Vous êtes sur la page 1sur 170

FANUC Robotics

FANUC Robot ARC Mate 100iB


FANUC Robot ARC Mate 100iB/6S
FANUC Robot M-6iB
FANUC Robot M-6iB/6S

Livret intégrateur

©FANUC, 2005
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

FANUC Robotics

FANUC Robot ARC Mate 100iB


FANUC Robot ARC Mate 100iB/6S
FANUC Robot M-6iB
FANUC Robot M-6iB/6S

Livret intégrateur

Cet ouvrage contient des informations, appartenant à FANUC Robotics Europe S.A. destinées
uniquement à l'usage des clients. Aucun autre usage n'est autorisé sans la permission écrite et explicite
de FANUC Robotics Europe S.A.

FANUC Robotics
France S.A.R.L.
4, rue du bois chaland
CE 2904 - LISSES
91029 EVRY CEDEX

Téléphone: +(33) 1 69 89 70 00
Fax: +(33) 1 69 89 70 01
Site Web: www.fanucrobotics.fr

-3-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

Les descriptions et caractéristiques contenues dans ce manuel étaient valables au moment où celui-ci
a été imprimé. FANUC Robotics Europe S.A., ci-après mentionné sous le nom de FANUC Robotics,
se réserve le droit d'interrompre la production des modèles à tout moment, d'en changer les
caractéristiques, sans préavis et sans obligations.

Copyright ©2005 by FANUC Robotics Europe S.A.


Tous droits révervés

Les informations illustrées ou contenues dans ce manuel ne doivent pas être reproduites, copiées,
traduites ni transmises intégralement ou partiellement sans l'accord écrit préalable de FANUC
Robotics.

Conventions utilisées dans ce manuel


Ce manuel contient des informations importantes pour la sécurité du personnel, de l'équipement, du
logiciel, et des données. Ces informations sont indiquées par des en-tête et par des cartouches dans le
texte.

AVERTISSEMENT

Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT concernent la protection du personnel. Les


informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte.

ATTENTION

Les informations apparaissant sous ATTENTION concernent la protection de l'équipement, du


logiciel, et des données. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte.

NOTE

Les informations apparaissant après NOTE concernent des informations usuelles.

-4-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

PRÉFACE ............................................................................................................... 7

SECURITE
1 SECURITE PRECAUTIONS ........................................................................... 13
1.1 SECURITE OPERATEUR ..........................................................................................13
1.1.1 Sécurité Opérateur ............................................................................................................ 15
1.1.2 Sécurité de l’utilisateur du teach pendant ......................................................................... 16
1.1.3 Sécurité lors de la maintenance ........................................................................................18

UNITE MECANIQUE
1 TRANSPORT ET INSTALLATION ................................................................ 19
1.1 TRANSPORT ..............................................................................................................19
1.2 STOCKAGE DU ROBOT ...........................................................................................26
1.3 INSTALLATION ........................................................................................................27
1.4 ESPACE DE MAINTENANCE ..................................................................................31
1.5 ASSEMBLAGE DU ROBOT POUR L'INSTALLATION ........................................36

2 DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT


ET DIAGRAMME DE L'ENVELOPPE DE TRAVAIL ................................. 37
2.1 DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT ET ENVELOPPE DE TRAVAIL .....37
2.2 DIAGRAMME DE L´ENVELOPPE DE TRAVAIL LORSQUE
LE ROBOT EST INSTALLÉ AVEC UN ANGLE D´INCLINAISON ....................49

3 MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT ........................................... 55


3.1 SURFACE DE MONTAGE D´UN ACTIONNEUR EMBARQUÉ AU POIGNET ..55
3.2 SURFACE DE MONTAGE DE DISPOSITIFS .........................................................56

4 RACCORDEMENT DU ROBOT .................................................................... 61


4.1 CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUÉE SUR LE POIGNET ..........................61

5 RÉGLAGES ...................................................................................................... 63
5.1 INSTAURATION DES LIMITES DES AXES ..........................................................63
5.2 POSITION DE RÉFÉRENCE ET CAPACITÉ DE MOUVEMENT .........................64
5.3 INSTALLATION DE LOGICIELS ............................................................................71
5.4 MODIFICATION DE LA COURSE DE L´AXE J1 (OPTION) ................................72
5.5 RÉGLAGE DU COMMUTATEUR DE LIMITE DE L´AXE J1 (OPTION) ............74
5.6 CALIBRATION RAPIDE ...........................................................................................77
5.7 CALIBRATION PAR ALIGNEMENT DE POSITION DE LA
MARQUE POINT ZÉRO ..........................................................................................80
5.8 CALIBRATION Á L´AIDE D´OUTIL .......................................................................82
5.9 CONFIRMATION DE LA CALIBRATION ..............................................................91
5.10 RÉGLAGE DES JEUX DE TRANSMISSION DE L'AXE J5 .................................92
5.11 RELÂCHER LES FREINS .......................................................................................94

-5-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

6 ALIMENTATION D’AIR .................................................................................97


6.1 RACCORDEMENT EN AIR ..................................................................................... 97
6.2 RACCORDEMENT EN AIR DE L´ACTIONNEUR EMBARQUÉ ......................... 99
6.3 CONDITIONS D'INSTALLATION ......................................................................... 100

7 TUYAUX ET CÂBLES ..................................................................................101


7.1 CHEMINEMENT DE TUYAUTAGE ..................................................................... 101

ARMOIRE R-J3i
1 TRANSPORT ET INSTALLATION ..............................................................105
1.1 TRANSPORT ........................................................................................................... 105
1.2 INSTALLATION....................................................................................................... 106
1.3 CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS ................................................. 109
1.4 RESET D’UN SURCOURSE ET D’UN ARRET
D’URGENCE A L’INSTALLATION ..................................................................... 111
1.4.1 Mise en place de l’interface du périphérique ..................................................................112
1.4.2 Reset d’un surcourse .......................................................................................................112
1.4.3 Comment désactiver/activer le HBK ..............................................................................113
1.4.4 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique (PPABN) ....................114

2 CONNECTIONS ELECTRIQUES .................................................................115


2.1 CÂBLE TEACH PENDANT .................................................................................... 115
2.2 CONNECTION DE L’ALIMENTATION D’ENTRÉE ........................................... 116
2.3 CONNECTIONS DU CONTACT ON/OFF D’ALIMENTATION EXTERNE ...... 118
2.4 CONNECTION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE ..................................... 120
2.5 DYSFONCTIONS DES FUSIBLES ........................................................................ 126
2.6 CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE UTILISATEUR 132

APPENDICE
A LISTE DES PIÈCES DE RECHANGE .........................................................135

B TABLEAU D'INSPECTION PÉRIODIQUE .................................................145

C LISTE DE COUPLE DE SERRAGE .............................................................149

D PROGRAMMES TPE ....................................................................................151

E CABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES ...............................153

-6-
PRÉFACE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

PRÉFACE
Ce manuel décrit la maintenance et les procédures de connexion pour les unités mécaniques
(contrôleur R-J3iB) des robots suivants. Avant le remplacement d'éléments, déterminer le numéro de
spécification de l'unité mécanique.

Numéro spécifique
Nom du modèle Abréviation
de l´unité mécanique
FANUC Robot ARC Mate 100iB ARC Mate 100iB A05B-1215-B201
(Axes J2 et J3 avec freins)
FANUC Robot ARC Mate 100iB ARC Mate 100iB A05B-1215-B651
(Tous les axes freinés)
FANUC Robot ARC Mate 100iB/6S ARC Mate 100iB/6S A05B-1215-B611
(Tous les axes freinés)
FANUC Robot M-6iB M-6iB A05B-1215-B202
(Axes J2 et J3 avec freins)
FANUC Robot M-6iB M-6iB A05B-1215-B602
(Tous les axes freinés)
FANUC Robot M-6iB/6S M-6iB/6S A05B-1215-B612
(Tous les axes freinés)

-7-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S PRÉFACE

N° (1) (2) (3) (4) (5) (6)


MODÈLE TYPE N° DATE POIDS POIDS
Contenus (Avec (Sans
contrôleur) contrôleur)
FANUC Robot A05B-1215-B201 N° de Mois et année de
Inscriptions ARC Mate 100iB série production 222 kg 134 kg
(2 axes freinés)
FANUC Robot A05B-1215-B601 N° de Mois et année de
Inscriptions ARC Mate 100iB série production 226 kg 138 kg
(6 axes freinés)
FANUC Robot A05B-1215-B611 N° de Mois et année de
ARC Mate série production - 135 kg
Inscriptions
100iB/6S
(6 axes freinés)
FANUC Robot A05B-1215-B202 N° de Mois et année de
Inscriptions M-6iB série production 222 kg 134 kg
(2 axes freinés)
FANUC Robot A05B-1215-B602 N° de Mois et année de
Inscriptions M-6iB série production 226 kg 138 kg
(6 axes freinés)
FANUC Robot A05B-1215-B612 N° de Mois et année de
Inscriptions M-6iB/6S série production - 135 kg
(6 axes freinés)

Position de l´étiquette indiquant le numéro de spécification de l'unité mécanique

-8-
PRÉFACE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

SPÉCIFICATION

Item Spécifications Spécifications


Modèle ARC Mate 100iB ARC Mate 100iB/6S
M-6iB M-6iB/6S
Type Type articulé Type articulé
Axes contrôlés 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6) 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Installation Au Sol, Retourné Au Sol, Retourné
(au mur & monté sur l'angle) (Note 1) (au mur & monté sur l'angle) (Note 1)
Capacité de Axe J1: 340° (5.93rad) Axe J1: 340° (5.93rad)
déplacement Axe J2: 250° (4.36 rad) Axe J2: 250° (4.36 rad)
Axe J3: 340° (5.93 rad) Axe J3: 310° (5.41 rad)
Axe J4: 380° (6.63 rad) Axe J4: 380° (6.63 rad)
Axe J5: 280° (4.89 rad) Axe J5: 280° (4.89 rad)
Axe J6: 720° (12.57 rad) Axe J6: 720° (12.57 rad)
Vitesse maximum Axe J1: 150°/s (2.62 rad/s) Axe J1: 200°/s (3.49 rad/s)
Axe J2: 160°/s (2.79 rad/s) Axe J2: 200°/s (3.49 rad/s)
Axe J3: 170°/s (2.97 rad/s) Axe J3: 260°/s (4.54 rad/s)
Axe J4: 400°/s (6.98 rad/s) Axe J4: 400°/s (6.98 rad/s)
Axe J5: 400°/s (6.98 rad/s) Axe J5: 400°/s (6.98 rad/s)
Axe J6: 520°/s (9.08 rad/s) Axe J6: 720°/s (12.57 rad/s)
Capacité de charge 6 kg 6 kg
max.au poignet
Capacité Max. de 12 kg 12 kg
charge embarquée
sur le bras J3
Moment de charge Axe J4: 15.7 Nm (1.6 kgf-m) Axe J4: 15.7 Nm (1.6 kgf-m)
autorisée au Axe J5: 9.8 Nm (1.0 kgf-m) Axe J5: 9.8 Nm (1.0 kgf-m)
poignet Axe J6: 5.9 Nm (0.6 kgf-m) Axe J6: 5.9 Nm (0.6 kgf-m)
Inertie de charge Axe J4: 0.63 kg-m2 (6.4 kgf-cm-s2) Axe J4: 0.63 kg-m2 (6.4 kgf-cm-s2)
autorisée au Axe J5: 0.22 kg-m2 (2.2 kgf-cm-s2) Axe J5: 0.22 kg-m2 (2.2 kgf-cm-s2)
poignet Axe J6: 0.061 kg-m2 (0.62 kgf-cm-s2) Axe J6: 0.061 kg-m2 (0.62 kgf-cm-s2)
Méthode de Contrôle du servo électrique par servo Contrôle du servo électrique par servo
contrôle moteur AC moteur AC
Répétabilité +/- 0.08mm +/- 0.08mm
Poids de l'unité 134 kg 135 kg
mécanique (2 axes avec frein sans contrôleur) (6 axes avec frein sans contrôleur)
138 kg
(6 axes avec frein sans contrôleur)
222 kg
(2 axes avec frein avec contrôleur)
226 kg
(6 axes avec frein avec contrôleur)

-9-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S PRÉFACE

Item Spécifications Spécifications


Environnement de Température ambiante: 0 - 45° C Température ambiante: 0 - 45° C
l'installation Humidité ambiante: Humidité ambiante:
Normalement: 75% ou moins Normalement: 75% ou moins
Sur courte période: 95% RH ou moins Sur courte période: 95% RH ou moins
(en dessous d'un mois) (en dessous d'un mois)
(Aucune rosée ou gelée) (Aucune rosée ou gelée)
Vibration: 0.5G (4.9m/s2) ou moins Vibration: 0.5G (4.9m/s2) ou moins

NOTE
Sous la condition d'installation à l´intérieur de ( ), la gamme de mouvement des axes J1 et J2 sera
limitée.

-10-
PRÉFACE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

Performance d´imperméabilité aux liquides et aux poussières ARC Mate 100iB, M-6iB,
ARC Mate 100iB/6S and M-6iB/6S

Option Étanchéité aux


Spécification normale
liquides et poussières

Poignet+bras d'axe J3 IP67 IP67


Autre élément IP54 IP55

NOTE
Définition du code IP
Définition de l'IP 67
6=Étanche à la poussière
7=Protection contre l'immersion dans l'eau
Définition de l'IP 55
5=Protégé de la poussière
5=Protection contre les projections d´eau
Définition de l'IP 54
5=Protégé de la poussière
4=Protection contre les éclaboussures d'eau

Résistance aux produits chimiques et solvants


1. Le robot (incluant la protection contre les pollutions) ne peut pas être utilisé avec les liquides
suivants car les matières en caoutchouc (joint d'embase, joint d'huile, joint torique etc.) seraient
corrodés.
a.Solvants organiques
b.Liquides de refroidissement chlorés / à base d'essence
c.Détergent aminergique
d.Les acides, bases et liquides provoquant la rouille
e.D'autres liquides ou solutions, nuisant aux NBR
2. Lorsque le robot travaille dans un environnement, utilisant de l'eau ou des fluides, un drainage
complet de la base d'axe J1 doit être effectué. Un drainage incomplet de la base d'axe J1 entraînera
la panne du robot.

-11-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S PRÉFACE

-12-
SECURITE PRECAUTIONS Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 SECURITE PRECAUTIONS
Pour la sécurité de l’opérateur et du système robotisé, suivre toutes les précautions d’emploi lors de la
mise en service du robot et de ces périphériques installés dans la cellule de travail.

1.1 SECURITE OPERATEUR


La sécurité opérateur es tla première considération de sécurité. En effet, il est très dangereux d’entrer
dans l’espace de travail du robot lors d’un fonctionnement en automatique de celui ci. C’est pourquoi
les sécurités et précautions doivent être observées.

La liste suivante précise les précautions et sécurités générales. Toutes les considérations de sécurités
doivent être appliquées pour assurer la sécurité de l’opérateur.
1. Avoir suivil a formation opérateur donnée par FANUC.

FANUC propose plusieurs formations. Contacter votre correspondant FANUC pour plus
d’informations.

2. Même si le robot est immobile, il est possible que celui ci soit encore prêt à bouger, et en attente
d’un signal. Dans cet état, le robot est considéré comme encore en mouvement. Pour assurer la
sécurité de l’opérateur, munir le système robotisé d’une alarme visuelle ou sonore indicant
àl’opérateur que le robot est en mouvement.
3. Installer une enceinte de sécurité avec une porte de manière àce qu’aucun opérateur ne puisse entrer
dans l’enceinte sans passer par la porte. Equiper la porte d’un système de verrouillage qui stop le
robot lors de l’ouverture de la porte.

L’armoire robot est prévue pour recevoir un signal de verrouillage de porte. Dès que la porte est
ouverte, et que le signal est reçu, l’armoire robot stop le robot en arrêt d’urgence. Pour la
connection, voir Fig.1.1.

4. Installer des équipements périphériques avec la terre et le blindage approprié


(Classe 1, Classe 2, ou Classe 3).
5. Essayer d’installer les équipements périphériques hors del’espace de travail.
6. Dessiner au sol une ligne indiquant clairement les limites de mouvements du robot et de son outil.
7. Installer un tapide sécurité ou des cellu les photoélectriques associé àune alarme visuelle ou sonore
qui stop le robot lorsqu’un opérateur entre dans l’espace de travail.
8. Si nécessaire, installer un verrou de sécurité a fin que seul l’opérateur en charge de la cellu le robot
puisse mettre sous tension le robot.

Le sectionneur del’armoire robot est prévu pour être verrouillé par un cadenas, et empêcher ainsi la
mis sous tension del’armoire.

9. Lors de la mise au point de tous lespériphériques de la cellu le, assurez vous que le robot soit hors
tension.

-13-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S SECURITE PRECAUTIONS

1 Contact de porte de sécurité 2 Note: Les borniers FENCE 1 et FENCE 2 sont sur la
carte PC du panneau opérateur. Le circuit porte est un
circuit de sécurité.

Fig. 1.1 Enceinte et porte de sécurité

-14-
SECURITE PRECAUTIONS Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1.1.1 Sécurité Opérateur


L’opérateur est la personne qui utilise et fait fonctionner le robot. Ainsi un travailleur qui manipule le
teach pendant (boîtier d’apprentissage) est aussi un opérateur. Cependant cette section ne s’applique
pas aux opérateurs utilisateur du teach pendant.
1. Si ce n’est pas nécessaireque le robot soit en fonctionnement, mettre hors tension le robot ou
enclencher un arrêt d’urgence.
2. Mettre en marche le robot d’un endroit situé hors de l’espace de travail robot.
3. Installer un enceinte de sécurité avec une porte de sécurité pour empêcher toutes les personnes
d’entrer dans l’enceinte de sécurité accidentellement, ou pour les prevenir del’entrée dans une zone
dangereuse.
4. Installer un BOUTON ARRET D’URGENCEan EMERGENCY STOP accessible à l’opérateur.

L’armoire robot est prévue pour être connectée à un contact d’arrêt d’urgence externe donc un
bouton d’ARRET D’URGENCE externe. Ainsi l’armoire robot stop le robot en arrêt d’urgence dès
que le bouton d’arret d’urgence externe en enclenché. Voir le diagramme ci dessous pour la
connection.

Note:
1 Bouton d'ARRET D'URGENCE externe 3
Connecter a EES1 and EES11, EES2 and EES21.

2 Panneau opérateur

Fig. 1.1.1 Diagramme de connection pour l’arrêt d’urgence externe

-15-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S SECURITE PRECAUTIONS

1.1.2 Sécurité de l’utilisateur du teach pendant


Sécurité de l’utilisateur entrer dans la zone de travail du robot. Il est donc particulièrement du teach
pendant nécessaire de garantir la sécurité de l’utilisateur du teach pendant.
1. A moins qu’il soit absolument nécessaire d’entrer dans la zone de travail du robot, exécuter toutes
vos tâches hors de l’espace de travail du robot.
2. Avant d’utiliser le robot avec le teach, vérifier que le robot et ses périphériques soient en mode de
fonctionnement normal.
3. Lorsque vous entrez dans l’espace de travail du robot, et lorsque vous programmez le robot, assurez
vous de bien vérifier la position et l’état des organes de sécurité (comme le bouton d’ARRET
D’URGENCE ou le contact de l’homme mort).

Le teach pendant fourni par FANUC dispose d’un contact d’activation du teach (teach pendant
enable), d’un contact d’homme mort en plus du bouton l’arrêt d’urgence.

Bouton d’arrêt d’urgence : Ce bouton provoque l’arrêt d’urgence du robot,sans tenir compte de
l’état du sélecteur teach pendant activé

Deadman switch : Cette fonction dépend de l’état du selecteur du teach pendant.

Lorsque le teach est actif -- Relâcher l’homme mort ou le maintenir enfoncé fortement pour mettre
le robot en arrêt d’urgence.

Si le teach pendant est inactif -- Lorsque que le contact d’activation du teach est à OFF, l’homme
mort est sans action.

NOTE

Le contact d’homme mort est fourni afin que le robot puisse être arrêté dès que l’homme mort est
relâché ou enfoncé fortement.
Le model R-J3i B a adopté un contact à trois positions comme spécification RIA pour le teach
pendant. Maintenir enfoncé à mis course l’homme mort afin que le robot soit opérable. Relâcher ou
enfoncer fortement l’homme mort provoque la mis en arrêt d’urgence du robot.

4. L’utilisateur du teach pendant doit faire très attention àce qu’aucune autre personne ne soit dans
l’espace de travail du robot.

NOTE

De plus, le contact d’activation du teach pendant et le contact de l’homme mort ont également les
fonctions suivantes. En appuyant sur l’homme mort alors que le teach est actif (à ON), le facteur
d’arrêt d’urgence connecté aux bornes EAS1 et EAS11, EAS2 et EAS21 de l’armoire est invalidé
(normalement la porte de l’enceinte de sécurité). Dans ce cas il possible pour l’utilsateur d’entrer
dans l’enceinte de sécurité pour de l’apprentissage sans provoquer un arrêt d’urgence. En d’autres
termes, le système comprend par le jeu de ces contacts (homme mort en foncé et teach pendant actif
nà ON) qu’il est en phase d’apprentissage. L’utilisateur doit dans ce cas être au courant que la
sécurité de porte d’enceinte robot n’est plus active, et il doit assumer l’entière responsabilité du fait
que personne ne doit entrer dans l’enceinte de sécurité du robot à ce moment là.

-16-
SECURITE PRECAUTIONS Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

5. En entrant dans l’espace de travail du robot, l’utilisateur du teach pendant doit activer le teach
pendant. En particulier lors que le teach pendant est à OFF, l’utilisateur doit prendre garde à ce
qu’aucune commande de départ cycle ne soit envoyée au robot d’un quelconque panneau opérateur
autre que celui du teach pendant.

Le teach pendant, le panneau opérateur, et les périphériques envoient des départ cycle au robot.
Cependant la validité de ces signaux dépend del’état du contact d’activation du teach pendant et de
l’état du contact REMOTE sur le panneau opérateur.

Contact teach Condition Panneau


Teach pendant Périphériques
pendant actif Remote opérateur

On Indépendant Autorisé pour Non autorisé Non autorisé


départ cycle
Off Local Non autorisé Autorisé pour Non autorisé
départ cycle
Off Remote Non autorisé Non autorisé Autorisé pour
départ cycle

6. Pour lancer le système en utilisantle panneau opérateur, vérifier que personne ne soit dans l’espace
de travail du robot, et qu’il n’y ait pas de conditions anormales dans l’espace de travail du robot.
7. Lorsqu’un programme est terminé, assurez vous de faire un test du programme suivant la procédure
ci dessous.
a. Lancer le programme en mode pas à pas (mode step) et à basse vitesse pour au moins un
cycle.
b. Lancer le programme en mode continu etàbasse vitesse pour au moins un cycle.
c. Lancer le programme en mode continu et à vitesse intermédiaire pour au moins un cycle et
vérifierque rien d’anormal n’arrive en raison du délai de temps.
d. Lancer le programme en mode continu et à vitesse normale pour au moins un cycle et
vérifier que rien d’anormal n’arrive en cous de ce cycle.
e. Après avoir testé l’ensemble du programme avec les tests ci dessus, lancer le programme
en mode automatique.
8. Lorsque le système robot fonctionne en automatique, l’opérateur doit sortir de la zone de travail du
robot.

-17-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S SECURITE PRECAUTIONS

1.1.2 Sécurité lors de la maintenance


Pour la sécurité du personnel de maintenance, prendre garde aux points suivants.
1. Excepté les cas de nécessité, mettre hors tension l’armoire robot pour y effectuer une maintenance.
Verrouiller le contact de mise sous tension pour s’assurer que personne d’autre ne puisse l’utiliser.
2. Lors de la déconnection du système pneumatique, assurez vous de bien réduire la pression
d’alimentation.
3. Avant d’utiliser le teach vérifier que le robot et ses périphériques fonctionnent normalement.
4. Si ce la est nécessaire d’entrer dans la zone de travail robot pour une maintenance lorsque celui ci
est sous tension, la personne doit indiquer que la machine est en cours de maintenance, et elle doit
s’assurer que personne ne va démarrer le robot de manière inattendue.
5. Ne pas mettre le robot en mode automatique lorsque quelqu’un est dans la zone de travail du robot.
6. Lorsqu’il est nécessaire de maintenir le robot le long d’un mur, ou le long d’instruments, ou lorsque
plusieurs personnes travaillent prés du robot, assurez vous que leurs mouvements de fuite, ou que
les chemins pouvant être utilisés pour fuire un quelconque danger ne soient pas obstrués.
7. Lorsqu’un outil est monté sur le robot, ou lorsque d’autre système pouvant entrer en mouvement
sont installés, prenez garde à leurs mouvements.
8. Si cela est nécessaire, ayez du personnel familiarisé avec le robot proche du panneau opérateur pour
pouvoir enfoncer le bouton d’arrêt d’urgence en cas de danger pour le personnel effectuent la
maintenance.
9. Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, assurez vous d’empêcher toute
matière étrangère au système de pénétrer à l’interieur de celui ci.
10.Pour la prise en main d’un circuit imprimé dans l’armoire robot lors d’une inspection mettre hors
tension l’armoire et couper le sectionneur de l’armoire afin d’éviter toute décharge électrique.
11.Pour remplacer une pièce, assurez vous d’utiliser une pièce spécifiée par FANUC.
En particulier, ne jamais utiliser des fusibles ou d’autres pièces dont les calibres ne sont pas
spécifiés. Cela pourrait causer un incendie ou causer des dégradations du materiel de l’armoire.

-18-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 TRANSPORT ET INSTALLATION

1.1 TRANSPORT
1) Procédure d´installation
1. Démonter les bouchons de transport de J1 (rouge). (2 axes avec frein)
2. À l´aide du mode JOINT, tourner les sections des axes J2 et J3 dans la direction positive de façon
à ce que l'on puisse retirer les bouchons de transport des axes J2 et J3.
3. Démonter les bouchons de transport des axes J2 et J3 (rouge).
4. Démonter les deux anneaux d'élingage M10 de l'embase de l'axe J2. Maintenant, vous êtes prêt à
installer le robot.

NOTE
1. Si, au point 2, une alarme de sur-course se déclenche, maintenir la touche Shift appuyée et
presser la touche Reset d'alarme. Puis, maintenant Shift, pousser les axes J2 et J3, en mode Joint,
dans une position telle que la condition de sur-course soit annulée.
2. Avant de bouger la section d´axe J2, s´assurer d´avoir enlevé les anneaux de levage de la base J2
de manière à ce que les butées de l´axe J2 n´interfèrent pas avec ces anneaux.

-19-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

2) Transport du robot avec une grue


Un robot peut être transporté suspendu par une grue.
Pour soulever un robot avec contrôleur séparé, accrocher une élingue aux deux anneaux de levage
M10. (Voir Fig. 1.1 (a) et (b).)
Pour soulever un robot avec contrôleur séparé ayant un capot J2 d´installé, fixer le support de transport
prévu (A05-1215-J403) à l´arrière de l´embase J2 afin d´empêcher le capot J2 d´être endommagé.
(Voir Fig. 1.1 (c).)
Pour soulever un robot avec contrôleur intégré, fixer le support de transport prévu
(A05B-1215-H501). (Voir Fig. 1.1 (d).)
Après l´installation d´un robot, enlever les divers bouchons et supports de transport.
Un bouchon de transport est un boulon qui prévient les mouvements rotatifs de l´axe pendant le
transport.
Un bouchon de transport est peint ou gravé en rouge. S´assurer d´avoir enlevé tous les bouchons de
transport avant que le robot ne commence son travail.

NOTE
Lors du transport d´un robot ayant deux axes équipés de freins tandis que l´actionneur embarqué est
laissé sur son poignet, s´assurer de placer entre les bras d´axes J2 et J3 un matériau amortissant
comme du caoutchouc spongieux afin d´empêcher la partie d´axe J4 de pivoter. Sinon, l´actionneur
embarqué ou le corps principal du robot peut être endommagé si la section d´axe J4 pivote laisssant
l´actionneur se cogner au corps du robot pendant le transport. Si la section d´axe J4 vient à tourner
au-delà de l´étendue de ses mouvements, une rupture de câble peut se produire.

ATTENTION
Lors du transport d´un robot, attention à ne pas endommager le connecteur du moteur avec l´élingue
servant à soulever le robot.

ATTENTION
Lors du transport d´un robot avec contrôleur intégré, placer le boîtier d´utilisation sur le contrôleur
(car le contrôleur et le boîtier sont connectés ensemble par un câble).

-20-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

3) Transport du robot avec un chariot élévateur


Pour transporter un robot avec un chariot élévateur, spécifier les options suivantes (Fig. 1.1 (e) et (f)):

Bride de chariot élévateur : A05B-1215-H502

Pour transporter un robot, s´assurer de prendre les précautions décrites au point (2) ci-dessus.

1 Position pendant le transport 4 Anneau d´élingage M10

2 Grue 5 Centre de gravité


Capacité de charge: 300 kg

3 Élingue
Capacité de charge: 250 kg

Fig. 1.1 (a) Transport du robot avec une grue ARC Mate 100iB, M-6iB

NOTE
1. Poids de l´unité mécanique du robot: 138 kg
2. Les anneaux d´élingage doivent satisfaire aux normes JIS B1168.
[Capacité de charge: 150kg/pcs]
3. Quantité
Anneau d´élingage: 2
Élingue: 2

-21-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

1 Position pendant le transport 4 Anneau d´élingage M10

2 Grue 5 Centre de gravité


Capacité de charge: 300 kg

3 Élingue
Capacité de charge: 250 kg

Fig. 1.1 (b) Transport du robot avec une grue ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

NOTE
1. Poids de l´unité mécanique du robot: 135 kg
2. Les anneaux d´élingage doivent satisfaire aux normes JIS B1168.
[Capacité de charge: 150kg/pcs]
3. Quantité
Anneau d´élingage: 2
Élingue: 2

-22-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Bride 3 Vis hexagonale: M10x30 (2 pcs)

2 Anneau d´élingage M10

Fig. 1.1 (c) Transport de l´équipement avec un capot J2

-23-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

-24-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Position pendant le transport 4 Bride R


Vis avec rondelle: M12x20 (2 pcs)

2 Capacité max. du chariot élévateur: 5 Bride L


MIN 300 kg Vis avec rondelle: M12x20 (2 pcs)

3 Capacité de la bride du chariot élévateur: 6 Centre de gravité


MAX: 300 kg

Fig. 1.1 (e) Transport du robot avec un chariot élévateur ARC Mate 100iB, M-6iB

-25-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

1 Position pendant le transport 4 Bride R


Vis avec rondelle: M12x20 (2 pcs)

2 Capacité max. du chariot élévateur: 5 Bride L


MIN 300 kg Vis avec rondelle: M12x20 (2 pcs)

3 Capacité de la bride du chariot élévateur: 6 Centre de gravité


MAX: 300 kg

Fig. 1.1 (f) Transport du robot avec un chariot élévateur ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

1.2 STOCKAGE DU ROBOT


Lors du stockage du robot, le mettre dans la position montrée par les Fig. 1.1 (a) et (b).

NOTE
Un robot placé dans une position autre que celle prévue pour son transport, ne peut pas tenir debout
seul et peut tomber. Avant de stocker un robot à long terme, prendre les mesures de sécurité pour
l´empêcher de tomber.

-26-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1.3 INSTALLATION
La Fig. 1.3 (a) montre les dimensions de la base du robot.

1 Centre de rotation de J1 3 Face de montage

2 Perçage 4-Ø18 4 Face avant


Épaulement Ø26 profondeur 5

Fig. 1.3 (a) Dimensions de la base du corps du robot.

La Fig. 1.3 (b) montre un exemple d'installation de robot. Dans cet exemple, la plaque de fixation est
fixée à l'aide de quatre chevilles chimiques M20 (avec une dureté de 4.8), et la base du robot est fixée
à la plaque d'embase avec quatre vis M16x35 (avec une dureté de 12.9). Afin d´empêcher chaque vis
de se desserrer, insérer une rondelle frein M16. Si la compatibilité d'apprentissage de trajectoire
doit être maintenue après le remplacement du robot, utiliser les pions de référence.

NOTE
L'utilisateur doit mettre en place les pions de positionnement, les splits et la plaque d'embase.

-27-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

1 Centre de rotation de J1 6 Vis de fixation du robot:


M16x35 (4)
Classe de dureté: 12.9
Couple de serrage: 314 Nm

2 4-Ø24 perçage 7 Cheville chimique


M20 (4)
Classe de dureté: 4.8
Couple de serrage: 186 Nm

3 Face de montage 7 Plaque d´installation

4 4-M16 perçage 9 Face avant

5 Base J1 du robot

Fig. 1.3 (b) Exemple d'installation de robot

-28-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

Les Fig. 1.3 (c), (d) et les tableaux 1.3 (a) et (b) expliquent quelles sont les efforts appliqués sur la base
de J1 lorsque le robot est au repos, en accélération ou décélération, et en arrêt d'urgence.

Fig. 1.3 (c) Charge et moment appliqués à la base de J1 ARC Mate 100iB, M-6iB

Tab. 1.3 (a) Charge et moment appliqués à la base de J1 ARC Mate 100iB, M-6iB

Moment de Moment de Charge


Charge verticale
État flexion torsion horizontale
FV[kgf](N)
MV[kgfm](Nm) MH[kgfm](Nm) FH[kgf](N)

Au repos [56](549) [230](2254) [0](0) [0](0)


Accélération ou [189](1852) [297](2911) [61](598) [105](1029)
décélération
Lors d'un arrêt [724](7095) [677](6635) [231](2264) [252](2470)
d'urgence

-29-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

Fig. 1.3 (d) Charge et moment appliqués à la base de J1 ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

Tab. 1.3 (b) Charge et moment appliqués à la base de J1 ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

Moment de Moment de Charge


Charge verticale
État flexion torsion horizontale
FV[kgf](N)
MV[kgfm](Nm) MH[kgfm](Nm) FH[kgf](N)

Au repos [56](549) [230](2254) [0](0) [0](0)


Accélération ou [189](1852) [297](2911) [61](598) [105](1029)
décélération
Lors d'un arrêt [724](7095) [677](6635) [231](2264) [252](2470)
d'urgence

-30-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1.4 ESPACE DE MAINTENANCE


Les Fig. 1.4 (a) et (c) montrent l'espace libre requit pour la maintenance du robot.

1 Aire de maintenance 2 Aire de calibration

Fig. 1.4 (a) Disposition de l´espace de maintenance (Contrôleur déporté) ARC Mate 100iB, M-6iB

-31-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

-32-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Aire de maintenance 2 Aire de calibration

Fig. 1.4 (c) Disposition de l´espace de maintenance (Contrôleur déporté) ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

-33-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

Le robot doit pouvoir prendre les positions montrées dans les Fig. 1.4 (d) et (e) durant le mastering.
Prévoir un aménagement autour du robot de façon que le robot puisse prendre la posture de J1 = 0°.

1 Position de calibration 2 Emplacement de l´outil de calibration

Fig. 1.4 (d) Position du robot pour une calibration ARC Mate 100iB, M-6iB

-34-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Position de calibration 2 Emplacement de l´outil de calibration

Fig. 1.4 (e) Position du robot pour une calibration ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

-35-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

1.5 ASSEMBLAGE DU ROBOT POUR L'INSTALLATION


Si un contrôleur séparé est sélectionné pour le robot, les connexions de câbles robot sont détachées
de la carte de connexion de l'unité mécanique (les câbles sont déconnectés du contrôleur) lors du
transport du robot. Lors de l'installation du robot, connecter les câbles à la carte de connexion de l'unité
mécanique comme décrit dans la Fig. 1.5.

Lors de la mise en place des connecteurs, faire attention de ne pas tirer sur des câbles équipés de prises
HARTING. Insérer une rondelle pour le câble de terre de façon à ce que la borne soit fermement fixée.
L'utilisateur devra mettre en place un conduit pour le passage des câbles entre le robot et son
contrôleur.

1 Connecter le câble des signaux codeur du contrôleur 3 Connecter le câble de terre


du contrôleur
Vis de fixation: Insérer les rondelles M10x16

2 Connecter le câble de puissance du contrôleur

Fig. 1.5 Panneau de connexion de câbles pour l'unité mécanique du robot

-36-
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

2 DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT


ET DIAGRAMME DE L'ENVELOPPE DE TRAVAIL
Lors de l´installation d´équipements dans la périphérie du robot, attention que ceux-ci n´interfèrent pas
avec le corps du robot.
Pour l´installation se servir des forages 4-Ø18 fournis sur la base.

2.1 DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT ET


ENVELOPPE DE TRAVAIL
ARC Mate 100iB, M-6iB

La Fig. 2.1 (a) montre les dimensions extérieures et l'enveloppe de travail du robot avec un contrôleur
séparé.
Les Fig. 2.1 (b) et 2.1 (c) montrent l´enveloppe de travail du robot avec un contrôleur séparé.
La Fig. 2.1 (d) montre les dimensions extérieures et l'enveloppe de travail du robot avec un contrôleur
intégré.
Les Fig. 2.1 (e), 2.1 (f) et 2.1 (g) montrent l´enveloppe de travail du robot avec un contrôleur intégré.

ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

La Fig. 2.1 (h) montre les dimensions extérieures et l'enveloppe de travail du robot avec un contrôleur
séparé.
Les Fig. 2.1 (i), (j) et 2.1 (k) montrent l´enveloppe de travail du robot avec un contrôleur séparé.

-37-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL

1 Plage de mouvement du centre de rotation de l'axe J5 3 (Option)

2 Centre de rotation de l'axe J5

Fig. 2.1 (a) Dimensions extérieures et l'enveloppe de travail du Contrôleur déporté


ARC Mate 100iB, M-6iB

-38-
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

Fig. 2.1 (b) Enveloppe de travail du robot (Contrôleur séparé) (n°1)

-39-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL

Fig. 2.1 (c) Enveloppe de travail du robot (Contrôleur séparé) (n°2)

-40-
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

-41-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL

-42-
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

-43-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL

-44-
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Plage de mouvement du centre de rotation de l'axe J5 5 Sans capot

2 Centre de rotation de l'axe J5 6 Capot J4 (Option)

3 Avec capot 7 Capot J2 (Option)

4 (Option)

Fig. 2.1 (h) Dimensions extérieures et l'enveloppe de travail du Contrôleur déporté


ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

-45-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL

Fig. 2.1 (i) Enveloppe de travail du robot (Contrôleur déporté) (1/3)

-46-
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

Fig. 2.1 (j) Enveloppe de travail du robot (Contrôleur déporté) (2/3)

-47-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL

Fig. 2.1 (k) Enveloppe de travail du robot (Contrôleur déporté) (3/3)

-48-
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

2.2 DIAGRAMME DE L´ENVELOPPE DE TRAVAIL LORSQUE


LE ROBOT EST INSTALLÉ AVEC UN ANGLE
D´INCLINAISON
Quand le robot est installé avec un angle d´inclinaison, la plage de travail est limitée suivant
l´inclinaison de cet angle. (ARC Mate 100iB, M-6iB)
Les Fig. 2.2 (a) à 2.2 (d) montrent les diagrammes des plages de travail se rapportant aux angles
d´installation.
Noter que le robot ne peut pas s´arrêter en dehors des zones indiquées par les Fig. 2.2 (b) à 2.2 (d).
Pour ARC Mate 100iB/6S et M-6iB/6S installés en angle, leurs opérations ne sont pas restreintes.

NOTE
Seule l´unité mécanique d´un robot peut être installée avec un angle d´inclinaison. Un robot avec
un contrôleur intégré peut être utilisé seulement lorsqu´il est installé sur le sol.

-49-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL

Fig. 2.2 (a) Plage d´angle d´installation du robot

-50-
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Sans limite d´opération

Fig. 2.2 (b) Zone de travail du robot-installation de la plage d´angle (1)

-51-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL

1 Quand J1 a +/- 90°

Fig. 2.2 (c) Zone de travail du robot-installation de la plage d´angle (2)

-52-
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Quand J1 a +/- 90°

Fig. 2.2 (d) Zone de travail du robot-installation de la plage d´angle (3)

-53-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL

-54-
3. MONTAGE DE DISPOSITIFS UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

3 MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT

3.1 SURFACE DE MONTAGE D´UN ACTIONNEUR


EMBARQUÉ AU POIGNET
1) Surface de montage pour un support de type ISO d´actionneur embarqué (standard)
La Fig. 3.1 (a) montre les surfaces de montage d´un actionneur embarqué à l'extrémité du poignet.
L´actionneur embarqué est fixé à l´aide de goujon Ø50h7 ou goupille de Ø25H7, placés en utilisant
un trou alésé de Ø6H8 et fixés à l´aide de quatre vis M6. Comme pour les vis M6, choisir des vis d'une
longueur utile de filetage (10 mm).

1 Profondeur 10 2 4-M6 profondeur 10


à distance Ø40 Ø40 également répartis sur la circonférence

Fig. 3.1 Surface de montage pour un support de type ISO d´actionneur embarqué
ARC Mate 100iB, M-6iB, ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

-55-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 3. MONTAGE DE DISPOSITIFS

3.2 SURFACE DE MONTAGE DE DISPOSITIFS


Comme le montre la Fig. 3.2 (a), il y a deux surfaces de montage de dispositifs.

NOTE
1. Garder le centre de gravité des dispositifs ajoutés des surfaces A et B dans la zone montrée par
des achures dans la Fig. 3.2 (b).
2. La masse de chaque dispositif monté dans surface de montage doit satisfaire à la condition qui
suit:
W + A + B =< 18 (kg)

W : Masse (kg) du dispositif sur la surface de montage de l´actionneur embarqué
A : Masse (kg) du dispositif sur la surface A de montage de dispositif.
B : Masse (kg) du dispositif sur la surface B de montage de dispositif.

1 Centre de rotation de l'axe J4 4 Surface de montage A

2 Centre de rotation de l'axe J3 5 Surface de montage B

3 Profondeur 10

Fig. 3.2 (a) Dimensions de la surface de montage de dispositif ARC Mate 100iB, M-6iB

-56-
3. MONTAGE DE DISPOSITIFS UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Face A de montage d´équipement 2 Face B de montage d´équipement

Fig. 3.2 (b) Dimensions de la position du centre de gravité des surfaces du dispositif de montage
ARC Mate 100iB, M-6iB

-57-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 3. MONTAGE DE DISPOSITIFS

1 Centre de rotation de l'axe J4 4 Surface de montage A

2 Centre de rotation de l'axe J3 5 Surface de montage B

3 Profondeur 10

Fig. 3.2 (c) Dimensions des surfaces de montage de dispositif

-58-
3. MONTAGE DE DISPOSITIFS UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Face A de montage d´équipement 2 Face B de montage d´équipement

Fig. 3.2 (d) Dimensions de la position du centre de gravité des surfaces du dispositif de montage
ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

-59-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 3. MONTAGE DE DISPOSITIFS

-60-
4. RACCORDEMENT DU ROBOT UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

4 RACCORDEMENT DU ROBOT

4.1 CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUÉE SUR LE


POIGNET
La Fig. 4.1 montre la courbe de charges admissibles sur le poignet du robot.
Utiliser le robot avec des charges admissibles comprises dans l'échelle du graphique.

-61-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 4. RACCORDEMENT DU ROBOT

1 Distance du centre de la bride 3 Inertie autour d´un axe X

2 L´inertie de charge est la somme de l´inertie excentrée de 4 Inertie autour d´un axe Y
chaque partie d´axe au centre de gravité d´une pièce de
travail et la forme d´inertie autour du centre de gravité de
la pièce de travail.
Conserver l´inertie de la charge totale y compris la forme
d´inertie à l´intérieur ou sous les valeurs énumérées ci-
dessous.

Fig. 4.1 Conditions de charge admissibles sur le poignet


ARC Mate 100iB, M-6iB, ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

-62-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

5 RÉGLAGES
Chaque élément de l´unité mécanique d´un robot est réglé dans les meilleures conditions avant
livraison au client. Le client n'a besoin de faire aucun ajustement lors de la livraison du robot.
Si une unité mécanique d'un robot a un jeu trop important à la suite d'une longue utilisation ou d'un
échange de composant, faire un réglage à l´aide de ce chapitre.

5.1 INSTAURATION DES LIMITES DES AXES


Lors de l´instauration de l´étendue des mouvements de chaque axe, les valeurs standard de l´étendue
des mouvements du robot peuvent être modifiées
Une modification de l´étendue des mouvement du robot peut être utile dans les conditions suivantes:
• L´étendue des mouvements du robot est limitée pendant son fonctionnement.
• Le robot pourrait se heurter avec des outils ou avec l´équipement environnant
• La longueur du câble ou du tuyau raccordé pour un usage est limitée.
Il y a trois méthodes utilisées pour empêcher le robot de se mouvoir en dehors de la plage de
mouvement nécessaire.
Ce sont
• Limitation des axes à l´aide de logiciels (pour tous les axes)
• Limitation des axes à l´aide de dispositif de blocage (axes J1, J2, J3 et J5)
• Limitation des axes à l´aide d´un interrupteur (axe J1) en option

NOTE
1. La modification de la plage de mouvement d´un seul axe affecte la plage d´opération du robot.
Afin d´éviter tout problème, évaluer à l´avance, très attentivement, les effets possibles d´une
modification de plage de mouvement d´un axe. Sinon, il est possible que des faits inattendus se
présentent, par exemple, une alarme peut se déclencher lors d´une position précédemment
étudiée.
2. Pour l´axe J1, ne pas compter simplement sur le logiciel de base réglant les limites de l´étendue
de mouvement lorsque l´étendue des mouvements du robot est modifiée. Utiliser des butées
mécaniques de facon à éviter toute détérioration de l´équipement environnant ou toute blessure
humaine. Dans ce cas, adapter les limites spécifiques du logiciel aux limites des butées
mécaniques.
3. Les butées mécaniques sont des obstacles physiques. Le robot ne peut se mouvoir au-delà. Pour
l´axe J1, il est possible de repositionner les butées mécaniques. Pour les axes J2, J3 et J5, les
butées (ou limiteurs) mécaniques sont fixes. Pour les axes J4 et J6, seules les limites spécifiées
du logiciel sont valables.
4. Une butée mécanique amovible (axe J1) se déforme lors d´une collision pour arrêter le robot. Une
fois que la butée a été sujet à collision, elle n´a plus sa force originale et, ainsi, ne peut plus
stopper le robot. Si cela se produit, la remplacer par une butée neuve.

Limite supérieure
Montre la limite supérieure de chaque axe, ou la limite des axes dans une direction positive.

Limite inférieure
Montre la limite inférieure de chaque axe, ou la limite des axes dans une direction négative.

-63-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

5.2 POSITION DE RÉFÉRENCE ET CAPACITÉ DE


MOUVEMENT
Le point zéro et la limite de mouvement logicielle sont stipulés pour chaque axe contrôlé. Le
débordement d´un mouvement limite programmé par logiciel pour un axe contrôlé est appelé
dépassement (Overtravel, OT) Le dépassement (Overtravel, OT) est détecté aux deux extrémités des
limites de mouvement pour chaque axe. Le robot ne peut dépasser les limites de mouvement logiciel
à moins d´un défaut de système causé par le perte du point zéro ou d´une erreur de système.

Fig. 5.2 (a) - (i) montre le point zéro et la limite de mouvement (course), et la position des butées
mécaniques de chaque axe.
Les Fig. 5.2 (j) et (k) montrent les directions de mouvement (+ et -).

1 Course 3 Butée mécanique

2 Fin de course

Fig. 5.2 (a) Pivotement de l´axe J1 (typique 340°)

-64-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Course 3 Butée mécanique

2 Fin de course

Fig. 5.2 (b) Pivotement de l´axe J1 (option 360°) (seul un contrôleur déporté peut être installé)

1 Course 3 Fin de course

2 Butée mécanique 4 Note:


Le mouvement est limité par la position de l'axe J3

Fig. 5.2 (c) Rotation de l´axe J2

-65-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

1 Course 3 Butée mécanique

2 Fin de course 4 Note:


Le mouvement est limité par la position de l'axe J2

Fig. 5.2 (d) Rotation de l´axe J2 ARC Mate 100iB, M-6iB

1 Course 3 Butée mécanique

2 Fin de course 4 Note:


Le mouvement est limité par la position de l'axe J2

Fig. 5.2 (e) Rotation de l´axe J2 ARC Mate 100iB, M-6iB

-66-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Course 3 Note:
Les limiteurs mécaniques ne sont pas prévus pour l´axe
J4

2 Fin de course

Fig. 5.2 (f) Rotation de l´axe J4

1 Fin de course 3 Course

2 Butée mécanique

Fig. 5.2 (g) Rotation du poignet de l´axe J5

-67-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

1 Course 2 Fin de course

Fig. 5.2 (h) Rotation du poignet de l´axe J6

1 Butée mécanique 4 Interférence angle 170°

2 Fin de course 5 Bras d'axe J3

3 Bras d'axe J2 6 Interférence angle 10°

Fig. 5.2 (i) Limite d´interférence des angles pour J2/J3

-68-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Axe J1, 2, .....

Fig. 5.2 (j) Direction de mouvement pour chaque axe ARC Mate 100iB, M-6iB

-69-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

1 Axe J1, 2, .....

Fig. 5.2 (k) Direction de mouvement pour chaque axe ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

-70-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

5.3 MODIFICATIONS DES LIMITES D'AXES


Un logiciel règle les limites de course inférieures et supérieures des axes en degrés. Ces limites
peuvent être choisies pour tous les axes du robot et stoppent les mouvements du robot si celui-ci est
calibré.

Procédure de programmation de limitation des axes


Étape
1. Presser MENUS.
2. Sélectionner SYSTEM.
3. Presser F1, [TYPE].
4. Sélectionner Axis Limits. Un écran similaire à celui ci-après apparaît.

NOTE
0 indique que le robot ne possède pas cet axe.

5. Bouger le curseur sur l´axe dont on veut changer la limite.

AVERTISSEMENT
Ne pas compter sur les logiciels de limitation des axes J1, J2 et J3 pour contrôler l´étendue des
mouvements du robot. Utiliser les commutateurs de limite d´axe ou les butées mécaniques, sinon
des personnes peuvent être blessées ou l´équipement abîmé.

6. Inscrire les nouvelles données avec le clavier numérique du teach pendant.


7. Répéter les points 5 à 6, jusqu´à ce que la programmation des limites des axes soit terminée.

AVERTISSEMENT
Eteindre puis rallumer le contrôleur afin de pouvoir utiliser les nouvelles informations, sinon des
personnes pourraient être blessées ou l´équipement abîmé.

8. Eteindre la commande de contrôle et la remettre en route de nouveau pour pouvoir utiliser les
nouvelles informations.

-71-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

5.4 MODIFICATION DE LA COURSE DE L´AXE J1 (OPTION)


1. Changement de position des limiteurs mécaniques.
Dépendante de la situation environnante du robot, la course de l´axe J1 peut être limitée. Comme le
montre Fig. 5.4, la course peut être modifiée. Lors d´un changement de position de la came et de la
butée mécanique, la course de dépassement (OT) est modifiée.

Une modification de la course peut être accomplie dans une position arbitraire par échelons de 30°
entre -170° et +170°.

Spécifications de modification d´une gamme de mouvements de l´axe J1 (A05B-1215-H314)

1 Avant du robot

Fig. 5.4 Modification de course de l´axe J1

ATTENTION
Si 0° n´est pas compris dans la gamme d´opérations modifiées, une nouvelle modification est
requise contenant 0°, dans le cas où un calibrage en position 0 doit être accompli.

-72-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

2. Changement des limites inférieures et supérieures de la course de l´axe J1.


Après un changement de position d´un limiteur mécanique de l´axe J1, modifier le logiciel de
l´étendue des mouvements conformément au tableau 5.4 et à la procédure décrite dans le chapitre 5.3.
Tab. 5.4 Limites inférieures et supérieures de la course de l´axe J1.

Valeur de limite inférieure Valeur de limite supérieure


Position de fin de course
de course de course

-170° -170°
-140° -140°
-110° -110°
-80° -80°
-50° -50°
-20° -20°
+20° +20°
+50° +50°
+80° +80°
+110° +110°
+140° +140°
+170° +170°

-73-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

5.5 RÉGLAGE DU COMMUTATEUR DE LIMITE DE L´AXE J1


(OPTION)
Un commutateur de limite est un commutateur de dépassement. Si un commutateur de limite est
activé, le courant du servo moteur est coupé et le robot s´arrête. Deux genres de commutateurs de
limite sont valables en option pour l´axe J1:
• Spécification de l´option pour l´étendue de mouvements à 3405 (+/- 1705): A05B-1215-H312
• Spécification de l´option pour l´étendue de mouvements à 3605 (+/- 1805): A05B-1215-H313

Procédure de réglage
1. Placer la variable système $MOR_GRP $CAL_DONE sur FALSE. Cette programmation annule
la limite de fin de course établie par logiciel, et permet des mouvements d´axes possibles au-delà
de chaque fin de course.
2. Desserrer les deux vis M4x8 utilisés pour retenir la came (bloc).
3. Régler la position du commutateur de limite de manière à ce que celui-ci soit activé environ à 15°
de la fin de course.
4. Si un dépassement (Overtravel OT) est détecté lorsque le commutateur est activé, le robot s´arrête
et le message d´erreur "OVERTRAVEL" s´incrit. Afin de remettre le robot en route, taper
"RESET" en gardant la touche "SHIFT" appuyée. De plus, en gardant la touche "SHIFT"
appuyée, déplacer l´axe soumis au réglage loin de la limite de mouvement.
5. Si le réglage permis de 2 n´est pas suffisant, détacher les boulons suivants utilisés pour fixer le
commutateur de limite sur la base de J1 et régler la position du commutateur de limite lui-même
pour faciliter l´ajustement:
• Pour l´étendue de mouvements à 340°: Deux vis M4x20, deux vis M4x8 ou deux vis M12x20
• Pour l´étendue de mouvements à 360°: Deux vis M4x20 ou deux vis M4x6
6. Vérifier que le commutateur du côté opposé soit également activé, normalement à environ 15 de la
fin de course. Si le commutateur n´est pas activé normalement, réajuster sa position.
7. Recomposer la variable système $MOR_GRP $CAL_DONE sur TRUE.
8. Couper le courant et le rallumer.

NOTE
L´option commutateur de limite de l´axe J1 ne peut pas être utilisée avec une commande intégrée.

-74-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Vis: M4x8, 2 pcs 4 Vis: M4x20, 2 pcs

2 Corps principal du commutateur de limite 5 Came

3 Réglage de la direction du commutateur de limite 6 Vis: M12x20, 2 pcs

Fig. 5.5 (a) Réglage du commutateur de limite de l´axe J1 (pour l´étendue de mouvements de 340°)

-75-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

1 Vis: M4x8, 2 pcs 4 Réglage de la direction du commutateur de limite

2 Corps principal du commutateur de limite 5 Vis: M4x20, 2 pcs

3 Vis: M4x6, 2 pcs 6 Bloc de la came

Fig. 5.5 (b) Réglage du commutateur de limite de l´axe J1 (pour l´étendue de mouvements de 360°)

-76-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

5.6 CALIBRATION RAPIDE(QUICK MASTER)


Le terme calibration rapide se rapporte à un procédé de reprise complète de la position précédente
après le débranchement de la pile du codeur pour le remplacement d´un câble.
La calibration rapide ne peut pas être utilisée si une phase du codeur a été changée mécaniquement
après le remplacement d´un moteur ou d´un réducteur. Pour calibrer correctement la position du robot,
exécuter le dispositif d´alignement comme défini dans le chapitre 5.8.

1) Procédure
La calibration rapide décrite ci-dessous doit être exécutée avec tous les axes en position zéro degré
après un remplacement de câble.
1. Avant de remplacer le câble, s´assurer de noter les variables systèmes $DMR_GROUP
$MASTER_COUN[1] à [6] (données de calibrage précédent).
2. Remplacer le câble selon la procédure de remplacement de câble décrite.
3. Si l´on veut relâcher le contrôle de freins, placer les variables systèmes $PARAM_GROUP
$SV_OFF_ENB sur FALSE pour tous les axes, couper le courant et exécuter un départ à froid.
4. Après la remise du courant, le message BZAL alarm est inscrit. Sélectionner "TRUE" pour la
variable système $MCR.SPC_RESET, couper le courant et exécuter un départ à froid.
5. Après la remise du courant, le message "Pulse not established" est inscrit. Tourner chaque axe de
20° aussi bien dans l´une ou l´autre (+ ou -) direction en utilisant le teach pendant
, et presser la touche "reset" pour annuler ce message.
6. Pour éxécuter la commande individuelle d´alimentation pour chaque axe, placer la marque 0° dans
les limites de +/-1 mm de la ligne tracée. (Voir Fig. 5.6.) Si, lors d´une calibration rapide, aucune
position de référence n´a été placée à 0° pour tous les axes, aller au point 7 sinon voir le point 8.
7. Assigner les données de calibration de $DMR_GROUP.$MASTER_ COUN[1] à [6] qui ont été
notées lors du point 1, à la variable système $DMR_GROUP $REF_CONUT[1]à [6] (données de
calibration rapide). Charger la variable système $DMR_GROUP.$REF_POS[1] à [6] (positions de
référence de calibration rapide) avec "0". Sélectionner "TRUE" pour
$DMR_GROUP.$REF_DONE (signe d´achèvement de la calibration rapide)
Ainsi, la référence de position de calibration rapide a été placée à 0° pour tous les axes.
8. Presser MENUS pour sélectionner "0" NEXT, et choisir SYSTEM du menu.
9. Presser F1, TYPE, sélectionner la variable système, et placer la valeur $MASTER_ENB dans la
liste à 1. Presser F1, TYPE et choisir MASTER / CAL.
10.Sélectionner lQUICK MASTER dans le menu système de positionnement, et presser
F4, YES pour éxécuter la calibration rapide. La donnée de calibration obtenue du compteur du
codeur est enregistrée dans la variable système $DMR_GRP.MASTER_COUN, et la variable
système $DMR_GRP.MASTER_DONE (signe d´achèvement de la calibration) se place sur
"TRUE".
11.Sélectionner CALIBRATE dans le menu système de positionnement et presser F4, YES.
Le positionnement est accompli, l´apprentissage et la reprise sont possibles.
12.Après avoir fini la calibration, remettre la variable système $MASTER_ENB sur 0.
13.Si le contrôle de freins a été relaché avant, recomposer la variable système $PARAM_GROUP
$SV_OFF_ENB pour tous les axes sur la valeur précédente, couper le courant et éxécuter un départ
à froid.
Une fois la calibration accomplie, mettre à jour la fiche technique fournie avec le robot avec les
nouvelles données de calibration ($DMR_GROUP.$MASTER_ COUN[1] à [6]).

-77-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

1 Axes J1, 2, .....

Fig. 5.6 (a) Marquage de la position 0 degré pour chaque axe ARC Mate 100iB, M-6iB

-78-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Axes J1, 2, .....

Fig. 5.6 (b) Marquage de la position 0 degré pour chaque axe ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

-79-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

5.7 CALIBRATION PAR ALIGNEMENT DE POSITION DE LA


MARQUE POINT ZÉRO
Chaque axe du robot est pouvu de lignes tracées indiquées dans la Fig. 5.6 pour le positionnement.
Lorsque ces marques sont alignées les unes aux autres, chaque axe se trouve en position 0°. Si les
marques ne sont pas alignées parce qu´un moteur ou un réducteur a été remplacé, la procédure suivante
peut être appliquée pour une calibration de position rudimentaire. C´est une méthode simplifiée. Pour
exécuter correctement une calibration de position, utiliser le dispositif d´alignement comme défini
dans le chapitre 5.8.

1) Procédure (calibration avec position zéro)


1. Si l´on veut relâcher le contrôle de freins, placer les variables systèmes $PARAM_GROUP
$SV_OFF_ENB sur "FALSE" pour tous les axes, couper le courant et exécuter un départ à froid.
2. Après avoir remis le courant, si le message d´alarme BZAL apparaît, sélectionner "TRUE" pour la
variable système $MCR.SPC_ RESET, couper le courant et éxécuter un départ à froid.
3. Après la remise du courant, si le message "Pulse not established" apparaît, tourner chaque axe de
20° aussi bien dans l´une ou l´autre (+ ou -) direction en utilisant le teach pendant
, et presser la touche "Alarm reset" pour recomposer ce message.
4. Pour éxécuter la commande individuelle d´alimentation pour chaque axe, placer chaque axe sur la
marque zéro degré. (Voir Fig. 5.6.)
5. Taper la touche de sélection de l´écran MENU pour choisir "0" NEXT, et retenir SYSTEM.
6. Presser F1, TYPE, sélectionner la variable système, et placer la valeur $MASTER_ENB dans la
liste à 1. Presser F1, TYPE et choisir MASTER / CAL.
7. Sélectionner ZERO POSITION MASTER du menu système de positionnement, et taper F4, YES
pour accomplir la calibration position 0. Ainsi, la variable système $DMR_GRP.MASTER_COUN
est enregistrée avec les données de calibration obtenues du compteur du codeur, et la variable
système $DMR_GRP.MASTER_DONE (signe d´achèvement de la calibration) se place sur
"TRUE".
8. Sélectionner CALIBRATE dans le menu système de positionnement et taper F4, YES. Le
positionnement est accompli, l´apprentissage et la reprise sont possibles.
9. Après avoir fini la calibration, remettre la variable système $MASTER_ENB sur 0.
10.Si le contrôle de freins a été relaché avant, recomposer la variable système $PARAM_GROUP
$SV_OFF_ENB sur la valeur précédente pour tous les axes, couper le courant et exécuter un départ
à froid.
Une fois la calibration accomplie, mettre à jour la fiche technique fournie avec le robot avec les
nouvelles données de calibration ($DMR_GROUP.$MASTER_ COUN[1] à [6]).

Si l´on veut éxécuter une calibration pour un axe en particulier, utiliser la procédure de calibration d´un
seul axe. La nouvelle donnée de position pour cet axe sera enregistrée, les informations de position des
autres axes resteront préservées.

Les axes J2 et J3 s´acompagnant l´un et l´autre, exécuter leur calibration simultanément.

-80-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

2) Procédure (calibration d´un seul axe)


1. Si l´on veut relâcher le contrôle de freins, placer les variables systèmes $PARAM_GROUP
$SV_OFF_ENB sur "FALSE" pour tous les axes, couper le courant et exécuter un départ à froid.
2. Après avoir remis le courant, si le message d´alarme BZAL apparaît, sélectionner "TRUE" pour la
variable système $MCR.SPC_ RESET, couper le courant et éxécuter un départ à froid.
3. Après la remise du courant, si le message "Pulse not established" apparaît, tourner chaque axe de
20° aussi bien dans l´une ou l´autre (+ ou -) direction en utilisant le teach pendant
, et presser la touche "reset" pour annuler ce message.
4. Pour exécuter la commande individuelle d´alimentation pour un axe souhaité, placer l´axe sur la
marque zéro degré. (Voir Fig. 5.6.)
5. Taper la touche de sélection de l´écran MENU pour choisir "0" NEXT, et retenir SYSTEM.
6. Presser F1, TYPE, sélectionner "variables" , et placer la valeur
$MASTER_ENB dans la liste à 1. Presser F1, TYPE et choisir MASTER / CAL.
7. Sélectionner SINGLE AXIS MASTER dans le menu système de positionnement. Un menu de
réglage pour chaque axe apparaît. Inscrire "1" dans la colonne (SEL) pour l´axe dont on veut
exécuter la calibration. Inscrire "0" pour les autres axes. Inscrire "0" (zéro degré) dans la colonne
MASTERING POSITION, et taper F5, EXEC pour exécuter la calibration de position zéro degré
de l´axe sélectionné.
8. Sélectionner CALIBRATE dans le menu système de positionnement et taper F4, YES. Le
positionnement est accompli, l´apprentissage et la reprise sont possibles.
9. Après avoir fini la calibration, remettre la variable système $MASTER_ENB sur 0.
10.Si le contrôle de freins a été relaché avant, recomposer la variable système $PARAM_GROUP
$SV_OFF_ENB sur la valeur précédente pour tous les axes, couper le courant et exécuter un départ
à froid.
Une fois la calibration accomplie, mettre à jour la fiche technique fournie avec le robot avec les
nouvelles données de calibration ($DMR_GROUP.$MASTER_ COUN[1] à [6]).

-81-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

5.8 CALIBRATION Á L´AIDE D´OUTIL


Si la valeur de position courante enregistrée par le codeur devient différente de la position réelle de
chaque axe à cause du remplacement d´un élément majeur de l´unité mécanique du robot, la
calibration est exécutée par détermination de la position géométrique du robot. (Une calibration est
exécutée à une position J1 = 0. Pour tous les robots, la calibration est effectuée en usine.)

Pour calibrer le robot, les conditions suivantes doivent être satisfaites.


• Mettre à niveau l´installation de base du robot (1mm/base).
• Démonter la griffe et tous les autres composants du poignet.
• Éloigner le robot de toute force extérieure.

NOTE
Lorsqu'un robot est le sujet d'une calibration, il ne vérifie pas ses limites d'axes. Faire attention aux
opérations des axes du robot.

Procédure de calibration
a) Assemblage de l´outil de calibration
i) Assemblage de la base de l´outil

Comme indiqué par la Fig. 5.8 (a), fixer l´outil de calibration B à l´outil de calibration C.

-82-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Outil de calibration B 3 Vis: M5x16 (3 pcs)


Rondelle: M5 (3 pcs)

2 Outil de calibration C

Fig. 5.8 (a) Assemblage de la base de l´outil de calibration

-83-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

ii) Fixation du comparateur

Comme décrit dans la Fig. 5.8 (b), monter le comparateur sur la base de l'outil. Utiliser un bloc de
calibration, placer l´aiguille de chaque comparateur à 3.0 mm, et fixer les comparateurs avec des vis
M5.
(Attention en serrant les vis. En les serrant trop fort les comparateurs peuvent être endommagés.)

1 Bloc de calibration 2 Comparateur


(Pousser tous les comparateurs contre le block de
calibration, et faire les ajustements de facon à lire 3 mm).

Fig. 5.8 (b) Fixation des comparateurs

-84-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

iii) Fixation au corps principal du robot

Enlever le capot protégeant la surface de montage de l´outil sur la base J1.


(Après la calibration, remettre ce capot dans sa position originale.)
Comme indiqué par la Fig. 5.8 (c), fixer la base de l´outil à la base J1 avec vis et goupilles.
Pour ARC Mate 100iB/6S et M-6iB/6S, installer la base de l´outil à la base de J1 par l ´adaptateur,
comme indiqué Fig. 5.8 (d).

1 Cheville A 3 Base de l'axe J1


A290-7215-X955
Cheville B
A290-7215-X956

2 Vis: M12x25 (2 pcs)


Rondelle: M12 (2 pcs)

Fig. 5.8 (c) Fixation au corps principal du robot ARC Mate 100iB, M-6iB

-85-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

1 Cheville A 3 Emplacement de l´outil de calibration


A290-7215-X955 A290-7215-X953
Cheville B
A290-7215-X956

2 Vis: M12x30 (2 pcs) 4 Base de l'axe J1


Rondelle: M12 (2 pcs)

Fig. 5.8 (d) Fixation au corps principal du robot ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

-86-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

iv) Fixer l´outil au poignet

Bouger manuellement l´axe du poignet dans la position suivante: J4 = J5 = J6 = 0°.


Fixer l´outil de calibration A à l´axe J6 dans la direction montrée par la Fig. 5.8 (e)

1 Picot 3 Vis: M6x12 (2 pcs)


Rondelle: M6 (2 pcs)

2 Outil de calibration A

Fig. 5.8 (e) Fixation de l´outil au poignet

-87-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

b) Exécution de la calibration
1. Premièrement, accomplir la calibration par positionnement zéro degré comme décrit dans le
chapitre 5.7.
Cette procédure règlera approximativement et provisoirement les coordonnées d´origine dans le
robot.
2. Pour desserrer le contrôle de freins, placer la variable système $PARAM_GROUP_SV_OFF_ENB
sur FALSE pour tous les axes, couper le courant et exécuter un départ à froid.
3. Presser MENUS, sélectionner "0" NEXT, et choisir SYSTEM du menu. Taper F1, TYPE, et
sélectionner la variable système. Pour $DMR_GROUP.$MASTER_DONE (signe d´achèvement
de calibration simplifiée), sélectionner "FALSE" de façon à ce que chaque axe puisse bouger en
dehors de l´étendue de sa course. Quand le robot opère, garder sa vitesse programmée basse.
4. En utilisant une commande d´alimentation pour un seul axe, placer le robot en position de
calibration indiquée dans la Fig. 5.8 (f) ou (g).

1 Position de calibration

Fig. 5.8 (f) Position de calibration ARC Mate 100iB, M-6iB

-88-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Position de calibration

Fig. 5.8 (g) Position de calibration ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

-89-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

5. Positionner le robot de manière à ce que les six cadrans indicateurs indiquent 3.00 mm. S´assurer
que la variation d´erreur sur chaque cadran indicateur ne soit de +/- 3 unités (0,03 mm). Noter
qu´une variation d´erreur plus grande peut influencer la précision d´opération du robot
négativement.
6. Presser MENUS, sélectionner "0" NEXT, et choisir SYSTEM du menu. Taper F1, TYPE, et
sélectionner la variable système. Dans la liste, enregistrer $MASTER_ENB à 1. Puis taper F1
TYPE et sélectionner MASTER/CAL.
7. Sélectionner FIXTURE POSITION MASTER dans le menu système de positionnement et taper
F4, YES. Le calibrage est effectué.
Ainsi, la variable système $DMR_ GRP.MASTER_COUN est enregistrée avec les données de
calibration obtenues du compteur du codeur, et la variable système $DMR_GRP.MASTER_DONE
(signe d´achèvement de la calibration) se place sur "TRUE".
8. Sélectionner CALIBRATE dans le menu système de positionnement et taper F4, YES. Le
positionnement est accompli, la programmation et la restitution deviennent possibles.
9. Une fois la calibration finie, remettre la variable système $MASTER_ENB sur 0.
10.Pour permettre le contrôle de freins, replacer la variable système $PARAM_GROUP.$SV_
OFF_ENB sur la valeur précédente pour tous les axes, couper le courant et éxécuter un départ à
froid.
Une fois la calibration accomplie, mettre à jour la fiche technique fournie avec le robot avec les
nouvelles données de calibration ($DMR_GROUP.$MASTER_ COUN[1] à [6]).

Pour exécuter une calibration sur un axe en particulier, prendre note de la valeur des données de
calibration (variable système $DMR_GROUP.$MASTER_ COUN), et accomplir la calibration pour
tous les axes. Une fois la calibration terminée, réenregistrer les données de calibration des axes autres
que cet axe spécifique. La nouvelle donnée de position pour cet axe sera enregistrée, les informations
de position des autres axes resteront préservées.

-90-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

5.9 CONFIRMATION DE LA CALIBRATION


1) Confirmer que la calibration s'est effectuée normalement.

Habituellement,le positionnement se fait automatiquement quand la puissance est remise.


Pour confirmer que la calibration a été réalisée normalement, vérifier les positions courantes affichées
en utilisant la procédure suivante.
a. Répéter cette opération jusqu'à ce que chaque axe du robot en position zéro soit aligné avec les
repères de position comme dans la Fig. 5.6.
b. Répéter une partie spécifique du programme, et vérifier que le robot a bougé à la position voulue.

2) Les alarmes possibles lors du positionnement.

Les paragraphes qui suivent décrivent les alarmes qui peuvent apparaître en positionnement et
expliquent comment s'en occuper.
a. Alarme BZAL

Cette alarme apparaît si le voltage des piles de sauvegarde du codeur égale 0 Volt quand la
commande de courant est éteinte. La calibration doit être refaite car les compteurs ont perdu les
données.
b. Alarme BLAL

Cette alarme indique que le voltage des batteries de sauvegarde de signaux codeur est trop bas pour
fonctionner. Si cette alarme apparaît, remplacer les batteries de sauvegarde de signaux codeur
rapidement en gardant la baie sous tension, et vérifier que la valeur des données de position sont
correctes, en utilisant la méthode décrite dans l'article (1).
c. Alarmes CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR et SPHAL

Si l´une de ces alarmes se déclenche, contacter FANUC, service représentant. Un moteur pourrait
être à changer.

-91-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

-92-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

-93-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

5.11 RELÂCHER LES FREINS


Lorsque le robot est hors tension, les freins du robot peuvent être relâchés en utilisant l´unité de
blocage des freins (option). Dans ce cas, le robot peut être mis dans une position différente. Lire les
notes données de 1 à 4, ci-dessous.

NOTE
1. Lors du relâchement des freins des moteurs d'axes J2 ou J3, soutenir le robot avec une élingue
comme montré dans la Fig. 5.11.
2. Lors du relâchement des freins des moteurs d'axes J4 à J6 (M4 to M6), soutenir le préhenseur du
robot avec une élingue pour qu'il ne tombe pas.
3. Lors du relâchement des freins des moteurs d'axes, utiliser un palan d'une force suffisante.
4. Ne pas relâcher les freins de plus d'un moteur d'axe simultanément.

Fig. 5.11 (a) Relâchement des freins du moteur d´axe J2 ARC Mate 100iB, M-6iB

-94-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

Fig. 5.11 (b) Relâchement des freins du moteur d´axe J2 ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

-95-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES

-96-
6. ALIMENTATION D’AIR UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

6 ALIMENTATION D’AIR

6.1 RACCORDEMENT EN AIR


La Fig. 6.1 (a) montre le raccordement en air du robot.
Si l'option de Filtre Régulateur Lubrificateur est sélectionnée, elle est livrée avec un tuyau d'air à
installer entre le F R L et l'unité mécanique. Pour utiliser l'option, l'utilisateur doit mettre en place le
F R L de telle façon que le branchement ainsi que la fixation correspondent à la Fig. 6.1 (b).
La figure suivante suppose que l'option F R L est sélectionnée. Lorsque l'utilisateur choisit une autre
option, se référer aux interfaces dans la figure suivante pour préparer les pièces requises.

-97-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 6. ALIMENTATION D’AIR

1 Mamelon coudé 4 Tuyau d´air 3 m


Extérieur 10 mm, intérieur 6.5 mm

2 Mamelon droit 5 Note: Le tuyau utilisé dans l´unité mécanique a un


diamètre extérieur de 8mm et diamètre intérieur de 6mm.
Des dimensions différentes peuvent être employée à
l´extérieur de l´unité mécanique.

3 En ligne pointillée: Tuyau d´air 3 m


Filtre Régulateur Lubrificateur (option)
Spéc: A05B-1302-J011

Fig. 6.1 (a) Raccordement en air

-98-
6. ALIMENTATION D’AIR UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

Remplir l'huileur de l'option F R L avec une huile comprise entre #90 et #140 au niveau spécifié.
L'utilisateur doit préparer les vis de montage.

1 Filtre à air 2 Lubrificateur

Fig. 6.1 (b) Option Filtre Régulateur Lubrificateur

6.2 RACCORDEMENT EN AIR DE L´ACTIONNEUR


EMBARQUÉ
Si l´on sélectionne les câbles (A05B-1215-H203, -H204, -H253, -H254, -H603, -H604, -H606, -H631,
-H632, -H634, -H653, and H654) dans une unité mécanique ayant l´option pneumatique, un tuyau
d´air est fourni dont l´entrée est sur le panneau de connexion de l´axe J1 et la sortie derrière le
logement de J3. Voir la Fig. 6.2 de la Partie I, "Maintenance," pour le passage de tuyaux. Le diamètre
du raccord pour l'entrée d'air et la sortie est de type RC3/8 femelle. Aucun raccord n'est fourni avec
l'option. L'utilisateur aura à charge d'équiper le robot de raccords pour utiliser cette option.

-99-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 6. ALIMENTATION D’AIR

6.3 CONDITIONS D'INSTALLATION


Le tableau 6.3 liste les conditions d'installation du robot.
Tab. 6.3 Conditions d´installation

Item Spécification

Pression pneumatique 0.5 à 0.7 MPa (5 à 7 kg/cm2)


Pression d'admission d'air (réglé à 0.5 MPa (5 kg/cm2))
Pression pneumatique Débit maximum instantané: 150 NI/min (Note 1)
Consommation
Masse de l'unité mécanique ARC Mate 100iB, M-6iB
Environ 134 kg: Type ayant deux axes équipés de frein
(Type contrôleur déporté)
Environ 138 kg: Type ayant six axes équipés de frein
(Type contrôleur déporté)
Environ 222 kg: Type ayant deux axes équipés de frein
(Type contrôleur intégré)
Environ 226 kg: Type ayant six axes équipés de frein
(Type contrôleur intégré)

ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S


Environ 135 kg: Type ayant six axes équipés de frein
(Type contrôleur déporté)
Température ambiante 0 à 45°C
admissible
Humidité ambiante admissible Ordinaire: 75% RH ou moins
sur courte période (moins d'un mois): 95% RH (maximum) ou moins
Aucune condensation n'est admise.
Atmosphère Il ne doit pas y avoir de gaz corrosif (Note 2).
Vibration 0.5 G ou moins

NOTE
1. Ce sont les possibilités de l'option F R L Utiliser le robot à ces valeurs ou en dessous.
2. Si vous ne pouvez pas éviter l´utilisation du robot sous des conditions sévères par rapport aux
vibrations, atmosphère, température, contactez FANUC.

-100-
7. TUYAUX ET CÂBLES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

7 TUYAUX ET CÂBLES

7.1 CHEMINEMENT DES TUYAUX


La Fig. 7.1 montre le schéma de raccordement pneumatique de l'unité mécanique.
La configuration de base employée lorsque l´option Servo-Torch est spécifiée est équivalente à celle
définie dans la spécification standard.
Lorsque l´option MIG EYE est spécifiée, de l´air est soufflé dans un régulateur d´air comprimé placé
à l´arrière de la base de J1, l´air du régulateur d´air comprimé est entraîné vers le raccord sur la carte
de connexion de l´axe J1. La configuration de base de l´unité mécanique est équivalente à celle définie
dans la spécification standard.

1 Panneau de raccordement 2 Carte de connexion de l'axe J1


RC 3/8 femelle

Fig. 7.1 (a) Schéma de passage de tuyaux ARC Mate 100iB, M-6iB

-101-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 7. TUYAUX ET CÂBLES

1 Panneau de raccordement 3 Panneau de raccordement


RC 3/8 femelle (sortie) RC 3/8 femelle (entrée)

2 Plaque de connexion de l'axe J1

Fig. 7.1 (b) Schéma de passage de tuyaux ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

-102-
7. TUYAUX ET CÂBLES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Panneau de raccordement (gaz) 3 Panneau de raccordement (air)


RC 3/8 femelle (sortie) RC 3/8 femelle (entrée)
Panneau de raccordement (air) Panneau de raccordement (gaz)
RC 3/8 femelle (sortie) RC 3/8 femelle (entrée)

2 Plaque de connexion de l'axe J1

Fig. 7.1 (c) Diagramme de tuyautage (LECO W/F)

-103-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 7. TUYAUX ET CÂBLES

1 Panneau de raccordement 3 Panneau de raccordement


RC 3/8 femelle (sortie) RC 3/8 femelle (entrée)
Panneau de raccordement Panneau de raccordement
RC 3/8 femelle (sortie) RC 3/8 femelle (entrée)

2 Plaque de connexion de l'axe J1

Fig. 7.1 (d) Schéma de passage de tuyaux ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S

-104-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 TRANSPORT ET INSTALLATION

1.1 TRANSPORT
Ce chapitre décrit le transport et l’installation de l’unité de commande.
L’armoire de commande est transportée par une grue. Attacher une corde aux anneaux de levage situés
au dessus de l’armoire de commande.

1 ARMOIRE TAILLE B

Fig. 1.1 Transport

-105-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

1.2 INSTALLATION
Méthode d’installation
Voir, ci-après, la méthode d’installation de l’armoire taile B.

Lors de l’installation de l’unité de command, garder un espace pour effectuer la maintenance comme
indiqué dans le schéma suivant.

1 VUE A 2 Avant

Fig. 1.2 (a) Dimensions externes

-106-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Unité de commande

Fig. 1.2 (b) Méthode d’installation (Armoire taille B)

-107-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

1 Boîter de programmation 4 Câble de connexion de l’unité périphérique Ø40

2 Contrôleur R-J3i 5 Câble de connexion robot Ø40

3 Câble d’alimentation du contrôleur (3-phases + T)

Fig. 1.2 (c) Montage au cours de l’installation (Armoire taille B)

-108-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1.3 CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS


Données Modèle Spécifications/condition
Transformateur Commun à tous les TypeI 440-480, 500-575VAC (+10%-15%)
modèles TypeII 380-415, 440-500VAC (+10%-15%)
TypeIII 200-230, 380-400VAC (+10%-15%)
50/60Hz+/-1Hz 3phases
Capacité S-900iB 15KVA
d’alimentation R-2000iA/200T
èlectrique d’entrée
Capacité R-2000iA (except/200T) 12KVA
d’alimentation M-420iA/M-421iA
èlectrique d’entrée M-710iB
Capacité S-500iB 7KVA
d’alimentation
èlectrique d’entrée
Capacité F-200iB 5KVA
d’alimentation
èlectrique d’entrée
Capacité M-16iB 3KVA
d’alimentation ARC Mate 120iB
èlectrique d’entrée
Capacité M-6iB et 6s 2.5KVA
d’alimentation ARC Mate 100iB
èlectrique d’entrée
Consommation S-900iB 3KW
électrique moyenne R-2000iA/200T
Consommation R-2000iA (except/200T) 2.5KW
électrique moyenne M-420iA/M-421iA
M-710iB
Consommation S-500iB 1.7KW
électrique moyenne-
Consommation
électrique moyenne
Consommation M-6iB et 6s 1.0KW
électrique moyenne M-16iB
ARC Mate 100iB
ARC Mate 120iB
F-200iB
Température de Commun à tous les De 0° à +45°C pendant le fonctionnement, et -20° à +60°C
fonctionnement modèles pendant le transport et le stockage avec un coefficient de
température de 1.1°C/min.
Humidité ambiante Commun à tous les Humidité: 30% to 95%, pas de condensation
autorisée modèles
Gaz dans l’atmosphère Commun à tous les Une fourniture de protection supplémentaire est nécessaire si
modèles la machine est installée dans un environnement avec des
quantités relativement importantes de projections (poussière,
fluide diélectrique, solvants organiques, acides, gaz corrosifs,
et/ou sel).

-109-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

Données Modèle Spécifications/condition


Vibration Commun à tous les 0.5G ou moins. Lors de l’utilisation du robot dans un
modèles emplacement sujet à vibrations importantes, consulter
FANUC Robotics.
Altitude Commun à tous les Pas supérieur à 1000m au dessus de la mer.
modèles
Radiations ionisées et Commun à tous les Une fourniture de protection est nécessaire si la machine est
non ionisées modèles installée dans un environnement exposé à des radiations (mi-
cro onde, rayons ultraviolets, faisceau laser et/ou rayons X).
Poids du contrôleur Armoire taille A Environ 120kg
Poids du contrôleur Armoire taille B Environ 180kg

NOTE
Pendant une accélération rapide, la puissance robot peut augmenter pour atteindre plusiers fois la
valeur moyenne.

-110-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1.4 RESET D’UN SURCOURSE ET D’UN ARRET


D’URGENCE A L’INSTALLATION
Un surcourse et un arrêt d’urgence apparaît lorsque le robot est mis en route pour la première fois.
Ce chapitre décrit le reset du surcourse et de l’arrêt d’urgence.

Enlever la pièce plate rouge maintenant les axes avant le poignet du robot. Les axes J2 et J3 sont
pressés sur l’arrêt mécanique pour le transport. Ce qui provoque un surcourse lors de la mise sous
tension. Le robot peut également être en arrêt d’urgence si les interfaces des périphériques ne sont pas
connectées.

-111-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

1.4.1 Mise en place de l’interface du périphérique(UOP)


Effectuer les actions suivantes si les signaux *IMSTP, *HOLD, *SFSD, et ENBL ne sont pas utilisés.

1.4.2 Reset d’un surcourse


1. Choisir [OT relâche] dans l’écran des surcourses pour sortir chaques axes de l’état de surcourse.
2. Maintenir la touche shift, et appuyer sur la touche reset.
3. Tout en maintenant la touche shift enfoncée, sortir le robot de sa position de surcourse.

-112-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1.4.3 Comment désactiver/activer le HBK


1. Appuyer sur la [MENUS] du teach pendant.
2. Choisir [NEXT].
3. Choisir [SYSTEME].
4. Appuyer sur "F1" (TYPE) du teach pendant.
5. Sélectionner "Config" pour désactiver/activerto le HBK.

Main cassée
Opération
Etat activer/ HBK (*1) HBK détection Message
robot
désactiver

1 Activé FERME Oui Possible None


2 Activé OUVERT Oui Impossible SRVO-006
3 Désactivé FERME Oui (*2) Impossible SRVO-302
4 Désactivé OUVERT Non Possible At cold start,
SRVO-300

1 Connecteur robot de l’actionneur embarqué 3 OUVERT


2 FERME

NOTE
Lorsque le circuit HBK est fermé, la détection du HBK est activée.
Lorsque le circuit HBK est ouvert de nouveau, les messages d’alarme Servo 300 ou Servo 302
apparaîssent et provoquent l’arrêt du robot.

NOTE
Si l’armoire est mise hors tension sous la condition2, l’état 4 est validé, et la condition du défaut est
annulée.

-113-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 1. TRANSPORT ET INSTALLATION

1.4.4 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique


(PPABN)
1. Appuyer sur [MENU] du teach pendant.
2. Sélectionner [SUIV].
3. Sélectionner [SYSTEME].
4. Appuyer sur "F1" [TYPE] du teach pendant.
5. Sélectionner "Config" pour activer/désactiver PPABN.

-114-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

2 CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.1 CÂBLE TEACH PENDANT


(1) Câble teach pendant
Le câble de connection du teach pendant est connecté au panneau opérateur. Cette figure s’applique à
tous les models robot.

1 Teach Pendant 2 Câble de connection du Teach Pendant

Fig. 2.1 Câble Teach Pendant

-115-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.2 CONNECTION DE L’ALIMENTATION D’ENTRÉE


Considérer la puissance du robot et la capacité du sectionneur, connecter l’alimentation dont la tension
est conforme aux conditions d’installation au bornier situé au dessus du sectionneur.

Fournir une terre de classe D ou mieux.


La résistance à la terre ne doit pas dépasser 100 Ohm.

Assurez vous que la terre utilisée pour la table de travail ou l’outil robot avec une soudure arc peut
accepter de forts courants.

Utiliser un câble épais pour laisser passer le maximum de courant utilisé.

Sélectionner le transformateur selon la tension d’alimentation d’entrée. Le transformayeur est


configuré avant l’expédition du robot. cependant, vérifier sa référence de Maintenance avant de
l’alimenter (avant que le sectionneur soit à ON).

Les moteurs sont pilotés par des signaux PWMvia un pont de transistors. Si le servo amplificateur est
utilisée sans transformateur, un fort courant passe à travers la bobine moteur, le câble de puissance, et
l’amplificateur. Ce qui peut provoquer un courant d e surintensité pour le sectionneur ou les relais
installés. Utiliser les courants seuil suivants pour prévénir d’éventuelles mauvaises opérations.

Exemple de courant de seuils pour le sectionneur


Tab. 2.2 Montre les connections des câbles

Manufacure Type

Fuji Electric Co., Ltd. EG A series


SG A series
Hitachi, Ltd. ES100C type
ES225C type
Matsushita Electric Works, Ltd. Sectionneur de courant de seuil type, C
Sectionneur de courant de seuil type, KC

-116-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Armoire taille B 3 Note


Toujours repositionner le carter après câblage

2 Câble d’alimentation

Fig. 2.2 Connection de l’alimentation (Armoire taille B)

-117-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.3 CONNECTIONS DU CONTACT ON/OFF


D’ALIMENTATION EXTERNE
Le signal externe ON/OFF éteint et allume l’armoire depuis l’exterieur. Il est connecté comme suivant.

1 Carte du panneau opérateur

Fig. 2.3 (a) Connection du signal ON/OFF d’alimentation externe

-118-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Shunt entre EXON1 et EXON2 5 ON/OFF du panneau opérateur

2 Contact externe ON/OFF. 6 Alimentation

3 Pour utiliser le contact ON/OFF externe, 7 Fermé


enlever la shunt entre EXOFF1 et EXOFF2,
puis connecter les câbles.

4 Utiliser un contact du type 50 VDC, 100mA ou plus 8 Ouvert


Le diagramme des temps du ON/OFF et de l’alimenta-
tion est le suivant

Fig. 2.3 (b) Connection du contact ON/OFF externe d’alimentation

NOTE
1 Dans le cas du ON/OFF externe, le contact ON/OFF du panneau opérateur doit être à ON.

NOTE
2 Si le contact ON/OFF externe est à ON (fermé), le contact ON/OFF du panneau opérateur peut
mettre à ON l’armoire.

NOTE
3 Si le contact ON/OFF externe est à OFF (ouvert), le contact ON/OFF du panneau opérateur ne
peut pas mettre à ON l’armoire.

-119-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.4 CONNECTION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE

Fig. 2.4 (a) Connection de l’arrêt d’urgence externe

-120-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Sortie d’arret d’urgence externe

Fig. 2.4 (b) Sortie d’arrêt d’urgence externe

Signal Description Courant, Tension


Sortie arrêt d’urgence. Contacts:
Ces contacts sont ouverts en cas d’arrêt d’urgence 250 VAC, 5-A ou 30 VDC,
sur le teach pendant ou sur le panneau opérateur 5A en resistance de charge
ou si l’armoire est hors tension. (Note 1)
Ces contacts sont fermés en fonctionnement
normal.

NOTE
1 Les relais pour la sortie d’arrêt d’urgence peuvent être alimenté par une alimentaion externe.
L’alimentation des relais est connecté en usine sur l’armoire. Connecter une alimentation externe
sur les relais si la mise sous tension de l’armoire ne doit pas affecter l’état des arrêt d’urgence.
Se référer à Connection d’alimentation externe.

-121-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

1 Entrée d’arrêt d’urgence externe. 4 Contact Servo ON/OFF (Arret controlé)

Après avoir connecté un contact d’arrêt d’urgence


externe et un contact d’enceinte de sécurité, vérifier le
fonctionnement de ces contacts, de l’arrêt d’urgence du
panneau opérateur, et de l’arrêt d’urgence du teach
pendant.

2 Arrêt d’urgence externe 5 Contact déconnection servo

3 Enceinte de sécurité (Arret controlé) 6 Utiliser un contact avec une charge de 5mA au moins.

Fig. 2.3 (c) Montage au cours de l’installation (Armoire taille B)

-122-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

Signal Description Courant, Tension


Brancher lescontacts de l’interrupteur d’arrêt Ouvre et ferme
d’urgence externe à ces bornes. Lors de l’utilisation 24VDC 10mA
des contacts d’un relais de contacteur au lieu d’un
interrupteur, connecter un condensateur anti-parasite à
la bobine du relais ou du contacteur, pour supprimer
les parasites. Lorsque ces bornes ne sont pas utilisées,
les sauter.
Ces signaux sont utilisés pour arrêter le robot lorsque Ouvre et ferme
la porte de la barrière de sécurité est oiverte. Alors que 24VDC 10mA
l’interrupteur Homme mort du boîtier de
programmatio est actionné, l’interrupteur di boîtier de
programmation est validé, ces signaux sont ignorés et
un arrêt d’urgence ne se produit pas. Si ces signaux ne
sont pas utilisés, court-circuiter ces bornes.
Connecter les contacts de l’interrupteur d’entrée du Ouvre et ferme
servo à ces bornes. Lors de l’utilisation des contacts 24VDC 10mA
d’un relais, ou d’un contacteur à la place d’un
interrupteur, connecter un condensateur anti-parasite à
la bobine du relais, ou du contacteur, pour supprimer
les parasites Lorsque ces bornes ne sont pas utilisées,
les sauter.
Brancher les contacts de l’interrupteur d’entrée du Ouvre et ferme
servo à ces bornes. Lors de l’utilisation d’un relais, ou 24VDC 10mA
d’un contacteur à la place de l’interrupteur, connecter
un condensateur anti-parasite à la bobine du relais, ou
du contacteur, pour supprimer les parasites Lorsque
ces bornes ne sont pas utilisées, les sauter.

-123-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

1 Entrées requises pour un arrêt d’urgence externe et etc. 8 Condition d’arrêt d’urgence
Le circuit d’arrêt d’urgence est composé d’un chaîne de
contacts.
- Connecter des doubles contacts, qui travaillent en mêl
temps, pour l’arrêt d’urgence externe, l’enceinte de sé-
curité, et le servo ON/OFF.
- Observer les chronogrammes suivants.
Si les spécifications d’entrées ne sont pas respectées, un
défaut de chaîne peut apparaître.

2 Chronogramme de l’arrêt d’urgence externe et du servo 9 L’un des contacts est ouvert
ON/OFF

3 Contacts chaîne +24V 10 Les deux contact sont fermés

4 Contacts chaîne 0V 11 Chronogramme de l’enceinte de sécurité et du servo


ON/OFF

5 Fermé 12 About 1sec.

6 Ouvert 13 Contrôle d’arrêt

7 Don’t care

-124-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

AVERTISSEMENT

1 Un défaut de chaîne arrivera si les conditions ne sont pas satisfaites.

2 Un défaut de chaîne ne peut être reseté sans une procédure spécifique, même si l’armoire est mise
hors tension.

1 Connection de l’alimentation externe 2 Source d’alimentation externe


Les relais d’arrêt d’urgence peuvent être alimenté par
une source externe.
Connecter un 24 V externe au lieu du +24V interne, si
l’arrêt d’urgence ne doit pas être affecté par la mise sous
tension de l’armoire.

-125-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.5 DYSFONCTIONS DES FUSIBLES


(1) Lorsque les fusibles de l’unité d’alimentation sont défectueux.

F1:
Fusible de la tension alternative d’entrée
F3:
Fusible du +24 E
F4:
Fusible du +24 V

Symptôme observé lorsque


Nom Action
le fusible est défectueux
F1 Le voyant LED (PIL: vert ) de l’unité 1 Vérifier les unités (ventilateurs) et les câbles
d’alimentation ne s’allume pas, et la mise sous reliés aux connecteurs CP2 et CP3 de l’unité
tension est impossible. d’alimentation, afin de repérer un éventuel
court-circuit.
2 Remplacer la carte d’alimentation (PSU).
F3 Si le fusible brûle avec l’unité d’alimentaion 1 Vérifier les cartes, les unités, et les câbles
sous tension, une alarme sur course, main cas- utilisant le +24 E selon le schéma du système
sée, FSSB LVAL apparaît sur le teach pendant. d’alimentation. Remplacer la carte si elle est
L’afficheur 7 segments du servo amplificateur défectueuse, l’unité, le servo amplificateur ou
indique 8. le câble selon les cas.
Si le fusible est déjà défectueux lors de la mise 2 Remplacer la carte d’alimentation (PSU).
sous tension, une alarme d’initialisation FSSB
apparaît sur teach pendant.
F4 Si le robot est sous tension, il est 1 Vérifier les cartes, les unités, et les câbles
immédiatement mis hors tension, et le voyant utilisant le +24 E selon le schéma du système
LED alarme est éclairé (ALM: rouge). d’alimentation. Remplacer la carte si elle est
défectueuse, l’unité, le servo amplificateur ou
le câble selon les cas. Le voyant LED de ALM
est éteinte en appuyant sur le bouton OFF.
2 Remplacer la carte d’alimentation.

-126-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 F1 8.0A 5 F4 7.5A
Fusible tension alternative d’entrée Fusible du +24 E

2 Face de montage des composants 6 PIL


LED (vert) pour indiquer la tension d’alimentation

3 Carte d’alimentation 7 ALM


LED (rouge) pour indiquer une alarme

4 F3 7.5A
Fusible du +24 E

-127-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

(2) Fusibles du Servo amplificateur

FS1:
Pour la puissance générée au circuit de contrôle du servo amplificateur
FS2:
Pour la protection de la sortie 24V de l’actionneur embarqué(End effector), ROT, et HBK
FS3:
Pour la protection de la sortie 24V de la résistance régénératrice et de l’amplificateur
F1, F2:
Pour la protection du circuit de défaut du servo amplificateur.

Nom Symptôme si les fusibles sont défectueux Action


FS1 Toutes les LEDs sur le servo amplificateur Remplacer le servo amplificateur.
s’éclairent.
FS2 Les messages fusible défecteux (amplificateur) 1 Vérifier le +24E utilisé par l’actionneur
(servo 214), main cassée (servo 006), et embarqué ( end effector ).
surcourse robot (servo 005) sont affichés sur le 2 Vérifier les connections des câbles robot et
teach pendant. les câbles interne du robot.
3 Remplacer le servo amplificateur
FS3 Les message fusible défectueux 1 Vérifier la résistance régénératrice et
(amplificateur) (servo 214) et DCAL remplacer la si nécessaire.
(servo 043) sont affichés sur le teach pendant. 2 Vérifier l’amplificateur d’axe
supplémentaire ainsi que son câblage,
remplacer le si nécessaire.
3 Remplacer le servo amplificateur.
F1 L’alarme OHAL1 est activée sur le teach 1 Vérifier si les câbles connéctés aux trois
F2 pendant, et l’afficheur sept segment affiche 3 phases d’entrée du servo amplificateur sont
sur le servo amplificateur. défectueuses.
2 Remplacer le servo amplificateur.

-128-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Servo amplificateur 2 Fusible F1,....., FS2

-129-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

(3) Fusibles de la carte du panneau opérateurr

FUSE1:
Pour la protection de la ligne +24EXT (Ligne d’arrêt d’urgence)
FUSE2:
Pour la protection de la ligne d’arrêt d’urgence du teach pendant

Nom Symptôme si les fusibles sont défectueux Action


FUSE1 L’arrêt d’urgence externe, le portillon ouvert, 1 Vérifier la ligne +24EXT (ligne d’arrêt
l’entrée SVOFF, et le message fusible d’urgence) pour détecter un éventuel court
défectueux (panneau PCB) sont affichés sur le circuit ou défaut de masse.
teach pendant. 2 Remplacer la carte du panneau opérateur.
FUSE2 L’affichage du teach pendant disparaît. 1 Vérifier le câble du teach pendant et le
remplacer si nécessaire.
2 Vérifier le teach pendant, et remplacer le si
nécessaire.
3 Remplacer la carte du panneau opérateur.

1 Carte du panneau opérateur 3 FUSE1

2 FUSE2

-130-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

(4) Fusibles de la carte d’entrée/sortie process

FUSE1:
Pour le +24 E

Nom Symptôme si les fusibles sont défectueux Action


FUSE1 Le voyant LED (ALM-2 ou FALM) de la carte 1 Vérifier si le câble et l’équipement
d’entrée/sortie process s’éclaire, et une alarme périphérque connecté à la carte d’E/S process
entrée IMSTP est activée sur le teach pendant. sont en bos état.
(L’affichage des données dépend de l’état de 2 Remplacer la carte d’E/S process.
l’équipement périphérique.)

1 Carte d’E/S Process CA, CB 2 Carte d’E/S Process DA

-131-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

2.6 CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET


LA PRISE UTILISATEUR

1 Unité mécanique 2 Prise utilisateur

-132-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

1 Unité mécanique (interface préhenseur) 5 Signaux d’entrée l’état du préhenseur

2 No broche connecteur 6 RD19


(Signal de pression pneumatique anormal)

3 Préhenseur 7 Broche de réglage des signaux communs

4 Signal de détection de rupture du poignet 8 Signaux de commande du préhenseur

NOTE
1 Diagramme de connection pour le commun +24V.
2 La broche de réglage des signaux communs (COM1) est sur le variateur 6 axes.

-133-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES

-134-
A. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

-135-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S A. APPENDICE

-136-
A. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

-137-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S A. APPENDICE

-138-
A. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

-139-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S A. APPENDICE

A LISTE DES PIÈCES DE RECHANGE

Tableau A (b) Moteur


ARC Mate 100iB (2 axes freinés) A05B-1215-B201
M-6iB (2 axes freinés) A05B-1215-B202

Spécifications Axes Remarques


A06B-0223-B005 J1 alpha 4/4000i
A06B-0223-B605 J2 alpha 4/4000i avec frein
A06B-0202-B605 J3 alpha 1/5000i avec frein
A06B-0202-B005 J4 alpha 1/5000i
A06B-0115-B075#0008 J5 beta 5/4000
A06B-0114-B075#0008 J6 beta 0.4/4000

-140-
A. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

Tableau A (b) Moteur


ARC Mate 100iB (6 axes freinés) A05B-1215-B601
M-6iB (6 axes freinés) A05B-1215-B602
ARC Mate 100iB/6S (6 axes freinés) A05B-1215-B611
M-6iB (6 axes freinés) A05B-1215-B612

Spécifications Axes Remarques


A06B-0223-B605 J1 alpha 4/4000i avec frein
A06B-0223-B605 J2 alpha 4/4000i avec frein
A06B-0202-B605 J3 alpha 1/5000i avec frein
A06B-0202-B605 J4 alpha 1/5000i avec frein
A06B-0115-B275#0008 J5 beta 0.5/4000 avec freins
A06B-0115-B275#0008 J6 beta 0.4/4000 avec freins

Tableau A (c) Réducteur

Spécifications Axes Poids


A97L-0218-0288#33 J1 15 kg
A97L-0218-0289#153 J2 9.5 kg
A97L-0218-0295#161 J3 4.4 kg
A97L-0218-0295#141 J3 (6S) 4.4 kg
A97L-0218-0224 J6 0.15 kg

Tableau A (d) Arbre d´entraînement du réducteur

Spécifications Axes
A97L-0218-0247#153 J2
A97L-0218-0317#161 J3
A97L-0218-0317#141 J3 (6S)

Tableau A (e) Joints moteur auxiliaires

Spécifications Axes
A98L-0004-0771#A03TP J1/J2
A98L-0004-0771#A01TP J3/J4

Tableau A (f) Boîte de transmission axe J4

Spécifications Axes
A05B-1215-K401 J4

-141-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S A. APPENDICE

Tableau A (g) Transmission

Spécifications Axes
A290-7215-X511 J5
A290-7215-V501 J5
A290-7215-V502 J5
A290-7215-X514 J5

Tableau A (h) Capot

Spécifications Remarques
A290-7215-X332 Capot de protection du câble d'axe J2
A290-7215-X371 Capot moteur J2
A290-7215-X372 Support pour capot moteur J2
A290-7215-X471 Capot moteur J4

Tableau A (i) Batteries

Spécifications Remarques Quantité


A98L-0031-0005 Taille D 1.5 V 4

Tableau A (j) Graisse

Nom Spécifications
Moly White RE N0. 00 A98L-0040-0119#2.4KG

Tableau A (k) Mamelons de graissage

Nom Spécifications Axes


Mamelon de graissage (1/8) A97L-0218-0013#A110 J2/J3
Mamelon de graissage [coudé] (1/8) A97L-0218-0013#C110 J1
Mamelon de graissage (M6) A97L-0218-0013#A610 J4/J5/J6

-142-
A. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

Tableau A (l) Joints toriques

Spécifications Lieu d'utilisation


A98L-0001-0347#S150 J1RV sortie
A98L-0001-0347#S100 J1RV sortie
A290-7207-X342 J1RV entrée
JB-OR1A-G60 Tuyau de J1
JB-OR1A-G105 Moteur J1
JB-OR1A-G115 Moteur de J2
A98L-0001-0347#S135 J2RV sortie
A98L-0040-0041#258 J2RV entrée
A98L-0001-0347#S135 J2RV sortie
A98L-0001-0347#S100 J3RV sortie
A98L-0001-0347#S120 J3RV entrée
JB-OR1A-G75 Moteur de J4
A98L-0001-0347#S65 Section de montage du bras J3
A98L-0001-0347#S71 Section de montage du roulement à bille de J6

Tableau A (m) Joints d´embase

Spécifications Lieu d'utilisation


A98L-0040-0042#03 Moteur de J4
A98L-0040-0042#07 Moteur de J5/J6
A290-7215-X527 Section de montage du capot J5-2 (X502)
A290-7215-X533 Section de montage de la bride du poignet

Tableau A (n) Butées

Spécifications Axes
A290-7215-X241 J1 Note: butée 340°
A290-7215-X291 J1 Note: butée 360°
A290-7215-X292 J1 Note: butée 360°
A290-7215-X293 J1 Note: butée 360°
A97L-0001-0403#8x8 J1 Note: butée 360° (2 pièces exigées)
A290-7215-X323 J2
A290-7215-X324 J3

Tableau A (o) Vis étanches

Spécifications Remarques
A97L-0218-0417#081010 Orifices de purge de J1/J2/J3
A97L-0218-0621#051212 Montage unité de transmission J5 et moteur J5
(avec rondelle)

-143-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S A. APPENDICE

-144-
B. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

B TABLEAU D'INSPECTION PÉRIODIQUE

-145-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S B. APPENDICE

-146-
B. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

NOTE 1) Se référer au manuel "MAINTENANCE 2.4".


NOTE 2) Se référer "MAINTENANCE 3.1", Fig. 3.1 pour les points de graissage.
NOTE 3) Le cycle de remplacement peut être prolongé.
Se référer "MAINTENANCE 8", Remplacement de câble.
NOTE 4) Nettoyer le robot correctement dans le cas d´utilisation dans des conditions difficiles.
NOTE 5) Se référer aue manuel du contrôleur R-J3i.

1 Vérifier les câbles de l´unité mécanique. (cassés ou vrillés)


2 Vérifier le serrage des conneteurs moteurs. (Resserrage)
3 Revisser les vis du préhenseur.
4 Revisser les fixations principales et les capots.
5 Nettoyer les saletés et la poussière.
6 Remplacer les piles. NOTE1)
7 Remplacer la graisse du réducteur de l´axe J6. NOTE 2)
8 Remplacement de la graisse de la boîte de transmission axe J5 NOTE 2)
9 Remplacement de la graisse de la boîte de transmission axe J4 NOTE 2)
10 Remplacer la graisse du réducteur de l´axe J3. NOTE 2)
11 Remplacer la graisse du réducteur de l´axe J2. NOTE 2)
12 Remplacer la graisse du réducteur de l´axe J1. NOTE 2)
13 Remplacer les câbles de l´unité mécanique. NOTE 3)
14 Vérifier les câbles fixes du robot et celui du teach pendant.
15 Nettoyer la ventilation. NOTE 4)
16 Vérifier la tension d´arrivée. NOTE 5)
17 Remplacer la pile.

-147-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S B. APPENDICE

-148-
C. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

C LISTE DE COUPLE DE SERRAGE


Si aucun couple de serrage n'est spécifié pour un boulon, serrer le boulon suivant ce tableau.
Tableau C Couples de serrage recommandés (Unité : Nm (kgf cm))
Nominal Vis à tête Vis à tête Vis à tête Vis à tête Vis à tête Vis à tête
nominal hexagonale hexagonale hexagonale hexagonale hexagonale hexagonale
(Acier: indice (Acier: indice (Inoxydable) (Inoxydable) bombée bombée
de dureté de dureté Vis à tête Vis à tête
12.9) 12.9) hexagonale plate hexagonale plate
(Acier: indice de (Acier: indice de
dureté 12.9) dureté 12.9)

Couple de Couple de Couple de Couple de Couple de Couple de


serrage serrage serrage serrage serrage serrage

Limite Limite Limite Limite Limite Limite


supérieure inférieure supérieure inférieure supérieure inférieure

M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) -------- --------


M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) -------- --------
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) -------- --------
M16 270(2800) 190(1900) 120(1200) 82(840) -------- --------
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) -------- --------
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) -------- --------
(M22) 730(7450) 510(5200) -------- -------- -------- --------
M24 930(9500) 650(6600) -------- -------- -------- --------
(M27) 1400(14000) 940(9800) -------- -------- -------- --------
M30 1800(18500) 1300(13000) -------- -------- -------- --------
M36 3200(33000) 2300(23000) -------- -------- -------- --------

-149-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S C. APPENDICE

-150-
D. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

D PROGRAMMES TPE
1) Créer un programme en vue de vérifier la calibration du robot
SELECT -> F2: CREATE -> taper le nom

F2: DETAIL

F3: EDIT

-151-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S D. APPENDICE

2) Mettre chaque axe sur son zéro mécanique


Enregistrer un point quelconque
SHIFT + F1: POINT
Mettre lecurseur sur le point puis -> F5: POSITION -> F5: [REPRE] -> JOINT
Puis saisir 0 degré sur tout les axes:

-> PREV
Puis exécuter le programme (SHIFT + FWD)
Le robot se met sur ses zéros mécaniques.

-152-
E.1 CONFIGURATION DE LA CHARGE

1.1 Généralité
Configurer la charge sur le robot de manière appropriée, peut provoquer les effets suivants :
• Améliorer les performance moteur (moins de vibrations, meilleurs temps de cycle)
• Plus d’effet concernant les fonctions en relation avec la dynamique
(par exemple améliorer les performances de détection de collision)
Pour utiliser de manière efficace le robot, il est recommandé de configurer correctement la charge
embarquée.

Une fonction d´estimation est disponible en option. Cette fonction permet au robot de calculer
automatiquement des informations de charge.

1.2 Écran des performances mouvement


Il y a trois types d’écrans de performance mouvement: L’écran liste, l’écran de configuration de la
charge, l’écran de configuration des équipements. Ces écrans sont utilisés pour spécifier les
informations sur la charge et les équipements embarqués sur le robot.

Cet écran permet de spécifier les variables système ($PAYLOAD, $PAYLOAD_X, $PAYLOAD_Y,
$PAYLOAD_Z, $PAYLOAD_IX, $PAYLOAD_IY, et $PAYLOAD_IZ dans les variables
$PARAM_GROUP). Cet écran permet également de sélectionner une configuration de la charge
parmi deux ou plusieurs charges.
1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher l´écran menu.
2. Sélectionner "6 SETUP" décrit dans la page suivante.
3. Appuyer sur F1 (TYPE) pour afficher la liste de sélection.
4. Sélectionner Motion. L´écran liste apparaît.
(Si un autre écran apparaît, appuyer plusieures fois sur la touche [PREV], jusqu’à ce que l´écran
liste apparaisse.)
Pour un système multi groupe, l´écran liste d’un autre groupe peut être affiché en appuyant sur F2
(GROUP).

-153-
5. L’information de la charge peut être spécifiée pour les conditions No. 1 à No. 10. Ainsi, le numéro
de condition d’information sur la charge pourra être choisi lors d’un changement d’outil, donc un
changement de charge.
Bouger le curseur au numéro désiré, et appuyer sur F3 (DETAIL) pour afficher l’écran de
configuration.

6. Spécifier la masse et le centre de gravité de la charge, et l’inertie autour du centre de gravité de la


charge. Les directions X, Y, et Z sont en référence au système de coordonnées de l’outil par défaut
(L’outil qui est valide lorsque aucun autre outil n’est défini).

NOTA

1 [kgf cm s2] = 980 [kg cm2]

Lorsqu’une valeur est entrée, le message de confirmation "Path and Cycletime will change. (Traj et
temps de cycle vont changer) Set it ? (Le définir?) apparaît. Appuyer sur F4 (YES) ou F5 (NON)
selon la nécessité.

7. Appuyer sur F3 "NUMBER", cela permet de configurer un autre écran pour une autre condition de
charge. Pour un système multi groupe, appuyer sur F2 “GROUP” pour atteindre l’écran de
configuration d’un autre groupe.
8. Appuyer sur la touche PREV pour revenir l’écran liste. Appuyer sur F5 "SETIND", et entrer le
numéro de charge désirée. La dernière condition sélectionnée est utilisée lors de l’exécution d’un
programme ou d’un déplacement en manuel du robot.
(Le numéro de condition initial est 0. Utiliser le robot en restant sur la configuration initiale à 0
provoquera l’utilisation des variables système initialement configurées. Il faut activer une
configuration pour l’utiliser.)
9. Appuyer sur F4 "ARMLOAD" sur l’écran liste pour atteindre l’écran de configuration des
équipements..

10.Spécifier la masse de l’équipement sur le bras de l’axe 1 et de l’axe 3.


Lorsqu’une valeur est entrée, le message de confirmation "Path and Cycletime will change. Set it?"
apparaît.
Appuyer sur F4 (YES) ou F5 (NO) selon la nécessité.
Après avoir configurer la masse de l’équipement, éteindre et allumer le robot de nouveau.

-154-
1.3 Instructions programme
Appuyer sur F5 "SETIND", après avoir configuré la masse de l’équipement, éteindre puis allumer
l’armoire robot, utiliser les instructions robot pour sélectionner la charge désirée, en sélectionnant le
N° de condition voulu.
(La dernière condition de charge sélectionnée lors de l’exécution d’un programme, est utilisée pour
les exécutions suivantes de programme ou pour déplacer le robot manuellement.)

Configuration supplémentaire [i]

Cette instruction change le numéro de la configuration de la charge devant être utilisée.

Exemple

1: Configuration supplémentaire [i]


Ce programme sélectionne la condition de charge 1.

-155-
Environnement multi groupe, multi opération
L’instruction PAYLOAD[i] sélectionne un numéro de condition de charge. Pour toutes les opérations
de groupe activées pour le programme. Pour un système multi groupe, il est possible de préciser à quel
groupe la condition de charge est affectée.

Appuyer sur F1 (GROUPE), un menu pour spécifier le groupe est affiché.


Vous pouvez sélectionner un groupe du menu.

Exemple
PAYLOAD[i]
Ce programme sélectionne la condition de charge N° 1 pour les groupes 2 et 3.

-156-
E.2 ESTIMATION DE CHARGE

2.1 Généralité
L´estimation de charge est une fonction d´estimation du poids de la charge, comme un outil et une
pièce embarqués montés sur le préhenseur du robot.

La fonction permet d´estimer les informations citées ci-dessus automatiquement en utilisant le robot.

Cette fonction requiert l´option d´estimation de charge A05B-****-J669)(*). Il est aussi nécessaire
que le modèle de robot utilisé supporte la fonction d’estimation de la charge. Si votre modèle n´a pas
cette fonction, vous ne pouvez pas l´utiliser.

NOTA
* les **** sont les quatre digits désignant le numéro de l’option.
Pour la série 7D70, par exemple, le code option est A05B-2400-J669.

2.2 Procédure d’utilisation


La charge est estimée selon la procédure suivante :
1. Configurer la plage de mouvements concernés par l’estimation de la charge
2. Exécuter l’estimation de charge.
Après le remplacement d’un moteur, par exemple, il est nécessaire de calibrer le robot.

Si aucune calibration n’est faite, la précision de l’estimation de la charge devient moins grande.

2.3 Procédure d’estimation de la charge (pour un robot 6 axes)


Cette procédure est faite depuis l’écran d’estimation de la charge.

On entre dans cet écran depuis l’écran des performances mouvement.


1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher l´écran menu.
2. Sélectionner "6 SETUP" décrit dans la page suivante.
3. Appuyer sur [F1] (TYPE) pour afficher l’écran de sélection de menu.
4. Sélectionner Motion. L´écran liste apparaît. (Si un autre écran apparaît, appuyer plusieures fois sur
la touche [PREV], jusqu’à ce que l´écran liste apparaisse.) Pour un système multi groupe, l´écran
liste d’un autre groupe peut être affiché en appuyant sur F2 (GROUP).

-157-
5. Appuyer sur [F->], puis [F2] F2 "IDENT". L’écran d’estimation de la charge apparaît.

6. Placer le robot où l’estimation de la charge doit être faite.

NOTA
Seuls les axes J5 et J6 bougent durant l’estimation. Les autres axes restent dans la position qu’ils
avaient avant le démarrage de l’estimation.
La plage de mouvement est définie entre deux points spécifiés dans l’écran d’estimation des
positions 1 et 2. (Voir étapes 10 et 12.)

NOTA
Disposer la rotation de l’axe J5 dans une position horizontale.
Plus la rotation de l’axe J5 est verticale, plus la précision de l’estimation est faible.

7. Appuyer sur F3 "NUMBER", et sélectionner la condition de la charge à estimer.

-158-
8. Si la masse de la charge à estimée est connue, amener le curseur en ligne 2, sélectionner YES, et
spécifier la masse.

NOTA
La précision de l’estimation devient plus élevée lorsque la masse est spécifiée. Spécifier la masse
tant que possible.
Même si la masse n’est pas spécifiée, l’estimation reste possible. Cependant la précision de
l’estimation est plus faible.

• Le moment autour des axes J5 et J6 doit être suffisamment élevé.

1 Rotation d’axe J5 3 Centre de gravité de la charge

2 Rotation d’axe J6

• La masse doit être suffisamment élevée, et la distance entre les points A et B suffisamment
grande.
• Le centre de gravité de la charge doit être suffisamment éloigné des axes de rotation J5 et J6.
• Comme pour la configuration des positions 1 et 2 de l’écran d’estimation, le centre gravité
doit être proche du plan qui contient les axes de rotation J5 et J6.

1 Rotation d’axe J5 3 Centre de gravité de la charge

2 Rotation d’axe J6

• Comme pour l’axe J6, l’intervale des points spécifiés dans l’écran d’estimation de la charge
doit être de 180° en terme d’angle.

-159-
9. Appuyer sur [F->], puis [F4] (DETAIL). L’écran d’estimation position 1 apparaît.

10.Spécifier la position d’estimation 1. (La valeur initiale peut être utilisée.)


Spécifier les positions des axes J5 et J6 en entrant la position directement. Alternativement, bouger
le robot à la position désirée pour enregistrer la position, puis presser [Shift] + F5 "RECORD" pour
enregistrer la position.
Appuyer alors sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" pour amener le robot en position 1.
Utiliser cette procédure pour identifier la position configurée.
11.Appuyer sur [F2] POS.2 pour afficher l’écran d’estimation de la position 2.

12.Spécifier la position d’estimation 2. (La valeur initiale peut être utilisée.)


Spécifier les positions des axes J5 et J6 en entrant la position directement. Alternativement, bouger
le robot à la position désirée pour enregistrer la position, puis presser [Shift] + F5 "RECORD" pour
enregistrer la position.
Appuyer alors sur [Shift]+ F4 "MOVE_TO" pour amener le robot en position 2.
Utiliser cette procédure pour identifier la position configurée.
13.Appuyer sur [PREV] pour revenir à l’écran d’estimation.
14.Désactiver le teach pendant (à OFF), et appuyer sur F4 "EXEC". Le message ”Robot moves and
estimates. (Robot a bougé et a estimé) Ready?" (Prêt?) apparaît.
15.Spécifier la mise en oeuvre de l’estimation de charge. (Choisir "YES" provoquera des mouvements
robot.
Il est donc recommander de faire attention pour prévenir tous dangers.)
• Pour exécuter une estimation de charge appuyer sur [F4] (YES).
• Pour quitter l’exécution appuyer sur [F5] (NO).

-160-
16.Une fois les opérations de vitesse lente et vitesse rapide terminées, l’information sur la charge est
estimée.
(Le passage d’une vitesse lente à une vitesse rapide est automatique. Même lorsque le robot
fonctionne à vitesse lente, ne pas se tenir trop près du robot, afin de ne pas être en danger lors du
démarrage soudain du robot en grande vitesse.)
17.Appuyer sur F5 "APPLY" pour attribuer l’estimation à un numéro de condition.
Le message suivant va apparaître "Path and Cycletime will change"
(Trajectoire et temps de cycle vont changer) "Set it?" (Le définir?) apparaît.
18.Spécifier comment configurer l’estimation.
• Pour configurer l’estimer appuyer sur [F4] (YES).
• Pour ne pas saisir l’estimation appuyer sur [F5] (NO).
19.Si la valeur à configurer est plus haute que la valeur limite acceptable, le message "Load is OVER
spec! Accept?" apparaît. Spécifier alors cette valeur comme indiqué dans les étapes ci-dessus.

2.4 Procédure de calibration (Pour un robot 6 axes)


Après le remplacement d’un moteur, par exemple, il est nécessaire de calibrer le robot.
Si aucune calibration n’est faite, la précision de l’estimation de la charge devient moins grande.
La calibration est contrôlée, par l’écran d’estimation de charge.
La calibration est démarrée en positionnant le sélecteur de calibration à ON, et en exécutant une
estimation de charge.
1. Vérifier qu’il n’y ait rien sur l’outil robot.
La calibration doit être faite sans aucune pièce attachée à la main du robot.

NOTA
Si la calibration est faite avec quelque chose attaché à la main du robot, des données de calibration
incorrectes seront prises en compte, faussant ainsi l’estimation normale. Dans ce cas, refaire la
calibration normalement.

2. Appuyer sur la touche MENU pour afficher l´écran menu.


3. Sélectionner "6 SETUP" décrit dans la page suivante.
4. Appuyer sur [F1] (TYPE) pour afficher l’écran de sélection de menu.
5. Sélectionner Motion. L´écran liste apparaît. (Si un autre écran apparaît, appuyer plusieures fois sur
la touche [PREV], jusqu’à ce que l´écran liste apparaisse.) Pour un système multi groupe, l´écran
liste d’un autre groupe peut être atteint en appuyant sur F2 (GROUP).

-161-
6. Appuyer sur [F->], puis F2 "IDENT". L’écran d’estimation de la charge apparaît.

7. Placer le robot où l’estimation de la charge doit être faite.

NOTA
Seuls les axes J5 et J6 bougent durant l’estimation. Les autres axes restent dans la position qu’ils
avaient avant le démarrage de l’estimation.
La plage de mouvement est définie entre deux points spécifiés dans l’écran des positions
d’estimation 1 et 2. (Voir étapes 9, 10, et 12.)

NOTA
Disposer la rotation de l’axe J5 dans une position horizontale.
Plus la rotation de l’axe J5 est verticale, plus la précision de l’estimation est faible.

8. Appuyer sur [F->], puis F4 (DETAIL). L’écran d’estimation position 1 apparaît.

9. Spécifier les positions d’estimation 1 et 2. Esssayer d’utiliser les valeurs par défaut tant que
possible.
Appuyer sur F3 "DEFAULT", et spécifier les valeurs par défaut pour les positions d’estimation 1
et 2, pour la vitessse et l’accélération.

-162-
10.En appuyant sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" le robot va à la position 1. Vérifier que le robot puisse
aller à la position 1 en toute sécurité.
S´il est dangereux de bouger le robot à la position d´estimation 2, manipuler les axes J1 et J4 pour
bouger le robot dans une position sécurisée.
11.En appuyant sur F2 "POS.2" l’écran de position d’estimation 2 apparaît.

12.En appuyant sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" le robot va à la position 2. Vérifier que le robot puisse
aller à la position 2 en toute sécurité.
S´il est dangereux de bouger le robot à la position d´estimation 2, manipuler les axes J1 et J4 pour
bouger le robot dans une position sécurisée.
Si vous bougez l’axe J1 et l’axe J4, presser F2 "POS.2" pour retourner au menu de la position 1
pour exécuter de nouveau la procédure depuis l’étape 10.
13.Appuyer sur [PREV] pour revenir à l’écran d’estimation de charge.
14.Amener le curseur à la ligne 3 "CALIBRATION MODE", et le passer à "ON."

NOTA
Une fois la calibration effectuée, CALIBRATION MODE passe à OFF automatiquement.
Ne pas changer CALIBRATION MODE en cours d’estimation ou de calibration. Dans le cas
contraire, la calibration pourrait être incomplète.

15.Déplacer le curseur à la ligne 4 (le mot “EXEC” apparaît en [F4]), désactiver le teach pendant, puis
appuyer sur "EXEC". Le message "Robot moves and estimates. (Robot a bougé et a estimé)
Ready?" (Prêt?) apparaît.
16.Spécifier quand lancer l’estimation.
(Sélectionner "YES" provoque le mouvement robot. Prendre garde pour prévenir tout danger.)
• Pour exécuter une estimation de charge appuyer sur [F4] (YES).
• Pour quitter l’exécution , appuyer sur [F5] (NO).
17.Une fois que les opérations de petite et grande vitesse sont terminées, la calibration est faite.
(Le passage d’une vitesse lente à une vitesse rapide est automatique. Même lorsque le robot
fonctionne à vitesse lente, ne pas se tenir trop près du robot, afin de ne pas être en danger lors du
démarrage soudain du robot en grande vitesse.)

-163-
2.5 Autres points en relation
1. Capacité de déplacement

Si la plage de mouvement entre les points de position 1 et 2 devient trop étroite, la précision de
l’estimation de la charge devient plus basse.
Le mouvement robot doit être au plus proche de la plage de mouvement par défaut.
2. Accélération utilisée pour l’estimation de charge

La précision de l’estimation est faible si le moment d’inertie est faible devant le moment d’inertie
de charge maximum permise par le robot. Ceci est provoqué par le fait que le moment d’inertie du
couple moteur est faible.

Cette précision d’estimation pour une charge faible peut être améliorée en augmentant les
accélérations utilisées lors de l’estimation.

Essayer d’augmenter les accélérations en spécifiant une valeur plus grande dans "ACCEL-High"
sur l’écran d´estimation des positions 1 et 2; cependant, ne pas préciser une valeur trop importante
afin que les vibrations ne deviennent pas trop grandes lors de l’estimation de la charge.
3. Donnée de calibration

La variable système suivante suspend la calibration.

SPLCL_GRP[group].$TRQ_MGN[axis]
group: Group number
axis: Axis number

Si une mauvaise donnée de calibration est configurée, par exemple, en faisant une calibration avec
une charge montée sur le robot par erreur, la réassignation de la valeur précedente est possible par
cette variable système. Il est recommandé de noter la valeur existante avant de procéder à une
calibration.

-164-
E. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S

F CABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES


Module d’entrée AID16D

Caractéristiques Spécifications

Points par module 16 points


Points par commun 16 points par commun
Source courante NPN
Tension d’entrée 24VDC +10%, -20%
Intensité d’entrée 7.5mA (moyenne)
Tension à ON, Intensité Min. 15VDC, min. 4mA
Tension à OFF, Intensité Max. 5VDC, max. 1.5mA
Temps de réponse Valeur de l’entrée à la sortie du module. La valeur courante est
OFF -> ON (Max. 20ms) déterminée en l’additionnant avec le temps de balayage propre à chaque
ON -> OFF (Max. 20ms) système.
Affichage d’entrée Affichage par LED
Connexion d’entrée Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)
Connexion des terminaux et
schéma

-165-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S E. APPENDICE

Module de sortie AOD16D

Caractéristiques Spécifications

Points par module 16 points


Points par commun 8 points par commun
Source courante NPN
Tension moyenne 12-24VDC +20%, -15%
Intensité maximale 0.5A par voie (2A par commun)
Tension maximale à ON 0.7V (intensité courante X 1.4Ohm)
Perte minimale à OFF 0.1mA
Temps de réponse Valeur de l’entrée à la sortie du module. La valeur courante est
OFF -> ON (Max. 2ms) déterminée en l’additionnant avec le temps de balayage propre à chaque
ON -> OFF (Max. 2ms) système.
Affichage de sortie Affichage par LED
Connexion externe Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)
Connexion des terminaux et
schéma

-166-
A
ASSEMBLAGE DU ROBOT POUR L'INSTALLATION 36

C
CABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES 153
CÂBLE TEACH PENDANT 115
CALIBRATION Á L´AIDE D´OUTIL 82
CALIBRATION PAR ALIGNEMENT DE POSITION DE LA MARQUE POINT ZÉRO 80
CALIBRATION RAPIDE 77
CHEMINEMENT DE TUYAUTAGE 101
COMMENT DÉSACTIVER/ACTIVER L’ALARME DE PRESSION PNEUMATIQUE 114
COMMENT DÉSACTIVER/ACTIVER LE HBK 113
CONDITIONS D'INSTALLATION 100
CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUÉE SUR LE POIGNET 61
CONFIRMATION DE LA CALIBRATION 91
CONNECTION DE L’ALIMENTATION D’ENTRÉE 116
CONNECTION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE 120
CONNECTIONS DU CONTACT ON/OFF D’ALIMENTATION EXTERNE 118
CONNECTIONS ELECTRIQUES 115
CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE 132

D
DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT ET ENVELOPPE DE TRAVAIL 37
DYSFONCTIONS DES FUSIBLES 126

E
ESPACE DE MAINTENANCE 31

I
INSTALLATION 27, 106
INSTALLATION CONDITION 109
INSTALLATION DE LOGICIELS 71
INSTAURATION DES LIMITES DES AXES 63

L
LISTE DE COUPLE DE SERRAGE 149
LISTE DES PIÈCES DE RECHANGE 135

M
MISE EN PLACE DE L’INTERFACE DU PÉRIPHÉRIQUE 112
MODIFICATION DE LA COURSE DE L´AXE J1 (OPTION) 72
MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT 55
P
POSITION DE RÉFÉRENCE ET CAPACITÉ DE MOUVEMENT 64
PROGRAMMES TPE 151

R
RACCORDEMENT EN AIR 97
RACCORDEMENT EN AIR DE L´ACTIONNEUR EMBARQUÉ 99
RÉGLAGE DES JEUX DE TRANSMISSION DE L'AXE J5 92
RÉGLAGE DU COMMUTATEUR DE LIMITE DE L´AXE J1 (OPTION) 74
RÉGLAGES 63
RELÂCHER LES FREINS 94
RESET D’UN SURCOURSE 111
RESET D’UN SURCOURSE 112

S
SÉCURITÉ DE L’UTILISATEUR DU TEACH PENDANT 16
SÉCURITÉ LORS DE LA MAINTENANCE 18
SECURITE OPERATEUR 13
SÉCURITÉ OPÉRATEUR 15
SECURITE PRECAUTIONS 13
STOCKAGE DU ROBOT 26
SURFACE DE MONTAGE D´UN ACTIONNEUR EMBARQUÉ AU POIGNET 55
SURFACE DE MONTAGE DE DISPOSITIFS 56

T
TABLEAU D'INSPECTION PÉRIODIQUE 145
TRANSPORT 19, 105
TRANSPORT ET INSTALLATION 19, 105
TUYAUX ET CÂBLES 101
©FANUC, 2005

Vous aimerez peut-être aussi