Formation UR5 Niveau 1

Formation niveau 1
Sommaire
Chapitres
Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1

I. Universal Robots I. Programmation – URScript
II. Matériel & caractéristiques techniques II. Programmation – TCP
III. Configuration du robot III. Programmation – Travail sur les fonctions
IV. TCP et montage IV. Communication
V. Repères et déplacements V. Serveurs et interface clients
VI. Configuration des E/S VI. Divers
VII. Programmation – Fonctions de base
Niveau 1 – Jour 2
I. Programmation – Fonctions avancées
II. Programmation – Assistants
III. Sécurité – Réglementation
IV. Sécurité – Configuration
V. Service
Universal Robots
Situation
Siège social à Odense – Danemark

Site de développement et de production
Chronologie
 2005 : Fondation
 2009 : UR5 Copenhague
Odense
 2012 : UR10, 1600 robots
 2014 : CB3 adaptation des paramètres de sécurité
 2015 : UR3, 3500 robots,
 2015 : Rachat par Teradyne pour 285M$
www.universal-robots.com
Universal Robots
Chiffres
29M€ de chiffre d’affaire en 2014 dont 4M€ de bénéfice
300 employés dans le monde

+300 distributeurs dans 55 pays
750 robots en France

10 000 dans le Monde
Universal Robots
Possibilités
Applications
Encollage
Chargement/déchargement de machines à
commande numérique
Conditionnement et palettisation
Inspection qualité
Lecture de codes à barre
Vissage
Adopté par
BMW, Volkswagen, Renault, PSA Peugeot Citroën,
Valeo, Michelin, LVMH, L’OREAL …
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Matériel & Caractéristiques techniques
Gamme
UR3 UR5 UR10

Nombre d’axes 6 6 6
Charge 3 kg 5 kg 10 kg
Poids 11 kg 18,4 kg 28,9 kg
Répétabilité ± 0,1 mm ± 0,1 mm ± 0,1 mm
Rayon de travail 500 mm 850 mm 1 300 mm
Indice de protection IP64 IP54 IP54
Matériaux
 Armature en aluminium
 Capot de protection en polypropylène
UR3, UR5 & UR10

Axes et espace de travail
Poignet 1
UR3 UR5 UR10
Poignet 2
Degré de liberté
Axe 1 à 5 ± 360° ± 360° ± 360°
Axe 6 ± infini ± 360° ± 360° Poignet 3
Vitesse
Axe 1 à 2 ± 180°/sec ± 180°/sec ± 120°/sec Coude
Axe 3 ± 180°/sec ± 180°/sec ± 180°/sec
Axe 4 à 6 ± 360°/sec ± 180°/sec ± 180°/sec
Epaule
Atteignabilité
Base
Abaques de charges
Centre de gravité
UR3 UR5 UR10

Charge 3kg 5kg 10kg
Charge (kg) / Centre de gravité (mm)

10kg / 16cm
5kg / 35cm
3kg / 12cm
UR3 UR5 UR10

Contrôleur
CB3.1
Alimentation 110/240VAC – 50/60Hz
Encombrement 475 x 423 x 268mm
Poids 11kg
Indice de protection IP20
Intérieur
contrôleur CB3
Contrôleur CB3
Entrées/Sorties
CB3.1
Alimentation 24V/2A
16 entrées digitales
Port E/S 16 sorties digitales
contrôleur 2 entrées analogiques
2 sorties analogiques
Ethernet TCP/IP
Modbus TCP
Protocoles
Profinet
EtherNet/IP
2 entrées digitales
Port E/S  2 entrées d’arrêt d’urgence
2 sorties digitales
Outil  2 entrées d’arrêt de protection
2 entrées analogiques
 8 entrées configurables
 8 sorties configurables
 8 entrées digitales
 8 sorties digitales
 2 entrées analogiques
 2 sortie analogiques
Composant Compact Flash
Carte-mère
 Mémoire Compact Flash/Clé USB
 Système d’exploitation : Linux
Carte de sécurité
Carte de sécurité
Carte-mère
Connectique
RJ45 : liaison carte-mère/carte sécurité

RJ45 : liaison carte-mère/communication extérieure
USB : liaison carte-mère/prise USB écran
DVI : affichage écran tactile
RS232 : communication écran tactile
Carte Compact Flash/Clé USB : système linux
USB RJ45 RJ45

Teach Pendant Extérieure Carte mère/sécurité
DVI
Teach Pendant
Série RS232
Teach Pendant
Teach Pendant
Teach Pendant
Taille 12’’ Bouton
fonctionnement libre
Type Tactile résistif, mono touche
Bouton Power
Poids 1,5 kg
Indice de protection IP20
Prise USB
Bouton d’arrêt
d’urgence
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Paramètre du contrôleur
Menu principal
Interface Polyscope
 Linux
 Développé par UR
 Mise à jour gratuite et régulière
Exécuter le programme
Ouvrir et exécuter un programme
Programmer le robot
Modifier un programme ou en créer un nouveau
Configuration du robot
Réglage des paramètre systèmes
Arrêter le robot
Mettre le robot et le contrôleur hors tension
A propos
Version du contrôleur
A propos de
Information sur les versions

 Interface utilisateur
 Contrôleur du robot
 Processeur A et B
 Adresse IP
 Numéro de série
Menu configuration robot
Réglage des paramètres système

 Initialiser le robot
 Langue et unités
 Mise à jour robot
 Régler le mot de passe
 Etalonner l’écran
 Configuration réseau
 Régler l’heure
 Configuration URCaps
Menu et navigation
Initialiser le robot
Visualiser l’état du robot
Contrôler la charge utile paramétrée
Charger le fichier d’installation
Voyant Tension Freins

Hors tension Engagés
Sous tension Engagés
Sous tension Relachés
Menu et navigation
Langue et unités
Sélection langue
 20 langues disponibles
 Commande programme en anglais
Sélection unités
 Métrique ou impériale
Menu et navigation
Régler les mots de passe
Mot de passe système

• Accès à la partie programmation
• Facultatif
Mot de passe sécurité

• Accès aux paramètres de sécurité
• Obligatoire
Menu et navigation
Configuration réseau
Réglage de l’adresse IP du contrôleur

• Ethernet TCP/IP
• Modbus TCP
• Profinet
• EtherNet/IP
• Serveur
• Interface client
Menu et navigation
Régler l’heure
Format de la date et de l’heure

 Important pour le journal
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
TCP et montage
Description
Le TCP (Tool Center Point) est un point virtuel qui

correspond à l’extrémité de l’outil
Il permet d’apprendre facilement des points (rotations

simplifiées)
TCP
Définir 1 ou plusieurs TCP
Apprentissage des coordonnées de ce point en manuel

ou automatique
TCP et montage
Menu principal
Programmer le robot
Modifier un programme ou en créer un nouveau
Avec ou sans protection

 Mot de passe système
TCP et montage
Programmer le robot
Programme
 Charger un programme existant
 Utiliser un modèle de programme
 Créer un nouveau programme
TCP et montage
Installation
Panneau d’installation
 Configuration du TCP
 Montage
 Configuration des E/S
 Sécurité
 Variables
 Client Modbus
 Fonction
 EtherNet/IP
 Profinet
 Programme par défaut
 Charger/Enregistrer
TCP et montage
Configuration
Installation  Configuration point central de l’outil
Définir 1 ou plusieurs TCP

 Distance entre la bride et l’extrémité de l’outil
 Définir les coordonnées [X,Y,Z, rX,rY,rZ]
 Apprentissage manuel ou automatique
Procédure pour apprentissage en automatique

 Position
 Orientation
TCP coché
 En cours d’utilisation
 Chargé par défaut au démarrage du programme
Réglage de la charge utile

 Masse de l’outil
 Centre de gravité de l’outil
TCP et montage
Apprentissage automatique – Position
Pointer avec l’outil un même point sous 4 angles différents

1. Apprendre la position 1
Calcul automatique des distances en X, Y et Z du TCP (mm)
Point 2
Point 1
Point 3
Point 4
TCP et montage
Apprentissage automatique – Orientation
Configuration de l’orientation du TCP

1. Choisir une fonction (repère)
2. Régler un point
Calcul automatique des rotations en X, Y et Z du TCP (rad)
Y
TCP et montage
Masse et centre de gravité
Définir la masse de l’outil
Définir le centre de gravité (CoG) de l’outil

• Par défaut CoG = TCP
• N’est pas calculé automatiquement
Voir les abaques de charge pour les limites
Centre de gravité
TCP et montage
Montage et angle du robot
Installation  Montage
Définir le positionnement du robot dans l’espace

• Au sol
• Tête en bas
• De coté
TCP et montage
Charger/enregistrer
Installation  Charger/Enregistrer
Enregistrer le fichier d’installation (.installation)

 Contient les réglages et paramètres de tous les onglets
 Dissocié du programme robot
 Peut être commun à plusieurs programmes
Au chargement d’un programme, le fichier d’installation

qui lui est associé est appelé
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Repères et déplacements
Fonctions
Chez Universal Robots les repères sont appelés fonctions
Une fonction est un système de coordonnée
Ce système de coordonnées est défini par un point appelé origine et 3 vecteurs
RZ
RX
X
Origine
RY
Y
Fonctions – Base
 Fonction présente de base et ne peut être modifiée

 Origine au centre de la base
 +Y dans le sens du câble
RZ
RX
X
RY
Y
Fonctions – Outil
 Origine au centre de la bride outils

 +Y à l’opposé du connecteur
RZ
Z
RY
X RX
Y
Fonctions – TCP
 Origine au centre du TCP
RZ
Z
RY
X RX
Y
Fonctions – Utilisateur
L’utilisateur peut définir ses propres fonctions
Création en 3 étapes
 Définir l’origine
 Direction de Y
 Direction de X
Y
RZ RY
X
RZ
Créer une fonction
Installation  Fonctions
3 types de fonction
 Point
 Ligne
 Plan
Création d’une
fonction plan
Créer une fonction - Plan
Fonction plan, définit en 3 points

 Origine
 Direction de +Y
 Direction de +X
Propriétés
 Afficher axes : visualiser les axes sur le graphique
 Pas à pas : se déplacer dans le repère depuis la fenêtre
des déplacements
Propriétés
Fenêtre de déplacement Coordonnées du TCP Choix de la fonction
dans la fonction
Linéaire
 +X / -X
 +Y / -Y
 +Z / -Z
Articulaire
 +rX / -rX
 +rY / -rY
 +rZ / -rZ
Déplacement
linéaire
Déplacement
articulaire
Vitesse de Déplacement
déplacement axe par axe
Trajectoire
Les points de passage définissent la position cible

Les déplacements définissent le type de trajectoire entre deux points de passage
Trajectoire
Déplacement
Point de passage
Nouveau programme
Création d’un nouveau programme

Fenêtre programme
Fenêtre programme Fenêtre programme

 Programmation
Fenêtre de programmation – Présentation
Onglets commande
Arborescence du
Arborescence du programme programme
 Contient les lignes de code
 Visualiser et suivre l’exécution en temps réel
Outils
 Rechercher
 Annuler/refaire les modifications
 Entendre l’arborescence
Tableau de bord
 Contrôler de l’exécution du programme
 Vitesse du robot
 Basculer le mode : simulation/robot
Onglet commande
 Paramétrage de la fonction sélectionnée
Outils
Tableau de bord
Onglet structure - Présentation
Onglets structure
Onglet structure
 Insérer des fonctions dans l’arborescence
3 catégories de fonctions
 De base
 Avancé
 Assistants Catégories et
fonctions
Zone d’édition
 Copier/Coller/Couper
 Déplacer des instructions
 Supprime/suspendre des instructions
Zone d’édition
Ajouter un déplacement
Fonction de base
 Déplacement
Ajouter un
déplacement
Instruction – Déplacements
Type de déplacement
Déplacement
 Affecte tous les points
 Règle la vitesse de l’accélération
Type de déplacement :
 DéplacementA : déplacement articulaire
 DéplacementL : déplacement linéaire
 DéplacementP : déplacement process (linéaire lissé)
 DéplacementC : déplacement arc de cercle
Ajouter des points de passages
Ajouter un point de passages

DéplacementA – Articulaire
Paramètres
Déplacement le plus rapide
Utile si aucune contrainte extérieure
Paramètres
 Vitesse (°/s)
 Accélération (°/s²)
Point_1 Point_2
Point_4 Point_3
DéplacementL – Linéaire
Paramètres
Trajectoires rectilignes
Paramètres
 Vitesse (mm/s)
 Accélération (mm/s²)
Point_1 Point_2
Point_4 Point_3
DéplacementP – Process
Paramètres
Vitesse constante
Paramètres
 Vitesse (mm/s)
 Accélération (mm/s²)
 Zone de lissage (mm)
Lissage ne peut pas être suivie d’une attente

Lissage
Point_1 Point_2
Vitesse du TCP
constante
Point_4 Point_3
Petit lissage + vitesse élevé = Forte contrainte
DéplacementC – Arc de cercle
Inclus dans un déplacementP
Trois points requis :

1. Départ
2. Intermédiaire
3. Fin
Point_2
(Intermédiaire)
Point_1 (Départ) (Fin) Point_3
Point_5 Point_4
Ajouter un point de passage
Fonction de base
 PointPassage
Impérativement intégré dans un déplacement
Ajouter un point
de passage
Instruction – Point de passage
Renommer le point Type de point de passage
Type de point de passage :
 Fixe : point standard
 Relatif : relatif
 Variable : utilisation d’une variable
Renommer le point
Ajouter d’autres points
Ajouter d’autres points

Instruction – Point de passage
Options avancées
 Régler la vitesse de l’accélération indépendamment
du déplacement
 Régler un temps pour arriver au point
Lissage
 Régler le lissage indépendamment du déplacement
Rayon de lissage
Lissage
Point_1 Point_2
Options avancées
Point_4 Point_3
Point de passage – Fixe
Apprendre le point
Apprendre le point
Point apprit
Point de passage – Relatif
Résultat
Apprendre deux points
Résultat
 Distance relative
 Angle relatif
Point de passage – Variable
Sélection de la variable
Sélection de la variable
 Variable de type pose
Résumé
Type de déplacement :
 DéplacementA : déplacement articulaire
 DéplacementL : déplacement linéaire
 DéplacementP : déplacement process (linéaire lissé)
 DéplacementC : déplacement arc de cercle
Type de point de passage :

 Fixe : point standard
 Relatif : relatif
 Variable : utilisation d’une variable
Règles programmation
Nœuds programme
 Vert : instruction fonctionnelle
 Orange italique : instruction à compléter
Hiérarchie
 Vérifier le positionnement du curseur à chaque ajout de
fonction
Fenêtre AutoMove
Remettre le robot en position initiale avant de lancer

l’exécution
Robot ombré
 Destination du robot
Sauvegarder/charger programme
Sauvegarde du programme
Sauvegarde du programme (.urp)

 Disquette grisée : enregistrement effectué
 Disquette en couleur : possibilité d’enregistrer
Enregistrer
 Mémoire contrôleur/clé USB
 Créer un dossier
Enregistrer
Exécuter le programme
Panneau opérateur
 Programme en cours
 Etat du programme
 Variables en temps réel
Exercice
1. Naviguer dans les menus

2. Créer un TCP
3. Créer une fonction (repère)
4. Enregistrer le fichier d’installation « FORMATION »
5. Créer un nouveau programme « DEPLACEMENT »
6. Effectuer le circuit
7. Enregistrer le programme dans un dossier
Rappel sur la création d'une fonction

 Point 1 : Définir l’origine
 Point 2 : Direction de +Y
 Point 3 : Direction de +X
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Configuration – E/S
Contrôleur
 2 entrées d’arrêt d’urgence

 2 entrées d’arrêt de protection
 1 entrée marche à distance
 1 entrée arrêt à distance
 1 alimentation interne fournie (PWR et GND)
 1 alimentation bornier E/S (24V et 0V)
 8 entrées configurables
 8 sorties configurables
 8 sorties digitales
 2 entrées analogiques (0..10V ou 4..20mA)
 2 sortie analogiques (0..10V ou 4..20mA)
Câblage
Arrêt d’urgence
 Arrêt de catégorie 1
Arrêt de protection
 Arrêt de catégorie 2
Câblage
Entrées digitales
Sorties digitales
Outil
Connecteur outil M8 – 8broches Alimentation

 2 sorties digitales (NPN)
 2 entrées analogiques (0..10V ou 4..20mA)
Entrées digitales Sortie digitales
Entrées analogiques
Fenêtre E/S
Visualisation et pilotage des entrées/sorties

Visualisation
CONTROLEUR OUTIL
Visualisation
 Led grise : Off
 Led bleue : On
Réglage des signaux analogiques

ENTREES
Pilotage des sorties
SORTIES
Réglage
Configuration E/S
Installation  Configuration E/S
Renommer les signaux

Définir une action
• Entrées et sorties digitales analogique uniquement
Niveau d’accès
 Sorties standard uniquement
ENTREES SORTIES
Renommer
Action
Niveau d’accès
Action
Fonctions entrées digitales
 Démarrer le programme
 Arrêter le programme
 Mettre en pause le programme
 Fonctionnement libre
Fonctions sorties digitales et analogiques
 Signal haut lorsque le programme ne s’exécute pas

 Signal bas lorsque le programme ne s’exécute pas
 Signal haut lorsque le programme s’exécute et bas lorsqu’il est arrêté
 Signal min quand le programme ne s’exécute pas

 Signal max quand le programme ne s’exécute pas
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Programmation – Fonctions de Base
Onglet structure
Onglet structure
 Insérer des fonctions dans l’arborescence
3 catégories de fonctions
 De base
 Avancé
 Assistants
Fonction – Attendre
Attente d’une condition

 Aucune attente
 Attendre un certain temps (s)
 Attendre l’état d’une entrée
 Attendre une entrée analogique
 Attendre une <expression>
<expression>
 Ensemble de conditions (E/S, variables, résultat de
calcul etc…)
Editeur d’expression
Clavier
Affecter une valeur
 Directement
 Résultat d’opération
Fonctions
logiques
Fonctions
mathématiques
Entrées/Sorties
Variables
Fonction – Régler
Faire une action

 Aucune action
 Régler l’état d’une sortie
 Régler l’état d’une sortie analogique
 Régler <expression>
 Incrémenter une variable
 Régler la charge utile
 Régler le TCP
Fonction – Pop-up
Attendre une action opérateur
Programme en pause
Type du message
 Message
 Avertissement
 Erreur
Fonction – Stop
Stop
 Arrête l’exécution du programme
Fonction – Commentaire
Ajouter un commentaire
 Transparent dans le déroulement du programme
Fonction – Dossier
Organiser le programme
 Regrouper différentes parties du programme
 Transparent dans le déroulement du programme
Exercice
1. Eteindre le contrôleur et brancher la boite à bouton
2. Configurer les signaux suivant

 Digital_in[0] = Démarrer le programme
 Digital_in[3] = Mettre le programme en pause
 Digital_in[4] = BOUTON_1
 Digital_out[0] = Haut lorsque le programme s’exécute et bas lorsqu’il est arrêté
 Digital_out[3] = VOYANT_1
 Tool_in[0] = ETAT
 Tool_in[1] = MOUVEMENT
 Tool_out[0] = COMMANDE
 Tool_out[1] = VITESSE
3. Créer un nouveau programme « FONCTION_BASE »

 Le robot démarre en position initiale
 Prendre une pièce à un endroit
 Retourner en position initale
 Allumer le voyant et attendre un appui sur le bouton 1
 Eteindre le voyant
 Déposer la pièce à un autre endroit
 Créer un pop-up avertissant l’opérateur que le cycle est terminé
 Revenir en position initiale
4. Enregistrer le programme dans le dossier « FORMATION »

Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Programmation – Fonctions avancées
Variable
Une variable est une mémoire de stockage
La variable peut être lue
La variable peut être modifiée

Type de variable
Type Valeurs Exemple Remarque

bool True ou False test = True Majuscule
int [-2 147 483 648 … 2 147 483 647] test = 4 256 32bits
32bits
float test = 4 256.085
séparateur décimal « . »
string chaine de caractères test = ‘’Hello, World !’’ Entre guillemet
Coordonnées dans l’espace
pose p[x, y, z, rx, ry, rz] test = p[0.4, 0.4, 0.0, 0.0, 3.19, 0.0] x,y,z en mètre
rx,ry,rz en radian
Tableau d’un type unique
list [a, b, c,…] test = [1, 2, 4, -8060, 552]
Pas de type string
Portée
Type Valeurs Exemple Remarque

bool True ou False test = True Majuscule
int [-2 147 483 648 … 2 147 483 647] test = 4 256 32bits
32bits
float test = 4 256.085
séparateur décimal « . »
string chaine de caractères test = ‘’Hello, World !’’ Entre guillemet
Coordonnées dans l’espace
pose p[x, y, z, rx, ry, rz] test = p[0.4, 0.4, 0.0, 0.0, 3.19, 0.0] x,y,z en mètre
rx,ry,rz en radian
Tableau d’un type unique
list [a, b, c,…] test = [1, 2, 4, -8060, 552]
Pas de type string
Variable de programme
• Déclarée dans le programme
• Accessible que dans le programme
• Variable non mémorisée à la mise hors tension du contrôleur
Variable d’installation
• Déclarée dans l’onglet installation
• Accessible dans tous les programmes utilisant le même fichier d’installation
• Variable mémorisée à la mise hors tension du contrôleur
Installation  Variables
Créer une variable d’installation

 Nommer la variable
 Affecter une valeur
 Déduction du type
Visualiser la valeur actuelle en temps réelle
• Déclarée dans l’onglet installation
• Accessible dans tous les programmes utilisant le même
fichier d’installation
• Sauvegardée sur la carte mémoire
Une variable de programme est créée dès qu’une fonction

lui affecte pour la première fois une valeur (fonction
affectation …)
Créer une variable de programme

Visualiser la valeur actuelle
• Déclarée dans le programme
• Accessible que dans le programme
• Valeur remise a zéro lorsque l’on arrête le contrôleur
Initialisation des variables programmes
Possibilité d’initialiser une variable au démarrage du

programme
Obligation d’effectuer l’initialisation lorsque la première

apparition de la variable est une comparaison
Séquence
d’initialisation
Valeur
d’initialisation
Fonction avancée
Fonction avancée
 Affectation
La fonction affectation permet la création ou la

modification d'une variable
Ajouter une
affectation
Fonction – Affectation
Source
Créer une variable de programme
Source
 Expression
 Opérateur
Fonction – Si/SinonSi/Sinon
Vérifie une condition, si vraie exécute les lignes sous-jacentes

 Etat d’un capteur
 Valeur d’une variable
 Combinaison de valeur
Si …
 Vérifie une condition
… SinonSi …
 Vérifie une nouvelle condition
 Facultatif
… Sinon
 Quand aucune condition n’est vraie
 Facultatif
Contrôle de la condition
Fonction – Switch
Vérifie une condition, si vraie exécute les lignes sous-jacentes

 Valeur d’une variable
 Combinaison de valeur
Uniquement des entiers
Switch …
 Condition
… Cas …
 Vérifie la condition
… Cas par défaut

 Si aucune condition n’est vraie
 Facultatif
Fonction – Boucle
Effectuer un certain nombre de fois les instructions sous-

jacente
 Boucle toujours
 Boucle un nombre de fois définie
 Boucle tant que <expression>
 Une fois par cycle
 En continue
Sous-Programme
Toutes les lignes du sous-programme sont Programme principal

exécutées avant de revenir au programme
”principal”
Sous-programmes
Diviser en 2 parties
 Sous-programme
Appeler Sous-programme 1 Sous-programme 1
 Appel du sous Programme
Appeler Sous-programme 2 Sous-programme 2

Fonction – Sous-Programme
Charger un programme (.urp)

Création
 En dehors du programme principal
 Utiliser un programme existant
 Créer un nouveau
Appel
 Dans le programme principal
Thread et Evènement
Programme
Thread principal Thread
 Programme parallèle
 Tourne continuellement
Evènement
Déclencheur: DO[0]=HI
Evènement
 Programme parallèle
 Mise en route par une condition
Utilité
 Communication
 Piloter des matériels (convoyeur, voyant …)
 Effectuer des calculs lourds
Fonction – Thread
Paramètres
 Boucle toujours
 Suivre l’exécution du programme
Programme
principal Thread
Fonction – Evènement
Régler la condition
Programme
principal
Evènement
Déclencheur: DO[0]=HI
Boucle infinie détectée
Erreur de boucle infinie

 Ajouter une petite temporisation (fonction attendre 0.01s)
Programmation – Fonction avancées
Exercice
1. Créer un nouveau programme « FONCTION_AVANCE_1»
2. Configurer les signaux suivants : P_HOME

 Digital_in[7] = BOUTON_2
 Digital_out[4] = VOYANT_2
3. Créer les sous-programmes suivants :

 Un sous-programme de prise
 Un sous-programme de dépose n°1 Dépose n°2
 Un sous-programme de dépose n°2
Dépose n°1
4. Déroulement Prise
 Appeler le sous-programme de prise
 En fonction de l’état du BOUTON_1
 BOUTON_1 = True  Appeler le programme de dépose n°1
 BOUTON_1 = False  Appeler le programme de dépose n°2
 Revenir en position initiale et recommencer le cycle
 BOUTON_2 = True  Arrête le programme
 VOYANT_1 = True  Dépose n°1 en cours (utiliser un Thread)

 VOYANT_2 = True  Dépose n°2 en cours (utiliser un Thread)

Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Programmation – Assistants
Introduction
Les assistants sont des modules de programme

prédéveloppés
Palette
 Palettiser/dépalettiser
Rechercher
 Empilage/Dépilage
Force
Suivi du convoyeur
 Tracking
Euromap
 Standard d’echange pour machine à injection
 Seule option payante (soft et hardware)
Palette – Présentation
Déterminer le modèle de palettisation

 Ligne
 Carré
 Boite
 Liste
Modèle
 Définir le nombre de pièce
 La vitesse de prise/dépose des pièces
Séquence palette
 Le cycle à effectuer pour chaque pièce
Palette – Modèle
Mémoriser le compte
Modèle
 Définir le nombre de pièce
 La vitesse de prise/dépose des pièces
 Mémoriser le compte des pièces entre chaque exécution
du programme
Points modèles
 Apprendre les points des pièces situées aux extrémités
Nombre de pièce
a2eme
a3eme
a1er
a4eme
Palette – Séquence palette
Séquence palette
 Le cycle à effectuer pour chaque pièce
Séquence
 Par défaut
 Modifiable
Point d’ancrage
Approche Quit
PointModele= a1er
Recherche
Type de recherche
 Empilage
 Dépilage
Recherche
Régler le point de départ de la recherche
Spécifier l’épaisseur
 Même épaisseur pour tous les pièces
Pièce trouvée quand <expression> est vraie

 Signal d’un capteur
Recherche
Régler la direction de la recherche
Régler l’arrêt de la fonction de recherche
Séquence
 Par défaut
 Modifiable
Renseigner le même point pour PosDém et PosEmpil

Force
Compliance avec l’environnement

Ajuster une position par rapport à une force définie
Spécifications
 Plage de force ± 125 N
 Précision de la force ± 10 N
 Plage du couple ± 50 Nm
 Précision du couple ± 5 Nm
Force
Type
Fonction
 Base
 Outil
 Utilisateur
Type
 Simple Fonction
 Cadre
 Point
 Mouvement
Force (N)
Force
Bouton Test
Bouton Test
Force - Simple
Axe compliant
 Axe Z
Direction de la force dans la fonction

 Axe Z
Point_1 Point_4
Point_2 Point_3
Force - Cadre
Axe compliant
 Au choix
Direction de la force dans la fonction

 Fonction des axes sélectionnés
Force - Point
Spécification d’un point cible

Adaptation de la force le long de la trajectoire
Force - Mouvement
Mouvement selon l’axe X

Force selon l’axe Y
Axe X non compliant

Apprentissage non disponible
Force - Exemple
Suivi du convoyeur - Présentation
Les trajectoires robot seront asservie à la vitesse du

convoyeur
Nécessite de paramétrer la fonction

Suivi du convoyeur - Paramétrage
Installation  Suivi de convoyeur
Paramétrage de l’assistant suivi du convoyeur
Type d’encodeur (codeur)

 Progressif (incrémental)
 Absolu (uniquement Modbus)
Mode
 Montée (front montant, x1 impulsion)
 Descente (front descendant, x1 impulsion)
 Montée et descente (les deux, x2 impulsions)
 Quadrature (les deux, x2 voies A et B, x4 impulsions)
Entrée voie A/voie B

 Entrée digitale 0,1,2 ou 3 (comptage rapide 40kHz)
Type de convoyeur
 Linéaire : impulsion/mètre et la direction suivie
 Circulaire : impulsion/révolution et le centre de rotation
Exercice – Partie 1
1. Créer un nouveau programme « ASSISTANT»
2. Dépalettiser des pièces sur une ligne
3. Palettiser sur une palette

Correction – Partie 1
1. Créer un nouveau programme « ASSISTANT»
2. Dépalettiser des pièces sur une ligne
3. Palettiser sur une palette

Exercice – Partie 2
1. Manipuler la fonction Force
Point_1 Point_4
Point_2 Point_3
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Sécurité – Réglementation
Directive, normes et documentation
Directive Machine 2006/42/CE
ISO 12100:2010
 Sécurité des machines -- Principes généraux de conception -- Appréciation du risque et réduction du risque
ISO 10218-2:2011
 Robots et dispositifs robotiques -- Exigences de sécurité pour les robots industriels -- Partie 2: Systèmes robots et
intégration
ISO 13849-1:2015
 Sécurité des machines -- Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité -- Partie 1: Principes généraux de
conception
ISO 13849-1:2015
 Sécurité des machines -- Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité -- Partie 1: Principes généraux de
conception
ISO/TS 15066:2016
 Robots et dispositifs robotiques -- Robots coopératifs
CETIM
 Les robots collaboratifs : Guide d’intégration de la santé et de la sécurité
ISO 12100 – Appréciation et réduction du risque
•Identifier les scenarios à risques

•Déterminer les limites de la machines
•Identifier les phénomène dangereux
1
•Estimer/évaluer les risques
•Mettre en place les solutions

•Eliminer ou réduire les risques
•Prendre des mesures de protections si le risque ne peut être éliminer
2
•Informer les utilisateur des risques résiduels
Risque
•Vérifier et valider les solutions
non réduit
•Pour les efforts, les distance, les temps, l’ergonomie
•Pour les essais pratiques des dispositif de limitation, de détection
3 •Pour les niveau de fiabilité (PLr) partie matérielles et logicielles
•Pour l’ensemble des cycles de vie de l’îlot et des scénarios
•Compléter avec les autres exigences

•Information utilisateurs
•Exigence relatives au marquage CE
4
•Exigence aux autres directives
Définitions de l’espace de travail, des zones restreintes, collaborative et non accessible
Position, trajectoires et vitesse du robot
Emplacement des commandes
Conception de l’outils
 Vitesse de fermeture
 Course minimale des mords
 Force de serrage
 Bord tranchant
ISO 10218 – Exigences de sécurité pour les robots
La norme décrit
 Les prescriptions de sécurité pour l’intégration d’un robot
 Fournie des lignes directrices aux intégrateurs de robot
 Prends en compte l’implantation du robot et des équipements
Modes collaboratifs identifiés

 Arrêt nominal de sécurité contrôlé
 Guidage manuel
 Contrôle vitesse et distance de séparation
 Limitation en force et en puissance
Certification
15 Fonctions de sécurité niveau Pl d selon ISO 13849

 Arrêt d’urgence
 Arrêt de protection
 Fonctions de surveillance
 Axes : position, vitesse, couple
 TCP : position, vitesse, force
 Entrées/Sorties de sécurité
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Sécurité – Configuration
Fenêtre sécurité
Installation  Sécurité
Nécessite le mot de passe de sécurité pour la modification

des paramètres
Paramètres de sécurité du mode normal et réduit

 Limite générales
 Limites d’articulation
 Limites
 E/S de sécurité
Au déverrouillage, passe hors tension
Redémarrage du contrôleur robot à l’application des

paramètres
Synchronisé
Modifié
Invalide Déverrouiller Appliquer
Les paramètres de sécurité sont tout le temps actifs

(automatique, manuel et fonctionnement libre)
Modes de sécurité
Mode normal
• Mode de sécurité activé par défaut
Mode réduit
 Actif lors du passage du TCP derrière un plan de
déclenchement du mode réduit
 Actif lors de l’utilisation d’une entrée de sécurité pour le
déclenchement du mode réduit
Mode récupération
 Actif lorsque le robot est en violation de l’un des modes
de sécurité
 Ce mode permet de bouger manuellement le robot
jusqu’à ce qu’il ne soit plus en violation
 Il est impossible de lancer un programme lorsque ce
mode est actif
Limites générales – Paramètres de base
Les limites générales s’appliquent uniquement au TCP
Force (N)
 100 à 250 N
Puissance (W)
 80 à 1000 W
Vitesse (mm/s)
 De 160 à 5000 mm/s
Quantité de mouvement (kg.m/s)

 4 à 100 kg.m/s
Paramètres de base
 Utiliser les préréglage
Paramètres avancés
 Réglages personnalisés
Paramètre avancés
Limites générales – Paramètres avancés
Les limites générales s’appliquent uniquement au TCP
Force (N)
 100 à 250 N
Puissance (W)
 80 à 1000 W
Vitesse (mm/s)
 De 160 à 5000 mm/s
Quantité de mouvement (kg.m/s)

 4 à 100 kg.m/s
Paramètres de base
 Utiliser les préréglages
Paramètres avancés
 Réglages personnalisés
Paramètre de base
Tolérance
Tolérance
Définition
« Le bras du robot tente de prévenir toute violation du
système de sécurité et donne un arrêt de protection en
arrêtant l’exécution du programme lorsque la limite moins la
tolérance est atteinte. »
Grandeur physique
Arrêt de catégorie 1
Limite
Arrêt de catégorie 2
Limite - tolérance
Temps
Consulter le manuel utilisateur pour connaître le temps de réaction du système

Limites d’articulation
Les limites d’articulation s’appliquent aux axes
Vitesse des axes (°/s)

Plage de position (°)
Limites d’articulation – Axes – Position maximale
UR3 UR5 UR10

Normal Réduit Normal Réduit Normal Réduit
A0 -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363°
A1 -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363°
A2 -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363°
A3 -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363°
A4 -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363°
A5 illimité illimité -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363° -363 – 363°
Tolérance
Position +3° / -3°
Limites d’articulation – Axes – Vitesse maximale
UR3 UR5 UR10

Normal Réduit Normal Réduit Normal Réduit
A0 191 191 191 191 131 131
A1 191 191 191 191 131 131
A2 191 191 191 191 191 191
A3 371 371 191 191 191 191
A4 371 371 191 191 191 191
A5 371 371 191 191 191 191
Tolérance
Vitesse -11°/s
Limites
Plan de sécurité
Plan de sécurité
 8 au maximum
Mode de sécurité
 Désactivé
 Normal
 Réduit
 Les deux
 Mode de déclenchement réduit
Fonction copie
 Copie une fonction pour créer le plan de sécurité
Les plans de sécurité s’appliquent uniquement sur le TCP
En mode fonctionnement libre, à l’approche d’un plan de

sécurité, le robot temps à résister au franchissement
Renommer le plan Fonction Copie Modes de sécurité

Mode de sécurité
Désactivé
Le plan n’est jamais actif
Normal
Agit comme limite stricte lorsque le robot est en
mode normal
Réduit
Agit comme limite stricte lorsque le robot est en
mode réduit
Les deux Vitesse normale

Agit comme limite en permanence
Vitesse réduite
Entrée dans le
Mode de déclenchement réduit mode réduit
déclenche le mode réduit quand le TCP franchit le
plan
Sortie du
mode réduit
Limites de l’outil
Restreindre le déplacement angulaire de l’outil
Réglage d’un angle maxi. de déplacement du TCP dans le

repère sélectionné
Limites de l’outil
Fonction Copie Modes de sécurité

E/S de sécurité - Entrées
Affecter une fonction de sécurité à un signal bi-canal

 Arrêt d’urgence
 Mode réduit
 Réinitialisation de la protection
 Commutateur 3 positions
Une fois affectée à une fonction de sécurité, les entrées ne

sont plus utilisable dans le programme robot
E/S de sécurité - Sorties
Affecter une fonction de sécurité à un signal bi-canal

 Arrêt d’urgence activé
 Robot se déplace
 Robot ne s’arrête pas
 Mode réduit
 Mode non Réduit
Une fois affectée à une fonction de sécurité, les entrées ne

sont plus utilisable dans le programme robot
Safety checksum
Safety Checksum
Code de sécurité
Tracé dans le fichier journal

Exercice
1. Créer un nouveau programme « SECURITE »
2. Créer 4 points de déplacement
3. Modifier les limite générales
4. Créer des plans de sécurité
5. Configurer des E/S de sécurité

Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Service
Site Universal robots
www.support.universal-robots.com/download
Pour chaque robots et version de contrôleur

 Manuel utilisateur
 Manuel script (fonction URScript)
 Manuel de service (maintenance et dépannage)
 Schémas électriques des contrôleurs
 Documentation mécanique (embase, bride de fixation …)
 Mise à jour robot
 Emulateur
 Magic Files
Service
Emulateur
Emulateur du Teach Pendant
Nécessite un logiciel pour créer des machines virtuelles

 VMware
 VirtualBox
Installation disponible sur le site Universal Robots
Téléchargeable sur
Service
Fichiers et extensions
.urp
 programme compilé – illisible
.old
 sauvegarde antérieures du programme – illisible
.installation
 paramètres de l’installation – illisible
.bak
 sauvegarde antérieures des scripts – illisible
.variables
 liste des variables d’installation – lisible
.txt
 arborescence Polyscope au format texte – lisible
.script
 programme URScript au format texte – lisible
 Mis a jour à chaque enregistrement du programme
Service
Magic Files
urmagic_backup_programs.sh
 copie tous les programmes et fichiers d'installation Robot  USB
urmagic_upload_programs.sh
 copie tous les programmes et fichiers d'installation USB  Robot
urmagic_configuration_files.sh
 copie tous les fichiers de configuration robot
urmagic_log_file.sh
 copie l'ensemble du journal d'historique
urmagic_screenshot.sh
 crée une capture d'écran à l’instant ou la clé est insérée
Téléchargeable sur
Service
Utiliser les Magic Files
1. Sur une clé USB copier à la racine le fichier "Magic Files"

2. Insérer la clé USB sur le Teach Pendant
3. Patienter quelques instants, ! USB ! apparait à l'écran. Ne pas déconnecter la clé.
4. Attendre jusqu'à ce que le message <- USB apparait.
5. Déconnecter la clé USB du Teach Pendant
Pour chaque Magic Files contenus sur la clé les messages ! USB ! et <- USB apparaissent
Attendre l'exécution de tous les fichiers
Service
Journal
Filtres des évènements
Information liés au contrôleur et au robot
Historique de tous les évènements liés au robots
3 catégories
 Information
 Avertissement
 Erreur
Support Log Reader

Service
Démarrage rapide
Sauvegarder le fichier d’installation de l’application dans le

defaut.installation
Charger un programme (.urp) au démarrage
Charger un programme
Démarrer le programme
Relâcher les freins

Service
Support
Romain SMOLARCZYK
support@sysaxes.com
06 16 82 73 72
Formation niveau 2
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Programmation – URScript
Présentation
Polyscope : programmation graphique

URScript : programmation ligne de code
Possibilité d’utiliser les deux au sein d’un même programme
Avant l’exécution, le programme Polyscope est converti en URScript
URScript
 De nombreuses possibilités supplémentaires
 Manuel URScript contient l’ensemble des commandes disponibles
(anglais)
Manuel URScript
Présentation
URSCRIPT POLYSCOPE
1. while (True):
2. movej([-1.600, … , -0.0309], a=1.396, v=1.0471)
3. movej([-1.702, … , 0.4094], a=1.396, v=1.0471)
4. movej([-1.603, … , -0.0334], a=1.396, v=1.0471)
5. sleep(5.28)
6. set_standard_digital_out(2, True)
7. movel([-1.600, … , -0.0309], a=1.2, v=0.25)
8. movel([-1.702, … , 0.4094], a=1.2, v=0.25)
9. movel([-1.603, … , -0.0334], a=1.2, v=0.25)
10. end
Présentation
Où l’écrire ?
 Directement depuis l’interface PolyScope (fonction code script)
 Depuis le bloc-note (UltraEdit …)
Ecrire une seule ligne

ou un fichier complet
Fichier avec extension en .script

Présentation
Où l’écrire ?
 Directement depuis l’interface PolyScope (fonction code script)
 Depuis le bloc-note (UltraEdit …)
Editeur de script
Syntaxe – Si
1. if (maCondition):
2.
3. Calcul
4.
5. elif (maCondition2):
6.
7. Calcul
8.
9. else:
10.
11. Calcul
12.
13. end
14.
Syntaxe – Boucle
1. while(maCondition):
2.
3. Calcul
4.
5. end
6.
Pas de boucle do…while(), for() …

Fonction
Un fonction est un morceau de programme que l’on peut

appeler pour effectuer un calcul ou une action (sous-
programme)
Programme
principal
Appel de la fonction Fonction
Calcul
Appel de la fonction Fonction
Calcul
Fonctions pré-écrites
Fonction
Editeur d’expression
 Fonctions pré-écrites
 Liste non exhaustive
Calcul sur des

points/repères
Récupérer des valeurs de

positions/de vitesses
Récupérer des valeurs de
force
Effectuer des conversions
Fonction - Exemple
Récupérer la force
 force()
 get_tcp_force()
Manuel URScript
Fonction - Exemple
Récupérer la force
 force()
 get_tcp_force()
Manuel URScript
Fonction - Exemple
Lire une entrée

 get_configurable_digital_in(n)
 get_standard_digital_in(n)
 get_standard_analog_in(n)
 get_tool_digital_in(n)
 get_tool_analog_in(n)
Manuel URScript
Fonction - Exemple
Piloter une sortie

 set_configurable_digital_out(n, b)
 set_standard_digital_out(n, b)
 set_standard_analog_out(n, f)
 set_tool_digital_out(n, b)
 set_tool_analog_out(n)
Manuel URScript
Fonction - Exemple
Attendre
 sleep()
Passer en fonctionnement libre

 freedrive_mode()
 end_freedrive_mode()
Ecrire dans le fichier journal

 textmsg(s1, s2=’’)
Mode force
 force_mode(task_frame, selection_vector, wrench, type, limits)
 end_force_mode()
Consommer du temps
 sync()
Fonction utilisateur – Syntaxe
Expression minimale d’une fonction
1. def NomFonction( ):
2.
3. Calcul
4.
5. end
6.
7.
8.
9. NomFonction( )
10.
11.
Fonction utilisateur – Syntaxe
Fonction avec arguments et retour d’une valeur
1. def NomFonction(Arg1=X, Arg2=Y, Arg3=Z):

2.
3. Calcul Arg1
4. Calcul Arg2
5. ...
6.
7. return variable
8. end
9.
10.
11. Toto = NomFonction(5,"lettre",8.2)
12.
Variable – Attribue
Global
 Accessible dans tout le programme et les fonctions
 Visible dans l’onglet variable
1.
2. global a = 5
3.
Local
 Accessible uniquement dans la fonction
1. def fonction():
2.
3. local a = 1
4.
5. end
Divers
Caractéristiques du langage
 Respect de la casse (majuscule/minuscule), a=2 ≠ A=2
 Pas de prise en compte de l’indentation (retrait à la ligne)
 Définir une fonction avant de l’utiliser (séquence avant
démarrage)
 Accepte les opérateurs arithmétiques et logiques
Séquence avant démarrage

Exercice
Ecrire une fonction de calcul de périmètre d’un cercle (πd ou 2πr)

 Définir la fonction
 Mettre le rayon en argument de la fonction
 Faire le calcul
 Retourner le résultat
Exercice
Ecrire une fonction permettant de piloter automatiquement une sortie

 Définir la fonction
 Mettre le numéro de la sortie et son état en argument de la fonction
 Piloter la sortie à l’état demandé en utilisant la bonne fonction :
 set_configurable_digital_out(n, b)
 set_standard_digital_out(n, b)
 set_tool_digital_out(n, b)
Sortie digitales
Sorties 0 à 7 Sorties 8 à 15 Sorties 16 à 17

Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Programmation – TCP
Introduction
Définir plusieurs TCP
Seul les déplacements L, P et C sont affectés par le

changement de TCP
x x
2 1
r
y
2
z z
2 1
Changer de TCP
Régler le TCP
 Change de TCP pour les futurs points
Recalculer les mouvements

 Allez sur le point avec le TCP actif
URScript
 set_tcp(pose) Régler le TCP
Recalculer les
mouvements
URScript
TCP – Masse et CoG
Définir la masse et le centre de gravité
URScript
 set_payload(m, CoG)
 set_payload_cog(CoG)
 set_payload_mass(m)
Régler la charge
Régler le CoG
URScript
Exercice
Manipuler les TCP

 Ouvrir la pince
 Créer un TCP « TCP_1 » et un deuxième « TCP_2 »
 Créer un déplacementL entre deux points avec le TCP_1
 Puis copier/coller le déplacement et modifier le TCP utilisé
x2
z2
z1 ry2
tcp2 = p[x2,0,z2,0,d2r(ry2),0]
tcp1 = p[0,0,z1,0,0,0]
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Programmation – Travail sur les fonctions
Variable pose
Une variable de position (TCP, point ou plan) est définies

comme un type « pose »
Pose
 p[X, Y, Z, rX, rY, rZ]
Vecteur position : X, Y, Z
Vecteur rotation : rX, rY, rZ
Unités
 X, Y, Z en mètre
 rX, rY, rZ en radian
URScript
 r2d(r) : degré  radian
 d2r(d) : degré  radian
Variable pose
Position variable
Possibilité d’utiliser une variable pose pour se déplacer
Variable de type pose

Variable pose
Manipuler les variables pose
Pose
Indexage
 X : [0]
 Y : [1]
 Z : [2]
 rX : [3]
 rY : [4]
 rZ : [5]
1.
2. var_1 = p[0.5,0,2.5,0,d2r(40),0]
3.
4. var_1_X = var_1[0]
5. var_1_rY = var_1[4]
6. …
URScript
 r2d(r) : degré  radian
 d2r(d) : degré  radian
Variable pose
Manipuler les variables pose
get_actual_tcp_pose() Retourne la position du TCP

Retourne une valeur
get_actual_tcp_speed() Retourne la vitesse du TCP
get_inverse_kin() Retourne les angles par rapport à une position du TCP
get_target_tcp_pose() Retourne la position cible du TCP
get_target_tcp_speed() Retourne la vitesse cible du TCP
interpolate_pose(p_from, p_to, alpha) Interpolation linéaire entre deux points
Calcul sur variable pose pose_add(p_1, p_2) Addition de position
pose_dist(p_from, p_to) Retourne la distance entre deux positions
pose_inv(p_from) Retourne la position inverse
pose_sub(p_to, p_from) Soustraction de position
pose_trans(p_from, p_to) Transformation de position

Manuel URScript
Exemple – pose_add()
Ajouter un offset à un point (coordonnées envoyées par une caméra de vision)
Exemple : P_1
X = 0.5
Base comme référence
1. P_1 = p[X,Y,Z,rX,rY,rZ]
2. Offset=p[0.5,0.5,0,0,0,d2r(40)]
3.
Y = 0.5
4. P_2 = pose_add (P_1, Offset) Offset
5.
rZ = 40°
X BASE
Y
Exemple – pose_trans()
Ajouter un offset à un point (décalage envoyé par une caméra de vision)
Exemple : P_1 comme référence
1. P_1 = p[X,Y,Z,rX,rY,rZ]
2. Offset=p[0.5,0.5,0,0,0,d2r(40)] P_1
3.
4. P_2 = pose_trans(P_1, Offset) Offset
5.
rZ = 40°
X BASE
Y
Exercice - Partie 1
Créer un carré de 10 cm de coté en utilisant :

 get_actual_tcp_pose() 10cm
 pose_trans()
 MoveL
a b
Créer un carré
10cm
Utiliser une variable pour pouvoir choisir la taille d’un coté du carré
d c
Exercice - Partie 2
Reprendre le programme de l’exercice 1

 Se déplacer autour du carré 3 fois
 Ajoutant 5 cm de coté à chaque fois
10cm
15cm
20cm
Fonctions
3 types de fonctions
 Point
 Ligne
 Plan
Point en 1 point
 Origine
Ligne en 2 points
 Origine
 Direction de +Y
Plan en 3 points
 Définir l’origine
 Direction de +Y
 Direction de +X
Fonctions – Propiétés
Pour chaque fonction 3 propriétés

 Afficher axes : visualiser les axes sur le graphique
 Pas à pas : se déplacer dans le repère depuis la fenêtre
des déplacements
 Variable : permet d’effectuer des calculs sur la fonction
Pose
Y
RZ RY
X
Variable
RZ
Fonctions – Variable
Si cette option est sélectionnée, une variable portant le nom

de la fonction, suivi de « _var » est crée
 Par défaut cette variable contient les coordonnées du
repère
 Ses coordonnées peuvent être modifiées par calcul
Plan_1
 Contient toujours les coordonnées de la fonction
 Ne peut être modifié
Plan_1_var
 Contient par défaut les coordonnées de la fonction
 Peut être modifié
Variable
Fonctions – Variable
Si cette option est sélectionnée, une variable portant le nom

de la fonction, suivi de « _var » est crée
 Par défaut cette variable contient les coordonnées du
repère
 Ses coordonnées peuvent être modifiées par calcul
Plan_1
 Contient toujours les coordonnées de la fonction
 Ne peut être modifié
Plan_1_var
 Contient par défaut les coordonnées de la fonction
 Peut être modifié
Fonctions – Déplacement
Apprendre les points de passage dans une fonction pour les

lier
Seul les déplacements L, P et C sont affectés par le

changement de fonction
Fonctions – Décalage
Réapprendre le plan
Ajouter un Offset
URScript
 pose_trans()
 pose_add()
 …
Changer de plan
Exercice
Créer deux fonctions de type plan

 Plan_1 (sélectionner la propriété variable)
 Plan_2 (sélectionner la propriété variable)
Ajouter un DéplacementL
 L’affecter au Plane_1
 Créer 4 points de passage (1er point à l’origine du plan)
Ajouter un offset
 Ajouter un offset de 10 cm en Y
 Répéter le DéplacementL
 Ajouter un Offset de 10 cm à nouveau
 Répéter le DéplacementL
Exercice
Changer de plan
 Mettre le Plan_Var_1 = Plan_2
Fonctions – Attention
On peut se déplacer selon une fonction créée, mais attention les coordonnées du point sont toujours exprimées
dans la fonction Base
Le robot recalcule uniquement au moment de l’exécution la nouvelle position par rapport au plan
Néanmoins, en manuel les points seront toujours à la position apprise car les positions sont toujours exprimées
dans la fonction Base
Point recalculé
pendant l’exécution
Point réel
(toujours valide)
Sommaire
Chapitres

Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Communication
Présentation
Protocol de communication
 Langage qui permet à deux machines de communiquer
 Nécessite une adresse IP de réglée
Ethernet
Robot Automate
Données
Communication
Présentation
Modbus TCP
Protocols pris en charge
 Ethernet TCP/IP
 Modbus TCP (serveur et/ou client)
 EtherNet/IP (esclave uniquement) depuis 3.2.18654
 Profinet (esclave uniquement) depuis 3.3.0.145
Tutoriels et fichiers (gsdml, eds …) disponible sur le site

Universal Robots
EtherNet/IP
Profinet
Communication
Adresse IP
Réglage
 Sélectionner adresse statique
 Régler l’adresse IP
 Régler le masque sous-réseau
 Appliquer
Serveurs et interface client
Socket Ethernet TCP/IP
Communication socket
 Très utile pour transmettre des données à un autre
appareil
 Robot = Client, autre équipement = Serveur
Fonctionnalité
 Le serveur attends la connexion d’un client
 Commande pour ouvrir/fermer la socket
 Commande pour envoyer/recevoir des données
Ethernet TCP/IP Matériel

(Serveur)
Robot (Client)
Ouvrir une connexion TCP/IP
1. socket_open(192.168.0.12, 50000,’camera_1’)
2.
3. communication,
4. échange de données
5.
6. socket_close(‘camera_1’)
7.
Ethernet TCP/IP PC
(Serveur)
Robot (Client)
Echanger des données
1. socket_open(192.168.0.12, 50000,’camera_1’)
2.
3. socket_send_string(”test”)
4. socket_read_ascii_float(3)
5.
6. socket_close(‘camera_1’)
7.
Profinet
Activer le module de communication
Choisir l’action programme en cas de perte de connexion
Profinet Automate
(Maitre)
Robot (Esclave)
Profinet information :
https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-
tos/profinet-guide-20596/
EtherNet/IP
Activer le module de communication
Choisir l’action programme en cas de perte de connexion
EtherNet/IP Automate
(Maitre)
Robot (Esclave)
EtherNet/IP information :
tos/ethernet-ip-guide-18712/
Communication
Modbus TCP – Client/Serveur
Serveur (le plus souvent Esclave)

 Un appareil est serveur
 A l’écoute des requêtes Clients
 Met à disposition ses variables (registres)
Client (le plus souvent Maître)

 Un ou plusieurs appareils sont clients
 Les client envoient des requêtes au serveur
 Lire ou écrire dans les variables (registres)
Le robot peut être

 Client
 Serveur
 Les deux en même temps
Requête
Robot Automate
(Serveur) (Client)
Réponse
Communication
Modbus TCP – Registres
Pour savoir ou sont stocké les données, consulter la documentation du matériel
Modpus Entrées/Sorties
TCP déportées
Client
Type de donnée
Valeur Addresse
MODBUS TCP
Entrée numérique True ou False
Sortie numérique True ou False

Consulter la documentation du fournisseur
Entrée registre 16 bits
Sortie registre 16 bits

Communication
Modbus TCP – Serveur
Le robot dispose d’un serveur Modbus TCP

 Le serveur est utilisable dès la mise sous tension du contrôleur
 Le robot met à disposition ces variables
 Documentation complète sur le site Universal robots
Registres pour application utilisateur
Type Adresse Description
Registre 0 Inputs, bits 0-15 [BBBBBBBBTTxxxxxx] x=undef, T=tool, B=box
Registre 1 Outputs, bits 0-15 [BBBBBBBBTTxxxxxx] x=undef, T=tool, B=box
Registre 128-255 Registres utilisateur
Registre 400 TCP-x in tenth of mm (in base frame)
Registre 401 TCP-y in tenth of mm (in base frame)
Modpus
TCP
Automate Registre 402 TCP-z in tenth of mm (in base frame)
Registre 403 TCP-rx in mrad (in base frame)
Registre 404 TCP-ry in mrad (in base frame)
Serveur Client
(port 502) Registre 405 TCP-rz in mrad (in base frame)
Numérique 260 isPowerOnRobot
Numérique 261 isProtectiveStopped
Numérique 262 isEmergencyStopped
Numérique 263 isTeachButtonPressed
Numérique 264 isPowerPuttonPressed
Numérique 265 isSafetySignalSuchThatWeShouldStop
Communication
Modbus TCP – Client
Type de signal Nom du signal
Régler l’adresse IP du serveur à aller lire
Réglage du signal Adresse IP du serveur

 Ajouter un appareil
 Ajouter un signal
 Définir le type de signal
 Régler l’adresse du signal Type de signal
 Renommer le signal
Modpus E/S
TCP déportées
Client Serveur
Communication
Déclaration
Etat de la connexion
Connexion OK
Problème de fréquence
Pas de connexion
E4 Code d’erreur
Communication
Visualisation
Visualisation des signaux dans l’onglet E/S

Communication
Utilisation
Utilisable dans le programme
Sortie Modbus TCP

Communication
Exercice
1. Créer une connexion Modbus TCP avec un serveur (robot client)
2. Créer un nouveau programme « MODBUS »
3. Allumer un voyant quand le bouton du « Fonctionnement libre » sur le Teach Pendant de l’autre robot est
actionné
Type Adresse Description
Registre 0 Inputs, bits 0-15 [BBBBBBBBTTxxxxxx] x=undef, T=tool, B=box
Registre 1 Outputs, bits 0-15 [BBBBBBBBTTxxxxxx] x=undef, T=tool, B=box
Registre 128-255 Registre utilisateur
Registre 400 TCP-x in tenth of mm (in base frame)
Registre 401 TCP-y in tenth of mm (in base frame)
Modpus
TCP Registre 402 TCP-z in tenth of mm (in base frame)
Registre 403 TCP-rx in mrad (in base frame)
Client et Serveur Client et Serveur Registre 404 TCP-ry in mrad (in base frame)
192.168.0.10 192.168.0.20 Registre 405 TCP-rz in mrad (in base frame)
(port 502) (port 502) Numérique 260 isPowerOnRobot
Numérique 261 isProtectiveStopped
Numérique 262 isEmergencyStopped
Numérique 263 isTeachButtonPressed
Numérique 264 isPowerPuttonPressed
Numérique 265 isSafetySignalSuchThatWeShouldStop
Sommaire
Chapitres

I. Universal Robots I. Programmation – URScipt
Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Présentation
2 serveurs et 4 interfaces clients
Serveur Interface client

Echange de donnée
Serveur FTP Dashboard Primaire Secondaire Temps réel
temps réel (RTDE)
Adresse IP IP Robot IP Robot IP Robot IP Robot IP Robot IP Robot
Port 22 29 999 30 001 30 002 30 003 30 0004
Etat du robot et
Transmet Fichier - Etat du robot Etat du robot Etat du robot
message additionnel
Reçois Fichier - URScript commande URScript commande URScript commande Données variable
Fréquence - - 10Hz 10Hz 125 Hz 125Hz
Contrôle robot
Transfert de
Fonction (programme, Piloter le robot (script commande) Piloter le robot
fichier
accès…)
FTP
Serveur FTP
 Protocole pour le transfert de fichier
 Communication basé sur Ethernet
Objectif
 Possibilité de transférer facilement des programmes
 Facilite les backup
Serveur
 Tourne en permanence
 Aucune configuration nécessaire
Serveur
Serveur FTP
Adresse IP IP Robot
Port 22
Transmet Fichier
Reçois Fichier
Fréquence - Fichier PC Fichier robot
Fonction Transfert de fichier
Attention:
Les fichiers systèmes ne sont pas protégés, une mauvaise utilisation peut entrainer des problèmes
Dashboard
Contrôler les opérations du robot

 Chargement de programme
 Définir un niveau d’accès
 Afficher/fermer des popups
 Retour état du robot
Commande
 load <program.urp>
 play : démarre le programme chargé
 stop : arrête le programme
 pause : mettre en pause le programme
 shutdown : eteindre le contrôleur
Serveur
Serveur Dashboard
Adresse IP IP Robot
Port 29 999
Transmet -
Reçois -
Fréquence -
Contrôle robot Dashboard information :
Fonction https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-
(programme, accès…)
tos/dashboard-server-port-29999-15690/
Dashboard
Accès utilisateur
Accès Description
programmer ”SETUP Robot” button is disabled, ”Expert Mode” is

available (if correct password is supplied)
operator Only ”RUN Program” and SHUTDOWN Robot” buttons
are enabled, ”Expert Mode” cannot be activated
none All buttons enabled, ”Expert Mode” is available (if

correct password is supplied)
locked All buttons disabled and ”Expert Mode” cannot be

activated
Serveur
Serveur Dashboard
Adresse IP IP Robot
Port 29 999
Transmet -
Reçois -
Fréquence -
Contrôle robot Dashboard information :
Fonction https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-
(programme, accès…)
tos/dashboard-server-port-29999-15690/
Interface client
Qu’est ce que l’interface client?

 4 serveurs tournent en permanence sur le robot
Fonctionnalité
 Ces serveurs envoient continuellement l’état du robot
 Possibilité d’envoyer des commandes URScript
Interface client
Echange de donnée
Primaire Secondaire Temps réel
temps réel (RTDE)
IP Robot IP Robot IP Robot IP Robot
30 001 30 002 30 003 30 0004
Etat du robot et
message Etat du robot Etat du robot Etat du robot
additionnel
URScript commande Données variable
10Hz 10Hz 125 Hz 125Hz
Piloter le robot (script commande) Piloter le robot
Interface client information :

tos/remote-control-via-tcpip-16496/
Interface client
Trames transmises
 Flux de données transmis contient une grande quantité de
données
 Beaucoup de travail pour exploiter les données
Interface client
Echange de donnée
temps réel (RTDE)
30 001 30 002 30 003 30 0004
Etat du robot et
additionnel
10Hz 10Hz 125 Hz 125Hz

Interface client
Envoyer des commandes URScript

 Commandes exécutées immédiatement
 Ecrire un programme URScript complet et l'exécuter sans
utiliser l'interface graphique
 Envoyer une fonction et l'exécuter plus tard
Interface client
Echange de donnée
temps réel (RTDE)
30 001 30 002 30 003 30 0004
Etat du robot et
additionnel
10Hz 10Hz 125 Hz 125Hz

Sommaire
Chapitres

I. Universal Robots I. Programmation – URScipt
Niveau 1 – Jour 2
V. Service
Divers
Numéro de série
CB3/3.1 2014 3 0 0020
Numéro de production
Robot
Version du contrôleur
Année de fabrication
Divers
Axes
 Moteurs synchrones à aimants permanents

 Variateur intégré à commande vectorielle
 Servomoteur basé sur un système à deux codeurs
 Engrenage à onde de déformation (Harmonic Drive)
Exemple A0, A1, A2

Divers
Couples
2
2
Taille Couple
1 2
0 12 Nm 1
0
0 1
1 28 Nm
0 3
2 56 Nm 3
1
3 150 Nm
4
4 330 Nm 2 3
2 3 4
UR3 UR5 UR10
Divers
Mode Expert
Cliqué-glissé sur le logo UNIVERSAL ROBOTS en page d’accueil

mot de passe : lightbot
Accès à la calibration, firmware et ID articulation
Accès au mode expert

Divers
Conseils et astuces
 Possibilité de déconnecter le Teach Pendant

 Ajouter un écran extérieur (PC/Télé)
 Ajouter un clavier et une souris
 Logiciel de simulation RoboDK
 Robot en mode veille, 1 axe peut bouger
 Europmap67
 Enregistrer le fichier d’installation dans « defaut.installation » pour un démarrage rapide
 Alim 230VAC sur prise domestique
 Pas de protections électriques dans la baie (disjoncteur 8A)
 UR+
 Ne pas downgrade les versions en dessous de celles livrées avec la baie
 Câble pour connecteur outil : Lumberg RKMV 8-354
 Conserver en permanence le duo carte mémoire/robot
 En cas de problème sur les données de calibration contacter le support (Universal Robots
conserve les données de chaque robot)
Divers
Longueur câble
4,5m
6m
Divers
Déconnecter le Teach
Divers
Liens utiles
Support Universal Robots

 http://www.universal-robots.com/download/
Release
 http://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/faq/ur-faq/release-note-software-version-32xxxxx/
Fin
Fin
Fin

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Formation niveau 1

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1

Siège social à Odense – Danemark

29M€ de chiffre d’affaire en 2014 dont 4M€ de bénéfice

300 employés dans le monde

750 robots en France

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1

UR3 UR5 UR10

UR3, UR5 & UR10

UR3 UR5 UR10

Charge (kg) / Centre de gravité (mm)

UR3 UR5 UR10

RJ45 : liaison carte-mère/carte sécurité

USB RJ45 RJ45

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1

Information sur les versions

Réglage des paramètres système

Visualiser l’état du robot

Contrôler la charge utile paramétrée

Charger le fichier d’installation

Voyant Tension Freins

Mot de passe système

Mot de passe sécurité

Réglage de l’adresse IP du contrôleur

Format de la date et de l’heure

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1

Le TCP (Tool Center Point) est un point virtuel qui

Il permet d’apprendre facilement des points (rotations

Apprentissage des coordonnées de ce point en manuel

Avec ou sans protection

Installation  Configuration point central de l’outil

Définir 1 ou plusieurs TCP

Procédure pour apprentissage en automatique

Réglage de la charge utile

Pointer avec l’outil un même point sous 4 angles différents

Calcul automatique des distances en X, Y et Z du TCP (mm)

Configuration de l’orientation du TCP

Calcul automatique des rotations en X, Y et Z du TCP (rad)

Définir la masse de l’outil

Définir le centre de gravité (CoG) de l’outil

Voir les abaques de charge pour les limites

Définir le positionnement du robot dans l’espace

Enregistrer le fichier d’installation (.installation)

Au chargement d’un programme, le fichier d’installation

Niveau 1 – Jour 1 Niveau 2 – Jour 1

Chez Universal Robots les repères sont appelés fonctions

Une fonction est un système de coordonnée

Ce système de coordonnées est défini par un point appelé origine et 3 vecteurs

 Fonction présente de base et ne peut être modifiée

 Origine au centre de la bride outils

 Origine au centre du TCP

L’utilisateur peut définir ses propres fonctions

Fonction plan, définit en 3 points

Les points de passage définissent la position cible

Création d’un nouveau programme

Fenêtre programme Fenêtre programme

Ajouter des points de passages

Ajouter un point de passages

Utile si aucune contrainte extérieure

Lissage ne peut pas être suivie d’une attente

Inclus dans un déplacementP

Trois points requis :

Point_1 (Départ) (Fin) Point_3

Impérativement intégré dans un déplacement

Ajouter d’autres points

Ajouter d’autres points