AM120iB - M-16iB - Livret Intégrateur - Ver - 1-1

FANUC Robotics
FANUC Robot ARC Mate 120iB

FANUC Robot ARC Mate 120iB/10L
FANUC Robot M-16iB/20
FANUC Robot M-16iB/10L
Livret intégrateur
©FANUC, 2004
FANUC Robotics
FANUC Robot ARC Mate 120iB

FANUC Robot ARC Mate 120iB/10L
FANUC Robot M-16iB/20
FANUC Robot M-16iB/10L
Livret intégrateur
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-3-
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PRÉCAUTION
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NOTE
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-4-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
PREFACE ................................................................................................................7
I SECURITE
1 SECURITE PRECAUTIONS ............................................................................13
1.1 SECURITE OPERATEUR.......................................................................................... 13
1.1.1 Sécurité Opérateur ............................................................................................................ 15
1.1.2 Sécurité de l’utilisateur du teach pendant ......................................................................... 16
1.1.3 Sécurité lors de la maintenance ........................................................................................ 18
II UNITE MECANIQUE
1 TRANSPORT ET INSTALLATION .................................................................19
1.1 TRANSPORT .............................................................................................................. 19
1.2 INSTALLATION ........................................................................................................ 22
1.3 ZONE UTILE POUR LA MAINTENANCE .............................................................. 26
2 DIMENSIONS EXTERNIEURES DU ROBOT ET

ENVELOPPE DE TRAVAIL ...........................................................................27
3 ACCOUPLEMENT MECANIQUE SUR LE ROBOT .....................................35

3.1 SURFACE DE MONTAGE D'UN EQUIPEMENT SUR LE POIGNET ROBOT .... 35
3.2 SURFACE DE MONTAGE D'EQUIPEMENTS ROBOT ......................................... 36
4 RACCORDEMENT DU ROBOT .....................................................................43

4.1 CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUEE SUR LE POIGNET .......................... 43
5 REGLAGES .......................................................................................................47
5.1 POSITION DE REFERENCE ET ACCESSIBILITE ROBOT .................................. 47
5.2 CALIBRATION .......................................................................................................... 53
5.2.1 Généralité ......................................................................................................................... 54
5.2.2 Acquittement des alarmes et préparation de la calibration ............................................... 56
5.2.3 Calibration à l'outil (Apprentissage de la position de calibration) .................................. 57
5.2.4 Calibration à la position Zéro Degré ................................................................................ 64
5.2.5 Calibration rapide ............................................................................................................. 67
5.2.6 Calibration d'un seul axe .................................................................................................. 69
5.2.7 Entrée des données de calibration .................................................................................... 72
5.2.8 Confirmation de la calibration .......................................................................................... 74
6 ALIMENTATION D’AIR .................................................................................75

6.1 RACCORDEMENT DE L'AIR ................................................................................... 75
6.2 CONDITIONS D'INSTALLATION ........................................................................... 78
-5-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
III AMOIRE R-J3iB

1 TRANSPORT ET INSTALLATION ................................................................ 79
1.1 TRANSPORT ..............................................................................................................79
1.2 INSTALLATION .........................................................................................................80
1.3 CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS ....................................................83
1.4 RESET D’UN SURCOURSE ET D’UN ARRET
D’URGENCE A L’INSTALLATION ........................................................................85
1.4.1 Mise en place de l’interface du périphérique .................................................................... 86
1.4.2 Reset d’un surcourse ......................................................................................................... 86
1.4.3 Comment désactiver/activer le HBK ................................................................................ 87
1.4.4 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique (PPABN) ...................... 88
2 CONNECTIONS ELECTRIQUES ................................................................... 89

2.1 CÂBLE TEACH PENDANT .......................................................................................89
2.2 CONNECTION DE L’ALIMENTATION D’ENTRÉE ..............................................90
2.3 CONNECTIONS DU CONTACT ON/OFF D’ALIMENTATION EXTERNE .........92
2.4 CONNECTION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE ........................................94
2.5 DYSFONCTIONS DES FUSIBLES .........................................................................100
2.6 CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE UTILISATEUR ..106
IV APPENDICE
A LISTE DES PIECES DE RECHANGE ......................................................... 109
B TABLE D'INSPECTION PERIODIQUE ....................................................... 115
C LISTE DE COUPLE DE SERRAGE ............................................................. 119
D PROGRAMMES TPE .................................................................................... 121
E CABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES ............................... 123
-6-
PREFACE Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
PREFACE
Ce manuel décrit la maintenance et les procédures de connexion pour les unités mécaniques
(contrôleur R-J3iB) des robots suivants. Avant le remplacement d'éléments, déterminer le numéro de
spécification de l'unité mécanique.
Mechanical unit
Model name Abbreviation
specification No.
FANUC Robot ARC Mate 120iB ARC Mate 120iB A05B-1216-B201

FANUC Robot M-16iB/20 M-16iB/20 A05B-1216-B202
FANUC Robot ARC Mate 120iB/10L ARC Mate 120iB/10L A05B-1216-B301
FANUC Robot M-16iB/10L M-16iB/10L A05B-1216-B302
-7-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB PREFACE
Positon of label indicating mechanical unit specification number
No. (1) (2) (3) (4) (5)
Contenus MODELE TYPE No. DATE Poids

(sans
controleur)
Inscriptions FANUC Robot A05B-1216-B201 N° de Mois et année de 220 kg

ARC Mate 120iB série production

M-16iB/20 série production

ARC Mate 120iB/10L série production

M-16iB/10L série production
-8-
Specifications
Item M-16iB/20 / ARC Mate 120iB

Type Type articulé
Axes contrôlés 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Installation Au Sol, Retourné (au mur & monté sur l'angle) (Note 1)
plage de mouvement J1-axis 340° (5.93rad)
Vitesse maximum J1 axis 165°/s (2.88rad/s)
Capacité de charge max.au poignet 20kg
Capacité Max. de charge embarquée sur axe 3 12kg
Moment de charge autorisée au poignet J4-axis 39.2 Nm (4.0kgf.m)
Inertie de charge autorisée au poignet J4-axis 0.88 kg m2 (9.0kgf cm s2)
Methode de controle Contrôle du servo électrique par servo moteur AC
Repetabilité +/- 0.08mm
Poids de l'unité Mecanique 220kg
Environnement de l'installation Température ambiante: 0 - 45°C
Humidité ambiante:
Normalement: 75% ou moins
Sur courte période: 95% RH ou moins
(en dessous d'un mois)
(Aucune rosée ou gelée)
altitude: jusqu'à 1000 metres au dessus du niveau de la mer
Vibration: 0.5G (4.9m/s2) ou moins

Consommation électrique moyenne: 1.0 kW
Capacité d’alimentation èlectrique d’entrée: 3.0 kVA
-9-
Item M-16iB/10L / ARC Mate 120iB/10L

Type Type articulé
Axes contrôlés 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Installation Au Sol, Retourné (au mur & monté sur l'angle) (Note 1)
Capacité de charge max.au poignet 10kg
Capacité Max. de charge embarquée sur axe 3 12kg
Methode de controle Contrôle du servo électrique par servo moteur AC
Repetabilité +/- 0.10mm
Poids de l'unité Mecanique 220kg
Environnement de l'installation Température ambiante: 0 - 45°C
Humidité ambiante:
Normalement: 75% ou moins
Sur courte période: 95% RH ou moins
(en dessous d'un mois)
(Aucune rosée ou gelée)
altitude: jusqu'à 1000 metres au dessus du niveau de la mer
Vibration: 0.5G (4.9m/s2) ou moins

Consommation électrique moyenne: 1.0 kW
Capacité d’alimentation èlectrique d’entrée: 3.0 kVA
NOTE
1 , la gamme de mouvement des axes J1 et J2 sera limitée .
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Performance d'étanchéité à l'eau et à la poussière des M-16iB/20/10L
Spécification normale
Poignet+bras d'axe J3 IP67

Autres éléments IP54
NOTE
Définition du code IP
Definition de l'IP 67
6=Etanche à la poussicre
7=Protection contre l'immersion dans l'eau
Definition de l'IP 54
5=Protégé de la poussière
4=Protection contre les éclaboussures d'eau
Résistance aux produits chimiques et solvants

1. Le robot (incluant la protection contre les pollutions) ne peut pas être utilisé avec les liquides
suivants car les matières en caoutchouc (joint d'embase, joint d'huile, joint torique etc.) seront
corrodés.
a. Solvants organiques
b. Liquides de refroidissement chlorés / à base d'essence
c. Produit de nettoyage aminé
d. Les acides, bases et liquides qui provoquent la rouille
e. D'autres liquides ou solutions qui nuisent aux roulements NBR
2. Lorsque le robot travaille dans un environnement, utilisant de l'eau ou des fluides, un drainage
complet de la base d'axe J1 doit être effectué. Un drainage incomplet de la base d'axe J1 entraînera
la panne du robot.
-11-
-12-
SECURITE PRECAUTIONS Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
1 SECURITE PRECAUTIONS
Pour la sécurité de l’opérateur et du système robotisé, suivre toutes les précautions d’emploi lors de la
mise en service du robot et de ces périphériques installés dans la cellule de travail.
1.1 SECURITE OPERATEUR

La sécurité opérateur est la première considération de sécurité. En effet, il est très dangereux d’entrer
dans l’espace de travail du robot lors d’un fonctionnement en automatique de celui ci. C’est pourquoi
les sécurités et précautions doivent être observées.
La liste suivante précise les précautions et sécurités générales. Toutes les considérations de sécurités
doivent être appliquées pour assurer la sécurité de l’opérateur.
1. Avoir suivi la formation opérateur donnée par FANUC.
FANUC propose plusieurs formations. Contacter votre correspondant FANUC pour plus
d’informations.
2. Même si le robot est immobile, il est possible que celui ci soit encore prêt à bouger, et en attente
d’un signal. Dans cet état, le robot est considéré comme encore en mouvement. Pour assurer la
sécurité de l’opérateur, munir le système robotisé d’une alarme visuelle ou sonore indicant à
l’opérateur que le robot est en mouvement. porte.
3. Installer une enceinte de sécurité avec une porte de manière à ce qu’aucun opérateur ne puisse
entrer dans l’enceinte sans passer par la porte. Equiper la porte d’un système de verrouillage qui
stop le robot lors de l’ouverture de la porte.
L’armoire robot est prévue pour recevoir un signal de verrouillage de porte. Dès que la porte est
ouverte, et que le signal est reçu, l’armoire robot stop le robot en arrêt d’urgence. Pour la
connection, voir Fig.1.1.
4. Installer des équipements périphériques avec la terre et le blindage approprié

(Classe 1, Classe 2, ou Classe 3).
5. Essayer d’installer les équipements périphériques hors de l’espace de travail.
6. Dessiner au sol une ligne indiquant clairement les limites de mouvements du robot et de son outil.
7. Installer un tapi de sécurité ou des cellules photoélectriques associé à une alarme visuelle ou sonore
qui stop le robot lorsqu’un opérateur entre dans l’espace de travail.
8. Si nécessaire, installer un verrou de sécurité afin que seul l’opérateur en charge de la cellule robot
puisse mettre sous tension le robot.
Le sectionneur de l’armoire robot est prévu pour être verrouillé par un cadenas, et empêcher ainsi
la mis sous tension de l’armoire.
-13-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB SECURITE PRECAUTION
9. Lors de la mise au point de tous les périphériques de la cellule, assurez vous que le robot soit hors
tension.
1 Contact de porte de sécurité 2 Note

Les borniers FENCE1 et FENCE2 sont sur la carte PC du
panneau opérateur.
Le circuit porte est un circuit de sécurité.
Fig. 1.1 Enceinte et porte de sécurité
-14-
1.1.1 Sécurité Opérateur

L’opérateur est la personne qui utilise et fait fonctionner le robot. Ainsi un travailleur qui manipule le
teach pendant( boîtier d’apprentissage) est aussi un opérateur. Cependant cette section ne s’applique
pas aux opérateurs utilisateur du teach pendant.
1. Si ce n’est pas nécessaire que le robot soit en fonctionnement, mettre hors tension le robot ou
enclencher un arrêt d’urgence.
2. Mettre en marche le robot d’un endroit situé hors de l’espace de travail robot.
3. Installer un enceinte de sécurité avec une porte de sécurité pour empêcher toutes les personnes
d’entrer dans l’enceinte de sécurité accidentellement, ou pour les prevenir de l’entrée dans une zone
dangereuse.
4. Installer un BOUTON ARRET D’URGENCEan EMERGENCY STOP accessible à l’opérateur.
L’armoire robot est prévue pour être connectée à un contact d’arrêt d’urgence externe donc un
bouton d’ARRET D’URGENCE externe. Ainsi l’armoire robot stop le robot en arrêt d’urgence dès
que le bouton d’arret d’urgence externe en enclenché. Voir le diagramme ci dessous pour la
connection.
1 Bouton D'ARRET D'URGENCE externe 3 Note

Connecter a EES1 and EES11, EES2 and EES21.
2 Panneau opérateur
Fig. 1.1.1 Diagramme de connection pour l’arrêt d’urgence externe
-15-
1.1.2 Sécurité de l’utilisateur du teach pendant

Lors de la programmation au teach pendant du robot, l’opérateur doit entrer dans la zone de travail du
robot. Il est donc particulièrement nécessaire de garantir la sécurité de l’utilisateur du teach pendant.
1. A moins qu’il soit absolument nécessaire d’entrer dans la zone de travail du robot , exécuter toutes
vos tâches hors de l’espace de travail du robot.
2. Avant d’utiliser le robot avec le teach, vérifier que le robot et ses périphériques soient en mode de
fonctionnement normal.
3. Lorsque vous entrez dans l’espace de travail du robot, et lorsque vous programmez le robot, assurez
vous de bien vérifier la position et l’état des organes de sécurité (comme le bouton d’ARRET
D’URGENCE ou le contact de l’homme mort).
NOTE
Le teach pendant fourni parFANUC dispose d’un contact d’activation du teach (teach pendant
enable), d’un contact d’homme mort en plus du bouton l’arrêt d’urgence.
Bouton d'arret d'urgence:
• Ce bouton provoque l’arrêt d’urgence du robot, sans tenir compte de l’état du sélecteur
teach pendant activé.
Deadman switch:
• Cette fonction dépend de l’état du selecteur du teach pendant.
Lorsque le teach est actif
• Relâcher l’homme mort ou le maintenir enfoncé fortement pour mettre le robot en arrêt
d’urgence.
Si le teach pendant est inactif
• Lorsque que le contact d’activation du teach est à OFF, l’homme mort est sans action.
NOTE
Le contact d’homme mort est fourni afin que le robot puisse être arrêté dès que l’homme mort est
relâché ou enfoncé fortement.
Le model R-J3iB a adopté un contact à trois positions comme spécification RIA pour le teach
pendant. Maintenir enfoncé à mis course l’homme mort afin que le robot soit opérable. Relâcher ou
enfoncer fortement l’homme mort provoque la mis en arrêt d’urgence du robot.
-16-
4. L’utilisateur du teach pendant doit faire très attention à ce qu’aucune autre personne ne soit dans
l’espace de travail du robot.
NOTE
De plus, le contact d’activation du teach pendant et le contact de l’homme mort ont également les
fonctions suivantes.
En appuyant sur l’hommemort alors que le teach est actif (à ON), Le facteur d’arrêt d’urgence
connecté aux bornes EAS1 et EAS11, EAS2 et EAS21 de l’armoire est invalidé (normalement la
porte de l’enceinte de sécurité). Dans ce cas il possible pour l’utilsateur d’entrer dans l’enceinte de
sécurité pour de l’apprentissage sans provoquer un arrêt d’urgence. En d’autres termes, le système
comprend par le jeu de ces contacts (homme mort enfoncé et teach pendant actif à ON) qu’il est en
phase d’apprentissage. L’utilisateur doit dans ce cas être au courant que la sécurité de porte
d’enceinte robot n’est plus active, et il doit assumer l’entière responsabilité du fait que personne ne
doit entrer dans l’enceinte de sécurité du robot à ce moment là.
5. En entrant dans l’espace de travail du robot, l’utilisateur du teach pendant doit activer le teach
pendant. En particulier lorsque le teach pendant est à OFF, l’utilisateur doit prendre garde à ce
qu’aucune commande de départ cycle ne soit envoyée au robot d’un quelconque panneau opérateur
autre que celui du teach pendant.
Le teach pendant, le panneau opérateur, et les périphériques envoient des départ cycle au robot.
Cependant la validité de ces signaux dépend de l’état du contact d’activation du teach pendant et de
l’état du contact REMOTE sur le panneau opérateur.
Contact teach Condition Panneau

Teach pendant Périphériques
pendant actif Remote opérateur
On Indépendant Autorisé pour Non autorisé Non autorisé
départ cycle
Off Local Non autorisé Autorisé pour Non autorisé
départ cycle
Off Remote Non autorisé Non autorisé Autorisé pour
départ cycle
6. Pour lancer le système en utilisant le panneau opérateur, vérifier que personne ne soit dans l’espace
de travail du robot, et qu’il n’y ait pas de conditions anormales dans l’espace de travail du robot.
7. Lorsqu’un programme est terminé, assurez vous de faire un test du programme suivant la procédure
ci dessous.
a. Lancer le programme en mode pas à pas ( mode step ) et à basse vitesse pour au moins un
cycle.
b. Lancer le programme en mode continu et à basse vitesse pour au moins un cycle.
c. Lancer le programme en mode continu et à vitesse intermédiaire pour au moins un cycle et
vérifier que rien d’anormal n’arrive en raison du délai de temps.
d. Lancer le programme en mode continu et à vitesse normale pour au moins un cycle et
vérifier que rien d’anormal n’arrive en cous de ce cycle.
e. Après avoir testé l’ensemble du programme avec les tests ci dessus, lancer le programme
en mode automatique.
8. Lorsque le système robot fonctionne en automatique, l’opérateur doit sortir de la zone de travail du
robot.
-17-
1.1.3 Sécurité lors de la maintenance

Pour la sécurité du personnel de maintenance, prendre garde aux points suivants.
1. Excepté les cas de nécessité, mettre hors tension l’armoire robot pour y effectuer une maintenance.
Verrouiller le contact de mise sous tension pour s’assurer que personne d’autre ne puisse l’utiliser.
2. Lors de la déconnection du système pneumatique, assurez vous de bien réduire la pression
d’alimentation.
3. Avant d’utiliser le teach vérifier que le robot et ses périphériques fonctionnent normalement.
4. Si cela est nécessaire d’entrer dans la zone de travail robot pour une maintenance lorsque celui ci
est sous tension, la personne doit indiquer que la machine est en cours de maintenance, et elle doit
s’assurer que personne ne va démarrer le robot de manière inattendue.
5. Ne pas mettre le robot en mode automatique lorsque quelqu’un est dans la zone de travail du robot.
6. Lorsqu’il est nécessaire de maintenir le robot le long d’un mur, ou le long d’instruments, ou lorsque
plusieurs personnes travaillent prés du robot , assurez vous que leurs mouvements de fuite, ou que
les chemins pouvant être utilisés pour fuire un quelconque danger ne soient pas obstrués.
7. Lorsqu’un outil est monté sur le robot, ou lorsque d’autre système pouvant entrer en mouvement
sont installés, prenez garde à leurs mouvements.
8. Si cela est nécessaire, ayez du personnel familiarisé avec le robot proche du panneau opérateur pour
pouvoir enfoncer le bouton d’arrêt d’urgence en cas de danger pour le personnel effectuent la
maintenance.
9. Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, assurez vous d’empêcher toute
matière étrangère au système de pénétrer à l’interieur de celui ci.
10.Pour la prise en main d’un circuit imprimé dans l’armoire robot lors d’une inspection mettre hors
tension l’armoire et couper le sectionneur de l’armoire afin d’éviter toute décharge électrique.
11.Pour remplacer une pièce, assurez vous d’utiliser une pièce spécifiée par FANUC.
En particulier, ne jamais utiliser des fusibles ou d’autres pièces dont les calibres ne sont pas
spécifiés. Cela pourrait causer un incendie ou causer des dégradations du materiel de l’armoire.
-18-
1. TRANSPORT UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
1 TRANSPORT ET INSTALLATION
1.1 TRANSPORT
1. Procédure d'installation
1. Utiliser le mode JOINT, tourner l'axe J3 dans la direction positive de manière à pouvoir
retirer les butées de transport.
2. Démonter les butées de transport de l'axe J3 (rouge).
3. Utiliser le mode JOINT, tourner l'axe J2 dans la direction positive de manière à pouvoir
retirer les butées de transport d'axe J2.
4. Démonter les butées de transport de l'axe J2 (rouge).
5. Démonter les deux oreilles d'élingage M10 de l'embase de l'axe J2. Maintenant, vous êtes
prêt à installer le robot.
NOTE
Etre sur d'enlever les oreilles d'élingage M10 de l'embase de l'axe J2. Si ce n'est pas le cas, cela
interférera avec les mouvements robot, pouvant endommager le robot.
NOTE
Si une alarme de sur course apparaît en 3, maintenir enfoncée la touche shift et presser la touche
reset. Puis, en maintenant la touche de shift enfoncée, mettre l'axe J2 dans une position, en utilisant
le mode JOINT, de façon à ce que la sur course soit annulée.
2. Déplacer le robot avec un crochet

Le robot peut etre déplacé en le suspendant par un crochet. Pour lever le robot, accrocher une
élingue aux deux oreilles d’élingage M10. Une fois le robot installé, démonter les butées de
transport. (Voir Fig. 1.1.)
Ces butées sont fixées pour empêcher la rotation des axes robot lors du transport. Les butées sont
peintes en rouge. Avant de démarrer le robot, s'assurer d'avoir enlever ces butées.
NOTE
Faire attention à ne pas laisser les élingues choquer les connecteurs des moteurs, les connecteurs
pourraient être endommagés si une élingue les touche.
-19-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB UNITE MECANIQUE 1.TRANSPORT
1 Position durant le transport 3 Capacité des élingues: 250 kg
2 Capacité du crochet: 300 kg
Fig. 1.1 Transport avec un crochet
-20-
NOTE
1. Poids de l'unité mécanique : 220 kg
2.Oreille d'élingage JIS B1168
[Capacité de charge : 150kg/1pcs]
3. Quantité d'oreille de transport : 2pcs
Elingue : 2pcs
-21-
1.2 INSTALLATION
La Fig. 1.2 (a) montre les dimensions de la base du robot.
1 Face de montage 4 Centre de rotation de l'axe J1
2 4 -ØPerçage de 18 5 Face avant
3 Øépaulement 26 profondeur 5
Fig. 1.2 (a) Dimensions de la base du robot
La Fig. 1.2 (b) montre un exemple d'installation robot. Dans cet exemple, la plaque de fixation est
fixée à l'aide de quatre chevilles chimique M20 (avec une dureté de 4.8), et la base du robot est fixée
à la plaque d'embase avec quatre vis M16x35 (d'une dureté de 12.9). Si la transférabilité
d'apprentissage de trajectoire doit être maintenue après le remplacement du robot, utiliser les goupilles
de référence.
NOTE
L'utilisateur doit mettre en place les goupilles de positionnement, les splits et la plaque d'embase.
-22-
1 4-ØPerçage de 24 6 Cheville chimique
2 4-M16 perçage 7 M20 (4pcs)

Classe de dureté: 4.8
Couple de serrage: 186 Nm
3 Centre de rotation de l'axe J1 8 Base de l'axe J1
4 Face de montage 9 Vis de fixation robot
5 AVANT 10 M16 x 35 (4pcs)

Classe de dureté: 12.9
Couple de serrage: 314 Nm
Fig. 1.2 (b) Exemple d'installation robot
-23-
La Fig. 1.2 (c) et les Tables 1.2 (a) et (b) expliquent quelles sont les efforts appliqués sur la base de
l'axe J1 lorsque le robot est au repos, en accélération ou décélération, et en arrêt d'urgence.
Fig. 1.2 (c) Charge et moment appliqués à la base de l'axe J1 (ARC Mate 120iB, M-16iB/20)
Table 1.2 (a) Charge et moment appliqués à la base de l'axe J1

(ARC Mate 120iB, M-16iB/20)
Moment de Moment de Charge

Charge verticale
Etat flexion torsion horizontale
FV [kgf] (N)
MV [kgfm] (Nm) MH [kgfm] (Nm) FH [kgf] (N)
Au repos [126] (1231) [259] (2541) [0] (0) [0] (0)

Accélération ou [471] (4616) [380] (3723) [177] (1737) [244] (3396)
décélération
Lors d'un arrêt [1261] (12359) [743] (7282) [575] (5633) [534] (5231)
d'urgence
-24-
Fig. 1.2 (c) Charge et moment appliqués à la base de l'axe J1 (ARC Mate 120iB/10L,M-16iB/10L)
Table 1.2 (b) Charge et moment appliqués à la base de l'axe J1

(ARC Mate 120iB/10L, M-16iB/10L)
Moment de Moment de Charge

Charge verticale
Etat flexion torsion horizontale
FV [kgf] (N)
MV [kgfm] (Nm) MH [kgfm] (Nm) FH [kgf] (N)
Au repos [126] (1231) [259] (2541) [0] (0) [0] (0)

Accélération ou [471] (4616) [380] (3723) [177] (1737) [244] (3396)
décélération
Lors d'un arrêt [1261] (12359) [743] (7282) [575] (5633) [534] (5231)
d'urgence
-25-
1.3 ZONE UTILE POUR LA MAINTENANCE

Les Fig. 1.3 (a) et (b) montrent l'espace libre requit pour la maintenance du robot.
1 Aire de calibration 2 Aire de maintenance
Fig. 1.3 (a) Disposition des aménagements de maintenance (ARC Mate 120iB, M-16iB/20)
1 Aire de calibration 2 Aire de maintenance
Fig. 1.3 (b) Disposition des aménagements de maintenance (ARC Mate 120iB/10L, M-16iB/10L)
-26-
2. ZONE DE FONCTIONNEMENT UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
2 DIMENSIONS EXTERNIEURES DU ROBOT ET

ENVELOPPE DE TRAVAIL
Les Fig. 2 (a) et (d) montre les dimensions extérieures et l'enveloppe de travail du robot avec un
contrôleur séparé.
Lors de l'installation d'un dispositif périphérique, faire attention à ne pas mettre celui-ci en interférence
avec le corps du robot. Tout en vous référant à la Section 3.2, utiliser les trous taraudés de la fonderie
pour installer un dispositif périphérique.
Les Fig. 2 (b), (c), (e) et (f) montrent l'enveloppe de travail du robot.
-27-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB UNITE MECANIQUE 2. ZONE DE FONCTIONNEMENT
1 Plage de mouvement de la rotation de l'axe J5 2 Limite de mouvement
Fig. 2 (a) Dimensions extérieures et l'enveloppe de travail du robot avec un contrôleur séparé
-28-
Fig. 2 (b) Enveloppe de travail du robot avec un contrôleur séparé (No. 1)

-29-
Fig. 2 (c) Enveloppe de travail du robot avec un contrôleur séparé (No. 2)

-30-
1 Plage de mouvement de la rotation de l'axe J5 2 Limite de mouvement
Fig. 2 (d) Dimensions extérieures et enveloppe de travail du contrôleur type séparé

-31-
Fig. 2 (e) Enveloppe de travail du robot avec un contrôleur attaché (No. 1)

-32-
Fig. 2 (f) Enveloppe de travail du robot avec un contrôleur attaché (No. 2)

-33-
-34-
3. ACCOUPLEMENT MECANIQUE UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
3 ACCOUPLEMENT MECANIQUE SUR LE ROBOT
3.1 SURFACE DE MONTAGE D'UN EQUIPEMENT SUR

LE POIGNET ROBOT
1. Surface de montage pour un support de type ISO d'un équipement sur le poignet robot (standard)
La Fig. 3.1 montre les surfaces de montage des équipements sur le poignet robot. Les équipement
sur le poignet robot sont fixées en utilisant une goupille Ø50H7 ou Ø25H7 , en utilisant le trou de
référence 1-Ø6H7 , et fixer à l'aide de quatre vis M6. Comme pour les vis M6, choisir des vis d'une
longueur utile de filetage (10 mm).
1 Profondeur 10 2 Egalement répartis sur la circonférence
Fig. 3.1 Surface de montage pour un support de type ISO d'un équipement sur le poignet robot
(standard)
-35-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB UNITE MECANIQUE 3. ACCOUPLEMENT MECANIQUE
3.2 SURFACE DE MONTAGE D'EQUIPEMENTS ROBOT

1. ARC Mate 120iB, M-16iB/20
Comme le montre la Fig. 3.2 (a), il y a deux surfaces de montage pour les équipements robot.
NOTE
1. Garder le centre de gravité des équipements ajoutés sur les surfaces A et B dans la zone
montrée par des hachures en Fig. 3.2 (b).
2. La masse de chaque dispositif monté sur une surface de montage doit satisfaire à la
condition de la Fig. 3.2 (a):
W : Masse (kg) des équipements déportés montés sur la surface
A : Masse (kg) des équipements déportés montés sur la surface A
B : Masse (kg) des équipements déportés montés sur la surface B
3.Comme pour la masse (W) de l'équipement monté sur la surface de montage, observer les
conditions décritent dans la Section 4.
-36-
1 Surface de montage A 5 4-M6 profondeur 10
2 Surface de montage B 6 3-M6 profondeur 10
3 Centre de rotation de l'axe J4 7 Centre de rotation de l'axe J4
4 Centre de rotation de l'axe J3
Fig. 3.2 (a) Dimensions des surfaces de montage des équipements (ARC Mate 120iB, M-16iB/20)
-37-
1 Surface de montage A 2 Surface de montage B
Fig. 3.2 (b) Centre de gravité des équipements montés sur la surface de montage
-38-
2. ARC Mate 120iB/10L, M-16iB/10L

Comme le montre la Fig. 3.2 (c), il y a deux surfaces de montage d'équipement robot.
NOTE
1. Garder le centre de gravité des équipements ajoutés sur les surfaces A et B dans la zone
montrée par des achures en Fig. 3.2 (d).
2. La masse de chaque équipement monté doit satisfaire la condition qui suit:
1)A + B ≤ 12 (Kg)
où
A : Masse (kg) des équipements montés sur la surface A
B : Masse (kg) des équipements montés sur la surface B
3. Comme pour la masse (W) de l'équipement monté sur la surface de montage, observer les
conditions décritent dans la Section 4.
-39-
1 Surface de montage A 5 4-M6 profondeur 10
2 Surface de montage B 6 3-M6 profondeur 10
3 Centre de rotation de l'axe J4 7 Centre de rotation de l'axe J4
4 Centre de rotation de l'axe J3
Fig. 3.2 (c) Dimensions des surfaces de montage d'équipements (ARC Mate 120iB/10L, M-16iB/10L)
-40-
1 Surface de montage A 2 Surface de montage B
Fig. 3.2 (d) Centre de gravité des équipements sur surface de montage
-41-
-42-
4. RACCORDEMENT DU ROBOT UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
4 RACCORDEMENT DU ROBOT
4.1 CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUEE SUR LE

POIGNET
Les Fig. 4 (a) et (b) sont les courbes de charges admissibles sur le poignet robot.
Utiliser le robot avec des charges admissibles comprises dans la plage du graphique.
-43-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB UNITE MECANIQUE 4. RACCORDEMENT DU ROBOT
Fig. 4.1 (a) Tolérance de charge au poignet (ARC Mate 120iB, M-16iB/20)
-44-
4. RACCORDEMENT DU ROBOT UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
Fig. 4.1 (b) Tolérance de charge au poignet (ARC Mate 120iB/10L, M-16iB/10L)
-45-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB UNITE MECANIQUE 4. RACCORDEMENT DU ROBOT
-46-
5. RÉGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
5 REGLAGES
Chacun des éléments mécaniques du robot sont réglés dans les meilleures conditions avant livraison
au client. Le client n'a besoin de faire aucun ajustement lors de la livraison du robot.
Si une unité mécanique d'un robot a un jeu trop important à la suite d'une longue utilisation ou d'un
échange de composant, faire un réglage en utilisant cette section.
5.1 POSITION DE REFERENCE ET ACCESSIBILITE ROBOT

1. Position de référence et limite d'axe
Chaque axe contrôlé posséde une position de référence et une limite d'axe.
Un état dans lequel un axe est en limite est défini comme étant une sur course (overtravel OT). Pour
chaque axe, une condition de sur course peut être détectée. Tant que le robot ne rencontre pas une
erreur de type "servo" ou une erreur système causée par une perte de position de référence, le robot
est contrôlé pour ne pas aller en dehors de son aire de travail. Les Fig. 5.1 (a) à Fig. 5.1 montrent
les positions de référence ainsi que les aires de travail (course) de chaque axe, les butées
mécaniques. La Fig. 5.1 (h) montre les directions de travail (+/- directions) de chaque axe.
1 Course 3 Butée mécanique
2 Fin de course
Fig. 5.1 (a) Coures de L'axe J1 (typiquement 340°) ARC Mate 120iB, M-16iB/20,
ARC Mate 120iB/10L, M-16iB/10L
-47-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB UNITE MECANIQUE 5. RÉGLAGES
1 Course 3 Fin de course
2 Butée mécanique
Fig. 5.1 (b) Rotation de l'axe J2 ARC Mate 120iB, M-16iB/20, ARC Mate 120iB/10L, M-16iB/10L
NOTE
Le mouvement est limité par la position de l'axe J2
Fig. 5.1 (c) Rotation de l'axe J3 ARC Mate 120iB, M-16iB/20
NOTE
-48-
Fig. 5.1 (d) Rotation de l'axe J3 ARC Mate 120iB/10L, M-16iB/10L
NOTE
Fig. 5.1 (e) Rotation de l'axe J4

ARC Mate 120iB, M-16iB/20, ARC Mate 120iB/10L, M-16iB/10L
NOTE
L'axe J4 n'est pas pourvu de butée mécanique.
-49-
1 Fin de course 3 Course
2 Butée mécanique
Fig. 5.1 (f) Rotation du poignet de l'axe J5

Fig. 5.1 (g) Rotation du poignet de l'axe J6

-50-
1 Bras de l'axe J3 4 Fin de course
2 Angle d'interférence 5 Butée mécanique
3 Bras de l'axe J2
Fig. 5.1 (h) Angle limite d'interférence J2/J3

1 axe
Fig. 5.1 (i) Directions de travail de chaque axe ARC Mate 120iB, M-16iB/20
-51-
1 axe
Fig. 5.1 (j) Directions de travail de chaque axe ARC Mate 120iB/10L, M-16iB/10L
-52-
5.2 CALIBRATION
La calibration associe les angles de chaque axe avec les valeurs des codeurs absolus qui leur sont
associés. La calibration est une opération qui permet d'obtenir les valeurs codeurs correspondant à la
position zéro.
-53-
5.2.1 Généralité
La position courrante du robot est déterminée par la valeur codeur renvoyer pour chaque axes.
La calibration est effectuée en usine. Il est inutile de faire une calibration quotidiennement.
Cependant, une calibration devient nécessaire après:
• Un remplacement de moteur.
• Un remplacement de codeur.
• Un remplacement de réducteur.
• Un remplacement de câble.
• Si les piles de sauvegarde codeur sont usées.
NOTE
Les données du robot (données de calibration inclues) et les signaux codeur sont préservées par les
piles. Les données seront perdues si les piles sont usées. Remplacer les piles du contrôleur et de
l'unité mécanique périodiquement. Une alarme sera activée pour avertir l'utilisateur de la faiblesse
des piles.
Méthode de Calibration
Table 5.2.1 Types de calibration
Calibration à l'outil Elle est effectuée avec un outil de calibration en usine.

Calibration en position zéro Elle est effectuée avec tous les axes en position zéro. Le marquage de la
(utilisation des verniers) position zéro (verniers) est réalisé sur chaque axe. Cette calibration est
effectuée avec tous les axes alignés sur les verniers.
Calibration rapide Cette calibration est effectuée avec une position spécifiée par l'utilisateur.
La correspondance des valeurs de codeur est obtenue en fonction de la
position moteur à un tour codeur près. La calibration rapide utilise le fait
que la valeur absolue de l'angle de rotation compris dans un tour n'est pas
perdue.
Calibration d'un axe On effectue la calibration sur un axe à la fois. La position de calibration
peut être définie par l'utilisateur pour chaque axe. Il est utile de pouvoir
faire une calibration sur un axe spécifique.
Calibration par entrée des Calibration par entrée directe des données.
données
-54-
Une fois la calibration effectuée, il est nécessaire de sortir de la position de calibration. Le

positionnement est une opération avec laquelle le contrôleur lit les valeurs actuelles du codeur pour
ajuster le sens de positionnement du robot.
Quand la sauvegarde des signaux codeur est interrompue lors du remplacement d'un câble, vous
pouvez faire une calibration rapide pour retrouver la position d'origine. Lorsque la phase des signaux
codeur est changée mécaniquement suite à un échange de moteur, réducteur et autre, vous ne pouvez
pas faire une calibration rapide. Dans ce cas, vous devez faire une calibration avec outil
NOTE
Si la calibration n'est pas faite correctement, le robot peut réagir de façon inattendue. Ceci peut
s'avérer très dangereux. Aussi, la vue de position apparaîtra seulement si la variable système
$MASTER_ENB est à 1 ou 2. Après le positionnement, presser F5 [DONE] dans la vue de position.
La variable système $MASTER_ENB est remise à O automatiquement et la vue de position
disparaît.
-55-
5.2.2 Acquittement des alarmes et préparation de la calibration

Avant d'avoir fait une calibration à la suite d'un changement moteur, il est nécessaire d'acquitter les
alarmes et d'afficher le menu position.
Affichage des alarmes

"Servo 062 BZAL" ou "Servo 075 Pulse mismatch"
Procédure de préparation du robot pour la calibration

Etape
1. Pour acquitter l'alarme "Servo 062 BZAL", suivre les étapes de 1 à 7.
1. Presser MENU.
2. Presser NEXT et sélectionner [SYSTEM].
3. Presser F1 [TYPE], et sélectionner [Variables] du menu.
4. Placer le curseur sur $MCR, puis presser la touche enter.
5. Placer le curseur sur $SPC_RESET, puis presser F4 [VRAI]. Le message "TRUE" apparaît
et disparaît immédiatement.
6. Si le message "TRUE" n'apparaît pas, essayer les étapes plusieurs fois.
7. Eteindre la baie et rallumer la baie.
2. Pour acquitter l'alarme "Servo 075 Pulse not etablished", suivre les étapes de 1 à 3.
1. Quand la baie est rallumée, le message "Servo 075 Pulse not etablished" réapparaît.
2. Tourner l'axe pour lequel le message apparaît de plus de 10° dans toutes les directions.
3. Presser [FAULT RESET]. L'alarme est acquittée.
3. Afficher le menu de calibration avec les étapes suivantes de 1 à 6.
1. Presser MENUS.
2. Presser NEXT et sélectionner [SYSTEM].
3. Presser F1 [TYPE], et sélectionner [Variables] du menu.
4. Placer le curseur sur $MASTER_ENB, puis la touche "1" et presser [ENTER].
5. Presser F1 [TYPE], et sélectionner [Master/Cal] du menu.
6. Sélectionner le type de calibration voulu dans le menu [Master/Cal].
-56-
5.2.3 Calibration à l'outil (Apprentissage de la position de calibration)

L'apprentissage de la position de calibration se fait avec un outil. Cette calibration est faite dans une
position prédéterminée par l'outil.
La calibration est précise du fait de l'utilisation de l'outillage de calibration.
La calibration avec outil est effectuée en usine. Il est inutile de faire une calibration quotidiennement.
Lors de la calibration, mettre le robot dans les conditions suivantes.
• Mettre le robot horizontal à sa base avec une tolérance de 1mm.
• Démonter les outils du poignet.
• Mettre le robot dans une position sans danger extérieur.
NOTE
Lorsqu'un robot doit être calibré, les limites d'axes ne sont pas prises en compte. Prendre garde vis
à vis des mouvements des axes du robot.
Montage de l'outil de calibration

Montage de l'outil de calibration
L'outil de calibration utilisé est commun aux M-16iB/20, ARC Mate 120iB, M-16iB/10L, et
ARC Mate 120iB/10L.
1. Assemblage de la base de l'outil

Assembler la base de l'outil B et C comme décrit dans la Fig. 5.2.3 (a).
1 Outil de calibration C 2 Outil de calibration B
Fig. 5.2.3 (a) Assembler la base de l'outil
-57-
2. Montage du comparateur.
Comme décrit dans la Fig. 5.2.3 (b), monter le comparateur sur la base de l'outil. Régler le
comparateur à 3.00 mm en utilisant le bloque de calibration, serrer le avec les vis M5 comme décrit
dans la Fig. 5.2.3 (b).
(Ne serrer pas trop fort les vis ou vous casseriez le comparateur.)
1 Comparateur 2 Support de comparateur
Fig. 5.2.3 (b) Montage du comparateur
-58-
3. Montage de la base de l'outil

Monter l'outil avec les boulons sur la base de l'axe J1 comme décrit dans la Fig. 5.2.3 (c).
1 M12x25(2) 2 Pions
Rondelles M12(2) A290-7215-X955
A290-7215-X956
Fig. 5.2.3 (c) Montage de la base de l'outil
-59-
4. Montage de l'outil sur le poignet.

Mettre manuellement le poignet dans la position suivante J4 = J5 = J6 = 0°. Monter l'outil de
calibration A sur le poignet avec l'orientation montrée dans la Fig. 5.2.3 (d).
Après montage de l'outil, enlever les pions A290-7022-X965. Notez que si des pions sont oubliés,
il y aura collision avec l'outil de calibration.
1 Outil de calibration A 3 M6x12(2)

Rondelles M6(2)
2 Pions
A290-7022-X965
Fig. 5.2.3 (d) Montage de l'outil sur le poignet
-60-
Faire une calibration

1. Presser MENUS.
2. Presser NEXT et sélectionner SYSTEM.
3. Presser F1, [TYPE].
4. Sélectionner Master/Cal.
5. Desserrer les freins, et mettre le robot dans une position pour la calibration.
NOTE
Les freins peuvent être relâchés par les variables systèmes comme suit:
$PARAM_GROUP.SSV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SSV_OFF_ENB[*]: FALSE
(pour tous les axes)
Après avoir changé les variables systèmes, éteindre la baie et rallumer la baie.
a. Bouger lentement le robot par impulsion pour que les valeurs lues sur les comparateurs
A à F montrés dans Fig. 5.2.3 (b) soient dans une fourchette de 2 mm à 3 mm.
b. Bouger l'axe J6 jusqu'à ce que les comparateurs A et B aient les mêmes valeurs.
c. Bouger l'axe J4 jusqu'à ce que les comparateurs D et F aient les mêmes valeurs.
d. Bouger l'axe J1 jusqu'à ce que le comparateur C affiche la valeur de 3.00 mm.
e. Bouger l'axe J5 jusqu'à ce que le comparateur E affiche la même valeur que les
comparateurs D et F.
f. Bouger l'axe J6 jusqu'à ce que les comparateurs A et B aient les mêmes valeurs.
g. Faire un rectangle (avec un déplacement de 1%) jusqu'à ce que les comparateurs A, B, D,
E et F aient pour valeurs 3.00 mm.
h. Répéter les étapes jusqu'à ce que les comparateurs affichent 3.00 mm.
6. Sélectionner "fixture position master"
7. Presser F4, YES. La calibration se fera automatiquement.
-61-
8. Selectionner "CALIBRATE" puis F4, YES.
NOTE
Aucun contrôle n'est effectué pendant la calibration. Faire très attention lorsque le robot évolue. La
continuité du mouvement de l'axe peut donner une collision avec une butée mécanique.
9. Remettre la configuration de contrôle de frein à l'état initial. Mettre les variables système
$PARAM_GROUP, $SV_OFF_ALL, et $SV_OFF_ENB à leur valeur originelle, puis éteindre et
rallumer la baie.
10.Après calibration, mettre à jour les données de la feuille de calibration avec les nouvelles valeurs
de calibration (#DMR_GROUP et $MASTER_COUN[1] à [6]).
1 POSITION DE CALIBRATION 3 POSITION
2 AXE
Fig. 5.2.3 (e) Posture de calibration (ARC Mate 120iB, M-16iB/20)
-62-
1 POSITION DE CALIBRATION 3 POSITION
2 AXE
Fig. 5.2.3 (f) Posture de calibration (ARC Mate 120iB/10L, M-16iB/10L)
-63-
5.2.4 Calibration à la position Zéro Degré

La calibration à Zéro Degré (sur verniers) est effectuée avec tous les axes en position Zéro. Le
marquage de la position zéro (verniers) est réalisé sur chaque axe. La calibration est effectuée avec
tous les axes en position zéro en mettant les verniers en regard.
La calibration à la position Zéro Degré implique une vérification visuelle. Elle ne peut pas être très
précise. Elle ne peut être utilisée que comme méthode rapide.
Procédure de la calibration à la position Zéro Degré

Etape
1. Presser MENUS.
2. Sélectionner NEXT et presser SYSTEM.
3. Presser F1, [TYPE].
5. Desserrer les freins, et mettre le robot dans une position pour la calibration.
NOTE
Les freins peuvent être relâchés par les variables systèmes comme suit:
$PARAM_GROUP.SSV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM GROUP.SSV OFF ENB[*]: FALSE (pour tous les axes)
Après avoir changé les variables systèmes, éteindre la baie et rallumer la baie.
6. Sélectionner "Zero Position Master.

7. Presser F4, YES. La callibration se fera automatiquement.
8. Selectionner "CALIBRATE" puis F4, YES.
rallumer la baie.
-64-
Table 5.2.4 Posture avec les marques de position alignées
Axe Position
Axe J1 0 deg
Axe J2 0 deg
Axe J3 0 deg
Axe J4 0 deg
Axe J5 0 deg
Axe J6 0 deg
1 J1-...J6-axe
Fig. 5.2.4 (a) Marquage de la position zéro degré pour chaque axe (ARC Mate 120iB, M-16iB/20)
-65-
1 J1-...J6-axe
Fig. 5.2.4 (b) Marquage de la position zéro degré pour chaque axe (ARC Mate 120iB/10L, M-16iB/10L)
-66-
5.2.5 Calibration rapide(QUICK MASTER)

La calibration simplifiée est effectuée avec des positions choisie par l'utilisateur. La correspondance
des valeurs de codeur est obtenue en fonction de la position moteur à un tour codeur près. La
calibration rapide utilise le fait que la valeur absolue de l'angle de rotation compris dans un tour n'est
pas perdue.
La caibration rapide est réalisée en usine à la position indiquée dans la Table 5.2.4. Ne changer les
valeurs qu'en cas de problèmes.
S'il est impossible de mettre le robot dans la position mentionnée précédemment, il est nécessaire de
re configurer la position de calibration en utilisant la méthode ci-dessous.
(Il est pratique de placer des marquages puissent fonctionner à la place des verniers.)
NOTE
1. Cette calibration simplifiée peut être utilisée en cas de perte de valeur codeur, par exemple, en
cas de pile de sauvegarde de valeur codeur usée.
2. Cette calibration rapide ne peut être utilisée, après un remplacement de codeur ou la perte des
données de calibration par le contrôleur.
Procédure d'enregistrement de la position de référence de calibration rapide

Etape : A NE FAIRE QUAND PREVENTIF
1. Sélectionner SYSTEM.
3. Relâcher les freins, et amener le robot en position calibration rapide.
4. Déplacer le curseur sur SET QUICK MASTER REF et presser ENTER. Presser F4, YES.
NOTE
Si le robot a perdu les données de calibration à la suite d'un démontage mécanique ou d'une
réparation, ne pas utiliser cette procédure. Dans ce cas, une calibration avec outil ou en position
zéro doit être effectuée.
-67-
Procédure de calibration Rapide

Etape
1. Afficher la vue Master/Cal.
2. Relâcher les freins, et amener le robot en position calibration rapide.
3. Déplacer le curseur sur QUICK MASTER et presser ENTER. Presser F4, YES. Les données de
calibration rapide sont mémorisées.
4. Déplacer le curseur sur CALIBRATE et presser ENTER. La calibration est effectuée.
5. Après avoir fini la calibration, presser F5 Done.
rallumer la baie.
7. Après calibration, mettre à jour les données de la feuille de calibration avec les nouvelles valeurs
de calibration (#DMR_GROUP et $MASTER_COUN[1] à [6]).
-68-
5.2.6 Calibration d'un seul axe

Cette calibration est effectué pour un axe à la fois. La position de calibration peut être définie par
l'utilisateur pour chaque axe.
La calibration d'un seul axe peut être utilisée, si les données de calibration d'un axe sont perdues, par
exemple, dans le cas de piles de sauvegarde codeur usée ou suite à l'échange d'un codeur.
Table 5.2.6 Fonctions utilisées dans la calibration d'un seul axe
Fonction Description
Position actuelle La position actuelle du robot est donnée pour chaque axe en degré.
(Axe actuel )
Position de calibration Une position de calibration est spécifié pour un axe. Il est pratique de
(Matra pos) faire faire la calibration en position 0°.
SEL Cette fonction est mise à 1 pour indiquer l'axe à calibrer. Habituellement,
elle est à 0.
ST Cette fonction indique que la calibration à été effectuée pour l'axe
correspondant. Elle ne peut être changée directement par l'utilisateur.
La valeur de cette fonction se trouve dans $EACHMST_DON (1 to 9).
0 : La donnée de calibration a été perdue. Le calibration d'un seul axe est
nécessaire.
1 : La donnée de calibration a été perdue.
(La calibration a été réalisée que pour les autres axes.)
Le calibration d'un seul axe est nécessaire.
2 : La calibration a été effectuée.
-69-
Procédure de calibration d'un seul axe

Etape
1. Sélectionner SYSTEM.
3. Sélectionner 4, "Single axis master". Le dialogue suivant s'affiche.
4. Déplacer le curseur sur la colonne SEL pour l'axe non calibré et presser la touche "1." La sélection
est possible pour un ou plusieurs axes.(ne pas oublier de valider par enter)
5. Inhiber le contrôle des freins, puis amener le robot en position de calibration.
6. Entrer la donnée de l'axe pour la position de calibration.
7. Presser F5 [EXEC]. La calibration est effectuée. Alors, SEL passe à 0, et ST est remit à 2 ou 1.
-70-
8. Quand la calibration de l'axe est finie, presser le bouton "PREV"pour fermer cette vue.
9. Sélectionner [6 CALIBRATE], puis presser F4 [YES]. La mise en position est effectuée.

10.Après avoir positionner le robot, presser F5 [DONE].
11.Remettre la configuration de contrôle de frein à l'état initial. Mettre les variables système
rallumer la baie.
-71-
5.2.7 Entrée des données de calibration

Cette fonction permet de rentrer les valeurs directement dans les variables système. Cette calibration
peut être utilisée si les données de calibration sont perdues, mais pas les valeurs codeur.
Méthode d'entrée des données de calibration

Etape
1. Presser MENUS, puis presser NEXT et sélectionner SYSTEM.
2. Presser F1, [TYPE]. Sélectionner [Variables]. L'écran des variables système apparaît.
3. Changer les données de calibration.

La valeur de la donnée de calibration est sauvegardée dans la variable système
$DMR_GRP.$MASTER_COUN.
4. Sélectionner $DMR_GRP.
-72-
5. Sélectionner $MASTER_COUN, et entrer les données de calibration trouvées.
6. Presser la touche PREV

7. Configurer $MASTER_DONE à TRUE.
8. Presser F1, [TYPE]. Sélectionner [Master/cal].

9. Sélectionner [6 CALIBRATE], puis presser F4 [YES].
10.Après la fin de la calibration, presser F5 [DONE].
-73-
5.2.8 Confirmation de la calibration

1. Confirmation que la calibration s'est effectuée normalement
Habituellement,le positionnement se fait automatiquement lorsque la puissance est remise. Pour

confirmer que la calibration a été réalisée normalement, vérifier les positions courantes/affichées
en suivant la procédure suivante.
a. Répéter cette opération jusqu'à ce que chaque axe du robot en position zéro soit aligné avec
les repères de position comme dans la Fig. 5.2.
b. Répéter une partie spécifique du programme, et vérifier que le robot a bougé à la position
voulue.
2. Alarmes de positionnement possibles
Les paragraphes qui suivent décrivent les alarmes qui peuvent apparaître en positionnement et
expliquent comment s'en occuper.
a. Alarme BZAL
Cette alarme apparaît si la tension des piles de sauvegarde codeur est égale à 0V quand la
baie est éteinte. La calibration doit être refaite car les compteurs ont perdu les données.
b. Alarme BZAL
Cette alarme indique que la tension des piles de sauvegarde codeur est trop basse pour
fonctionner. Si cette alarme apparaît, remplacer les piles codeur rapidement en gardant la
baie sous tension, et vérifier que la valeur des données de position soient correctes, en
utilisant la méthode décrite dans le paragraphe (1).
c. Si l'une de ces alarmes CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, et
SPHAL apparaît, contacter FANUC Robotics. Un moteur pourrait être à changer.
-74-
6. ALIMENTATION D’AIR UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
6 ALIMENTATION D’AIR
6.1 RACCORDEMENT DE L'AIR

La Fig. 6.1 (a) montre le raccordement en air du robot.
Si l'option de Filtre Régulateur Lubrificateur est sélectionnée, elle est livrée avec un tuyau d'air à
installer entre le F R L et l'unité mécanique. Pour utiliser l'option, l'utilisateur doit mettre en place le
F R L de tel façon que le branchement ainsi que la fixation correspondent à la Fig. 6.1 (b).
La figure suivante suppose que l'option F R L est sélectionnée. Lorsque l'utilisateur choisit une autre
option, se référer aux interfaces dans la figure suivante pour préparer les pièces requises.
-75-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB UNITE MECANIQUE 6. ALIMENTATION D’AIR
1 Filtre Régulateur Lubrificateur (option) 5 (Diamètre extérieur 10 mm, diamètre intérieur 6.5 mm)
Spécifications
2 Raccord droit 6 Union du panneau
3 Raccord coudé 7 Doit être préparé par l'utilisateur
4 Tuyau d'air de longueur 3m
Fig. 6.1 (a) Raccordement en air
-76-
6. ALIMENTATION D’AIR UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
Remplir le huileur de l'option F R L avec une huile comprise entre #90 et #140 au niveau spécifié.
L'utilisateur doit disposer des vis de montage.
1 Filtre à air 2 Lubrificateur
Fig. 6.1 (b) Option Filtre Régulateur Lubrificateur
-77-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB UNITE MECANIQUE 6. ALIMENTATION D’AIR
6.2 CONDITIONS D'INSTALLATION

La table 6.2 liste les conditions d'installation du robot.
Table 6.2 Conditions d'installation
Fonction Spécification
Pression pneumatique 0.5 r 0.7 MPa (5 r 7 kg/cm2)

(réglé r 0.5 MPa (5 kg/cm2))
Pression d'admission d'air
Pression pneumatique Débit maximum instantané 150 NI/min
(Note 1)
Consommation
Masse de l'unité mécanique Environ 220 kg: Sans contrôleur
Environ 320 kg:Avec contrôleur
Température ambiente admissible 0 à 45°C
Humidité ambiente admissible Ordinaire: 75% ou moins sur courte période (moins d'un mois):
95% RH (maximum) ou moins
Aucune condensation n'est admise.
Atmosphère Il ne doit pas y avoir de gaz corrosif (Note 2).
Vibration 0.5 G ou moins
NOTE
1. Capacité de l'option F R L Utiliser le robot à ces valeurs ou en dessous.
2. Si vous devez utiliser le robot dans d'autre conditions que dans le respect des vibrations, de
l'atmosphère, de température, contacter FANUC.
-78-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
1 TRANSPORT ET INSTALLATION
1.1 TRANSPORT
Ce chapitre décrit le transport et l’installation de l’unité de commande.
L’armoire de commande est transportée par une grue. Attacher une corde aux anneaux de levage situés
au dessus de l’armoire de commande.
1 ARMOIRE TAILLE B
Fig. 1.1 Transport
-79-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB ARMOIRE R-J3i 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
1.2 INSTALLATION
Méthode d’installation
Voir, ci-après, la méthode d’installation de l’armoire taile B.
Lors de l’installation de l’unité de command, garder un espace pour effectuer la maintenance comme
indiqué dans le schéma suivant.
1 VUE A 2 Avant
Fig. 1.2 (a) Dimensions externes
-80-
1 Unité de commande
Fig. 1.2 (b) Méthode d’installation (Armoire taille B)
-81-
1 Boîter de programmation 4 Câble de connexion de l’unité périphérique Ø40
2 Contrôleur R-J3i 5 Câble de connexion robot Ø40
3 Câble d’alimentation du contrôleur (3-phases + T)
Fig. 1.2 (c) Montage au cours de l’installation (Armoire taille B)
-82-
1.3 CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS

Données Modèle Spécifications/condition
Transformateur Commun à tous les I 440-480, 500-575VAC (+10%-15%)
modèles I 380-415, 440-500VAC (+10%-15%)
I 200-230, 380-400VAC (+10%-15%)
50/60Hz+/-1Hz 3phases
Capacité S-900iB 15KVA
d’alimentation R-2000iA/200T
èlectrique d’entrée
Capacité R-2000iA (except/200T) 12KVA
d’alimentation M-420iA/M-421iA
èlectrique d’entrée M-710iB
Capacité S-500iB 7KVA
d’alimentation
Capacité F-200iB 5KVA
d’alimentation
Capacité M-16iB 3KVA
d’alimentation ARC Mate 120iB
Capacité M-6iB 2.5KVA
d’alimentation ARC Mate 100iB
Consommation S-900iB 3KW
électrique moyenne R-2000iA/200T
Consommation R-2000iA (except/200T) 2.5KW
électrique moyenne M-420iA/M-421iA
M-710iB
Consommation S-500iB 1.7KW
électrique moyenne-
Consommation
électrique moyenne
Consommation M-6iB 1.0KW
électrique moyenne M-16iB
ARC Mate 100iB
ARC Mate 120iB
F-200iB
Température de Commun à tous les De 0° à +45°C pendant le fonctionnement, et -20° à +60°C
fonctionnement modèles pendant le transport et le stockage avec un coefficient de
température de 1.1°C/min.
Humidité ambiante Commun à tous les Humidité: 30% to 95%, pas de condensation
autorisée modèles
Gaz dans l’atmosphère Commun à tous les Une fourniture de protection supplémentaire est nécessaire si
modèles la machine est installée dans un environnement avec des
quantités relativement importantes de projections (poussière,
fluide diélectrique, solvants organiques, acides, gaz corrosifs,
et/ou sel).
-83-
Données Modèle Spécifications/condition

Vibration Commun à tous les 0.5G ou moins. Lors de l’utilisation du robot dans un
modèles emplacement sujet à vibrations importantes, consulter
FANUC Robotics.
Altitude Commun à tous les Pas supérieur à 1000m au dessus de la mer.
modèles
Radiations ionisées et Commun à tous les Une fourniture de protection est nécessaire si la machine est
non ionisées modèles installée dans un environnement exposé à des radiations (mi-
cro onde, rayons ultraviolets, faisceau laser et/ou rayons X).
Poids du contrôleur Armoire taille A Environ 120kg
Poids du contrôleur Armoire taille B Environ 180kg
NOTE
Pendant une accélération rapide, la puissance robot peut augmenter pour atteindre plusieurs fois la
valeur moyenne.
-84-
1.4 RESET D’UN SURCOURSE ET D’UN ARRET

D’URGENCE A L’INSTALLATION
Un surcourse et un arrêt d’urgence apparaît lorsque le robot est mis en route pour la première fois.
Ce chapitre décrit le reset du surcourse et de l’arrêt d’urgence.
Enlever la pièce plate rouge maintenant les axes avant le poignet du robot. Les axes J2 et J3 sont
pressés sur l’arrêt mécanique pour le transport. Ce qui provoque un surcourse lors de la mise sous
tension. Le robot peut également être en arrêt d’urgence si les interfaces des périphériques ne sont pas
connectées.
-85-
1.4.1 Mise en place de l’interface du périphérique(UOP)

Effecteur les actions suivantes si les signaux *IMSTP, *HOLD, *SFSD, et ENBL ne sont pas utilisés.
1.4.2 Reset d’un surcourse

1. Choisir [OT relâche] dans l’écran des surcourses pour sortir chaques axes de l’état de surcourse.
2. Maintenir la touche shift, et appuyer sur la touche reset.
3. Tout en maintenant la touche shift enfoncée, sortir le robot de sa position de surcourse.
-86-
1.4.3 Comment désactiver/activer le HBK

1. Appuyer sur la [MENUS] du teach pendant.
2. Choisir [NEXT].
3. Choisir [SYSTEME].
4. Appuyer sur "F1" (TYPE) du teach pendant.
5. Sélectionner "Config" pour désactiver/activerto le HandBroken.
Main cassée
Opération
Etat activer/ HBK (*1) HBK détection Message
robot
désactiver
1 Activé FERME Qui Possible None

2 Activé OUVERT Qui Impossible SRVO-006
3 Désactivé FERME Qui (*2) Impossiblee SRVO-300
4 Désactivé OUVERT Non Possible At cold start,
SRVO-300
1 Connecteur robot de l’actionneur embarqué 3 OUVERT

2 FERME
NOTE
Lorsque le circuit HBK est fermé, la détection du HBK est activée.
Lorsque le circuit HBK est ouvert de nouveau, les messages d’alarme Servo 300 ou Servo 302
apparaîssent et provoquent l’arrêt du robot.
NOTE
Si l’armoire est mise hors tension sous la condition2, l’état 4 est validé, et la condition du défaut est
annulée.
-87-
1.4.4 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique

(PPABN)
1. Appuyer sur [MENU] du teach pendant.
2. Sélectionner [SUIV].
3. Sélectionner [SYSTEME].
4. Appuyer sur "F1" [TYPE] du teach pendant.
5. Sélectionner "Config" pour activer/désactiver PPABN.
-88-
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
2 CONNECTIONS ELECTRIQUES
2.1 CÂBLE TEACH PENDANT

(1) Câble teach pendant
Le câble de connection du teach pendant est connecté au panneau opérateur. Cette figure s’applique à
tous les models robot.
1 Teach Pendant 2 Câble de connection du Teach Pendant
Fig. 2.1 Câble Teach Pendant
-89-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES
2.2 CONNECTION DE L’ALIMENTATION D’ENTRÉE

Considérer la puissance du robot et la capacité du sectionneur, connecter l’alimentation dont la tension
est conforme aux conditions d’installation au bornier situé au dessus du sectionneur.
Fournir une terre de classe D ou mieux.

La résistance à la terre ne doit pas dépasser 100Ohm.
Assurez vous que la terre utilisée pour la table de travail ou l’outil robot avec une soudure arc peut
accepter de forts courants.
Utiliser un câble épais pour laisser passer le maximum de courant utilisé.
Sélectionner le transformateur selon la tension d’alimentation d’entrée. Le transformayeur est

configuré avant l’expédition du robot. cependant, vérifier sa référence dans la section 6.2 de
Maintenance avant de l’alimenter (avant que le sectionneur soit à ON).
Les moteurs sont pilotés par des signaux PWMvia un pont de transistors. Si le servo amplificateur est
utilisée sans transformateur, un fort courant passe à travers la bobine moteur, le câble de puissance, et
l’amplificateur. Ce qui peut provoquer un courant d e surintensité pour le sectionneur ou les relais
installés. Utiliser les courants seuil suivants pour prévénir d’éventuelles mauvaises opérations.
Exemple de courant de seuils pour le sectionneur

Tab. 2.2 Montre les connections des câbles
Manufacure Type
Fuji Electric Co., Ltd. EG A series

SG A series
Hitachi, Ltd. ES100C type
ES225C type
Matsushita Electric Works, Ltd. Sectionneur de courant de seuil type, C
Sectionneur de courant de seuil type, KC
-90-
1 Armoire taille B 3 Note

Toujours repositionner le carter après câblage
2 Câble d’alimentation
Fig. 2.2 Connection de l’alimentation (Armoire taille B)
-91-
2.3 CONNECTIONS DU CONTACT ON/OFF

D’ALIMENTATION EXTERNE
Le signal externe ON/OFF éteint et allume l’armoire depuis l’exterieur. Il est connecté comme suivant.
1 Carte du panneau opérateur
Fig. 2.3 (a) Connection du signal ON/OFF d’alimentation externe
-92-
1 Shunt entre EXON1 et EXON2 5 ON/OFF du panneau opérateur
2 Contact externe ON/OFF. 6 Alimentation
3 Pour utiliser le contact ON/OFF externe, 7 Fermé

enlever la shunt entre EXOFF1 et EXOFF2,
puis connecter les câbles.
4 Utiliser un contact du type 50 VDC, 100mA ou plus 8 Ouvert

Le diagramme des temps du ON/OFF et de l’alimenta-
tion est le suivant
Fig. 2.3 (b) Connection du contact ON/OFF externe d’alimentation
NOTE
1 Dans le cas du ON/OFF externe, le contact ON/OFF du panneau opérateur doit être à ON.
NOTE
2 Si le contact ON/OFF externe est à ON (fermé), le contact ON/OFF du panneau opérateur peut
mettre à ON l’armoire.
NOTE
3 Si le contact ON/OFF externe est à OFF (ouvert), le contact ON/OFF du panneau opérateur ne
peut pas mettre à ON l’armoire.
-93-
2.4 CONNECTION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE
Fig. 2.4 (a) Connection de l’arrêt d’urgence externe
-94-
1 Sortie d’arret d’urgence externe
Fig. 2.4 (b) Sortie d’arrêt d’urgence externe
Signal Description Courant, Tension

Sortie arrêt d’urgence. Contacts:
Ces contacts sont ouverts en cas d’arrêt d’urgence 250 VAC, 5-A ou 30 VDC,
sur le teach pendant ou sur le panneau opérateur 5A en resistance de charge
ou si l’armoire est hors tension. (Note 1)
Ces contacts sont fermés en fonctionnement
normal.
NOTE
1 Les relais pour la sortie d’arrêt d’urgence peuvent être alimenté par une alimentaion externe.
L’alimentation des relais est connecté en usine sur l’armoire. Connecter une alimentation externe
sur les relais si la mise sous tension de l’armoire ne doit pas affecter l’état des arrêt d’urgence.
Se référer à Connection d’alimentation externe.
-95-
1 Entrée d’arrêt d’urgence externe. 4 Contact ON/OFF externe arret controlé
Après avoir connecté un contact d’arrêt d’urgence

externe et un contact d’enceinte de sécurité, vérifier le
fonctionnement de ces contacts, de l’arrêt d’urgence du
panneau opérateur, et de l’arrêt d’urgence du teach
pendant.
2 Arrêt d’urgence externe 5 Contact déconnection servo
3 Enceinte de sécurité(arret controlé) 6 Utiliser un contact avec une charge de 5mA au moins.
Fig. 2.3 (c) Montage au cours de l’installation (Armoire taille B)
-96-
Signal Description Courant, Tension

Brancher lescontacts de l’interrupteur d’arrêt Ouvre et ferme
d’urgence externe à ces bornes. Lors de l’utilisation 24VDC 10mA
des contacts d’un relais de contacteur au lieu d’un
interrupteur, connecter un condensateur anti-parasite à
la bobine du relais ou du contacteur, pour supprimer
les parasites. Lorsque ces bornes ne sont pas utilisées,
les sauter.
Ces signaux sont utilisés pour arrêter le robot lorsque Ouvre et ferme
la porte de la barrière de sécurité est oiverte. Alors que 24VDC 10mA
l’interrupteur Homme mort du boîtier de
programmatio est actionné, l’interrupteur di boîtier de
programmation est validé, ces signaux sont ignorés et
un arrêt d’urgence ne se produit pas. Si ces signaux ne
sont pas utilisés, court-circuiter ces bornes.
Connecter les contacts de l’interrupteur d’entrée du Ouvre et ferme
servo à ces bornes. Lors de l’utilisation des contacts 24VDC 10mA
d’un relais, ou d’un contacteur à la place d’un
interrupteur, connecter un condensateur anti-parasite à
la bobine du relais, ou du contacteur, pour supprimer
les parasites Lorsque ces bornes ne sont pas utilisées,
les sauter.
Brancher les contacts de l’interrupteur d’entrée du Ouvre et ferme
servo à ces bornes. Lors de l’utilisation d’un relais, ou 24VDC 10mA
d’un contacteur à la place de l’interrupteur, connecter
un condensateur anti-parasite à la bobine du relais, ou
du contacteur, pour supprimer les parasites Lorsque
ces bornes ne sont pas utilisées, les sauter.
-97-
1 Entrées requises pour un arrêt d’urgence externe et etc. 8 Condition d’arrêt d’urgence
Le circuit d’arrêt d’urgence est composé d’un chaîne de
contacts.
- Connecter des doubles contacts, qui travaillent en mêl
temps, pour l’arrêt d’urgence externe, l’enceinte de sé-
curité, et le servo ON/OFF.
- Observer les chronogrammes suivants.
Si les spécifications d’entrées ne sont pas respectées, un
défaut de chaîne peut apparaître.
2 Chronogramme de l’arrêt d’urgence externe et du servo 9 L’un des contacts est ouvert
ON/OFF
3 Contacts chaîne +24V 10 Les deux contact sont fermés
4 Contacts chaîne 0V 11 Chronogramme de l’enceinte de sécurité et du servo

ON/OFF
5 Fermé 12 About 1sec.
6 Ouvert 13 Arret controlé
7 ne pas faire attention
-98-
AVERTISSEMENT
1 Un défaut de chaîne arrivera si les conditions ne sont pas satisfaites.
2 Un défaut de chaîne ne peut être reseté sans une procédure spécifique, même si l’armoire est mise
hors tension.
1 Connection de l’alimentation externe 2 Source d’alimentation externe

Les relais d’arrêt d’urgence peuvent être alimenté par
une source externe.
Connecter un 24 V externe au lieu du +24V interne, si
l’arrêt d’urgence ne doit pas être affecté par la mise sous
tension de l’armoire.
-99-
2.5 DYSFONCTIONS DES FUSIBLES

(1) Lorsque les fusibles de l’unité d’alimentation sont défectueux.
F1:
Fusible de la tension alternative d’entrée
F3:
Fusible du +24 E
F4:
Fusible du +24 V
Symptôme observé lorsque

Nom Action
le fusible est défectueux
F1 Le voyant LED (PIL: vert ) de l’unité 1 Vérifier les unités (ventilateurs) et les câbles
d’alimentation ne s’allume pas, et la mise sous reliés aux connecteurs CP2 et CP3 de l’unité
tension est impossible. d’alimentation, afin de repérer un éventuel
court-circuit.
2 Remplacer la carte d’alimentation (PSU).
F3 Si le fusible brûle avec l’unité d’alimentaion 1 Vérifier les cartes, les unités, et les câbles
sous tension, une alarme sur course, main cas- utilisant le +24 E selon le schéma du système
sée, FSSB LVAL apparaît sur le teach pendant. d’alimentation. Remplacer la carte si elle est
L’afficheur 7 segments du servo amplificateur défectueuse, l’unité, le servo amplificateur ou
indique 8. le câble selon les cas.
Si le fusible est déjà défectueux lors de la mise 2 Remplacer la carte d’alimentation (PSU).
sous tension, une alarme d’initialisation FSSB
apparaît sur teach pendant.
F4 Si le robot est sous tension, il est 1 Vérifier les cartes, les unités, et les câbles
immédiatement mis hors tension, et le voyant utilisant le +24 E selon le schéma du système
LED alarme est éclairé (ALM: rouge). d’alimentation. Remplacer la carte si elle est
défectueuse, l’unité, le servo amplificateur ou
le câble selon les cas. Le voyant LED de ALM
est éteinte en appuyant sur le bouton OFF.
2 Remplacer la carte d’alimentation.
-100-
1 F1 8.0A 5 F4 7.5A
Fusible tension alternative d’entrée Fusible du +24 E
2 Face de montage des composants 6 PIL

LED (vert) pour indiquer la tension d’alimentation
3 Carte d’alimentation 7 ALM

LED (rouge) pour indiquer une alarme
4 F3 7.5A
Fusible du +24 E
-101-
(2) Fusibles du Servo amplificateur
FS1:
Pour la puissance générée au circuit de contrôle du servo amplificateur
FS2:
Pour la protection de la sortie 24V de l’actionneur embarqué(End effector), ROT, et HBK
FS3:
Pour la protection de la sortie 24V de la résistance régénératrice et de l’amplificateur
F1, F2:
Pour la protection du circuit de défaut du servo amplificateur.
Nom Symptôme si les fusibles sont défectueux Action

FS1 Toutes les LEDs sur le servo amplificateur Remplacer le servo amplificateur.
s’éclairent.
FS2 Les messages fusible défecteux (amplificateur) 1 Vérifier le +24E utilisé par l’actionneur
(servo 214), main cassée (servo 006), et embarqué ( end effector ).
surcourse robot (servo 005) sont affichés sur le 2 Vérifier les connections des câbles robot et
teach pendant. les câbles interne du robot.
3 Remplacer le servo amplificateur
FS3 Les message fusible défectueux 1 Vérifier la résistance régénératrice et
(amplificateur) (servo 214) et DCAL remplacer la si nécessaire.
(servo 043) sont affichés sur le teach pendant. 2 Vérifier l’amplificateur d’axe
supplémentaire ainsi que son câblage,
remplacer le si nécessaire.
3 Remplacer le servo amplificateur.
F1 L’alarme OHAL1 est activée sur le teach 1 Vérifier si les câbles connéctés aux trois
F2 pendant, et l’afficheur sept segment affiche 3 phases d’entrée du servo amplificateur sont
sur le servo amplificateur. défectueuses.
2 Remplacer le servo amplificateur.
-102-
1 Servo amplificateur 2 Fusible F1,....., FS2
-103-
(3) Fusibles de la carte du panneau opérateurr
FUSE1:
Pour la protection de la ligne +24EXT (Ligne d’arrêt d’urgence)
FUSE2:
Pour la protection de la ligne d’arrêt d’urgence du teach pendant

FUSE1 L’arrêt d’urgence externe, le portillon ouvert, 1 Vérifier la ligne +24EXT (ligne d’arrêt
l’entrée SVOFF, et le message fusible d’urgence) pour détecter un éventuel court
défectueux (panneau PCB) sont affichés sur le circuit ou défaut de masse.
teach pendant. 2 Remplacer la carte du panneau opérateur.
FUSE2 L’affichage du teach pendant disparaît. 1 Vérifier le câble du teach pendant et le
remplacer si nécessaire.
2 Vérifier le teach pendant, et remplacer le si
nécessaire.
3 Remplacer la carte du panneau opérateur.
1 Carte du panneau opérateur 3 FUSE1
2 FUSE2
-104-
(4) Fusibles de la carte d’entrée/sortie process
FUSE1:
Pour le +24 E

FUSE1 Le voyant LED (ALM-2 ou FALM) de la carte 1 Vérifier si le câble et l’équipement
d’entrée/sortie process s’éclaire, et une alarme périphérque connecté à la carte d’E/S process
entrée IMSTP est activée sur le teach pendant. sont en bos état.
(L’affichage des données dépend de l’état de 2 Remplacer la carte d’E/S process.
l’équipement périphérique.)
1 Carte d’E/S Process CA, CB 2 Carte d’E/S Process DA
-105-
2.6 CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET

LA PRISE UTILISATEUR
1 Unité mécanique 2 Prise utilisateur
-106-
1 Unité mécanique (interface préhenseur) 5 Signaux d’entrée l’état du préhenseur
2 No broche connecteur 6 RD19

(Signal de pression pneumatique anormal)
3 Préhenseur 7 Broche de réglage des signaux communs
4 Signal de détection de rupture du poignet 8 Signaux de commande du préhenseur
NOTE
1 Diagramme de connection pour le commun +24V.
2 La broche de réglage des signaux communs (COM1) est sur le variateur 6 axes.
-107-
-108-
APPENDICE A Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
A LISTE DES PIECES DE RECHANGE

Table A (a) Câbles
A) ARC Mate 120iB : A05B-1216-H201
(RDI/O x 1, Air, Type "Stand alone")
Câble Spécifications Remarques
K101 A05B-1216-D001 Câbles de puissance des axes J1, J2, J3, J4, J5, et J6
Câbles des signaux codeur des axes J1, J2, J3, J4, J5, et J6
K201 A660-4004-T191 Câbles de puissance de l'axe J5
K202 A660-4004-T192 Connecteur du câble de puissance et du câble de signaux codeur
A660-2005-T088 Cavalier de connecteur OT
B) ARC Mate 120iB, M-16iB/20 : A05B-1216-H202

C) ARC Mate 120iB : A05B-1216-H203

(RDI/O x 1, Air, Lincoln W/F, type "Stand alone")
K301 A660-2005-T764 Face Lincoln W/F J1
-109-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB APPENDICE A
D) ARC Mate 120iB/10L : A05B-1216-H231

Câbles de signaux codeur des axes J1, J2, J3, J4, J5, et J6
E) ARC Mate 120iB/10L, M-16iB/10L : A05B-1216-H232

F) ARC Mate 120iB/10L : A05B-1216-H233

(RDI/O x 1, Air, Lincoln W/F, type "Stand alone")
-110-
Table A (b) Moteurs

ARC Mate 120iB A05B-1216-B201
M-16iB/20 A05B-1216-B202
ARC Mate 120iB/10L A05B-1216-B301
M-16iB/20 A05B-1216-B302
Spécifications Axe Remarques
A06B-0235-B605 J1, J2 alpha M8/4000i avec frein

A06B-0212-B605 J3, J4 alpha M2/5000i avec frein
A06B-0115-B275#0008 J5, J6 beta M0.5/4000 avec frein
Table A (c) Réducteur
Spécifications Axe
A97L-0218-0303#37 J1
A97L-0218-0304#175 J2
A97L-0218-0305#37 J3
A97L-0218-0306 J6
Table A (d) Moteur auxiliaire étanche
Spécifications Axe
A98L-0004-0771#A03TP J1/J2
A98L-0004-0771#A01TP J3/J4
Table A (e) Transmission
Spécifications Axe
A290-7216-X511 J5
A290-7216-V501 J5
A290-7216-V502 J5
A290-7216-X514 J5
Table A (f) Boite de transmission de l'axe J4
Spécifications Axe
A290-7216-K401 J4
-111-
Table A (g) Boite de transmission de l'axe J4
Spécifications Remarques
A05B-1216-H351 Capot de protection du câble d'axe J2 (Standard)

A05B-1216-H352 Capot de protection du câble d'axe J2
(Le Câble d'alimentation électrique Lincoln est spécifié)
Table A (h) Pile
Spécifications Remarques Quantité
A98L-0031-0005 R20 1.5 V 4
Table A (i) Graisse
Nom Spécifications
Moly White RE No. 00 A98L-0040-0119#3.1KG (Pour une machine)
Table A (j) Graisseur
Nom Spécifications Axe
Graisseur [type coudé] (1/8) A97L-0218-0013#B110 J1

Graisseur (1/8) A97L-0218-0013#A110 J2
Graisseur (M6) A97L-0218-0013#A610 J3 ~ J6
-112-
Table A (k) Joint torique
Nom Spécifications Lieu d'utilisation
ARP568-165 A98L-0040-0041#165 Entre la base de l'axe J1 et J1RV

ARP568-173 A98L-0040-0041#173 Entre la base de l'axe J2 et J1RV
SO70 A98L-0001-0347#S70 Tuyau de l'axe J1
G105 JB-OR1A-G105 Moteur de l'axe J1
G115 JB-OR1A-G115 Moteur de l'axe J2
G190 JB-OR1A-G190 Entre la base de l'axe J2 et J2RV
ARP568-166 A98L-0040-0041#166 Entre la bras de l'axe J2 et J2RV
G75 JB-OR1A-G75 Moteur de l'axe J3, Moteur de l'axe J4
Entre la bras de l'axe J3 et le réducteur de l'axe J4
SO44 A98L-0001-0347#S44 Tuyau de l'axe J3
ARP568-163 A98L-0040-0041#163 Entre J3RV et enveloppe de l'axe J3
SO53 A98L-0001-0347#S53 Entre le roulement de l'axe J5 et le logement de
l'axe J6
SO71 A98L-0001-0347#S71 Entre le roulement de l'axe J6 et l'adaptateur
Table A (l) Presse étoupe
Spécifications Lieu d'utilisation
A98L-0040-0042#07 Moteur de J5/J6

A290-7216-X527 Entre le capot des axes J5-2 et le bras de l'axe J3
A290-7216-X533 Entre la bride de poignet et le logement de l'axe J6
Table A (m) Bouchon
Spécifications Axe
A290-7216-X241 J1
A290-7216-X323 J2
A290-7215-X323 J3
NOTE
Bouchon 340° standard
-113-
Table A (n) Joint d'écrou
Spécifications Lieu d'utilisation Quantité
A97L-0218-0417#081010 Trou taraudé J1/J2 3

A97L-0218-0417#082020 Moteur de l'axe J2 4
A97L-0218-0621#051212 Moteur d'axe J5 4
A97L-0218-0621#063510 Réducteur des axes J5-4 10
A97L-0218-0621#061212 Assemblage du réducteur 1, Assemblage du 14
réducteur 2
A97L-0218-0423#040606 Agraffe de l'axe J5-2 2
-114-
APPENDICE B Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
B TABLE D'INSPECTION PERIODIQUE
-115-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB APPENDICE B
NOTE
1. Se référer au manuel "MAINTENANCE 2.4"
2. Se référer à la Fig. 3.1dans "MAINTENANCE 3.1" selon les points de graissage
3. Le cycle d'échange peut être prolongé.
Se référer au "MAINTENANCE 8" dans le remplacement de câble
4. Nettoyer le robot correctement dans le cas d'une utilisation difficile.
5. Se référer au manuel du contrôleur R-J3i
-116-
APPENDICE B Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
1 Liste de contrôle 2 Liste pour échange
-117-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB APPENDICE B
-118-
APPENDICE C Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
C LISTE DE COUPLE DE SERRAGE

Les écrous pour lequel le couple de serrage n'est pas spécifié, doivent être serrés en accord avec la table
suivante.
Table C Couple de serrage recommandé
Vis à tête Vis à tête
Vis à tête Vis à tête hexagonale hexagonale
hexagonale hexagonale Vis à tête Vis à tête Vis à tête Vis à tête
Nominal
(Acier : Indice (Acier : Indice hexagonale hexagonale hexagonale hexagonale
Diamètre
de dureté de de dureté de (Inoxydable) (Inoxydable) Tête fraisée tête ronde
12.9) 12.9) (Acier : Dureté (Acier : Dureté
ratio de 12.9) ratio de 12.9)
Couple de Couple de Couple de Couple de Couple Couple de

serrage serrage serrage serrage de serrage serrage
Limite Limite Limite Limite Limite Limite

supérieure inférieure supérieure inférieure upérieure inférieure
M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) -------- --------

M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) -------- --------
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) -------- --------
M16 270(2800) 190(1900) 120(1200) 82(840) -------- --------
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) -------- --------
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) -------- --------
(M22) 730(7450) 510(5200) -------- -------- -------- --------
M24 930(9500) 650(6600) -------- -------- -------- --------
(M27) 1400(14000) 940(9800) -------- -------- -------- --------
M30 1800(18500) 1300(13000) -------- -------- -------- --------
M36 3200(33000) 2300(23000) -------- -------- -------- --------
-119-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB APPENDICE C
-120-
APPENDICE D Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
D PROGRAMMES TPE
1) Créer un programme en vue de vérifier la calibration du robot
SELECT -> F2: CREATE -> taper le nom
F2: DETAIL
F3: EDIT
-121-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB APPENDICE D
2) Mettre chaque axe sur son zéro mécanique

Enregistrer un point quelconque
SHIFT + F1: POINT
Mettre lecurseur sur le point puis -> F5: POSITION -> F5: [REPRE] -> JOINT
Puis saisir 0 degré sur tout les axes:
-> PREV
Puis exécuter le programme (SHIFT + FWD)
Le robot se met sur ses zéros mécaniques.
-122-
E.1 CONFIGURATION DE LA CHARGE
1.1 Généralité
Configurer la charge sur le robot de manière appropriée, peut provoquer les effets suivants :
• Améliorer les performance moteur (moins de vibrations, meilleurs temps de cycle)
• Plus d’effet concernant les fonctions en relation avec la dynamique
(par exemple améliorer les performances de détection de collision)
Pour utiliser de manière efficace le robot, il est recommandé de configurer correctement la charge
embarquée.
Une fonction déstimation est disponible en option. Cette fonction permet au robot de calculer
automatiquement des informations de charge.
1.2 Écran des performances mouvement

Il y a trois types d’écrans de performance mouvement: L’écran liste, l’écran de configuration de la
charge, l’écran de configuration des équipements. Ces écrans sont utilisés pour spécifier les
informations sur la charge et les équipements embarqués sur le robot.
Cet écran permet de spécifier les variables système ($PAYLOAD, $PAYLOAD_X, $PAYLOAD_Y,
$PAYLOAD_Z, $PAYLOAD_IX, $PAYLOAD_IY, et $PAYLOAD_IZ dans les variables
$PARAM_GROUP). Cet écran permet également de sélectionner une configuration de la charge
parmi deux ou plusieurs charges.
1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher l´écran menu.
2. Sélectionner "6 SETUP" décrit dans la page suivante.
3. Appuyer sur F1 (TYPE) pour afficher la liste de sélection.
4. Sélectionner Motion. L´écran liste apparaît.
(Si un autre écran apparaît, appuyer plusieures fois sur la touche [PREV], jusqu’à ce que l´écran
liste apparaisse.)
Pour un système multi groupe, l´écran liste d’un autre groupe peut être affiché en appuyant sur F2
(GROUP).
-123-
5. L’information de la charge peut être spécifiée pour les conditions No. 1 à No. 10. Ainsi, le numéro
de condition d’information sur la charge pourra être choisi lors d’un changement d’outil, donc un
changement de charge.
Bouger le curseur au numéro désiré, et appuyer sur F3 (DETAIL) pour afficher l’écran de
configuration.
6. Spécifier la masse et le centre de gravité de la charge, et l’inertie autour du centre de gravité de la

charge. Les directions X, Y, et Z sont en référence au système de coordonnées de l’outil par défaut
(L’outil qui est valide lorsque aucun autre outil n’est défini).
NOTA
1 [kgf cm s2] = 980 [kg cm2]
Lorsqu’une valeur est entrée, le message de confirmation "Path and Cycletime will change. (Traj et
temps de cycle vont changer) Set it ? (Le définir?) apparaît. Appuyer sur F4 (YES) ou F5 (NON)
selon la nécessité.
7. Appuyer sur F3 "NUMBER", cela permet de configurer un autre écran pour une autre condition de
charge. Pour un système multi groupe, appuyer sur F2 “GROUP” pour atteindre l’écran de
configuration d’un autre groupe.
8. Appuyer sur la touche PREV pour revenir l’écran liste. Appuyer sur F5 "SETIND", et entrer le
numéro de charge désirée. La dernière condition sélectionnée est utilisée lors de l’exécution d’un
programme ou d’un déplacement en manuel du robot.
(Le numéro de condition initial est 0. Utiliser le robot en restant sur la configuration initiale à 0
provoquera l’utilisation des variables système initialement configurées. Il faut activer une
configuration pour l’utiliser.)
9. Appuyer sur F4 "ARMLOAD" sur l’écran liste pour atteindre l’écran de configuration des
équipements..
10.Spécifier la masse de l’équipement sur le bras de l’axe 1 et de l’axe 3.

Lorsqu’une valeur est entrée, le message de confirmation "Path and Cycletime will change. Set it?"
apparaît.
Appuyer sur F4 (YES) ou F5 (NO) selon la nécessité.
Après avoir configurer la masse de l’équipement, éteindre et allumer le robot de nouveau.
-124-
1.3 Instructions programme
Appuyer sur F5 "SETIND", après avoir configuré la masse de l’équipement, éteindre puis allumer
l’armoire robot, utiliser les instructions robot pour sélectionner la charge désirée, en sélectionnant le
N° de condition voulu.
(La dernière condition de charge sélectionnée lors de l’exécution d’un programme, est utilisée pour
les exécutions suivantes de programme ou pour déplacer le robot manuellement.)
Configuration supplémentaire [i]
Cette instruction change le numéro de la configuration de la charge devant être utilisée.
Exemple
1: Configuration supplémentaire [i]

Ce programme sélectionne la condition de charge 1.
-125-
Environnement multi groupe, multi opération
L’instruction PAYLOAD[i] sélectionne un numéro de condition de charge. Pour toutes les opérations
de groupe activées pour le programme. Pour un système multi groupe, il est possible de préciser à quel
groupe la condition de charge est affectée.
Appuyer sur F1 (GROUPE), un menu pour spécifier le groupe est affiché.

Vous pouvez sélectionner un groupe du menu.
Exemple
PAYLOAD[i]
Ce programme sélectionne la condition de charge N° 1 pour les groupes 2 et 3.
-126-
E.2 ESTIMATION DE CHARGE
2.1 Généralité
Léstimation de charge est une fonction déstimation du poids de la charge, comme un outil et une
pièce embarqués montés sur le préhenseur du robot.
La fonction permet déstimer les informations citées ci-dessus automatiquement en utilisant le robot.
Cette fonction requiert lóption déstimation de charge A05B-****-J669)(*). Il est aussi nécessaire
que le modèle de robot utilisé supporte la fonction d’estimation de la charge. Si votre modèle ná pas
cette fonction, vous ne pouvez pas lútiliser.
NOTA
* les **** sont les quatre digits désignant le numéro de l’option.
Pour la série 7D70, par exemple, le code option est A05B-2400-J669.
2.2 Procédure d’utilisation

La charge est estimée selon la procédure suivante :
1. Configurer la plage de mouvements concernés par l’estimation de la charge
2. Exécuter l’estimation de charge.
Après le remplacement d’un moteur, par exemple, il est nécessaire de calibrer le robot.
Si aucune calibration n’est faite, la précision de l’estimation de la charge devient moins grande.
2.3 Procédure d’estimation de la charge (pour un robot 6 axes)

Cette procédure est faite depuis l’écran d’estimation de la charge.
On entre dans cet écran depuis l’écran des performances mouvement.

3. Appuyer sur [F1] (TYPE) pour afficher l’écran de sélection de menu.
4. Sélectionner Motion. L´écran liste apparaît. (Si un autre écran apparaît, appuyer plusieures fois sur
la touche [PREV], jusqu’à ce que l´écran liste apparaisse.) Pour un système multi groupe, l´écran
liste d’un autre groupe peut être affiché en appuyant sur F2 (GROUP).
-127-
5. Appuyer sur [F->], puis [F2] F2 "IDENT". L’écran d’estimation de la charge apparaît.
6. Placer le robot où l’estimation de la charge doit être faite.
NOTA
Seuls les axes J5 et J6 bougent durant l’estimation. Les autres axes restent dans la position qu’ils
avaient avant le démarrage de l’estimation.
La plage de mouvement est définie entre deux points spécifiés dans l’écran d’estimation des
positions 1 et 2. (Voir étapes 10 et 12.)
NOTA
Disposer la rotation de l’axe J5 dans une position horizontale.
Plus la rotation de l’axe J5 est verticale, plus la précision de l’estimation est faible.
7. Appuyer sur F3 "NUMBER", et sélectionner la condition de la charge à estimer.
-128-
8. Si la masse de la charge à estimée est connue, amener le curseur en ligne 2, sélectionner YES, et
spécifier la masse.
NOTA
La précision de l’estimation devient plus élevée lorsque la masse est spécifiée. Spécifier la masse
tant que possible.
Même si la masse n’est pas spécifiée, l’estimation reste possible. Cependant la précision de
l’estimation est plus faible.
• Le moment autour des axes J5 et J6 doit être suffisamment élevé.
1 Rotation d’axe J5 3 Centre de gravité de la charge
2 Rotation d’axe J6
• La masse doit être suffisamment élevée, et la distance entre les points A et B suffisamment
grande.
• Le centre de gravité de la charge doit être suffisamment éloigné des axes de rotation J5 et J6.
• Comme pour la configuration des positions 1 et 2 de l’écran d’estimation, le centre gravité
doit être proche du plan qui contient les axes de rotation J5 et J6.
1 Rotation d’axe J5 3 Centre de gravité de la charge
2 Rotation d’axe J6
• Comme pour l’axe J6, l’intervale des points spécifiés dans l’écran d’estimation de la charge
doit être de 180° en terme d’angle.
-129-
9. Appuyer sur [F->], puis [F4] (DETAIL). L’écran d’estimation position 1 apparaît.
10.Spécifier la position d’estimation 1. (La valeur initiale peut être utilisée.)

Spécifier les positions des axes J5 et J6 en entrant la position directement. Alternativement, bouger
le robot à la position désirée pour enregistrer la position, puis presser [Shift] + F5 "RECORD" pour
enregistrer la position.
Appuyer alors sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" pour amener le robot en position 1.
Utiliser cette procédure pour identifier la position configurée.
11.Appuyer sur [F2] POS.2 pour afficher l’écran d’estimation de la position 2.
12.Spécifier la position d’estimation 2. (La valeur initiale peut être utilisée.)

Spécifier les positions des axes J5 et J6 en entrant la position directement. Alternativement, bouger
le robot à la position désirée pour enregistrer la position, puis presser [Shift] + F5 "RECORD" pour
enregistrer la position.
Appuyer alors sur [Shift]+ F4 "MOVE_TO" pour amener le robot en position 2.
Utiliser cette procédure pour identifier la position configurée.
13.Appuyer sur [PREV] pour revenir à l’écran d’estimation.
14.Désactiver le teach pendant (à OFF), et appuyer sur F4 "EXEC". Le message ”Robot moves and
estimates. (Robot a bougé et a estimé) Ready?" (Prêt?) apparaît.
15.Spécifier la mise en oeuvre de l’estimation de charge. (Choisir "YES" provoquera des mouvements
robot.
Il est donc recommander de faire attention pour prévenir tous dangers.)
• Pour exécuter une estimation de charge appuyer sur [F4] (YES).
• Pour quitter l’exécution appuyer sur [F5] (NO).
-130-
16.Une fois les opérations de vitesse lente et vitesse rapide terminées, l’information sur la charge est
estimée.
(Le passage d’une vitesse lente à une vitesse rapide est automatique. Même lorsque le robot
fonctionne à vitesse lente, ne pas se tenir trop près du robot, afin de ne pas être en danger lors du
démarrage soudain du robot en grande vitesse.)
17.Appuyer sur F5 "APPLY" pour attribuer l’estimation à un numéro de condition.
Le message suivant va apparaître "Path and Cycletime will change"
(Trajectoire et temps de cycle vont changer) "Set it?" (Le définir?) apparaît.
18.Spécifier comment configurer l’estimation.
• Pour configurer l’estimer appuyer sur [F4] (YES).
• Pour ne pas saisir l’estimation appuyer sur [F5] (NO).
19.Si la valeur à configurer est plus haute que la valeur limite acceptable, le message "Load is OVER
spec! Accept?" apparaît. Spécifier alors cette valeur comme indiqué dans les étapes ci-dessus.
2.4 Procédure de calibration (Pour un robot 6 axes)

Après le remplacement d’un moteur, par exemple, il est nécessaire de calibrer le robot.
Si aucune calibration n’est faite, la précision de l’estimation de la charge devient moins grande.
La calibration est contrôlée, par l’écran d’estimation de charge.
La calibration est démarrée en positionnant le sélecteur de calibration à ON, et en exécutant une
estimation de charge.
1. Vérifier qu’il n’y ait rien sur l’outil robot.
La calibration doit être faite sans aucune pièce attachée à la main du robot.
NOTA
Si la calibration est faite avec quelque chose attaché à la main du robot, des données de calibration
incorrectes seront prises en compte, faussant ainsi l’estimation normale. Dans ce cas, refaire la
calibration normalement.

4. Appuyer sur [F1] (TYPE) pour afficher l’écran de sélection de menu.
5. Sélectionner Motion. L´écran liste apparaît. (Si un autre écran apparaît, appuyer plusieures fois sur
la touche [PREV], jusqu’à ce que l´écran liste apparaisse.) Pour un système multi groupe, l´écran
liste d’un autre groupe peut être atteint en appuyant sur F2 (GROUP).
-131-
6. Appuyer sur [F->], puis F2 "IDENT". L’écran d’estimation de la charge apparaît.
7. Placer le robot où l’estimation de la charge doit être faite.
NOTA
Seuls les axes J5 et J6 bougent durant l’estimation. Les autres axes restent dans la position qu’ils
avaient avant le démarrage de l’estimation.
La plage de mouvement est définie entre deux points spécifiés dans l’écran des positions
d’estimation 1 et 2. (Voir étapes 9, 10, et 12.)
NOTA
Disposer la rotation de l’axe J5 dans une position horizontale.
Plus la rotation de l’axe J5 est verticale, plus la précision de l’estimation est faible.
8. Appuyer sur [F->], puis F4 (DETAIL). L’écran d’estimation position 1 apparaît.
9. Spécifier les positions d’estimation 1 et 2. Esssayer d’utiliser les valeurs par défaut tant que
possible.
Appuyer sur F3 "DEFAULT", et spécifier les valeurs par défaut pour les positions d’estimation 1
et 2, pour la vitessse et l’accélération.
-132-
10.En appuyant sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" le robot va à la position 1. Vérifier que le robot puisse
aller à la position 1 en toute sécurité.
Síl est dangereux de bouger le robot à la position déstimation 2, manipuler les axes J1 et J4 pour
bouger le robot dans une position sécurisée.
11.En appuyant sur F2 "POS.2" l’écran de position d’estimation 2 apparaît.
12.En appuyant sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" le robot va à la position 2. Vérifier que le robot puisse
aller à la position 2 en toute sécurité.
Síl est dangereux de bouger le robot à la position déstimation 2, manipuler les axes J1 et J4 pour
bouger le robot dans une position sécurisée.
Si vous bougez l’axe J1 et l’axe J4, presser F2 "POS.2" pour retourner au menu de la position 1
pour exécuter de nouveau la procédure depuis l’étape 10.
13.Appuyer sur [PREV] pour revenir à l’écran d’estimation de charge.
14.Amener le curseur à la ligne 3 "CALIBRATION MODE", et le passer à "ON."
NOTA
Une fois la calibration effectuée, CALIBRATION MODE passe à OFF automatiquement.
Ne pas changer CALIBRATION MODE en cours d’estimation ou de calibration. Dans le cas
contraire, la calibration pourrait être incomplète.
15.Déplacer le curseur à la ligne 4 (le mot “EXEC” apparaît en [F4]), désactiver le teach pendant, puis
appuyer sur "EXEC". Le message "Robot moves and estimates. (Robot a bougé et a estimé)
Ready?" (Prêt?) apparaît.
16.Spécifier quand lancer l’estimation.
(Sélectionner "YES" provoque le mouvement robot. Prendre garde pour prévenir tout danger.)
• Pour exécuter une estimation de charge appuyer sur [F4] (YES).
• Pour quitter l’exécution , appuyer sur [F5] (NO).
17.Une fois que les opérations de petite et grande vitesse sont terminées, la calibration est faite.
(Le passage d’une vitesse lente à une vitesse rapide est automatique. Même lorsque le robot
fonctionne à vitesse lente, ne pas se tenir trop près du robot, afin de ne pas être en danger lors du
démarrage soudain du robot en grande vitesse.)
-133-
2.5 Autres points en relation
1. Capacité de déplacement
Si la plage de mouvement entre les points de position 1 et 2 devient trop étroite, la précision de
l’estimation de la charge devient plus basse.
Le mouvement robot doit être au plus proche de la plage de mouvement par défaut.
2. Accélération utilisée pour l’estimation de charge
La précision de l’estimation est faible si le moment d’inertie est faible devant le moment d’inertie
de charge maximum permise par le robot. Ceci est provoqué par le fait que le moment d’inertie du
couple moteur est faible.
Cette précision d’estimation pour une charge faible peut être améliorée en augmentant les
accélérations utilisées lors de l’estimation.
Essayer d’augmenter les accélérations en spécifiant une valeur plus grande dans "ACCEL-High"
sur l’écran déstimation des positions 1 et 2; cependant, ne pas préciser une valeur trop importante
afin que les vibrations ne deviennent pas trop grandes lors de l’estimation de la charge.
3. Donnée de calibration
La variable système suivante suspend la calibration.
SPLCL_GRP[group].$TRQ_MGN[axis]
group: Group number
axis: Axis number
Si une mauvaise donnée de calibration est configurée, par exemple, en faisant une calibration avec
une charge montée sur le robot par erreur, la réassignation de la valeur précedente est possible par
cette variable système. Il est recommandé de noter la valeur existante avant de procéder à une
calibration.
-134-
APPENDICE E Integration ARC Mate 120iB / M-16iB
F CABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES

Module d’entrée AID16D
Caractéristiques Spécifications
Points par module 16 points

Points par commun 16 points par commun
Source courante NPN
Tension d’entrée 24VDC +10%, -20%
Intensité d’entrée 7.5mA (moyenne)
Tension à ON, Intensité Min. 15VDC, min. 4mA
Tension à OFF, Intensité Max. 5VDC, max. 1.5mA
Temps de réponse Valeur de l’entrée à la sortie du module. La valeur courante est
OFF -> ON (Max. 20ms) déterminée en l’additionnant avec le temps de balayage propre à chaque
ON -> OFF (Max. 20ms) système.
Affichage d’entrée Affichage par LED
Connexion d’entrée Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)
Connexion des terminaux et
schéma
-135-
Integration ARC Mate 120iB / M-16iB APPENDICE E
Module de sortie AOD16D
Caractéristiques Spécifications
Points par module 16 points

Points par commun 8 points par commun
Source courante NPN
Tension moyenne 12 - 24VDC +20%, -15%
Intensité maximale 0.5A par voie (2A par commun)
Tension maximale à ON 0.7V (intensité courante X 1.4Ohm)
Perte minimale à OFF 0.1mA
Temps de réponse Valeur de l’entrée à la sortie du module. La valeur courante est
OFF -> ON (Max. 2ms) déterminée en l’additionnant avec le temps de balayage propre à chaque
ON -> OFF (Max. 2ms) système.
Affichage de sortie Affichage par LED
Connexion externe Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)
Connexion des terminaux et
schéma
-136-
A
ACQUITTEMENT DES ALARMES ET PRÉPARATION DE LA CALIBRATION 56
C
CABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES 123
CÂBLE TEACH PENDANT 89
CALIBRATION 53
CALIBRATION À LA POSITION ZÉRO DEGRÉ 64
CALIBRATION AVEC OUTIL 57
CALIBRATION D'UN SEUL AXE 69
CALIBRATION RAPIDE 67
CHARGE EMBARQUEE SUR LE POIGNET 43
COMMENT DÉSACTIVER/ACTIVER L’ALARME DE PRESSION PNEUMATIQUE 88
COMMENT DÉSACTIVER/ACTIVER LE HBK 87
CONDITIONS D'INSTALLATION 78
CONFIRMATION DE LA CALIBRATION 74
CONNECTION DE L’ALIMENTATION D’ENTRÉE 90
CONNECTION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE 94
CONNECTIONS DU CONTACT ON/OFF D’ALIMENTATION EXTERNE 92
CONNECTIONS ELECTRIQUES 89
CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE 106
CONSTRUCTION 27, 35
D
DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT 27
DYSFONCTIONS DES FUSIBLES 100
E
ENTRÉE DES DONNÉES DE CALIBRATION 72
G
GÉNÉRALITÉ 54
I
INSTALLATION 22, 80
INSTALLATION CONDITION 83
L
LISTE DE COUPLE DE SERRAGE 119
LISTE DES PIECES DE RECHANGE 109
M
MISE EN PLACE DE L’INTERFACE DU PÉRIPHÉRIQUE 86
MONTAGE DE D'EQUIPEMENTS SUR LE ROBOT 35
P
POSITION DE REFERENCE ET ACCESSIBILITE ROBOT 47
PROGRAMMES TPE 121
R
RACCORDEMENT DE L'AIR 75
RACCORDEMENT DU ROBOT 43
REGLAGES 47
RÉGLAGES 75
RESET D’UN SURCOURSE 85
RESET D’UN SURCOURSE 86
S
SÉCURITÉ DE L’UTILISATEUR DU TEACH PENDANT 16
SÉCURITÉ LORS DE LA MAINTENANCE 18
SECURITE OPERATEUR 13
SÉCURITÉ OPÉRATEUR 15
SECURITE PRECAUTIONS 13
SURFACE DE MONTAGE D'EQUIPEMENTS ROBOT 36
SURFACE DE MONTAGE D'UN EQUIPEMENT SUR LE POIGNET ROBOT 35
T
TABLE D'INSPECTION PERIODIQUE 115
TABLE DE COUPLE DE SERRAGE 119
TABLE DE MAINTENANCE PERIODIQUE 115
TRANSPORT 19, 79
TRANSPORT ET INSTALLATION 19, 79
Z
ZONE POUR LA MAINTENANCE 26
©FANUC, 2004

AM120iB - M-16iB - Livret Intégrateur - Ver - 1-1

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FANUC Robotics

FANUC Robot ARC Mate 120iB

FANUC Robot ARC Mate 120iB

FANUC Robotics France S.A.R.L.

Copyright ©2004 by FANUC Robotics FRANCE S.A.

Conventions utilisées dans ce manuel

Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT concernent la protection du personnel. Les

Les informations apparaissant sous PRECAUTION concernent la protection de l'équipement, du

Les informations apparaissant après NOTE concernent des informations usuelles.

2 DIMENSIONS EXTERNIEURES DU ROBOT ET

3 ACCOUPLEMENT MECANIQUE SUR LE ROBOT .....................................35

4 RACCORDEMENT DU ROBOT .....................................................................43

6 ALIMENTATION D’AIR .................................................................................75

III AMOIRE R-J3iB

2 CONNECTIONS ELECTRIQUES ................................................................... 89

B TABLE D'INSPECTION PERIODIQUE ....................................................... 115

C LISTE DE COUPLE DE SERRAGE ............................................................. 119

D PROGRAMMES TPE .................................................................................... 121

E CABLAGE DES MODULES D’ENTREES / SORTIES ............................... 123

FANUC Robot ARC Mate 120iB ARC Mate 120iB A05B-1216-B201

Positon of label indicating mechanical unit specification number

No. (1) (2) (3) (4) (5)

Contenus MODELE TYPE No. DATE Poids

Inscriptions FANUC Robot A05B-1216-B201 N° de Mois et année de 220 kg

Inscriptions FANUC Robot A05B-1216-B202 N° de Mois et année de 220 kg

Inscriptions FANUC Robot A05B-1216-B301 N° de Mois et année de 220 kg

Inscriptions FANUC Robot A05B-1216-B302 N° de Mois et année de 220 kg

Item M-16iB/20 / ARC Mate 120iB

Vibration: 0.5G (4.9m/s2) ou moins

Item M-16iB/10L / ARC Mate 120iB/10L

Vibration: 0.5G (4.9m/s2) ou moins

Performance d'étanchéité à l'eau et à la poussière des M-16iB/20/10L

Poignet+bras d'axe J3 IP67

Résistance aux produits chimiques et solvants

1.1 SECURITE OPERATEUR

4. Installer des équipements périphériques avec la terre et le blindage approprié

1 Contact de porte de sécurité 2 Note

Fig. 1.1 Enceinte et porte de sécurité

1.1.1 Sécurité Opérateur

1 Bouton D'ARRET D'URGENCE externe 3 Note

Fig. 1.1.1 Diagramme de connection pour l’arrêt d’urgence externe

1.1.2 Sécurité de l’utilisateur du teach pendant

Contact teach Condition Panneau

1.1.3 Sécurité lors de la maintenance

2. Déplacer le robot avec un crochet

1 Position durant le transport 3 Capacité des élingues: 250 kg

2 Capacité du crochet: 300 kg

Fig. 1.1 Transport avec un crochet

1 Face de montage 4 Centre de rotation de l'axe J1

2 4 -ØPerçage de 18 5 Face avant

1 4-ØPerçage de 24 6 Cheville chimique

2 4-M16 perçage 7 M20 (4pcs)

3 Centre de rotation de l'axe J1 8 Base de l'axe J1

4 Face de montage 9 Vis de fixation robot

5 AVANT 10 M16 x 35 (4pcs)

Fig. 1.2 (b) Exemple d'installation robot

Table 1.2 (a) Charge et moment appliqués à la base de l'axe J1

Moment de Moment de Charge

Au repos [126] (1231) [259] (2541) [0] (0) [0] (0)

Table 1.2 (b) Charge et moment appliqués à la base de l'axe J1

Moment de Moment de Charge

Au repos [126] (1231) [259] (2541) [0] (0) [0] (0)

1.3 ZONE UTILE POUR LA MAINTENANCE