Ecole Nationale Polytechnique

Dpt. Génie Electrique

Travaux dirigés de commande des machines

Par: MO. MAHMOUDI

Commande des Machines Electriques

Exercice 1 :
1
Soit la fonction de transfert suivante d’un système en boucle ouverte: Fo ( p ) =
pT1( 1 + pT2 )
On pose T1/T2=2 (Critère d’ajustement optimal).
1) Tracer la réponse harmonique (diagramme de Bode) en module et en phase. Déterminer la marge de phase
correspondant au critère de stabilité.
2) Déterminer la réponse indicielle (échelon d’entrée unitaire) en boucle fermée et préciser le dépassement
maximum.

Exercice 2 :

On considère le schéma fonctionnel de régulation de vitesse en boucle fermée de la machine à courant continu à
excitation séparée (Γr=0), présenté par la figure ci-dessous.
Tm étant la constante de temps mécanique et Te étant la constante de temps électrique, avec Tm/Te=10, K étant le
gain égal à 5.
1 + pTn
Le régulateur de vitesse utilisé est de type PI de FT : R( p ) = .
pTi
1) Retrouver, à partir des équations dynamiques de la machine, la FT en boucle ouverte en précisant K, Tm et Te
en fonction des paramètres de la machine. Précisez les pôles du système.
2) Comment choisir les constantes de temps du régulateur pour que le système soit ajusté de façon optimale ?
Déterminer la FT en boucle fermée et exprimer la réponse indicielle pour un échelon unitaire de vitesse de référence .

Ωref
R(p) K
1+ pTm (1+ pTe ) Ω
-

1
Exercice 3:

Un miroir de radar parabolique doit balayer

l'horizon, il se déplace dans un secteur
Miroir
angulaire de π/3 qu'il parcourt en aller et retour
en une minute. D2
H1
Le système est composé d'un moteur à courant
R CP
continu commandé par la tension d'induit à ia
Es va
partir d'un hacheur réversible, d'un réducteur de
vitesse de rapport d=1/100 et d'un capteur de Ω
position de coefficient Kθ = 6/π. D1 H2
La commande du GI est linéaire de valeurs vθ
crêtes ± 6 V. Le couple résistant imposé à la
machine par les masses tournantes est
proportionnel à la vitesse de rotation (Cr=KΩ).

I. Fonctionnement en boucle ouverte: -Vθref

1) Ce hacheur est réversible. Dans combien de quadrants ? Précisez-les sur le plan couple-vitesse et calculer le
gain du hacheur.
2) Ecrire les équations dynamiques et déterminer la FT θ(p)/Ucm(p) en précisant clairement les pôles du système.
( On pose: Te=La/Ra ; Tm= J/K ; τ=K Ra/h2; γ=τ/(1+τ) ).

3) Tracer le diagramme fonctionnel donnant la position θ pour une entrée Ucm .

II. Fonctionnement en boucle fermée:

Le retour du capteur de position est relié à un régulateur de type PD de FT (Kd + pTd ).

1) Donner le diagramme fonctionnel de régulation.

2) Comment choisir les paramètres du régulateur pour que:
- le système soit suffisamment rapide et ajusté de façon optimale ?
- le système soit suffisamment rapide avec une marge de phase de stabilité de π/4 ?
3) On désire que le miroir balaie l'horizon dans un secteur angulaire de π/3 de façon sinusoïdale
(θ=θm sin(2πt/T), θm=π/3 , T=1 mn). Quelle consigne V ref faut-il appliquer ?

On donne: Ra= 2.5 Ω; La=25 mH; Jtot =0.06 Kg.m2 ; K= 0.024 Nm/rd/s ; h=E/Ω=0.5 V/rd/s ; Es=120 V

Extrait de la synthèse juin 1997

Exercice 4:

Donner les montages en alimentation hacheur ou redresseur correspondant à l’inversion de sens de rotation et le
fonctionnement dans les quatre quadrants dans le plan couple-vitesse de la machine à courant continu. Précisez les
quadrants.

2
Exercice 5 :

On désire commander un moteur à CC à excitation séparée par action sur l’inducteur en vue de réglage de la vitesse
de rotation.

L’induit du moteur est alimenté à courant d’induit fixe H Ia=Cte

et l’inducteur est alimenté par un hacheur commandé
à fréquence de hachage fixe égale 500 Hz et à rapport
cyclique variable. On considère que le flux inducteur
est produit dans sa zone linéaire, d’où le couple Es Ui GT
DRL
développé par le moteur est proportionnel au courant Ω
d’excitation de l’inducteur flux (Cem=A.i).

La commande du G.I. est linéaire d’amplitude de la VΩ

dent de scie de 10 V et la génératrice tachymétrique
fournit une tension de 10V pour 100 rad/s.
On considère en outre que le couple résistant imposé à
la machine par les masses tournantes est proportionnel
à la vitesse de rotation (Cr=KΩ). -VΩref

1) Calculer la fonction de transfert du hacheur Ui(p)/Ucm(p). Préciser la constante de temps de retard causée par le
générateur d’impulsions. Peut-on la négliger ? Expliquez.
2) Écrire les équations dynamiques en boucle ouverte et tracer le diagramme fonctionnel donnant la vitesse pour
une entrée Ucm . Préciser les constantes de temps du système (ri est la résistance de l’inducteur et li son
inductance).
3) Déterminer la FT Ω(p)/Ucm(p) en précisant clairement les pôles du système.

4) On relie le retour de la G.T au régulateur PI de FT (1+ pTn)/ pTi .

a) Donner le diagramme fonctionnel de régulation en boucle fermée.

b) Comment choisir les constantes de temps du régulateur pour imposer un réglage rapide et stable avec une
marge de stabilité de π/8.
c) déterminer la FT en boucle fermée.

On donne: ri= 100Ω; li=100 mH; Jtot =0.02 Kg.m2 ; K= 0.02 Nm/rd/s ; A=2.5 Nm/A; Es=100 V
Extrait de l’EMD janvier 2002

Exercice 6 :
RED Rf,Lf OND
On considère le montage de la figure ci- Vs Vr
contre. La cascade est munie d'un
convertisseur statique composé d'un pont
MAS ud u’d
redresseur à diodes débitant dans un Ir
onduleur synchronisé sur le réseau. L'angle
d'amorçage des thyristors est supérieur à
π/2.

1) Donner la forme du courant rotorique et calculer la valeur efficace de son fondamental en fonction de Id.
2) Proposer un schéma électrique éclaté de la cascade hyposynchrone.
3) Si le rapport de transformation à vide du moteur est m=0,866, quelle est la vitesse minimale de rotation du
moteur?
4) Pour une machine donnée, on veut imposer une plage de variation de la vitesse entre Ωs et 0,75Ωs. Comment
faire ?

3
Exercice 7 :

On se propose d’analyser le fonctionnement de la RED Lf

cascade par dissipation de la puissance rotorique Vs Vr
(figure ci contre). Le rotor alimente un pont à diodes Id Rt
MAS ud H
débitant sur une résistance Rt shuntée par un hacheur
H. Celui-ci est commandé à fréquence de hachage Ir
fixe et à rapport cyclique α variable.

La commande du GI est linéaire (référence en dents de scie) d’amplitude maximale Uh=10V. De plus, on considère le
schéma électrique par phase du moteur asynchrone comme un dipôle (R2+jgX2) , m est le rapport de transformation
rotor/stator du moteur à vide.

1) Déterminer les valeurs efficaces du courant rotorique et de son fondamental en fonction de Id.
2) Evaluer les pertes joules rotoriques en fonction de Id.
3) En négligeant les pertes par commutation, déterminer l’expression du courant Id en fonction de g et de α. Proposer
un schéma électrique équivalent du coté aval du pont redresseur.
4) En négligeant les pertes joules totales, montrer que le couple développé par la cascade est proportionnel à Id.
5) Soit le point de fonctionnement M(αM,gM,IdM). En introduisant les écarts ∆α=α-αM , ∆g=g-gM , ∆Id=Id-IdM ,
linéariser l’expression de Id autour du point M en calculant la différentielle totale de la fonction Id(g,α). Une
application numérique est souhaitée pour αM=1/3 et gM=1/2.
6) Tracer le diagramme fonctionnel pour une entrée ∆Ucm et calculer la FT ∆Ω/∆Ucm pour αM=1/3 et gM=1/2.

On donne : R2=1.5 Ω ; X2=0.25 Ω ; m=0.73 ; Vs=110 V ; Lf=10 mH ; J=0.05 Nm/rd/s/s ; Rt=8 Ω ; Ωs=314 rd/s.

Exercice 8 :

Décrire le principe de fonctionnement de la machine synchrone autopilotée. Donner une solution au problème de
démarrage et au fonctionnement à basses vitesses.