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Université Paris-Sud 2018-19

Licence 3 de Mécanique

Mécanique Lagrangienne

TD 1 : Coordonnées généralisées, classification des contraintes

θ1 L

L θ2


er
θ
eθ r
g θ
θ
R α

Exercice 1 : Coordonnées généralisées et degrés de liberté


Dire pour chacun des systèmes suivants s’il est (i) holonôme ou non-holonôme, (ii) scléronôme ou rhéonôme.
Préciser leur nombre de degrés de liberté, et proposer un système de coordonnées généralisées (expliciter
la fonction de liaison f ({qi }, t) = 0 lorsque c’est possible).

• un point matériel astreint à se déplacer sur une ellipse.


• Un point matériel glissant sur la surface intérieure d’un paraboloı̈de de révolution.
• les deux masses d’un pendule double oscillant dans un plan.

• Une masse ponctuelle glissant sur un cylindre fixe depuis son sommet.
• Un cylindre descendant sur un plan incliné faisant un angle α avec l’horizontale (discuter les cas de
glissement sans frottement, de roulement sans glissement, et intermédiaire).
• Un point matériel se déplaçant sans frottement sur un fil infiniment long tournant autour d’un axe
horizontal ∆ avec une vitesse angulaire constante.
• Une balle qui rebondit sur le sol.
• Une masse attachée à un ressort astreinte à se déplacer selon un axe.
• une roue roulant selon une droite ; sur un plan.
Exercice 2 : Coordonnées et forces généralisées
En coordonnées cartésiennes, une force F~ = Fx e~x + Fy e~y appliquée à un déplacement δ~r = δx e~x + δy e~y
donne lieu à un travail élémentaire δW = F~ · δ~r = Fx δx + Fy δy. De manière plus générale, on définit
généralisée Qi telle que, appliquée à un déplacement δqi , elle donne lieu à un travail élémentaire
la forceP
δW = i Qi δqi .
Les coordonnées généralisées {qi } n’étant pas nécessairement homogènes à une distance, les dimen-
sions des nouvelles forces {Qi } doivent être telles que leur produit avec la coordonnée associée soit bien
homogène à un travail (en Joule).
Dans le cas des coordonnées polaires, on a q1 = r et q2 = θ, soit

δW = Qr δr + Qθ δθ.

• Calculer les forces généralisées {Qi } en fonction de la force F~ et de son moment par rapport à
l’origine ~Γ0 = ~r∧ F~ .
• Que deviennent ces forces généralisées dans le cas d’une force centrale F~ = F (r)e~r ?

Exercice 3 : Roulement et glissement


On considère un cylindre de rayon R sur un plan incliné d’un angle α, et on choisit x et θ pour coordonnées
généralisées. Dans chacun des cas suivants, distinguer les contraintes et les forces appliquées, et écrire le
travail élémentaire δW associé à un déplacement compatible avec les contraintes :

x
α

• Glissement pur (pas de frottement).


• Roulement pur (pas de glissement). Quelle est la nature de la contrainte liant x à θ dans ce cas ?
• Roulement avec glissement.

Dans le cas du roulement pur, si l’on choisit la coordonnée θ pour repérer la position du cylindre,
identifier la force généralisée Qθ représentant le poids du cylindre.
Université Paris-Sud 2018-19
Licence 3 de Mécanique

Mécanique Lagrangienne

TD 2 : Equations de Lagrange

Exercice 1 : Approche lagrangienne du pendule simple


On reprend le problème du pendule simple (que l’on sait déjà traiter par le Principe de la Dynamique, le
théorème du moment cinétique ou la conservation de l’énergie mécanique. . . ) Une masse m est suspendue
à une tige rigide, de longueur l et de masse négligeable, et oscille sans frottement dans le plan vertical. Sa
position est repérée par l’angle θ qu’elle fait avec la verticale.

g x
θ
l

Écrire le Lagrangien L du système, et retrouver l’équation du mouvement pour la coordonnée θ. Rap-


peler les solutions de cette équation pour des petites oscillations.

Exercice 2 : L’anneau coulissant sur une tige tournante

r
θ

Un anneau de masse m coulisse sans frottement sur une tige tournant dans le plan horizontal autour
d’un axe vertical ∆. La tige tourne à vitesse angulaire constante imposé par l’extérieur : θ = Ωt.

a) Combien l’anneau a-t-il de degré de liberté ? Quelle(s) coordonnée(s) généralisée(s) choisir ?


b) Écrire l’ (les) équation(s) de Lagrange et en déduire la trajectoire de l’anneau.
c) Discuter la résolution de cet exercice, en comparant avec la résolution “classique” par le Principe
Fondamental de la Dynamique.
d) Pourquoi l’énergie n’est-elle pas conservée dans ce système ? quelle quantité est invariante ici ?
Exercice 3 : Pendule roulant

O
R-
r
φ G
θ
r
A
R I

Calculer la période des petites oscillations du système mécanique représenté sur la figure ci-dessus. Un
disque, de masse m et de rayon AI = r, roule sans glisser à la surface intérieure d’un support circulaire de
rayon R (I est le point de contact disque-support). Ce disque est relié au centre O du cercle par une tige, de
masse M et de longueur OA = 2OG = R − r.

Exercice 4 : Planche à bascule


Une planche homogène d’épaisseur négligeable, de longueur ` et de masse m est placée sur un cylindre de
rayon R et fixé à l’horizontal (voir la figure). Elle roule sans glisser sur ce cylindre, et on repère sa position
par l’angle θ(t). On note I le point de contact planche – cylindre. Quand la planche est horizontale, c’est
son centre de masse G qui est en contact avec le cylindre.

G G θ
I I θ

R O R O

a) En utilisant la condition de roulement sans glissement, calculer la hauteur du point G en fonction de


θ (on prendra pour origine O le centre du cercle sur la figure). En déduire l’énergie potentielle V (θ),
et la tracer pour −π/2 ≤ θ ≤ π/2. Donner les points d’équilibre et discuter leur stabilité.
b) Calculer l’énergie cinétique T de la planche sous la forme
1
T = II (θ)θ̇2
2
où l’on exprimera II (θ), le moment d’inertie de la planche par rapport au point I, en fonction de m,
`, R et θ.
c) Donner le Lagrangien du système et l’équation différentielle que satisfait θ(t). Décrire le mouvement
dans l’approximation des petites oscillations, et donner sa période.

Exercice 5 : Le cylindre roulant sur un patin incliné glissant


Un cylindre, de masse m et de rayon R, roule sans glisser sur un patin triangulaire. Ce patin est posé sur le
sol, sur lequel il peut glisser sans frottement. On note α l’angle du patin avec l’horizontale et M sa masse.
Lorsque l’on lâche le cylindre, celui-ci va rouler vers la droite. Par conservation de la quantité de
mouvement, il est clair que le patin devra glisser vers la gauche. Nous allons chercher à déterminer les
trajectoires de ces deux éléments.
m
θ

M
α

a) Combien le système a-t-il de degrés de liberté ? Quelles coordonnées généralisées choisir ?


b) Écrire les énergies cinétique T et potentielle V , ainsi que le lagrangien L. Pour l’expression de T ,
on cherchera à exprimer la vitesse du centre de masse du cylindre par rapport à une référence fixe.
c) Existe-t-il une coordonnée cyclique dans ce système ? quel est la quantité invariante associée ?
d) A partir des équations de Lagrange, en déduire l’équation du mouvement pour le patin triangulaire.
Commentez le mouvement dans la limite M  m.

Exercice 6 : Pendule conique


Un pendule conique est constituée d’une masse m, accrochée à une tige inextensible de longueur `, pouvant
se mouvoir dans l’espace. Ce système a deux degrés de liberté : l’angle θ entre la tige et la verticale z, et
l’angle φ de rotation autour de z.

a) Ce système possède deux invariants : lesquels ?


b) Ecrire le Lagrangien du système sous la forme L = T (θ, θ̇, φ) − V (θ).
c) En déduire les équations de Lagrange puis, en utilisant l’invariant lié à la coordonnée cyclique φ, en
déduire l’équation du mouvement sous la forme
cos θ
θ̈ + ω02 sin θ = A ,
sin3 θ
ou l’on identifiera la constante A.
d) Que vaut A si on lache le pendule sans vitesse initiale ? Décrire alors l’évolution du système.
e) On étudie les oscillations en mettant l’équation du mouvement sous la forme
∂Vef f
θ̈ = − ,
∂θ
avec Vef f (θ) un potentiel effectif que l’on identifiera. Tracer l’allure de ce potentiel dans le cas
A = 0 et A 6= 0.
f) Montrer que l’on peut choisir la condition initiale sur φ̇ de sorte que θ reste constant (la masse décrit
alors un cercle). Décrire qualitativement le mouvement du pendule pour une autre condition initiale
sur φ̇.

Exercice 7 : Une chaı̂ne tombante


On considère une chaı̂ne flexible glissant sans frottement sur un plan horizontal, et tombant par un orifice.
On note ` la longueur totale de la chaı̂ne, et r la longueur du segment horizontal. La masse de la chaı̂ne est
M = µ`, où µ = dm/dr=cste est la masse linéique. On note θ l’angle que fait le segment horizontal avec
une direction fixe quelconque (on admettra que ce segment reste rectiligne).
r
θ

l-r

a) Calculer les énergies cinétiques Th et Tv des parties horizontales et verticales. Calculer l’énergie
potentielle V , et le lagrangien L = T − V .
b) Montrer que l’invariant associé à la coordonnée cyclique θ correspond à la composante verticale du
moment cinétique.
c) A partir de l’équation de Lagrange pour r et de l’invariant déterminé précédemment, en déduire
l’équation différentielle vérifiée par r.
d) On s’intéresse aux premiers instants de la chute. On pose r = `(1 − ), avec   1. Déterminer
l’équation différentielle vérifiée par . Montrer qu’au-delà d’une certaine valeur de la vitesse angu-
laire initiale θ̇0 , la chaı̂ne ne peut pas tomber. Dans le cas où la chaı̂ne tombe, que devient la vitesse
angulaire θ̇ ?

Exercice 8 : Un pendule forcé

O φ

θ
m

On considère un pendule fixé à l’extrémité d’un bras tournant à vitesse angulaire Ω = φ̇ constante ; on
repère sa position par l’angle θ qu’il fait avec la verticale. On considère que le bras tournant et la tige de
longueur ` sont de masse négligeable devant m.
a) Ecrire la vitesse ~v de la masse en coordonnées cartésiennes en fonction de R, `, θ et φ, puis écrire le
Lagrangien.
b) En déduire l’équation du mouvement pour θ.
p
c) Pour de faibles fréquences de rotation du bras tournant (Ω  ω0 = g/l), on peut faire l’approximation
des petites oscillations. Montrer que l’équation du pendule devient
R
θ̈ + ω02 θ = Ω2 cos(Ωt).
`
d) En supposant que le pendule se synchronise avec le forçage, on peut écrire θ(t) = A cos Ωt. Calculer
l’amplitude des oscillations en fonction du rapport Ω/ω0 . Décrire qualitativement l’évolution de cette
amplitude en fonction de Ω.
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Mécanique Lagrangienne

TD 3 : Oscillations couplées, modes normaux

Exercice 1 : Système pendule-ressort

z
A x
O

θ L

On considère le système représenté sur la figure : une masse M , au point A, coulisse sans frotter sur
l’axe horizontal x, en étant attachée à un ressort de raideur k et de longueur à vide nulle fixé au point O.
A cette masse est attachée une seconde masse m, au point B, par une tige inextensible de longueur L. La
position de l’ensemble des deux masses est décrite par les deux coordonnées x et θ. On cherche dans ce
problème a décrire les oscillations couplées de ce système.

1. Combien ce système possède-t-il de degrés de liberté ? Possède-t-il des coordonnées cycliques ?


2. L’énergie mécanique de ce système est-elle conservée ?
3. Décrire qualitativement le comportement du système lorsque m  M .
4. Exprimer, dans le repère (~ex , ~ez ), les vitesses ~vA et ~vB en fonction des coordonnées x et θ et de leurs
dérivées.
5. Calculer l’énergie cinétique T et l’énergie potentielle V , ainsi que le lagrangien L.
6. Montrer que les équations du mouvement de ce système s’écrivent :

(M + m)ẍ + mLθ̈ cos θ − mLθ̇2 sin θ + kx = 0 (1)


2
mL θ̈ + mLẍ cos θ + mgL sin θ = 0. (2)

7. On fait l’approximation des petits angles, θ  1. Montrer que le système précédent peut se réécrire,
au premier ordre en θ, sous la forme
2
ẍ + ωR x − αωP2 Lθ = 0 (3)
2
Lθ̈ − ωR x + (1 + α)ωP2 Lθ = 0, (4)

ou α = m/M , et ωR et ωP deux pulsations que l’on identifiera en fonction des paramètres du


problème.
8. Montrer que ce système peut se réécrire sous forme matricielle,
Q̈ + MQ = 0,
ou Q(t) = (x(t), Lθ(t)), et M une matrice 2 × 2 que l’on déterminera.
9. On s’intéresse dans la suite au comportement de ce système dans la limite d’un pendule très léger,
m  M . Exprimer dans ce cas la position x(t) de la masse M si celle-ci est lachée d’une position
initiale x0 sans vitesse initiale.
10. En déduire que l’angle θ du pendule vérifie l’équation différentielle
θ̈ + ωP2 θ = A cos(ωR t),
ou A est une constante que l’on déterminera en fonction de x0 , L et ωR .

Exercice 2 : Le balancier

M
θ
m
x

On considère le système représenté sur la figure : un chariot, de masse M , glisse sans frotter sur un
rail rectiligne suivant Ox dans le plan horizontal. Un balancier de masse m, suspendu au point A, oscille
sans frottement dans le plan xOz. On assimile ce balancier à une masse ponctuelle suspendue à une tige
de longueur ` et de masse négligeable.
1) Pouvez-vous deviner la fréquence propre d’oscillation du balancier dans l’approximation M  m ?
2) On choisit les coordonnées généralisées x (position du chariot) et θ (angle que fait le balancier avec
la verticale). Calculer la vitesse du balancier par rapport à un point de référence fixe, et écrire le
Lagrangien du système.
3) Montrer que les équations du mouvement de ce système s’écrivent sous la forme :
(  
ẍ m 2
` + m+M θ̈ cos θ − θ̇ sin θ = 0,
g
(5)

θ̈ + ` cos θ + ` sin θ = 0.
Calculer l’accélération ẍG du centre de masse G de ce système, et en déduire la nature de la trajec-
toire du point G. Que pensez-vous de la réaction du support ?
4) Montrer que, dans l’approximation des petites oscillations (θ  1), l’équation différentielle pour θ
se ramène à
θ̈ + ω 2 θ = 0,
où l’on identifiera la pulsation ω en fonction de g, l, m et M . Comparer la limite M  m avec la
question (1) ; que pensez-vous de la limite M  m ?
5) Dans l’approximation des petites oscillations, déterminer la trajectoire du système θ(t), x(t) si l’on
lance le chariot avec une vitesse initiale ẋ(0) = v0 en lâchant le balancier d’un angle θ(0) = θ0 sans
vitesse initiale (dans le référentiel du chariot). Dessiner l’allure de θ(t), x(t).
Exercice 3 : Oscillations couplées
On cherche à déterminer la nature des oscillations du système mécanique représenté ci-dessous. Une tige
homogène, de longueur ` et de masse 3m, pivote sans frottement autour du point A ; on note θ l’angle
qu’elle fait avec l’horizontale. Deux ressorts sont fixés à l’extrémité B de cette tige : le premier, de raideur
2k, la relie à un support fixe, et le second, de raideur k, la relie à une masse m. Les longueurs à vide des
ressorts sont choisies telles que z = 0 et θ = 0 à l’équilibre.

2k

B
3m
θ
A
k
0
m

On ne s’intéresse qu’aux petites oscillations de ce système. Dans cette approximation, les deux ressorts
sont supposés rester verticaux, et la coordonnée z suffit à repérer la position de la masse m (l’axe est ici
dirigé vers le bas). On négligera la pesanteur dans tout ce problème (g = 0).

1) Calculer le Lagrangien de ce système pour les coordonnées z, θ.


2) Montrer que les équations de Lagrange peuvent s’écrire sous la forme d’une équation différentielle
matricielle :
Ẍ + ω02 MX = 0,
où l’on a posé    
z/` 1 1 p
X= , M= , ω0 = k/m.
θ 1 3

3) Calculer les valeurs propres a1 et a2 de M et les vecteurs propres X1 et X2 associés (exprimés


comme une combinaison linéaire de z/` et θ). Montrer que l’on se ramène ainsi à un système de
deux équations différentielles non couplées :

Ẍ1 + a1 ω02 X1 = 0

(6)
Ẍ2 + a2 ω02 X2 = 0.

Exprimer la solution générale de ces équations différentielles pour des conditions initiales X1 (0) =
X10 , X2 (0) = X20 et Ẋ1 (0) = Ẋ2 (0) = 0.
4) Exprimer z/` et θ comme une combinaison linéaire de X1 et X2 . En déduire l’évolution du système
(c’est-à-dire z(t) et θ(t)) si, à t = 0, on impose les conditions initiales :

z(0) = 0, ż(0) = 0
(7)
θ(0) = θ0 , θ̇(0) = 0
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Mécanique Lagrangienne

TD 4 : Oscillations couplées, modes normaux (suite)

Exercice 1 : Chaine de ressorts couplés


On considère un ensemble de N masses identiques m pouvant coulisser sur un cercle de rayon R, et reliées
entre elles par N ressorts identiques de raideur k. Chaque masse i est repérée par l’angle θi qu’elle fait
avec sa position d’équilibre. Les longeurs à vides des ressorts sont `0 = 2πR/N , de sorte que les forces
sont nulles lorsque les masses sont toutes à l’équilibre. Les masses sont suffisamment nombreuses pour
que les arcs ne cercles puissent être considérés comme rectilignes.

a) Ecrire le Lagrangien Li de la ième masse en fonction de θi , de θ̇i , et des θi−1 et θi+1 des deux
masses voisines. En déduire le Lagrangien L total du système.
b) Ecrire les équations de Lagrange pour chaque oscillateur i.
c) En posant X = (θ1 , θ2 , ...θN ), mettre les équations du mouvement sous la forme

Ẍ + ω02 MX = 0,

où M est une matrice N × N . Commentez la structure ”tri-diagonale” de cette matrice.


d) Identifier les modes propres d’oscillation dans le cas N = 3.

Exercice 2 : Coordonnées normales


Pour un jeu quelconque de coordonnées généralisées {qi }i=1..N , le Lagrangien d’un système à N degrés
de liberté s’écrit, au voisinage de l’équilibre, sous la forme
1X 1X
L= Mij (q1 , ..qN )q˙i q˙j − Kij qi qj ,
2 i,j 2 i,j

avec Mij = Mji et Kij = Kji par symétrie. On a choisi ici qi = 0 au minimum d’énergie potentielle.
Lorsque les matrices sont diagonales, les coordonnées sont dites normales.

a) Dans le cas d’un oscillateur isotrope à 2 dimensions, répéré par ses coordonnées cartésiennes (x, y),
on a
1 1
L = m(ẋ2 + ẏ 2 ) − k(x2 + y 2 ).
2 2
Identifier les matrices Mij et Kij . Les coordonnées (x, y) sont-elles normales ?

b) On réécrit ce système en coordonnées polaires, q1 = r et q2 = θ. Identifier alors les matrices Mij et


Kij .
c) On considère maintenant l’oscillateur à 2 dimensions avec un terme d’interaction
1 1
L= m(ẋ2 + ẏ 2 ) − k(x2 + y 2 ) + αxy.
2 2
Identifier de nouveaux Mij et Kij .
d) Ecrire les équations de Lagrange, Calculer les pulsations propres ω+ et ω− , et identifier les modes
normaux associés.
e) Calculer la trajectoire du système lorsque x(0) = x0 , y(0) = 0, ẋ(0) = 0, ẏ(0) = v0 .
f) Que deviennent les pulsations propres dans la limite α  k ?

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