Bus de terrain

Introduction à EtherCAT

Thèmes abordés
• Ethernet et UDP
– Limitations po
pourr les applications en milie
milieu ind
industriel.
striel
• Présentation d’EtherCAT.
• Maîtriser le temps avec l’horloge distribuée.

Bus de terrain - EtherCAT 1

1
 Rappel
Ethernet et UDP
• Utilisation de la bande passante avec des entrées sorties.
Trame Ethernet : ≥ 84 octets données utiles:
(incl. Preambule + IPG Inter-Packet Gap) ex: 2Bit…6 octets

22 Bytes 4 Bytes 12 Bytes

Ethernet Header Data: ≥46 Bytes CRC IPG

I/O
Requête avec données de sortie
Temps
de
réaction
de la
Ethernet Header Data: ≥46 Bytes CRC IPG station
I/O
Réponse avec données d
d’entrée
entrée

Avec 4 octets d’entrée et 4 octets de sortie par noeud:

- 4,75% de données utiles si 0 µs de temps de réaction de la station
- 1,9% de données utiles si 10 µs de temps de réaction de la station

Bus de terrain - EtherCAT 2

Rappel
Ethernet et UDP
• Topologie en étoile
• Pas la plus simple au niveau du câblage.

Bus de terrain - EtherCAT 3

2
 EtherCAT
Un bus de terrain Ethernet temps réel

• Circule jusqu’au niveau des modules d’entrée sortie.

• Plus de bus intermédiaire, élimination de latences et de gigues.
• Universel : prévu pour
• les entrées sorties.
• la commande de mouvement.

Bus de terrain - EtherCAT 4

EtherCAT
Un câblage flexible
• Topologie en ligne avec un nombre quelconque de stations.
IPC

..
.. DVI

Jusqu’à
65535
stations

• Câble: Standard CAT5 non croisé

Bus de terrain - EtherCAT 5

3
 EtherCAT
Un câblage flexible
• Variante de topologie : Daisy-Chain
IPC

..
.. DVI

Bus de terrain - EtherCAT 6

EtherCAT
Un câblage flexible
• Variante de topologie : Daisy-Chain avec lignes dérivées
IPC

..
.. DVI

Bus de terrain - EtherCAT 7

4
 EtherCAT
Un câblage flexible
• Variante de topologie : Arborescente extensible.
IPC

..
.. DVI

Bus de terrain - EtherCAT 8

EtherCAT - Principe fonctionnel

Ethernet traité à la volée
Switch
IPC

..
.. DVI

(optional!)

• Possibilité d’utiliser un Switch standard

• Avec un Switch :
– Une seule address Mac pour jusqu’à 65535 stations
(adressage du segment seulement)

Bus de terrain - EtherCAT 9

5
 EtherCAT - Principe fonctionnel
Ethernet traité à la volée

Car
27

• Certaines
C t i analogies
l i avec un ttrain
i :
– Le train (trame Ethernet) ne s’arrête pas
– Même en regardant par une fenêtre étroite, on voit tout le train.
– Les wagons (sous télégrammes) ont une longueur variable.
– Il est possible d’insérer ou d’extraire
• Des personnes (Bits)
• Des groupes de personnes (données complexes)
Bus de terrain - EtherCAT 10

EtherCAT - Principe fonctionnel

Ethernet traité à la volée

Slave Device Slave Device

EtherCAT Slave EtherCAT Slave

Controller Controller

• Données du processus extraites et insérées lors du passage de la trame.

• Taille des données processus par station importante :
– 1 Bit
Bit…60
60 kilo-octets
kilo octets
– Répartis au besoins sur plusieurs trames
• Période de mise à jour pouvant être différente pour chaque station.

Bus de terrain - EtherCAT 11

6
 EtherCAT - Principe fonctionnel
Ethernet traité à la volée

IPC

..
.. DVI

WKC

WKC

WKC
EH

EH

EH
Ethernet HDR FH Data Data Data CRC

• Protocole optimisé en taille grâce à l‘adressage implicite.

• Structure de télégramme optimisée pour les entrées sorties réparties.
• Protocole implémenté par matériel : performances maximales.
• Pas de Switch requis pour de l’EtherCAT pur
• Compatibilité Ethernet maintenue.

Bus de terrain - EtherCAT 12

EtherCAT
Des performances élevées

•Performances
– Bande passante: 2 x 100 Mba
Mbaud
d (F
(Full-Duplex)
ll D ple )
•Temps de mise à jour:
– 256 entrées sorties tout ou rien
• 11 µs
– 1000 entrées sorties tout ou rien sur 100 stations
• 30 µ
µs = 0.03 ms
– 200 entrées sorties analogiques (16 bit)
• 50 µs, 20 kHz de fréquence d’échantillonnage !
– 12000 entrées sorties tout ou rien
• 350 µs

Bus de terrain - EtherCAT 13

7
 EtherCAT
Des performances élevées

Utilisation de la bande passante

• Exemple : 4 octets par station 100
90
UDP par polling: 80
ca. 2..5% 70
60
EtherCAT: 80…97% 50
Full Duplex: 40
2 x 100 MBit/s 30
20
10
0
Polling / EtherCAT
Timeslicing

Bus de terrain - EtherCAT 14

EtherCAT - Principe fonctionnel

Des performances élevées . Comparaison avec d’autres bus
• 40 Axes (chacun 20 octets de données)
• 50 station d‘entrées sorites avec 560 terminaux de bus Ethercat
• 2000 Digital + 200 Analog I/O, bus de longueur 500 m
• Performance EtherCAT:
– Temps de cycle de 276 µs
– Charge de bus de 44 % (longueur du télégramme 122µs)

* announced. Computed with Formulas from Ethernet Powerlink Spec V 2.0, App.3
Bus de terrain - EtherCAT 15

8
 Compatibilité avec Ethernet / UDP
• EtherCAT utilise de trames standard : IEEE 802.3
• Possibilité aussi d‘utiliser UDP/IP
• Permet de router des trames EtherCAT
• Possibilité de communiquer tout simplement avec l‘API socket.
MTU: max. 1514 Byte

48 Bit 48 Bit 16 Bit 16 Bit 32 Bit

Destination Source EtherType Header … CRC

Embedded in Standard Ethernet

Frame w. EtherType 88A4h 1..n EtherCAT
Telegrams
160 Bit 64 Bit
Ethernet H. IP Header UDP H. Header … CRC

Or: via UDP/IP

with UDP Port 88A4h

11 Bit 1 Bit 4 Bit

Length Res. Type
0 11 12 15

Bus de terrain - EtherCAT 16

Horloge distribuée - Introduction

Architecture traditionnelle d’une solution décentralisée

Automate CX 1000 CX1500-M310

Embedded PC Bus master

Bus de
terrain

Module IO

BK3150
Profibus DP Coupler

Bus de terrain - EtherCAT 17

9
 Horloge distribuée - Introduction
Gigues temporelles avec les bus de terrain cycliques

Automate I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task O I PLC Task

Tmpd

Bus de
terrain Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle Bus Cycle

Module IO
TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O TI/O

Best case Reaction Time

Worst case Reaction Time Output

Input Input
(Worst case) (Best case)
Tmpd: Master Processing Delay
TI/O: Local I/O Update Time
(local Extension Bus + Firmware)

Bus de terrain - EtherCAT 18

Horloge distribuée - Introduction

Limitations pratiques induites par les gigues
• Impossibilité de réagir précisément au passage d’une marque d’impression

Impression à Décalages causés

jet d’encre par la gigue

Lecture optique
p q

Erreur de positionnement
- 1 mètre / seconde
- Somme des temps de cycle : 10 ms Système de commande
-> 10 mm de variation

Bus de terrain - EtherCAT 19

10
 Horloge distribuée EtherCAT
Une référence de temps partagée

S
M
∆t
IPC

S S
..
.. DVI

S S S S S

Bus de terrain - EtherCAT 20

Horloge distribuée EtherCAT

Principes de synchronisation des horloges

1. Principe de base
– Alignement des horloges ssurr celle d
du premier esclave
escla e :
• Lecture à la volée de l’horloge du 1er esclave.
• Ecriture à la volée dans tous les esclaves suivants.
• Commande EtherCAT : LRMW
– Différence résiduelle : égale aux délais de propagations.

∆t
IPC

..
.. DVI

Bus de terrain - EtherCAT 21

11
 Horloge distribuée EtherCAT
Principes de synchronisation des horloges

2. Initialisation (avant le fonctionnement cyclique)

– Mes re du
Mesure d temps de propagation
propagation.

vom Master
EtherCAT Frame

Bus de terrain - EtherCAT 22

Horloge distribuée EtherCAT

Principes de synchronisation des horloges

2. Initialisation
– Mesure
Mes re du
d temps de propagation
propagation.

IP
C

..
.. DVI

Bus de terrain - EtherCAT 23

12
 Horloge distribuée EtherCAT
Principes de synchronisation des horloges

3. Ajustement local de chaque horloge, périodiquement.

Local Clock Local Clock

+
Offset
+

-
10 ns …
Delay

<=> 1, 0,-1
Slave 0 Slave 1 Slave 2

Delay

vom
LRMW Master
(………….) LRMW (Time Slave 0)

Bus de terrain - EtherCAT 24

Horloge distribuée EtherCAT

Précision atteinte

• Conditions de mesure
– 300 nœuds
nœ ds
intermédiaires
– 120 mètres de câble
• Oscillogramme sur Simultaneousness:
~15 ns
une longue durée.
Jitter:~ +/-20ns
• Insensible à la gigue
d’envoi
d envoi des trames.
trames

Bus de terrain - EtherCAT 25

13
 Horloge distribuée EtherCAT – Modules XFC
eXtremely Fast Control - Gamme de produits

F tIO
FastIO Latences < 1 µs
1202, 2002 Temps de réaction minimum.

Sur-échantillonnage
XFC Oversampling jusqu’à 10 x par cycle.

TimeStamp Contrôle précis des

1252, 2252 changements d’état.

Bus de terrain - EtherCAT 26

Horloge distribuée EtherCAT – Modules XFC

eXtremely Fast Control – FastIO

Cycles Ethercat

Signal
< 1 µs
Entrée : FastIO EL1202

< 1 µs
Sortie : FastIO EL2202

Temps

Temps de réponse minimal Gigue

Bus de terrain - EtherCAT 27

14
 Horloge distribuée EtherCAT – Modules XFC
eXtremely Fast Control – Oversampling

Cycles Ethercat
100 µs

Signal 10 µs
Echantillonnage

Entrée : Oversampling
EL1262

Sortie : Oversampling
EL2262

Temps

Suréchantillonage 10 x

Bus de terrain - EtherCAT 28

Horloge distribuée EtherCAT – Modules XFC

EL1252 – Datation précise du changement d’état d’une entrée
Entrée digitale

Mémorisation Timestamp Mémorisation Timestamp

LatchPos0 LatchNeg0

Bus de terrain - EtherCAT 29

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 Horloge distribuée EtherCAT – Modules XFC
EL2252 – Datation des actions
Sortie digitale

StartTime

Bus de terrain - EtherCAT 30

Horloge distribuée EtherCAT – Modules XFC

eXtremely Fast Control – SamplingTime

Cycles Ethercat

Signal

Entrée : SamplingTime
EL1252

Sortie : SamplingTime
EL2252

Temps

Temps de réponse constant

Bus de terrain - EtherCAT 31

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 Horloge distribuée EtherCAT
Démonstration
Signal
Input
p

Digital Output
Digital Input with Digital Output with
TimeStamp TimeStamp

Bus de terrain - EtherCAT 32

Horloge distribuée EtherCAT

Démonstration

Input FastIO TimeStamp

Output

Bus de terrain - EtherCAT 33

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 EtherCAT
Des solutions pour développer un esclave

ET1200

netX 50
IP-Cores for
ESC10: Altera: ET1810
Altera Cyclone XILINX: ET1820 ET1100
EP1C6
ESC20:
Altera Cyclone
EP1C12 netX 5
netX 100
netX 500

2004 2005 2006 2007 2008

Q1 Q2 Q3 Q4 Q1 Q2 Q3 Q4 Q1 Q2 Q3 Q4 Q1 Q2 Q3 Q4 Q1 Q2 Q3

Bus de terrain - EtherCAT 34

Vos questions

Bus de terrain - EtherCAT 35

18