Moodel 2020 Chap 1 Systèmes À Un Seul Degré de Liberté

Université KASDI Mer bah de Ouargla
Faculté Sciences Appliquées

Département de Génie Civil et Hydraulique
Unité de Formation fondamentale : Dynamique des structures
Responsable de la matière :
Pr KRIKER Abdelouahed
DYNAMIQUE des STRUCTURES (DDS)
Chapitre I
Les systèmes à un seul degré de
liberté
Chapitre I : systèmes à un seul degré de liberté 2019-2020
Les systèmes à un seul degré de liberté :(SSDDL)
Pour le calcul des systèmes en dynamique des structure il y’a deux discrétisations :
 Concentrée.
 Généralisée.
Dans ce qui nous allons examinée les discrétisations concentrées. [1-2]
Discrétisation concentrée (Concentration des masses)
Considérons le système dynamique de la fig.1, il est évident que son étude

considérablement plus complexe par le fait que des forces d'inertie sont produites par
les déplacements de la structure, ces déplacements étant eux-mêmes influencés par les
intensités des mêmes forces d'inerties. Le cercle vicieux ne peut être évité qu'en
formulant le problème de manière directe à l'aide d'équations différentielles. Comme de
plus la masse de la poutre est repartie de manière continue, les déplacements et les
accélérations doivent être définis en chaque point de son axe si en veut que les forces
d'inertie soit parfaitement définies. Il est dans ce cas nécessaire de formuler le problème
à l'aide d'équations aux dérivées partielles, car il faut alors prendre pour variables
indépendantes à la fois le temps et la variable de position le long de la barre.
Mais si la masse de la poutre peut être considérer comme concentrée en un certain

nombre de points séparés (ou discrets) comme le montre la fig.1, le problème se trouve
grandement simplifié car les forces d'inerties ne peuvent apparaître en aucun autre point.
Dans ce cas, il est nécessaire de définir les déplacements et les accélérations qu’en ces
points.
Le nombre de composantes de déplacements à considérer pour pouvoir représenter les

effets de toutes les forces d’inertie qui interviennent dans une structure peut être appelé
nombre de degré de liberté dynamique de la structure. Si par exemple les déplacements
de système au fig.1 sont concentrés de sort que les trois points massiques ne puissent se
déplacer que dans des directions verticales, on dira qu’il s’agit d’un système à trois
degrés de libertés. Si ces masses ne sont pas concentrées de manière ponctuelle mais ont
une inertie de rotation finie ; il faudra également considérer les déplacements angulaires
des trois points et le système aura six points de liberté. Si par contre le système
concentrées de manière ponctuelle et si l’inertie de rotation peut être négligée, le
Pr A. KRIKER Page 1
système tridimensionnelle aura neuf degrés de libertés. Après ces considérations, il est
clair qu’un système dont la masse est répartit de manière continue possède un
nombre infini de degré de liberté. [3]
. Fig.1. Modélisation d’une poutre par concentration de masse. [3]
I. Formulation de l'équation de mouvement des SSDDL
La formulation de l’équation de mouvement des systèmes à un seul SSDDL peut se

faire suivant trois différentes méthodes :
 Le principe de D’Alembert.
 Le principe de Hamilton.
 Le principe de déplacement virtuel.
1. Le principe de D'Alembert :
L'équation de mouvement des SSDL peut être exprimée directement par l'équation
d'équilibre de toutes les forces agissant sur ces systèmes. Ces forces sont d'une part la
force d'excitation (charge dynamique appliquée) F(t), et, d'autre part les trois forces
engendrées et reliées respectivement au déplacement, à la vitesse et à l'accélération.
a) Pour la majorité des structures et pour des "petites" élongations (ou

contraction ou déplacement), il existe une relation linéaire entre la force et
l'élongation (contraction), cette relation est donnée par :
Fk = K.x (I.1)
Pr A. KRIKER Page 2
Ou k est appelée constant de rigidité du ressort, et x représente l’élongation ou la

contraction d'une quantité x dans le domaine élastique est appelé énergie de
déformation V. [4]
V = 1/2 k.x2 (I.2)
x0 x
M F(t)
Fig. (I.1) : Modèle type d’un SSDDL
b) Tout comme le ressort conserve de l'énergie, les structures possèdent des moyens
pour dissiper de l'énergie. Cers moyens sont appelés mécanismes d'amortissement. La
nature exacte de l'effet amortissement d'une structure est généralement impossible à
déterminer. Parmi les nombreuses formulations et modélisations introduites jusqu'à
présent, la plus accepter dans l'analyse dynamique des structures est le modèle linéaire
visqueux. [4]
La force d'amortissement Fa est donnée par Fa = C.x’ (I.3)
Ou C représente la constant d'amortissement et son unité est le Newton seconde per

mètre (N.sec/m).
c) Lorsque la masse M du SSDL est écartée de sa position d'équilibre, elle est

soumise à une force d'inertie (force d'Alembert) FI = Mx" (I.4)
Produit de la masse M et de l'accélération x". En résumé, la masse est soumise à l'action

des forces suivantes s'opposant à son mouvement:
- La force de rappel du ressort -K.x
- La force d'amortissement -C.x'
Pr A. KRIKER Page 3
- La force d'inertie -M.x"
D’où l'équation du mouvement
M.x"+Cx'+K.x=F(t) (I.5)
La fig. I.1 Sert de modèle pour tous les systèmes à un degré de liberté dont les
caractéristiques sont linéaires. [3-4]
2. Le principe des travaux virtuels:
Dans le titre précédent nous avons vu que les lois de Newton pouvaient –avec
l'introduction des forces d'inertie- être directement appliquées pour l'obtention de
l'équation de mouvement d'un système à un seul degré de liberté.
Dans cette section le principe des déplacements virtuels sera introduit.
Ce principe peut être utilisé à n'importe quel problème dynamique mais il est
particulièrement effectif lorsqu'il est appliqué à des corps rigides ou des éléments
continus. [3-4]
Considérons le système représenté par la fig. I.2. Si l'on applique à la masse un

déplacement virtuel δx compatible avec les contraintes du système, chacune de ces
forces fournit un travail et la somme de tous les travaux virtuels est donnée par:
Fk. δx + Fa. δx + FI. δx = F(t). δx (I.6)
D’où (P(t) – m.x" – c.x' – k.x) .δx = 0 (I.7)
Comme δx≠0 (arbitraire), alors l'équation de mouvement (I.5) est retrouvée.
δx
Fk F(t)
FI
Fa
Fig. I.2 : Force d’équilibre d’un SSDDL
Pr A. KRIKER Page 4
3. Le principe de Hamilton:
Le principe de Hamilton exprime que la somme de la variation d'énergie cinétique et

potentielle et de la variation du travail effectué par les forces non conservatives pendant
un intervalle de temps ∆t est nulle. [3-4]
L'énergie d'un système à un degré de liberté est donnée par:
Ec= 1/2.m.x'2 (I.8)
Et l'énergie potentielle par:
Ep = 1/2.k.x2 (I.9)
Les forces non conservatrices du système sont la charge appliquée F(t) et la force
d'amortissement Fa la variation de leur travail est donnée par
δWnc = F(t) – c.x'.δx (I.10)
L'application du principe de Hamilton entraîne
t2
 t1 [ δ (Ec –Ep) + δ Wnc ] dt =0 (I.11)
t2
 t1 [m.x'.dx' – k.x.dx –c.x'.dx + F(t) . dx] dt =0 (I.12)
Le terme mx' δx' peut être intégré par partie comme suite:
t2 t2 t2
 t1 mx'. Δx'.dt =  t1 mx' (d(δx)/dt) dt = mx'.δx -  t1 mx" Sv dt (I.13)
L'hypothèse de Hamilton selon laquelle δx s'annule aux bornes t1 et t2 donne
t2 t2
 t1 mx'.δ x' dt = -  t1 mx".δx dt (I.14)
L'équation (12) devient alors
Pr A. KRIKER Page 5
t2
 t1 { -mx" – cx' – kx + F(t) } δx dt = 0 (I.15)
Δx n'étant généralement pas nul, l'équation (15) ne peut être satisfaite que si
Mx" + Cx' + Kx = F(t) (I.16)
C'est l'équation de mouvement du système
II. Vibration libre des SSDDL

1. Introduction:
Nous avons présenté précédemment les techniques différentes pour dériver l'équation de
mouvement d'un SSDDL, et, nous avons vu que l'équation de mouvement d'un système
linéaire est de la forme: [3-4]
mx" +cx' + kx = F(t) (II.1)
Avant de commencer l'étude de la réponse d'un tel système excité par un chargement
dynamique F(t), il serait instructif de considérer le cas ou l'excitation F(t) est nulle. Il en
découle alors un comportement intrinsèque ou naturel de système appelé oscillation
libre. Une masse déplacée puis soudainement relâchée représente un exemple
d'oscillation libre. [4]
L'équation (1) devient alors mx" –+cx' + kx = 0 (II.2)
2. Vibration libre non amorties:
C'est le cas ou c= 0 l'équation (II.2) devient mx" + kx =0 (II.3)
Et admet comme solution générale
x= A cos ( w.t – θ ) (II.4)
= A sin w.t + B cos w.t
Pr A. KRIKER Page 6
Les conditions initiales de système (généralement son déplacement x 0 et sa vitesse x 0')

permettent de déterminer:
- l'amplitude de la vibration libre A.
- l'angle de déplacement θ.
- la fréquence naturelle w= k / m en rad/s. (II.5)
A partir de la fréquence naturelle en définit
- la fréquence propre en cycle /s ou Hertz (hz) f= w0/2π (II.6)
- la période de vibration en seconde (s) T= 1/f= 2π/ w0 (II.7)
Fig. II .1 : réponse d’un système en vibration libre non amortie.
3. Vibrations libres amorties:
Une solution générale de l'équation (II.2) est de la forme x= D.ert.
Il en résulte l'équation (m.r2 + c.r +k). D.ert =0 (II.8)
 c  c 2  4km
Dont les racines donnent q1,2 = (II.9)
2m
Si l'on définit la valeur critique de l'amortissement (valeur de c qui annule l'expression

sous le radicale) c cr = 2. k.m = 2.w0 .m (II.10)
Et le cœfficient d'amortissement, mesure de l'amortissement réel par rapport à

l'amortissement critique ξ= c = c (II.11)
ccr 2 w0 m
Pr A. KRIKER Page 7
Les racines q1,2 peuvent alors être écrites sous la forme
q1,2 = w0 (-ξ  i 1   2 ) (II.12)
Selon le signe de (1- ξ2), trois cas peuvent se présenter:
1. ξ<1:Système en amortissement souscritique:
Fig. II .2 : Réponse d’un système en amortissement souscritique.
Dans ce cas la solution est harmonique avec une amplitude exponentiellement

décroissante
x = e- ξw0t .( A cos (w0 1   2 .t) + B sin (w0 1   2 .t)) (II.13)
D'ou la fréquence de la vibration amortie wd
wd = 1   2 .w0 (< w0 ) (II.14)
Le mouvement est décrit par la fig. II.2 montre que la masse de système passe par des
positions d’équilibre statiques à des intervalles égaux à la demi période ( /wd), la
période étant égale à Td= 2/wd.
On remarque, se référant à la même figure que l’enveloppe des amplitudes est

décroissante et que les amplitudes aux points correspond à  /wd, 2 / wd , 3/ wd ; I, J, k
sont à des intervalles égaux à Ta. Considérons maintenant les rapports suivants :
xI/xJ = xJ/xk (II.15)
On constate qu’ils sont égaux à une constante dont le logarithme naturel est appelé
décrément logarithmique : [3-4]
Pr A. KRIKER Page 8
 
=Ln ew0Ta= w0Ta = =   (II.16)
 
Le décrément logarithmique est utilisé pour estimer l’amortissement dans le système à

partir d’un essai de vibration libre. [3-4]
2. >1 système en amortissement surcritique :

Dans ce cas, l’effet amortissement est relativement important et tout naturellement ; le
système est dit surcritique. La solution de l’équation (I.2) devient :
x = e-w0T{D1 exp( w0  − ) +D2 exp -( w0  − )} (II.17)
Représenté par la figure (I.2) qui montre que la masse tend à revenir à sa position
d’équilibre graduellement. [4]
x/x0
=3
=1
=0.1
Fig. II.3 : réponse d’un système en vibration libre
Les systèmes sur amortis ne présentent pas d’intérêt pratique pour l’ingénieur civil,
les structures réelles ont un amortissement beaucoup moins important que celle
montré par les systèmes sur amortis
3. =1système en amortissement critique :
Dans ce cas l’équation (II.12) devient r1,2= -w0 et la solution est donnée
x= e - w0t{A + Bt} (II.18)
Pr A. KRIKER Page 9
le mouvement est représenté par le même type de la figure précédente, mais de fait de
la disparition de l’exponentielle croissant de l’équation (II.18), la masse a tendance à
retourner plus rapidement.
Ainsi l’amortissement critique est un cas particulier du sur-amortissement et de ce fait
ne présente pas d’intérêt pratique pour l’ingénieur de structures. Néanmoins le
coefficient d’amortissement critique est une mesure très utile pour les capacités
d’amortissement d’une structure. On parlera alors d’une structure ayant 5% ou 10%
d’amortissement critique, c'est-à-dire c= 0.05ccr ou c= 0.1ccr. [3-4]
III. Vibrations forcée des SSDDL :( excitation harmonique)
Dans ce titre nous avons présentées différentes méthodes de dérivation des équations
de mouvement d’un système à un seul degré de liberté. Ce titre traite de la solution
d’une telle équation différentielle pour le cas particulier des oscillations libres. C'est-à-
dire dans le cas ou il n’y a pas de force d’excitation, nous allons de essayer commencer
à étudier des mouvements forcés et particulièrement les SSDDL amortis et non amortis
assujettis à une excitation harmonique. Cette étude est important pour deux raisons ;
 Plusieurs systèmes sont sujets à ce genre d’excitation en pratique.

 Les résultats de ce titre peuvent être étendus pour traiter la réponse de structures
complexes à plusieurs degrés de liberté à des excitations spéciales. [3-4]
1. Réponse des systèmes non amortis à une force harmonique :
Considérons le système montré par la fig. III.1. Il est supposé que le système est
linéaire et que l’amplitude et la fréquence de l’excitation sont constantes. L’équation de
mouvement est donnée par : m.x″+ k .x = P0 cos Ω.t (III.1)
x
K
P(t )= P0 cos Ω.t
m
Fig.III.1 : Excitation harmonique sur un SSDDL non amorti.
Pr A. KRIKER Page 10
L’équation (III.1) est une équation différentielle homogène de 2eme ordre et sa solution
comprend deux parties : une fonction complémentaire xc , solution de l’équation
m.x″+ k .x = 0, et une solution particulière xp, solution de l’équation (III.1) dans sa

totalité. xc est appelé réponse transitoire et xp réponse permanente est donné par ;
xp = U cos Ω.t (III.2)
Pour déterminer l’amplitude U, l’équation (III.2) est substituer dans l’équation (III.1)
; k - mΩ2 ≠ 0
p
donnant U= k  m 
0
2 (III.3)
Soit UO le déplacement de la masse sous l’effet d’une charge statique de valeur p0
UO= P0/k (III.4)
1
Le apport U/U0 est donnée par U/U0= 1   2 , β= Ω/w0 ≠ 1 (III.5)
On voit donc que la réponse résultant de l’application statique de la force P0/k est une
majorée par le coefficient 1/ (1- β 2)
Le rapport β est appelé rapport de fréquence et le rapport U/U0 est le coefficient

d’amplification dynamique.
L’équation (III.2) peut être s’écrire tenant compte de l’équation (III.5)
U 0
xp = 1  2 cos Ω t ,β≠1 (III.6)
- Si β <1, la réponse est en phase avec l’excitation puisque 1-r2 est positif
- Si β >1, la réponse est en opposition de phase avec l’excitation puisque xp peut
s’écrire ;
U
xp = r 2
0
1
(-cos Ω t) ,β≠1 (III.7)
La réponse générale x est donc la somme xp+ xc.. xp est donné par l’équation (III.7), et
xc est donné par l’équation (III.4). Il s’en suit
U
x= 1  
0
2 cos Ω t + A cos (w0.t – θ) (III.8)
2. Réponse des systèmes amortis à une force harmonique :
Fig. III.2 : Excitation harmonique sur SSDDL amorti
Le modèle analytique d’un tel système est donné par la fig. III.2.Et l’équation de
mouvement par : m.x″+ c.x′+ k .x = P0 cos Ω.t (III.9)
La réponse permanant xp est xp = U (cos Ω t – α) (III.10)
Sachant que la déformation statique U0 = P0/k, le coefficient dynamique peut

être déterminé
P0
1 1
D = U/U0 = ( k _ m2 ) 2 c 22 1 / 2 , = (III.11)
P0 / k
(1r 2 2
)  ( 2r ) 2 
1/ 2
La fig.III.3.montre ce rapport en jonction de r= Ω/w0 et pour différentes valeurs de

ξ=c/ccr. Elle suggère plusieurs conclusions dont les plus importants sont :
Fig.III.3 : Facteur de majoration dynamique en fonction du rapport de fréquence et

pour différents amortissements. [3-3]
Fig.III.4 : Angle de phase en fonction de rapport de fréquence et pour différents

amortissement. [3]
i) Le coefficient d’amplification dynamique approche l’unité quand le rapport

r= Ω/w0 tend vers zéro et ce indépendamment des capacités
d’amortissement. Par conséquent la valeur de la fréquence de l’excitation
ῼ/2π est petite comparée à celle de la fréquence propre w0/2π, alors la
charge peut être considérer comme statique.
ii) Si la valeur de la fréquence du chargement est grand comparée à celle de la
fréquence propre, alors le chargement n’engendre pratiquement aucun
déplacement.
iii) Pour les coefficients d’amortissements c/ccr< 0.5, le coefficient
d’amplification dynamique est maximum quand le rapport r= Ω/w0 est juste
inferieur à l’unité.
Le même résultat peut être obtenu en expriment que l’excitation correspond à la

partie réel de P 0 e iῼt la solution est alors la partie réel de celle de l’équation
m.x″+ c.x′+ k .x = P 0 e iῼt (III.12)
La solution peut être exprimer sous la forme:
x =A. e iῼt = H(ῼ) P 0 e iῼt (III.13)
Avec A = −ῼ² + ῼ
=

Le rapport H (ῼ) est evalué comme étant: H (ῼ) = =


3. Application pratique:
Isolation vibratoire:
Il est fréquent que l’on veuille éviter qu’une machine transmette à la structure qui la
supporte des vibrations indésirable susceptibles de la détériorer ; c’est le cas par
exemple d’un moteur mal équilibré. Ce ces est représenté par la fig.III.5, la machine
produit [4]
Fig. III.5 : Système d’isolation vibratoire à un degré de liberté
x(t) = (ῼ − ) (III.14)
La force exercée la base par le ressort et la force d’amortissement est donnée par:
Fk = k x(t) = P0 ( ῼ − ) (III.15)
Fa = c.x′(t) = (ῼ − ) = 2  β P0 ( ῼ − ) (III.16)
L’amplitude de la force máximum à la base peut donc être déterminée par:
Fmax= (Fa max + Fk max) ½ = P0 {1+(2 β) 2}1/2 (III.17)
On définit la transmissibilité du système comme le rapport de l’amplitude de la force

transmise à la force appliquée.
TR = Fmax / P0 = D {1+(2 β) 2}1/2 (III.18)
Elle est représentée en amplitude et en phase par les diagramme de la fig. III.
Fig.III.6 : Transmissibilité d’un système amortie à un degré de liberté. [3]
Les conclusions suivantes peuvent être dégagées.
- En dessous de la fréquence de résonance, la transmissibilité est toujours

supérieur à 1 quelque soit le degré l’amortissement. La force transmise excède
donc toujours la force statiquement.
- À la résonance la force transmise est sensible à l’amortissement de système.
- La force transmise à la base est inferieur à la force statique si et seulement si
r>2 et elle est d’autant plus faible que l’amortissement dans le système est
petit.
En conclusión, les resorts de suspensión d’une machine doivent être dimensionnés

de telle sorte que la fréquence de résonance de la machine sur la suspensión soit
petit vis-à-vis de celle de l’excitation. L’amortissement n’est avantageux que dans le
domaine de fréquence ῼ<2. w0, au dela, sa présense deteriore la qualité de
l’isolation.
IV. Vibration forée des SSDDL :

(Excitation périodique, spéciales et générales)
Dans ce titre nous allons tout d'abord traiter les réponses des SSDDL aux excitations
périodiques, et les réponses de ces charges impulsives seront ensuite présentées.
1. Réponse d'un SSDDL à une excitation périodique:
La réponse à un chargement périodique quelconque se ramène en appliquant le principe

de superposition à la somme de réponses harmoniques. Il suffit de décomposer le
chargement en série de Fourier à chaque terme de série correspond une réponse
harmonique. [3-4]
Fig. IV.1:excitation périodique
Considérons une excitation périodique P(t) de période Tp fig exprimée en série de

Fourier
Avec: ( ) = + + (IV.1)
(IV.2)
Le composent permanente de la réponse de chacun des termes est donnée par
2  nt a n 1
P1(t) = an cos T p ; x1(t) = k 1  2
n
cos nΩ1t
2  nt b n 1
P2(t) = bn sin T p ; x2(t) = k 1  2
n
sin nΩ1t
Avec βn = Ωn/ w0
a 0
(IV.3) P3(t) = a0; x3(t) = k
La réponse totale devient alors :
1 1
x(t) = [a0+ ∑ 1  2 n ( nΩ1t + bn 1   2 n sin nΩ1t) (IV.4)
Dans le cas d’un système amortie, la composent permanent de chaque terme doit être
déterminée en utilisent l’eq. (IV.4.1).
1
x(t) = [a0+ ∑ (( − – ) nΩ1t + ( bn+bn 1   2 n )sin
nΩ1t)) (IV.4.1)
Une manière de simplifie ces expressions de réponse serait d’utiliser la forme

exponentielle de la solution par série de Fourier. En effet, en utilisant les
transformations d’Euler : [3-4]
Sin x = - ½ i (e ix – e –ix) ; cos x = ½ (e ix / e-ix) (IV.5)
L’équation de P(t) peut alors s’écrire :
P(t) = ∑ (inΩ1t) (IV.6)
Avec Cn = 1/Tp ∫ ( ) exp (-inΩ1t)dt , n=0,1, 2, 3,… (IV.7)
2. Réponse d’un SSDDL à une excitation dynamique quelconque :
Dans les sections précédentes, nous avons pu déterminer les équations différentielles
classiques pour obtenir la réponse des systèmes à un seul degré de liberté assujettis à
des chargements de diverses formes spéciales mais dont les solutions particulière étaient
facilement obtenues par Inspection.
En plus de l’approche classique utilisée plus haut, trois autres méthodes sont
généralement utilisée pour la détermination de la réponse des systèmes à un seul degré
de liberté à un chargement dynamique. Ces trois méthodes sont :
 Méthode de l’intégrale de Duhamel.

 Méthode de la transformée Laplace.
 Méthode de la transformée de Fourier.
La transformée de Laplace est utile dans la mesure où on convertit les équations

différentielles équations Algébrique facile à résoudre. Toutefois dans cette section nous
considérons que la méthode de l’intégrale de Duhamel, la transformée de Fourier quand
à elle sera présentée ultérieurement dans un autre chapitre. [3-4]
 Méthode de l’intégrale Duhamel :
Toute excitation dynamique arbitraire peut être vue comme la superposition d’une série
d’impulsion très courte durée. (Fig. IV. 8)
Si les conditions initiales au temps t=1 sont x=x1 et x’ = x’1 alors l’équation de
mouvement pour t ≥ 2 est :
( ) (  )
x() = (x’(1) / w) sin w (t-1) + x(1 ) cos w (t-1) + ∫  (IV.8)

F(t) P
1  ’ 2 t
Fig. . IV. 8 : Excitation quelconque
La réponse exprimée par l’équation (IV.8) est générale pour les conditions initiales non
nulles. Si toutefois les conditions initiales sont nulles (x= x’ =0), alors l’équation
( ) ( )
(IV.5.1) de vient : x(t) = ∫  (IV.9)
Cette équation est générale connue sous le nom d’intégrale de Duhamel pour les
Pour le système amortis l’équation (IV.9) devient :
( )  ( ) sin
x(t) = ∫ wD(t-) d (IV.10)
 Calcul numérique de l’intégrale de Duhamel : [1-3]
L’intégrale de Duhamel peut s’écrire comme suite :
x(t) = ∫ ( ) ( − )
.
Après le développement de sin w (t- τ) on’ a :
(IV.30) sin wt ( ∫ ( ) ) - cos wt ( ∫ ( ) )

. .
A (t) sin wt – B (t) cos wt
 Développement de A et B : [1-3]

A(t) = ∫ ( ) )= . ʃ Y ()  .  . ∑ ( )
. . .
Et pour le calcul de terme ∑ (t) on’ a trois méthode essentielles :
a. Méthode de sommation directe :  = 1 :
∑ ( ) = Y0 + Y1 +……+ YN - 1
=∑ ( − ) + F(t - ) cos w(t - )
b. Méthode de trapèze :  = 2 :
∑ ( ) = Y0 + 2Y1 + 2 Y2 +……+ YN
= ∑ ( −) + [ F(t - ) cos w(t - ) + F(t) cos wt]
c. Méthode de SIMPSON :  = 3
∑ ( ) = Y0 + 4Y1 + 2 Y2 +…… +4YN - 1 + YN
=∑ ( − ) + [ F(t - 2) cos w(t - 2) + F(t - ) cos w(t - ) + F(t) cos wt]
Et la réponse x(t) égale :

x(t) = .  [ ∑ ( ) sin wt - ∑ ( ) cos wt]
.
Remarque :
Le calcul de B ce fait de même façon que A par les mêmes méthodes précédents
3. Réponse d’un SSDDL à une impulsion en échelon :

Une charge impulsive est une charge de courte durée comme par exemple le
choc l’explosion l amortissement ici ne peut pas absorber l énergie donc on le
néglige dans les calcul de la réponse dynamique
i) Le chargement P(t) = P0 est appliquée en temps t ≤ 1: Phase 1
Dans le cas d’un système à un seul degré liberté est chargé par une impulsion en
échelon (la figure), le mouvement est gouverné par :
m.x″+ c.x′+ k .x = P 0 ; t ≤t1 (IV.11)
P0
t1
Fig. IV.1 : impulsion en échelon
Supposons que le système est au repos en temps t=0, donc x(0) = 0, x′(0)
Nous avons vu que la solution de l’équation (IV.11) consistait en une solution

particulière xp, et une solution générale xh
x = xp + x h= P0/k + (Asin wt + B sin w t) (IV.12)
Les constants Aet B sont données par les conditions initiales.
Pour les systèmes non amortis on a :
x(t) = P0/k (1- cos w t) ;soit Dmax = kxmax/ P0 = 2 (IV.13)
ii) Le chargement P(t) = P0 est appliqué à temps t >t1 : phase 2
X(t) = x’(t1)/w sinwϮ + x(t1)cos wϮ (IV.14)
Avec Ϯ=t-t1
4. Réponse d’un SSDDL à une impulsion triangulaire :
Considérons maintenant le cas d’une impulsion triangulaire tel que montrée par
la figure : exemple (explosion)
t1
Fig. IV. 5 : Impulsion triangulaire
Deux cas sont considérés :
 tt1 : phase 1
La fonction du chargement est donnée par P(t) = P0 (1- t/t1) (IV.15)
La solution particulière est donnée peut être déterminée facilement comme étant :
x p= P0/k (1 – t/) (IV.16)
La solution complémentaire, en supposons les conditions initiales nulles, c'est-à-dire le

système est au repos avant l’application de chargement, s’écrit :
La solution générale est x = xp + (Asin wt + B sin w t)
On montre que :
Xh = (Asin wt + B sin w t) = P0/(k w) sin wt - P0/k cos wt (IV.17)
X écrit alors :
x = P0/k [(sin wt) / w - cos (w t) - 1/ + 1] (IV.18)
t> : c’est le cas d’une vibration libre avec les conditions initiales qui correspondent le
déplacement et la vitesse au temps t=t1.
De l’équation X(t) = x’(t1)/w sinwϮ + x(t1)cos wϮ

Avec Ϯ=t-t1
4 Références
[1] KRIKER A. "Cours Dynamique des Structures (DDS)" Université KASDI Merbah
de Ouargla, 2019.
[2] CHAOUBI B. et CHYA H. "Dynamique des structures et application à R+4",

Mémoire Master .2009 ; Université KASDI Merbah de Ouargla
[3] CLOUGH R.W.PENZIEN. J." Dynamique des Structures", Tome1, Ed. Pluralis,
1980. Paris
[4] CHAALLAL O. " Dynamique des constructions, conception parasismique

Tome 1 introduction théorique", Ed. OPU, 1990, Alger

Moodel 2020 Chap 1 Systèmes À Un Seul Degré de Liberté

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Faculté Sciences Appliquées

Unité de Formation fondamentale : Dynamique des structures

DYNAMIQUE des STRUCTURES (DDS)

Les systèmes à un seul degré de liberté :(SSDDL)

Dans ce qui nous allons examinée les discrétisations concentrées. [1-2]

Discrétisation concentrée (Concentration des masses)

Considérons le système dynamique de la fig.1, il est évident que son étude

Mais si la masse de la poutre peut être considérer comme concentrée en un certain

Le nombre de composantes de déplacements à considérer pour pouvoir représenter les

. Fig.1. Modélisation d’une poutre par concentration de masse. [3]

I. Formulation de l'équation de mouvement des SSDDL

La formulation de l’équation de mouvement des systèmes à un seul SSDDL peut se

a) Pour la majorité des structures et pour des "petites" élongations (ou

Ou k est appelée constant de rigidité du ressort, et x représente l’élongation ou la

V = 1/2 k.x2 (I.2)

Fig. (I.1) : Modèle type d’un SSDDL

La force d'amortissement Fa est donnée par Fa = C.x’ (I.3)

Ou C représente la constant d'amortissement et son unité est le Newton seconde per

c) Lorsque la masse M du SSDL est écartée de sa position d'équilibre, elle est

Produit de la masse M et de l'accélération x". En résumé, la masse est soumise à l'action

- La force de rappel du ressort -K.x

- La force d'amortissement -C.x'

- La force d'inertie -M.x"

D’où l'équation du mouvement

2. Le principe des travaux virtuels:

Dans cette section le principe des déplacements virtuels sera introduit.

Considérons le système représenté par la fig. I.2. Si l'on applique à la masse un

Fk. δx + Fa. δx + FI. δx = F(t). δx (I.6)

D’où (P(t) – m.x" – c.x' – k.x) .δx = 0 (I.7)

Comme δx≠0 (arbitraire), alors l'équation de mouvement (I.5) est retrouvée.

Fig. I.2 : Force d’équilibre d’un SSDDL

Le principe de Hamilton exprime que la somme de la variation d'énergie cinétique et

L'énergie d'un système à un degré de liberté est donnée par:

Ec= 1/2.m.x'2 (I.8)

Et l'énergie potentielle par:

L'application du principe de Hamilton entraîne

L'hypothèse de Hamilton selon laquelle δx s'annule aux bornes t1 et t2 donne

L'équation (12) devient alors

Mx" + Cx' + Kx = F(t) (I.16)

C'est l'équation de mouvement du système

II. Vibration libre des SSDDL

mx" +cx' + kx = F(t) (II.1)

L'équation (1) devient alors mx" –+cx' + kx = 0 (II.2)

2. Vibration libre non amorties:

C'est le cas ou c= 0 l'équation (II.2) devient mx" + kx =0 (II.3)

Et admet comme solution générale

x= A cos ( w.t – θ ) (II.4)

= A sin w.t + B cos w.t

Les conditions initiales de système (généralement son déplacement x 0 et sa vitesse x 0')

- l'amplitude de la vibration libre A.

- la fréquence naturelle w= k / m en rad/s. (II.5)

A partir de la fréquence naturelle en définit

- la fréquence propre en cycle /s ou Hertz (hz) f= w0/2π (II.6)

- la période de vibration en seconde (s) T= 1/f= 2π/ w0 (II.7)

Fig. II .1 : réponse d’un système en vibration libre non amortie.

3. Vibrations libres amorties:

Une solution générale de l'équation (II.2) est de la forme x= D.ert.

Il en résulte l'équation (m.r2 + c.r +k). D.ert =0 (II.8)

Si l'on définit la valeur critique de l'amortissement (valeur de c qui annule l'expression

Et le cœfficient d'amortissement, mesure de l'amortissement réel par rapport à

Les racines q1,2 peuvent alors être écrites sous la forme