Simulation de réseaux de

capteurs sans fil

D. Navarro, F. Mieyeville

Institut des Nanotechnologies de Lyon (INL)

ECoFac-2012 1
 Plan

Introduction aux WSN (Wireless Sensor Networks)

Aspect multidisciplinaire des WSN: problématiques

Simulations

Exemple de simulateur : IDEA1

Conclusion

ECoFac-2012 2
 WSN - Introduction

Définitions :

Réseaux composés d'éléments (noeuds) avec une forte contrainte énergétique

(autonomie > 1 an).
Les nœuds enregistrent et transmettent les grandeurs physiques qu'ils mesurent.
Une tête de réseau (coordinateur) reçoit les informations des nœuds (brutes ou
agrégées)
Les communications sont directes ou indirectes, d’où des topologies de réseau

Topologies inspirées des

recherches sur les réseaux
informatiques

ECoFac-2012 3
 WSN - Introduction

Applications :

Enregistrement de données (ex: environnement)

Surveillance et suivi (ex: personnes, biens)
Infrastructures intelligentes (ITS)

ECoFac-2012 4
 Architecture globale d'un nœud

µP RF

C. Fortuna. Why is sensor data hard to get?. COIN-ACTIVE Summer School on Advanced Technologies for Knowledge Intensive Networked
Organizations in Aachen, 2010

ECoFac-2012 5
 Architecture détaillée d'un nœud

NODE
Battery Memory
Faible taille
Faible coût
Sensor Processing & Communication
controlling unit interface Faible consommation
=> Faible puissance de calcul

La multitude des circuits et des plateformes ne simplifie pas le choix !

Plateformes commerciales "fait labo"

ECoFac-2012 6
 Standard de communication

Standard de communication :
- Faible consommation, faible débit IEEE 802.15.4 (2.4 GHz, 250Kb/s)
… surcouches Zigbee, 6LoPAN, Miwi …

ECoFac-2012 7
 Standard de communication

Standard de communication :
- Faible consommation, faible débit IEEE 802.15.4 (2.4 GHz, 250Kb/s)
… surcouches Zigbee, 6LoPAN, Miwi …

NODE

6E
Battery Memory

Sensor Processing & Communication

controlling unit interface

Battery Memory

Processing &
NODE

Communication
57
55
Sensor
controlling unit interface

Battery Memory
NODE A0
Sensor Processing & Communication
controlling unit interface

Dirigé par l'information (les nœuds)

ECoFac-2012 8
 Standard de communication

Standard de communication :
- Faible consommation, faible débit IEEE 802.15.4 (2.4 GHz, 250Kb/s)
… surcouches Zigbee, 6LoPAN, Miwi …

NODE

Talk !
Battery Memory

Sensor Processing & Communication

controlling unit interface

coordinateur

Battery Memory

Processing &
NODE

Communication
57
Sensor
controlling unit interface

Battery Memory
NODE A0
Sensor Processing & Communication
controlling unit interface

Période de synchronisation = période superframe

= beacon interval (BI)
Dirigé par le coordinateur (tête de réseau)

synchro comm. synchro comm. synchro BI = a. 2BO

ECoFac-2012 9
 Standard de communication

Standard de communication :
- Faible consommation, faible débit IEEE 802.15.4 (2.4 GHz, 250Kb/s)
… surcouches Zigbee, 6LoPAN, Miwi …

Inspiré des réseaux sans fil utilisés en informatique :

- Forte consommation, fort débit IEEE 802.11 (2.4 GHz, 270Mb/s)
… Wifi

ECoFac-2012 10
 Précieuse énergie …

Optimisation :

Rapport cyclique de
fonctionnement ?
Etat de repos du circuit
RF ? (idle, RX)

A. Prayati, C. Antonopoulos, Stoyanova, C. Koulamas, and . Papadopoulos, “A modeling approach on the

TelosB WSN platform power consumption,” Journal of Systems and Software, vol. 83, no. 8, 2010.

ECoFac-2012 11
 Multidisciplinarité

Problème de l'interdépendance de ces systèmes: exemple simple 1

(approche temporelle)

Utilisation du canal

Durée et rapport Périodicité et nombre

cyclique du maximal de
fonctionnement communications
choix : protocole Energie choix : topologie
Nombre de Nombre de
données par paquet noeuds

ex: aspect temps réel

définit specs

ECoFac-2012 12
 Multidisciplinarité

Problème de l'interdépendance de ces systèmes: exemple simple 2

(approche spatiale)

choix : protocole Débit du circuit RF

Fréquence et
modulation de
porteuse Energie
433, 868, 2400 MHz
FSK, OOK, QPSK …
Nombre de noeuds x Périodicité des
communications et payload

choix : topologie

limite
définit specs et ces 2 exemples sont
interdépendants …
ECoFac-2012 13
 Multidisciplinarité

Problème de l'interdépendance de ces systèmes: qui fait quoi ?

specs

Routage, sauts NETWORK

Périodicité des

Transversal: énergie
communications
Nombre de noeuds MAC

Débit du circuit RF
Fréquence et
modulation de PHY
porteuse

canal
Modèle OSI-WSN

ECoFac-2012 14
 Multidisciplinarité

Problème de l'interdépendance : optimisations multicritères

Critère principal : énergie

Giuseppe Anastasi, Marco Conti, Mario Di Francesco, and Andrea Passarella. Energy conservation in wireless sensor networks: A survey. Ad Hoc Networks, 7(3):537--
568, may 2009.

ECoFac-2012 15
 Multidisciplinarité

Thèmes de recherche autour de la conception de capteurs sans fil :

Propagation radiofréquence
Capteurs M/N (O)EMS
Circuits électroniques analogiques et numériques (capteurs, µC, RF)
Architecture et (faible) consommation de circuits
Gestion optimale de l'énergie
Récupération d'énergie (micro-récupérateurs)
Optimisation logicielle
Protocole de communication (échanges d'informations, ACK)
Routage (topologie, statique ou dynamique)
Application (échange de fonctionnalités, reprogrammation, partitionnement global /
local)

(liste non exhaustive … !)

ECoFac-2012 16
 Multidisciplinarité

GDR ASR
(Architecture, Systèmes, Réseaux)

GDR MNS
(Micro & Nano Systèmes)

GDR Ondes

NODE
Battery Memory GDR SOC-SIP
(System-On-Chip & System-In-
Sensor Processing & Communication
controlling unit interface Package)

ECoFac-2012 17
 Simulation et niveau de modélisation

Niveau d'abstraction : analogie avec la simulation électrique

Simulation à éléments finis (ex: FDTD) champs E et H sur maillage

Simulation de transistors (ex: SPICE)

niveau 0 : IDS = ½ µ.Cox.W/L(VGS-Vt)² en saturé
niveau 53 : des dizaines de paramètres technologiques

Simulation de portes logiques

trop long avec des équations analytiques => besoin d'aller à l'essentiel
essentiel = structure =fonction logique, délais
out = not(in), tp = 10ns
langages développés avec cette philosophie (ex: VHDL structurel et comportemental)

Simulation de blocs entiers ou de circuits entiers

µP
considération du système électronique dans sa globalité (approche système)
langages systemC, MATLAB … Memory

Plus on s'éloigne de la physique (bas niveau) et plus on se rapproche de l'application (haut

niveau), plus le niveau d'abstraction est élevé.

ECoFac-2012 18
 Simulation et niveau de modélisation

Niveau d'abstraction et compromis : analogie avec la simulation électrique

Taille des circuits

(si modèles moins précis)

Simulation de transistors (ex: SPICE)

Précision des
Vitesse de
simulation

résultats
simulés
Simulation de portes logiques

Simulation système

2 constats :
- La simulation transistors (ex: niveau 53) est réputée précise, mais beaucoup de
prototypes sont réalisés (analogiques, mixtes ou RF; numériques sur FPGA)

- Une publication est bien mieux évaluée avec des mesures qu'avec des simulations
Confiance en la simulation ??

ECoFac-2012 19
 Simulation et niveau de modélisation

Niveaux d'abstraction dans les réseaux de capteurs

Toujours la même philosophie :

Simulation de circuits

(si modèles moins précis)

Précision des
Granularité,
vitesse de
simulation

Confiance
résultats
NODE
Battery Memory

Sensor Processing & Communication

controlling unit interface

Simulation de nœuds

Simulation de réseaux

ECoFac-2012 20
 Simulation et niveau de modélisation

Confiance (et espérance) en la simulation

Aspect mémoire et temps de calcul

Aspect virtuel (non concret) ?

Aspect WYWISWG (What You Write Is What You Get) ?

Résultats invérifiables (circuits et systèmes futurs ou difficilement réalisables)

ECoFac-2012 21
 Simulation et niveau de modélisation

Difficultés dans la validation des réseaux de capteurs

Plateforme avec sa propre architecture matérielle, éventuellement recherche

d'une architecture optimale (donc non réalisée) …

Réseau de 1000 nœuds (quelqu'un pour les souder et les programmer ??)
=> SensLab … mais architectures figées et debug limité

… Recours à la simulation

ECoFac-2012 22
Classement (Taxinomie)

Simulateurs réseaux (NS-2 & 3, OMNeT++ (/ PAWiS), WSNet …)

Simulateurs réseaux avec modèles de noeuds (sQualNet, WorldSens,

WSNET+WSim …)

Node Node Node

Node Node

ECoFac-2012 23
 Classement (Taxinomie)

Simulateurs réseaux (NS-2 & 3, OMNeT++ (/ PAWiS), WSNet …)

Simulateurs réseaux avec modèles de noeuds (sQualNet, WorldSens,

WSNET+WSim …)

Problèmes récurrents :
Précision (liée à la granularité / niveau d'abstraction)
Temps de simulation long malgré le haut niveau !
(problème de moteur de simulation ou ISS à ce haut niveau !)

ECoFac-2012 24
Classement (Taxinomie)

Simulateurs matériels pour un réseau (TOSSIM, PowerTOSSIM, ATEMU …)

Simulateurs de systèmes de noeuds (SCNSL, WISENES, IDEA1)

NODE NODE NODE
Battery Memory Battery Memory Battery Memory

Sensor Processing & Communication Sensor Processing & Communication Sensor Processing & Communication
controlling unit interface controlling unit interface controlling unit interface

NODE NODE
Battery Memory Battery Memory

Processing & Communication Sensor Processing & Communication

Sensor
controlling unit interface controlling unit interface

ECoFac-2012 25
 Classement (Taxinomie)

Simulateurs matériels pour un réseau (TOSSIM, PowerTOSSIM, ATEMU …)

Simulateurs de systèmes de noeuds (SCNSL, WISENES, IDEA1)

Problèmes récurrents :
Temps de simulation (moteur ou ISS)
Précision et granularité des résultats (ex: énergie)

Conclusion :

Des fonction essentielles manquent dans chaque simulateur existant.

Les systèmes de nœuds écrits en SystemC permettent un niveau de
modélisation adéquat et un temps de simulation prometteur

ECoFac-2012 26
 Plan

Introduction aux WSN (Wireless Sensor Networks)

Aspect multidisciplinaire des WSN: problématiques

Simulations

Exemple de simulateur : IDEA1

Simulateur de systèmes de nœuds IDEA1

Conclusion

ECoFac-2012 27
 Base de travail

Simulateur de systèmes de noeuds: SCNSL (SystemC Network Simulation Library [Fum])

- Version utilisée : alpha

- Standard 802.14 en mode non synchronisé CSMA-CA uniquement
- Granularité = nœud (entité globale)
- Résultats : fonctionnel et temps de simulation (pas de latence, de
puissance, ou de taux de paquets reçus !)
- Modification de code pour configurer et lancer une simulation

Node 0
CSMA_CA

SystemC
Network
C++
Node N
CSMA_CA
SystemC

[Fum] F. Fummi, D. Quaglia, F. Stefanni, "A SystemC-based Framework for Modeling and Simulation of Networked
Embedded Systems", Forum on Specification and Design Languages 2008.

ECoFac-2012 28
 Spécifications de la plateforme de simulation IDEA1

Base de travail SCNSL modifiée à 90% (philosophie réseau C++/nœud SystemC)

SystemC
– Flot de conception microélectronique : simplicité à utiliser et à améliorer par la communauté
– Modélisation HW / SW
– Moteur de simulation efficace (événementiel)
– Homogénéité du langage (SystemC & C++)

Modèle basé sur les machines à états finis

– Simple et intuitif pour modéliser des circuits basés sur des états de fonctionnement (RX,
TX …)
– Structure des modèles simple à modifier et à améliorer

Granularité fine
– Latence et puissance (… énergie) de chaque bloc de chaque circuit

Validé expérimentalement
– Peu d'autres plateformes de simulation le sont, d'où les questions de confiance …

ECoFac-2012 29
 Spécifications de la plateforme de simulation IDEA1

hIerarchical DEsign plAtform for sensOr Networks Exploration

Exploration de l'espace de conception

Sélection des modèles de composants dans la bibliothèque

Sélection du niveau de modélisation

Précis et validé (puissance et temps)

Extensible
– Architecture de fichiers réfléchie pour insérer facilement de nouveaux composants

Interface utilisateur

ECoFac-2012 30
 Architecture du simulateur IDEA1

Microcontrôleur et circuit RF modélisés sous forme de machines à états finis

A chaque état sont associés un temps et une consommation
Module batterie enregistre les consommations
ECoFac-2012 31
 Modèle de microcontrôleur en Slotted CSMA-CA : exemple simple

Le circuit RF compose le paquet,

gère l'accès au canal …
Le µC ne connaît pas la latence d'envoi
(pê non constante)

Le µC gère tout !
ECoFac-2012 32
 Modèle circuit RF TI CC2420 (transceiver) : exemple simple

ECoFac-2012 33
 Modèle circuit RF Microchip MRF24J40 (transceiver) : exemple simple

ECoFac-2012 34
 Résumé des consommations

Microcontrôleur Transceiver RF

ATMEL ATMega
TI CC2420
128
Power
17 µA
Power Down
0.3 µA
Down
IDLE 426 µA

RX 18.8 mA
Active 9 mA TX
17.4 mA
(0 dBm)
Microchip Microchip
PIC16LF88 MRF24J40
Et :
Sleep 2 µA
Sleep 4 µA I(TX) pour toutes puissances (dBm)
RX 19 mA Détail de µC active (SPI, ADC …)

TX
Active 1 mA 23 mA
(0 dBm)

ECoFac-2012 35
 Librairie et interface utilisateur de IDEA1

Sensor Microcontroller RF Transceiver

Texas Instrument CC1000 (433 MHz)
ATMEL ATMega128
CL9P4L (light) Texas Instrument CC2420 (2.4 GHz)
Microchip PIC16LF88
LM35D (temperature) Microchip MRF24J40 (2.4 GHz)
MSP430
Nordic nRF24L01 (2.4GHz, 2Mbps)

inputs

outputs

ECoFac-2012 36
 Sortie graphique

ECoFac-2012 37
 IDEA1 vs mesures

Taux de paquets reçus (PDR)

ECoFac-2012 38
 IDEA1 vs mesures

Latence

ECoFac-2012 39
 IDEA1 vs mesures

Puissance moyenne du nœud

ECoFac-2012 40
 IDEA1 vs mesures

Energie par paquet

ECoFac-2012 41
 IDEA1 vs NS2

Taux de paquets reçus (PDR)

BI = a. 2BO

ECoFac-2012 42
 IDEA1 vs NS2

Latence

ECoFac-2012 43
 IDEA1 vs NS2

Puissance moyenne du nœud

ECoFac-2012 44
 IDEA1 vs NS2

Energie par paquet

ECoFac-2012 45
 IDEA1 vs NS2

Temps de simulation

ECoFac-2012 46
 IDEA1

Consommation détaillée (≠ NS2)

– Partitionnement dans le microcontrôleur et circuit RF (sleep / active)

ECoFac-2012 47
 IDEA1

Consommation détaillée
– Blocs du microcontrôleur

ECoFac-2012 48
 IDEA1

Consommation détaillée
– Energie "utile" (ADC, comm.) et énergie utilisée pour la synchro. (Beacon Tracking)

ECoFac-2012 49
 IDEA1

Consommation détaillée
– Comparaison de 2 plateformes (IEEE802.15.4)

micaZ: ATMEL ATMega 128

+ TI CC2420

N@L: Microchip PIC16LF88

+ Microchip MRF 24J40
micaz N@L

ECoFac-2012 50
 IDEA1

Hétérogénéité

NODE A
Battery Memory C 1200

1000
MCU RF unit
Sensor 800
A E
RF
600 MCU

400
NODE B
Battery Memory D
200

MCU RF unit 0
Sensor PIC16LF88+MRF24J40 AVR ATMega128+CC2420
B F

500
1400
450
1200 400
1000 350
Sleep Sleep
300
800 Idle
Active
RX 250
600 SPI
TX 200
400 150

200 100
50
0
MRF24J40 CC2420 0
PIC16LF88 AVR ATMega128

RF MCU
ECoFac-2012 51
 IDEA1: fonctionnalités récentes

Prise en charge du logiciel

ECoFac-2012 52
 IDEA1: fonctionnalités futures … multidisciplinaire = collaboratif

ANR MN PROMISE – FEMTO-ST, INL, LEAT, Thalès, XLIM

Possibilité de choisir indépendamment le niveau d'abstraction désiré de chaque

élément

Modèles physiques, protocoles, routage plus complets

Affichage de la confiance de la simulation (%) par rapport aux validations

expérimentales

ECoFac-2012 53
 Conclusion

Conception de WSN : aspect multidisciplinaire qui nous dépasse !

Simulation nécessaire pour la phase amont de la conception de WSN

Problème de la perception des résultats de simulation

Modélisation systemC / FSM intéressante

– Temps de simulation
– Simplicité de modélisation
– Pertinence des résultats
– Réflexions plus hautes : prédominance des effets réseaux sur les latences, réductions
d'énergie relatives (%)

Simulateur et approche déclinables pour bien d'autres thèmes :

– Réseaux sur puce (NOC, ONOC), architectures reconfigurables (techno classique /
émergente), architectures communicantes (RFID) …

ECoFac-2012 54