et les zéros du système en
boucle ouverte G0. Il s'agit donc de tracer l'emplacement des pôles et zéros du système en
boucle fermée en fonction de ce qu'on connaît.
( s − z1 )( s − z 2 )K ( s − z m ) N ( s)
G 0 ( s) = k 0 = k0 0 (5.20)
( s − p1 )( s − p2 )K ( s − p n ) D0 ( s)

On a vu que, pour des systèmes physiques réels, le degré m du numérateur est plus
petit que n, celui du dénominateur. On peut calculer la fonction de transfert en boucle fermée
selon (4.12).

G o ( s) k 0 N 0 ( s)
Gcf ( s) = = (5.21)
1 + Go ( s) k 0 N 0 ( s) + D0 ( s)

Selon la définition des pôles (§ 4.2.2), les pôles en boucle fermée sont les racines du
polynôme dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée, soit les solutions de
l'équation caractéristique (5.22).
k 0 N 0 ( s) + D0 ( s) = 0 (5.22)

On appelle lieu des pôles du système en boucle fermée, ou lieu d'Evans, l'ensemble des
points du plan complexe qui sont solution de l'équation caractéristique lorsqu'on fait varier le
facteur d'Evans en boucle ouverte k0 de 0 à +∞. On peut injecter (5.20) dans (5.22).
k 0 ( s − z1 )( s − z 2 )K ( s − z m ) + ( s − p1 )( s − p2 )K ( s − p n ) = 0 (5.23)

Cette équation a n solutions: les pôles en boucle fermée sont donc en même nombre
que les pôles en boucle ouverte. La recherche des solutions de (5.23) doit être entreprise pour
chaque valeur de , on n'applique la méthode analytique que si on dispose d'outils informatique
pour exécuter ce travail fastidieux et répétitif. On étudiera au paragraphe suivant une méthode
graphique qui requiert un minimum de calculs et qu'on applique en absence de moyens de
calculs importants. On peut aussi écrire la relation (5.23) en mettant en évidence le facteur
d'Evans.
( s − p1 )( s − p2 )K ( s − p n )
− k0 = (5.24)
( s − z1 )( s − z 2 )K ( s − z m )

Cette équation complexe (5.24) est vérifiée pour tout point du plan complexe –
nombre complexe s – qui appartient au lieu des pôles. Elle doit donc être vraie tant pour le
module que pour l'argument de ces nombres complexes. Le complexe –k0 a un module de k0 et
un argument qui est un multiple impair de π, à cause de son signe négatif. On peut donc
récrire (5.24) sous forme de deux équations: module et argument.

Jean-Marc Allenbach 5–12 021010


Asservissements linéaires Représentations graphiques

( s − p1 )( s − p2 )K ( s − p n )
k0 = (5.25)
( s − z1 )( s − z 2 )K ( s − z m )
( s − p1 )( s − p2 )K ( s − p n )
(2 k + 1) = arg( ) k∈N (5.26)
( s − z1 )( s − z 2 )K ( s − z m )

Avant d'entrer dans la procédure graphique, il est judicieux ici de préciser le sens
géométrique de la relation (5.24).

Im
s
s – zj
s – pi
αj Re
zj
βi

pi

Fig. 5.14 Vecteurs complexes dans le plan d'Evans.

Chaque terme de (5.24) représente un vecteur pointé en s, un point du lieu des pôles, et
ayant pour origine soit un pôle pi du système en boucle ouverte soit un zéro zj du système en
boucle ouverte. De cette signification géométrique, on peut tirer deux propriétés du lieu des
pôles.
La condition des modules: Si pour un point du lieu des pôles, on calcule le produit des
longueurs (modules) des vecteurs qui le relient aux divers pôles en boucle ouverte et qu'on
divise ce résultat par le produit des longueurs des vecteurs qui le relient aux zéros en boucle
ouverte, on obtient le facteur d'Evans k0 . Cela résulte de (5.25).
n

s − p1 s − p2 K s − p n ∏ s − pi
k0 = = i =1
(5.27)
s − z1 s − z 2 K s − z m m
∏ s − zj
j =1

La condition des angles: Si on calcule la somme des arguments des vecteurs qui le
relient aux divers pôles en boucle ouverte et qu'on y soustrait la somme des arguments des
vecteurs qui le relient aux zéros en boucle ouverte, on obtient toujours un multiple impair de
π. Cela résulte de (5.26).

(2 k + 1)π = arg( s − p1 ) + arg( s − p 2 )K+ arg( s − p n ) − arg( s − z1 ) − arg( s − z 2 )K− arg( s − z m )


n m
= å arg( s − p i ) − å arg( s − z j ) (5.28)
i =1 j =1

Jean-Marc Allenbach 5–13 021010


Asservissements linéaires Représentations graphiques

On peut citer encore d'autre propriétés. Si on fait tendre k0 vers zéro dans (5.23), on
obtient les points de départ du lieu des pôles en boucle fermée: ce sont les pôles en boucle
ouverte. Le lieu des pôles compte donc n branches.
( s − p1 )( s − p2 )K ( s − p n ) = 0 (5.29)

Si on fait tendre k0 vers infini dans (5.23), on obtient des points d'arrivée du lieu des
pôles en boucle fermée: ce sont les zéros en boucle ouverte. Les n – m autres points d'arrivée
des branches sont situés à l'infini.
( s − z1 )( s − z 2 )K ( s − z m ) = 0 (5.30)

Parce que N0 et D0 sont des polynômes en s à coefficients réels, on en déduit que les
lieu des pôles est symétrique par rapport à l'axe réel. Cela permet d'alléger le dessin.

5.5.2 Méthode de tracé


Le tracé du lieu des pôles se base sur les propriétés décrites au paragraphe précédent et
applique les résultats du calcul complexe. On illustre le propos avec l'exemple (5.3).

− 3 ( s − 0,333)( s + 0,05)
G 0 ( s) = (5.31)
( s + 1)( s + 0,5)( s + 0,1)

D'abord, on place dans le plan complexe les pôles (x) et les zéros (o) du système en
boucle ouverte.

• Les pôles sont –1, –0,5 et –0,1; les zéros sont –0,05 et +0,333.

Une partie de l'axe réel peut faire partie du lieu des pôles: c'est l'ensemble des pôles
situés à gauche d'un nombre impair de pôles et zéros réels. Si on a un signe négatif devant un
s au numérateur ou dénominateur, celui-ci apparaît en facteur dans l'écriture d'Evans, ce qui
retourne la figure autour d'un axe vertical: "gauche" devient "droite".

• Les portions de l'axe entre les pôles –1 et –0,5, entre le pôle –0,1 et le zéro –0,05 et à droite
du zéro 0,333 appartiennent au lieu des pôles.

Les pôles en boucle ouvertes sont des points de départ du lieu, les zéros, des points
d'arrivée. Les n–m points d'arrivée restants sont situés à l'infini, selon des directions
asymptotiques ξ formant une étoile régulière de centre ca situé sur l'axe réel.

π
ξ = (1 + 2 q ) avec q entier quelconque (5.32)
n−m
n m
å pi − å z j
i =1 j =1
ca = (5.33)
n−m

Si le facteur d'Evans est négatif, il faut additionner –π aux directions asymptotiques obtenues
par (5.32).

Jean-Marc Allenbach 5–14 021010


Asservissements linéaires Représentations graphiques

π 2π
• ξ = (1 + 2 q ) = 0; ± avec q = -1; 0;1 et addition de -π (5.34)
3− 2 3
− 1 + (−0,5) + (−0,1) − (−0,05) − ( 0,333)
ca = = −1,833 (5.35)
3− 2

Lorsqu'une portion de l'axe réel est comprise entre deux pôles, il existe sur ce tronçon
un point de séparation cs à partir duquel les branches divergent en devenant conjuguées
complexes. Lorsqu'une portion de l'axe réel est comprise entre deux zéros ou entre un zéro et
une direction asymptotique (0 ou π), il existe sur ce tronçon un point de jonction cs vers lequel
les branches conjuguées complexes convergent. Les branches complexes arrivent ou partent
aux points cs avec une tangente verticale. Avec les moyens de calcul informatique disponible
aujourd'hui, on ne va pas plus loin avec le calcul manuel. On donne cependant quelques
propriétés à titre d'information. pour trouver les points de séparation, on cherche les solutions
de l'égalité (5.36).

m 1 n 1
å −å =0 (5.36)
j =1 cs − z j i =1 cs − pi

• On résout (5.36) avec un algorithme de bissection en partant de deux points qui encadrent à
coup sûr la solution en gardant ensuite à chaque fois l'intervalle cadré par un résultat positif
et un négatif. On arrête l'algorithme lorsqu'on atteint une précision qui convient.
cs1 = −0,725 cs2 = 1,44 (5.37)

On peut encore calculer la valeur du facteur d'Evans pour un point quelconque pfx du
lieu: il suffit de remplacer s par pfx dans (5.24). On peut aussi calculer les intersection avec
des droites remarquables:

axe imaginaire pfx = ± j x


(5.38)

droite à 45° passant par l'origine pfx = x ± j x (5.39)

droite passant par l'origine à 30° de l'axe imaginaire pfx = x ± j 3 x


(5.40)

On peut enfin calculer la pente ϑ du lieu des pôles en un point pfx quelconque. On a
établi cette expression à partir de la condition des angles.

m n
θ = å arg( p fx − z j ) − å arg( p fx − p i ) − π (5.41)
j =1 i =1

Jean-Marc Allenbach 5–15 021010


Asservissements linéaires Représentations graphiques

Im
0,5 j

–0,725 1,44
Re

–1 –0,5 0,5 1

-0,5 j

Fig. 5.15 Tracé des pôles de (5.3) .

5.5.3 Assistance de tracé par ordinateur


Pour le tracé du lieu des pôles, on fait appel à deux fonctions complémentaires qui
assurent respectivement le tracé des pôles en boucle ouverte et celui des pôles en boucle
fermée en fonction du gain variable k.
>> pzmap(num,den)
>> rlocus(num,den,k)
On a aussi développé au Laboratoire d'Automatique de l'eig un programme affevans
qui contient tout l'environnement de confort et facilite ainsi l'obtention du résultat. En outre,
on affiche sur le même graphique le contour d'Evans défini par la marge de stabilité absolue et
la marge de stabilité relative. Ces notions sont définies au chapitre suivant (§ 6.6.1).
(1-3*s)*(1+20*s)
Diagramme de Evans: Go(s)= Ko -----------------------------------------------------------------------
(1+1*s)*(1+2*s)*(1+10*s)
1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Fig. 5.16 Tracé des pôles de (5.3) obtenu avec affevans.

Jean-Marc Allenbach 5–16 021010


Asservissements linéaires

CHAPITRE 6: STABILITÉ

6.1 DÉFINITIONS

6.1.1 Stabilité statique


On est intéressé à ce qu'un système soit stable. Encore faut-il s'entendre sur ce qu'est la
stabilité. Une première définition consiste à dire qu'un système abandonné hors état d'équilibre doit
atteindre ce dernier en un temps raisonnable. Appliqué à un système en boucle fermée, cela signifie
que lorsqu'on applique une consigne nulle, la grandeur réglée sera nulle en un temps raisonnable. De
là, on peut encore attendre que lorsqu'on applique une consigne constante, la grandeur réglée sera
de même valeur que la consigne en un temps raisonnable.

6.1.2 Stabilité dynamique


On peut encore attendre que lorsqu'on applique une consigne variable, la grandeur réglée
suive la valeur de la consigne sans trop s'en écarter.

6.1.3 Stabilité d'un système linéaire


On se limitera dans ce cours à l'étude de système linéaires ou aisément linéarisables. La
stabilité la plus intéressante pour l'automaticien est celle d'un système en boucle fermée.

Gcf
w e
+ Go y

Fig. 6.1 Système en boucle fermée.

L'analyse de stabilité décrite à ce chapitre s'applique à un système en boucle fermée dont on


connaît la fonction de transfert en boucle ouverte. S'agissant d'un système linéaire, la fonction de
transfert en boucle ouverte peut être écrite sous forme de quotient de polynômes multiplié par un
paramètre Ko variable.

N o (s)
G o ( s ) = Ko (6.1)
Do ( s )

La fonction de transfert en boucle fermée peut être calculée selon la définition de la boucle
fermée (§ 4.1.2), on peut aussi l'écrire sous forme de quotient de polynômes.

Go ( s) N (s)
Gcf ( s ) = = cf (6.2)
1 + Go ( s ) Df ( s)

On se propose d'étudier ici la réponse libre d'un tel système, d'ordre n: c'est-à-dire
l'évolution temporelle d'un système abandonné hors équilibre selon la définition de la stabilité
statique. Si toutes les racines du polynôme dénominateur, appelés pôles, sont distinctes, ce qui est
toujours vrai pour des systèmes physiques réels, on peut écrire la fonction de transfert sous forme
d'une somme d'éléments simples.
Jean-Marc Allenbach 6–1 010502
Asservissements linéaires

m
k s ∏ (s − z j )
n
j =1 c
G cf ( s ) = n
= ∑ s − ip (6.3)
i =1
∏ ( s − pi )
i

i=1

On sait que la réponse libre – exprimée dans le temps – a la même forme mathématique que
la réponse impulsionnelle. On sait également que la réponse impulsionnelle peut être calculée par la
transformée de Laplace inverse de la fonction de transfert (§ 4.4.4). On peut donc obtenir la
réponse libre y(t) par la transformée de Laplace inverse de la fonction de transfert et en utilisant le
tableau des transformées.

n
G cf ( s) o – Ÿ y( t ) = ∑ ci e pi t (6.4)
i =1

On constate que la réponse libre est une combinaison linéaire d'exponentielles; la


convergence de cette fonction du temps peut être déterminée en étudiant les exposants des
exponentielles qui ne sont rien d'autre que les racines du polynôme dénominateur: les pôles du
système.
Dans les systèmes asservis, seule la stabilité asymptotique est recherchée, où la valeur finale
vaut zéro lorsque la consigne vaut zéro. En revanche, un système à régler est considéré comme
stable, même pour la stabilité marginale. Même plus, l'instabilité pour pôles multiples ne se rencontre
pas avec les systèmes physiques réels; par exemple, un intégrateur électrique est limité par sa tension
de saturation et sa véritable fonction de transfert n'est pas une intégration pure, mais une cellule du
premier ordre avec pôle négatif voisin de zéro.

U sat 1
Gint ( s) = ≅ (6.5)
1 + s U sat s

Le raisonnement exposé à la figure 6.2 nous apprend qu'un système asservi est stable si tous
ses pôles sont à partie réelle strictement négative.
Les critères qui permettent d'évaluer la stabilité d'un système asservi portent soit sur la
réponse harmonique en boucle ouverte Go(s), soit sur le dénominateur de la fonction de transfert en
boucle fermée Df(s).

6.1.4 Qualité de la stabilité


Certains critères permettent d'apporter une réponse binaire (stable ou instable), d'autres
une réponse plus nuancée. Pour un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte Go(s) est
donnée par la relation (6.1), on peut déterminer le gain Kols qui amène le système en boucle fermée
en limite de stabilité. A partir du gain choisi Koch, on peut définir la marge de gain Am, qui, comme
son nom l'indique, exprime la marge dont on dispose pour amener le système en limite de stabilité.

K ols
Am = (6.6)
K och

Jean-Marc Allenbach 6–2 010502


Asservissements linéaires

Pôles Réponse libre Propriété

stabilité
tous réels asymptotique
x x
négatifs

complexes à x
partie réelle stabilité
négative asymptotique
x

stabilité
un seul marginale
pôle nul
x

x stabilité
une seule marginale
paire
imaginaire
x

dès un réel x
positif instabilité

dès une paire x


complexe à
partie réelle instabilité
positive x

pôles nuls
x
multiples instabilité

paires imaginaires
multiples x
instabilité
x

Fig. 6.2 Pôles et stabilité d'un système.

Jean-Marc Allenbach 6–3 010502


Asservissements linéaires

6.2 CRITÈRES ALGÉBRIQUES

6.2.1 Critère de Routh


Pour cette section, l'approche est purement algébrique et ne requiert pas de représen-
tation graphique. Le polynôme dénominateur du système en boucle fermée est écrit sous sa
forme développée et on utilise les propriétés des polynômes pour tirer des conclusions
concernant les racines, mais sans les calculer explicitement. Les racines de ce polynôme sont
les pôles du système, étudiés à la section 6.1.

Df ( s) = a n s n + a n −1s n−1 +L+ a1s + a 0 = 0 (6.7)

On construit d'abord un tableau de n lignes et (n+1)/2 colonnes, arrondi à l'entier


supérieur. Les éléments des deux premières lignes sont les coefficients du polynômes. Pour le
reste du tableau, on définit le terme de la ligne i et la colonne j.

Ai−1,1 Ai− 2,j+1 − Ai− 2,1 Ai−1,j+1


Ai,j = (6.8)
Ai−1,1

n an a n-2 a n-4 a n-6 K


n −1 a n-1 a n-3 a n-5 a n-7 K
a n-1 a n-2 − a n a n-3 a n-1 a n-4 − a n a n-5 a n-1 a n-6 − a n a n-7 a n-1 a n-8 − a n a n-9
n−2 K
a n-1 a n-1 a n-1 a n-1
K K K K K K

Fig. 6.3 Tableau de Routh.

Le critère s'énonce comme suit:

• Si tous les termes de la première colonne du tableau de Routh sont strictement positifs, les
pôles sont à partie réelle négative, le système étudié est stable.
• S'il y a k changements de signe dans la première colonne, k pôles ont une partie réelle
positive, le système étudié est instable.
• Si tous les termes d'une ligne sont nuls, le système étudié est en limite de stabilité.

Avec l'augmentation du degré du polynôme caractéristique, l'établissement du tableau


de Routh devient fastidieux. Le tableau 6.4 résume les conditions jusqu'à l'ordre 4.

Ordre n du système Première condition Deuxième condition


1 a 0 et a1 > 0 −
2 a0 à a2 > 0 −
3 a0 à a3 > 0 a1 a 2 − a 0 a 3 > 0
4 a0 à a4 > 0 a1 ( a 3 a 2 − a 0 a 4 ) − a 0 a 32 > 0

Fig. 6.4 Stabilité des systèmes jusqu'à l'ordre 4.

Jean-Marc Allenbach 6–4 010502


Asservissements linéaires

6.2.2 Critère de Hurwitz


Pour appliquer ce critère, il faut d'abord construire une matrice carrée de dimension n.
Elle contient les coefficients du polynôme dès le deuxième, en ordre décroissant disposés dans
la diagonale principale. Dans une colonne, les termes supérieurs au terme de la diagonale
contiennent les coefficients suivants du polynôme en ordre décroissant. Les termes inférieurs à
la diagonale contiennent les coefficients suivants du polynôme en ordre croissant.

a n-1 a n-3 a n-5 L L 0 L 0


an a n-2 a n-4 M M
0 a n-1 a n-3 0 M
M an O a0 M M
M 0 O a1 0 M
M M 0 a2 a0 M
M M M a3 a1 0
0 0 0 L L a4 a2 a0

Fig. 6.5 Matrice de Hurwitz.

Le système linéaire d'ordre n est stable si les n déterminants contenant le premier terme
de la matrice de Hurwitz sont positifs. Si on calcule explicitement les déterminants jusqu'à
l'ordre 4, on retrouve les conditions résumées à la figure 6.4.

On constate que ces critères ne donnent qu'une réponse binaire: stable ou instable,
mais pas d'information sur la qualité de la stabilité, contrairement aux critères décrits aux
sections suivantes. Dans une situation où on dispose sur ordinateur d'outils mathématiques
performants pour le calcul des racines de polynômes ou les tracés de réponse harmonique, ces
critères algébriques, dont la mise en œuvre augmente rapidement en volume de calcul avec
l'ordre du système, ont perdu considérablement de leur actualité au profit de critères ,donnant
des réponse plus complètes.

Jean-Marc Allenbach 6–5 010502


Asservissements linéaires

6.3 CRITÈRE DE NYQUIST

6.3.1 Critère de Nyquist simplifié


Pour guider l'exposé, on part de l'exemple d'un système en boucle ouverte stable; c'est
dire que sa fonction de transfert Go(s) ne contient pas de pôles à partie réelle négative. Plutôt
qu'une démonstration mathématique rigoureuse, on préfère une description plus intuitive
faisant appel à un générateur de fonction sinusoïdale permettant d'injecter un signal dans le
système jusqu'à ce qu'à l'instant t0, on renvoie la sortie du système sur son entrée.

a sin(ω t)
F
t0
w=0 + e u Go y

– C

Fig. 6.6 Système pouvant être bouclé par un commutateur.

La sortie du système peut être calculée par la fonction de transfert selon (4.9).

Y ( s) = G o ( s) U ( s) (6.9)

Après un certain temps, on constate que le signal de sortie y(t) est une sinusoïde de
même pulsation ω que l'entrée u(t), mais d'amplitude différente, dépendante de la pulsation du
signal d'entrée. On constate aussi un déphasage ϕ(ω) dépendant lui aussi de la pulsation du
signal d'entrée.

y = G (ω ) u
(6.10)
ϕ (ω ) = ω (t ( y ) − t ( u))

Cette constatation nous renvoie à la définition de la réponse harmonique, qui justement


exprime le déphasage et le rapport d'amplitude entre sortie et entrée en régime permanent
sinusoïdal. On établit la relation en précisant les notations ci-dessus.

G (ω ) = Go ( j ω ) et ϕ (ω ) = arg(Go ( j ω )) (6.11)

Pour une certaine pulsation qu'on note ωπ, on constate un déphasage de –π entre entrée
et sortie. Pour cette valeur particulière de pulsation, le signal y(t) est donc en opposition de
phase avec l'entrée u(t), et le signal e(t) est en phase avec l'entrée u(t), à cause du changement
de signe. Si la valeur de G(ωπ) est 1, et si on actionne le commutateur à l'instant t0, le système
ne va pas constater de différence de signal d'entrée après cet instant, les oscillations vont donc
continuer avec une amplitude a. Le système est dit en limite de stabilité. Si la valeur de G(ωπ)
est supérieure à 1, le système va constater que le signal d'entrée u(t) a augmenté et il va encore
l'amplifier d'un facteur G(ωπ); au fil des oscillations, l'amplitude va croître, le système est dit
instable. Si la valeur de G(ωπ) est inférieure à 1, le système va constater que le signal d'entrée
u(t) a diminué et il va encore l'atténuer d'un facteur G(ωπ); au fil des oscillations, l'amplitude
va décroître, le système est dit stable.

Jean-Marc Allenbach 6–6 020409


Asservissements linéaires

Le cas limite de stabilité permet de définir le point critique en fonction de la réponse


harmonique.

Go ( j ωπ ) = −1 (6.12)

Pour l'étude de la stabilité du système en boucle fermée, on va tracer dans le plan


complexe la réponse harmonique en boucle ouverte et examiner son tracé par rapport au point
critique "–1". Si |G(jωπ)| > 1, le système est instable, si |G(jωπ)| < 1, le système est stable.

La réponse harmonique est un fonction complexe du paramètre réel pulsation ω. Si on


représente Go(jω) pour des pulsations variant de 0 à ∞, on obtient la représentation de Nyquist.
Le critère de Nyquist simplifié ou critère du revers s'énonce ainsi: Si, en parcourant la
courbe de réponse harmonique en boucle ouverte dans les sens des pulsations croissantes, on
laisse le point «–1» à gauche, le système Gcf(s) en boucle fermée est stable.

1/Am
Im

ω
Re
3 –1 ϕm
ω ϕ (ω1 )
2
1 système stable
2 système en limite de stabilité ω1
3 système instable
ω

|Go(jω)|
1

Fig. 6.7 Stabilité dans le plan de Nyquist.

On est souvent intéressé à une réponse plus nuancée que stable ou instable. Les
notions de marge de gain Am ou de phase ϕm permettent d'apporter cette nuance.

6.3.2 Marge de gain


La marge de gain permet d'indiquer la qualité de la stabilité en exprimant la distance –
sur l'axe réel – par rapport au point critique –1. L'intersection de la réponse harmonique avec
l'axe réel a lieu pour une pulsation notée ωπ, car la phase pour cette pulsation vaut –π.

1
Am = avec arg(Go ( j ωπ )) = −π (6.13)
Go ( j ω π )

Jean-Marc Allenbach 6–7 020409


Asservissements linéaires

6.3.3 Marge de phase


La marge de phase permet d'indiquer la qualité de la stabilité en exprimant la distance
– angulaire – par rapport au point critique –1. L'intersection de la réponse harmonique avec le
cercle unité a lieu pour une pulsation notée ω1, car le module pour cette pulsation vaut 1.

ϕ m = arg(Go ( j ω1 )) + π avec Go ( j ω1 ) = 1 (6.14)

6.3.5 Valeurs de marge


Dans la pratique, on choisit des valeurs de marge qui donnent un comportement
dynamique acceptable: temps de réponse et dépassement. Le choix dépendra du type de
système traité: un système électronique à basse tension pourra accepter des dépassements plus
élevé qu'un système de puissance. Il dépendra aussi du type de variation imposé par la
consigne w: si la consigne varie par saut, pour un même dépassement les marges devront être
plus grandes que si la dérivée de la consigne est bornée.

8 [dB] ≤ Am ≤ 15 [dB] et 30° ≤ ϕ m ≤ 80° (6.15)

La relation se révèle le plus clairement entre la marge de phase ϕm et le dépassement


D1 de la réponse indicielle selon le tableau de l'annexe 6.A. Cette relation s'établit pour un
système en boucle ouverte du 2e ordre et de type 1. Pour les systèmes d'ordre plus élevé, la
relation, qui sera démontrée au paragraphe 6.5.4, est plus approximative.

6.3.6 Critère de Nyquist complet


Dans le cas où le système est instable en boucle ouverte, le critère du revers est
inapplicable, on aura recours au critère de Nyquist complet basé sur le théorème de Cauchy
[3], [28] qu'on renonce à décrire ici ou sinon au critère d'Evans (§ 6.6.1).

6.3.7 Tracé de Nyquist assisté


La fonction affnyq.m, écrite sous MATLAB au Laboratoire d'Automatique de l'EIG
permet de faire tracer la réponse harmonique dans le plan de Nyquist. On doit spécifier la
fonction de transfert: numérateur et dénominateur à écrire en chaîne de caractères, sous la
forme factorisée de Bode. On doit encore indiquer la plage de pulsation à tracer ainsi que la
marge de phase qu'on souhaite respecter, cette dernière étant matérialisée sur le graphique par
une droite passant par l'origine.

Jean-Marc Allenbach 6–8 020409


Asservissements linéaires

6.4 CRITÈRE DE BLACK

6.4.1 Critère de Black: énoncé


Le critère du revers peut aussi être exprimé dans le plan de Black. ici le point «–1»
devient le point <0 dB; –180°>. Pour pouvoir appliquer le critère, les conditions sont les
mêmes que pour le critère de Nyquist: le système en boucle ouverte ne doit compter aucun
pôle à partie réelle positive.
Un système linéaire Gcf(s) en boucle fermée est stable si, en parcourant le lieu de
Black de sa réponse harmonique en boucle ouverte dans le sens des pulsations croissantes, on
laisse le point critique <0 dB; –180°> à droite.

40
135°

20
3 2 1

0 ω1
Am
ωc
ωπ
-20

1 système stable
-40 ϕm 2 système en limite de stabilité
3 système instable
-60

-80
-350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0

Fig. 6.8 Stabilité dans le plan de Black.

Sur la figure 6.8, les marges de phase et de gain peuvent être lues directement sur les
deux axes. La pulsation ω1 est celle qui détermine le point de la réponse harmonique à l'inter-
section avec l'axe horizontal à 0 [dB]. La pulsation ωπ est celle qui détermine le point de la
réponse harmonique à l'intersection avec l'axe vertical à 180° et ωc avec l'axe vertical à 135° .

6.4.2 Abaque de Nichols


L'abaque de Nichols est formé d'un système de coordonnées curvilignes, superposé au
plan de Black, sur lesquelles on peut directement lire les valeurs de module et d'argument du
système en boucle fermée Gcf(jω). Pour appliquer l'abaque, le système bouclé doit être à retour
unité.
On procède de la manière suivante:
• On trace le lieu de Black de la réponse harmonique en boucle ouverte G0(jω) d'après le
système de coordonnées rectilignes, comme on l'a décrit précédemment (§ 5.3.2). Par
exemple, pour la pulsation ωx, on a calculé module et argument:
| G0 ( jω x )| = 2 [ dB ] et arg(G0 ( jω x )) = −125° (6.16)
• On peut alors lire sur la même courbe pour une valeur de pulsation donnée les valeurs de
module et d'argument du système en boucle fermée Gcf(jω) sur les coordonnées curvilignes.
Pour cette même pulsation, et le même point, on lit en coordonnée curviligne:
| Gcf ( jω x )| ≅ 1[dB] et arg(Gcf ( jω x )) = −50° (6.17)

Jean-Marc Allenbach 6–9 010508


Asservissements linéaires

+ ωx
+ ωr
+ ω6

Fig. 6.9 Réponse harmonique dans le plan de Black avec abaque de Nichols.

La pulsation de résonnance ωr est déterminée pour le point où le module de la réponse


harmonique en boucle ouverte a la valeur la plus élevée (ici ~1,3 [dB]), ωr a déjà été définie
au chapitre 5. On peut encore déterminer la pulsation ω6 ,au-delà de laquelle le module de la
réponse harmonique en boucle fermée est toujours plus faible que –6 [dB].

Pour déterminer un comportement dynamique de manière plus nuancée que "stable" ou


"instable", on utilise les marges comme pour le critère de Nyquist: La relation se révèle le plus
clairement entre la marge de phase ϕm et le dépassement D1 de la réponse indicielle selon le
tableau de l'annexe 6.A. Cette relation s'établit pour un système en boucle ouverte du 2e ordre
et de type 1. Pour les systèmes d'ordre plus élevé, la relation, qui sera démontrée au
paragraphe 6.5.4, est plus approximative.

6.4.3 Tracé de Black assisté


La fonction affbla.m, écrite sous MATLAB au Laboratoire d'Automatique de l'EIG
permet de faire tracer la réponse harmonique dans le plan de Black et l'abaque de Nichols
superposé. On doit spécifier la fonction de transfert: numérateur et dénominateur à écrire en
chaîne de caractères, sous la forme factorisée de Bode. On doit encore indiquer la plage de
pulsation à tracer.

Jean-Marc Allenbach 6–10 010508


Asservissements linéaires

6.5 CRITÈRE DE BODE

6.5.1 Critère du revers.


Le critère du revers s'énonce comme suit dans le plan de Bode, ou dans l'espace
fréquentiel: Un système asservi (en boucle fermée) est stable si la courbe du module de sa
réponse harmonique en boucle ouverte |G0(jω)| coupe l'axe de module unité pour une phase
arg(G0(jω)) supérieure à –180°.

6.5.2 Relation de Bode et Bayard.


L'expression (5.5) de la réponse harmonique peut être appliqué à la fonction G0(jω).
ln( G0 ( jω )) = ln| G0 ( jω )|+ j arg( G0 ( jω )) (6.18)

La relation de Bayard et Bode exprime une relation entre la partie réelle et la partie
imaginaire d'une fonction complexe F(jx) [6]. De surcroît, si celle-ci est rationnelle en jx, la
relation se simplifie notablement.
π d(log(Re( F ( jx)))
Im( F ( jx)) = (6.19)
2 d(log x )

On peut appliquer (6.19) à la fonction G0(jω), en désignant par P(ωx) la pente du module
à la pulsation ωx pour un diagramme double logarithmique (§ 5.4.1).
π
ϕ (ω ) = arg(G0 ( jω )) = P(ω ) (6.20)
2
La relation (6.20) reste le plus souvent valable lorsque le module de la réponse
harmonique est approximé par droites. On prendra toutefois garde aux systèmes mal amortis
pour lesquels un raisonnement sur l'approximation par droites peut conduire à des conclusions
erronées (fig. 5.9).

6.5.3 Critère du Bode: énoncé.


Le critère du revers peut être simplifié en appliquant la relation ci-dessus. Un système
asservi (en boucle fermée) est stable si la courbe du module de sa réponse harmonique en
boucle ouverte |G0(jω)| coupe l'axe de module unité pour une pente supérieure à –2.

log|G(jω)|
3
1 2
–1
–1
–1 –2
ω1 ωc logω

1 système stable –2
2 système en limite de stabilité
|Go(jω)| –3
3 système instable

Fig. 6.10 Stabilité dans le plan de Bode.

Jean-Marc Allenbach 6–11 020506


Asservissements linéaires

Si l'intersection de la réponse harmonique en boucle ouverte et de l'axe à 100 a lieu avec


une pente de –1, le système en boucle fermée est stable, avec –2, il est en limite de stabilité. Il
est judicieux d'affiner le critère en exprimant la qualité de la stabilité: "à quelle distance de la
pente –2" doit-on placer l'intersection de l'axe avec la pente –1?

6.5.4 Relation entre plan fréquentiel et comportement temporel.


Le critère de Bode s'applique à un système en boucle fermée fondamental du 2e ordre,
dans lequel la boucle ouverte contient une intégration pure.

Gcf
w e y
+ Go

Fig. 6.11 Système en boucle fermée.

ω1
G0 ( s ) = (6.21)
1
s (1 + s )
ωc

log|G0(jω)|
ω1 ωc logω
100

ϕ(ω) = arg(G0(jω)) logω

–90°

ϕM
–180°

Fig. 6.12 Réponse harmonique dans le plan de Bode.

En introduisant (6.21) dans (6.1), on obtient la fonction de transfert en boucle fermée du


système présenté à la figure 6.11 et connu par sa fonction de transfert en boucle ouverte.

1
Gcf ( s) (6.22)
1 1
1+ s + s2
ω1 ω1 ω c

Jean-Marc Allenbach 6–12 020506


Asservissements linéaires

On obtient bien un système fondamental du deuxième ordre, qu'on peut comparer à celui
étudié au chapitre 4 selon la relation (4.37) à laquelle on fixe un gain statique de 1.

1
Gcf ( s) (6.23)
2δ 2 1
1+ s +s
ω0 ω02
Par identification entre (6.22) et (6.23), on exprime la pulsation propre et le facteur
d'amortissement.
ω 0 = ω1 ω c (6.24)
1 ωc
δ= (6.25)
2 ω1

Pour la réponse indicielle en boucle fermée, on reprend les calculs du chapitre 4, en


introduisant (6.24) et (6.25) dans (4.46).
ω0 ωc
− t
1 2 ω1
γ cf ( t ) = 1 − (cosω p t + sin ω p t ) e (6.26)
ω
4 1 −1
ωc
ωc ωc ω1
ωp = ω0 1 − = 4 −1 (6.27)
4 ω1 2 ωc

w(t), y(t) D1
1,05
0,95

tm tr
Fig. 6.13 Réponse indicielle en boucle fermée.

On peut exprimer le dépassement et le temps de montée en utilisant les résultats (4.52)


et (4.58).
−π
ω
4 1 −1
ωc
D1 = e (6.28)

Jean-Marc Allenbach 6–13 020506


Asservissements linéaires

D1 0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

ω1
0
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 ωc

Fig. 6.14 Dépassement en fonction du rapport de pulsation.

2 ω
tm = (π − arctan 4 1 − 1 ) (6.29)
ω ωc
ωc 4 1 −1
ωc

tmωc 10

ω1
0
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 ωc
Fig. 6.15 Temps de montée en fonction du rapport de pulsation.

Pour le temps de réponse, le calcul est fastidieux et on se contentera de donner les


valeurs typiques.

Jean-Marc Allenbach 6–14 020506


Asservissements linéaires

A partir de la relation (6.28), on peut exprimer le rapport de pulsation qu'il faut observer
sur la réponse harmonique en boucle ouverte pour garantir sur la réponse indicielle en boucle
fermée un dépassement inférieur ou égal à D1max prescrit par le cahier des charges.

ωc 4
= (6.30)
ω1 π 2
1+ ( )
ln D1

La phase en boucle ouverte peut être calculée de (6.21).

ω1 1
ϕ (ω ) = arg( ) + arg( )
jω ω1
1+ j
ωc (6.31)
ω
= −90°− arctan
ωc

On en déduit la marge de phase selon (6.14), en introduisant (6.30).

ω
ϕ M = 180°+ϕ (ω1 ) = 90°− arctan
ωc
π 2 (6.32)
1+ ( )
ln D1
= 90°− arctan
4

ϕM 90

60

30

ω1
0
0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 ωc
Fig. 6.16 Marge de phase en fonction du rapport de pulsation.

Jean-Marc Allenbach 6–15 020506


Asservissements linéaires

Si on met en regard les figures 6.14 et 6.15, on constate qu'on ne peut pas
simultanément minimiser le dépassement et le temps de réponse (ou de réponse) mais qu'on
doit accepter un compromis. Pour les processus industriels, on requiert souvent un dépassement
inférieur à 10 %, pour éviter des transitoires trop élevées pouvant détruire des semi-
conducteurs: ω1/ωc < 0,7. Pour éviter un temps de réponse trop grand, on prend un rapport assez
élevé: ω1/ωc > 0,4.
Si on demande un dépassement de 4,3 %, on obtient une réponse indicielle optimale:
avec ce dimensionnement, on obtient pour une valeur donnée de ωc le temps de réponse le plus
court possible. C'est donc souvent ce choix qui est retenu.

ωc 4 ,71 4 ,2
=2 tm = tr = ϕ M = 63,5° (6.33)
ω1 ωc ωc

Pour éviter tout dépassement, on a un dimensionnement différent.

ωc 9
=4 tm = ∞ tr = ϕ M = 76° (6.34)
ω1 ωc

Si on accepte un dépassement de 16,3 %, on obtient une réponse indicielle apériodique.

ωc 2,5 5
=1 tm = tr = ϕ M = 45° (6.35)
ω1 ωc ωc

Ces valeurs typiques sont récapitulées à l'annexe 6A. On a l'habitude d'étendre le critère
de Bode à tous les systèmes, en raisonnant autour de la pulsation ωc, en admettant que la pente
de –1 se prolonge suffisamment loin sur la gauche pour qu'on puisse l'approximer par une
intégration et que la pente de –2 se prolonge suffisamment loin sur la droite pour que l'effet des
autres valeurs de pente puisse être négligé.

6.5.5 Tracé de Bode assisté


La fonction affbod.m, écrite sous MATLAB au Laboratoire d'Automatique de l'EIG
permet de faire tracer la réponse harmonique dans le plan de Bode. On doit spécifier la fonction
de transfert: numérateur et dénominateur à écrire en chaîne de caractères, sous la forme
factorisée de Bode. On doit encore indiquer la plage de pulsation à tracer. Sur le tracé exact, la
pulsation ωc n'est pas aisée à déterminer car il n'y a pas de cassure. On utilise la propriété de
Bayard et Bode pour la trouver: pour une pente de –1, la phase est de –90°, pour une pente de –
2, la phase est de –180°; comme la pulsation ωc est à la frontière de ces deux pentes on prendra
la pulsation pour laquelle on lit une phase de –135°, soit la moyenne des phases à gauche et à
droite. Ayant trouvé ωc, on peut mettre en œuvre la relation entre le dépassement D1 de la
réponse indicielle et le rapport de pulsation. Par exemple un rapport ωc/ω1 = 2 pour D1 = 4,3%.
On peut aussi appliquer le critère de la marge de phase. Par exemple ϕM = 63,5° pour D1 =
4,3%. Les deux méthodes donnent des résultats légèrement différents. De même le rapport de
pulsation appliqué sur le module approximé par segments de droites ne donne pas exactement
le même résultat que sur le module exact.

Jean-Marc Allenbach 6–16 020506


Asservissements linéaires

6.6 CRITÈRE D'EVANS

6.6.1 Contours d'Evans.


On a vu que les attentes pour le système asservi s'exprimaient souvent en termes de temps de
réponse et dépassement maximaux de la réponse indicielle. On sait que la stabilité peut être analysée
par le lieu des pôles (§ 6.1.2). On peut également y exprimer les voeux du client. Si on considère
l'influence du seul pôle négatif pfi, on a vu qu'il introduisait une exponentielle décroissante (§ 4.5.1).

y( t ) = e pfi t (6.36)

Le temps de réponse peut être approximé à partir du pôle px le plus proche de l'axe
imaginaire, en considérant que l'effet des autre pôles s'atténue beaucoup plus rapidement.

−3
t rsys ≅ (6.37)
Re( px )

Pour exprimer le temps de réponse demandé par le client, on peut tracer dans le plan des
pôles une verticale passant par –ρcli. Pour que le temps de réponse prescrit soit respecté, il suffit
d'être sûr que tous les pôles se situent à gauche de –ρcli. On a ainsi défini la marge de stabilité
absolue ρcli.

3
ρcli = (6.38)
t rmax
∀ i Re( pfi ) ≤ − ρcli ⇔ t rsys ≤ t rmax (6.39)

Comme on l'a vu au chapitre 4, le dépassement est lié au coefficient d'amortissement selon la


relation (4.62).

ln D1 −δ
= (6.40)
π 1−δ 2

Selon la relation (4.49c), les pôles conjugués complexes sont aussi liés au coefficient
d'amortissement souhaité. On peut donc exprimer le pôle pf1 dont la partie imaginaire est positive.

pf1 = −ω 0 δ + j ω 0 1 − δ 2
(6.41)

On peut, pour ce pôle, établir le quotient de la partie réelle et de sa partie imaginaire. On peut
alors définir un angle ψ depuis l'axe imaginaire.

Re( pf1 ) −δ
= = − tan Ψ (6.42)
Im( pf1 ) 1− δ 2

Jean-Marc Allenbach 6–17 041125


Asservissements linéaires

On définit alors la marge de stabilité relative ψ cli d'après le dépassement maximal accepté
par le client. Si les parties réelle et imaginaire des pôles définissent des angles supérieurs à la marge de
stabilité relative, le dépassement du système sera inférieur au dépassement maximal accepté.

− ln D1
Ψcli = arctan( ) (6.43)
π
D1sys ≤ D1max ⇔ Ψsys ≥ Ψcli (6.44)

Autrement dit, tous les pôles doivent se trouver à l'intérieur de la portion du plan limité par
deux droites formant un angle ψ cli avec l'axe imaginaire.

Les limites de l'espace dans lequel doivent se trouver les pôles pour respecter le cahier des
charges sont appelées contour d'Evans. La description dans le lieu des pôles est particulièrement
utilisée dans le réglage d'état (sect. 10.4), mais aussi dans le réglage classique (sect. 8.4).

Im

x ψ

Re

−ρ

Fig. 6.17 Marges de stabilité et contour d'Evans

Le plus souvent, on approxime le comportement d'un système quelconque par celui d'un
système fondamental du 2e ordre dont les deux pôles sont placés aux angles du contour d'Evans, On
admet donc l'hypothèse que les autres pôles et les zéros sont suffisamment éloignés sur la gauche pour
être négligeables. On n'est sûr que le cahier des charges est respecté si et seulement si l'hypothèse ci-
dessus est vérifiée. Pour bien intégrer l'effet de l'emplacement des deux pôles dominants d'un système
sur son comportement, on visitera volontiers l'outil pédagogique mis en place par le Laboratoire
d'Automatique de Grenoble:
www-hadoc.ensieg.inpg.fr/hadoc/continu/n09/r09-07.htm

Jean-Marc Allenbach 6–18 041125


Asservissements linéaires

6.6.2 Exemple.
Le traitement d'un exemple concret illustre le propos: on connaît la fonction de transfert en
boucle ouverte d'un système.

k 0 ( s + 0,43)
G 0 ( s) = (6.45)
s 2 ( s + 2)

On peut alors faire tracer le lieu des pôles en boucle fermée en faisant varier le gain k 0 de 0 à
+∞, selon les méthodes étudiées au chapitre 5 (sect. 5.5). Le tracé est indiqué à la figure 6.18.
Le client demande quelles sont les valeurs pour lesquelles il peut ajuster pour que le
dépassement soit inférieur à 16,3 % et que le temps de réponse soit inférieur à 6 secondes. On en
déduit un contour d'Evans défini par Ψ = 30° et –ρ = –0,5, calculés par (6.43) et (6.38).

On calcule les intersections des branches complexes avec la verticale par –ρ et les obliques
d'angle Ψ.

1,75 ≤ k 0 ≤ 2,75 (6.46)

On calcule encore l'intersection de la branche réelle avec la verticale par –ρ .

k 0 ≤ 5,31 (6.47)

La condition finale est donnée par l'intersection des conditions (6.46) et (6.47), à savoir, la
condition (6.46).

6.6.3 Tracé de Evans assisté


La fonction affevans.m, écrite sous MATLAB au Laboratoire d'Automatique de l'EIG permet
de faire tracer le lieu des pôles en boucle fermée. On doit spécifier la fonction de transfert en boucle
ouverte: numérateur et dénominateur à écrire en chaîne de caractères, sous la forme factorisée de
Bode. On doit encore indiquer la plage de gain pour laquelle on veut le tracé. Enfin, on doit spécifier le
temps de réponse et le dépassement maximaux admis. On n'a plus qu'à réduire progressivement la
plage de gain jusqu'à ce que le leu des pôles en boucle fermée soit entièrement inclus dans le contour
d'Evans. On peut aussi programmer en MATLAB le calcul des intersections qui nous intéressent.

Jean-Marc Allenbach 6–19 041125


Asservissements linéaires

k o ( s + 0,43)
Go ( s) =
s 2 ( s + 2)

Ψ = 30°

px Im(p x)=1,17

p2 Re
p 3=–2 z1=–0;43 p1
Re(p x)=–0,69
–ρ=–0,5

Fig. 6.18 Lieu des pôles du système donné en (6.45).

Jean-Marc Allenbach 6–20 041125


Asservissements linéaires

6.6.4 Autres propriétés du lieu des pôles

Si, conformément à l'hypothèse du paragraphe 6.6.1, on approxime le comportement d'un


système étudié à un 2e ordre en ne considérant que les deux pôles dominants p1 et p2, on peut tirer des
informations pour la fonction de transfert (4.37): amortissement δ et pulsation naturelle ω0.

p1,2 = Re( p1 ) ± j Im( p1 ) (6.48)

Re( p1 )
δ = = sin Ψ (6.49)
| p1|


ω 0 = | p1 | = (6.50)
T0

Im
jω 0
p1
jIm(p1)=jω p=
jω 0 1 −δ 2
Ψ
Re
-ω 0 Re(p1)= -ω 0δ

p2

Fig. 6.19 Amortissement et pulsation naturelle dans le lieu des pôles.

Pour l’amortissement, à chaque valeur de δ correspond une droite passant par l’origine
formant un angle Ψ avec à la verticale (6.49). Pour la pulsation propre, à chaque valeur de ω0
correspond un cercle de rayon ω0 centré à l'origine (6.50). Selon la figure 4.13, la pulsation propre ne
s'observe par une période propre T0 que pour des marges de stabilité assez faibles: Ψ∈]0°, 30°]. Si
pour des marges de stabilité plus grandes, la période propre ne peut pas être mesurée sur la réponse
indicielle (fig. 4.11 & 4.12), cela n'empêche pas la pulsation propre d'exister!

Jean-Marc Allenbach 6–21 041125


Asservissements linéaires

Sur un tracé d'Evans obtenu par MATLAB, on peut y superposer deux familles de courbes
orthogonales avec une fonction appropriée: les cercles correspondant aux pulsations naturelles et les
droites correspondant aux facteurs d'amortissement. Sans indication de paramètre, MATLAB choisit
les valeurs d'angles et de pulsation, sinon, c'est l'utilisateur qui le précise, comme pour la figure 6.19.

»sgrid

6.6.5 Zéros ou pôles supplémentaires

Si l'hypothèse du paragraphe 6.6.1 n'est pas vérifiée, les études de la section 4.5 ne sont plus
applicables ni non plus le tableau 6.A, on se heurte alors à une grande complexité mathématique pour
établir la relation entre le lieu des pôles et le comportement dynamique. On se propose ici d'explorer
quelques pistes par l'étude en simulation de l'effet d'un pôle ou d'un zéro supplémentaire à un système
fondamental du deuxième ordre. Cette approche expérimentale permet de s'approprier les allures par
appréciation pragmatique plutôt que par calcul analytique. On part d'un système du second ordre avec
amortissement optimal (réponse indicielle en trait interrompu).

p1 C
1 1.6

1.4

0.5 B
1.2
A
zA zB zC 1
0
0.8

0.6
-0.5
0.4

0.2
-1
p2 0
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 0 1 2 3 4 5 6

Fig. 6.20 Effet d'un zéro supplémentaire.

Un zéro supplémentaire a tendance à augmenter le dépassement d'autant plus qu'il est situé à
proximité de l'axe imaginaire; on a un seul dépassement – comportement apériodique – et non un
comportement oscillatoire comme on observerait avec un deuxième ordre fondamental qui aurait la
même valeur de premier dépassement. Le temps de réponse n'est guère affecté par la position du
zéro, il est environ égal au temps de pic du système fondamental de départ. On constate encore que la
pente à l'origine de la réponse indicielle est non nulle, comme pour un système fondamental du premier
ordre; on doit conclure que la pente n'est pas nulle pour n ≥ 2 mais pour n – m ≥ 2.

Jean-Marc Allenbach 6–22 041125


Asservissements linéaires

p1
1
1
0.9 A
B
0.8 C
0.5 0.7

pA pB pC 0.6
0 0.5
0.4

-0.5 0.3
0.2

0.1
-1
p2 0
0 2 4 6 8 10 12
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

Fig. 6.21 Effet d'un pôle supplémentaire.

Un pôle supplémentaire a tendance à ralentir le système et à réduire voire annuler le


dépassement. Le comportement oscillatoire n'est plus apparent dès que le pôle réel est du même
ordre de grandeur ou plus à droite que la paire de conjugués complexes. Si le pôle supplémentaire a
une partie réelle supérieure au quadruple de celle des pôles dominants, son effet est imperceptible.

Pour affiner l'appréciation des effets, on part encore d'un système fondamental du deuxième
ordre avec amortissement de 0,24, auquel on ajoute un pôle réel qui vaut près du double de la partie
réelle des pôles dominants.

1.5
1 p1
0.8

0.6

0.4
1
0.2

p3
0 3
-0.2

0.5
-0.4

-0.6

-0.8

-1 p2 0
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 0 5 10 15
Fig. 6.22 Effet d'un pôle supplémentaire sur un système mal amorti..

Ici, le comportement oscillatoire reste visible, mais il se superpose à un comportement du


premier ordre. Le comportement oscillatoire reste quasiment en-dessous de la valeur asymptotique et
le "premier dépassement" ne fait que tangenter la valeur asymptotique pour cette valeur de pôle. Avec
un pôle plus proche de l'axe imaginaire, il resterait en dessous alors qu'un pôle plus éloigné permettrait
un léger dépassement.

Jean-Marc Allenbach 6–23 041125


Asservissements linéaires

Pour mieux s'initier à l'effet de plus de deux pôles ou de combinaison de pôles et zéros, on
peut avec profit manier l'outil pédagogique développé à John Hopkins University.

http://www.jhu.edu/~signals/explore/index.html

Jean-Marc Allenbach 6–24 041125


ANNEXES
AU CHAPITRE 6

Les paramètres déterminants des différents critères de stabilité et leurs relation avec le
comportement dynamique en boucle fermée sont regroupés au tableau 6A..

w(t), y(t) D1
1,05
0,95

tm tr

Les conditions d'applications des critères sont regroupées au tableau 6B.

6–25 2001.12.12
6.A ANNEXE: RÉSUMÉ DES PARAMÈTRES DE RÉGLAGE

Boucle fermée Boucle ouverte

Fonction de Pôles Réponse indicielle Réponse harmonique


transfert (Evans)

δ Ψ D1 tmωc trωc ρtr désignation Q Q ϕm ωc/ω1 tg[ϕm]


(Evans) [ ] [dB] (Ny, Bo, Bl.) (Bo.) (Ny.)

≥1.000 90° 0 ∞ 9 3 sans dépassement 0 –∞ ≥76° ≥4


0.707 45° 0.043 4.71 4.20 2.1 optimale 1 0 63.5° 2
0.591 36.2° 0.100 3.23 6.21 3 (apériodique) 1.05 0.4 54.5° 1.4
0.500 30° 0.163 2.50 5 2.6 unipériodique 1.15 1.3 45° 1
0.450 27° 0.200 2.05 4.5 2.3 oscillatoire 1.24 1.9 39° 0.8 –
6–26

0.425 25° 0.230 1.9 5 3 " 1.3 2.3 35.5° 0.72 –


0.400 23.5° 0.250 1.73 6 3 " 1.36 2.7 32.5° 0.64 –
0.383 22.5° 0.270 1.62 6 3 " 1.42 3 *30° 0.59 –
0.350 20,7° 0,300 1.43 5 3 " *26,5° 0.50
0.259 15° 0.430 0.98 5 3 " 2 6 *15° 0.27 –
0.215 12.5° 0.500 0.78 5.5 3 " 2.38 7.5 *10° 0.18 –
0.100 5.7° 0.720 0.34 6 3 " 5 14 *2.5° 0.04 –
0.035 2° 0.900 0.11 5.5 3 " 14.3 23 *0.3° 0.005 –

tr: temps de réponse à 5% tm: temps de montée de 0 à 100% D1: dépassement maximal δ: coefficient d'amortissement
ω1: pulsation pour laquelle le module de la réponse harmonique vaut 1 ( 0[dB]) ü
ωc: pulsation pour laquelle la pente du module de la réponse harmonique – approximé par segments de droites – |
passe de –1 à –2 ý voir fig. 6.A2
|
2001.12.12

Ψ: marge de stabilité relative ρ: marge de stabilité absolue ϕm: marge de phase (*: valeurs peu raisonnables!) þ

Fig. 6.A1 Système asservi à 2e ordre dominant: valeurs des paramètres en fonction du comportement dynamique.
Bode
log|G(jω)|

Evans (Root Locus)


ω1 ωc logω

|Go(jω)|

x
ψ Im
1/Am
6–27

Nyquist –1 Re

ϕm
−ρ ϕ (ω1 )

x
ω1
|Go(jω)|
2001.12.12

Fig. 6.A2 Localisation des paramètres.


6.B ANNEXE: CONDITIONS D'APPLICATION DES CRITÈRES DE STABILITÉ

CRITÈRE CONDITION(S) POUR S'APPLIQUE À CALCUL EXPLICITE DE RENSEIGNE SUR LA QUALITÉ


L'APPLIQUER Gcf NÉCESSAIRE DE LA STABILITÉ

Routh Go rationnelle Gf OUI NON

Hurwitz Go rationnelle Gf OUI NON

Nyquist Go stable Go NON OUI

Black Go stable Go NON OUI


6–28

Go rationnelle
Bode Go NON OUI
Go stable et à déphasage minimal

Evans Go rationnelle Gf NON OUI


2001.12.12

Fig. 6.B1 Critères pour le comportement dynamique en boucle fermée.


Asservissements linéaires

CHAPITRE 7: RÉGULATEURS
7.1 GÉNÉRALITÉS

7.1.1 Tâches du régulateur


On a décrit au chapitre 1 le principe de la boucle de réglage et des éléments qui la
composent. Le présent chapitre a pour but d'étudier le seul élément de la boucle sur lequel
l'automaticien est habilité à agir: le régulateur. Les autres éléments de la boucle sont regroupés
dans ce qu'on appelle le système à régler.

v
Gcf
w e ucm y
+ GR Gs

Fig. 7.1 Système en boucle fermée formé d'un régulateur et du système à régler.

La fonction du régulateur est d'agir sur le système à régler par un signal de commande ucm
en fonction de l'écart de réglage: différence entre la valeur de consigne w et la valeur actuelle y
de la grandeur réglée. On peut attendre du régulateur différentes tâches:
• Maintien dans un intervalle prescrit de la grandeur y en présence d'une consigne w constante,
malgré la présence de perturbations v: régulation de maintien.
• Suivi dans un intervalle prescrit de la consigne w par la grandeur y: régulation de
correspondance.
• Suivi dynamique de la consigne en présence de perturbations.
Le choix et le dimensionnement du régulateur dans une boucle dépend de ce qu'on attend
de lui (chap. 8), on commence donc par examiner quels sont les régulateurs dont on dispose, en
relevant leur points forts et leur points faibles.

7.1.2 Inventaire
On peut distinguer les régulateurs selon deux critères:
• relation entre entrée et sortie: linéaire ou non linéaire.
• entrée unique, l'écart de réglage ou plusieurs entrées.

Les régulateurs classiques sont caractérisés par une entrée unique: l'écart de réglage.

Les régulateurs tout-ou-rien ont une sortie ucm qui ne peut prendre que deux ou trois valeurs
prédéterminées, choisies en fonction de l'écart de réglage (§ 7.2.1). Exemple: régulateur de
température pour un four électrique de cuisine.

Les autres sont formés d'une combinaison de trois modules:


• Le module P (proportionnel) assure la fonction de réglage de base.
• Le module I (intégrateur) annule l'écart statique, assure la précision.
• Le module D (dérivateur) améliore la stabilité et accélère le réglage.
Le cas échéant, une cellule filtre du premier ordre entre encore dans la construction du
régulateur.

Jean-Marc Allenbach 7–1 001205


Asservissements linéaires

On décrira les principaux régulateurs:


Le régulateur P (§ 7.3.1) fournit un signal de commande proportionnel à l'écart de réglage.
Exemple: réglage de fréquence d'un groupe turbine–alternateur.
Le régulateur PI (§ 7.4.1) fournit un signal de commande proportionnel à l'écart de réglage et à
son intégrale. Exemple: réglage de vitesse d'une voiture récente.
Le régulateur PID (§ 7.5.1) fournit un signal de commande proportionnel à l'écart de réglage, à
son intégrale et à sa dérivée. Exemple: réglage standard industriel.
Les régulateur PD (§ 7.6.2) et PD2 (§ 7.6.3) fournissent un signal de commande proportionnel à
l'écart de réglage et à sa dérivée, le cas échéant aussi à sa dérivée seconde.

Les régulateurs polynômiaux sont aussi des régulateurs linéaires à entrée unique: la
relation entre l'entrée et la sortie est caractérisée par un quotient de polynômes en s d'ordre
supérieur à 2.

Le dimensionnement de ces régulateurs (chap. 8) sera toujours un compromis entre


rapidité, stabilité et précision.

Les régulateurs à entrées multiples peuvent aussi être classés en deux groupes selon que
la relation entre entrée et sortie est linéaire ou non..

Les régulateurs d'état construisent le signal de commande par combinaison linéaire de grandeurs
physiques mesurées sur le système à régler, de la grandeur de consigne et de l'intégrale de l'écart
de réglage.
Les régulateurs par logique floue construisent le signal de commande par combinaison non
linéaire d'un choix limité de grandeurs physiques mesurées sur le système à régler et de la
grandeur de consigne. Les régulateurs par mode de glissement s'apparentent aux régulateurs tout-
ou-rien par leur signal de sortie qui ne peut prendre que deux ou trois valeurs prédéterminées,
choisies en fonction d'une combinaison linéaire de grandeurs physiques mesurées.

Jean-Marc Allenbach 7–2 001205


Asservissements linéaires

7.2 RÉGLAGE TOUT–OU–RIEN

7.2.1 Principe
Un régulateur tout ou rien produit le signal de commande à partir de l'écart de réglage. Si
la réalisation de tels régulateurs est souvent facile, l'analyse mathématique de son fonctionnement
et de la stabilité du système réglé par lui est loin d'être immédiate.
L'action d'un tel régulateur sera la même pour un faible écart de réglage ou pour un écart
important, ce qui est souvent peu propice à un comportement dynamique de qualité.
L'organe de commutation est souvent un dispositif électromécanique. Un bouilleur pour
l'eau chaude domestique possède un thermostat qui enclenche ou déclenche le corps de chauffe
selon la température de l'eau dans la cuve. Une analyse intuitive montre que plus on augmente la
sensibilité du régulateur aux variations de la grandeur réglée, plus les commutations seront
fréquentes; l'usure sera plus importante et la durée de vie plus courte. Pour limiter les
commutations, on a recours à deux propriétés: la zone morte et l'hystérèse.

A
ucm B
ucm

e e

C ucm D ucm

e e

A simple B avec hystérèse


C avec zone morte D avec zone morte et hystérèses

Fig. 7.2 Régulateurs tout-ou-rien.

Comme l'illustre bien la figure 7.2, la zone morte ou seuil, introduit entre deux zones
d'action une zone d'insensibilité dans laquelle le régulateur "ne fait rien". L'hystérèse introduit un
décalage de la commutation selon son sens.

7.2.2 Exemple
On n'entrera pas dans le détail, mais un exemple nous permet d'illustrer la difficulté
mathématique pour un cas simple. Une masse m est ramenée à sa position d'équilibre par une
force F, elle est liée à de amortisseurs qui produisent un frottement visqueux de coefficient f.

x
f/2 m f/2

F
Fig. 7.3 Masselotte encadrée d'amortisseurs.

mx + f x = F (7.1)

Jean-Marc Allenbach 7–3 001205


Asservissements linéaires

On agit par un régulateur à deux positions générant une force d'amplitude A opposée à
l'écart de réglage.
F = − A sgn( x ) (7.2)

On peut réorganiser les équations pour mettre en évidence deux équations différentielles
du premier ordre. C'est le modèle de l'espace d'état qui sera développé au chapitre 10.
x = v
(7.3)
m v = − f v − A sgn( x )

On trouve comme solutions deux familles de courbes qui dépendent du signe de l'écart de
réglage: on obtient ces solutions en remplaçant la fonction signe une fois par "1" et l'autre par "–
1". On renonce aux détails de la démarche.
ft
Bm − A
x<0 x=− e m + t+C
f f
(7.4)
ft
− A
v= Be m +
f
ft
Bm − A
x>0 x=− e m − t+C
f f
(7.5)
ft
− A
v= Be m −
f

Les constantes B et C sont déterminées par les conditions initiales [x0, v0]. On définit une
droite de commutation à x = 0. Chaque fois qu'une courbe atteint celle-ci, on change d'équation
en définissant de nouvelles conditions initiales.

60
v

40
x0,v0

20

0
x

-20

-40

-60
-150 -100 -50 0 50 100 150

Fig. 7.4 Trajectoire x, v avec régulateur tout–ou–rien simple. (A = 6; m = 1; f = 2).

Jean-Marc Allenbach 7–4 001205


Asservissements linéaires

On constate que la trajectoire dans l'espace d'état décrit une figure d'escargot, mettant en
évidence une amplitude décroissante des oscillations, mais aussi une intervalle décroissant entre
commutations. Le système converge vers un écart de position nul et une vitesse nulle également.
Pour un régulateur avec zone morte, on définit un intervalle de position [–xa, xa]pour
lequel on n'applique aucune force correctrice.
F=0 (7.6)
Dans cette intervalle, on calcule la nouvelle famille de solutions: des droites. Les limites
pour les relations (7.4) et (7.5) sont alors déplacées sur les verticales de commutation passant par
–xa, respectivement xa.
ft
Bm −
− xa < x < xa x=− e m +C
f (7.7)
ft

v= Be m

v
60

40 x0,v0

20

0
x

-20

-40

-60
-150 -100 -50 0 50 100 150

Fig. 7.5 Trajectoire x, v avec régulateur tout-ou-rien avec zone morte.

Les trajectoires s'achèvent avec une vitesse nulle en un point quelconque de la zone
morte. La valeur de consigne n'est donc jamais atteinte.
Dans le cas de l'hystérèse, la droite de commutation est décomposée en deux demi-droites
passant par –xa, respectivement xa. Les relations (7.4) et (7.5) s'appliquent de part et d'autre de la
frontière définie par ces demi droites et la portion d'axe x qui les relie.

Jean-Marc Allenbach 7–5 001205


Asservissements linéaires

v
60

40 x0,v0

cycle limite
20

0
x

-20

-40

-60
-150 -100 -50 0 50 100 150

Fig. 7.6 Trajectoire x, v avec régulateur tout-ou-rien avec hystérèse.

Les trajectoires convergent vers un cycle limite d'amplitude constante, pour lequel
l'intervalle entre commutations est constant lui aussi. Paradoxalement, à conditions initiales
nulles, le système convergera aussi vers le cycle limite. Le sens de départ dépendra de l'état du
régulateur à l'instant initial.

Jean-Marc Allenbach 7–6 001205


Asservissements linéaires

7.3 RÉGLAGE PROPORTIONNEL

7.3.1 Principe
Parmi les régulateurs linéaires le plus immédiat est le régulateur proportionnel: son signal
de commande est proportionnel à l'écart de réglage.

u cm ( t ) = K P e ( t ) = K P ( w( t ) − y ( t )) (7.8)

Dans un schéma fonctionnel, on représente un régulateur linéaire par un bloc dans lequel
on dessine sa réponse indicielle.

w e ucm
+


y
Fig. 7.7 Régulateur P: symbole.

La fonction de transfert se réduit pour ce régulateur à un simple nombre réel.

GR ( s) = K P (7.9)

7.3.2 Statisme
On est intéressé à savoir si la grandeur réglée y suit correctement la consigne w. En
particulier, pour une consigne constante, la sortie s'établit-elle pour la même valeur?

Gcf
w e ucm y
+ Gs

Fig. 7.8 Système en boucle fermée par un régulateur P.

Traitons tout d'abord d'un système à régler comme cellule du premier ordre.

1
Gs ( s) = (7.10)
1+ sT

La fonction de transfert en boucle ouverte s'obtient par le produit des fonctions de


transfert des deux blocs.

1
G o ( s) = K P (7.11)
1+ sT

Ce qui nous intéresse est le comportement du système en boucle fermée; on le calcule par
la relation (4.12).

Jean-Marc Allenbach 7–7 040126


Asservissements linéaires

Ce qui nous intéresse est le comportement du système en boucle fermée; on le calcule par la
relation (4.12).

1
KP
1 + sT KP
Gcf ( s ) = = (7.12)
1 K P + 1 + sT
1 + KP
1 + sT
Plutôt que de calculer dans l'espace temps à quelle valeur s'établit y(t), on applique le théorème
de la valeur finale.

1 KP
lim y(t ) = lim sY ( s ) = lim s( Gcf ( s)) = lim Gcf ( s) = (7.13)
t →∞ s →0 s →0 s s →0 1+ KP

On constate que, quelle que soit la valeur du gain statique KP, la valeur finale de y(t) sera
différente de 1. Il apparaît un écart statique e∞.

KP 1
e∞ = lim e (t ) = lim ( w( t ) − y( t )) = 1 − = (7.14)
t →∞ t→∞ 1 + KP 1 + KP

Traitons encore le cas d'un système intégrateur.

1
Gs ( s ) = (7.15)
sT

Ici encore, on calcule la valeur finale.

KP
lim y( t ) = lim Gcf ( s ) = lim =1 (7.16)
t →∞ s →0 s →0 sT + K P

Ici, l'écart statique est nul. Si on traite les cas des fonctions de transfert (7.10) ou (7.15)
multipliées par une cellule du premier ou du deuxième ordre, on obtient les mêmes résultats. On en tire
que l'écart statique est nul si et seulement si la fonction de transfert en boucle ouverte contient une
intégration pure.

On peut éliminer l'écart statique pour un point de fonctionnement y0 défini en calculant la valeur
ucm0 qu'il faut injecter sur le système pour obtenir ce point. Pour toute valeur de w choisie différente de
y0, on observera un écart statique non nul. On superpose au signal de sortie du régulateur la valeur
constante calculée.

Gcf
w e ucm y
+ + Gs
– +
ucm0

Fig. 7.9 Système en boucle fermée par un régulateur P adapté à un point de fonctionnement.

Jean-Marc Allenbach 7–8 041102


Asservissements linéaires

Ce comportement typique du réglage P a conduit à définir le statisme. Le statisme est la


déviation de la grandeur à régler, exprimée en pour–cent de son domaine de variation, pour faire
varier le signal de commande de 100 % de sa grandeur nominale. Cette définition n'a vraiment
de sens qu'en régulation de maintien.

100 u cm0
S= (7.18)
KP y 0

ucm
ucm0

y
y0
Fig. 7.10 Droite de statisme.

Cette notion a été largement utilisée dans les centrales hydroélectriques où la grandeur
physique réglée est la fréquence du réseau et le signal de commande est la puissance hydraulique
à la turbine.

Jean-Marc Allenbach 7–9 040126


Asservissements linéaires SAth74à6

7.4 RÉGLAGE PROPORTIONNEL–INTÉGRAL

7.4.1 Approche empirique


Pour un système qui peut s'établir pour plusieurs points de fonctionnement, on désire
adapter le schéma de la figure 7.9 en variant lentement ucm0 pour annuler l'écart statique pour
chaque point de fonctionnement. On peut créer ce signal par l'intégrale pondérée de l'écart de
réglage.

Gcf
w e ucm y
+ + Gs
– +
1
Ti ò

Fig. 7.11 Système en boucle fermée par un régulateur PI.

t
1
ucm (t ) = K P e(t ) + ò e(τ ) dτ (7.19)
Ti
0

Il faut souligner qu'il est nécessaire que l'intégrale varie plus lentement que le système à
régler sous l'action d'une brusque variation d'écart de réglage, sous peine de provoquer une
instabilité du système.

7.4.2 Définition
Dans les schémas de réglage, un tel régulateur est représenté par un seul bloc.

w e ucm
+


y

Fig. 7.12 Régulateur PI: symbole.

La fonction de transfert peut être déduite de la relation (7.19)

1
GR ( s ) = K P + (7.20)
s Ti

On préfère souvent écrire la fonction de transfert d'un régulateur sous forme de quotient
de polynômes.

1 + s Tn
GR ( s) = (7.21)
s Ti

Jean-Marc Allenbach 7–10 010404


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On appelle le paramètre Ti constante de temps d'intégration et le paramètre Tn temps de


corrélation d'intégrale.

7.4.3 Réponse harmonique


Pour calculer la réponse harmonique on utilise la forme quotient de la fonction de
transfert.

1 + j ω Tn
GR ( j ω ) = (7.22)
j ω Ti

Pour tracer le module on adopte l'approximation vue au chapitre 5: le module d'un


nombre complexe est la plus grande de ses deux parties. On obtient ainsi une pente de –1 pour
les pulsations inférieures à 1/Tn, et une horizontale pour les supérieures.

log| GR ( jω )|

Tn
Ti log ω
1 1
Tn Ti

Fig. 7.13 Régulateur PI: réponse harmonique.

On se souvient qu'on peut approximer la phase en multipliant la pente du module par 90°.
Un PI introduit donc une correction de phase de –90° dans les faibles pulsations et une correction
de gain de Tn/Ti pour les pulsations élevées.

Jean-Marc Allenbach 7–11 010404


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7.5 RÉGLAGE PROPORTIONNEL–INTÉGRAL–DIFFÉRENTIEL

7.5.1 Prévision
Pour obtenir une réaction d'un régulateur P ou PI, il doit exister ou avoir existé un écart
de réglage. On aimerait bien prévoir l'apparition d'un écart de réglage pour déjà anticiper
sur le signal de commande. Cette prévision peut s'obtenir en observant la pente de l'écart de
réglage: c'est à dire sa dérivée. On ajoute donc au régulateur PI une composante dérivée.

t
1
ucm (t ) = K P e(t ) +
Ti ò e(τ ) dτ + Td e(t ) (7.23)
0

7.5.2 Définition
Dans les schémas de réglage, on représente le PID par un bloc.

w e ucm
+


y

Fig. 7.14 Régulateur PID: symbole.

La fonction de transfert peut être déduite de la relation (7.23)

1
G R ( s) = K P + + s Td (7.24)
s Ti

On peut aussi écrire la fonction de transfert sous forme de quotient de polynômes ou en


mettant le gain en facteur.

1
G R ( s) = K P (1 + + s TD ) (7.25)
s TJ

(1 + s Tn )(1 + s Tv )
G R ( s) = (7.26)
s Ti

Pour passer de l'une à l'autre des trois formes d'écriture, qui toutes sont utilisées dans
certaines circonstances, on peut les mettre au dénominateur commun et égaler les termes. On
peur avec profit utiliser l'annexe 7.A plutôt que refaire les calculs à chaque fois.

Jean-Marc Allenbach 7–12 010404


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7.5.3 Réponse harmonique


Pour établir la réponse harmonique, on se base sur la forme quotient de la fonction de
transfert.

(1 + j ω Tn )(1 + j ω Tv )
GR ( j ω ) = (7.27)
j ω Ti

log| GR ( jω )|

Tn
Ti log ω
1 1 1
Tn Ti Tv

Fig. 7.15 Régulateur PID: réponse harmonique.

7.5.4 Influence des composants non idéaux


Dans la réalité, un régulateur ne peut présenter un gain infini, ni pour le pulsations
élevées, ni pour les faibles. Un régulateur digital est limité par le gain réel des amplificateurs
opérationnels qui le constituent. Une autre limitation de gain est le rapport entre la tension de
saturation des amplificateurs opérationnels (régulateurs analogiques) ou la plage dynamique de
conversion digital–analogique (régulateurs discrets) et l'amplitude des signaux d'entrée. A ces
limitations absolues s'ajoute la dégradation des performances dans les pulsations élevées, liées
aux amplificateurs opérationnels ou à l'échantillonnage. Cette limite physique est représentée par
un filtre du premier ordre qui borne la caractéristique idéale du PID.

log| GR ( jω )|
Kmax

Tn
Ti log ω
1 1 1 1 1 1
Ta Tn Ti Tv Tb Tc
Fig. 7.16 Régulateur PID: réponse harmonique.

Pour éviter le risque d'un pic de résonance à la pulsation où la réponse harmonique idéale
rejoint la caractéristique limite, on introduit une petite constante de temps Tb, proche de cette
pulsation, qui introduit un court palier. On en déduit la fonction de transfert non idéalisée.

(1 + s Tn )(1 + s Tv )
GR ( s) = K max (7.28)
(1 + s Ta )(1 + s Tb )(1 + s Tc )

Jean-Marc Allenbach 7–13 010404


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7.6 AUTRES RÉGLAGES CLASSIQUES

7.6.1 Régulation proportionnelle–différentielle


Pour certains systèmes à comportement intégral, il est parfois judicieux d'utiliser un
régulateur avec dénominateur d'ordre 0 et numérateur d'ordre 1.

ucm (t ) = K P (e(t ) + TD e(t )) (7.29)

w e ucm
+


y

Fig. 7.17 Régulateur PD: symbole.

La fonction de transfert idéale se déduit de la relation (7.29)

GR ( s) = K P (1 + s TD ) (7.30)

On en tire la réponse harmonique idéalisée.

log| GR ( jω )|

KP
log ω
1
TD
Fig. 7.18 Régulateur PD: réponse harmonique.

7.6.2 Régulation PD2


Dans certains cas, on souhaite compenser deux constantes de temps sans introduire
d'intégration. Cela implique une double dérivation.

ucm (t ) = K P (e(t ) + (TD1 + TD2 ) e(t ) + TD1 TD2 e(t ) ) (7.31)

G R ( s) = K P (1 + s TD1 ) (1 + s TD2 ) (7.32)

Un tel régulateur est très idéal, et non causal! La double dérivation est propice à amplifier
le bruit présent sur les grandeurs mesurées, ce qui est peu propice à la qualité du réglage.

Jean-Marc Allenbach 7–14 010404


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7.6.3 Régulation avance de phase


Dans certaines applications, on souhaite agir sur la phase dans un domaine limité de
pulsations. Dans ce cas, on combine un PD avec un filtre du premier ordre, en choisissant une
constante de temps de filtrage inférieure à celle de dérivation.

1 + s TD
G R ( s) = K P (7.33)
1 + s TF

w e ucm
+


y

Fig. 7.19 Régulateur AP: symbole.

TD log| GR ( jω )|
KP
TF

KP log ω
1 1
TD TF
ϕ (ω )

45°
log ω
0,1 10
TD TF

Fig. 7.20 Régulateur AP: réponse harmonique.

On constate que ce régulateur déforme la phase dans le sens positif au voisinage de


1 1
l'intervalle [ ], d'où le nom avance de phase. Rappelons toutefois que la phase est ici
TD TF
dessinée de façon très grossière, au sens des approximations décrites à la figure 5.6.

On peut aussi interpréter le régulateur AP comme un modèle un peu moins idéal du


régulateur PD, dans lequel on tient compte que le régulateur ne peut pas avoir un gain infini pour
les pulsations élevées. Le symbole évoque aussi celui du PD, où l'impulsion de Dirac est
remplacée par une impulsion plus réaliste.

Jean-Marc Allenbach 7–15 010404


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7.6.4 Régulation retard de phase


Comme pour l'avance de phase, on combine un PD avec un filtre du premier ordre, en
choisissant ici une constante de temps de filtrage supérieure à celle de dérivation.

1 + s Tn
G R ( s) = K P (7.34)
1 + s Tf

w e ucm
+


y

Fig. 7.21 Régulateur RP: symbole.

log| G R ( jω )|
KP

T log ω
KP n
Tf
1 1
Tf Tn
ϕ (ω )
log ω

0,1 10
–45°
Tf Tn

Fig. 7.22 Régulateur RP: réponse harmonique.

Comme son nom l'indique, le régulateur retard de phase déforme la phase dans le
domaine négatif pour un intervalle limité de pulsations.

On peut aussi interpréter le régulateur RP comme un modèle un peu moins idéal du


régulateur PI, dans lequel on tient compte que le régulateur ne peut pas avoir un gain infini pour
les pulsations très faibles. Dans ce cas, le gain KP est alors très élevé, et déterminé par les
caractéristiques physiques des composants du régulateur. On obtient la constante de temps
d'intégration Ti en divisant Tf par le gain KP. Dans ce cas la plage de pulsation pour laquelle la
phase est déformée est très large, et cette dernière atteint un minimum proche de –90°.

La mise en cascade d'un AP avec un RP réalise un ARP: régulateur à avance et retard de


phase, qui permet de modifier phase et module dans un intervalle fini de pulsations, en les
conservant intacts à l'extérieur de celui-ci.

Jean-Marc Allenbach 7–16 010404


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7.6.5 Régulation intégrale


Dans de rares cas , où la consigne varie très lentement et le système ne contient pas de
composante intégrale, on peut faire appel à un régulateur intégral. Dans ce cas, on prendra garde
à choisir une pondération très faible, l'augmentation du degré du polynôme dénominateur ayant
tendance à déstabiliser le système en boucle fermée.

t
1
ucm (t ) = ò e(τ ) dτ (7.35)
Ti
0

w e ucm
+


y

Fig. 7.23 Régulateur I: symbole.

1
G R ( s) = (7.36)
s Ti

7.6.6 Régulation PID parallèle


Pour la réalisation électronique compacte d'un PID (voir annexe 7.B), la forme (7.26) est
celle qui convient le mieux, mais certains dimensionnements selon (7.25) ne peuvent pas être
obtenus avec des paramètres réels (voir annexe 7.A) et les composants du circuit sont forcément
réels et ne peuvent en aucun cas être complexes. Dans ce cas, on est amené à choisir une
structure parallèle qui transcrit de manière plus directe la forme (7.25), en combinant un P, un I
et un PD.

w e ucm1 ucm
+ +

– +
y
ucm2

Fig. 7.24 Régulateur PID parallèle: symbole.

On s'arrange pour que le PD soit dimensionné avec un gain de 1, le gain global du PID
étant assuré par le P placé après la sommation.

1
G R ( s) = K P ( + 1 (1 + s TD )) (7.37)
s TJ

Jean-Marc Allenbach 7–17 010404


Asservissements linéaires SAth74à6

Jean-Marc Allenbach 7–18 010404


Asservissements linéaires SAth7A.doc

7.A ANNEXE: PARAMÈTRES DE RÉGULATEURS

La fonction de transfert d'un régulateur PID peut s'écrire sous trois formes:

1
G R ( s) = K P + + s Td Forme somme (7.24)
s Ti

1
G R ( s) = K P (1 + + s TD ) Forme somme-gain (7.25)
s TJ

(1 + s Tn )(1 + s Tv )
G R ( s) = Forme quotient (7.26)
s Ti

Pour passer de l'une à l'autre des trois formes d'écriture, on peut avec profit utiliser le
tableau 7.A1. Pour un régulateur PI, on a simplement au départ Tn, Td ou TD qui est nulle.

somme somme-gain quotient


KP T i T d KP T J T D Tn Ti Tv

KP KP Tn + Tv
Ti
TJ
somme Ti Ti
KP

Tn Tv
Td K P TD
Ti

KP KP Tn + Tv
Ti
somme-gain
TJ K P Ti Tn + Tv

Td Tn Tv
TD KP Tn + Tv

K P Ti 4 Td TJ 4 TD
Tn (1 + 1 − 2 ) (1 + 1 − )
2 K P Ti 2 TJ
TJ
quotient Ti Ti KP
K P Ti 4 Td TJ 4T
Tv (1 − 1 − 2 ) (1 − 1 − D )
2 K P Ti 2 TJ

Fig. 7.A1 Régulateur PID: paramètres.

Jean-Marc Allenbach 7–19 001208


Asservissements linéaires SAth7A.doc

Jean-Marc Allenbach 7–20 001208


Asservissements linéaires SAth7B.doc

7.B ANNEXE: RÉGULATEURS ANALOGIQUES

7.B.1 Généralités
Pour réaliser un régulateur analogique, on adoptera un montage à amplificateur qui
permet de réaliser la fonction de transfert souhaitée dans une large gamme d'utilisation.

ip1 –
ui
ip2 + ucm

Fig. 7.B01 Amplificateur opérationnel.

u cm = − A u i (7.B01)

Hypothèses simplificatrices:
• Amplification infinie A = ∞.
• Courants de polarisations nuls ipi = 0.
• Impédance de sortie nulle.
• Impédances d'entrée infinies.

On souligne que la sortie ucm est comprise entre –usat et +usat.

Pour plus d'information, on se reporte au cours d'électronique [29].

7.B.2 Montage inverseur

Ze Zf

ue –

+
ucm
R0

Fig. 7.B02 Amplificateur opérationnel en montage inverseur.

Pour déterminer la relation entre l'entrée et la sortie, on calcule le quotient des


impédances de contre réaction et d'entrée. Les impédances (ou les admittances) sont calculées
en appliquant les règles de calcul des circuits RLC.

Z f ( s)
U cm ( s) = − U ( s) (7.B02)
Z e ( s) e

On en déduit facilement la fonction de transfert.

Jean-Marc Allenbach 7–21 020117


Asservissements linéaires SAth7B.doc

Z f ( s)
G R ( s) = − (7.B03)
Z e ( s)

On obtient un quotient de polynômes en s, comme les fonctions de transfert des


régulateurs décrits dans ce chapitre. Toutefois, le signe «–» dû au montage inverseur devra être
corrigé par un moyen adéquat. On doit encore tenir compte du fait que la fonction de transfert
du régulateur est exprimé en fonction des grandeurs physiques (consigne, mesure et signal de
commande) alors que celle du montage à amplificateur opérationnel l'est en fonction des
signaux électriques (tensions) qui représentent ces grandeurs. On ne doit pas oublier le facteur
d'échelle correspondant.
La résistance R0 est destinée à égaliser les courants de polarisation. On la calcule à partir
des admittances à basse fréquence Yf0 et Ye0, obtenues en posant s = 0. Les amplificateurs
opérationnels de conception récente peuvent se contenter d'une résistance R0 nulle.
1
= Ye0 + Yf0 (7.B04)
R0

7.B.3 Régulateurs classiques

On propose ici quelques montages à amplificateurs opérationnels, basés sur le montage


inverseur et réalisant les régulateurs étudiés aux sections 7.3 à 7.6.

Le régulateur P est obtenu en choisissant comme impédances des résistances.

Fig. 7.B03 Régulateur P.

On a les relations:
R
G R ( s) = − 1 (7.B05)
Re
Re R1
R0 = (7.B06)
Re + R1

En choisissant arbitrairement une des deux résistances, on peut calculer l'autre d'après le
gain de régulateur qu'on veut réaliser. On veillera à ce que la résistance d’entrée Re soit
comprise entre 1 K et 1 M. Plus faible, cela risque de trop charger l’équipement amont, plus
élevée cela transforme l’entrée en antenne qui capte toutes les perturbations ambiantes.

Jean-Marc Allenbach 7–22 020117


Asservissements linéaires SAth7B.doc

Le régulateur PI est obtenu en une cellule RC pour l'impédance en contre-réaction.

Fig. 7.B04 Régulateur PI.

On a les relations:
1 + sR1 C1
G R ( s) = − (7.B07)
s Re C1
R0 = Re (7.B08)

On choisit arbitrairement un des composants, en général C1 car les valeurs de capacité par
décade sont en général moins nombreuses que pour les résistances. On peut calculer les autres
d'après les paramètres de régulateur qu'on veut réaliser, en identifiant (7.21) et (7.B07).

Le régulateur PID est obtenu en plaçant deux cellules RC, séparées par un suiveur, pour
l'impédance en contre-réaction.

Fig. 7.B05 Régulateur PID: montage à deux ampliops.

Jean-Marc Allenbach 7–23 020117


Asservissements linéaires SAth7B.doc

On a les relations:
(1 + sR1 C1 )(1 + sR2 C2 )
G R ( s) = − (7.B09)
s Re C1
R0 = Re (7.B10)

On choisit arbitrairement les capacités. On peut calculer les résistances d'après les paramètres
de régulateur qu'on veut réaliser, en identifiant (7.26) et (7.B09).

On peut aussi omettre le suiveur entre les deux cellules RC, ce qui simplifie la
réalisation mais complique le calcul car les deux circuits RC sont alors couplés. On ne peut
donc pas ajuster indépendamment les deux constantes de temps.

Fig. 7.B06 Régulateur PID: montage à un seul ampliop.

On a la relation:
(1 + sR1 C1 )(1 + sR2 C2 ) + sR2 C1
G R ( s) = − (7.B11)
s Re C1

Plutôt que d'exécuter des calculs fastidieux, on peut recourir à l'abaque 7.B07 pour déterminer
les composants.

Jean-Marc Allenbach 7–24 020117


Asservissements linéaires SAth7B.doc

Fig. 7.B07 Abaque pour déterminer les composants d'un régulateur PID: montage à un seul ampliop.

On utilise la procédure suivante:


• On trace sur l'abaque une verticale passant par la valeur Tn/Tv donnée par la fonction de
transfert calculée du régulateur.
• On choisit un rapport C1/C2 qui offre une bonne définition de lecture, puis on choisit
arbitrairement C1.
• On lit en ordonnée les valeurs R2C2/Tv et R1C1/Tn qui permettent de déterminer R1 et R2.
• On calcule Re par identification des dénominateurs.

Jean-Marc Allenbach 7–25 020117


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Pour un régulateur PD, on pourrait mettre une cellule RC comme impédance d'entrée,
mais on préfère la placer sur la contre-réaction pour conserver une impédance d'entrée constante
en fonction de la fréquence.

Fig. 7.B08 Régulateur PD.

On a les relations:
R1 R1 C1
G R ( s) = − (1 + s ) (7.B12)
Re 4
Re R1
R0 = (7.B13)
Re + R1

On choisit arbitrairement la capacité. On peut calculer les résistances d'après les paramètres de
régulateur qu'on veut réaliser, en identifiant (7.30) et (7.B12).

Pour un régulateur AP ou RP, on prend un régulateur PD précédé d'un filtre passif du


premier ordre. Les cellules du régulateur sont ainsi bien découplées, ce qui ne serait pas le cas
en plaçant simplement une capacité en parallèle sur la contre-réaction. L'ajustage des deux
constantes de temps est ainsi indépendant. On accepte d'avoir une impédance d'entrée variable
(du simple au double) en fonction de la fréquence.

Jean-Marc Allenbach 7–26 020117


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Fig. 7.B09 Régulateur AP ou RP.

On a les relations:
R1 C1
R 1 + s
G R ( s) = − 1 4 (7.B14)
Re Re Ce
1+ s
4
Re R1
R0 = (7.B15)
Re + R1

On choisit arbitrairement la capacité. On peut calculer les résistances d'après les


paramètres de régulateur qu'on veut réaliser, en identifiant (7.30) et (7.B12).

Un régulateur I n'a qu'une capacité comme contre-réaction.

Fig. 7.B10 Régulateur I.

On a la relation:
1
G R ( s) = − (7.B16)
s Re C1

On choisit arbitrairement la capacité. On peut calcule la résistance d'après la constante


d'intégration du régulateur qu'on veut réaliser, en identifiant (7.36) et (7.B16).

Jean-Marc Allenbach 7–27 020117


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Un comparateur se construit également sur la base du montage inverseur.

Fig. 7.B11 Comparateur.

On a les relations:
Rc Rc
Ue = − Uw − U (7.B17)
Rw Ry y

On désigne par Kw et Ky les constantes qui lient les grandeurs de consigne et de mesure
aux tensions Uw et Uy qui les représentent.

U w = Kw w et U y = − Ky y (7.B18)

On peut alors exprimer la tension représentant l'écart de réglage en fonction de celui-ci.


Rc Rc
U e = −( Kw w − K y) (7.B19)
Rw Ry y

On choisit arbitrairement la résistance de contre-réaction, puis on calcule les deux autres


résistances.

Rw = Rc K w et Ry = Rc K y (7.B20)
U e = −( w − y ) (7.B21)

Enfin, régulateur et comparateur peuvent être combinés autour d'un seul amplificateur
opérationnel, au quel cas il faut prendre une convention de signe différente de (7.B18) pour les
tensions représentant les grandeurs physiques.

Jean-Marc Allenbach 7–28 020117


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U w = − Kw w et U y = Ky y (7.B22)

Fig. 7.B12 Comparateur combiné avec un PI.

On a les relations:

1 + s R1C1 1 + s R1C1
U cm = w− y (7.B23)
Rw C1 Ry C1
s s
R1 K w R1 K y

Rw C1 Ry C1
Ti = = (7.B24)
R1 K w R1 K y

Jean-Marc Allenbach 7–29 020117


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7.B.4 Montage à bascule

Fig. 7.B13 Amplificateur opérationnel en montage à bascule.

Pour un tel montage, la sortie est toujours en saturation, tout changement de signe,
même infime, de la tension différentielle provoque le basculement de la sortie vers l'autre
saturation.
ucm
ucm2
ue
ub–uh ub ub+uh
ucm1

Fig. 7.B14 Relation entrée–sortie pour un amplificateur opérationnel en montage à bascule.

Le point de basculement Ub est déterminé par les composants et la tension d'alimen-


tation ±Ualim.

R2 − R3
Ub = U (7.B25)
R2 + R3 alim

L'hystérèse Uh est déterminée par les composants et les tensions de saturation ±Usat.

R0
Uh = U (7.B26)
R0 + R1 sat

Jean-Marc Allenbach 7–30 020117


Asservissements linéaires SAth7B.doc

7.B.5 Régulateurs tout–ou–rien.

Le montage à bascule décrit au paragraphe précédent permet de réaliser un régulateur à


deux positions. Si on ne veut pas l'hystérèse, il suffit de choisir R1 = ∞. Dans ce type de
montage aussi, on a plus de composants que d'équations, ce qui nécessite un choix arbitraire de
deux résistances.
Pour un régulateur à trois positions, on combine deux montages à bascules et un
additionneur.
ucm
–ucm2
ue
ub2–uh2 ub2 ub2+uh2 ub1–uh1 ub1 ub1+uh1

–ucm1
Fig. 7.B14 Relation entrée–sortie pour un régulateur à trois positions.

Fig. 7.B15 Régulateur à trois positions.

Jean-Marc Allenbach 7–31 020117


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Jean-Marc Allenbach 7–32 020117


Asservissements linéaires

CHAPITRE 8: DIMENSIONNEMENT DE RÉGULATEURS

8.1 INTRODUCTION

On rappelle la structure d'un système réglé, formé du système à régler S propre-


ment dit avec son organe de commande OCM et du régulateur R.
v F

w ucm u y
+ R S
OCM

Fig. 8.1 Système asservi.

Le but du dimensionnement est de calculer un régulateur – compte tenu du système à


régler – qui garantisse que le système asservi F (encadré en trait mixte) remplisse les condi-
tions de fonctionnement requise par le cahier des charges. On peut trouver deux descriptions
du comportement dynamique:
Description dans le temps: La réponse indicielle (variation de la sortie du système
dont l'entrée varie comme une fonction échelon unité) ne doit pas admettre de dépassement
supérieur à D1max et son temps de réponse à 5 % doit être inférieur à trmax.
y(t)

D1max
1

t
tr
Fig. 8.2 Gabarit de réponse indicielle.

Description fréquentielle: Si on décompose le signal de consigne w selon Fourier,


toutes les pulsations inférieures à ωp doivent être transmises sans altération au signal réel y
et toutes les pulsations supérieures à ωb doivent être fortement atténuées.

|Gcf(s)|

ωp ωb

Fig. 8.3 Gabarit de réponse harmonique.

Jean-Marc Allenbach 8–1 000823


Asservissements linéaires

Au chapitre 6, on a étudié la stabilité et plus généralement le comportement dynamique


d'un système en boucle fermée connu en fonction de la variation de certains de ses paramètres.
Au chapitre 7, on a fait l'inventaire des régulateurs classiques et de leurs effets. Les méthodes
décrites dans ce chapitre – choix du type de régulateur et calcul de ses coefficients – utilisent
largement les notions mises en place aux chapitres précédents; on peut les classer en quatre
catégories:
1. On ne dispose pas d'un modèle mathématique fiable pour le système à régler, mais
seulement de mesures sur celui-ci. On applique alors des méthodes pragmatiques qui ont
fait leur preuve pour certaines catégories de comportements dynamiques des systèmes
asservis (sect. 8.2).
2. On dispose d'un modèle mathématique fiable pour le système à régler. On compense les
pôles dominants de sa fonction de transfert à l'aide des zéros du régulateur qu'on choisit,
puis on détermine le gain de ce régulateur en raisonnant dans le plan fréquentiel (critère de
Bode) ou dans le plan de Nyquist (critère de la marge de phase) (sect. 8.3). Ces critères
supposent un raisonnement fondé sur l'approximation du systèmes asservi par un système
fondamental du premier ordre.
3. On dispose d'un modèle mathématique fiable pour le système à régler. On impose les deux
pôles dominants de la fonction de transfert du système asservi, approximé par un système
fondamental du deuxième ordre, ils sont choisis d'après le comportement dynamique requis
et le régulateur est construit de manière géométrique (sect. 8.4).
4. On dispose d'un modèle mathématique fiable pour le système à régler. On impose la
réponse harmonique du système asservi, optimisée pour s'inscrire dans le gabarit requis
(module et argument). On en calcule la fonction de transfert du régulateur (sect. 8.5).

Dans tous les cas, on commencera par une définition claire de la structure de réglage
en détaillant les différents éléments et on aura recours en général à la linéarisation autour du
point de fonctionnement nominal. On commencera par dimensionner les régulateurs des
boucles intérieures lorsque la structures prévoit plusieurs boucles de réglage (sect. 8.A).

Jean-Marc Allenbach 8–2 000823


Asservissements linéaires Dimensionnements

8.2 CRITÈRES EXPÉRIMENTAUX

8.2.1 Mesures typiques


Dans certains cas, il n'est pas possible de déterminer facilement un modèle analytique
de l'installation à régler. On n'a donc pas une connaissance mathématique, mais il faut bien
avoir une certaine connaissance du système pour dimensionner son régulateur. Celle-ci est
obtenue par une mesure sur l'installation réelle. La plus simple à mettre en œuvre est l'essai
indiciel.

u(t) = ε(t) y(t)


S

Fig. 8.4 Essai indiciel: schéma-bloc.

On observe la réponse indicielle mesurée.

u(t) y(t)

Ks

t
Tu Tu+Ks*Tg
Fig. 8.5 Essai indiciel: mesure et temps caractéristiques.

On détermine le point d'inflexion (+) sur la réponse indicielle, et la tangente en ce


point: les intersections de celle-ci avec l'axe du temps et avec la valeur asymptotique de la
réponse indicielle permettent de définir deux temps caractéristiques Tu et Tg. Sur une mesure
réelle, le tracé "manuel" de la tangente au point d'inflexion est très imprécise, et peut conduire
à de très grandes variations de Tu. L'instant du point d'inflexion correspond à celui du
maximum de la dérivée de la réponse indicielle (en pointillé sur la figure 8.5) et la valeur du
maximum correspond par définition à la pente en ce point, donc 1/Tg. On aura donc avantage
à mesurer la réponse avec un système d'acquisition de données – qui permet de calculer
numériquement la dérivée – plutôt qu'avec un simple oscillographe. Les temps caractéristiques
Tu et Tg s'obtiennent alors par simple calcul géométrique. Les critères décrits au paragraphes
suivants s'appliquent bien pour des systèmes mesurés sans dépassement ou à dépassement très
faible, faute de quoi les résultats obtenus seront assez loin des attentes.

Certains systèmes ne peuvent pas supporter un tel essai; on leur appliquera donc un
autre essai typique, en boucle fermée avec un simple amplificateur de gain g ajustable.

Jean-Marc Allenbach 8–3 020118


Asservissements linéaires Dimensionnements

w(t) = 0
+ y(t)
g S

Fig. 8.6 Essai en limite de pompage: schéma-bloc.

On augmente le gain de l'amplificateur jusqu'à amener le système en boucle fermée en


oscillation entretenues. Le système est alors en limite de stabilité: on parle d'un essai en limite
de pompage. Lorsque le système est dans cette situation, on relève le gain g0 ajusté ainsi que
la période T0 de l'oscillation.

T0

Fig. 8.7 Essai en limite de pompage: mesure et période caractéristique.

On peut exprimer la qualité d'un réglage avec des descriptions normalisées: les indices
de performance. On définit ici l'un d'eux, l'indice de performance IAE.


J IAE = ò e(t ) d t (8.1)
0

Cet indice exprime la surface générée par la différence entre la valeur de consigne et la
valeur réelle, l'écart de réglage: e(t) = w(t) – y(t).

w(t) y(t)

Fig. 8.8 Indice de performance IAE.

Jean-Marc Allenbach 8–4 020118


Asservissements linéaires Dimensionnements

8.2.2 Critère de Ziegler–Nichols


On définit ce critère sur la forme "somme-gain" (7.25) de la fonction de transfert d'un
régulateur PID qu'on rappelle en (8.2).

1
G R ( s) = K P (1 + + s TD ) (8.2)
s TJ

L'objectif du critère de Ziegler–Nichols est minimiser l'énergie de réglage, représentée


par le critère de performance IAE. Celui-ci laisse libre le choix du type de régulateur. Comme
on l'a vu au chapitre 7, on élimine le régulateur P si on veut garantir un écart statique nul et on
choisit une composante D si on veut un temps de réglage court, et qu'on est dans un
environnement pas trop bruité. Les paramètres de régulateurs ont été optimisés de manière
expérimentale sur un grand nombre d'essais.

Régulateur Kp TJ TD

P Tg/Tu ∞ 0
PI 0,9 Tg/Tu 3,3 Tu 0
PID 1,2 Tg/Tu 2 Tu 0,5 Tu

Fig. 8.9 Dimensionnement de Ziegler-Nichols après essai indiciel.

On peut aussi poursuivre le même objectif après un essai en limite de pompage.

Régulateur Kp TJ TD

P 0,5 g0 ∞ 0
PI 0,45 g0 0,83 T0 0
PID 0,6 g0 0,5 T0 0,125 T0

Fig. 8.10 Dimensionnement de Ziegler-Nichols après essai en limite de pompage.

On remarque que le rapport des constantes de temps est de 4. Si on veut exprimer sous
la forme quotient (voir annexe 7.A) un régulateur dimensionné par Ziegler–Nichols, on aura
dans tous les cas Tn = Tv.

8.2.3 Critère de Chien–Hroner–Reswick


On peut aussi rechercher comme objectif une réponse indicielle dont les oscillations
seront amorties en moins d'une période: réponse indicielle apériodique. Souvent – mais pas
toujours – ce dimensionnement donnera de faibles dépassements: 0 % < D1 < 10 %. Ce critère
porte le nom de Chien–Hroner-Reswick, il a aussi été établi suite à de nombreux essais. Les
valeurs sont basées sur les temps caractéristiques donnés par un essai indicielle sur le système
à régler.

On relève qu'un régulateur PID compact (sect. 7.5) n'est pas toujours réalisable avec un
tel dimensionnement car on peut obtenir TJ plus petit que 4 TD (voir annexe 7.A), ce qui
donnerait des valeurs de capacités ou résistances complexes!!! On utilisera alors un PID à
structure parallèle (§ 7.6.6).

Jean-Marc Allenbach 8–5 020118


Asservissements linéaires Dimensionnements

Régulateur Kp TJ TD

P 0,3 Tg/Tu ∞ 0
PI 0,35 Tg/Tu 1,2 Tg 0
PID 0,6 Tg/Tu Tg 0,5 Tu

Fig. 8.11 Dimensionnement de Chien-Hroner-Reswick après essai indiciel.

8.2.4 Identification de processus


On peut aussi établir un modèle analytique du système à régler à partir d'un essai
indiciel sur celui-ci, comme le propose par exemple la méthode de Strejc (annexe 8.B) ou
d'essais harmoniques sur le système seul en boucle ouverte.
Il existe des stratégies plus avancées de modélisation et de validation de modèle, qui
seront présentées de manière plus approfondie au chapitre 9. On opère par développement
successifs du modèle en le comparant sur les plans fréquentiel et temporel avec le système réel
jusqu'à superposition des comportements dynamique et harmonique de la réalité et de son
modèle.

Jean-Marc Allenbach 8–6 020118


Asservissements linéaires

8.3 CRITÈRES SUR LA RÉPONSE HARMONIQUE EN BOUCLE


OUVERTE

8.3.1 Méthode de Bode


Pour guider l'exposé, on part de l'exemple d'un système à régler (organe de commande
compris) du 3e ordre sans zéro. On choisit un régulateur PID dans l'intention de compenser par
les zéros du régulateur les pôles principaux du système à régler.

Ks
Gs ( s ) =
(1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s T3 ) (8.3)
avec T1 ≥ T2 >> T3

(1 + s Tn )(1 + s Tv )
G R ( s) = (8.4)
s Ti

On calcule la fonction de transfert en boucle ouverte.

(1 + s Tn )(1 + s Tv ) K s
G o ( s) = (8.5)
s Ti (1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s T3 )

En compensant exactement les pôles du système à régler (liés aux constantes de temps
dominantes de son dénominateur) par les zéros du régulateur (liés aux constantes de temps de
son numérateur) on se ramène à un système en boucle ouverte du 2e ordre de type intégral déjà
étudié (§ 6.5.4) dont seul le gain Ks/Ti n'est pas déterminé (fig. 8.12). La constante de temps
subsistante est appelée "petite constante de temps" (T3 = Tp).

Tn = T1 et Tv = T2 (8.6)

Ks
Go ( s ) = (8.7)
s Ti (1 + s Tp )

log|G(jω)|

|GR(jω)|
Ks

Ks
Tn ω1 =
Ti logω
Ti
1
1 1 1 1 ωc =
= = T3
Tn T1 Tv T2
|Go(jω)|

|Gs(jω)|
Fig. 8.12 Système à régler du 3e ordre et son régulateur: réponses harmoniques.

Jean-Marc Allenbach 8–7 030514


Asservissements linéaires

Le critère de Bode porte sur le rapport de deux pulsations: ωc qui est à la jonction d'un
segment de pente –1 et d'une de pente –2 sur la réponse harmonique en boucle ouverte et la
pulsation ω1 pour laquelle le module de cette réponse harmonique vaut 1. On a vu qu'il existe
une relation entre le rapport de ces deux pulsations et le dépassement sur la réponse indicielle
du système asservi. Ainsi, pour obtenir un dépassement de 4,3 % (réponse indicielle optimale),
le tableau 6.A1 nous rappelle que ce rapport doit valoir 2.

1 Ks
Go ( jω1 ) = 1 = Go ( j ) = (8.8)
2T p 1 1
j Ti 1 + j T
2 Tp 2 Tp p

Pour calculer le module d'un nombre complexe, on applique l'approximation maintenant


bien connue qui consiste à prendre la plus grande des deux parties (complexe ou imaginaire).

1 K
1 = Go ( j ) = s (8.9)
2 Tp Ti
2 Tp

On met en évidence Ti, la seule grandeur encore inconnue.

Ti = 2 K s Tp (8.10)

Le temps de réponse à 5 % peut être tiré du tableau 6.A1 .

4,2
tr ≅ = 4,2 Tp (8.11)
ωc

On choisit encore l'exemple d'un système à régler (organe de commande compris) du 2e


ordre sans zéro. On choisit un régulateur PI dans l'intention de compenser par le zéro du
régulateur le pôle principal du système à régler.

Ks
G s ( s) =
(1 + s T1 )(1 + s T2 ) (8.12)
avec T1 >> T2

1 + s Tn
G R ( s) = (8.13)
s Ti

Tn = T1 (8.14)

La constante d'intégration se calcule aussi selon la relation (8.10) et la fonction de


transfert en boucle ouverte selon (8.7). Il ne faut pas se laisser tenter par le choix d'un PID
permettant de compenser la deuxième constante de temps Tv = T2 dans le but d'obtenir un
système stable quel que soit le gain 1/Ti. En effet, il existe certainement une constante de temps

Jean-Marc Allenbach 8–8 030514


Asservissements linéaires

plus petite que T2, qu'on a délibérément négligée dans l'élaboration du modèle mathématique,
ou même que l'on ignore en raison d'une connaissance trop superficielle du système à régler.
Celle-ci amènerait une instabilité du système asservi si on s'avisait d'augmenter par trop le gain
en boucle ouverte. De plus, il ne faut pas oublier que des gains élevés peuvent conduire à une
saturation de la sortie du régulateur, ce qui rend caduc le raisonnement basé sur un
fonctionnement linéaire.

Système Gs ( s) = Régulateur Tn Ti Tv
Ks
PI T1 2 K s Tp 0
(1 + s T1 )(1 + s Tp )
Ks
PID T1 2 K s Tp T2
(1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s Tp )

Fig. 8.13 Dimensionnement de régulateur: critère pour une réponse indicielle optimale.

Pour obtenir des réponses indicielles avec d'autres valeurs de dépassement, on procède
de même en lisant la 3e colonne (dépassement attendu) et la dernière colonne (rapport de
pulsation ωc/ω1) du tableau 6.A1.

Système Gs ( s) = Régulateur Tn Ti Tv
Ks ωc
PI T1 K T 0
(1 + s T1 )(1 + s Tp ) ω1 s p
Ks ωc
PID T1 K T T2
(1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s Tp ) ω1 s p

Fig. 8.14 Dimensionnement de régulateur: critère de Bode.

Si on demande une réponse sans dépassement, on calcule la constante d'intégration.

Ti = 4 K s Tp (8.15)

Le temps de réponse à 5 % est alors plus élevé .

t r ≅ 9 Tp (8.16)

Certains cas d'application, notamment en électronique de faible puissance ou lorsqu'on


est sûr que la consigne ne varie pas par à-coup mais selon une fonction mathématiquement
continue, on peut admettre des dépassements supérieurs à 5 %. On peut alors choisir une
réponse indicielle unipériodique qui a un dépassement de 17 %.

Ti = K s Tp (8.17)

Le temps de réponse à 5 % plus élevé, même si le temps de montée est plus court.

t r ≅ 5 Tp (8.18)

Jean-Marc Allenbach 8–9 030514


Asservissements linéaires

En résumé, la procédure pour le critère de Bode est la suivante, sur un système à régler
décrit par une fonction de transfert rationnelle, dont tous les pôles et zéros sont à partie réelle
négative:
• On compense la ou les constante(s) de temps dominante(s) (pôle(s) dominant(s)) par la ou
les constante(s) de temps du régulateur (zéro(s)).
• On ne compense jamais la plus petite des constantes de temps connues.
• On multiplie le produit du gain statique et de la petite constante de temps par le rapport des
pulsations lu sur le tableau 6.A1 en regard du dépassement souhaité.

8.3.2 Zéros ou pôles supplémentaires


Pour bien des cas, le système à régler n'a pas l'allure de ceux du tableau 8.14, mais une
forme plus compliquée. On décrira ici à quelles conditions un système peut se ramener par
approximation à l'un de ceux du tableau 8.14. On observera trois cas:
• présence de zéros (degré du numérateur supérieur ou égal à 1)
• présence de plusieurs petites constantes de temps
• présence de plus de deux constantes de temps considérées comme dominantes.

Prenons comme exemple un système qui admet un zéro:

K s (1 + s Tz )
G s ( s) =
(1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s T3 ) (8.19)
avec T1 ≥ T2 >> T3

Trois cas sont à considérer:


• Tz < T3/4 On peut alors approximer (1 + s Tz) par 1, car l'influence du zéro est faible pour
les pulsation qui intéresse le réglage.
• Tz > 8 T3 On peut simplifier le zéro avec le pôle le plus proche (correspondant par
exemple à T2), en se souvenant que le dimensionnement de Bode a lieu pour une pulsation
légèrement inférieure ou égale à 1/T3. On obtient une approximation de la fonction de
transfert qui nous renvoie au tableau 8.14.Il faut toutefois souligner que la compensation
imparfaite de Tz par T2 va influencer le comportement dynamique dans le sens d'un
amortissement ou d'une suroscillation selon qu'une brève pente nulle ou une brève pente de –
2 sera insérée dans la pente de –1.

K s Tz / T2
G s ( s) = (8.20)
(1 + s T1 )(1 + s T3 )

• Tz voisine de T3 Il faut alors utiliser une approche plus fine portant sur le module et la phase
plutôt que sur le module et sa pente, par exemple le critère de Nyquist (§ 8.3.6).

Si la fonction de transfert d'ordre n admet plusieurs petites constantes de temps, on


dimensionne le régulateur par rapport à une petite constante de temps équivalente.

n
Tp = å Tk (8.21)
k =3

Jean-Marc Allenbach 8–10 030514


Asservissements linéaires

On se souvient que le rapport de pulsation est lié à la marge de phase, c'est pourquoi on
a représenté la valeur de la phase de m petites constantes de temps et de l'approximation (8.20)
qui n'est autre que le développement limité d'ordre 1 du polynôme d'ordre m.

1
G ( s) =
(1 + s Tk / m) m

m=1

m=2

m=3
m=4

0,5
Tk Tk Tk Tk
Fig. 8.15 Phase provoquée par des petites constantes de temps et son approximation par une fonction du premier
ordre.

On constate en effet, pour les pulsations inférieures à 0,5/Tk, que les écarts de phase
entre la fonction et son approximation sont minimes; celle-ci est donc valide.

Avec (8.21), on constate qu'on aurait pu choisir un PI plutôt qu'un PID pour régler le
système (8.3) en garantissant aussi un dépassement de 5 %. Le temps de réponse aurait alors été
plus long.

t r ≅ 4,2 Tp = 4,2 (T2 + T3 ) au lieu de 4,2 T3 (8.22)

Prenons un exemple d'une fonction dont les constantes de temps sont dans un rapport de
10, qu'on règle avec un PI ou un PID pour une réponse indicielle optimale.

1
Gs ( s) = (8.23)
(1 + s 0,1)(1 + s 0,01)(1 + s 0,001)

Si on choisit un régulateur PID, on obtient un temps de réponse de 4,2 [ms] alors


qu'avec un PI, on devra se contenter de 46,2 [ms]. Si le cahier des charges permet un temps de
réponse assez long par rapport au système à régler, il vaut mieux se contenter d'un PI pour
répondre de justesse au cahier des charges plutôt que de vouloir être beaucoup plus rapide. En
effet, la composante dérivée a tendance à amplifier le bruit, qui peut être présent sur le signal
mesuré, ce qui a des conséquences néfastes sur la qualité du réglage. On a représenté les
réponses harmoniques pour ces deux cas.

Jean-Marc Allenbach 8–11 030514


Asservissements linéaires

103
GPID(jω)

102

101
GPI(jω)

100

10–1
Go(pid)(jω)

10–2

Gs(jω)
Go(pi)(jω)

10–3

10–4
100 101 102 103 104

Fig. 8.16 Réponses harmoniques pour un système réglé soit par PI soit par PID.

Si la fonction de transfert admet plus de deux constantes de temps dominantes, la


méthode la plus sûre est le réglage cascade.

v F
F2
w=w1 ucm1=w2 ucm2 y2=u1 y1 = y
+ R1 + R2 S2 S1
– –

Fig. 8.17 Système asservi par réglage cascade.

Le système peut être décomposé en deux sous-systèmes: la grandeur physique de sortie


du premier constitue l'entrée du second.

Gs ( s) = Gs1 ( s) Gs2 ( s) (8.24)

On commence par dimensionner le régulateur pour la boucle la plus intérieure pour


garantir le comportement dynamique de la sortie du premier sous-système.

Jean-Marc Allenbach 8–12 030514


Asservissements linéaires

On calcule le système à régler pour le régulateur suivant, G's1: mise en série du premier
système asservi (dont on ne prend habituellement que le développement limité d'ordre 1) et du
deuxième sous-système.

G R2 ( s) Gs2 ( s)
G f2 ( s) = (8.25)
1 + G R2 ( s) Gs2 ( s)
G ' s1 ( s) = G f2 ( s) Gs1 ( s) (8.26)

Pour terminer, on dimensionne le régulateur suivant pour garantir le comportement


dynamique de la sortie y.

On peut aussi se contenter de ne compenser que les deux plus grandes constantes de
temps par un PID. On obtient alors un temps de réponse relativement long selon la même
réflexion que la comparaison entre PI et PID autour de la relation (8.22).

t r ≅ 4,2 Tp = 4,2 (T3 + T4 +...) (8.27)

On peut aussi insérer un correcteur avance de phase entre la sortie du régulateur PID et
l'entrée du signal de commande.

1 + s Td
GAP ( s) = (8.28)
1 + s Tf

On utilise Td pour compenser la troisième constante de temps du système à régler et on


choisit Tf dans le même ordre de grandeur que les petites constantes de temps du système à
régler, selon le temps de réponse requis. Ce n'est qu'ensuite qu'on dimensionne la constante
d'intégration Ti du régulateur PID, en fonction du dépassement requis à l'aide du tableau 6.A1.

log|G(jω)|

|GAP(jω)|

1
ω1 = logω
2 (T4 + Tf )
1 1
1 1 Ks
= T4 Tf
Td T3 Ti T3
|Go(jω)|

|GPIDGs(jω)|
Fig. 8.18 Système à régler du 4e ordre et son régulateur PID suivi de AP: réponses harmonique.

G R ( s) = G PID ( s) GAP ( s) (8.29)

Jean-Marc Allenbach 8–13 030514


Asservissements linéaires

8.3.3 Petit retard pur


L'électronique de puissance (hacheur, convertisseur de courant,...) introduit souvent un
petit retard pur qui se traduit par une exponentielle dans la fonction de transfert. Cette fonction
n'étant pas rationnelle, on ne peut pas appliquer le critère de Bode. Si le retard pur est nettement
plus petit que les constantes dominantes du système à régler, on contourne la difficulté en
approximant la fonction exponentielle par son développement limité d'ordre 1.

1 1
e − s Tr = ≅ (8.30)
e s Tr 1 + s Tr

La fonction de transfert étant devenue rationnelle, on peut légitimement y appliquer le


critère de Bode. L'approximation est excellente pour les pulsations inférieures à ω = 1 /2 Tr.

1
1 + s Tr

e − s Tr
1
Tr 2 Tr Tr Tr

Fig. 8.19 Phase provoquée par un petit retard pur et son approximation par une fonction du premier ordre.

L'approximation du retard pur peut ensuite se combiner avec d'autres constantes de


temps pour obtenir une petite constante de temps équivalente selon la relation (8.21).

Si l'ordre de grandeur du retard pur est trop proche de celui des constantes dominantes,
cette approximation ne convient pas. Il faut alors utiliser une approche n'imposant pas une
fonction rationnelle portant sur le module et la phase plutôt que sur le module et sa pente, par
exemple le critère de Nyquist (§ 8.3.6).

Jean-Marc Allenbach 8–14 030514


Asservissements linéaires

8.3.4 Système à régler avec comportement intégral.


On trouve fréquemment dans les réglages industriels des systèmes à comportement
intégral. Les règles des paragraphes précédents ne s'y appliquent pas de manière immédiate.
Pour conduire la réflexion, on étudie un système intégral simplifié à l'extrême: une cellule du
premier ordre suivie d'une intégration. La perturbation intervient entre les deux blocs.

1
Gcm ( s) = (8.31)
1 + s Tp
1
Gs1 ( s) = (8.32)
s T1
1
Gs ( s) = Gcm ( s) Gs1 ( s) = (8.33)
s T1 (1 + s Tp )
Go ( s) = GR ( s) Gs ( s) (8.34)

v
F
+
w ucm u y
+ R + S1
OCM

Fig. 8.20 Système asservi à comportement intégral.

On est tenté de se contenter d'un simple régulateur P pour lequel on ajuste le gain Kp
afin de garantir une réponse harmonique en boucle ouverte dont le module vaille 1 pour la
pulsation 1/2Tp. Pour une variation de consigne, on garantit le bon comportement dynamique et
un écart statique nul grâce à la présence d'une intégration dans le système à régler. En revanche,
dès qu'une perturbation apparaît, le régulateur ne parvient plus à rattraper l'écart de réglage.
Pour étudier le comportement dynamique, il faut calculer les fonctions de transfert en boucle
fermée par rapport à la consigne (indice c) et par rapport à la perturbation (indice p).

G o ( s)
Gcf ( s) = (8.35)
1 + G o ( s)
Gs1 ( s)
Gpf ( s) = (8.36)
1 + Go ( s)

Si on veut corriger l'erreur due à une perturbation, on a besoin d'une composante


intégrale au régulateur: on choisit un PI.

1 + s Tn
Go ( s) = (8.37)
s Ti s T1 (1 + s Tp )

On choisit une valeur de Tn plus grande que Tp, de manière à garantir un tronçon de
pente –1 sur la réponse harmonique en boucle ouverte.

Jean-Marc Allenbach 8–15 030514


Asservissements linéaires

log|G(jω)|

Tn
ω1 =
Ti T1 logω
1 1
ωc =
Tn Tp
|Go(jω)|

Fig. 8.21 Système à régler à comportement intégral avec PI: réponse harmonique en boucle ouverte.

Pour un dépassement optimal, on choisit ω1 = 0,5 ωc = 1/(2 Tp).

1 T
= n (8.38)
2 Tp Ti T1

On ne peut pas en tirer la valeur de Ti, mais seulement le rapport Ti/Tn .

Ti 2 Tp
= (8.39)
Tn T1

Si on exprime Ti à l'aide de (8.39) et qu'on l'introduit dans (8.37), on obtient une


expression dépendante de Tn.

1 + s Tn
Go ( s) = (8.40)
s 2 Tp s Tn (1 + s Tp )

On étudie les réponse harmoniques en fonction de la valeur de Tn rapportée à Tp: pour


des rapports de 4, 30 et 150. Pour faciliter le calcul des réponse harmoniques en boucle fermée,
on approxime le module d'une somme au plus grand des deux termes, par analogie au calcul du
module d'un nombre complexe.

On constate que pour la réponse harmonique en boucle fermée par rapport à la con-
signe, le choix de Tn n'a pas d'influence: on a un gain de 1 jusqu'à la pulsation 1/2 Tp, du moins
avec les approximations utilisées. On peut déduire que le choix de Tn n'a pas d'influence sur la
comportement dynamique.

On constate que pour la réponse harmonique en boucle fermée par rapport à la


perturbation, le choix de Tn a une influence sur la gain à basse fréquence: plus la valeur est
petite, plus le gain est faible. On peut déduire que le choix d'une faible valeur de Tn permettra
une meilleure atténuation de l'effet de la perturbation en régime établi, et que l'effet sera plus
rapidement corrigé. Les essais en simulation (fig. 8.24) le confirment de manière explicite.

Jean-Marc Allenbach 8–16 030514


Asservissements linéaires

log|G(jω)|
1 1
=
Tn 30 Tp

Tn 1
ω1 = ωc =
Ti T1 Tp
logω

1 1 1
= 1 + Go (jω )
Tn 150 Tp
1 1
= |Go(jω)|
Tn 4 Tp |Gs1(jω)|

Fig. 8.22 Système à régler à comportement intégral avec PI: réponses harmoniques en boucle ouverte.

log|G(jω)| logω
1
ωc =
Tp

|Gcf(jω)|

|Gpf(jω)|
Fig. 8.23 Système à régler à comportement intégral avec PI: réponses harmoniques en boucle fermée pour la
consigne et la perturbation.

3
2

t
Tp

Tn/Tp= 1: 4 2: 30 3: 150

Fig. 8.24 Système à régler intégral avec PI: réponse indicielle en boucle fermée pour la perturbation.

Jean-Marc Allenbach 8–17 030514


Asservissements linéaires

3
4

t
Tp

Tn/Tp= 1: 4 2: 30 3: 150 sans filtre de consigne


Tn/Tp= 4: 4 avec filtre de consigne à Tlc =1,1 Tn

Fig. 8.25 Système à régler intégral avec PI: réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne.

La réponse indicielle pour la consigne réserve des surprises: pour une valeur élevée de
Tn, le comportement correspond à notre attente, un dépassement voisin de 5 % et un temps de
réponse proche de 4,2 Tp (7 Tp si on considère que le dépassement est légèrement supérieur à 5
%). Pour Tn = 4Tp, le dépassement est supérieur à 40 % et le temps de réponse est voisin de 15
Tp. Si on se reporte à la figure 8.22, on s'aperçoit que les hypothèses du critère de Bode sont
loin d'être réunies: la pente de –1 ne s'étend pas jusqu'à –∞ à gauche de la pulsation ωc, mais
une zone de pente –2 en est toute proche, qui influence le comportement par une suroscillation.
Si on sait que la consigne ne varie pas rapidement, on peut garder ce dimension-nement,
sinon, on remédie à ce problème en plaçant un filtre de lissage sur la consigne.

1
Glc ( s) = avec Tlc ≅ Tn (8.41)
1 + s Tlc

v
F
+
w w' ucm u y
+ R + S1
LC OCM

Fig. 8.26 Système asservi à comportement intégral avec filtre de lissage sur la consigne.

Jean-Marc Allenbach 8–18 030514


Asservissements linéaires

On vérifie le résultat sur la courbe 4 de la figure 8.25, le temps de réponse est voisin de
8 Tp. En raisonnant sur la fonction de transfert en boucle fermée, à partir de (8.35), on remarque
qu'on ne peut pas assimiler le système sans filtre de lissage à un système fondamental du 2e
ordre.

1 + s Tn
2
s 2 Tn Tp (1 + sTp ) 1 + s Tn
Gcf ( s) = = (8.42)
1 + s Tn 1 + s Tn + s 2 2 Tn Tp + s 3 2 Tn Tp 2
1+ 2
s 2 Tn Tp (1 + sTp )

La présence du zéro en –1/Tn provoque la suroscillation constatée sur la courbe 1. Avec


le filtre de consigne (8.41), le zéro est compensé et la suroscillation est atténuée. L'hypothèse
du système fondamental du 2e ordre est cette fois vérifiée.

1 1
Gcf ( s) = ≅ (8.43)
1 + s Tn + s 2 2 Tn Tp + s 3 2 Tn Tp 2 1 + s Tn + s 2 2 Tn Tp

On peut étendre ce dimensionnement à des systèmes à régler dont la constante de temps


dominante T1 est vraiment grande par rapport à la dynamique souhaitée du système asservi. On
peut alors considérer qu'il s'agit d'un comportement intégral qui n'est absent qu'aux très basses
pulsations.
Système Gs ( s ) = Régulateur Tn Ti Tv
Ks
PI 4Tp 8 K s Tp 2 0
s (1 + sTp )
Ks
PI 4Tp 8 K s Tp 2 / T1 0
(1 + sT1 )(1 + sTp )
Ks
PID 4Tp 8 K s Tp 2 T2
s (1 + sT2 )(1 + sTp )
Ks
PID 4Tp 8 K s Tp 2 / T1 T2
(1 + sT1 )(1 + sT2 )(1 + sTp )
Fig. 8.27 Dimensionnement de régulateur: critère de Bode pour comportement intégral.

8.3.5 Méthode de Nyquist


Très proche de celle de Bode, cette méthode n'impose pas pour le système à régler une
fonction rationnelle. En compensant exactement les pôles du système à régler (liés aux
constantes de temps dominantes de son dénominateur) par les zéros du régulateur (liés aux
constantes de temps de son numérateur) on se ramène à un système en boucle ouverte du 2e
ordre de type intégral (8.7) dont seul le gain Ks/Ti n'est pas déterminé. De là, on fait tracer la
réponse harmonique en boucle ouverte pour une valeur arbitraire de Ti, seule grandeur
inconnue à ce moment (fig. 8.28).
On mesure alors le module pour le point de cette fonction dont la phase est
définie par l'avant-dernière colonne à gauche du tableau 6.A1. Il ne reste qu'à multiplier la
valeur arbitraire Ti par ce module pour obtenir la valeur nécessaire Ti.

Jean-Marc Allenbach 8–19 040224


Asservissements linéaires

ϕm

Go ( jω )

Fig. 8.28 Système à régler du 3e ordre et son régulateur: réponse harmonique.

8.3.6 Retour non unité


La fonction de transfert de l'organe de mesure ne peut pas toujours être négligée. Elle
peut par exemple introduire un retard du premier ordre.
v F

w ucm u y
+ R OCM S

ym 1
1 + s Tmes

Fig. 8.29 Système asservi avec mesure filtrée.

Dans ce cas-là, si on applique les règles habituelles du critère de Bode (§ 8.3.1), on


garantit le comportement dynamique de ym et non celui de y. On modifie le schéma pour faire
apparaître un retour unité.

v F
w ucm u y 1 ym 1 + s Tmes y
+ R OCM S
1 + s Tmes 1

ym

Fig. 8.30 Système asservi avec mesure filtrée: schéma équivalent.

Jean-Marc Allenbach 8–20 030514


Asservissements linéaires

On exprime la fonction de transfert en boucle fermée de la figure 8.30.

G o ( s)
Gcf ( s) = (1 + s Tmes ) (8.44)
1 + G o ( s)

1
Go ( s) = GR ( s) Gcm ( s) Gs ( s) Gmes ( s) avec Gmes ( s) = (8.45)
1 + s Tmes

On constate qu'il apparaît un zéro –1/Tmes, ce qui va provoquer une suroscillation sur la
réponse indicielle de y comme on l'a vu au paragraphe 8.3.4. En filtrant la grandeur de consigne
avec un filtre de même fonction de transfert que l'organe de mesure, on compense le zéro et on
retrouve le réglage correct de la grandeur physique réelle plutôt que celui de sa mesure. Il est à
noter que la fonction de transfert pour la perturbation n'est pas affectée par le retour unité ou
non unité (8.36).

v
F
w 1 w' ucm u y
+ R OCM S
1 + s Tmes

ym 1
1 + s Tmes

Fig. 8.31 Système asservi avec mesure filtrée et correction de la consigne.

8.3.7 Exemples
La fonction de transfert d'un système est donnée, on demande de l'asservir par un
régulateur de manière à obtenir une réponse indicielle optimale en un temps de réponse
maximal de 420 [ms].

3(1 + s 0,3333)
Gs ( s ) = (8.46)
(1 + s 0,5)(1 + s 0,4 )(1 + s 0,2 )(1 + s 0,1)

On simplifie le zéro du système à régler par son pôle le plus proche (§8.3.2).

2,5
G s ( s) ≅ (8.47)
(1 + s 0,5)(1 + s 0,2)(1 + s 0,1)

On compense les constantes de temps dominantes (0,5 et 0,2 [s]) par celles du régulateur
en on calcule la constante d'intégration selon la relation (8.10) en prenant 0,1 [s] comme petite
constante de temps. La fonction de transfert du régulateur est ainsi déterminée.

Jean-Marc Allenbach 8–21 030514


Asservissements linéaires

(1 + s 0,5)(1 + s 0,2)
G R ( s) = (8.48)
s 0,5

On peut prévoir un temps de réponse de 4,2 Tp = 420 [ms]. Il ne reste plus qu'à vérifier
le comportement en simulation (fig. 8.31). On voit immédiatement que le dépassement est un
peu plus élevé que les 5 % requis, ce qui allonge notablement le temps de réponse, le portant à
plus de 800 [ms]. Ceci est dû à l'approximation qu'on à faite en simplifiant un zéro par le pôle
proche. En réalité, le zéro est bien présent. L'influence se fait d'autant plus ressentir sur le
comportement dynamique que les deux pulsations correspondantes sont voisine de la pulsation
de dimensionnement ω1 (1/0,2[rad/s]). Si le pôle et le zéro qui se compensent partiellement
étaient éloignés d'un facteur supérieur à 10 au lieu d'être inférieur à 2, l'inexactitude de la
compensation n'aurait quasiment pas d'influence. Pour ce système, il suffit de choisir une
constante d'intégration un peu plus élevée – par exemple 0,8 [s] pour que le dépassement soit
inférieur à 5 % et le temps de réponse considérablement raccourci.

consigne

sortie du régulateur
grandeur réglée

Fig. 8.32 Système à régler (8.46) avec PID (8.48): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne.

Pour la méthode de Nyquist, on fait tracer la réponse harmonique en boucle ouverte


pour Ti = 1[s] (fig. 8.33). Pour 5 % de dépassement, le tableau 6.A1 nous indique une marge de
phase de 63,5°, on recherche donc sur la courbe le point de phase – 116,5°.

On lit un module de 0,6221, on en calcule Ti = 0,62 [s]. La fonction de transfert du


régulateur est ainsi déterminée.

(1 + s 0,5)(1 + s 0,2)
G R ( s) = (8.49)
s 0,62

Jean-Marc Allenbach 8–22 030514


Asservissements linéaires

Fig. 8.33 Système à régler (8.46) avec PID: réponse harmonique en boucle ouverte.

consigne

grandeur réglée

sortie du régulateur

Fig. 8.34 Système à régler (8.46) avec PID (8.49): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne.

Pour le dimensionnement par Nyquist, on peut constater un dépassement un peu plus


faible et un temps de réponse un peu plus long que par Bode, mais l'allure générale est voisine.

Jean-Marc Allenbach 8–23 030514


Asservissements linéaires

8.3.8 Considérations globales


Dans toute cette section, on suppose que le fonctionnement reste linéaire. Avec les gains
élevés et la composante dérivée, il arrive fréquemment que la sortie ucm du régulateur soit
saturée pendant un moment. Si tel est le cas, tous les raisonnements tenus jusqu'ici sur le temps
de réponse et le dépassement perdent une partie de leur validité. Les indications du tableau
6.A1 ne trouvent plus les hypothèses qui ont permis leur établissement. A titre d'exemple, on a
appliqué une limitation de ±10 [V] à la sortie du régulateur (8.48) pour obtenir la réponse
indicielle donnée à la figure 8.35. On constate que le dépassement est dans ce cas plus élevé
que si la sortie peut prendre transitoirement des valeurs très élevées. Il est difficile de prévoir
d'avance si la limitation va rendre le système plus oscillatoire ou plus mou.

consigne

grandeur réglée

sortie du régulateur

Fig. 8.35 Système à régler (8.46) avec PID (8.48): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne avec
limitation de la sortie du régulateur (±10 [V]).

Jean-Marc Allenbach 8–24 030514


Asservissements linéaires

8.4 CRITÈRES SUR LES PÔLES

8.4.1 Déformation du lieu


Connaissant le lieu de pôles et des zéros d'un système en boucle ouverte, on peut
calculer le lieu des pôles en boucle fermée en faisant varier le gain k0 en boucle ouverte. On
utilise volontiers un calcul numérique par ordinateur pour obtenir ce tracé, mais on peut avoir
recours à une méthode manuelle de tracé (section 5.5). L'emplacement des pôles du système en
boucle fermée détermine le comportement dynamique de celui-ci (section 6.6).
On peut modéliser le système à régler par une fonction de transfert exprimée sous la
forme d'Evans.
m
∏ (s − z j )
j =1
G s ( s) = k s n (8.50)
∏ ( s − pi )
i =1

La fonction de transfert en boucle ouverte est le produit de celle du système et de celle


du régulateur. Le facteur d'Evans k0 en boucle ouverte est déduit de celui du système à régler et
du facteur d'Evans kR du régulateur..

N 0 ( s)
G 0 ( s) = GR ( s ) Gs ( s) = k 0 (8.51)
D0 ( s)
k0 = k R ks (8.52)

On déduit les pôles en boucle fermée à partir de la fonction en boucle ouverte.

k 0 N 0 ( s)
G cf ( s) = (8.53)
k 0 N 0 ( s) + D0 ( s)

Au chapitre 7, on a fait l'inventaire des régulateurs. On se propose ici de les décrire en


termes de «pôles et zéros» en observant la déformation qu'ils induisent sur le lieu de pôles en
boucle fermée par rapport à celui du système à régler.

Un régulateur P est caractérisé par une fonction de transfert sans pôle ni zéro, il ne fait
que corriger le gain en boucle ouverte comme facteur du gain du système à régler.

G P ( s) = K p (8.54)
k R = Kp (8.55)

Un régulateur PI introduit un pôle (à l'origine) et un zéro, et corrige le gain.

1 + s Tn s − zn
G PI ( s) = = kR (8.56)
s Ti s−0
T 1
kR = n zn = − pR = 0 (8.57)
Ti Tn

Jean-Marc Allenbach 8–25 020709


Asservissements linéaires

Un régulateur PID introduit un pôle (à l'origine) et deux zéros, et corrige le gain.

(1 + s Tn )(1 + s Tv ) ( s − z n )( s − z v )
G PID ( s) = = kR (8.58)
s Ti s−0
T T 1 1
kR = n v zn = − zv = − pR = 0 (8.59)
Ti Tn Tv

Un régulateur PD introduit un zéro et corrige le gain.

G PD ( s) = K P (1 + s TD ) = k R ( s − z D ) (8.60)
1
k R = K P Tv zD = − (8.61)
TD

Un régulateur AP ou RP introduit un pôle et un zéro, et corrige le gain.

1 + s TD s − zD
GAP ( s) = K P = kR (8.62)
1 + s TF s − pR
T 1 1
kR = n zD = − pR = − (8.63)
Ti TD TF

Les régulateurs classiques introduisent donc un ou deux zéros, et peuvent également


introduire un pôle, souvent à l'origine. Il est judicieux de bien percevoir ici comment
l'adjonction d'un pôle ou un zéro en boucle ouverte – dus à la mise en place d'un régulateur –
influence l'allure du lieu des pôles en boucle fermée. Pour cela, on utilisera les cartes des pôles
en boucle fermée obtenus par calcul numérique plutôt qu'une démonstration mathématique
ardue. On part à chaque fois du système à régler pour lequel seul le gain varie (a) auquel on
ajoute un zéro en différents emplacement (Fig. 8.37 b à d) ou auquel on ajoute successivement
un nouveau pôle (Fig. 8.36 b à c).

Im Im Im
Re Re

Re
p1 p2 p1 p2 p1 p3

a b c

Fig 8.36 Influence de l'adjonction de pôles sur le lieu des pôles en boucle fermée.

Plus on ajoute de pôles, plus le lieu des pôles est déplacé sur la droite. Un pôle supplé-
mentaire a donc tendance à déstabiliser le système en boucle fermée. On a vu que l'exigence
d'écart statique nul impose un système à comportement intégral en boucle ouverte. Ceci conduit
le plus souvent au choix d'un régulateur avec composante intégrale qui introduit un pôle à
l'origine, ce qui a donc tendance à déstabiliser le système ainsi qu'on vient de le voir.

Jean-Marc Allenbach 8–26 020709


Asservissements linéaires

Im Im

Re Re
p2 p1 p3 z1 p2 p1 p3

a b

Im Im

p 2 z1 p 1 p3 p2 p 1 z1 p3

c d

Fig 8.37 Influence de l'adjonction d'un zéro sur le lieu des pôles en boucle fermée.

Plus le zéro supplémentaire est placé proche de l'origine, plus le lieu des pôles est
déplacé sur la gauche. Un zéro supplémentaire a donc tendance à stabiliser le système en
boucle fermée.

8.4.2 Hypothèses de calcul

On a pu déterminer la relation qui existe entre l'emplacement des pôles et le


comportement dynamique d'un système fondamental du deuxième ordre (§ 4.5.2). Le cahier des
charges pour le comportement dynamique du système réglé est souvent exprimé en terme de
dépassement maximal D1max sur la réponse indicielle et de temps de réponse maximal trmax. On
en déduit les valeurs limites ρ et Ψ du contour d'Evans qui bornent la portion du plan dans
laquelle tous les pôles doivent se trouver.

3
ρ≅ (8.64)
t r max
− ln( D1max )
Ψ = arctan( ) (8.65)
π

Le tableau 6A donne des valeurs plus précises de ρ et donne celles de Ψ pour quelques
valeurs typiques de D1max. La méthode de dimensionnement décrite au paragraphe suivant est
basée sur l'hypothèse que le système en boucle fermée obtenu peut être approximé par un
système fondamental du deuxième ordre, dont on impose le pôle pf1 (et son conjugué pf2). Les
autres pôles et les zéros sont donc considérés comme négligeables.

Jean-Marc Allenbach 8–27 020709


Asservissements linéaires

Im

pf1

Re
–ρ

Fig 8.38 Placement d'un pôle dominant en boucle fermée.

Après calculs et essais, l'expérience montre que – si les pôles pf1 et pf2 font en effet
partie des pôles en boucle fermée – l'hypothèse de départ n'est pas vérifiée dans tous les cas. On
peut avoir d'autre pôles ou des zéros qui ne sont pas négligeables par rapport à ceux qu'on a
choisis. Cependant, on continue à appliquer cette méthode car la relation mathématique entre le
comportement dynamique du système est la place de ses n pôles et m zéros est trop lourde à
manier.

8.4.3 Méthode de calcul


Si le cahier des charges impose un écart statique nul, on doit garantir une composante
intégrale pour la fonction de transfert en boucle ouverte (§ 7.3.2). On choisira donc un
régulateur qui contient un pôle à l'origine pR = 0.
La méthode de dimensionnement se décompose comme suit:

1. On écrit la fonction de transfert du système à régler sous la forme factorisée d'Evans, ce qui
met en évidence le facteur d'Evans ks, les pôles et les zéros.
2. On place dans le plan complexe les pôles et les zéros du système à régler et – s'il y a lieu –
le pôle à l'origine dû au régulateur.
3. On place un pôle dominant du système en boucle fermée pf1 à l'aide de ρ et Ψ.
4. On applique la condition des angles (5.32) pour déterminer les zéros du régulateur. On
rappelle que αj est l'angle que forme avec l'horizontale le vecteur qui relie pf1 à un zéro en
boucle ouverte et βi l'angle que forme avec l'horizontale le vecteur qui relie pf1 à un pôle en
boucle ouverte. A priori, pour un régulateur à composante intégrale, on choisit un PID.
n m
α n + α v = 180°+ βR + ∑ βi − ∑ α j (8.66)
i =1 j =1

Jean-Marc Allenbach 8–28 020709


Asservissements linéaires

On rappelle qu'il s'agit d'une somme modulo 360°. S'il n'y a pas de zéros, αj = 0.Une des
deux valeurs d'angle devra être choisie arbitrairement. Si la somme est petite – inférieure à
Ψ + 90° – on peut choisir αv = 0 et le PID se réduit à un PI. A priori, pour un régulateur sans
composante intégrale, on choisit un PD, les AP sont réservé à des cas particuliers.
n m
α D = 180°+ ∑ βi − ∑ α j (8.67)
i =1 j =1
5. Les intersections entre l'axe réel et les droites passant par pf1 et d'angle αn, αv ou αj
définissent les zéros zn, zv ou zD. On déduit les constantes de temps de (8.59) ou (8.61).
6. On calcule le facteur d'Evans en boucle ouverte k0 par la condition des modules (5.31).
n
p f1 ∏ pf1 − pi
i=1
k0 = m
pour un PID (8.68)
p f1 − z n p f1 − z v ∏ pf1 − z j
j=1
n
∏ pf1 − pi
i=1
k0 = m
pour un PD (8.69)
p f1 − z D ∏ pf1 − z j
j=1
En l'absence de zéro au système à régler, |pf1 – zj| = 1.
7. On termine la séquence en calculant la constante d'intégration ou le gain du régulateur.
ks
Ti = Tn Tv pour un PID (8.70)
k0
k0
KP = pour un PD (8.71)
TD k s

8.4.4 Exemples

On connaît un premier système à régler par sa fonction de transfert.

3(1 + s 0,3333)
Gs ( s) = (8.72)
(1 + s 0,5)(1 + s 0,4 )(1 + s 0,2 )(1 + s 0,1)

On demande de l'asservir par un régulateur de manière à obtenir une réponse indicielle


optimale en un temps de réponse maximal de 420 [ms], sans écart statique.

On applique à cet exemple la séquence décrite au paragraphe précédent.

250 ( s + 3)
1. Forme d'Evans: Gs ( s) = (8.73)
( s + 2)( s + 2,5)( s + 5)( s + 10)
facteur d' Evans: k s = 250 zéros: z1 = −3 poles: p1 = −2; p1 = −2,5; p1 = −5; p1 = −10 (8.74)
2. On place les pôles et les zéros du système à régler, plus le pôle du régulateur à l'origine sur
la figure 8.39.

Jean-Marc Allenbach 8–29 020709


Asservissements linéaires

− ln( 0,043)
3. ψ = arctan( ) = 45° (8.75)
π
3
ρ= =7 (8.76)
0,420
On a le pôles dominant: p f1 = −7 ± j 7 (8.77)
4. α n + α v = 180°+135°+126°+123°+105°+67°−120° = 256° (8.78)
On choisit arbitrairement αv pour compenser le pôles dominant: α v = 126°
(8.79) On déduit αn : α n = 130°
(8.80)

5.

p
f1

β β β β =α α β
4 3 2 1 v n R

p ρ p z p p =z z p
4 3 1 2 1 v n R

Fig. 8.39 Lieu des pôles et dimensionnement du régulateur pour le système (8.72).

z v = −2 et z n = −11 , (8.81)
Tv = 0,5 et Tn = 0,909 (8.82)
9,9 8,5 8,3 7,3 7,6
6. k 0 = = 61,8 (8.83)
8,5 9,1 8,1
250
7. Ti = 0,5 0,909 = 1,82 (8.84)
61,8

On en déduit la fonction de transfert du régulateur.

(1 + s 0,9)(1 + s 0,5)
G R ( s) = (8.85)
s 1,82

Jean-Marc Allenbach 8–30 020709


Asservissements linéaires

On peut comparer avec les régulateurs obtenus pour le même cahier des charges par les
méthodes de Bode (8.48) et Nyquist (8.49). On vérifie le comportement dynamique obtenu en
simulation.

1.2

1 consigne

grandeur ré glé e
0.8

0.6

0.4

0.2

sortie du ré gulateur
0
0 1 2 3 4 5

Fig. 8.40 Système à régler (8.72) avec PID (8.85): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne.

On observe une réponse indicielle fort différente de celle attendue: pas de dépassement
et temps de réponse environ de 2,8 [s]. Pour essayer de comprendre ce qui se passe, on fait
calculer par MATLAB tous les pôles en boucle fermée du système asservi, pour K0 = 1.

3*(1+0.333*s)*(1+0.5*s)*(1+0.9*s)
Diagramme de Evans: Go(s)= Ko --------------------------------------------------------------------
8 1.82*s*(1+0.5*s)*(1+0.4*s)*(1+0.2*s)*(1+0.1*s)
o zé ros
x pô les en b.o.
6
+ pô les en b.f.

-2

-4

-6

-8
-10 -8 -6 -4 -2 0

Fig. 8.41 Système à régler (8.72) avec PID (8.85): lieu de pôles en boucle ouverte et fermée.

Jean-Marc Allenbach 8–31 020709


Asservissements linéaires

On vérifie que le calcul manuel est juste: on a bien une paire de pôles en –7 ± 7j, mais il
y en a d'autres: deux pôles en –2 et –3 sont superposés à des zéros qui annulent leur effet et le
cinquième pôle est en –0,8, très mal compensé par le zéro en –1,1. Le cinquième pôle est le
plus proche de l'origine: c'est en fait le pôle dominant qui à lui seul induirait un temps de
réponse de 3,8 [s], mais la présence du zéro en –1,1 et dans une moindre mesure celle des pôles
complexes limite le temps de réponse à 2,8 [s]. L'hypothèse d'un système asservi assimilable à
un deuxième ordre défini par les pôles choisi en (8.77) n'est donc ici pas vérifiée!

Dans cet exemple précis, les dimensionnements pour le même système et le même
cahier des charges par Bode (fig. 8.32) ou par Nyquist (fig. 8.34) donnent des résultats plus
proches de ce qu'on attend. Plutôt qu'un calcul manuel et géométrique, on peut faire exécuter
les calculs par un calculateur numérique, par exemple sous MATLAB. Le logiciel interactif
ReguPole a été développé à cette fin au Laboratoire d'Automatique de l'eig.. On l'utilise pour le
même dimensionnement:

Fig. 8.42 Système à régler (8.72) : entrée des données et du cahier des charges.

On doit ensuite choisir la structure du réglage, simple (dans notre cas) ou en cascade et
spécifier le type de régulateur choisi. Le régulateur est ensuite calculé de manière numérique
selon les mêmes équations, et les angles et modules des vecteurs sont aussi déterminés
numériquement. Le résultat est donner, en laissant à l'utilisateur le loisir de modifier le choix
arbitraire de zv.

Jean-Marc Allenbach 8–32 020709


Asservissements linéaires

Fig. 8.43 Lieu des pôles et dimensionnement numérique du régulateur pour le système (8.72).

On peut ensuite vérifier la réponse indicielle:

Fig. 8.44 Système à régler (8.72) avec PID (8.85): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne.

On observe le même résultat qu'en calcul manuel. On peut corriger le résultat en


modifiant légèrement les valeurs du cahier des charges: 0,5 au lieu de 0,42 [s].

Jean-Marc Allenbach 8–33 020709


Asservissements linéaires

Fig. 8.45 Système à régler (8.72) avec PID (8.85): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne après
modification des données.

Le cahier des charges est respecté. L'explication se trouve dans le lieu des pôles: les
pôles en boucle fermée issus de pR et p2 sont suffisamment proches de z1 et zn pour être
compensés. Le pôle en en boucle fermée pf1 est issu des pôles p3 et p4 en boucle ouverte.

Fig. 8.46 Lieu des pôles modifié et dimensionnement numérique du régulateur pour le système (8.72).

Jean-Marc Allenbach 8–34 020709


Asservissements linéaires

On en déduit la fonction de transfert du régulateur.


(1 + s 0,275)(1 + s 0,5)
G R ( s) = (8.86)
s 0,6

Par rapport aux méthodes de Bode ou Nyquist, celle d'Evans peut paraître lourde.
quoique facilement programmable, comme on vient de le constater. Contrairement aux autres
méthodes, Evans n'impose pas que les système à régler soit stable pour pouvoir dimensionner
un régulateur, on va donc traiter un exemple de système instable en boucle ouverte:
1
G s ( s) = (8.87)
(1 − s)(1 + s)(1 + s 0,2)

On demande un écart statique nul, un dépassement voisin de 4 % et un temps de


réponse voisin de 4 [s].
On écrit la fonction de transfert sous forme d'Evans:
−5
G s ( s) = (8.88)
( s − 1)( s + 1)( s + 5)

On tire du cahier des charges les pôles dominants en boucle fermée:


− ln( 0,043) 2
ψ = arctan( ) = 45° ρ= = 0,5 p f1 = −0,5 ± j 0,5 (8.89)
π 4

p
f1
β β β β
3 2 R 1
p p p
3 2 z z 1
v n

Fig. 8.47 Lieu des pôles et dimensionnement du régulateur pour le système (8.87).

On applique la condition des angles:


α n + α v = 180°+135°+162°+45°+6° = 168° (8.90)

On choisit arbitrairement un des angles αv = 90° => αn = 78° .


z v = −0,5 et z n = −0,61 (8.91)
Tv = 2 et Tn = 1,63 [s] (8.92)
1,57 0,71 0,71 4,53
k0 = = 13,6 (8.93)
0,5 0,52
−5
Ti = 2 1,63 = −1,2 (8.95)
13,6

Jean-Marc Allenbach 8–35 020709


Asservissements linéaires

On en déduit la fonction de transfert du régulateur.

(1 + s 2)(1 + s 1,63)
G R ( s) = − (8.96)
s 1,2

On peut vérifier le comportement dynamique du système asservi par le régulateur


calculé en (8.96).

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10

Fig. 8.48 Système à régler (8.87) avec PID (8.95): réponse indicielle en boucle fermée pour la consigne.

On observe une réponse indicielle qui certes donne un temps de réponse voisin de 4
secondes (4,5 [s]), mais le dépassement est 15 fois plus important que souhaité. Si on observe
attentivement le lieu des pôles (fig. 8.47), on constate que les pôles en boucle fermée son bien
en –0,5 ± 0,5 j. Mais les deux zéros en boucle ouverte sont aussi des zéros en boucle fermée en
–0,5 et –0,6: tout près des pôles! Ici le raisonnement – et le dimensionnement qui en dépend –
basé sur la seule étude des pôles dominants en approximant tout système à un système
fondamental du 2e ordre est faux! Il faudra donc tenir compte de tous les pôles et des zéros,
mais il n'existe plus de méthode rigoureuse, mais seulement une approche pragmatique qui
implique un déplacement des pôles et zéros en essayant d'évaluer leur effet: il faut une certaine
expérience.

Jean-Marc Allenbach 8–36 020709


Asservissements linéaires Dimensionnements

8.5 CRITÈRES SUR LA RÉPONSE HARMONIQUE EN BOUCLE


FERMÉE

8.5.1 Approche générale


Il s'agit – pour ce genre de dimensionnement – de spécifier la réponse harmonique en
boucle fermée. De là, on peut calculer la réponse harmonique en boucle ouverte corres-
pondante. Connaissant la réponse harmonique du système à régler, on en déduit celle du
régulateur.

8.5.2 Critère méplat


Avec le critère méplat , on cherche à obtenir pour le système réglé la bande passante la
plus large possible en évitant que le facteur de résonance dépasse 1. Cette description est
certes peu précise et n'est que partiellement exprimable mathématiquement; on en tire
cependant des performances intéressantes.

On prend l'exemple d'un système à régler d'ordre n.

Ks
G s ( s) =
(1 + s T1 )(1 + s T2 )K (1 + s Tn ) (8.97)
avec T1 ≥ T2 >> T3

Pour atteindre l'objectif, on aligne la (ou les) pulsation(s) de coupure du régulateur


(1/Tn, le cas échéant 1/Tv) sur la (ou les) pulsation(s) de coupure du système à régler (1/T1, le
cas échéant 1/T2) . On choisit un régulateur à composante intégrale pour garantir un écart
statique nul. Le module de la réponse harmonique du système en boucle fermée se présente
alors comme un long plat suivi d'un court tronçon de pente –1 et d'une section de pente –2.
ω1 ωc

log|G(jω)| logω

|Gcf(jω)|

Fig. 8.49 Réponse harmonique en boucle fermée pour la consigne.

On exprime les pulsations qui caractérisent la réponse harmonique en boucle fermée à


partir de la contante d'intégration Ti du régulateur, du gain statique Ks du système à régler et
de ses constantes de temps non compensées ( 3 à n avec un PID ou 2 à n avec un PI).

Ks 1 n
ω1 = ωc = avec Tpe = å Tk (8.98)
Ti Tpe k =3

Jean-Marc Allenbach 8–37 020913


Asservissements linéaires Dimensionnements

On exprime le facteur de résonance Qr d'après les relations (5.23) et (6.25).

1 1 ωc
Qr = 1− δ 2 avec δ= (8.99)
2δ 2 ω1

Sachant qu'on veut un facteur de résonance de 1, on tire le rapport de pulsation qu'il


faut atteindre. de la relation (8.98), on tire la valeur de la constante d'intégration.

ωc
δ= 2 Þ =2 Þ Ti = 2 K s Tpe (8.100)
ω1

On retrouve le même résultat que pour le critère de Bode optimal (§ 8.3.1).

Système Gs ( s) = Régulateur Tn Ti Tv
Ks
PI T1 2 K s Tp 0
(1 + s T1 )(1 + s Tp )
Ks
PID T1 2 K s Tp T2
(1 + s T1 )(1 + s T2 )(1 + s Tp )

Fig. 8.50 Dimensionnement de régulateur: critère méplat.

C'est intéressant de constater que deux approches très différentes aboutissent au même
dimensionnement de régulateur.

On déduit de la figure 8.49 qu'un signal de consigne dont le spectre est plus étroit que
ωc sera transmis sans atténuation à la grandeur réglée. Si le déphasage n'est pas explicite, la
relation de Bode et Bayard (§ 6.5.1) permet en première approximation de déclarer que ce
même signal ne subira pas de retard de phase. La forme du signal de consigne sera donc suivie
sans déformation par la grandeur réglée. Si on tient compte d'une valeur plus exacte de la
phase (figure 5.4), un signal de consigne dont le spectre est plus étroit que 0,5*ωc sera
transmis sans déformation.

Jean-Marc Allenbach 8–38 020913


Asservissements linéaires Dimensionnements

8.A ANNEXE: CIRCUIT DE RÉGLAGE

Dans la conception d'un système automatisé, la première étape consiste à préciser de


manière claire la structure de l'installation réglée, avec sa ou ses boucles de réglage et tous
leurs composants. Pour ce faire, il est souvent utile de dessiner un schéma de principe qui met
en évidence les composants du circuit de réglage et ses interconnexions. A ce stade, on préfère
représenter des blocs qui correspondent à des éléments fonctionnels des machines, avec leurs
symboles habituels, plutôt que des blocs "fonction de transfert". Une fois que l'emplacement
de chaque régulateur est bien défini, on peut calculer la fonction de transfert du système à
régler correspondant par combinaison des fonctions de transfert connues des éléments de la
boucle. Ce n'est qu'ensuite qu'on peut aborder le dimensionnement du régulateur lui-même.
On peut illustrer le propos par un exemple.

Conduite forcée

nc xc
+ +
– –
x
n

Alim =
ie
uc iec –

+ +

u

Fig. 8.A1 Schéma de principe d'un système réglé: turbine hydraulique – alternateur synchrone.

On voit bien apparaître les différents réglages: la position du vannage x avec son
régulateur à trois positions, la vitesse du groupe n avec son régulateur PI équipé de limiteur, le
courant d'excitation ie de la machine synchrone avec son régulateur PI et enfin la tension de
phase u du réseau triphasé au stator de la machine. Il est à relever que ce schéma correspond
bien à la mise en service du groupe, lorsque la vitesse est proche de la vitesse nominale, le
signal n est fourni par conversion de la fréquence f du stator de la machine synchrone en lieu
et place de la dynamo tachymétrique.

Lorsque le réglage est numérique, il est préférable d'utiliser pour la vitesse un capteur
incrémental qui donne un certains nombre d'impulsions par tour, multiple du nombre de
périodes de la tension statorique: par exemple une machine à 4 paires de pôles pour roues
Pelton aura une vitesse nominale de 750 [t/min], si on l'équipe d'un capteur donnant 64
impulsions par tour, on observera 800 impulsions par secondes, soit 16 impulsions par période
de la tension de phase (soit un rapport de 24).

L'installation complète nécessite donc quatre dimensionnements de régulateurs, pour


lesquels le chapitre 8 propose quelques méthodes. Ce n'est qu'après avoir dimensionné les
régulateurs des boucles intérieures qu'on pourra aborder les boucles de réglages superposées.

Jean-Marc Allenbach 8–39 020916


Asservissements linéaires Dimensionnements

8.B ANNEXE: IDENTIFICATION D'UN SYSTÈME

8.B.1 Généralités
On a vu que la réponse indicielle permettait de le caractériser grossièrement lorsque la
description analytique n'est pas disponible. On peut affiner la description en augmentant le
nombre de temps caractéristiques sur la réponse indicielle réduite.

u(t) y(t)
1
0,9

tm19

y(ti)

0,1 t
Tr Tu Tg
ti Th
Fig. 8.B1 Essai indiciel: mesure et temps caractéristiques.

8.B.2 Méthode de Strejc


Pour des systèmes d'ordre supérieur à 2, comptant le cas échéant un retard pur Tr, on
arrive à construire un modèle analytique approché, en utilisant une constante de temps T se
multiplicité n. Ces 3 paramètres sont établis à l'aide du tableau de Strejc.

e − sTr
Gs ( s) = K s (8.B1)
(1 + s T ) n

n Tg/T Tu/T Tu/Tg ti/T y(ti) Th/T Th/Tg


1 1,000 0,000 0,000 0 0,000 1,000 1,000
2 2,718 0,282 0,104 1 0,264 2,000 0,736
3 3,695 0,805 0,218 2 0,323 2,500 0,677
4 4,463 1,425 0,319 3 0,353 2,888 0,647
5 5,119 2,100 0,410 4 0,371 3,219 0,629
6 5,699 2,811 0,493 5 0,384 3,510 0,616
7 6,226 3,549 0,570 6 0,394 3,775 0,606

Fig. 8.B2 Tableau de Strejc.

La procédure est la suivante:

• On relève le quotient Tu/Tg en estimant que Tr est nul.


• On choisit la valeur du tableau immédiatement inférieure => on tire T et n.
• On lit sur la ligne une nouvelle valeur de Tu qu'on désigne par Tuch.
• On calcule le retard pur: Tr = Tu – Tuch.

Jean-Marc Allenbach 8–40 020912


Asservissements linéaires Dimensionnements

8.C COMPARAISON DE DIMENSIONNEMENTS

8.C.1 Système du deuxième ordre


v
F
+
w ucm u y
+ R + S1
OCM

Fig. 8.C1 Système du 2e ordre avec perturbation

Les fonctions de transfert sont les suivantes:

1
Organe de commande: Gcm ( s) = Tp = 0.01 (11.C1)
1 + s Tp
1
Système principal: Gs1 ( s) = (11.C2)
1 + s T1

On désire étudier le comportement dynamique du système bouclé pour trois valeurs de


T1: 0,1 0,2 et 0,5 [s] et 3 variantes de régulateurs:

(1) selon le critère de Bode optimal (dépassement ~5 %)


(2) selon le critère de Bode pour système intégral sans filtre de consigne
(3) selon le critère de Bode pour système intégral avec filtre de consigne

Dans chaque cas on choisit un régulateur PI.

1 + s Tn
G R ( s) = (11.C3)
s Ti

L'idée est de mettre en évidence l'effet de l'écart entre les constantes de temps du
système à régler sur le comportement dynamique du système réglé.

Pour chaque essai, on a mis en parallèle deux résultats obtenus par des calculs
différents:
• Un calcul numérique à partir des coefficients de la fonction de transfert par application du
théorème des résidus (EPFL/DE/LEI) [1]. Echelle du temps relative à Tp.
1 n ri
y ( t ) o – • G f ( s) = å (11.C4)
s i = 0 s − pi
n
y(t ) = å ri e p i t (11.C5)
i =0
• Un calcul numérique à partir du schéma simulink par résolution numérique des équations
différentielles par la méthode de Dormand-Prince d'ordre 5 (EIG/LAE). Echelle en [s].

Jean-Marc Allenbach 8–41 020110


Asservissements linéaires Dimensionnements

8.C.2 Réponses indicielles: critère de Bode optimal.

On a d'abord appliqué le critère de Bode optimal (§ 8.3.1, fig 8.13) ou le critère méplat
(§ 8.5.2) qui aboutit à la même fonction de transfert du régulateur.

1 + s 0,1 1 + s 0,2 1 + s 0,5


G R ( s) = L= L= (11.C6)
s 0,02 s 0,02 s 0,02

On applique d'abord au système un saut de consigne et on observe la réponse indicielle.


1.4

1.2
( 0.062928 , 1.0432 )
1.0
( 0.041444 , 0.95 )
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2

Fig. 8.C2 Réponse indicielle par rapport à la consigne: régulateur dimensionné selon le critère de Bode optimal.

La constante dominante T1 est dans chaque cas compensé par la constante Tn du


régulateur. L'écart entre les constantes de temps n'a pas d'incidence sur le comportement
dynamique du système asservi, pour autant que ucm reste dans la plage de fonctionnement
linéaire du régulateur, c'est à dire hors saturation; ce qui est bien le cas dans des simulations
numériques.
On applique ensuite une variation de perturbation et on observe l'évolution de l'écart de
réglage.
0.18

0.16

0.14
T 1/T p
0.12
10
0.10
20
0.08
50
0.06

0 .0 4

0 .0 2

-0.02
0 0 .1 0 .2 0.3 0 .4 0 .5

Fig. 8.C3 Réponse indicielle par rapport à une perturbation: régulateur dimensionné selon le critère de Bode
optimal.

On constate: Plus l'écart entre la petite constante de temps du système et celle du


régulateur (identique à la principale du système) est grand, plus l'effet de la perturbation se fait

Jean-Marc Allenbach 8–42 020110


Asservissements linéaires Dimensionnements

ressentir longtemps. Le maximum d'écart, lui, varie dans le sens inverse du rapport des
constantes de temps.

8.C.3 Réponses indicielles: critère intégral.

On a de même appliqué le critère «intégral» (§ 8.3.4, fig 8.27) .

1 + s 0,04 1 + s 0,04 1 + s 0,04


G R ( s) = L= L= (11.C7)
s 0,0016 s 0,004 s 0,08

On applique d'abord au système un saut de consigne et on observe la réponse indicielle.


1.4
50
20
1.2
10

1.0
T1/Tp
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2

Fig. 8.C4 Réponse indicielle par rapport à la consigne: régulateur dimensionné selon le critère pour système à
comportement intégral.

On n'observe pas le dépassement de 5 %, mais celui-ci est d'autant plus élevé que le
rapport de pulsations est grand.
On applique ensuite une variation de perturbation et on observe l'évolution de l'écart de
réglage.
0.16

0.14

0.12
T1/Tp
0.10
10
0.08
20
0.06
50
0.04

0.02

-0.02
0 0.05 0.1 0.15 0.2

Fig. 8.C5 Réponse indicielle par rapport à une perturbation: régulateur dimensionné selon le critère pour système à
comportement intégral.

Comme dans le cas du dimensionnement «optimal», le maximum de l'écart de réglage


varie dans le sens inverse du rapport des constantes de temps. Le temps nécessaire pour atténuer

Jean-Marc Allenbach 8–43 020110


Asservissements linéaires Dimensionnements

l'effet de la perturbation n'est dans ce dimensionnement «intégral» pas affecté par le rapport des
constantes de temps; de surcroît, il est dans tous les cas plus court qu'avec le dimensionnement
de «Bode optimal».

On peut encore placer un filtre du premier ordre sur la grandeur de consigne, avec une
constante de temps égale à celle du régulateur, sans optimisation (§ 8.3.4, relation (8.41)).

1
Gfl ( s) = (11.C8)
1 + s Tn
1 .4

1 .2
50
20
1
10
T 1 /T p
0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

0
0 0 .0 5 0 .1 0 .1 5 0 .2

Fig. 8.C6 Réponse indicielle par rapport à la consigne: régulateur dimensionné selon le critère pour système à
comportement intégral avec un filtre de consigne.

Dans ce cas, on obtient un dépassement compris entre 0 et 5 %, mais le temps de


réponse est environ double de celui obtenu avec «Bode optimal» et plus court qu'en absence de
filtre (–20 % dans cet exemple). Le filtre de consigne étant placé en dehors du flux de signal
entre la perturbation et la grandeur réglée, la figure 8.C5 reste valable pour cette structure de
réglage.

Jean-Marc Allenbach 8–44 020110