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1

Chapitre I :
Outils Mathématiques : vecteurs et systèmes
de coordonnées

I- Introduction
Dans ce chapitre on va présenter un certain nombre de concepts et d’outils
mathématiques de base indispensables pour aborder l’étude des mouvements de
points matériels.

II- Notion de vecteurs


II-1 Définition d’un vecteur
On peut définir un vecteur comme un segment orienté (une flèche) ayant pour
extrémités un point de départ et un point d’arrivée. Chaque vecteur peut être
caractérisé par : sa direction (le support de la flèche), son sens (le sens de la
flèche), sa norme (la longueur de le flèche) et éventuellement son origine.
Exemple :

 OM : vecteur ayant pour origine O et pour extrémité M, de sens de O vers

M, de direction celle de la droite (OM) et de module OM  OM (distance

entre O et M) qui est une grandeur toujours positive.


Remarque :
 Deux vecteurs sont égaux si et seulement s’ils ont même direction, même
sens et même norme.
II-2 Types de vecteur
Généralement, on distingue trois types de vecteurs: les vecteurs liés, les
vecteurs glissants et les vecteurs libres.

II-2-1 Vecteur lié


Lorsqu’un vecteur ne peut pas être remplacé par un autre vecteur, on dit qu’il
est lié. Cela signifie qu’un vecteur lié est déterminé par son origine et son
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extrémité, son sens et sa direction. C’est le cas par exemple des vecteurs position,
vitesse ou accélération d’un point matériel.

B
A

II-2-2 Vecteur glissant



Un vecteur u est dit glissant lorsqu’il est défini par : sa direction, son sens,
son intensité (sa norme); son point d’application, sans être fixe, ne peut être placé
que sur la droite d’action. Cela signifie que tous les vecteurs colinéaires et

équipollents à u sont considérés comme identiques. C’est le cas en particulier des
vecteurs représentant des forces en mécanique classique.


v

u

II-2-3 Vecteur libre



Un vecteur u est dit libre lorsqu’il est défini seulement par : sa direction, son
sens et sa norme; son point d’application peut être quelconque dans l’espace. De

même que précédemment, cela signifie que tous les vecteurs équipollents à u
sont considérés comme identiques. On dit qu’ils sont égaux. C’est le cas des
vecteurs en géométrie.

 
u v 
w

  
u v w

III- Repérage dans l’espace et dans le temps : notion de référentiel


La description du mouvement d'un point matériel exige de connaître sa
position dans l'espace à tout instant. Pour cela, en plus du repérage de l'espace
physique, il faut définir un phénomène physique appelé chronologie qui
permette de donner l'information accessible à l'utilisateur.
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a) Repère de l’espace :
  
Un repère de l’espace est un quadruplet ( O , i , j , k ) formé d’un point O appelé
     
origine du repère et de trois vecteurs non coplanaires i , j et k . Le triplet ( i , j , k )
s’appelle une base de l’espace. Pour des raisons pratiques (calculs scalaires et
vectoriels), il est important que la base utilisée soit orthonormée directe.
     
On dit que ( i , j , k ) est une base orthonormée si les vecteurs i , j et k sont
orthogonaux deux à deux et leur norme égale à 1 (vecteurs unitaires). Elle est en
plus directe si ces vecteurs sont orientés selon la règle des trois doigts ou du tire-
bouchon.

Remarque :

 Pour tout vecteur u de l’espace il existe un unique triplet de réels ( x , y , z )
   
tel que : u  xi  y j  z k
   
x , y et z sont appelés les composantes du vecteur u dans la base ( i , j , k ) .

b) Repère de temps :
C’est un repère à une seule dimension constitué d’une origine des temps
(instant initial) et d’une unité de durée, la seconde.

c) Référentiel :
L’ensemble composé d’un repère spatial et d’un repère de temps constituent
ce qu’on appelle référentiel.

IV- Opérations sur les vecteurs


  
Considérons trois vecteurs quelconques u , v et w exprimés dans la base
  
orthonormée directe ( i , j , k ) comme ceci :
           
u  u1 i  u 2 j  u 3 k ; v  v1 i  v2 j  v3 k ; w  w1 i  w2 j  w3 k
 
où u1 , u 2 , u 3  , v1 , v2 , v3  et w1 , w2 , w3  sont les composantes des vecteurs u , v

et w respectivement.

IV-1 Addition
   
La somme des deux vecteurs u et v est le vecteur u  v donné par :
    
u  v  ( u1  v1 ) i  ( u 2  v2 ) j  ( u3  v3 ) k
 
 u  v ( u1  v1 , u 2  v2 , u3  v3 )
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 
v  v
u


u
Remarques :

 Pour tout point A, le vecteur AA est appelé vecteur nul; on le note 0 . On
ne modifie pas un vecteur en lui ajoutant le vecteur nul.
 
 u et v sont deux vecteurs opposés si et seulement si leur somme égale au
vecteur nul.

IV-2 Multiplication d’un vecteur par un scalaire


 
Le produit du vecteur u par un scalaire    IR  est le vecteur  u donné
par :
   
 u  (  u1 ) i  (  u 2 ) j  (  u 3 ) k

  u (  u1 ,  u 2 ,  u 3 )
Remarques :
 
 Les vecteurs u et  u sont colinéaires.
 
 Les vecteurs  u et u ont même sens pour   0 et sont de sens opposés
pour   0 .
  
 La norme du vecteur  u est défini par :  u   u .

IV-3 Produit scalaire


  
On appelle produit scalaire des vecteurs u et v , noté u .v , le nombre réel
défini par :
 
u . v  u1v1  u 2 v2  u3 v3

Le produit scalaire u .v peut être défini également par l’expression suivante :
     
u . v  u  v  cos u ,v  
 
Avec u  u12  u 22  u 32 : la norme du vecteur u .

Remarques :
   
 u .v v.u
     
 pour tous vecteurs non nuls u et v on a : u  v  u . v  0 . Par
     
exemple, dans la base orthonormée directe ( i , j , k ) , les vecteurs i , j et k
sont tels que :
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   
i. j 0  u1  u . i
     
 j. k  0   u2  u . j
     
 k . i  0  u 3  u .k

Exemple :

Le travail d’une force constante F , lors d’un déplacement rectiligne de son

point d’application de A vers B , est égal au produit scalaire du vecteur force F

par le vecteur déplacement AB :



WAB ( F )  F . AB  F  AB  cos F , AB  
IV-4 Produit vectoriel
Définition
 
Le produit vectoriel des deux vecteurs non colinéaires u et v est l’unique
 
vecteur, noté par u  v , vérifiant les propriétés suivantes :
     
  u  v   u et u  v   v  
    u v
 le trièdre ( u , v , u  v ) est direct 
v
   
 
 u  v  u  v  sin u ,v
 

u

Calcul en composantes
 
Les composantes du produit vectoriel u  v peuvent être calculées en fonction
des composantes de ces vecteurs en suivant la méthode suivante :
  
i j k
  u2 u 3  u1 u 3  u1 u2 
u  v  u1 u2 u3  i j k
v2 v3 v1 v3 v1 v2
v1 v2 v3

 u 2 v3  u 3 v 2 
   
 u  v  u 3 v1  u 1 v 3 
 u v u v 
 1 2 2 1 

Propriétés
   
 u  v   v  u : le produit vectoriel est antisymétrique (anticommutatif)
      
 (u  v )  w  ( u  w )  ( v  w )
     
  u  v  u   v  ( u  v )
     
 u  ( v  w )  ( u  v )  w : le produit vectoriel est non associatif
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Remarques
   
 si u et v sont colinéaires, le produit vectoriel de u par v est le vecteur
    
nul : u // v  u  v  0 .
  
 Les vecteurs de la base orthonormée directe ( i , j , k ) sont tels que :
        
i jk ; jk i ; ki j

IV-5 Double produit vectoriel


  
Le double produit vectoriel des vecteurs u , v et w est le vecteur défini par :
        
u  ( v  w )  ( u . w ) v  ( u .v ) w

Le vecteur résultant appartenant donc au plan engendré par les vecteurs v et

w.

IV-6 Produit mixte


Définition
  
On appelle produit mixte des trois vecteurs u , v et w , pris dans l’ordre
  
indiqué, le produit scalaire du vecteur u et du produit vectoriel v  w . Comme
  
tout produit scalaire, le résultat est un réel noté  u ,v , w  tel que :

u1 v1 w1
        
u ,v , w  u .( v  w )  det ( u ,v , w )  u 2 v2 w2
u3 v3 w3

Propriétés
 Le produit mixte reste inchangé par permutation circulaire des vecteurs.
En effet, cette permutation équivaut deux permutations successives. Soit :
u ,v , w   w , u ,v  v , w , u
 Le produit mixte change de signe lorsqu’on l’on permute deux vecteurs.
Soit :
u ,v , w   u , w ,v   v , u , w    w ,v , u
 Le produit mixte est nul si deux vecteurs qui le composent sont égaux.
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IV-7 Dérivée d’un vecteur


Définition

Soit u un vecteur qui dépend d’une variable t donnée (t est une variable
  
quelconque qui sera ultérieurement associée au temps) et soit  ( O , i , j , k ) un

repère orthonormé direct. Supposons que le vecteur u est exprimé de la manière
suivante :
   
u( t )  u x ( t ) i  u y ( t ) j  u z ( t ) k
   
u x ( t ) , u y ( t ) et u z ( t ) sont les composantes de u dans la base (i , j, k ).

Remarquons que chaque composante constitue une fonction scalaire de t.



La dérivée par rapport à t du vecteur u dans le repère  est le vecteur noté

 du 
  défini par :
 dt  

 du  du ( t )  du y ( t )  du z ( t ) 
   x i j k
 dt  dt dt dt
  
Les vecteurs unitaires i , j et k sont constants dans le repère  .

N.B : La dérivée par rapport au temps d’un vecteur dépend du repère dans lequel
se fait la dérivation.

Propriétés :
 
Soient u( t ) et v ( t ) deux vecteurs quelconques qui dépendent de la variable
t. On a comme propriétés :
 
d     du   dv 
 (  u   v )          ;  ,    IR 2
 dt   dt   dt 

d    df ( t )    du 
 ( f ( t ) u )    .u  f ( t ). 
 dt    dt    dt  
 
d    du     dv 
 ( u .v )     .v  u . 
 dt    dt    dt  
 
d     du     dv 
 ( u  v )     v  u   
 dt   dt   dt 

Remarque :

 La dérivée d’un vecteur u( t ) de norme constante est un vecteur qui lui est
orthogonal.
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Preuve :
 2  
   d u  du  du
 u .u  cste   2u . 0 
2
u u .
dt dt dt

Exemple :
 
Soit OM un vecteur exprimé dans la base ( i , j ) par :
 
OM  cos t  i  sin t  j ; OM  1

La dérivée du vecteur OM par rapport au temps dans


 
le repère  ( O , i , j ) est donnée par : M

 d OM ( t )   
    sin t  i  cos t  j 
 dt 
  j t
     O i
 cos  t   i  sin  t   j
 2  2

d OM  d OM
Les deux vecteurs et OM font un angle de ; donc  OM .
dt 2 dt

V- Systèmes de coordonnées usuels


Selon la nature de la trajectoire d’une particule, sa position sera repérée par
l’un des systèmes de coordonnées : cartésiennes, cylindriques ou sphériques.

V-1 Coordonnées cartésiennes


  
On se donne un repère orthonormé direct  ( O , i , j , k ) .

A tout point M de l’espace on associe le vecteur OM appelé vecteur position


du point M. En considérant H la projection orthogonale du point M sur le plan
(XOY), on a :

   Z
OM  OH  HM  x i  y j  z k z

M
x x
    
OM  y   M  y
k 
z  z  j y
    O Y
i

 x : l’abscisse x
H
X
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 y : l’ordonnée
 z : la cote

  
Les composantes du vecteur OM dans la base ( i , j , k ) sont appelées
« coordonnées cartésiennes du point M dans le repère  ».
Remarque :
En Mécanique, lorsque M se déplace, les coordonnées x , y et z varient
(peuvent varier de   à   ); ils sont donc des fonctions du temps et on devrait
écrire x( t ) , y( t ) et z( t ) .

V-2 Coordonnées cylindriques


De nombreux problèmes possèdent un axe de symétrie, et l’utilisation du
système de coordonnées cartésiennes est alors peu judicieuse. Un point en
rotation autour d’un axe, par exemple, est plus aisément repéré par sa distance
au centre, et par un angle de rotation autour de l’axe. C’est pour faciliter l’étude
de ce genre de problèmes que sont introduites les coordonnées cylindriques.
Soit M un point que l’on cherche à repérer. L’axe de symétrie du problème est
placé suivant l’axe (OZ). Les coordonnées cylindriques du point M sont définies
comme suit :
Z
z 
   OH ,   0 ,    k 
 e
 
M    ( i , OH ) ,   0 , 2  M
  
 z  HM , z    ,   k  e
 j
O Y
i
  
e

H 
M , , z   OM   ,  , z  X e

Le point M est donc repéré par le triplet , , z  appelé coordonnées


cylindriques de M; Il définit entièrement le point M de façon unique.
  
Une nouvelle base orthonormée directe ( e , e , e z ) est associée à ce système

de coordonnées; le vecteur OM est donné dans cette base par :

   OH
OM   e  z e z , ( e  : vecteur unitaire de OH )
OH
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Remarques :
 La coordonnée  n’apparaît pas explicitement dans l’expression du vecteur

OM . Cette coordonnée est cependant nécessaire car elle définit la direction



et le sens du vecteur e  .
  
 La base ( e , e , e z ) est une base mobile car elle est attachée au point

mobile M.

a) Relations entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques :


  
Pour cet effet, on fait la projection des vecteurs de la base ( e , e , e z ) sur ceux
  
de la base ( i , j , k ) qui donne :

   e
 e   cos  i  sin  j
    
 e   sin  i  cos  j  j
  O
 e z  k
 
e

Cela nous permet d’écrire : i
    
OM   e  z ez   cos  i   sin  j  z e z
  
Et comme nous l’avons également : OM  x i  y j  z ez

 x   cos 

On a alors :  y   sin 
 z z

Remarque :
 
d e   d e 
 On peut remarquer que   e et   e : La dérivée par rapport à
d  d


l’angle de rotation d’un vecteur unitaire mobile u , dans un repère fixe, est

un vecteur unitaire qui lui est directement perpendiculaire (rotation de
2
dans le sens positif).
b) Coordonnées polaires dans le plan :
Si la trajectoire du point M est plane (z=cte), ce point peut être repéré par ses
coordonnées  et  dites polaires. Dans ce système de coordonnées, la position
Y
du point M est défini par :
 
e e

 M

j 
O 
i X
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   OM : rayon polaire

M


   ( i , OM ) : angle polaire
 
On peut associer à ce repérage une base locale mobile ( e , e ) et le vecteur

position OM s’écrit alors :



OM   e 

Par simple projection des vecteurs des deux bases, polaires et cartésiennes, les
uns sur les autres, on peut trouver les équations de liaisons entre ces deux
système de coordonnées. Elles sont données par :
   x2  y2
 x   cos  
   y
 y   sin   tg  
 x

V-3 Coordonnées sphériques


Lorsqu’on a un problème qui présente une symétrie sphérique autour d’un
point O que l’on prend pour origine du repère d’espace, il est pratique d’utiliser
les coordonnées sphériques ( r ,  ,  ) de la particule à étudier, définies par :

 r  OM : rayon vecteur , r  0 ,   

 
M    ( k , OM ) : colatitude ,   0 ,   Z
 
   ( i , OH ) : longitude ou azimut ,    0 , 2 


er
M 
 e
M( r,  ,  )  OM ( r ,  ,  ) 
k r 
e
O j  Y
i e
 H 
e

X
    
Une nouvelle base orthonormée ( er , e , e ) s’introduit alors. Ses vecteurs er , e et
  
e sont mobiles ; ils sont définis par : k er



e
O


e
12

     
 er  sin  e   cos  k  sin  cos  i  sin  sin  j  cos  k

     
 e  cos  e   sin  k  cos  cos  i  cos  sin  j  sin  k
  
 e   sin  i  cos  j

  
Dans la base sphérique ( er , e , e ) , le vecteur position s’écrit :

OM  r er
   
En remplaçant le vecteur e r par son expression dans la base ( i , j , k ) , on trouve :
     
OM  r sin cos  i  r sin sin j  r cos  k  x i  y j  z k

Ce qui nous donne les équations de conversion entre les deux systèmes
cartésiens et sphériques :
 x  r sin  cos 

 y  r sin  sin 
 z  r cos 

Remarque :
 
  d er   d e  
 Les vecteurs unitaires er et e sont telle que :   e et    er .
d  d 

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