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Formation niveau 1

Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Universal Robots
Situation

Siège social à Odense – Danemark


Site de développement et de production

Chronologie
 2005 : Fondation
 2009 : UR5 Copenhague
Odense
 2012 : UR10, 1600 robots
 2014 : CB3 adaptation des paramètres de sécurité
 2015 : UR3, 3500 robots,
 2015 : Rachat par Teradyne pour 285M$

www.universal-robots.com
Universal Robots
Chiffres

29M€ de chiffre d’affaire en 2014 dont 4M€ de bénéfice

300 employés dans le monde


+300 distributeurs dans 55 pays

750 robots en France


10 000 dans le Monde
Universal Robots
Possibilités

Applications
Encollage
Chargement/déchargement de machines à
commande numérique
Conditionnement et palettisation
Inspection qualité
Lecture de codes à barre
Vissage

Adopté par
BMW, Volkswagen, Renault, PSA Peugeot Citroën,
Valeo, Michelin, LVMH, L’OREAL …
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Matériel & Caractéristiques techniques
Gamme

UR3 UR5 UR10


Nombre d’axes 6 6 6
Charge 3 kg 5 kg 10 kg
Poids 11 kg 18,4 kg 28,9 kg
Répétabilité ± 0,1 mm ± 0,1 mm ± 0,1 mm
Rayon de travail 500 mm 850 mm 1 300 mm
Indice de protection IP64 IP54 IP54

Matériaux
 Armature en aluminium
 Capot de protection en polypropylène

UR3, UR5 & UR10


Matériel & Caractéristiques techniques
Axes et espace de travail
Poignet 1
UR3 UR5 UR10
Poignet 2
Degré de liberté
Axe 1 à 5 ± 360° ± 360° ± 360°
Axe 6 ± infini ± 360° ± 360° Poignet 3
Vitesse
Axe 1 à 2 ± 180°/sec ± 180°/sec ± 120°/sec Coude
Axe 3 ± 180°/sec ± 180°/sec ± 180°/sec
Axe 4 à 6 ± 360°/sec ± 180°/sec ± 180°/sec

Epaule

Atteignabilité
Base
Matériel & Caractéristiques techniques
Abaques de charges

Centre de gravité

UR3 UR5 UR10


Charge 3kg 5kg 10kg

Charge (kg) / Centre de gravité (mm)


10kg / 16cm
5kg / 35cm
3kg / 12cm

UR3 UR5 UR10


Matériel & Caractéristiques techniques
Contrôleur

CB3.1
Alimentation 110/240VAC – 50/60Hz
Encombrement 475 x 423 x 268mm
Poids 11kg
Indice de protection IP20

Intérieur
contrôleur CB3
Contrôleur CB3
Matériel & Caractéristiques techniques
Entrées/Sorties

CB3.1
Alimentation 24V/2A
16 entrées digitales
Port E/S 16 sorties digitales
contrôleur 2 entrées analogiques
2 sorties analogiques
Ethernet TCP/IP
Modbus TCP
Protocoles
Profinet
EtherNet/IP
2 entrées digitales
Port E/S  2 entrées d’arrêt d’urgence
2 sorties digitales
Outil  2 entrées d’arrêt de protection
2 entrées analogiques
 8 entrées configurables
 8 sorties configurables
 8 entrées digitales
 8 sorties digitales
 2 entrées analogiques
 2 sortie analogiques
Matériel & Caractéristiques techniques
Composant Compact Flash

Carte-mère
 Mémoire Compact Flash/Clé USB
 Système d’exploitation : Linux

Carte de sécurité

Carte de sécurité
Carte-mère
Matériel & Caractéristiques techniques
Connectique

RJ45 : liaison carte-mère/carte sécurité


RJ45 : liaison carte-mère/communication extérieure
USB : liaison carte-mère/prise USB écran
DVI : affichage écran tactile
RS232 : communication écran tactile
Carte Compact Flash/Clé USB : système linux

USB RJ45 RJ45


Teach Pendant Extérieure Carte mère/sécurité

DVI
Teach Pendant

Série RS232
Teach Pendant
Matériel & Caractéristiques techniques
Teach Pendant

Teach Pendant
Taille 12’’ Bouton
fonctionnement libre
Type Tactile résistif, mono touche
Bouton Power
Poids 1,5 kg
Indice de protection IP20

Prise USB

Bouton d’arrêt
d’urgence
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Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Paramètre du contrôleur
Menu principal

Interface Polyscope
 Linux
 Développé par UR
 Mise à jour gratuite et régulière

Exécuter le programme
Ouvrir et exécuter un programme

Programmer le robot
Modifier un programme ou en créer un nouveau

Configuration du robot
Réglage des paramètre systèmes

Arrêter le robot
Mettre le robot et le contrôleur hors tension

A propos
Version du contrôleur
Paramètre du contrôleur
A propos de

Information sur les versions


 Interface utilisateur
 Contrôleur du robot
 Processeur A et B
 Adresse IP
 Numéro de série
Paramètre du contrôleur
Menu configuration robot

Réglage des paramètres système


 Initialiser le robot
 Langue et unités
 Mise à jour robot
 Régler le mot de passe
 Etalonner l’écran
 Configuration réseau
 Régler l’heure
 Configuration URCaps
Menu et navigation
Initialiser le robot

Visualiser l’état du robot

Contrôler la charge utile paramétrée

Charger le fichier d’installation

Voyant Tension Freins


Hors tension Engagés
Sous tension Engagés
Sous tension Relachés
Menu et navigation
Langue et unités

Sélection langue
 20 langues disponibles
 Commande programme en anglais

Sélection unités
 Métrique ou impériale
Menu et navigation
Régler les mots de passe

Mot de passe système


• Accès à la partie programmation
• Facultatif

Mot de passe sécurité


• Accès aux paramètres de sécurité
• Obligatoire
Menu et navigation
Configuration réseau

Réglage de l’adresse IP du contrôleur


• Ethernet TCP/IP
• Modbus TCP
• Profinet
• EtherNet/IP
• Serveur
• Interface client
Menu et navigation
Régler l’heure

Format de la date et de l’heure


 Important pour le journal
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
TCP et montage
Description

Le TCP (Tool Center Point) est un point virtuel qui


correspond à l’extrémité de l’outil

Il permet d’apprendre facilement des points (rotations


simplifiées)
TCP
Définir 1 ou plusieurs TCP

Apprentissage des coordonnées de ce point en manuel


ou automatique
TCP et montage
Menu principal

Programmer le robot
Modifier un programme ou en créer un nouveau

Avec ou sans protection


 Mot de passe système
TCP et montage
Programmer le robot

Programme
 Charger un programme existant
 Utiliser un modèle de programme
 Créer un nouveau programme
TCP et montage
Installation

Panneau d’installation
 Configuration du TCP
 Montage
 Configuration des E/S
 Sécurité
 Variables
 Client Modbus
 Fonction
 EtherNet/IP
 Profinet
 Programme par défaut
 Charger/Enregistrer
TCP et montage
Configuration

Installation  Configuration point central de l’outil

Définir 1 ou plusieurs TCP


 Distance entre la bride et l’extrémité de l’outil
 Définir les coordonnées [X,Y,Z, rX,rY,rZ]
 Apprentissage manuel ou automatique

Procédure pour apprentissage en automatique


 Position
 Orientation

TCP coché
 En cours d’utilisation
 Chargé par défaut au démarrage du programme

Réglage de la charge utile


 Masse de l’outil
 Centre de gravité de l’outil
TCP et montage
Apprentissage automatique – Position

Pointer avec l’outil un même point sous 4 angles différents


1. Apprendre la position 1
2. Apprendre la position 2
3. Apprendre la position 3
4. Apprendre la position 4

Calcul automatique des distances en X, Y et Z du TCP (mm)

Point 2

Point 1

Point 3
Point 4
TCP et montage
Apprentissage automatique – Orientation

Configuration de l’orientation du TCP


1. Choisir une fonction (repère)
2. Régler un point

Calcul automatique des rotations en X, Y et Z du TCP (rad)

Y
TCP et montage
Masse et centre de gravité

Définir la masse de l’outil

Définir le centre de gravité (CoG) de l’outil


• Par défaut CoG = TCP
• N’est pas calculé automatiquement

Voir les abaques de charge pour les limites

Centre de gravité
TCP et montage
Montage et angle du robot

Installation  Montage

Définir le positionnement du robot dans l’espace


• Au sol
• Tête en bas
• De coté
TCP et montage
Charger/enregistrer

Installation  Charger/Enregistrer

Enregistrer le fichier d’installation (.installation)


 Contient les réglages et paramètres de tous les onglets
 Dissocié du programme robot
 Peut être commun à plusieurs programmes

Au chargement d’un programme, le fichier d’installation


qui lui est associé est appelé
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Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Repères et déplacements
Fonctions

Chez Universal Robots les repères sont appelés fonctions

Une fonction est un système de coordonnée

Ce système de coordonnées est défini par un point appelé origine et 3 vecteurs

RZ

RX
X

Origine

RY
Y
Repères et déplacements
Fonctions – Base

 Fonction présente de base et ne peut être modifiée


 Origine au centre de la base
 +Y dans le sens du câble

RZ

RX
X

RY
Y
Repères et déplacements
Fonctions – Outil

 Origine au centre de la bride outils


 +Y à l’opposé du connecteur

RZ

Z
RY
X RX

Y
Repères et déplacements
Fonctions – TCP

 Origine au centre du TCP

RZ

Z
RY
X RX

Y
Repères et déplacements
Fonctions – Utilisateur

L’utilisateur peut définir ses propres fonctions

Création en 3 étapes
 Définir l’origine
 Direction de Y
 Direction de X

Y
RZ RY
X

RZ
Repères et déplacements
Créer une fonction

Installation  Fonctions

3 types de fonction
 Point
 Ligne
 Plan

Création d’une
fonction plan
Repères et déplacements
Créer une fonction - Plan

Fonction plan, définit en 3 points


 Origine
 Direction de +Y
 Direction de +X

Propriétés
 Afficher axes : visualiser les axes sur le graphique
 Pas à pas : se déplacer dans le repère depuis la fenêtre
des déplacements

Propriétés
Repères et déplacements
Fenêtre de déplacement Coordonnées du TCP Choix de la fonction
dans la fonction
Linéaire
 +X / -X
 +Y / -Y
 +Z / -Z

Articulaire
 +rX / -rX
 +rY / -rY
 +rZ / -rZ
Déplacement
linéaire

Déplacement
articulaire

Vitesse de Déplacement
déplacement axe par axe
Repères et déplacements
Trajectoire

Les points de passage définissent la position cible


Les déplacements définissent le type de trajectoire entre deux points de passage

Trajectoire
Déplacement

Point de passage
Repères et déplacements
Nouveau programme

Création d’un nouveau programme


Repères et déplacements
Fenêtre programme

Fenêtre programme Fenêtre programme


 Programmation
Repères et déplacements
Fenêtre de programmation – Présentation
Onglets commande
Arborescence du
Arborescence du programme programme
 Contient les lignes de code
 Visualiser et suivre l’exécution en temps réel

Outils
 Rechercher
 Annuler/refaire les modifications
 Entendre l’arborescence

Tableau de bord
 Contrôler de l’exécution du programme
 Vitesse du robot
 Basculer le mode : simulation/robot

Onglet commande
 Paramétrage de la fonction sélectionnée

Outils

Tableau de bord
Repères et déplacements
Onglet structure - Présentation
Onglets structure
Onglet structure
 Insérer des fonctions dans l’arborescence

3 catégories de fonctions
 De base
 Avancé
 Assistants Catégories et
fonctions
Zone d’édition
 Copier/Coller/Couper
 Déplacer des instructions
 Supprime/suspendre des instructions

Zone d’édition
Repères et déplacements
Ajouter un déplacement

Fonction de base
 Déplacement

Ajouter un
déplacement
Repères et déplacements
Instruction – Déplacements
Type de déplacement
Déplacement
 Affecte tous les points
 Règle la vitesse de l’accélération

Type de déplacement :
 DéplacementA : déplacement articulaire
 DéplacementL : déplacement linéaire
 DéplacementP : déplacement process (linéaire lissé)
 DéplacementC : déplacement arc de cercle

Ajouter des points de passages

Ajouter un point de passages


Repères et déplacements
DéplacementA – Articulaire
Paramètres
Déplacement le plus rapide

Utile si aucune contrainte extérieure

Paramètres
 Vitesse (°/s)
 Accélération (°/s²)

Point_1 Point_2

Point_4 Point_3
Repères et déplacements
DéplacementL – Linéaire
Paramètres
Trajectoires rectilignes

Paramètres
 Vitesse (mm/s)
 Accélération (mm/s²)

Point_1 Point_2

Point_4 Point_3
Repères et déplacements
DéplacementP – Process
Paramètres
Vitesse constante

Paramètres
 Vitesse (mm/s)
 Accélération (mm/s²)
 Zone de lissage (mm)

Lissage ne peut pas être suivie d’une attente


Lissage

Point_1 Point_2

Vitesse du TCP
constante

Point_4 Point_3
Petit lissage + vitesse élevé = Forte contrainte
Repères et déplacements
DéplacementC – Arc de cercle

Inclus dans un déplacementP

Trois points requis :


1. Départ
2. Intermédiaire
3. Fin

Point_2

(Intermédiaire)

Point_1 (Départ) (Fin) Point_3

Point_5 Point_4
Repères et déplacements
Ajouter un point de passage

Fonction de base
 PointPassage

Impérativement intégré dans un déplacement

Ajouter un point
de passage
Repères et déplacements
Instruction – Point de passage
Renommer le point Type de point de passage
Type de point de passage :
 Fixe : point standard
 Relatif : relatif
 Variable : utilisation d’une variable

Renommer le point

Ajouter d’autres points

Ajouter d’autres points


Repères et déplacements
Instruction – Point de passage

Options avancées
 Régler la vitesse de l’accélération indépendamment
du déplacement
 Régler un temps pour arriver au point

Lissage
 Régler le lissage indépendamment du déplacement

Rayon de lissage
Lissage

Point_1 Point_2

Options avancées
Point_4 Point_3
Repères et déplacements
Point de passage – Fixe

Apprendre le point
Apprendre le point

Point apprit
Repères et déplacements
Point de passage – Relatif

Résultat
Apprendre deux points

Résultat
 Distance relative
 Angle relatif
Repères et déplacements
Point de passage – Variable

Sélection de la variable
Sélection de la variable
 Variable de type pose
Repères et déplacements
Résumé

Type de déplacement :
 DéplacementA : déplacement articulaire
 DéplacementL : déplacement linéaire
 DéplacementP : déplacement process (linéaire lissé)
 DéplacementC : déplacement arc de cercle

Type de point de passage :


 Fixe : point standard
 Relatif : relatif
 Variable : utilisation d’une variable
Repères et déplacements
Règles programmation

Nœuds programme
 Vert : instruction fonctionnelle
 Orange italique : instruction à compléter

Hiérarchie
 Vérifier le positionnement du curseur à chaque ajout de
fonction
Repères et déplacements
Fenêtre AutoMove

Remettre le robot en position initiale avant de lancer


l’exécution

Robot ombré
 Destination du robot
Repères et déplacements
Sauvegarder/charger programme
Sauvegarde du programme

Sauvegarde du programme (.urp)


 Disquette grisée : enregistrement effectué
 Disquette en couleur : possibilité d’enregistrer

Enregistrer
 Mémoire contrôleur/clé USB
 Créer un dossier

Enregistrer
Paramètre du contrôleur
Exécuter le programme

Panneau opérateur
 Programme en cours
 Etat du programme
 Variables en temps réel
Repères et déplacements
Exercice

1. Naviguer dans les menus


2. Créer un TCP
3. Créer une fonction (repère)
4. Enregistrer le fichier d’installation « FORMATION »
5. Créer un nouveau programme « DEPLACEMENT »
6. Effectuer le circuit
7. Enregistrer le programme dans un dossier

Rappel sur la création d'une fonction


 Point 1 : Définir l’origine
 Point 2 : Direction de +Y
 Point 3 : Direction de +X
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Configuration – E/S
Contrôleur

 2 entrées d’arrêt d’urgence


 2 entrées d’arrêt de protection
 1 entrée marche à distance
 1 entrée arrêt à distance
 1 alimentation interne fournie (PWR et GND)
 1 alimentation bornier E/S (24V et 0V)
 8 entrées configurables
 8 sorties configurables
 8 entrées digitales
 8 sorties digitales
 2 entrées analogiques (0..10V ou 4..20mA)
 2 sortie analogiques (0..10V ou 4..20mA)
Configuration – E/S
Câblage

Arrêt d’urgence
 Arrêt de catégorie 1

Arrêt de protection
 Arrêt de catégorie 2
Configuration – E/S
Câblage

Entrées digitales

Sorties digitales
Configuration – E/S
Outil

Connecteur outil M8 – 8broches Alimentation


 2 entrées digitales
 2 sorties digitales (NPN)
 2 entrées analogiques (0..10V ou 4..20mA)

Entrées digitales Sortie digitales

Entrées analogiques
Configuration – E/S
Fenêtre E/S

Visualisation et pilotage des entrées/sorties


Configuration – E/S
Visualisation

CONTROLEUR OUTIL
Visualisation
 Led grise : Off
 Led bleue : On

Réglage des signaux analogiques


ENTREES
Pilotage des sorties

SORTIES

Réglage
Configuration – E/S
Configuration E/S

Installation  Configuration E/S

Renommer les signaux


Définir une action
• Entrées et sorties digitales analogique uniquement
Niveau d’accès
 Sorties standard uniquement
ENTREES SORTIES

Renommer
Action

Niveau d’accès
Configuration – E/S
Action

Fonctions entrées digitales

 Démarrer le programme
 Arrêter le programme
 Mettre en pause le programme
 Fonctionnement libre

Fonctions sorties digitales et analogiques

 Signal haut lorsque le programme ne s’exécute pas


 Signal bas lorsque le programme ne s’exécute pas
 Signal haut lorsque le programme s’exécute et bas lorsqu’il est arrêté

 Signal min quand le programme ne s’exécute pas


 Signal max quand le programme ne s’exécute pas
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Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Programmation – Fonctions de Base
Onglet structure

Onglet structure
 Insérer des fonctions dans l’arborescence

3 catégories de fonctions
 De base
 Avancé
 Assistants
Programmation – Fonctions de Base
Fonction – Attendre

Attente d’une condition


 Aucune attente
 Attendre un certain temps (s)
 Attendre l’état d’une entrée
 Attendre une entrée analogique
 Attendre une <expression>

<expression>
 Ensemble de conditions (E/S, variables, résultat de
calcul etc…)
Programmation – Fonctions de Base
Editeur d’expression

Clavier
Affecter une valeur
 Directement
 Résultat d’opération

Fonctions
logiques

Fonctions
mathématiques

Entrées/Sorties
Variables
Programmation – Fonctions de Base
Fonction – Régler

Faire une action


 Aucune action
 Régler l’état d’une sortie
 Régler l’état d’une sortie analogique
 Régler <expression>
 Incrémenter une variable
 Régler la charge utile
 Régler le TCP
Programmation – Fonctions de Base
Fonction – Pop-up

Attendre une action opérateur

Programme en pause

Type du message
 Message
 Avertissement
 Erreur
Programmation – Fonctions de Base
Fonction – Stop

Stop
 Arrête l’exécution du programme
Programmation – Fonctions de Base
Fonction – Commentaire

Ajouter un commentaire
 Transparent dans le déroulement du programme
Programmation – Fonctions de Base
Fonction – Dossier

Organiser le programme
 Regrouper différentes parties du programme
 Transparent dans le déroulement du programme
Programmation – Fonctions de Base
Exercice

1. Eteindre le contrôleur et brancher la boite à bouton

2. Configurer les signaux suivant


 Digital_in[0] = Démarrer le programme
 Digital_in[3] = Mettre le programme en pause
 Digital_in[4] = BOUTON_1
 Digital_out[0] = Haut lorsque le programme s’exécute et bas lorsqu’il est arrêté
 Digital_out[3] = VOYANT_1
 Tool_in[0] = ETAT
 Tool_in[1] = MOUVEMENT
 Tool_out[0] = COMMANDE
 Tool_out[1] = VITESSE

3. Créer un nouveau programme « FONCTION_BASE »


 Le robot démarre en position initiale
 Prendre une pièce à un endroit
 Retourner en position initale
 Allumer le voyant et attendre un appui sur le bouton 1
 Eteindre le voyant
 Déposer la pièce à un autre endroit
 Créer un pop-up avertissant l’opérateur que le cycle est terminé
 Revenir en position initiale

4. Enregistrer le programme dans le dossier « FORMATION »


Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Programmation – Fonctions avancées
Variable

Une variable est une mémoire de stockage

La variable peut être lue

La variable peut être modifiée


Programmation – Fonctions avancées
Type de variable

Type Valeurs Exemple Remarque


bool True ou False test = True Majuscule
int [-2 147 483 648 … 2 147 483 647] test = 4 256 32bits
32bits
float test = 4 256.085
séparateur décimal « . »
string chaine de caractères test = ‘’Hello, World !’’ Entre guillemet
Coordonnées dans l’espace
pose p[x, y, z, rx, ry, rz] test = p[0.4, 0.4, 0.0, 0.0, 3.19, 0.0] x,y,z en mètre
rx,ry,rz en radian
Tableau d’un type unique
list [a, b, c,…] test = [1, 2, 4, -8060, 552]
Pas de type string
Programmation – Fonctions avancées
Portée

Type Valeurs Exemple Remarque


bool True ou False test = True Majuscule
int [-2 147 483 648 … 2 147 483 647] test = 4 256 32bits
32bits
float test = 4 256.085
séparateur décimal « . »
string chaine de caractères test = ‘’Hello, World !’’ Entre guillemet
Coordonnées dans l’espace
pose p[x, y, z, rx, ry, rz] test = p[0.4, 0.4, 0.0, 0.0, 3.19, 0.0] x,y,z en mètre
rx,ry,rz en radian
Tableau d’un type unique
list [a, b, c,…] test = [1, 2, 4, -8060, 552]
Pas de type string
Variable de programme
• Déclarée dans le programme
• Accessible que dans le programme
• Variable non mémorisée à la mise hors tension du contrôleur

Variable d’installation
• Déclarée dans l’onglet installation
• Accessible dans tous les programmes utilisant le même fichier d’installation
• Variable mémorisée à la mise hors tension du contrôleur
Programmation – Fonctions avancées
Variable d’installation

Installation  Variables

Créer une variable d’installation


 Nommer la variable
 Affecter une valeur
 Déduction du type

Visualiser la valeur actuelle en temps réelle

Variable d’installation
• Déclarée dans l’onglet installation
• Accessible dans tous les programmes utilisant le même
fichier d’installation
• Sauvegardée sur la carte mémoire
Programmation – Fonctions avancées
Variable de programme

Une variable de programme est créée dès qu’une fonction


lui affecte pour la première fois une valeur (fonction
affectation …)

Créer une variable de programme


 Nommer la variable
 Affecter une valeur
 Déduction du type

Visualiser la valeur actuelle

Variable de programme
• Déclarée dans le programme
• Accessible que dans le programme
• Valeur remise a zéro lorsque l’on arrête le contrôleur
Programmation – Fonctions avancées
Initialisation des variables programmes

Possibilité d’initialiser une variable au démarrage du


programme

Obligation d’effectuer l’initialisation lorsque la première


apparition de la variable est une comparaison

Séquence
d’initialisation

Valeur
d’initialisation
Programmation – Fonctions avancées
Fonction avancée

Fonction avancée
 Affectation

La fonction affectation permet la création ou la


modification d'une variable

Ajouter une
affectation
Programmation – Fonctions avancées
Fonction – Affectation
Source
Créer une variable de programme
 Nommer la variable
 Affecter une valeur
 Déduction du type

Source
 Expression
 Opérateur
Programmation – Fonctions avancées
Fonction – Si/SinonSi/Sinon

Vérifie une condition, si vraie exécute les lignes sous-jacentes


 Etat d’un capteur
 Valeur d’une variable
 Combinaison de valeur

Si …
 Vérifie une condition

… SinonSi …
 Vérifie une nouvelle condition
 Facultatif

… Sinon
 Quand aucune condition n’est vraie
 Facultatif

Contrôle de la condition
Programmation – Fonctions avancées
Fonction – Switch

Vérifie une condition, si vraie exécute les lignes sous-jacentes


 Valeur d’une variable
 Combinaison de valeur

Uniquement des entiers

Switch …
 Condition

… Cas …
 Vérifie la condition

… Cas par défaut


 Si aucune condition n’est vraie
 Facultatif
Programmation – Fonctions avancées
Fonction – Boucle

Effectuer un certain nombre de fois les instructions sous-


jacente
 Boucle toujours
 Boucle un nombre de fois définie
 Boucle tant que <expression>

Contrôle de la condition
 Une fois par cycle
 En continue

Contrôle de la condition
Programmation – Fonctions avancées
Sous-Programme

Toutes les lignes du sous-programme sont Programme principal


exécutées avant de revenir au programme
”principal”
Sous-programmes
Diviser en 2 parties
 Sous-programme
Appeler Sous-programme 1 Sous-programme 1
 Appel du sous Programme

Appeler Sous-programme 2 Sous-programme 2


Programmation – Fonctions avancées
Fonction – Sous-Programme

Charger un programme (.urp)


Création
 En dehors du programme principal
 Utiliser un programme existant
 Créer un nouveau

Appel
 Dans le programme principal
Programmation – Fonctions avancées
Thread et Evènement
Programme
Thread principal Thread
 Programme parallèle
 Tourne continuellement
Evènement
Déclencheur: DO[0]=HI
Evènement
 Programme parallèle
 Mise en route par une condition

Utilité
 Communication
 Piloter des matériels (convoyeur, voyant …)
 Effectuer des calculs lourds
Programmation – Fonctions avancées
Fonction – Thread

Paramètres
 Boucle toujours
 Suivre l’exécution du programme

Programme
principal Thread
Programmation – Fonctions avancées
Fonction – Evènement

Régler la condition

Programme
principal

Evènement
Déclencheur: DO[0]=HI
Programmation – Fonctions avancées
Boucle infinie détectée

Erreur de boucle infinie


 Ajouter une petite temporisation (fonction attendre 0.01s)
Programmation – Fonction avancées
Exercice

1. Créer un nouveau programme « FONCTION_AVANCE_1»

2. Configurer les signaux suivants : P_HOME


 Digital_in[7] = BOUTON_2
 Digital_out[4] = VOYANT_2

3. Créer les sous-programmes suivants :


 Un sous-programme de prise
 Un sous-programme de dépose n°1 Dépose n°2
 Un sous-programme de dépose n°2
Dépose n°1

4. Déroulement Prise
 Appeler le sous-programme de prise
 En fonction de l’état du BOUTON_1
 BOUTON_1 = True  Appeler le programme de dépose n°1
 BOUTON_1 = False  Appeler le programme de dépose n°2
 Revenir en position initiale et recommencer le cycle
 BOUTON_2 = True  Arrête le programme

 VOYANT_1 = True  Dépose n°1 en cours (utiliser un Thread)


 VOYANT_2 = True  Dépose n°2 en cours (utiliser un Thread)

5. Enregistrer le programme dans le dossier « FORMATION »


Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Programmation – Assistants
Introduction

Les assistants sont des modules de programme


prédéveloppés

Palette
 Palettiser/dépalettiser

Rechercher
 Empilage/Dépilage

Force

Suivi du convoyeur
 Tracking

Euromap
 Standard d’echange pour machine à injection
 Seule option payante (soft et hardware)
Programmation – Assistants
Palette – Présentation

Déterminer le modèle de palettisation


 Ligne
 Carré
 Boite
 Liste

Modèle
 Définir le nombre de pièce
 La vitesse de prise/dépose des pièces

Séquence palette
 Le cycle à effectuer pour chaque pièce
Programmation – Assistants
Palette – Modèle
Mémoriser le compte
Modèle
 Définir le nombre de pièce
 La vitesse de prise/dépose des pièces
 Mémoriser le compte des pièces entre chaque exécution
du programme

Points modèles
 Apprendre les points des pièces situées aux extrémités

Nombre de pièce

a2eme
a3eme

a1er
a4eme
Programmation – Assistants
Palette – Séquence palette

Séquence palette
 Le cycle à effectuer pour chaque pièce

Séquence
 Par défaut
 Modifiable

Point d’ancrage
Approche Quit

PointModele= a1er
Programmation – Assistants
Recherche

Type de recherche
 Empilage
 Dépilage
Programmation – Assistants
Recherche

Régler le point de départ de la recherche

Spécifier l’épaisseur
 Même épaisseur pour tous les pièces

Pièce trouvée quand <expression> est vraie


 Signal d’un capteur
Programmation – Assistants
Recherche

Régler la direction de la recherche

Régler l’arrêt de la fonction de recherche

Séquence
 Par défaut
 Modifiable

Renseigner le même point pour PosDém et PosEmpil


Programmation – Assistants
Force

Compliance avec l’environnement


Ajuster une position par rapport à une force définie

Spécifications
 Plage de force ± 125 N
 Précision de la force ± 10 N

 Plage du couple ± 50 Nm
 Précision du couple ± 5 Nm
Programmation – Assistants
Force

Type
Fonction
 Base
 Outil
 Utilisateur

Type
 Simple Fonction
 Cadre
 Point
 Mouvement

Force (N)
Force
Bouton Test

Bouton Test
Programmation – Assistants
Force - Simple

Axe compliant
 Axe Z

Direction de la force dans la fonction


 Axe Z

Point_1 Point_4

Point_2 Point_3
Programmation – Assistants
Force - Cadre

Axe compliant
 Au choix

Direction de la force dans la fonction


 Fonction des axes sélectionnés
Programmation – Assistants
Force - Point

Spécification d’un point cible


Adaptation de la force le long de la trajectoire
Programmation – Assistants
Force - Mouvement

Mouvement selon l’axe X


Force selon l’axe Y

Axe X non compliant


Apprentissage non disponible
Programmation – Assistants
Force - Exemple
Programmation – Assistants
Suivi du convoyeur - Présentation

Les trajectoires robot seront asservie à la vitesse du


convoyeur

Nécessite de paramétrer la fonction


Programmation – Assistants
Suivi du convoyeur - Paramétrage

Installation  Suivi de convoyeur

Paramétrage de l’assistant suivi du convoyeur

Type d’encodeur (codeur)


 Progressif (incrémental)
 Absolu (uniquement Modbus)

Mode
 Montée (front montant, x1 impulsion)
 Descente (front descendant, x1 impulsion)
 Montée et descente (les deux, x2 impulsions)
 Quadrature (les deux, x2 voies A et B, x4 impulsions)

Entrée voie A/voie B


 Entrée digitale 0,1,2 ou 3 (comptage rapide 40kHz)

Type de convoyeur
 Linéaire : impulsion/mètre et la direction suivie
 Circulaire : impulsion/révolution et le centre de rotation
Programmation – Assistants
Exercice – Partie 1

1. Créer un nouveau programme « ASSISTANT»

2. Dépalettiser des pièces sur une ligne

3. Palettiser sur une palette

4. Enregistrer le programme dans le dossier « FORMATION »


Programmation – Assistants
Correction – Partie 1

1. Créer un nouveau programme « ASSISTANT»

2. Dépalettiser des pièces sur une ligne

3. Palettiser sur une palette

4. Enregistrer le programme dans le dossier « FORMATION »


Programmation – Assistants
Exercice – Partie 2

1. Manipuler la fonction Force

Point_1 Point_4

Point_2 Point_3
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Sécurité – Réglementation
Directive, normes et documentation

Directive Machine 2006/42/CE

ISO 12100:2010
 Sécurité des machines -- Principes généraux de conception -- Appréciation du risque et réduction du risque

ISO 10218-2:2011
 Robots et dispositifs robotiques -- Exigences de sécurité pour les robots industriels -- Partie 2: Systèmes robots et
intégration

ISO 13849-1:2015
 Sécurité des machines -- Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité -- Partie 1: Principes généraux de
conception

ISO 13849-1:2015
 Sécurité des machines -- Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité -- Partie 1: Principes généraux de
conception

ISO/TS 15066:2016
 Robots et dispositifs robotiques -- Robots coopératifs

CETIM
 Les robots collaboratifs : Guide d’intégration de la santé et de la sécurité
Sécurité – Réglementation
ISO 12100 – Appréciation et réduction du risque

•Identifier les scenarios à risques


•Déterminer les limites de la machines
•Identifier les phénomène dangereux
1
•Estimer/évaluer les risques

•Mettre en place les solutions


•Eliminer ou réduire les risques
•Prendre des mesures de protections si le risque ne peut être éliminer
2
•Informer les utilisateur des risques résiduels

Risque
•Vérifier et valider les solutions
non réduit
•Pour les efforts, les distance, les temps, l’ergonomie
•Pour les essais pratiques des dispositif de limitation, de détection
3 •Pour les niveau de fiabilité (PLr) partie matérielles et logicielles
•Pour l’ensemble des cycles de vie de l’îlot et des scénarios

•Compléter avec les autres exigences


•Information utilisateurs
•Exigence relatives au marquage CE
4
•Exigence aux autres directives
Sécurité – Réglementation
ISO 12100 – Appréciation et réduction du risque

Définitions de l’espace de travail, des zones restreintes, collaborative et non accessible

Position, trajectoires et vitesse du robot

Emplacement des commandes

Conception de l’outils
 Vitesse de fermeture
 Course minimale des mords
 Force de serrage
 Bord tranchant
Sécurité – Réglementation
ISO 12100 – Appréciation et réduction du risque
Sécurité – Réglementation
ISO 10218 – Exigences de sécurité pour les robots

La norme décrit
 Les prescriptions de sécurité pour l’intégration d’un robot
 Fournie des lignes directrices aux intégrateurs de robot
 Prends en compte l’implantation du robot et des équipements

Modes collaboratifs identifiés


 Arrêt nominal de sécurité contrôlé
 Guidage manuel
 Contrôle vitesse et distance de séparation
 Limitation en force et en puissance
Sécurité – Réglementation
Certification

15 Fonctions de sécurité niveau Pl d selon ISO 13849


 Arrêt d’urgence
 Arrêt de protection
 Fonctions de surveillance
 Axes : position, vitesse, couple
 TCP : position, vitesse, force
 Entrées/Sorties de sécurité
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Sécurité – Configuration
Fenêtre sécurité

Installation  Sécurité

Nécessite le mot de passe de sécurité pour la modification


des paramètres

Paramètres de sécurité du mode normal et réduit


 Limite générales
 Limites d’articulation
 Limites
 E/S de sécurité

Au déverrouillage, passe hors tension

Redémarrage du contrôleur robot à l’application des


paramètres

Synchronisé

Modifié

Invalide Déverrouiller Appliquer

Les paramètres de sécurité sont tout le temps actifs


(automatique, manuel et fonctionnement libre)
Sécurité – Configuration
Modes de sécurité

Mode normal
• Mode de sécurité activé par défaut

Mode réduit
 Actif lors du passage du TCP derrière un plan de
déclenchement du mode réduit
 Actif lors de l’utilisation d’une entrée de sécurité pour le
déclenchement du mode réduit

Mode récupération
 Actif lorsque le robot est en violation de l’un des modes
de sécurité
 Ce mode permet de bouger manuellement le robot
jusqu’à ce qu’il ne soit plus en violation
 Il est impossible de lancer un programme lorsque ce
mode est actif
Sécurité – Configuration
Limites générales – Paramètres de base

Les limites générales s’appliquent uniquement au TCP

Force (N)
 100 à 250 N

Puissance (W)
 80 à 1000 W

Vitesse (mm/s)
 De 160 à 5000 mm/s

Quantité de mouvement (kg.m/s)


 4 à 100 kg.m/s

Paramètres de base
 Utiliser les préréglage

Paramètres avancés
 Réglages personnalisés
Paramètre avancés
Sécurité – Configuration
Limites générales – Paramètres avancés

Les limites générales s’appliquent uniquement au TCP

Force (N)
 100 à 250 N

Puissance (W)
 80 à 1000 W

Vitesse (mm/s)
 De 160 à 5000 mm/s

Quantité de mouvement (kg.m/s)


 4 à 100 kg.m/s

Paramètres de base
 Utiliser les préréglages

Paramètres avancés
 Réglages personnalisés
Paramètre de base
Sécurité – Configuration
Tolérance

Tolérance
Définition
« Le bras du robot tente de prévenir toute violation du
système de sécurité et donne un arrêt de protection en
arrêtant l’exécution du programme lorsque la limite moins la
tolérance est atteinte. »

Grandeur physique
Arrêt de catégorie 1
Limite

Arrêt de catégorie 2
Limite - tolérance

Temps

Consulter le manuel utilisateur pour connaître le temps de réaction du système


Sécurité – Configuration
Limites d’articulation

Les limites d’articulation s’appliquent aux axes

Vitesse des axes (°/s)


Plage de position (°)
Sécurité – Configuration
Limites d’articulation – Axes – Position maximale

UR3 UR5 UR10


Normal Réduit Normal Réduit Normal Réduit
A0 -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363°
A1 -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363°
A2 -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363°
A3 -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363°
A4 -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363°
A5 illimité illimité -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363°

Tolérance
Position +3° / -3°
Sécurité – Configuration
Limites d’articulation – Axes – Vitesse maximale

UR3 UR5 UR10


Normal Réduit Normal Réduit Normal Réduit
A0 191 191 191 191 131 131
A1 191 191 191 191 131 131
A2 191 191 191 191 191 191
A3 371 371 191 191 191 191
A4 371 371 191 191 191 191
A5 371 371 191 191 191 191

Tolérance
Vitesse -11°/s
Sécurité – Configuration
Limites
Plan de sécurité
Plan de sécurité
 8 au maximum

Mode de sécurité
 Désactivé
 Normal
 Réduit
 Les deux
 Mode de déclenchement réduit

Fonction copie
 Copie une fonction pour créer le plan de sécurité

Les plans de sécurité s’appliquent uniquement sur le TCP

En mode fonctionnement libre, à l’approche d’un plan de


sécurité, le robot temps à résister au franchissement

Renommer le plan Fonction Copie Modes de sécurité


Sécurité – Configuration
Mode de sécurité

Désactivé
Le plan n’est jamais actif

Normal
Agit comme limite stricte lorsque le robot est en
mode normal

Réduit
Agit comme limite stricte lorsque le robot est en
mode réduit

Les deux Vitesse normale


Agit comme limite en permanence
Vitesse réduite
Entrée dans le
Mode de déclenchement réduit mode réduit
déclenche le mode réduit quand le TCP franchit le
plan

Sortie du
mode réduit
Sécurité – Configuration
Limites de l’outil

Restreindre le déplacement angulaire de l’outil

Réglage d’un angle maxi. de déplacement du TCP dans le


repère sélectionné

Limites de l’outil

Fonction Copie Modes de sécurité


Sécurité – Configuration
E/S de sécurité - Entrées

Affecter une fonction de sécurité à un signal bi-canal


 Arrêt d’urgence
 Mode réduit
 Réinitialisation de la protection
 Commutateur 3 positions

Une fois affectée à une fonction de sécurité, les entrées ne


sont plus utilisable dans le programme robot
Sécurité – Configuration
E/S de sécurité - Sorties

Affecter une fonction de sécurité à un signal bi-canal


 Arrêt d’urgence activé
 Robot se déplace
 Robot ne s’arrête pas
 Mode réduit
 Mode non Réduit

Une fois affectée à une fonction de sécurité, les entrées ne


sont plus utilisable dans le programme robot
Sécurité – Configuration
Safety checksum
Safety Checksum
Code de sécurité

Tracé dans le fichier journal


Sécurité – Configuration
Exercice

1. Créer un nouveau programme « SECURITE »

2. Créer 4 points de déplacement

3. Modifier les limite générales

4. Créer des plans de sécurité

5. Configurer des E/S de sécurité


Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Service
Site Universal robots

www.support.universal-robots.com/download

Pour chaque robots et version de contrôleur


 Manuel utilisateur
 Manuel script (fonction URScript)
 Manuel de service (maintenance et dépannage)
 Schémas électriques des contrôleurs
 Documentation mécanique (embase, bride de fixation …)
 Mise à jour robot
 Emulateur
 Magic Files
Service
Emulateur

Emulateur du Teach Pendant

Nécessite un logiciel pour créer des machines virtuelles


 VMware
 VirtualBox

Installation disponible sur le site Universal Robots

Téléchargeable sur
www.support.universal-robots.com/download
Service
Fichiers et extensions

.urp
 programme compilé – illisible

.old
 sauvegarde antérieures du programme – illisible

.installation
 paramètres de l’installation – illisible

.bak
 sauvegarde antérieures des scripts – illisible

.variables
 liste des variables d’installation – lisible

.txt
 arborescence Polyscope au format texte – lisible

.script
 programme URScript au format texte – lisible
 Mis a jour à chaque enregistrement du programme
Service
Magic Files

urmagic_backup_programs.sh
 copie tous les programmes et fichiers d'installation Robot  USB

urmagic_upload_programs.sh
 copie tous les programmes et fichiers d'installation USB  Robot

urmagic_configuration_files.sh
 copie tous les fichiers de configuration robot

urmagic_log_file.sh
 copie l'ensemble du journal d'historique

urmagic_screenshot.sh
 crée une capture d'écran à l’instant ou la clé est insérée

Téléchargeable sur
www.support.universal-robots.com/download
Service
Utiliser les Magic Files

1. Sur une clé USB copier à la racine le fichier "Magic Files"


2. Insérer la clé USB sur le Teach Pendant
3. Patienter quelques instants, ! USB ! apparait à l'écran. Ne pas déconnecter la clé.
4. Attendre jusqu'à ce que le message <- USB apparait.
5. Déconnecter la clé USB du Teach Pendant

Pour chaque Magic Files contenus sur la clé les messages ! USB ! et <- USB apparaissent
Attendre l'exécution de tous les fichiers
Service
Journal
Filtres des évènements
Information liés au contrôleur et au robot

Historique de tous les évènements liés au robots

3 catégories
 Information
 Avertissement
 Erreur

Support Log Reader


Service
Démarrage rapide

Sauvegarder le fichier d’installation de l’application dans le


defaut.installation

Charger un programme (.urp) au démarrage

Charger un programme

Démarrer le programme

Relâcher les freins


Service
Support

Romain SMOLARCZYK
support@sysaxes.com
06 16 82 73 72
Formation niveau 2
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Programmation – URScript
Présentation

Polyscope : programmation graphique


URScript : programmation ligne de code

Possibilité d’utiliser les deux au sein d’un même programme

Avant l’exécution, le programme Polyscope est converti en URScript

URScript
 De nombreuses possibilités supplémentaires
 Manuel URScript contient l’ensemble des commandes disponibles
(anglais)

Manuel URScript
Programmation – URScript
Présentation

URSCRIPT POLYSCOPE

1. while (True):
2. movej([-1.600, … , -0.0309], a=1.396, v=1.0471)
3. movej([-1.702, … , 0.4094], a=1.396, v=1.0471)
4. movej([-1.603, … , -0.0334], a=1.396, v=1.0471)
5. sleep(5.28)
6. set_standard_digital_out(2, True)
7. movel([-1.600, … , -0.0309], a=1.2, v=0.25)
8. movel([-1.702, … , 0.4094], a=1.2, v=0.25)
9. movel([-1.603, … , -0.0334], a=1.2, v=0.25)
10. end
Programmation – URScript
Présentation

Où l’écrire ?
 Directement depuis l’interface PolyScope (fonction code script)
 Depuis le bloc-note (UltraEdit …)

Ecrire une seule ligne


ou un fichier complet

Fichier avec extension en .script


Programmation – URScript
Présentation

Où l’écrire ?
 Directement depuis l’interface PolyScope (fonction code script)
 Depuis le bloc-note (UltraEdit …)

Editeur de script
Programmation – URScript
Syntaxe – Si

1. if (maCondition):
2.
3. Calcul
4.
5. elif (maCondition2):
6.
7. Calcul
8.
9. else:
10.
11. Calcul
12.
13. end
14.
Programmation – URScript
Syntaxe – Boucle

1. while(maCondition):
2.
3. Calcul
4.
5. end
6.

Pas de boucle do…while(), for() …


Programmation – URScript
Fonction

Un fonction est un morceau de programme que l’on peut


appeler pour effectuer un calcul ou une action (sous-
programme)

Programme
principal

Appel de la fonction Fonction

Calcul

Appel de la fonction Fonction

Calcul

Fonctions pré-écrites
Programmation – URScript
Fonction

Editeur d’expression
 Fonctions pré-écrites
 Liste non exhaustive

Calcul sur des


points/repères

Récupérer des valeurs de


positions/de vitesses
Récupérer des valeurs de
force
Effectuer des conversions
Programmation – URScript
Fonction - Exemple

Récupérer la force
 force()
 get_tcp_force()

Manuel URScript
Programmation – URScript
Fonction - Exemple

Récupérer la force
 force()
 get_tcp_force()

Manuel URScript
Programmation – URScript
Fonction - Exemple

Lire une entrée


 get_configurable_digital_in(n)
 get_standard_digital_in(n)
 get_standard_analog_in(n)
 get_tool_digital_in(n)
 get_tool_analog_in(n)

Manuel URScript
Programmation – URScript
Fonction - Exemple

Piloter une sortie


 set_configurable_digital_out(n, b)
 set_standard_digital_out(n, b)
 set_standard_analog_out(n, f)
 set_tool_digital_out(n, b)
 set_tool_analog_out(n)

Manuel URScript
Programmation – URScript
Fonction - Exemple

Attendre
 sleep()

Passer en fonctionnement libre


 freedrive_mode()
 end_freedrive_mode()

Ecrire dans le fichier journal


 textmsg(s1, s2=’’)

Mode force
 force_mode(task_frame, selection_vector, wrench, type, limits)
 end_force_mode()

Consommer du temps
 sync()
Programmation – URScript
Fonction utilisateur – Syntaxe

Expression minimale d’une fonction

1. def NomFonction( ):
2.
3. Calcul
4.
5. end
6.
7.
8.
9. NomFonction( )
10.
11.
Programmation – URScript
Fonction utilisateur – Syntaxe

Fonction avec arguments et retour d’une valeur

1. def NomFonction(Arg1=X, Arg2=Y, Arg3=Z):


2.
3. Calcul Arg1
4. Calcul Arg2
5. ...
6.
7. return variable
8. end
9.
10.
11. Toto = NomFonction(5,"lettre",8.2)
12.
Programmation – URScript
Variable – Attribue

Global
 Accessible dans tout le programme et les fonctions
 Visible dans l’onglet variable

1.
2. global a = 5
3.

Local
 Accessible uniquement dans la fonction

1. def fonction():
2.
3. local a = 1
4.
5. end
Programmation – URScript
Divers

Caractéristiques du langage
 Respect de la casse (majuscule/minuscule), a=2 ≠ A=2
 Pas de prise en compte de l’indentation (retrait à la ligne)
 Définir une fonction avant de l’utiliser (séquence avant
démarrage)
 Accepte les opérateurs arithmétiques et logiques

Séquence avant démarrage


Programmation – URScript
Exercice

Ecrire une fonction de calcul de périmètre d’un cercle (πd ou 2πr)


 Définir la fonction
 Mettre le rayon en argument de la fonction
 Faire le calcul
 Retourner le résultat
Programmation – URScript
Exercice

Ecrire une fonction permettant de piloter automatiquement une sortie


 Définir la fonction
 Mettre le numéro de la sortie et son état en argument de la fonction
 Piloter la sortie à l’état demandé en utilisant la bonne fonction :
 set_configurable_digital_out(n, b)
 set_standard_digital_out(n, b)
 set_tool_digital_out(n, b)

Sortie digitales

Sorties 0 à 7 Sorties 8 à 15 Sorties 16 à 17


Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Programmation – TCP
Introduction

Définir plusieurs TCP

Seul les déplacements L, P et C sont affectés par le


changement de TCP

x x
2 1
r
y
2
z z
2 1
Programmation – TCP
Changer de TCP

Régler le TCP
 Change de TCP pour les futurs points

Recalculer les mouvements


 Allez sur le point avec le TCP actif

URScript
 set_tcp(pose) Régler le TCP

Recalculer les
mouvements

URScript
Programmation – TCP
TCP – Masse et CoG

Définir la masse et le centre de gravité

URScript
 set_payload(m, CoG)
 set_payload_cog(CoG)
 set_payload_mass(m)

Régler la charge

Régler le CoG

URScript
Programmation – TCP
Exercice

Manipuler les TCP


 Ouvrir la pince
 Créer un TCP « TCP_1 » et un deuxième « TCP_2 »
 Créer un déplacementL entre deux points avec le TCP_1
 Puis copier/coller le déplacement et modifier le TCP utilisé
x2

z2

z1 ry2

tcp2 = p[x2,0,z2,0,d2r(ry2),0]

tcp1 = p[0,0,z1,0,0,0]
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Programmation – Travail sur les fonctions
Variable pose

Une variable de position (TCP, point ou plan) est définies


comme un type « pose »

Pose
 p[X, Y, Z, rX, rY, rZ]

Vecteur position : X, Y, Z
Vecteur rotation : rX, rY, rZ

Unités
 X, Y, Z en mètre
 rX, rY, rZ en radian

URScript
 r2d(r) : degré  radian
 d2r(d) : degré  radian
Programmation – Travail sur les fonctions
Variable pose

Position variable
Possibilité d’utiliser une variable pose pour se déplacer

Variable de type pose


Programmation – Travail sur les fonctions
Variable pose

Manipuler les variables pose

Pose
 p[X, Y, Z, rX, rY, rZ]

Indexage
 X : [0]
 Y : [1]
 Z : [2]
 rX : [3]
 rY : [4]
 rZ : [5]

1.
2. var_1 = p[0.5,0,2.5,0,d2r(40),0]
3.
4. var_1_X = var_1[0]
5. var_1_rY = var_1[4]
6. …

URScript
 r2d(r) : degré  radian
 d2r(d) : degré  radian
Programmation – Travail sur les fonctions
Variable pose

Manipuler les variables pose

get_actual_tcp_pose() Retourne la position du TCP


Retourne une valeur
get_actual_tcp_speed() Retourne la vitesse du TCP

get_inverse_kin() Retourne les angles par rapport à une position du TCP

get_target_tcp_pose() Retourne la position cible du TCP

get_target_tcp_speed() Retourne la vitesse cible du TCP

interpolate_pose(p_from, p_to, alpha) Interpolation linéaire entre deux points

Calcul sur variable pose pose_add(p_1, p_2) Addition de position

pose_dist(p_from, p_to) Retourne la distance entre deux positions

pose_inv(p_from) Retourne la position inverse

pose_sub(p_to, p_from) Soustraction de position

pose_trans(p_from, p_to) Transformation de position


Manuel URScript
Programmation – Travail sur les fonctions
Exemple – pose_add()

Ajouter un offset à un point (coordonnées envoyées par une caméra de vision)

Exemple : P_1
X = 0.5
Base comme référence
1. P_1 = p[X,Y,Z,rX,rY,rZ]
2. Offset=p[0.5,0.5,0,0,0,d2r(40)]
3.
Y = 0.5
4. P_2 = pose_add (P_1, Offset) Offset
5.

rZ = 40°

X BASE

Y
Programmation – Travail sur les fonctions
Exemple – pose_trans()

Ajouter un offset à un point (décalage envoyé par une caméra de vision)

Exemple : P_1 comme référence

1. P_1 = p[X,Y,Z,rX,rY,rZ]
2. Offset=p[0.5,0.5,0,0,0,d2r(40)] P_1
3.
4. P_2 = pose_trans(P_1, Offset) Offset
5.

rZ = 40°

X BASE

Y
Programmation – Travail sur les fonctions
Exercice - Partie 1

Créer un carré de 10 cm de coté en utilisant :


 get_actual_tcp_pose() 10cm
 pose_trans()
 MoveL
a b
Créer un carré

10cm
Utiliser une variable pour pouvoir choisir la taille d’un coté du carré

d c
Programmation – Travail sur les fonctions
Exercice - Partie 2

Reprendre le programme de l’exercice 1


 Se déplacer autour du carré 3 fois
 Ajoutant 5 cm de coté à chaque fois

10cm

15cm

20cm
Programmation – Travail sur les fonctions
Fonctions

3 types de fonctions
 Point
 Ligne
 Plan

Point en 1 point
 Origine

Ligne en 2 points
 Origine
 Direction de +Y

Plan en 3 points
 Définir l’origine
 Direction de +Y
 Direction de +X
Programmation – Travail sur les fonctions
Fonctions – Propiétés

Pour chaque fonction 3 propriétés


 Afficher axes : visualiser les axes sur le graphique
 Pas à pas : se déplacer dans le repère depuis la fenêtre
des déplacements
 Variable : permet d’effectuer des calculs sur la fonction

Pose
 p[X, Y, Z, rX, rY, rZ]

Y
RZ RY
X
Variable
RZ
Programmation – Travail sur les fonctions
Fonctions – Variable

Si cette option est sélectionnée, une variable portant le nom


de la fonction, suivi de « _var » est crée
 Par défaut cette variable contient les coordonnées du
repère
 Ses coordonnées peuvent être modifiées par calcul

Plan_1
 Contient toujours les coordonnées de la fonction
 Ne peut être modifié

Plan_1_var
 Contient par défaut les coordonnées de la fonction
 Peut être modifié

Variable
Programmation – Travail sur les fonctions
Fonctions – Variable

Si cette option est sélectionnée, une variable portant le nom


de la fonction, suivi de « _var » est crée
 Par défaut cette variable contient les coordonnées du
repère
 Ses coordonnées peuvent être modifiées par calcul

Plan_1
 Contient toujours les coordonnées de la fonction
 Ne peut être modifié

Plan_1_var
 Contient par défaut les coordonnées de la fonction
 Peut être modifié
Programmation – Travail sur les fonctions
Fonctions – Déplacement

Apprendre les points de passage dans une fonction pour les


lier

Seul les déplacements L, P et C sont affectés par le


changement de fonction
Programmation – Travail sur les fonctions
Fonctions – Décalage

Réapprendre le plan
Programmation – Travail sur les fonctions
Fonctions – Décalage

Ajouter un Offset

URScript
 pose_trans()
 pose_add()
 …
Programmation – Travail sur les fonctions
Fonctions – Décalage

Changer de plan
Programmation – Travail sur les fonctions
Exercice

Créer deux fonctions de type plan


 Plan_1 (sélectionner la propriété variable)
 Plan_2 (sélectionner la propriété variable)

Ajouter un DéplacementL
 L’affecter au Plane_1
 Créer 4 points de passage (1er point à l’origine du plan)

Ajouter un offset
 Ajouter un offset de 10 cm en Y
 Répéter le DéplacementL
 Ajouter un Offset de 10 cm à nouveau
 Répéter le DéplacementL
Programmation – Travail sur les fonctions
Exercice

Changer de plan
 Mettre le Plan_Var_1 = Plan_2
Programmation – Travail sur les fonctions
Fonctions – Attention

On peut se déplacer selon une fonction créée, mais attention les coordonnées du point sont toujours exprimées
dans la fonction Base

Le robot recalcule uniquement au moment de l’exécution la nouvelle position par rapport au plan

Néanmoins, en manuel les points seront toujours à la position apprise car les positions sont toujours exprimées
dans la fonction Base

Point recalculé
pendant l’exécution
Point réel
(toujours valide)
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Communication
Présentation

Protocol de communication
 Langage qui permet à deux machines de communiquer
 Nécessite une adresse IP de réglée

Ethernet
Robot Automate
Données
Communication
Présentation

Modbus TCP
Protocols pris en charge
 Ethernet TCP/IP
 Modbus TCP (serveur et/ou client)
 EtherNet/IP (esclave uniquement) depuis 3.2.18654
 Profinet (esclave uniquement) depuis 3.3.0.145

Tutoriels et fichiers (gsdml, eds …) disponible sur le site


Universal Robots

EtherNet/IP

Profinet
Communication
Adresse IP

Réglage
 Sélectionner adresse statique
 Régler l’adresse IP
 Régler le masque sous-réseau
 Appliquer
Serveurs et interface client
Socket Ethernet TCP/IP

Communication socket
 Très utile pour transmettre des données à un autre
appareil
 Robot = Client, autre équipement = Serveur

Fonctionnalité
 Le serveur attends la connexion d’un client
 Commande pour ouvrir/fermer la socket
 Commande pour envoyer/recevoir des données

Ethernet TCP/IP Matériel


(Serveur)

Robot (Client)
Serveurs et interface client
Socket Ethernet TCP/IP

Ouvrir une connexion TCP/IP

1. socket_open(192.168.0.12, 50000,’camera_1’)
2.
3. communication,
4. échange de données
5.
6. socket_close(‘camera_1’)
7.

Ethernet TCP/IP PC
(Serveur)

Robot (Client)
Serveurs et interface client
Socket Ethernet TCP/IP

Echanger des données

1. socket_open(192.168.0.12, 50000,’camera_1’)
2.
3. socket_send_string(”test”)
4. socket_read_ascii_float(3)
5.
6. socket_close(‘camera_1’)
7.
Serveurs et interface client
Profinet

Activer le module de communication

Choisir l’action programme en cas de perte de connexion

Profinet Automate
(Maitre)

Robot (Esclave)

Profinet information :
https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-
tos/profinet-guide-20596/
Serveurs et interface client
EtherNet/IP

Activer le module de communication

Choisir l’action programme en cas de perte de connexion

EtherNet/IP Automate
(Maitre)

Robot (Esclave)

EtherNet/IP information :
https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-
tos/ethernet-ip-guide-18712/
Communication
Modbus TCP – Client/Serveur

Serveur (le plus souvent Esclave)


 Un appareil est serveur
 A l’écoute des requêtes Clients
 Met à disposition ses variables (registres)

Client (le plus souvent Maître)


 Un ou plusieurs appareils sont clients
 Les client envoient des requêtes au serveur
 Lire ou écrire dans les variables (registres)

Le robot peut être


 Client
 Serveur
 Les deux en même temps

Requête
Robot Automate
(Serveur) (Client)
Réponse
Communication
Modbus TCP – Registres

Pour savoir ou sont stocké les données, consulter la documentation du matériel

Modpus Entrées/Sorties
TCP déportées

Client

Type de donnée
Valeur Addresse
MODBUS TCP

Entrée numérique True ou False

Sortie numérique True ou False


Consulter la documentation du fournisseur
Entrée registre 16 bits

Sortie registre 16 bits


Communication
Modbus TCP – Serveur

Le robot dispose d’un serveur Modbus TCP


 Le serveur est utilisable dès la mise sous tension du contrôleur
 Le robot met à disposition ces variables
 Documentation complète sur le site Universal robots
Registres pour application utilisateur
Type Adresse Description
Registre 0 Inputs, bits 0-15 [BBBBBBBBTTxxxxxx] x=undef, T=tool, B=box
Registre 1 Outputs, bits 0-15 [BBBBBBBBTTxxxxxx] x=undef, T=tool, B=box
Registre 128-255 Registres utilisateur
Registre 400 TCP-x in tenth of mm (in base frame)
Registre 401 TCP-y in tenth of mm (in base frame)
Modpus
TCP
Automate Registre 402 TCP-z in tenth of mm (in base frame)
Registre 403 TCP-rx in mrad (in base frame)
Registre 404 TCP-ry in mrad (in base frame)
Serveur Client
(port 502) Registre 405 TCP-rz in mrad (in base frame)
Numérique 260 isPowerOnRobot
Numérique 261 isProtectiveStopped
Numérique 262 isEmergencyStopped
Numérique 263 isTeachButtonPressed
Numérique 264 isPowerPuttonPressed
Numérique 265 isSafetySignalSuchThatWeShouldStop
Communication
Modbus TCP – Client
Type de signal Nom du signal
Régler l’adresse IP du serveur à aller lire

Réglage du signal Adresse IP du serveur


 Ajouter un appareil
 Ajouter un signal
 Définir le type de signal
 Régler l’adresse du signal Type de signal
 Renommer le signal

Modpus E/S
TCP déportées

Client Serveur
Communication
Déclaration

Etat de la connexion
Connexion OK
Problème de fréquence
Pas de connexion
E4 Code d’erreur
Communication
Visualisation

Visualisation des signaux dans l’onglet E/S


Communication
Utilisation

Utilisable dans le programme

Sortie Modbus TCP


Communication
Exercice

1. Créer une connexion Modbus TCP avec un serveur (robot client)

2. Créer un nouveau programme « MODBUS »

3. Allumer un voyant quand le bouton du « Fonctionnement libre » sur le Teach Pendant de l’autre robot est
actionné
Type Adresse Description
Registre 0 Inputs, bits 0-15 [BBBBBBBBTTxxxxxx] x=undef, T=tool, B=box
Registre 1 Outputs, bits 0-15 [BBBBBBBBTTxxxxxx] x=undef, T=tool, B=box
Registre 128-255 Registre utilisateur
Registre 400 TCP-x in tenth of mm (in base frame)
Registre 401 TCP-y in tenth of mm (in base frame)
Modpus
TCP Registre 402 TCP-z in tenth of mm (in base frame)
Registre 403 TCP-rx in mrad (in base frame)
Client et Serveur Client et Serveur Registre 404 TCP-ry in mrad (in base frame)
192.168.0.10 192.168.0.20 Registre 405 TCP-rz in mrad (in base frame)
(port 502) (port 502) Numérique 260 isPowerOnRobot
Numérique 261 isProtectiveStopped
Numérique 262 isEmergencyStopped
Numérique 263 isTeachButtonPressed
Numérique 264 isPowerPuttonPressed
Numérique 265 isSafetySignalSuchThatWeShouldStop
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScipt
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Serveurs et interface client
Présentation

2 serveurs et 4 interfaces clients

Serveur Interface client


Echange de donnée
Serveur FTP Dashboard Primaire Secondaire Temps réel
temps réel (RTDE)
Adresse IP IP Robot IP Robot IP Robot IP Robot IP Robot IP Robot
Port 22 29 999 30 001 30 002 30 003 30 0004
Etat du robot et
Transmet Fichier - Etat du robot Etat du robot Etat du robot
message additionnel
Reçois Fichier - URScript commande URScript commande URScript commande Données variable
Fréquence - - 10Hz 10Hz 125 Hz 125Hz
Contrôle robot
Transfert de
Fonction (programme, Piloter le robot (script commande) Piloter le robot
fichier
accès…)
Serveurs et interface client
FTP

Serveur FTP
 Protocole pour le transfert de fichier
 Communication basé sur Ethernet

Objectif
 Possibilité de transférer facilement des programmes
 Facilite les backup

Serveur
 Tourne en permanence
 Aucune configuration nécessaire

Serveur
Serveur FTP
Adresse IP IP Robot
Port 22
Transmet Fichier
Reçois Fichier
Fréquence - Fichier PC Fichier robot
Fonction Transfert de fichier

Attention:
Les fichiers systèmes ne sont pas protégés, une mauvaise utilisation peut entrainer des problèmes
Serveurs et interface client
Dashboard

Contrôler les opérations du robot


 Chargement de programme
 Définir un niveau d’accès
 Afficher/fermer des popups
 Retour état du robot

Commande
 load <program.urp>
 play : démarre le programme chargé
 stop : arrête le programme
 pause : mettre en pause le programme
 shutdown : eteindre le contrôleur

Serveur
Serveur Dashboard
Adresse IP IP Robot
Port 29 999
Transmet -
Reçois -
Fréquence -
Contrôle robot Dashboard information :
Fonction https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-
(programme, accès…)
tos/dashboard-server-port-29999-15690/
Serveurs et interface client
Dashboard

Accès utilisateur

Accès Description

programmer ”SETUP Robot” button is disabled, ”Expert Mode” is


available (if correct password is supplied)
operator Only ”RUN Program” and SHUTDOWN Robot” buttons
are enabled, ”Expert Mode” cannot be activated

none All buttons enabled, ”Expert Mode” is available (if


correct password is supplied)

locked All buttons disabled and ”Expert Mode” cannot be


activated

Serveur
Serveur Dashboard
Adresse IP IP Robot
Port 29 999
Transmet -
Reçois -
Fréquence -
Contrôle robot Dashboard information :
Fonction https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-
(programme, accès…)
tos/dashboard-server-port-29999-15690/
Serveurs et interface client
Interface client

Qu’est ce que l’interface client?


 4 serveurs tournent en permanence sur le robot

Fonctionnalité
 Ces serveurs envoient continuellement l’état du robot
 Possibilité d’envoyer des commandes URScript

Interface client
Echange de donnée
Primaire Secondaire Temps réel
temps réel (RTDE)
IP Robot IP Robot IP Robot IP Robot
30 001 30 002 30 003 30 0004
Etat du robot et
message Etat du robot Etat du robot Etat du robot
additionnel
URScript commande Données variable
10Hz 10Hz 125 Hz 125Hz
Piloter le robot (script commande) Piloter le robot

Interface client information :


https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-
tos/remote-control-via-tcpip-16496/
Serveurs et interface client
Interface client

Trames transmises
 Flux de données transmis contient une grande quantité de
données
 Beaucoup de travail pour exploiter les données

Interface client
Echange de donnée
Primaire Secondaire Temps réel
temps réel (RTDE)
IP Robot IP Robot IP Robot IP Robot
30 001 30 002 30 003 30 0004
Etat du robot et
message Etat du robot Etat du robot Etat du robot
additionnel
URScript commande Données variable
10Hz 10Hz 125 Hz 125Hz
Piloter le robot (script commande) Piloter le robot

Interface client information :


https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-
tos/remote-control-via-tcpip-16496/
Serveurs et interface client
Interface client

Envoyer des commandes URScript


 Commandes exécutées immédiatement
 Ecrire un programme URScript complet et l'exécuter sans
utiliser l'interface graphique
 Envoyer une fonction et l'exécuter plus tard

Interface client
Echange de donnée
Primaire Secondaire Temps réel
temps réel (RTDE)
IP Robot IP Robot IP Robot IP Robot
30 001 30 002 30 003 30 0004
Etat du robot et
message Etat du robot Etat du robot Etat du robot
additionnel
URScript commande Données variable
10Hz 10Hz 125 Hz 125Hz
Piloter le robot (script commande) Piloter le robot

Interface client information :


https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-
tos/remote-control-via-tcpip-16496/
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1


I. Universal Robots I. Programmation – URScipt
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base

Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Divers
Numéro de série

CB3/3.1 2014 3 0 0020

Numéro de production
Robot
Version du contrôleur
Année de fabrication
Divers
Axes

 Moteurs synchrones à aimants permanents


 Variateur intégré à commande vectorielle
 Servomoteur basé sur un système à deux codeurs
 Engrenage à onde de déformation (Harmonic Drive)

Exemple A0, A1, A2


Divers
Couples

2
2
Taille Couple
1 2
0 12 Nm 1
0
0 1
1 28 Nm
0 3
2 56 Nm 3
1
3 150 Nm
4
4 330 Nm 2 3
2 3 4
UR3 UR5 UR10
Divers
Mode Expert

Cliqué-glissé sur le logo UNIVERSAL ROBOTS en page d’accueil


mot de passe : lightbot

Accès à la calibration, firmware et ID articulation

Accès au mode expert


Divers
Conseils et astuces

 Possibilité de déconnecter le Teach Pendant


 Ajouter un écran extérieur (PC/Télé)
 Ajouter un clavier et une souris
 Logiciel de simulation RoboDK
 Robot en mode veille, 1 axe peut bouger
 Europmap67
 Enregistrer le fichier d’installation dans « defaut.installation » pour un démarrage rapide
 Alim 230VAC sur prise domestique
 Pas de protections électriques dans la baie (disjoncteur 8A)
 UR+
 Ne pas downgrade les versions en dessous de celles livrées avec la baie
 Câble pour connecteur outil : Lumberg RKMV 8-354
 Conserver en permanence le duo carte mémoire/robot
 En cas de problème sur les données de calibration contacter le support (Universal Robots
conserve les données de chaque robot)
Divers
Longueur câble

4,5m
6m
Divers
Déconnecter le Teach
Divers
Liens utiles

Support Universal Robots


 http://www.universal-robots.com/download/

Release
 http://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/faq/ur-faq/release-note-software-version-32xxxxx/
Fin
Fin

Fin

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