Electro Avancee Ab

Ce manuel de cours d’Electrotechnique avancé ; traite la modélisation et la commande des
machines électriques. Puisque actuellement ces deux secteurs qui ont envahit le monde
industriel, tel que le secteur des entraînements à vitesse variable, on citre les T.G.V, les
métros …etc.
Il s’adresse également aux étudiant de la section B.T.S et ingénieurs préparant des concours
d’agrégation ou technologique, Il est recommandé aux étudiants préparant leurs mastère.
Par ailleurs, il est utile pour les enseignants qui désirent améliorer, progresser et posséder
un fondement en cette matière.
Ce manuel de cours est complémenté par un CD ROM, propriétaire de l’auteur sur

demande, comportant toutes les simulations existantes dans ce manuel en utilisant le
logiciel Matlab, qui permettent aux étudiants de d’assimiler et comprendre certains points
existants dans ce manuel.
Sommaire
Liste de matières
CHAPITRE 1 : TRANSFORMATIONS MATHEMATIQUES POUR L’ETUDE DES

MACHINES ELECTRIQUES TOURNANTES _____________________________ 1
1. NECESSITE DES MATRICES DE TRANSFORMATIONS ______________________ 2
2. CHOIX DU REFERENTIEL A L’INTERIEUR DE LA MACHINE TOURNANTE ________ 2
3. MATRICES DE TRANSFORMATIONS USUELLES___________________________ 3
3.1. Matrice de Park ______________________________________________________________________ 3
3.2. Matrice de Charle Concordia __________________________________________________________ 5
3.3. Matrice de Clarke ____________________________________________________________________ 7
3.4. Relation entre les matrices de Concordia et de Park _____________________________________ 9
4. NOTIONS DE VECTEUR D’ESPACE ____________________________________ 10
CHAPITRE 2 : MODELISATION ET COMMANDE DE LA MACHINE

ASYNCHRONE TRIPHASEE EN REGIME VARIABLE _____________________ 12
1. DESCRIPTION DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASEE A CAGE __________ 13
2. REPARTITION DU CHAMP MAGNETIQUE DANS L’ENTREFER DE LA MACHINE __ 14
3. REPRESENTATION DE LA MACHINE DANS LE REPERE (DQ0) _______________ 15
4. HYPOTHESES ____________________________________________________ 15
5. REPRESENTATION DE LA MACHINE PAR LEURS AXES ____________________ 15
6. RELATION DES FREQUENCES _______________________________________ 16
7. EQUATIONS DE FONCTIONNEMENT REELLES DE LA MACHINE ASYNCHRONE _ 16
8. EQUATIONS DE FONCTIONNEMENT DE LA MACHINE DANS LE REPERE DE PARK 18
9. REPERES USUELS ________________________________________________ 20
10. EQUATIONS COMPLEXES DE LA MACHINE DANS LE REPERE DU PARK ______ 22
i
Sommaire
11. SCHEMAS ELECTRIQUES EQUIVALENT EN REGIME QUELCONQUE __________ 23
12. EXPRESSIONS DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE ______________________ 24
13. MODELES D’ETAT DE LA MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN TENSION ___ 25
13.1. Simulation du modèle dans un repère lié au stator ______________________________________ 30
13.2. Simulation du modèle de la machine dans un repère lié au champ tournant _______________ 33
14. COMMANDE EN COURANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASEE_______ 36
14.1. Simulation du modèle de la machine dans un repère lié au stator _________________________ 38
15. MODELISATION DE L’ONDULEUR TRIPHASE DE TENSION _________________ 41
16. TECHNIQUES DE COMMANDE DE L’ONDULEUR TRIPHASE DE TENSION ______ 43
16.1. MLI intersective _____________________________________________________________________ 43
16.2. MLI vectorielle ______________________________________________________________________ 44
16.3. MLI multinivaux ____________________________________________________________________ 46
17. COMMANDE DU MOTEUR ASYNCHRONE TRIPHASE PAR ONDULEUR MLI DE

TENSION EN BOUCLE OUVERTE DANS LE REPERE DE CONCORDIA ____________ 48
18. COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE A FLUX ORIENTE __ 50
18.1. Orientation du flux rotorique _________________________________________________________ 50
18.2. Estimateur de flux du rotor __________________________________________________________ 51
18.3. Estimateur de l’ange de Park p _______________________________________________________ 52
18.4. Modèle de la machine asynchrone à flux orienté ________________________________________ 52
18.5. Modèle de la machine asynchrone à flux rotorique orienté _______________________________ 53
CHAPITRE 3 : MODELISATION DYNAMIQUE DE LA MACHINE SYNCHRONE

TRIPHASEE _______________________________________________________ 54
1. MODELISATION ET COMMANDE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT

PERMANENT _______________________________________________________ 55
1.1. Description de la machine synchrone triphasée à aimant ________________________________ 55
1.2. Hypothèses __________________________________________________________________________ 55
1.3. Représentation de la machine synchrone dans les repères (abc, dq0)______________________ 56
1.4. Relation des fréquences ______________________________________________________________ 57
ii
Sommaire
1.5. Equations de fonctionnement réelle de la machine ______________________________________ 57
1.6. Equations de fonctionnement de la machine dans le repère de Park ______________________ 58
1.7. Modèles d’état de la machine synchrone _______________________________________________ 59
2. MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A ROTOR BOBINE ___________ 62
2.1. Description de la machine synchrone à rotor bobine ____________________________________ 62
2.2. Hypothèses __________________________________________________________________________ 62
2.3. Représentation de la machine synchrone dans les repères (abc, dq0)______________________ 62
2.4. Relation des fréquences ______________________________________________________________ 63
2.5. Equations de fonctionnement réelles de la machine _____________________________________ 63
2.6. Equations de fonctionnement de la machine dans le repère de Park ______________________ 65
2.7. Modèles d’état de la machine synchrone à rotor bobiné _________________________________ 65
3. CONCLUSION ____________________________________________________ 66
4. CRITERES DE CHOIX D'UN VARIATEUR ________________________________ 66
5. APPLICATIONS ___________________________________________________ 66
BIBLIOGRAPHIE ___________________________________________________ 67
ANNEXE 1 ________________________________________________________ 69
ANNEXE 2 ________________________________________________________ 70
ANNEXE 3 ________________________________________________________ 70
LOGICIELS UTILISES _______________________________________________ 71
iii
Chapitre 1 : Transformation mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes
Chapitre 1 : Transformations mathématiques pour l’étude des

machines électriques tournantes
Objectifs:
Comprendre et manipuler les transformations matricielles utilisées pour l’étude des
convertisseurs d’énergies tournants,
Savoir manipuler le vecteur espace utilisé pour l’étude des convertisseurs d’énergies
tournants.
Electrotechnique avancée Page : 1 Proposé par M : SOYED Abdessami

1. Nécessité des matrices de transformations

En régime transitoire, les équations primitives décrivant le fonctionnement des machines
électriques tournantes, sont des équations différentielles à cœfficient variables (contenant des
termes périodiques). Ces cœfficients périodiques ( sin(θ) ; cos(θ) ) sont fonction de l’angle ( θ ),
qui provient du mouvement relatif entre les bobinages statoriques et rotoriques.
L’étude analytique du comportement des convertisseurs tournants devient alors relativement
lourde, vu le grand nombre de variables.
La solution numérique est possible, mais demeure compliquée et demande un temps de calcul
très important pour la résolution des équations différentielles primitives.
On recourt alors à des transformations mathématiques permettant de décrire le comportement
des machines électriques par des équations différentielles à coefficients constants.
En général on utilise les transformations qui conservent la puissance instantanée ainsi que la
réciprocité des inductances mutuelles.
2. Choix du référentiel à l’intérieur de la machine tournante

En général le flux principal magnétisant est radial à l’intérieur de la machine électrique
tournante. Il est situé dans un plan perpendiculaire à l’axe de la machine.
Le référentiel à l’intérieur de la machine est en général choisi suivant la figure.1.1.
 d : Axe direct
B
0 q : Axe en qudrature
0 : Axe homopolair e
q
Fig.1.1: Choix du référentiel d’une machine tournante

3. Matrices de transformations usuelles
3.1.Matrice de Park
L’idée de cette transformation est inventée par Park, elle est utilisée pour la machine synchrone
à pôles saillants, plus une excitation continue.
L’axe direct « d » coïncide avec l’axe longitudinal, l’axe en quadrature « q » coïncide avec
l’axe transversal, et l’axe homopolaire « O » coïncide avec l’axe de la machine (arbre).
q
O d
Fig.1.2: Naissance du repère de Park
Le flux total crée par la machine vaut alors :

2π 4π
Φ=Lf .i f +M sf .[cos(θ)+cos(θ- )+cos(θ- )]id =Lf .if +msf .id 1.1
3 3
Le repère de Park n’est pas nécessairement fixe, mais tournant à une vitesse angulaire dénoté par
dθp
( ωp = ).
dt

Les bobines du stator sont portées par leurs axes.

a
va
ωp
θ p d
vd
O
vq
vc
q vb
c b
Fig.1.3: Représentation des tensions triphasées et leurs équivalences de systèmes de tensions

diphasées tournant (dq0)
La matrice condensée des tensions dans le repère (dq0), est exprimée en fonction des matrices
condensée des tensions dans le repère (abc) par la relation 1.2.
 v dq0    P(θ p )  . v abc  1.2
Par conséquent, les expressions des matrices de Park et Park inverse sont données par les
relations 1.3 et 1.4
 2π 2π 
 cos(θ p ) cos(θ p -
3
) cos(θ p + ) 
3 

2  2π 2π
 P(θ p )  = . -sin(θ p ) -sin(θ p - ) -sin(θ p + )  1.3
3  3 3
 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
 1 
 cos(θ p ) -sin(θ p ) 
 2
-1 T 2  2π 2π 1 
 P(θ p )  =  P(θ p )  = .  cos(θ p - ) -sin(θ p - )  1.4
3 3 3 2

 2π 2π 1 
 cos(θ p + 3 ) -sin(θ p + 3 ) 
 2

Remarques
La matrice de Park est normée, par conséquent son inverse est égale à sa transposée.
La transformation de Park est utilisée pour toute grandeur d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Park, se réduit à :
 2π 2π 
cos(θ p ) cos(θ p - ) cos(θ p + )
2  3 3 
 P32  = .  2π 2π
 1.5
3  
 -sin(θ p ) -sin(θ p - ) -sin(θ p + ) 
 3 3 
3.2.Matrice de Charle Concordia

Cette transformation est un cas particulier de la transformation du Park, ou le repère de Park est
fixe (lié au stator). Elle est connue par le repère (0), cette transformation conserve la
puissance et non pas les amplitudes.
a
va
α
vα
vβ
O β
vc vb
c b
Fig.1.4:Transformations de Concordia (0)
La matrice condensée des tensions dans le repère (0), est exprimée en fonction de la matrice
condensée des tensions dans le repère (abc) par la relation 1.6.
v   C). v 
 0 abc 1.6

Par conséquent les expressions des matrices, de Concordia et Concordia inverse, sont données
respectivement par les relations 1.7.
 1 1   1 
 1 - -   1 0 
2 2  2
 
2  3 3 -1 T 2  1 3 1 
C = .  0 - ;  C  =  C = .  -  1.7
3 2 2  3  2 2 2
 
 1 1 1   1 3 1 
   - - 
 2 2 2   2 2 2
 Simulation temporelle et vectorielle des tensions sinusoïdales à l’aide du Matlab dans le

repère (abc) et le repère de Concordia:
400
va vb vc
200
-200
-400
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
400
v v
200
-200
-400
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Temps(s)
Fig.1.5: Représentation temporelle des tensions (vabc) et (v0)

300
vc
200
100
va v
0
-100
-200
-300 vb
v
-400
-200 -100 0 100 200 300 400
Fig.1.6: Représentation vectorielle des tensions (vabc et v)

Remarques
La matrice de Concordia est normée par conséquent, son inverse est égal à sa transposée.
La transformation de Concordia est utilisée pour toute grandeur d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Concordia, se réduit à :
 1 1 
1 - -
2  2 2 
C32  = 3 .   1.8
 3 3 
0 - 
 2 2 
3.3.Matrice de Clarke
Cette transformation (0) n’est pas normée, par conséquent elle ne conserve pas la puissance,
mais conserve les amplitudes.
a
va
α
vα
vβ
0 β
vc vb
c b
Fig.1.7: Représentation vectorielle des tensions (vabc) et (v )

Par conséquent les expressions des matrices de Clarke et Clarke inverse, sont données
respectivement par les relations 1.9.
 1 1   
1 -
2
-
2   1 0 1
   
2  3 3 1 3
;  C L  =  - 
-1
CL  = .  0 -  1 1.9
3 2 2 2 2
   
1 1 1   1 3 
2 2 2  - - 1
  2 2 
 Simulation temporelle et vectorielle des tensions sinusoïdales à l’aide du Matlab dans le
repère (abc) et le repère Clarke:
vabc
400
200
-200
-400
0 2 4 6 8 10 12 14
v 
400
200
-200
-400
0 2 4 6 8 10 12 14

Fig.1.8: Représentation temporelle des tensions (vabc) et (vO )

300
vc
200
100
va
0
v
-100
-200
-300 vb
v
-400
-200 -100 0 100 200 300 400
Fig.1.9: Représentation vectorielle des tensions (vabc) et (v)

Remarques
La matrice de Clarke n’est pas normée par conséquent, son inverse n’est pas égale à sa
transposée.
La transformation de Clarke est appliquée pour toute grandeur d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Clarke, se réduit à :
 1 1
1 - -
2  2 2
CL  = 3 .   1.10
 3 3
0 - 
 2 2 
3.4.Relation entre les matrices de Concordia et de Park
Lorsque l’angle (θ p ) prend la valeur zéro, la transformation de Park ainsi particulière, porte le
nom de Concordia [C] et les axes seront nommés (0). Le passage aux axes (dq0) s’effectue
par une matrice de rotation R(θ p )  , sur la matrice de Concordia.
q α
vα
d
vq
vd
vβ
θp
β
0
Fig.1.10: Passage du repère du Park vers le repère de Concordia
P   R . C 1.11

 1 1
 1 - - 
2 2
 
2  3 3
 v αβ0  = .  0 - . v abc  1.12
3 2 2 
 
 2 2 2 
 
 2 2 2 
 cos(θ p ) sin(θ p ) 0
 
 v dq0  =  -sin(θ p ) cos(θ p ) 0  .  v αβ0  1.13
 0 0 1 

 Simulation du passage des grandeurs tension du repère du Park vers le repère de Concordia :
350
V
300
Vq
250
200
Vd
150
100
50
V
0
-50
-200 -100 0 100 200 300 400
.
Fig.1.11: Passage du repère de Concordia vers le repère de Park
Remarque:
On peut aussi passer du repère du Park, vers le repère de Concordia en utilisant la matrice
rotationnelle inverse
4. Notions de vecteur d’espace

La notion de vecteur d’espace est inspirée des repères de Park et de Concordia. Par ailleurs on
note par (0) =(DQ0). La notion de vecteur d’espace noté ici par X peut être de type courant,
tension ou flux….etc. Il offert une meilleure vue dynamique de la machine tournante et surtout
lorsqu’elle est alimentée par un onduleur de tension ou de courant. Il permet de réduire l’espace
de travail.

Q
q
X ou x
XQ
d
xq xd
θp
D
0 XD
Fig.1.12: Passage d’un repère vers un autre
Dans le repère fixe le vecteur est désigné par ( X ).

 x1  2π
2
a  .  x 2  ; a=e 3
j
2
X=X D +jXQ = . 1 a 1.14
3
 x 3 
Dans le repère en mouvement de rotation d’angle (p) est désigné par ( x ).

-jθ p
x=x d +jx q =X.e 1.15
Il en résulte que les composants du vecteur ( x ) valent

 x d   cos(θ p ) sin(θ p )   x D 
  =  -sin(θ ) .
cos(θ p )   x Q 
1.16
xq   p
La dérivée temporelle du vecteur ( x ), vaut

dX dx dx dθ
e- jθp . = +jωp . ; ωp = p 1.17
dt dt dt dt

Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone triphasée en régime variable
Chapitre 2 : Modélisation et commande de la machine asynchrone

triphasée en régime variable
Objectifs:
Modéliser la machine asynchrone dans le repère de Park,
Etablir les différents modèles de la machine en fonction des vecteurs de commande
choisis,
Etudier les différentes techniques de commande de l’onduleur de tension,
Simuler quelques grandeurs de la machine

1. Description de la machine asynchrone triphasée à cage

La machine asynchrone triphasée est constituée d’un stator fixe et d’un rotor mobile séparé par
un entrefer. Dans des encoches internes réparties sur la face interne du stator sont logés trois
enroulements (phases) identiques, comportant 2p pôles, et sont déphasés d’un angle électrique
2π
de ( ).
3
Rotor
2' Stator
3
3 1
2' θ
1' 1
1'
2 3'
3'
2
Entrefer
Fig.2.1: Constitution de la machine asynchrone triphasée
Fig.2.2: Vue éclaté d’un moteur asynchrone triphasé à cage

N° Désignation N° Désignation
1 Stator bobiné 27 Vis de fixation du capot
2 Carter 30 Roulement côté accouplement
3 Rotor 33 Chapeau intérieur côté accouplement
5 Flasque côté accouplement 38 Circlips de roulement côté accouplement
6 Flasque arrière 39 Joint côté accouplement
7 Ventilateur 50 Roulement arrière
13 Capot de ventilation 54 Joint arrière
14 Tiges de montage 59 Rondelle de précharge
21 Clavette 70 Corps de boîte à bornes
26 Plaque signalétique 74 Couvercle de boîte à bornes
Tableau 1 : Nomenclature des organes du moteur de la figure.2.2
2. Répartition du champ magnétique dans l’entrefer de la machine
B1 (θ)
1' 1 1' 1
B 2 (θ)
2 2' 2 2' 2
B 3 (θ)
3 3' 3 3' 3
Fig.2.3: Répartition du champ magnétique dans l’entrefer

3. Représentation de la machine dans le repère (dq0)
Fig.2.4: Machine asynchrone triphasé dans le repère (dq0)
4. Hypothèses
On suppose que :
Le circuit magnétique de la machine asynchrone n’est pas saturé et qu’il n y a pas présence des
phénomènes d’hystérésis, donc les inductances deviennent constantes,
La répartition du champ magnétique dans l’entrefer de la machine est sinusoïdale,
L’effet de peau (pelliculaire) est négligeable, donc les résistances de la machine sont considérées
comme des constantes.
5. Représentation de la machine par leurs axes

c 3
vc v3
a
0 θ
va
2 1
v1
v2
vb
b
Fig.2.5: Machine asynchrone dans le repère (abc)

6. Relation des fréquences


H s (Champ de synchronis me)
ωg 
H r (Rotor)
ωp dθ
ωr =
dt
0 Stator (Reférence )
Fig.2.6: Représentation des champs magnétiques

Le champ magnétique tournant H s crée par les phases du stator tourne à la pulsation (vitesse

électrique) dénotée ω p . Alors que le champ magnétique tournant H r crée par les phases du rotor
tourne par rapport à lui-même à la pulsation (vitesse électrique) dénotée w r .
Le rotor glisse par rapport au champ de synchronisme à une vitesse électrique relative notée ωg .
La condition des fréquences de la machine asynchrone en régime quelconque vaut

ωp ωr ωg
électriquement: ωp =ωr +ωg , et vaut mécaniquement: = + .
p p p
La condition des fréquences de la machine asynchrone en régime permanent sinusoïdale vaut
ωg
électriquement ω=ωr +ωg , et vaut mécaniquement: Ω s =Ω+ .
p
7. Equations de fonctionnement réelles de la machine asynchrone

Les équations de fonctionnement du moteur, par application de la loi de faraday sont :
 Au stator :
 dΦ a
 v a =R si a + dt

 dΦ b
 v b =R si b + 2.1
 dt
 dΦ c
 v c =R sic + dt


 Au rotor:
 dΦ1
 v1 =0=R r i1 + dt

 dΦ 2
 v 2 =0=R r i 2 + 2.2
 dt
 dΦ 3
 v 3 =0=R r i3 + dt

L’écriture des équations précédentes sous une forme réduite (matricielle) est :
 va  ia  Φ a 
 v  =R . i  + d Φ  2.3
 b  s  b  dt  b 
 vc  ic  Φ c 
 v1  i1  Φ1 
 v  = 0 =R . i  + d Φ 
 2    r  2  dt  2  2.4
 v3  i3  Φ3 
Les équations des flux sont données par :

 Φ abc  =   s  .i abc  +  M sr  .i123 
 2.5
 Φ123  =  M rs  . iabc  +   r  . i123 
Avec
Φ a    s Ms M s  ia   M a1 M a2 M a3  i1 
Φabc  = Φ b  =  M s s
 
M s  . i b  +  M b1 M b2

M b3  . i 2  2.6
Φ c   M s Ms  s  ic   M c1 M c2 M c3  i3 
Φ1   M a1 M b1 M c1  i a    r Mr M r  i1 
Φ123  = Φ2  =  M a2 M b2
 
M c2  . i b  +  M r r

M r  . i 2  2.7
Φ3   M a3 M b3 M c3  i c   M r Mr  r  i 3 
La matrice de la mutuelle inductance est :

 2π 2π 
 cos(θ) cos(θ+ ) cos(θ- ) 
3 3
 
 2π 2π 
 M sr  =M sr .  cos(θ- ) cos(θ) cos(θ+ )  2.8
3 3
 
2π 2π
 cos(θ+ ) cos(θ- ) 
 cos(θ) 
 3 3 
T
Remarque: On a donc :  M rs (θ)  =  M sr (-θ)  =  M sr (θ)  .

Les équations réduites du moteur en fonction des inductances et courants sont:

 d d
 v abc   R s .i abc     s  dt i abc   dt  M sr  .i123 
 2.9
 v    0  R . i      d i   d  M  . i 
 123 r 123 r
dt
123
dt
rs abc
8. Equations de fonctionnement de la machine dans le repère de Park
dθp
Le repère de Park (dq0) tourne à une vitesse angulaire ( ω p = ). Les bobines du stator ainsi
dt
que le rotor sont portées par leurs axes.
c 3
vc v3
d
ids
vds
ωp
idr
vdr
θp
a
0 θ
va
1
2 v2
v1
vqr
i qr
vqs
vb
b i qs
Fig.2.7: Modèle équivalent de la machine asynchrone dans le repère diphasé tournant (dq0)

La matrice de Park est donnée par :

 2π 4π 
 cos(θ p ) cos(θ p - 3 ) cos(θ p - 3 ) 
 
2 2π 4π 
 P(θ p )  = -sin(θ p ) -sin(θ p - ) -sin(θ p - )  2.10
3 3 3
 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
 Equations des tensions et courants du stator:
La matrice de passage des grandeurs statoriques vers le repère de Park est P(θ p ) .
Alors que La matrice de passage des grandeurs rotoriques vers le repère de Park est  P(θp -θ)  .
 v ds   va 
 
 vsdq0  =  v qs  =  P(θ p ) .  v b  =  P(θ p )  .  v abc 
 
v   v c 
 0s 
2.11
i ds  ia 
 
i sdq0   i qs    P(θ p )  . i b    P(θ p )  . iabc 
 
i  ic 
 0s 
On substitue les équations 2.11 dans 2.9, on obtient :
-1 d
 vsdq0  =R s isdq0  +  P(θ p )   s   
 P(θ p )  i abc  +
dt 
2.12
d
+  P(θ p )
-1
dt
 -1
M sr  P(θp )  i rdq0  
Tout calcul fait, on trouve:
 di ds didr
 v ds =R si ds +Ls dt +M dt -ωp (Ls iqs +Mi qr )

 di qs diqr
 v qs =R si qs +Ls +M +ωp (Ls i ds +Midr ) 2.13
 dt dt
 di 0s
 v 0s =R si 0s +Ls0 dt


 Equations des tensions et courants du rotor

Un raisonnement analogue au précédent, tout en utilisant la matrice passage  P(θ p -θ)  , conduit
à:
 di dr di ds
 v dr =0=R r i dr +L r dt +M dt -(ωp -ωr )(L r i qr +Mi qs )

 di qr di qs
 v qr =0=R r i qr +L r +M +(ωp -ωr )(Lr i dr +Mids ) 2.14
 dt dt
 di 0r
 v 0r =0=R r i 0r +L r0 dt

 Equations des flux de la machine asynchrone
Φ ds =Lsi ds +Mi dr

Φ dr =Lr i dr +Mids
Φ =L i +Mi 2.15
 qs s qs qr
Φ qr =Lr i qr +Miqs

9. Repères usuels
 Repère fixe lié au stator:

Ce repère est connu sous le nom référentiel de Concordia. La pulsation de Park vaut alors ω p =0 .
Ce référentiel permet d'étudier la variation importante de la vitesse de rotation associée ou non

avec la variation de la fréquence d'alimentation. Les équations respectivement du stator et du
rotor deviennent:
 dids didr
 v ds =R si ds +Ls dt +M dt

 diqs diqr
 v qs =R si qs +Ls +M 2.16
 dt dt
 di 0s

 didr dids
 v dr =0=R r i dr +L r dt +M dt +ωr (L r i qr +Miqs )

 diqr di
 v qr =0=R r i qr +L r +M qs -ωr (Lr idr +Mi ds ) 2.17
 dt dt
 di 0r
 v 0r =0=R r i 0r +L r0 dt


 Repère lié au rotor:

Ce référentiel peut être intéressant dans les problèmes de régimes transitoires où la vitesse de
rotation est considérée comme constante. La pulsation de Park vaut alors ω p =ωr .
Les équations respectivement du stator et du rotor deviennent:

 di ds didr
 v ds =R si ds +Ls dt +M dt -ωr (Ls i qs +Miqr )

 di qs diqr
 v qs =R si qs +Ls +M +ωr (Ls ids +Mi dr ) 2.18
 dt dt
 di 0s

 di dr di ds
 v dr =0=R r i dr +L r dt +M dt

 di qr di
 v qr =0=R r i qr +L r +M qs 2.19
 dt dt
 di 0r
 v 0r =0=R r i 0r +L r0 dt

 Repère synchrone (lié au champ tournant):
Ce référentiel est utilisé pour l'étude des moteurs asynchrones alimentés par des tensions à
fréquence variable. La pulsation vaut alors ( ω p =ωs ). Les équations respectivement du stator et
du rotor deviennent:
 di ds didr
 v ds =R si ds +Ls dt +M dt -ωs (Ls i qs +Miqr )

 di qs diqr
 v qs =R si qs +Ls +M +ωs (Ls ids +Mi dr ) 2.20
 dt dt
 di 0s

 di dr di ds
 v dr =0=R r i dr +L r dt +M dt -(ωs -ωr )(Lr i qr +Mi qs )

 di qr di qs
 v qr =0=R r i qr +L r +M +(ωs -ωr )(L r idr +Mids ) 2.21
 dt dt
 di0r
 v 0r =0=R r i 0r +L r0 dt


10. Equations complexes de la machine dans le repère du Park
i qs
Ls v qs
ωp
M
i qr
Lr v qr
M
Lr Ls d
0
i dr i ds
v dr
v ds
Fig.2.8: Modèle de la machine asynchrone dans le repère diphasée tournant (dq0)
L’axe « d » est considéré comme axe réel, alors que l’axe « q » est considéré comme axe
imaginaire. Par conséquent on peut écrire respectivement les équations du stator et du rotor par :
 vs =v ds +jv qs

 is =i ds +ji qs

Φs =Φ ds +jΦ qs
2 .22
 v r =v r +jv qr

 ir =i dr +ji qr

Φ r =Φ dr +jΦqr
Les équations précédentes en fonction des flux de la machine dans le repère de Park s’écrivent
alors :
 dΦ s
 vs =R s is + dt +jωp Φs
 2.23
 v =0=R i + dΦ r +j(ω -ω )Φ
 r r r
dt
p r r

Ou bien encore en fonction des courants s’expriment par:

 d is di
 vs =R s is +Ls +M r +jωp (Ls is +M ir )
dt dt
 2.24
 v =0=R i +L d ir +M d is +j(ω -ω )(L i +M i )
 r r r r
dt dt
p r r r s
11. Schémas électriques équivalent en régime quelconque

 Circuit d’axe direct « d » :
ωp Φ qs L rf
i ds Rs L sf Rr i dr
i md
d dm
v ds (ωp -ωr )Φqr
dt
 dids dΦ dm
 v ds =R si ds +Lsf dt + dt -ωp Φ qs
 2.25
 v =0=R i +L didr + dΦ dm -(ω -ω )Φ
 dr r dr rf
dt dt
p r qr
 Circuit d’axe transversal « q » :
i qs L sf ω p Φ ds L rf
Rs Rr i qr
i qm
v qs d qm
(ωp -ωr )Φdr
dt
 diqs dΦ qm
 v qs =R si qs +Lsf + +ωp Φ ds
dt dt 2.26

 v =0=R i +L di qr + dΦ qm +(ω -ω )Φ
 qr r qr rf
dt dt
p r dr

 Circuit d’axe homopolaire «0 » :
i 0s Rs i 0r Rr
v 0s v 0r L r0
L s0
12. Expressions du couple électromagnétique

Le couple électromagnétique est né suite à l’interaction entre les champs magnétiques du rotor et
du stator. Il est définit à partir de la puissance mécanique.
dPm dP  dM sr (θ)  T
Te = =p m =p  is    ir  2.27
dθm dθ  dθ 
 Expression du couple en fonction des courants
 
Te =pM I m ( is ir * ) =pM(iqsidr -i dsiqr ) 2.28
 Expression du couple en fonction des grandeurs du rotor
 
Te =p I m (Φ r ir * ) =p(Φ qr i dr -Φ dr i qr ) 2.29
 Expression du couple en fonction des grandeurs du stator
 
Te =-p Im (Φs is * ) =p(Φ dsiqs -Φ qsids ) 2.30
 Expression du couple en fonction des grandeurs du stator et du rotor

pM pM
Te =
Lr

I m (Φ r is * ) =
Lr

(Φ dr iqs -Φ qr ids )
2.31
pM pM
Te =
σLs L r

Im (Φ r Φ*s ) =
σLs L r

(Φdr Φ qs -Φ qr Φds )

13. Modèles d’état de la machine asynchrone alimentée en tension

La mise en équation d’état de la machine asynchrone est liée au type d’alimentation et au choix
de vecteur d’état. En général, on alimente la machine par une source de tension si elle est de
moyenne puissance, et on l’alimente par une source de courant si elle est de forte puissance.
Le modèle mathématique de la machine s’écrit sous la forme d’une équation d’état non linéaire
dans le repère de Park. Toute en transformant les équations 2.13 et 2.14 de la machine
asynchrone sous la forme d’équation d’état de la manière suivante:
 X •  =  A  X  +  B U 
 Y  = C X 
Avec
A : Matrice d’état du modèle;
B : Matrice de commande d’état du modèle ;
C : Matrice d’observation du modèle ;
U : Vecteur des entrées de commande et des perturbations ;
X : Vecteur des variables d’état du modèle ;
Y : Vecteur de mesure du modèle.
Modèle d' état

Tr
de la machine
U Y 
asynchrone
Fig.2.9: Schéma bloc du modèle de la machine asynchrone

T
Vecteur d’état :  X  = i ds ; i qs ; i dr ; iqr 
 di ds   1 M M   1 
 - (σωp +(1-σ)ωr ) ωr   L 0 
 dt  τs τr Ls Ls
     s 
 di qs   1 M M  i ds   1 
- (σωp +(1-σ)ω r ) - - ωr    0
 dt  1  τs Ls τ r Ls  i qs  1 

Ls   vds 
 =  +
 di dr  σ  M M 1  i  σ  M  v 
 - ωr - σωp -ωr   dr  - 0   qs 
 dt  L r τs Lr τr
 di    i qr   Ls L r 
 qr   M M 1   M 
 ωr -σωp + ωr -   0 - 
 dt  L τs L r τr  Ls L r 
 r 
 Vecteur de mesure du modèle:

i ds 
 
i ds   1 0 0 0  i qs 
 Y  = i  =  0 1 0 0  . i 
 qs     dr 
i qr 
M
 Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(iqsi dr -idsiqr )=p (Φ dr iqs -Φ qr ids )
Lr
dΩ dω
 Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ  J r =pTe -pTr -fωr
dt dt

T
Vecteur d’état:  X  = Φ ds ; Φ qs ; Φ dr ; Φ qr 
 dΦ ds   1 M 
 -τ σωp 0 
 dt  τs L r
   s 
 dΦ qs   1 M   Φ ds   1 0
-σωp - 0  
 dt  1  τs τ s L r   Φ qs   0 
1   vds 
 =  +
 Φ dr   0  
 dΦ dr  σ  M 0 -
1
σ(ωp -ωr )    
0   vqs 
 dt   
   τ r Ls τr   Φ qr   0 0
dΦ
 qr   M 1 
 0 -σ(ω p -ωr ) - 
 dt  τ r Ls τr 

 1 1-σ   Φ ds 
0 0  
  1L
i M Φ
 Y  = ids  =  s   qs 
 qs  σ 0 1 1-σ   Φ dr 
 0  
 Ls M   Φ qr 
 
pM
 Couple électromagnétique de la machine: Te = (Φ qsΦ dr -Φ ds Φ qr ) .
σLs Lr
dΩ dω
 Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ  J r =pTe -pTr -fωr .
dt dt

 Ce modèle est utilisé pour orienter le flux rotorique:  r .

T
Vecteur d’état:  X  = Φ ds ; Φ qs ; i ds ; i qs 
 dΦds 
 dt   0 σωp -σR s 0   1 0 
   -σω  Φ   
 dΦqs   p 0 0 -σR s
  ds   0 1 
 dt  1  1 ωr 1 1  Φ qs  1   v ds 
 =  -( + ) σ(ωp -ωr )    +  0  
 
 dids  σ  τ r Ls Ls τ r τs  i ds   σL s   v qs 
 dt   ωr 1 1 1  i  1 
 di  - σ(ωp -ωr ) -( + )   qs   0 
 qs   Ls τ r Ls τ r τs   σLs 
 dt 

Φ ds 
 
i ds   0 0 1 0  Φ qs 
 Y  = i  =  0 0 0 1  i 
 qs     ds 
i qs 
p
 Couple électromagnétique de la machine: Te = (i qsΦ ds -i ds Φ qs ) .
Lr
dΩ dω
 Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ  J r =pTe -pTr -fωr
dt dt

 Ce modèle est utilisé pour orienter le flux statorique: Φ s .

T
Vecteur d’état :  X  =  i ds ; i qs ; Φ dr ; Φ qr 
 di ds   1 1 (1-σ) (1-σ) 
 dt   -( τ + (1-σ) τ ) σω p
Mτ r M
ωr 
 s r   1 
  L 0 
di  1 1 (1-σ) (1-σ)  ds  i 
 qs  -σω p -( +(1-σ) ) - ωr    s 
 dt  1  τs τr M Mτ r  i qs  1  1   vds 
 =  + 0
 dΦ dr  σ  σM σ   Φ  σ  L s   vqs 
 0 - σ(ωp -ωr )   dr 
 dt  τr τr  0 0 
 dΦ     Φ qr   
 qr   σM σ   0 0 
 0 -σ(ω p - ωr ) - 
 dt   τr τr 

i ds 
 
i ds   1 0 0 0  i qs 
 Y  = i  =   
 qs   0 1 0 0  Φ dr 
Φ qr 
pM
 Couple électromagnétique de la machine: Te = (i qsΦ dr -ids Φ qr ) .
Lr
dΩ dω
dt dt


13.1. Simulation du modèle dans un repère lié au stator

Les équations de la machine asynchrone (fonctionnement moteur), tout en supposant qu’elle est
symétrique et équilibrée. Après un développement du calcul, on trouve:
 diαs   1 M M   1 
 - (1-σ)ωr ωr   L 0 
 dt  τs τ r Ls Ls
     s 
 1 M M   i   1 
 diβs  -(1-σ)ωr - - ωr  
αs
0
 dt  1  τs Ls τ r Ls  iβs  1  Ls   vαs 
 =  +
 αr  σ  M
di M 1  iαr  σ  M   vβs 
 - ωr - -ωr    - 0 
 dt 
 di   τ s Lr Lr τr  iβr   Ls Lr 
 βr   M M 1   M 
 ωr ωr -   0 - 
 dt  τs Lr τr 
 Lr  Ls L r 

ids 
 
i ds   1 0 0 0  iqs 
 Y  = i  =  0 1 0 0  i 
 qs     dr 
iqr 
 Matrice de passage (Concordia):
 1 1 v
0 - -  a
 v αs  2 2 2  
  =   vb
 vβs  3 3 3   
1 -  v
 2 2  c 
pM
 Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(iαr iβs -iβr iαs )= (Φαr iβs -Φβr i αs ) .
Lr
dΩ dω
dt dt

 Schéma de simulation:
v αs T
Résolution  i αs ; i βs ; i αr ; iβr  2 i abc
v abc 3 de l' équation
vβs
2 d' état 3
ωr
Calcul du
couple
Te
Résolution
de l' équation Tr
mécanique
Ω
p
Fig.2.10: Schéma du modèle de la MAS dans un repère lié au stator alimentée en tension

 Vecteur d'état : X T = isα ; i sβ ; i rα ; i rβ ; ω r 
60 200
40
Tr(Nm)
is 
0
20
0 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
200 200
Te(Nm)
100
is
0
0
-100 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
200 200
 (rad/s)
100 ir 0
0 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
500 200
vs
ir
0 0
-500 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
Fig.2.11: Allures des grandeurs vs ; Tr ; Te ; ; is ; is ; ir et ir

 Vecteur d'état : X T = i sα ; isβ ;  rα ;  rβ ; ωr 
20 200
Tr(Nm)
is 
10 0
0 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
200 200
 (rad/s)
is 
100 0
0 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
200 1
Te(Nm)
100
r
0
0
-100 -1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
500 1
r
vs
0 0
-500 -1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
Fig.2.12: Allures des grandeurs vs ; Tr ; Te ; ; is ; is ; r et r
13.2. Simulation du modèle de la machine dans un repère lié au champ tournant

L’équation d’état du modèle de la machine alimentée en tensions est donnée par:
 di ds   1 M M   1 
 - (σωs +(1-σ)ωr ) ωr   L 0 
 dt  τs τ r Ls Ls
     s 
 di qs   1 M M  ids   1 
 -(σωs +(1-σ)ωr ) - - ωr   0
 dt  1 τs Ls τ r Ls  iqs  1  Ls   vds 
 =  +
di
 dr  σ  M M 1  i  σ  M  v 
 - ωr - (σωs -ωr )   dr  - 0   qs 
 dt  τ s Lr Lr τr
    iqr   Ls L r 
 di qr   M M 1   M 
 ωr -σωs + ωr -   0 - 
 dt  Lr τsLr τr Ls L r 
  

 Matrice de passage:
 2π 2π   v 
cos(θ s ) cos(θ s - ) cos(θ s + ) a
 v ds  2 3 3  
 =    vb 
 v qs  3
 -sin(θ s )
2π
-sin(θ s - )
2π
-sin(θs + )   v c 
 3 3 
pM
 Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(iqsi dr -idsiqr )= (i qs Φ dr -ids Φ qr ) .
Lr
dΩ dω
dt dt
v ds
v abc 3
Résolution i ds i qs i dr i qr 
T
2 i abc
v qs de l' équation
2 d' état 3
ωs θs
ωs ωr θs
Calcul de la
position du stator
θ s =  ωs .dt
Calcul du
couple
Te
Résolution
de l' équation Tr
mécanique
ωr
Fig.2.13: Schéma du modèle de la MAS dans un repère lié au champ tournant alimentée en
tension

30 400
300
20
vitesse wr
Couple Tr
200
100
10
0
0 -100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s) Temps(s)
200
100
v1
-100
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s)
Fig.2.14: Allures des grandeurs v1, Tr et wr
0 50
-20
0
-40
ids
iqs
-60 -50
-80
-100
-100
-120 -150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s) Temps(s)
150 150
100 100
idr
iqr
50 50
0 0
-50 -50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s) Temps(s)
Fig.2.15: Allures des grandeurs ids, iqs, idr et iqr

14. Commande en courant de la machine asynchrone triphasée

Le modèle mathématique de la machine asynchrone alimentée en courant s’écrit sous la forme
d’une équation d’état non linéaire dans le repère de Park ; en fonction du vecteur d’état du
modèle choisi.
Vecteur d’état: X   Φ dr ; Φ qr T
 dΦ dr   -1 
(ω p - ωr ) 
M
0

 dt   τr  Φ  τ i 
 =   dr  +  r   ds 
 dΦ qr   -(ω - ω ) 1   Φ qr   M   i qs 
   p r -  0
 dt   τ r   τ r 
pM
 Couple électromagnétique de la machine : Te = (Φ dr iqs -Φ qr ids ) .
Lr

 Modèle de la machine asynchrone dans le repère de Concordia:
 dΦ αr  - 1 
-ωr 
 dt   τ Φ  i 
 = r   αr  + M  1 0   αs 
 dΦβr  ω 1  Φ τ 0 1  iβs 
   r -   βr  r 
 dt   τr 
 Modèle de la machine asynchrone dans un repère lié au champ tournant:

 dΦ dr   -1 
(ωs - ω r ) 
 dt   τr Φ  i 
 =   dr  + M  1 0   ds 
 dΦ qr   -(ω - ω ) 1   Φ qr  τ r  0 1   i qs 
   s r -
 dt   τ r 
 Modèle de la machine asynchrone dans le repère lié au rotor:

 dΦ dr 
 dt  1  1 0   Φ dr  M  1 0   i ds 
  =-   +   
 dΦ qr  τr  0 1   Φ qr  τr  0 1   i qs 
 
 dt 

T
Vecteur d’état:  X  =  idr ; i qr 
 di dr   -1 
(ω p -ω) 

0
M
(ω p -ω r )
 M
-

0   di ds 
 dt   T  i   L r   i ds   L r  
 = r dr
 .  +   .  +   .  dt 
 di qr   -(ω -ω) -
1   i qr  
-(ωp -ωr )
M
0
  i qs   M  di
-   qs 
   p
Tr    Lr   0 L r   dt 
 dt     
 Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(i dr .i qs -ids .i qr )


 Modèle de la machine asynchrone dans le repère de Concordia:
Dans le repère de Concordia on a : Is =Is e jωs t , on obtient alors :
 di αs 
 dt   0 -ωs   i αs  .
 =  
 diβs   ωs 0   iβs 
 
 dt 
Par conséquent le modèle est donné par :
 di αr  - 1 
-ωr 
 dt   τ i  i 
 = r   αr  + M (ωs -ω r )  0 1   αs 
 diβr  ω 1 i
-   βr 
Lr  -1 0   i βs 
   r
 dt   τr 
 Modèle de la machine asynchrone dans un repère lié au rotor:

Dans un repère lié au rotor on a : I s =I s .e j( ωs -ωr )t , on obtient alors:
 di ds 
 dt   0 1   i ds  .
  =(ωs -ωr )   
 di qs   1 0   i qs 
 
 dt 
Par conséquent le modèle est donné par:
 di dr 
 dt  1  1 0   i dr  M  0 1   i ds 
  =-    i  +(ωs -ω r )   
 di qr  τr  0 1   qr  L r  1 0   i qs 
 
 dt 

T
Vecteur d’état:  X  =  Φ ds ; Φ qs 
 dΦ ds   - 1 
(ωp - ω r ) 
 Ls 
-σLs (ωp -ωr )   di ds 
 dt   τr  Φ ds   τr  ids  1 0   dt 
 =   +    +σLs   
 dΦ qs   -(ω - ω ) 1   Φ qs   Ls   iqs   0 1   di qs 
   p r -  σL s (ωp -ω r )   
 dt   τr   τr   dt 
 Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(Φqsi qs -Φqsi ds ) .


 Ce modèle est utilisé pour orienter le flux statorique:  s .
 Modèle de la machine asynchrone dans le repère de Concordia:
 dΦ αs   - 1 
-ωr 
 Ls 
-σLs (ωs -ω r ) 
 dt   τ  Φ αs   τr i 
 = r  +   αs 
 dΦβs   ω 1 Φ  Ls   iβs 
   r -   βs   σLs (ωs -ω r ) 
 dt   τr   τr 
 Modèle de la machine asynchrone dans un repère lié au rotor:
 dΦ ds   Ls 
-σL s (ωs -ωr ) 
 dt  1  1 0   Φ ds   τr i 
  =-    Φ  +    ds 
dΦ
 qs  τr  0 1   qs  σL (ω -ω ) Ls   i qs 
   s s r 
 dt   τr 
14.1. Simulation du modèle de la machine dans un repère lié au stator

L’équation d’état de la machine asynchrone alimentée en courants est donnée par:
 di αr  - 1 
-ωr 
 dt   τ i  i 
 = r   αr  + M (ωs -ω r )  0 1   αs 
 diβr  ω 1 i
-   βr 
Lr  -1 0   i βs 
   r
 dt   τr 
 Matrice de passage (Concordia):

 1 1  i
1 - -  a
 iαs  2 2 2  
 =   ib
 iβs  3 3 3   
0 -  i
 2 2  c 
 Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(iβs .iαr -i αs .iβr ) .
dΩ dω
dt dt

 Schéma de simulation:
i αs T
Résolution  i αs ; iβs ; iαr ; iβr 
i abc 3 de l' équation
iβs
2 d' état
ωr
Calcul du
couple
Te
Résolution
de l' équation Tr
mécanique
Ω
p
Fig.2.16: Schéma de simulation de la machine asynchrone dans un repère lié au stator alimentée
en courants

 Résultat de la simulation:
800 40
600 30
vitesse wr
Couple Tr
400 20
200 10
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Temps(s) Temps(s)
100 100
50 50
idr
iqr
0 0
-50 -50
-100 -100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Temps(s) Temps(s)
Fig.2.17: Allures des grandeurs Tr, ir , ir et r

15. Modélisation de l’onduleur triphasé de tension
i T1 iT 2 iT 3
D1 D2 D3
C1 T1 C2 T2 C3 T3
VDC i D1 i D2 i D3
2 i1
1
u 12 Masy
0 2 N
3~
3
VDC i T '2
v1
i T'1 i T '3
2 D'1 D'2 D'3
C4 T'1 T'2 C6 T' 3
C5
i D'1 i D '2 i D' 3
Fig.2.18: Schéma de principe d’un onduleur de tension triphasé alimentant une machine
asynchrone triphasée
L’onduleur triphasé est formé par trois bras, dont chacun comporte deux interrupteurs de
puissance bidirectionnels en courant. Les clés de commande des interrupteurs de puissance sont
notées par Ci.
 Modèle de l’onduleur triphasé:
Les trois tensions simples et composées à la sortie de l’onduleur sont données par :
 v1   2 -1 -1  C1   u12   1 -1 0   C1 
 v  = VDC  -1 2 -1 C   u  =V  0 1 -1  C  2.35
 2 3   2  23  DC   2
 v3   -1 -1 2   C   u 31   -1 0 1   C 
  3   3
 Vecteur de tension de l’onduleur dans le repère de Concordia:
2 1 3 
Vs =Vd +jVq = VDC  (2C1 -C 2 -C3 )+j (C 2 -C3 ) 
3 2 2 
 v1  2.36
2 2  
Vs =Vd +jVq = VDC 1 a a   v 2 
3
 v 3 

Vs =Vd +jVq C1 C2 C3 VK
0 0 0 0 V1
0 1 1 1 V7
2 1 0 0 V1
VDC
3
2 1 3 1 1 0 V2
VDC ( +j )
3 2 2
2 1 3 0 1 0 V3
VDC (- +j )
3 2 2
2 0 1 1 V4
- VDC
3
2 1 3 0 0 1 V5
- VDC ( +j )
3 2 2
2 1 3 1 0 1 V6
VDC ( -j )
3 2 2
Le vecteur tension à la sortie de l’onduleur dans le repère lié au stator est donné par:
 π
 2 j(k-1)
3
 Vk = 3 VDC e ; k  (1..6) 2.37

 V0 =V7 =0
300
V3 (010) V2 (110)
200
100
V4 (011) V1 (100)
0
V7 (111) V0 (000)
-100
-200
V5 (001) V6 (101)
-300
-400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400
Fig.2.19: Les vecteurs des tensions alimentant la machine

L’onduleur délivre six vecteurs de tensions non nuls et deux autres vecteurs nuls.
300
90 V3 (010) V2 (110)
400
120 60
300 200
V3 V2
150 200 30
100
100
V4 (011) V1 (100)
0
180 V4 V1, 0 V7 (111) V0 (000)
-100
210 330
V5 V6 -200
240 300 V5 (001) V6 (101)

-300
270 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400
Fig.2.20: Vecteurs de tensions de l’onduleur de tension
16. Techniques de commande de l’onduleur triphasé de tension

Il existe plusieurs types de commande l’onduleur à savoir :
 MLI intersective (MLI avec porteuse ; MLI avec critères harmoniques…..),
 MLI vectorielle.
16.1. MLI intersective

Les tensions modulantes (a, b et c) représentent les tensions images de système des tensions
triphasés simples. La porteuse p(t) est un signal triangulaire dont la fréquence (fp>> fa).
Ell est caratérisée par l’indice de modulation (m) et le profondeur de modulation(r) :
 fp Vp
 m= ; r= .
 fa Va
p(t)
 C1
a 
 C2
b 
 C3
c 
Fig.2.21: Principe de la commande d’un MLI intersective

16.2. MLI vectorielle

Elle consiste à appliquer à la machine un vecteur de commande (référence) parmi les vecteurs
générés ci-dessous par l’onduleur.
 π
 2 j(K-1)
3 =V .e jθ k
 VK = 3 VDC .e max ; K  (1..6)

 V0 =V7 =0
Il se trouve que l’application de ce vecteur de référence est située entre deux vecteurs
consécutifs générés par l’onduleur, comme l’indique la figure ci-dessous:
Pour commander la machine, il suffit d’appliquer la valeur moyenne de ces deux vecteurs:
TK .VK +TK+1.VK+1
Vref = .
TE
q
VK 1
Vref
 ref
π
ξ VK
3
0 d
Fig.2.22: Principe de la MLI vectorielle
Tk ; TK 1 : Temps d’application des vecteurs consécutifs. TE : Période d’échantillonnage,
Vref
ρ= : Rapport des amplitudes. Les temps de commande des vecteurs consécutifs et le temps
Vmax
d’application de deux vecteurs nuls sont données par:
 2ρTE
TK = 3 sin(ξ)

 2ρTE π
TK+1 = sin( -ξ) 2 .38
 3 3
T0



La période d’échantillonnage vaut alors TE =TK +TK+1 +2T0
 Algorithme de la MLI vectorielle:
Début
456 123
Vs  0
45 56 23 12
Vsα  0 Vsα  0
Vs  3 .Vsα Vs   3.Vsα Vs  3.Vsα

Vs   3.Vsα
Secteur 5 Secteur 4 Secteur 5 Secteur 6 Secteur 3 Secteur 2 Secteur 1 Secteur 2
Fig.2.23: Algorithme de décision dans le repère (0)
500
400 Vref
VD 400 VD
Vref
300 V3 V2
300 V2
V3
200
200
100
100
VQ VQ
0 V4 0 V4
V1 V1
-100 -100
-200 -200
V5 V6
V5 V6
-300 -300
-400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400
Fig.2.24: Vecteur de commande Vref dans le repère (0)

16.3. MLI multinivaux

On va traiter le cas d’un onduleur de tension triphasé à trois nivaux.
i
D1 C 11 D2 C 21 D3 C 31
VDC
2 C12 C 22 C 32
1 2
0 3
VDC D 1' D '2 D 3'

2
u 12
Masy
3~
Fig.2.25: Onduleur de tension triphasé à 3 nivaux
 MLI intersective:
Les tensions modulantes (a, b et c) représentent les tensions images de système des tensions
triphasés simples. Les porteuses p(t) et –p(t) sont complémentaires.
La porteuse est caratérisée par l’indice (m) et le profondeur (r).

p(t)
a 
C11

b  C21

c 
C31


C12


C22


C32

- p(t)
Fig.2.26: Commande MLI intersective de l’onduleur à trois nivaux
 Résultat de la simulation:
Les grandeurs de la porteuse: Vp =50V ; f p =5kHz ,
Les grandeurs des modulantes: Vm =5V ; f m =50Hz ,
La tension d’alimentation de l’onduleur: VDC =200V .

150
100
50
v1
0
-50
-100
-150
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Temps(s)
Fig.2.27: Allure de la tension simple v1
17. Commande du moteur asynchrone triphasé par onduleur MLI de tension en

boucle ouverte dans le repère de Concordia
f p  1kHz
Commande f m  50Hz
C123
v abc i sα
VDC  500V v DS v QS
Onduleur_M LI_ 3 ~ 3
Transformation : i sβ
2 Masyn_3 ~
 s
Tr  s

 Résultat de la simulation :
500
vds
0
-500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s)
1 1
Phi-QS
Phi-DS
0 0
-1 -1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps Temps
200 200
iQS
iDS
0 0
-200 -200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps Temps
200
100

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s)
Fig.2.28: Allures des grandeurs Tr ; VDS ; s ; s ; is ; is et 

18. Commande vectorielle de la machine asynchrone à flux orienté

Le couple électromagnétique instantané dans le repère (dq0) est non découplé c'est-à-dire, il
pM pM
s’écrit sous la forme Te =
Lr
 *
Im (Φ r is ) =Lr
(Φ dr i qs -Φ qr ids ) .
On voit bien que c’est le résultat de deux couples d’une machine à courant continu:
v ds v qs ωp
ωr
Machine synchrone
 dr i qs  qr i ds
Te
M cc1 M cc2
Fig.2.29: Modèle de la machine asynchrone
En réalité, il existe plusieurs stratégies de commande, suivant le modèle de la machine adopté et

suivant les grandeurs de référence choisies.
18.1. Orientation du flux rotorique
On va annuler la composante du flux ( Φ qr =0 ), et on considère que le flux réelle de la machine
coïncide avec l’axe « d » du repère de Park, on a donc ( Φ dr =Φ r ).
On obtient donc l’expression du couple d’une machine à courant continu à grandeurs

pM
découplés: Te = (Φdr i qs ) .
Lr

q
d
Φ dr =Φ r
Axe rotor (1)

θr
θp
θ
α Axe stator (a)
0
Fig.2.30: Orientation du flux rotorique suivant l’axe d
18.2. Estimateur de flux du rotor

En général les grandeurs statoriques sont accessibles, pour cette raison, on va déterminer
l’expression du flux du rotor en fonction des grandeurs statoriques.
 dΦ dr
 v dr =0=R r i dr + dt -(ωp -ωr )Φ qr

 dΦ qr
 v qr =0=R r i qr + dt +(ωp -ωr )Φdr

Φ qr =L r iqr +Miqs

Φ dr =L r idr +Mids
dΦ dr Φ -M.ids dΦ dr
A partir de cette expression on obtient: R r .idr + =R r .( dr )+ =0 .
dt Lr dt
M
D’où : Φ dr -est = .i ds .
1+τr .p

18.3. Estimateur de l’ange de Park  p
A partir des équations suivantes, on peut déduire les estimateurs de « p et p ».

Φ qr =0=L r iqr +Miqs

 dΦ qr
 v qr =0=R r i qr + +(ωp -ωr )Φ dr
 dt
M M
On a 0=R r i qr +(ωp -ωr )Φ dr =- i qs +(ωp -ωr )Φ dr . D’où : ωg-est = i qs .
τr τ r Φ dr-est
M
Soit θ g-est =  ( iqs )dt , soit θ p-est =θ g-est +θ r .
τ r Φ dr -est
18.4. Modèle de la machine asynchrone à flux orienté
M
Les flux du stator ont pour expressions: Φ ds =σLsids + Φ dr et Φ qs =σLs .i qs .
Lr
Par conséquent les tensions du stator ont pour expressions:
  (1+τr p) M 
 v ds = (R s +σLs p) + p  Φ dr -ωp σLsi qs
  M Lr 

 v =(R +σL p)i +ω  σLs (1+τ r p) + M  Φ
 qs s s qs p   dr
  M Lr 
Le flux du rotor et le courant transversal du stator ont pour expressions:

 1
Φ dr =  (1+τ r p) M 
(v ds +ωp σLsi qs )
 (R s +σLs p) M + L p 

  r 
 1   σLs M 
i qs =  v qs -ωp  (1+τ r p)+  Φ dr 
 (R s +σLs p)   M Lr  
Elles sont modélisées par le schéma bloc suivant:
v ds  dr
Modéle MAS
v qs i qs
Fig.2.31: Bloc du modèle de la machine asynchrone à flux rotorique orienté

18.5. Modèle de la machine asynchrone à flux rotorique orienté
VDC
v ds
Φdr-cde 
 PI 
 vabc-ond
P(θ p )
v qs
i qs-cde 
 PI 

 σL (1+τ r p) M  ωp σLs
ωp  s +  i as
 M Lr  iqs-est
-1
 P(θ p )  i bs
ids-est
MAS
M
Φ dr-est = ids θr
1+τr p
dr-est
θ p-est =θ g-est +θ r
Fig.2.32: Modèle de la machine asynchrone à flux du rotor orienté

Chapitre 3 : Modélisation dynamique de la machine synchrone triphasée
Chapitre 3 : Modélisation dynamique de la machine synchrone

triphasée
Objectifs:
Modéliser la machine synchrone dans le repère de Park,
Modéliser la machine synchrone à rotor bobiné dans le repère de Park,
Etablir les différents modèles de la machine synchrone à aimant permanant,

1. Modélisation et commande de la machine synchrone à aimant permanent
1.1. Description de la machine synchrone triphasée à aimant

La machine synchrone diffère par rapport à celui de la machine asynchrone au niveau du rotor,
ce dernier est constitué par:
 Une à réluctance variable (cas d’une machine synchrone à pôles saillants avec ou sans
excitation),
 Un circuit magnétique à réluctance constante (cas d’une machine synchrone à pôles lisses
avec excitation),
 Un aimant permanent.
Fig.3.1: Machine synchrone à aimant permanent enterré et superficiel
1.2. Hypothèses
On suppose que :
Le circuit magnétique de la machine n’est pas saturé et qu’il n’y a pas de présence des
phénomènes d’hystérésis, donc les inductances deviennent constantes,
La répartition du champ magnétique dans l’entrefer de la machine est sinusoïdale,
L’effet de peau (pédiculaires) est négligeable, donc les résistances de la machine sont
considérées comme des constantes.

1.3. Représentation de la machine synchrone dans les repères (abc, dq0)

c
vc ωp
d
N

0
a
va
S
vb
b q
Fig.3.2: Représentation de la machine synchrone dans le repère (abc)
d
Ld
Rs
id ωp
f vd

0 a
vq
Rs
Lq iq
Fig.3.3: Représentation de la machine asynchrone dans le repère (dq0)

1.4. Relation des fréquences


Le champ magnétique tournant ( H s ) crée par les phases du stator tourne à la pulsation dénotée

( ωs ). Le champ magnétique tournant ( H r ) crée par l’aimant permanent (rotor ou roue polaire)
tourne à la pulsation dénotée ( ω r ). La condition des fréquences de la machine synchrone en
ωs
régime quelconque vaut électriquement: ωs =ωr , et vaut mécaniquement: =Ωs .
p
1.5. Equations de fonctionnement réelle de la machine

Les équations de fonctionnement du moteur, par application de la loi de faraday sont :
d
 vabc  =R s .i abc  + Φabc  3.1
dt
Φ abc    s . i abc   M sr Φ f 3.2
Avec
 2π 2π 
 L m +L 0cos(2θ) M m +M 0cos(2θ- ) M m +M 0cos(2θ+ ) 
 La m ab m ac   3 3

2π 2π
 s  =  mab Lb
 
m bc  = M m +M 0 cos(2θ- ) L m +L 0 cos(2θ+ )

M m +M 0cos(2θ) 

m 3 3
 ac m bc L c   
 M +M cos(2θ+ 2π ) 2π 
 m 0 M m +M 0 cos(2θ) L m +L 0 cos(2θ- ) 
 3 3 
 
 cos(θ) 
 
2π
 M sr  =M sf  cos(2θ- ) 
3
 2π 
 cos(2θ+ ) 
 3 

1.6. Equations de fonctionnement de la machine dans le repère de Park
 dθ   dΦ f 
0 dt
0  dt 
   
d  dθ dθ 
 v dq0  =R s i dq0  +  Ld Lq L 0   idq0   +  L d L q L 0  - 0    
0 i dq0  + Φ f
 dt   dt   dt 
   
0 0 0 0 
   
Avec
 3
 Ld = L m -M m + 2 L0

 3
 Lq = L m -M m - L 0 3.3
 2
 L0 = L m +2M m =0


 Equations des tensions
 dΦ d
 v d =R Sid + dt -ωr Φq
 3.4
 v =R i + dΦ q +ω Φ
 q S q dt r d
 Equations des flux

Φd =Ldi d +Φ f
 3.5
Φq =Lqi q
 Equations du couple
Te =p(Φ d iq -Φ qi d )
3.6
Te =p[(L d -L q )id iq +Φ f i q ]

1.7. Modèles d’état de la machine synchrone

dans le repère de Park.
 di d   - Rs Lq   1 
ωr  0 0   vd 
 dt   L 
 = d Ld  d +  Ld
 i   v  3.7
  
 di q   L R  i 1 Rs  q 

d
  - ωr - s  q  0 -  Φ 
 dt   Lq L q   Lq Lq   f 
 Machine synchrone à pôles lisses ( (L d  L q  L s )
 di d   - Rs ωr 
  1
0

0   vd 
 dt   Ls  id   Ls
 =   +   vq  3.8
 di q   -ω R s   iq   1 R  
   r -  0 - s Φ 
 dt   Ls   Ls Ls   f 
Te =p(Φ d i q -Φ q id )
3.9
Te =p(Φ f i q )

 Résultat de la simulation : MSAP liée au stator
6 400
5.5
vitesse wr
200
Couple Tr
5
0
4.5
4 -200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Temps(s) Temps(s)
100
50
Tension va
-50
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4
Temps(s)
4 100
2 50
0 0
id
iq
-2 -50
-4 -100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Temps(s) Temps(s)
200 150
100 100
Te
is
0 50
-100 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Temps(s) Temps(s)

 Résultat de la simulation : MSAP liée au champ tournant
6 5
5.5
vitesse wr
Couple Tr
5 0
4.5
4 -5
0 0.5 1 0 0.5 1
Temps(s) Temps(s)
100
50
Tension va
-50
-100
0 0.5 1
Temps(s)
300 4
200 2
id
iq
100 0
0 -2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
15 300
10
200
Te
5
is
100
0
-5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)

2. Modélisation de la machine synchrone à rotor bobiné
2.1. Description de la machine synchrone à rotor bobine

C’est une machine synchrone dont le circuit magnétique du rotor est à réluctance variable avec
excitation (machine synchrone à pôles saillants avec excitation),
N N
Fig.3.4: Machine synchrone à pôles saillants avec excitation
2.2. Hypothèses
On gardera les mêmes hypothèses de la machine synchrone à aiment permanent.
2.3. Représentation de la machine synchrone dans les repères (abc, dq0)
vc
d

Lf 

if

0 vf
 a

va

vb
b q
Fig.3.5: Représentation de la machine asynchrone dans le repère (abc)

ωp
Ld
Lf
0 d
if
id
vf vd
iq
Lq vq
Fig.3.6: Représentation de la machine asynchrone dans le repère (dq0)
2.4. Relation des fréquences
La condition des fréquences de la machine synchrone en régime quelconque vaut

ωp
électriquement: ωp =ωr , et vaut mécaniquement: =Ωs
p
2.5. Equations de fonctionnement réelles de la machine

Les équations de fonctionnement du moteur, par application de la loi de Faraday sont:
 Au stator:
d
 vabc  =R s iabc  + Φabc  3.10
dt
 Au rotor:
dΦf
v f =R f if + 3.11
dt


Φabc  = ls .i abc  +  Msr .i f
T
3.12
Φ f =  M sr  .i abc  +L f .if
Avec
 La m ab m ac   i a   M af 
   
Φabc  =  mab Lb m bc   i b  +  M bf  i f 3.13
m m bc Lc    
 ac  i c   M cf 
ia 
Φ f =  m af m bf m cf  i b  +L f i f 3.14
ic 
La matrice des inductances est :

 2π 2π 
 L m +L 0cos(2θ) M m +L 0cos(2θ- ) M m +L 0cos(2θ+ )
 La m ab m ac   3 3 

2π 2π
 s  =  mab Lb
 
m bc  = M m +L0 cos(2θ- ) L m +L 0cos(2θ+ )

M m +L0 cos(2θ) 

m 3 3
 ac m bc L c   
2π
 M m +L 0cos(2θ+ ) 2π
M m +L0 cos(2θ) Lm +L0 cos(2θ- ) 
 3 3 
La matrice des mutuelles inductances est :

 
cos(θ) 
 m af   
2π
 M sr  =  m bf  =Msf cos(θ- )  3.15
3
 m cf   2π 
cos(θ+ ) 
 3 
Les équations réduites du moteur en fonction des inductances et courants sont:
d d d di
 vabc  =R s iabc  +  s  dt i abc  +( dt  s  ) i abc  +( dt M sr  )if +  Msr  ( dtf )
3.16
d
v f =R f if +   Msr  iabc  +Lf i f 
dt

2.6. Equations de fonctionnement de la machine dans le repère de Park
 Equations des tensions

 dΦ d
 v d =R Sid + dt -ωr Φq

 dΦ q
 v q =R Siq + +ωr Φ d 3.17
 dt
 dΦf
 v f =R f i f + dt

 Equations des flux
Φ d =Ld id +Mi f

Φ q =Lq iq 3.18

Φ f =Lf i f +Mi d
Te =p(Φ di q -Φq id )
3.19
Te =p[(Ld -Lq )i di q +Mif iq ]
2.7. Modèles d’état de la machine synchrone à rotor bobiné

dans le repère de Park.
 L f Lq Lf R f   
 di d   Lf R s L M
 dt   M 2 -L L - 2
ωr 2
 - 2 f 0 2 
M -L d Lf M -L d L f  M -L d L f M -L d L f 
   d f
 id   v 
   d 
 di q   Ld Rs M   1
 dt  =  - L ωr - - ωr   i q  +  0 0   vq 
q Lq Lq    Lq  
     if  
 di f     vf 
MR ML q Ld R f   M L 
 dt  - 2 s ω  0 - 2 d
   M -L L
 d f M 2 -L d L f 2 
M -L d L f   M 2
-L d Lf M -Ld L f 

 Machine synchrone à pôles lisses

Pour une machine synchrone à pôles lisses, on a donc: L d =L q =L s .
 di d   Lf R s -
Lf L s
ωr
Lf R f   Lf M 
 dt   M 2 -L L  - 2 0 
M 2 -L s L f 2
M -L s L f  M -Ls L f 2
M -L s L f 
   s f
 id   v 
 di q   Rs M    1  d 
 dt = -ωr - - ωr   i q  +  0 0   vq 
Ls Ls Ls
     
i
 
 di f   MR s ML s Ls R f   f   M Ls   vf 
 dt   - 2 ωr 
  2 0 - 2 
   M -L s Lf M 2 -L s Lf 2
M -L s L f   M -Ls L f M -Ls L f 
Te =p(Φ d i q -Φ q id )
11.20
Te =pMi f i q
3. Conclusion
Il excite plusieurs types de commande telle que :

 La commande directe de couple (D.T.C),
 La commande scalaire, par exemple (à flux constant),
 En rajoutant la commande adaptatif (sachant que les paramétras de la machine varient
avec la température,
 En imposant aussi une loi de commande au démarrage,
 En rajoutant des régulateurs numériques de type (algorithmes basé sur la logique
floue, les réseaux de neurones…etc.).
4. Critères de choix d'un variateur
 Tension réseau, Tension moteur,

 Options (numérique, analogique, possibilité de dialogue...),
 Courant.
5. Applications
 Régulation de vitesse, Levage, asservissement de position,

 TGV, métros ….,
 Ascendeurs.

Bibliographie
Bibliographie
[1] Electronique de puissance, études expérimentales, essais de systèmes, Auteurs : Michel
Pinard & Claude Naudet, éditions DUNOD.
[2] Problèmes d’électronique de puissance, Auteur: Jean-Marc Roussel, éditions DUNOD.
[3] Electronique de puissance, Tome1: commande des moteurs à courant continu, Tome2:
commande des moteurs à courant alternatif, par R. Chauprade et Francis Milsant,
collection ingénieurs E.E.A.
[4] Electronique de puissance, conversion de l’énergie, Auteur : Michel Lavabre, éditions
CASTEILLA.
[5] Mesures et essais sur machines électriques et systèmes électroniques Tome2 par P.Garot,
éditions CASTEEILLA.
[6] Systèmes électrotechniques, Applications industrielles, Auteurs : J.P CARON & J.P
HAUTIER, éditions TECHNIP.
[7] Modélisation et commande de la machine asynchrone Tome7, Auteurs : J.P CARON &
J.P HAUTIER, éditions TECHNIP.
[8] Le moteur asynchrone, régimes statiques et dynamique, Auteur : Luc MUTREL, éditions
ellipses.
[9] Commande des moteurs asynchrones, Volume1, Modélisation contrôle vectoriel et DTC,
sous la direction de Carlos Canudas de Wit, éditions HERMES Sciences Europe Ltd
,2000.
[10] Modélisation et commande des moteurs triphasés, commande vectorielle des moteurs
synchrones, commande numérique par contrôleurs DSP, Auteurs : Guy STURITER &
EDDIE SMIGIEL, éditions ellipses.
[11] [Le moteur asynchrone, régimes statiques et dynamique, Auteur : Luc MUTREL,
éditions ellipses.
[12] Electricité Industrielle, Auteur : Michel Girard, éditions EDISCIENCE.
[13] Convertisseurs et électronique de puissance : commande, description et mise en ouvre,
Auteur : Michel Pinard, éditions Dunod.
[14] Méthodologie de conception systémique en Génie Electrique à l'aide de l’outil Bond
Graph. Application à une chaîne de traction ferroviaire, thèse de spécialité, auteur : Grace
GANDANEGARA, année 2003.

Bibliographie
[15] Commande non linéaire d’une machine asynchrone à double alimentation, thèse de
spécialité, auteur : Paul-Étienne VIDAL, Ingénieur en Génie Electrique et Automatique
(ENSEEIHT) DEA Génie Electrique (GEET-TOULOUSE), année 2004.
[16] Etude comparative de chaînes de conversion d’énergie dédiées à une éolienne de petite
puissance, thèse de spécialité, auteur : Adam MIRECKI, année 2005.
[17] Articles de technique de l’ingénieur :
 D3 562 : Alimentation par convertisseurs statiques : régimes transitoires, Auteur :
Gilbert PASQUALINI.
 D3 563 : Machines asynchrones, à contrôle vectoriel de flux, Auteur : Faouzi BEN
AMMAR.
 D3 620 : Alimentation des machines asynchrones, Auteur : Bernard de FORNEL.
 D3 630 : Alimentation des machines synchrones, Auteurs : Michel LAJOIE-MAZNC
& Philippe VIAROUGE.
 D3 640 : Commande numérique des machines, évolution des commandes, Auteurs :
J.P Louis & Claude BERGMANN.
 D3 641 : Commande numérique : convertisseur-moteur à courant continu, Auteurs :
J.P Louis & Claude BERGMANN.
 D3 642 : Commande numérique des machines, systèmes triphasés : régime permanent,
Auteurs : J.P Louis & Claude BERGMANN.
 D3 643 : Commande numérique : régimes intermédiaires et transitoires, Auteurs : J.P
Louis & Claude BERGMANN.
 D3 644 : Commande numérique des machines synchrones, Auteurs : J.P Louis &
Claude BERGMANN.

Annexes
Annexe 1
Notations des grandeurs de la machine asynchrone

Rs ; Rr Résistances propres du stator et du rotor
s ; r Inductances propres du stator et du rotor
Ls ; Lr Inductances cycliques du stator et du rotor
L sf ; L rf Inductances de fuites du stator et du rotor
Ms ; Mr Mutuelles Inductances cycliques du stator et du rotor
M sr Mutuelle Inductance entre stator et rotor
M Mutuelle Inductance cyclique entre stator et rotor

p Angle électrique du repère de Park
s Angle électrique du champ tournant

 ; θm Angle électrique et angle mécanique du rotor
ωp ; ωr Vitesse angulaire électrique, du repère de Park et du rotor
ωs Pulsation du champ tournant
ωg Vitesse angulaire électrique des courants du rotor
p Nombre de paires de pôles de la machine asynchrone

J Moment d’inertie
f Coefficient de frottement visqueux
 Coefficient de dispersion de Blondel
Φm Flux magnétisant de la machine asynchrone
s ;  Vitesses angulaires mécaniques du stator et du rotor
Ts ; Tr Couple électromagnétique et couple résistant
τs ; τ r Constantes de temps du stator et du rotor
v abc ; i abc ;  abc  Vecteurs tensions ; courants et flux du stator dans le repère (abc)
v123 ; i123 ;  123  Vecteurs tensions ; courants et flux du rotor dans le repère (abc)
v ; i ;  
dq0s dq0s dq0s Vecteurs tensions ; courants et flux du stator dans le repère (dq0)
v ; i ;  
dq0r dq0r dq0r Vecteurs tensions ; courants et flux du rotor dans le repère (dq0)

Annexes
Annexe 2

 Ls   s -Ms

 Lr   r -M r

 Lso   s  2Ms
 L    2M
 ro r r
 2
 M  3 M sr
 0 -1 0 
-1 d  dθ  
 P(θ p )   P(θ p )   = p 1 0 0
 dt  dt 0 0 0
 
Annexe 3
Paramètres de la machine asynchrone simulée

R s  0.6
R r  0.4
L s  L r  61mH
M  59mH
J  17.510 3 kgm 2
f  1.8710 3 Nm/rad/s
Fn  50Hz
Vn  120V
Pn  2.2kW

Logiciels
Logiciels utilisés
[1] Matlab
[2] MS Power

Electro Avancee Ab

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Ce manuel de cours d’Electrotechnique avancé ; traite la modélisation et la commande des

Ce manuel de cours est complémenté par un CD ROM, propriétaire de l’auteur sur

CHAPITRE 1 : TRANSFORMATIONS MATHEMATIQUES POUR L’ETUDE DES

1. NECESSITE DES MATRICES DE TRANSFORMATIONS ______________________ 2

2. CHOIX DU REFERENTIEL A L’INTERIEUR DE LA MACHINE TOURNANTE ________ 2

3. MATRICES DE TRANSFORMATIONS USUELLES___________________________ 3

3.1. Matrice de Park ______________________________________________________________________ 3

3.2. Matrice de Charle Concordia __________________________________________________________ 5

3.3. Matrice de Clarke ____________________________________________________________________ 7

3.4. Relation entre les matrices de Concordia et de Park _____________________________________ 9

4. NOTIONS DE VECTEUR D’ESPACE ____________________________________ 10

CHAPITRE 2 : MODELISATION ET COMMANDE DE LA MACHINE

1. DESCRIPTION DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASEE A CAGE __________ 13

2. REPARTITION DU CHAMP MAGNETIQUE DANS L’ENTREFER DE LA MACHINE __ 14

3. REPRESENTATION DE LA MACHINE DANS LE REPERE (DQ0) _______________ 15

5. REPRESENTATION DE LA MACHINE PAR LEURS AXES ____________________ 15

6. RELATION DES FREQUENCES _______________________________________ 16

7. EQUATIONS DE FONCTIONNEMENT REELLES DE LA MACHINE ASYNCHRONE _ 16

8. EQUATIONS DE FONCTIONNEMENT DE LA MACHINE DANS LE REPERE DE PARK 18

9. REPERES USUELS ________________________________________________ 20

10. EQUATIONS COMPLEXES DE LA MACHINE DANS LE REPERE DU PARK ______ 22

11. SCHEMAS ELECTRIQUES EQUIVALENT EN REGIME QUELCONQUE __________ 23

12. EXPRESSIONS DU COUPLE ELECTROMAGNETIQUE ______________________ 24

13. MODELES D’ETAT DE LA MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN TENSION ___ 25

13.1. Simulation du modèle dans un repère lié au stator ______________________________________ 30

14. COMMANDE EN COURANT DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASEE_______ 36

14.1. Simulation du modèle de la machine dans un repère lié au stator _________________________ 38

15. MODELISATION DE L’ONDULEUR TRIPHASE DE TENSION _________________ 41

16. TECHNIQUES DE COMMANDE DE L’ONDULEUR TRIPHASE DE TENSION ______ 43

16.1. MLI intersective _____________________________________________________________________ 43

16.2. MLI vectorielle ______________________________________________________________________ 44

16.3. MLI multinivaux ____________________________________________________________________ 46

17. COMMANDE DU MOTEUR ASYNCHRONE TRIPHASE PAR ONDULEUR MLI DE

18. COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE A FLUX ORIENTE __ 50

18.1. Orientation du flux rotorique _________________________________________________________ 50

18.2. Estimateur de flux du rotor __________________________________________________________ 51

18.3. Estimateur de l’ange de Park p _______________________________________________________ 52

18.4. Modèle de la machine asynchrone à flux orienté ________________________________________ 52

18.5. Modèle de la machine asynchrone à flux rotorique orienté _______________________________ 53

CHAPITRE 3 : MODELISATION DYNAMIQUE DE LA MACHINE SYNCHRONE

1. MODELISATION ET COMMANDE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANT

1.1. Description de la machine synchrone triphasée à aimant ________________________________ 55

1.2. Hypothèses __________________________________________________________________________ 55

1.3. Représentation de la machine synchrone dans les repères (abc, dq0)______________________ 56

1.4. Relation des fréquences ______________________________________________________________ 57

1.5. Equations de fonctionnement réelle de la machine ______________________________________ 57

1.6. Equations de fonctionnement de la machine dans le repère de Park ______________________ 58

1.7. Modèles d’état de la machine synchrone _______________________________________________ 59

2. MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A ROTOR BOBINE ___________ 62

2.1. Description de la machine synchrone à rotor bobine ____________________________________ 62

2.2. Hypothèses __________________________________________________________________________ 62

2.3. Représentation de la machine synchrone dans les repères (abc, dq0)______________________ 62

2.4. Relation des fréquences ______________________________________________________________ 63

2.5. Equations de fonctionnement réelles de la machine _____________________________________ 63

2.6. Equations de fonctionnement de la machine dans le repère de Park ______________________ 65

2.7. Modèles d’état de la machine synchrone à rotor bobiné _________________________________ 65

4. CRITERES DE CHOIX D'UN VARIATEUR ________________________________ 66

LOGICIELS UTILISES _______________________________________________ 71

Chapitre 1 : Transformations mathématiques pour l’étude des

Electrotechnique avancée Page : 1 Proposé par M : SOYED Abdessami

1. Nécessité des matrices de transformations

2. Choix du référentiel à l’intérieur de la machine tournante

Electrotechnique avancée Page : 2 Proposé par M : SOYED Abdessami

3. Matrices de transformations usuelles