Asservisement & Regulation - Ab

Ce manuel de cours et d’exercices d’Asservissement et de Régulation est un outil
permettant aux étudiants de suivre, comprendre et d’assimiler ce cours. En s’appuyant

sur la résolution des exercices, d’une façon méthodiques et pédagogiques, accompagnés
par une simulation de certains exercices, en utilisant le logiciel ‘’Matlab’’.
Il s’adresse en premier lieu aux étudiants du réseau ISET, à ceux qui désirent améliorer
leur connaissance dans cette matière. Il s’adresse également aux élèves ingénieurs.
Ce manuel comporte cinq chapitres, le premier chapitre est consacré à l’étude et l’utilité
de la transformée de Laplace, le deuxième chapitre traitant la modélisation d’un
système linéaire par une fonction de transfert, le troisième chapitre traite l’étude et
l’analyse temporelle et fréquentielle d’un système linéaire asservi, le quatrième chapitre
donne un aperçu sur les systèmes linéaires bouclés, le cinquième chapitre donne un
aperçu sur les différents techniques utilisés pour l’étude de la stabilité d’un système
linéaire continu. Enfin, il est terminé par des exercices avec éléments de correction de
chaque chapitre.
Auteur: SOYED Abdessamï

Sommaire
CHAPITRE 1: TRANSFORMEE DE LAPLACE DES FONCTIONS CAUSALES _____________ 7
1. FONCTIONS CAUSALES _____________________________________________________________ 8
2. FONCTIONS CAUSALES ELEMENTAIRES_______________________________________________ 8
2.1. Impulsion de Dirac unitaire _________________________________________________________ 8
2.2. Echelon unité ____________________________________________________________________ 8
2.3. Rampe unitaire ___________________________________________________________________ 9
3. FONCTIONS CAUSALES RETARDEES__________________________________________________ 9
4. AUTRES FONCTIONS USUELLES ____________________________________________________ 10
4.1. Fonction créneau (porte)___________________________________________________________ 10
4.2. Fonction triangulaire _____________________________________________________________ 10
4.3. Fonction sinusoïdale causale _______________________________________________________ 11
5. TRANSFORMEE DE LAPLACE D’UNE FONCTION CAUSALE_______________________________ 11
5.1. Propriétés de la transformée de Laplace _______________________________________________ 11
5.2. Transformée de Laplace d'une fonction périodique causale ________________________________ 13
6. PRODUIT DE CONVOLUTION DES FONCTIONS CAUSALES_______________________________ 14
6.1. Propriétés du Produit de Convolution ________________________________________________ 14
6.2. Transformée de Laplace du produit de Convolution _____________________________________ 14
6.3. Transformée de Laplace d’intégrale d’une fonction causale _______________________________ 14
7. TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE D’UNE FONCTION CAUSALE ______________________ 15
7.1 Propriétés de la transformée de Laplace Inverse ________________________________________ 15
8. TABLE DU TRANSFORMEE DE LAPLACE ET LAPLACE INVERSE __________________________ 16
9. RESOLUTION DES EQUATIONS DIFFERENTIELLES PAR LA METHODE DE (TL) ______________ 17
9.1. Equation du premier ordre à cœfficients constants_______________________________________ 17
9.2. Fonction de transfert______________________________________________________________ 17
i
Sommaire
9.3. Solution ou réponse à une entrée ____________________________________________________ 17
9.4. Equation de deuxième ordre à cœfficients constants _____________________________________ 17
9.5. Equation différentielle d’ordre (n) à cœfficients constants_________________________________ 18
EXERCICES SUR LA TRANSFORMEE DE LAPLACE _________________________________ 19
EXERCICES SUR LE PRODUIT DE CONVOLUTION __________________________________ 21
EXERCICES SUR LA TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE ________________________ 22
EXERCICES SUR LES EQUATIONS DIFFERENTIELLES ______________________________ 24
CHAPITRE 2: MODELISATION D’UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU INVARIANT_____ 25
1. DIFFERENTS TYPES DE SYSTEMES INDUSTRIELS _____________________________________ 26
2. MODELISATION DES SYSTEMES LINAIRES CONTINUS INVARIANTS _______________________ 27
2.1. Modèle de connaissance ___________________________________________________________ 27
2.2. Modèle de comportement __________________________________________________________ 27
3. MODELISATION D’UN SYSTEME LCI __________________________________________________ 27
4. REPONSES PARTICULIERES (SIGNAUX TESTS) ________________________________________ 28
2.1. Réponse Impulsionnelle ___________________________________________________________ 28
2.2. Réponse Indicielle _______________________________________________________________ 28
2.3. Réponse harmonique _____________________________________________________________ 28
5. POLES ET ZEROS D’UNE FONCTION DE TRANSFERT ___________________________________ 29
6. ASSERVISSEMENT ET REGULATION D’UN SYSTEME LINEAIRE ___________________________ 29
7. EXEMPLE DE MODELISATION DES PROCESSUS INDUSTRIELS ___________________________ 30
7.1. Système mécanique ______________________________________________________________ 30
7.2. Système électrique _______________________________________________________________ 30
ii
Sommaire
CHAPITRE 3: ANALYSE TEMPORELLE ET FREQUENTIELLE D’UN SLC ______________ 31
1. ETUDE D’UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU (SLC) DE PREMIER ORDRE____________________ 32
1.1. Analyse temporelle_______________________________________________________________ 33
1.2. Analyse harmonique______________________________________________________________ 35
2. ETUDE DU SYSTEME LINEAIRE CONTINU (SLC) DE DEUXIEME ORDRE ____________________ 39
2.1. Solutions de l’équation du système du 2eme ordre________________________________________ 41
2.2. Etude de la réponse temporelle d’un système 2eme ordre __________________________________ 42
2.3. Analyse harmonique d’un système de deuxième ordre ___________________________________ 50
CHAPITRE 4: LES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS BOUCLES _____________________ 55
1. INTRODUCTION ___________________________________________________________________ 56
2. SCHEMA FONCTIONNEL D’UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU ASSERVI ____________________ 56
3. FONCTION DE TRANSFERT D’UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU EN BOUCLE FERMEE _______ 56
CHAPITRE 5: STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS (SLC) ______________ 59
1. CONDITIONS DE STABILITE _________________________________________________________ 60
1.1. Domaine temporel ________________________________________________________________ 60
1.2. Domaine fréquentiel ______________________________________________________________ 60
2. CRITERE DE STABILITE ALGEBRIQUE DE ROUTH ______________________________________ 60
3. CRITERE DE STABILITE GRAPHIQUES ________________________________________________ 61
3.1. Critère de Bode__________________________________________________________________ 61
3.2. Critère de Nyquist _______________________________________________________________ 61
ELEMENTS DE SOLUTIONS ________________________________________________________ 69
SIGNAUX USUELS : ________________________________________________________________ 79
BIBLIOGRAPHIE _________________________________________________________________ 80
iii
Chapitre ❶
Chapitre 1: Transformée de Laplace des fonctions causales
Asservissement & Régulation Page: 7 Propose par: SOYED-Abdessamï

Chapitre ❶
La transformée de Laplace est considérée comme étant un outil mathématique puissant, elle
permet de remplacer les opérateurs analytiques de dérivation et d'intégration par des opérateurs
algébriques. Elle facilite la résolution des équations différentielles.
1. Fonctions causales
Une fonction de la variable réelle ( t ) est dite causale, si pour tout ( t<0 ). On a f(t)=0 .
2. Fonctions causales élémentaires
2.1.Impulsion de Dirac unitaire

Elle est définie par: δ(t)=1; si t=0
δ(t)
1
t
0
Fig.1.1: Impulsion de Dirac unitaire
2.2.Echelon unité
0 ; t  0
Elle est définie par: u(t)  
1 ; t  0
u(t)
1
t
0
Fig.2.2: Echelon (Heaviside) unitaire
Remarques:
 On obtient une fonction causale (g1(t)) tout en multipliant une fonction (g(t)) à variable réelle
par un échelon unité, on a donc g1 (t)=g(t).u(t) .
 Un échelon est dit un non unitaire, si son amplitude est différente de (1).

Chapitre ❶
2.3.Rampe unitaire
0 ; t<0
Elle est définie par< r(t)=  ; ou bien r(t)=t.u(t)
 t ; t>0
r(t)
1
t
0 1
Fig.1.3: Rampe unitaire
3. Fonctions causales retardées

3.1. Echelon retardé
Elle s’exprime par f(t)=E ; t>T , soit alors f(t)=E.u(t-T))
f(t)
E
t
0 T
Fig.1.4: Echelon retardé
3.2. Rampe retardée

Elle s’exprime par g(t)=E.t ; t>T , soit alors g(t)=E.r(t-T)
g(t)
t
0 T
Fig.1.5: Rampe retardée

Chapitre ❶
4. Autres fonctions usuelles
4.1.Fonction créneau (porte)
0 ; t <a

Elle est définie par: p(t)=  E ; a  t  b , avec (a ,b)   2 , telque (0<a<b) ; elle peut s’exprimée
0 ; t  b

aussi par: p(t)=E.[u(t-a)-u(t-b)] .
p(t)
E
t
0 a b
Fig.1.6: Fonction porte
4.2.Fonction triangulaire
0 ; t<a
 E.t
 ; atb
T
Elle est définie par: tri(t)   1 , avec (a ,b,c)  3 , tel que (0<a<b<c) ; elle peut
E.t
- ; btc
 T2
0 ; tc
E E.(T1 +T2 ) E
aussi s’exprimée par: tri(t)= (t-a).u(t-a)- (t-b).u(t-b)+ (t-c).u(t-c)
T1 T1T2 T2
tri(t)
t
0 a b c
T1 T2
Fig.1.7: Fonction triangulaire

Chapitre ❶
4.3.Fonction sinusoïdale causale
La fonction sinusoïdale causale est définie par: v(t)=Vm .sin(t) ; t  0 ou bien v(t)=Vm .sin(t).u(t) .
v(t)=Vm*sin(wt)
400
300
200
100
v(t)
0
T/2 T
-100
-200
-300
-400
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Temps(s)
Fig.1.8: Fonction sinusoïdale
5. Transformée de Laplace d’une fonction causale

La transformée de Laplace d’une fonction causale ( f(t) ) à variable réelle, est définie par:
+
F(p)=L  f(t)  =  f(t).e -pt dt . Avec p=σ+jw ; (σ,w)  2 ; p: Opérateur de Laplace
0
5.1.Propriétés de la transformée de Laplace
 Linéarité: L[αf1 (t)+βf 2 (t)]=αF1 (p)+βF2 (p) , avec (, β)   2 .
 Théorème de retard: L[f(t-T)]=e-pT F(p) , avec T + .
 Théorème de décalage fréquentiel: L[e-p.w 0 .t .f(t)]=F(p+w 0 ) .
1 p
 Théorème de facteur d’échelle: L  f(nt)  = F( ) ; n  Z  .
n n

Chapitre ❶
 Théorème de la dérivation:
df(t)
 L[ ]=pF(p)-f(0+ ) , (dérivée première)
dt
d 2 f(t) df
 L[ 2
]=p 2 F(p)-pf(0 + )- (0 + ) , (dérivée seconde).
dt dt
d n f(t) n
n-1
k d
n-k-1
f(0 + )
 L[
dt n
]=p F(p)- 
k=0
p
dt n-k-1
, (dérivée d’ordre n).
 Théorème d’intégration:
 F(p)+f(0+ )
L   f(t)dt  =
 0  p
 Théorème de la valeur initiale:
On suppose que la fonction f(t) est dérivable et possède une transformée de Laplace. On admet
+ df(t) -pt + df(t) -pt df(t) df -pt
que lim (  e dt=  lim ( e dt .Sachant que L[ ]=pF(p)-f(0+ ) et lim e =0 .
p +  0 dt 0 p  +  dt dt p  dt
On obtient alors donc : lim  pF(p)  =f(0 ) .

+
p + 
 Théorème de la valeur finale:

On suppose que la fonction f(t) est dérivable et possède une transformée de Laplace. Sachant
 df(t) -pt  df(t) -pt df(t) -pt df(t)
que: lim[ e dt]=  lim[ e ]dt et lim e = . On obtient alors:
p 0 0 dt 0 p  0 dt p  0 dt dt
 df(t) -pt +  df(t) 
lim[  e dt]=  f(t) 0 = lim [f(t)-f(0 + )] , en plus on a  L[ ]=pF(p)-f(0+ )  .Si les limites
p0 0 dt t  + 
 dt 
sont finies, on obtient alors donc: lim  pF(p) = lim  f(t) .

p 0 t + 

Chapitre ❶
5.2.Transformée de Laplace d'une fonction périodique causale

La fonction causale suivante ( f 1 (t) ) admet une transformée de Laplace ( F1 (p) ).
f1 (t)
t
0
T
Fig.1.9: Fonction « f 1 (t) »
+
La fonction f(t) est périodique et causale, définie par: f(t)=f1 (t)+f2 (t)+......+f n (t).+...=  fk (t) .
k=1
f(t)
t
0 T 2T 3T
Fig.1.10: Fonction périodique causale
La fonction f(t) est une sommation de f 1 (t) avec un décalage temporel régulier répétitif (T). Elle
 
peut s’écrire par: f(t)=  f n (t)= f1 (t-nT)u(t-nT) , sa transformée de Laplace est fournie par:
n=1 n=1

F1 (p)
L  f(t) = f n (t)=
-pT
n=1 1-e

Chapitre ❶
6. Produit de Convolution des fonctions Causales

Le produit de convolution traduit, le balayage d’une fonction sur une autre, il représente la
mesure des fonctions. Il s’applique sur des fonctions temporelles ou des fonctions fréquentielles.
Le produit de convolution de deux fonctions temporelles (f et g) est une fonction temporelle (h).

Il est définit par: h(t)=(f*g)(t)= 0 f(τ).g(t-τ)dτ .
6.1.Propriétés du Produit de Convolution

Le produit de convolution est linéaire, commutatif, associatif et distributif par l’addition.
Il possède aussi d’autres propriétés.
 Commutativité: f(t)*g(t)=g(t)*f(t) .
 Associativité: f(t)*  g(t)+h(t)  =  f(t)*g(t)  *h(t) .
 Linéarité:  αf(t)+βg(t) *h(t)=α  f(t)*h(t) +β  g(t)*h(t)  ; (α,β)  
 Décalage Temporel: f(t-τ1 )*g(t-τ 2 )=h(t-τ1 -τ 2 ) .
d d d
 Dérivation: h(t)= f(t)*g(t) =[ f(t)]*g(t)=f(t)*[ g(t)] .
dt dt dt
6.2.Transformée de Laplace du produit de Convolution

Le produit de convolution de deux fonctions temporelles se traduit par un produit simple dans le
plan de Laplace, en effet on a h(t)=f(t)*g(t) , on obtient alors donc:
L  f(t)*g(t) =L  f(t) L  g(t) =F(p).G(p)=H(p)
6.3.Transformée de Laplace d’intégrale d’une fonction causale
On considère une fonction réelle f(t) à variable réelle (t). Le produit de convolution de cette
t t
fonction par un échelon unité est définit par: (u*f)(t)=  f(τ).u(t-τ)dτ=  f(τ)dτ . On obtient alors:
0 0
t 1
L   f(τ)dτ  =F(p).
 0  P

Chapitre ❶
7. Transformée de Laplace inverse d’une fonction causale

Pour trouver la fonction originale dune fonction temporelle, connaissant sa transformé de
+
1
Laplace F(p) .On applique la définition inverse f(t)=L  F(p)  =
-1
 F(p)e pt dp , ou bien on utilise
2πj -
la méthode de Résidu (décomposition en élément simple de f(t)).
7.1 Propriétés de la transformée de Laplace Inverse
 Linéarité: L-1[αF1 (p)+βF2 (p)]=αf1 (t)+βf 2 (t) , avec (α;β)   2 .
 Théorème de retard: L-1[e-pT F(p)]=f(t-T) , avec T + .
 Théorème de décalage fréquentiel: L-1F(p+w 0 )=e-p.w 0 .t .f(t) .
p
 Théorème de facteur d’échelle: L-1[F( )]=n.f(nt) ; n  Z  .
n
+ f(t)
 Théorème d’intégration: L-1[  F(x)dx]=
p t
F(p)
 Théorème de dérivation: F'(p)=L-1[ ]=-t.f(t)
dp

Chapitre ❶
8. Table du Transformée de Laplace et Laplace inverse

f(t) F(p) Remarque
δ(t) 1
u(t)=1 1 p0
p
t.u(t) 1 p0
p2
t 2 .u(t) 2 p0
p3
t n .u(t) n! n  N et p  0
pn+1
e-at f(t).u(t) F(p  a) a 
e  at .u(t) 1 Réel(p  a)  0
pa
t n e-at .u(t) n! n  N et
(p  a) n 1 (p  a)  0
e-at sin(wt).u(t) w (p  a)  0
(p  a) 2  w 2
e-at cos(wt).u(t) p
(p+a)2 +w 2 (p  a)  0
 1 -
t
-
t
 1
τ1 τ2
 1- (τ1e -τ 2 e ) p(1  τ1p)(1  τ 2 p) m>1
 τ1 -τ 2 
e-m.w0 .t
1-
1-m 2 
sin (w 0 1-m 2 ).t-φ 
1-m 2
φ=-arctan( ) 1 m 1
m
p p 2
p[1+2m +( ) ]
e-m.w 0 .t
1-
1-m 2 
cos (w 0 1-m 2 ).t-φ  w0 w0
m
φ=arctan( )
1-m 2

Chapitre ❶
9. Résolution des équations différentielles par la méthode de (TL)

9.1.Equation du premier ordre à cœfficients constants
dy
Soit l’équation différentielle suivante +ay=ke(t) , ou y (t): sortie et e (t): entrée. On suppose de
dt
plus que la condition initiale n’est pas nulle, c’est à dire y(0 +)=y0. Pour résoudre cette équation, il
kE(p)+y0
suffit de la transformer dans le domaine de Laplace, on obtient alors Y(p)= .
p+a
9.2.Fonction de transfert
Y(p) k
On appelle fonction de transfert (transmittance), le rapport H(p)= = , avec la condition
E(p) p+a
initiale nulle.
9.3.Solution ou réponse à une entrée
La solution générale est donnée par y(t)=L-1[Y(p)] .
 Réponse Impulsionnelle:
k
L’entrée est une impulsion nuitée e(t)=δ(t) , la solution est fournie par y(t)=[ +y0 ]e-at .
a
 Réponse Indicielle:
k
L’entrée est un échelon unité e(t)=u(t) , la solution est fournie par y(t)= (1-e-a.t )+y0e-a.t .
a
9.4.Equation de deuxième ordre à cœfficients constants
d 2 y dy
L’équation différentielle de 2éme ordre est décrit par a +b +cy=ke(t) , avec y(t):sortie et
dt 2 dt
dy +
e(t):entrée. Les conditions initiales ne sont pas nulles et valent: y(0+ )=y0 et y'(0+ )= (0 )=y'0 .
dt
La transformée de Laplace de l’équation précédente est fournie par:
d 2 y dy kE(p)+y 0 (ap+b)+y'0
L[a 2 +b +cy]=L[ke(t)] , soit Y(p)= .
dt dt ap 2 +bp+a

Chapitre ❶
9.5.Equation différentielle d’ordre (n) à cœfficients constants

Soit un système industriel schématisé par la figure ci-dessous, il est modélisé par une équation
dns  t  ds  t  de(t) d me  t 
différentielle donnée par: a n +...+a1 +a 0s(t)=b0e  t  +b1 +...+b m .
dt n dt dt dt m
e(t) s(t)
Système
Fig.1.11: Schéma d’un processus industriel
Sp b m p m +b m-1p m-1 +...+b1p+b 0

La transformé de Laplace du système est fournie par: G(p)= =
E p a n p n +a n-1p n-1 +...+a 1p+a 0
E(p) S(p)
G(p)
Fig.1.12: Schéma fonctionnel d’un processus industriel

Chapitre ❶
Exercices sur la Transformée de Laplace
Exercice 1:
Trouver les fonctions de transfert, des fonctions temporelles suivantes:
1
a) f(t)=(1- t 2 -e-2t ).u(t) ,
2
b) g1 (t)=e-2t cos(3t).u(t) ; g 2 (t)=e-2t sin(3t).u(t) ,
c) h1 (t)=(1-t+t 2 )e-3t .u(t) ; h 2 (t)=e-2t (1-t) 2 .u(t) ,
d) x(t)=  (t+2).u(t)+(t+2).u(t-1)  ,
2
e) y(t)=e-a.t .
Exercice 2:
Trouver les fonctions temporelles des signaux ci-dessous, en déduire leurs transformée de
Laplace.
f g
E E
t t
0 T 0 T 2T
h
E
t
0 T

Chapitre ❶
Exercice 3:
Déterminer les fonctions de transfert, des fonctions temporelles suivantes (u: Echelon):
π π
a) f(t)=sin(wt- ).u(wt- ) ,
3 3
π
b) g(t)=sin(wt).u(wt- )
3
 π
c) h(t)=sin  wt-  .u(wt) .
 3
Eléments de Réponses
Exercice 1:
1 1 1
a) L  f(t) =F(p)= - 3 - ,
p p p+2
(p+2) 3
b) G1 (p)= 2
; G 2 (p)= ,
(p+2) +9 (p+2)2 +9
1 1 2 1 2 2
c) H1 (p)= - 2
+ 3
, H 2 (p)= - +
p+3 (p+3) (p+3) p+2 (p+2) (p+2)3
2
2 1 3 1
d) X(p)= + 2 +( + 2 ).e-p
p p p p
e) Y(p)=
Exercice 2:
Fonctions temporelles des signaux et leurs transformée de Laplace :
E E E
 f(t)= t.u(t)- (t-T).u(t-T) , F(p)= 2 (1-e-pT ) ;
T T Tp
E E E E
 g(t)= u(t)-  (t-T).u(t-T)-(t-2T).u(t-2T)  , G(p)= - 2 (e-pT -e-2pT ) ;
T T p Tp
E E E E
 h(t)= u(t)-  (t-T).u(t-T)  -Eu(t-T) , H(p)= 2 (1-e-pT )- e-pT )
T T Tp p

Chapitre ❶
Exercice 3:
Déterminer les fonctions de transfert, des fonctions temporelles suivantes (u: Echelon):
π
w -3
a) F(p)= e , en appliquant le théorème de retard
p+w
π
-
3
(w-p 3)
b) G(p)=e ,
2(p 2 +w 2 )
 π
c) h(t)=sin  wt-  .u(wt) ,
 3
Exercices sur le Produit de Convolution
Exercice 1:
Déterminer la nature des systèmes continus suivants s’ils sont de type:
 Linéaire ou non,
 Dynamique ou statique,
 Variant ou non,
 Causal, anti-causal ou non causal,
1. f(t)=cos(5t).u(t) ;
2. g(t)=u(t-2)+u(t-2) ;
0 ; t<0
3. h(t)= 
 u(t)+u(t-2) ; t  0
du(t)
4. y(t)= ;
dt
t
5. x(t)=  u(τ)dτ .
-

Chapitre ❶
Exercice 1:
1. Système statique, linéaire, variant et causal.
2. Système dynamique, linéaire, variant et non causal.
3. Système dynamique, linéaire, variant et causal.
Exercices sur la Transformée de Laplace Inverse
Trouver les origines des fonctions de transfert suivantes:

4 1
a) F(p)= ; G(p)= 2 ,
P+3 P +4p+4
1 p+1
b) H(p)= 2
; X(p)= 2 ,
p +3p+2 P +5p+6
2 1 1 2
c) W(p)= 2
; S(p)= - 2
- 3
(p+2) (p+1) (p+1) p
p+2
d) K(p)= 2
,
p +2p+3

Chapitre ❶
4 1
a) f(t)=L-1  F(p)  =L-1 ( )=(4e-3t ).u(t) ; g(t)=L-1 ( 2
)=(te-2t ).u(t) ,
P+3 P +4p+4
1 1 1 p+4
b) h(t)=L-1 ( 2
)=L-1 ( - )=(e-t -e-2t ).u(t) ; x(t)=L-1 ( 2 )=(2e-2t -e-3t ).u(t) ,
p +3p+2 P+1 p+2 p +5p+6
 2  1 1 2
c) w(t)=L-1  2 
=2e-2t .u(t) ; s(t)=L-1[ - 2
- 3 ]=[e-t -te-t -t 2 ].u(t)
 (p+2)  (p+1) (p+1) p
p+2 1
d) k(t)=L-1[ 2
]=e-2t [cos( 2.t)+ sin( 2.t)].u(t) ,
p +2p+3 2

Chapitre ❶
Exercices sur les équations différentielles
Résoudre les équations différentielles suivantes par la méthode de la Transformé de Laplace

dy 2 dy
a) 2
+2 +y=0 ; y(0)=2 et y’(0)=0,
dt dt
dy 2 dy
b) 2
+6 +9y=e-2t .u(t) ; y(0)= y’(0)=0,
dt dt
dy 2
c) 2
-y=(3e-2t +t 2 +1).u(t) ; y(0)= y’(0)=0,
dt
dy 2
d) -4y=(3e-t -t 2 ).u(t) ; y(0)= 0, y’(0)=2,
dt 2
dy 2
e) 2
+y=e-t cos(2t).u(t) ; y(0)= y’(0)=0,
dt
dy 2
f) +y=u(t)-u(t-1) ; y(0)=2 ; y’(0)=0,
dt 2
Eléments de Réponses: Eq_diff

Chapitre ❷
Chapitre 2: Modélisation d’un Système Linéaire Continu

Invariant

Chapitre ❷
1. Différents types de Systèmes Industriels

1.1. Système mono entrée sortie
C’est un système automatisé qui possède une seule entrée et une seule sortie.
e(t) Processus s(t)

Industriel
1.2. Système plusieurs entrées et mono sortie

C’est un système automatisé qui possède plusieurs entrées et une seule sortie.
e1 (t) s(t)
Processus
e n (t) Industriel
1.3. Système mono entrée et plusieurs sorties

C’est un système automatisés qui possède une seule entrées et plusieurs sorties.
e(t) s1 (t)
Processus
Industriel s n (t)
1.4. Système Invariant

C’est un système dont leurs paramètres ne se modifient pas dans le temps. En réalité le processus
industriel subit un vieillissement, causé par l’usure, fatigue…etc.
1.5. Système Continu
C’est un système où les variables d’entrée et de sortie sont définies pour tout instant, les signaux
sont analogiques.
En revanche, les signaux de commande moderne des systèmes industriel, est de type digital ce
qui nécessite un échantillonnage de ces signaux. Ce sont des systèmes et des signaux discrets.
1.6. Système Linière
C’est un système qui obéit au théorème de Superposition

Chapitre ❷
2. Modélisation des Systèmes Linaires Continus Invariants

Les systèmes industriels ceux sont des systèmes complexes, il est plus facile de le décomposer
en sous-systèmes, afin de le modélisé, par un modèle de comportement ou un modèle de
connaissance.
2.1.Modèle de connaissance
C’est un modèle définit à partir des équations différentielles (lois physiques).
2.2.Modèle de comportement
C’est un modèle qui est remplacé par une boîte noire. Il est identifié (obtenu) à partir de résultats
expérimentaux.
3. Modélisation d’un Système LCI

En réalité, il n’existe pas un système linéaire continu décrivant ou modélisant un processus
industriel. On suppose que le modèle du processus est linéaire pour des raisons de simplification.
Un système linéaire est excité par une entrée x(t), il est régi par une sortie y(t), qui peut être
modélisé par une équation différentielle à coefficients constants de type:
dn y d n-1y dm x d m-1x
an +a n-1 +...+a 0 y=b m +b m-1 +...+b0 x
dt n dt n-1 dt m dt m-1
L’étude portera autour d’un état stable, les conditions initiales seront considérées comme nulles.
La transformée de Laplace de cette équation, définie une fonction de transfert (transmittance) en
Y(p)
boucle ouverte du système H(p)= . Elle peut être représentée par un schéma fonctionnel
X(p)
(schéma bloc), qui exprime la relation Y(p)=H(p).X(p) .
X(p) Y(p)
H(p)
Fig.2.1: Schéma bloc d’une fonction de transfert
La transformé inverse de Laplace de H(p) est délicate car elle fait intervenir un produit de
+
convolution y(t)=h  x(t)=  h(τ).x(t-τ)dτ .
-

Chapitre ❷
Par contre l’étude dans le plan de Laplace, fait intervenir une multiplication simple :
Y(p)=H(p).X(p)
La fonction de transfert H(p) peut se mettre sous la forme suivante:
m
Y(p) b m p m +b m-1p m-1..+b 0

 (p-p )
j=1
j
(p-z1 )(p-z 2 )..(p-z m )
H(p)= = =K. n
=K.
X(p) a n p n +a n-1p n-1..+a 0 (p-p1 )(p-p 2 )..(p-p n )
 (p-p )
i
i
Les (zi ) et (pj ) forment respectivement les zéros et les pôles de la fonction transfert H (p).
Les nombres des pôles et des zéros, donnent respectivement les degrés, du dénominateur et le
K 1+cl .p+c2 .p 2 ...
degré du numérateur (n; m). Elle peut s’écrire aussi sous la forme H(p)= ( ).
P N 1+d l .p+d 2 .p 2 +...
Avec (N; K) , représente respectivement, la classe et le gain statique de système.
4. Réponses particulières (signaux tests)

La réponse sortie y(t) dépend de signal d’entré d’excitation x(t). Elle peut être décomposée en
une somme de deux fonctions y(t)=y1 (t)+y 2 (t) , avec y1(t) est la réponse libre et y2(t) est la
réponse forcée.
2.1.Réponse Impulsionnelle
L’entrée est une impulsion de Dirac x(t)=δ(t) , alors la sortie est Y(p)=H(p) , par conséquent on a
y(t) = h(t) ; h(t): est appelée réponse Impulsionnelle.
2.2.Réponse Indicielle
L’entrée est un échelon unité x(t)=u(t) , la sortie y (t) est appelée réponse Indicielle.
2.3.Réponse harmonique
L’entrée est une fonction sinusoïdale de type x(t)=X 0 .sin(wt) , la réponse harmonique obtenue
est exprimée par Y(p)=Y(jw) , par conséquent on obtient y(t)=Y0 .sin(wt-φ) .
Le module et l’argument de la fonction de transfert en régime harmonique, valent alors:

Y0
H(jw) = ; φ=arg(H(jw) .
X0

Chapitre ❷
5. Pôles et zéros d’une fonction de transfert

La connaissance des pôles et des zéros d’une fonction de transfert sont primordiaux pour l’étude
d’un asservissement. La fonction de transfert peut être mise sous une forme faisant apparaître les
 p-z 0 p-z1 p-z m 
pôles et les zéros, on peut l’écrire alors H(p)=k  + +.....+ .
 p-p 0 p-p1 p-p n 
6. Asservissement et Régulation d’un système linéaire

On parle d’un système asservi ou une poursuite, quand la sortie suit l’entrée (excitation), pour
une entrée dynamique (variable avec le temps).
Par contre si l’entrée de la boucle d’un processus Industriel est constante ou il varie par paliers,
on parle alors de régulation.
E(p) S(p)
 K(p) H(p)

C p (p)
Fig.2.2: Schéma bloc d’une boucle d’asservissement ou de régulation
Avec
 E(p) et S(p) : Entrée (consigne) et sortie du processus,
 (p): Erreur,
 K(p): Correcteur du processus,
 H(p): Fonction de transfert du processus,
 Cp(p) : Capteur d’informations de la chaîne de retour.
Exemples:
 Asservissement de vitesse ou de position d’un moteur électrique,
 Asservissement de l’altitude d’un avion.
 Régulation de la température d’un réfrigérateur,
 Régulation de la température d’un four électrique.

Chapitre ❷
7. Exemple de modélisation des processus industriels

Un système industriel peut être décrit par une équation différentielle.
7.1.Système mécanique
On considère le système mécanique de la figure ci-dessous, qui est formé par une masse M(kg),
sur laquelle on applique une force F(t) elle est retenue par un ressort de raideur k(N/m) et un
amortisseur de coefficient de frottement visqueux f(N/m/s). On appelle (L) la position de la
masse. L’origine de ce repère est prise au niveau de la position du point de repos de la masse M.
F(t) Masse
M f
Fig.2.3: Système Mécanique
7.2.Système électrique
On considère le circuit électrique série (RLC) de la figure ci-dessous, il est alimenté par une
source de tension alternative.
R L
i
e u
C
Fig.2.4: Système Mécanique
d2u du
L‘équation différentielle modélisant ce circuit est donnée par e(t)=LC 2
+RC +u .
dt dt

Chapitre ❸
Chapitre 3: Analyse Temporelle et Fréquentielle d’un SLC

Chapitre ❸
1. Etude d’un Système Linéaire Continu (SLC) de premier ordre

On considère un processus industriel, modélisé par une équation différentielle de premier ordre
ds
de type τ +s=ke(t) ; avec e: entrée, s: sortie, k: gain statique et : constante de temps.
dt
La transformée de Laplace de cette équation différentielle, permet d’obtenir sa fonction de
S(p) k
transfert H(p)= = .
E(p) 1+τp
Exemples : Circuit RC série et circuit RL série
i R i R
e C u e L u
Fig.3.1: Circuits RL et RC série
du
 Circuit RC: L’équation différentielle décrivant ce circuit est donnée par e=u+RC , avec
dt
=RC: constante de temps du circuit. On suppose de plus que le condensateur est initialement
déchargé (u(0)=0). La transformée de Laplace de l’équation différentielle permettant d’obtenir sa
U(p) 1
fonction de transfert, qui est exprimée par H(p)= = .
E(p) 1+τp
L di
 Circuit RL: L’équation différentielle décrivant ce circuit est donnée par e=i+ , avec
R dt
L
τ= : constante de temps du circuit. On suppose que l’inductance est initialement déchargée
R
(i(0)=0). La transformée de Laplace de l’équation différentielle permet d’obtenir sa fonction de
I(p) 1
transfert H(p)= = .
E(p) 1+τp

Chapitre ❸
Pour le circuit RC série l’entrée et la sortie est une tension. Pour le circuit RL série l’entrée est
une tension, alors que la sortie est un courant. Les (la) conditions initiales sont nulles pour une
grandeur ou ses dérivées d’un système physique, prouve que ce dernier (processus physique) part
de son état de repos ou à partir d’un point de son fonctionnement.
1.1.Analyse temporelle
1.1.1. Réponse Impulsionnelle
Le système de premier ordre est excité par une impulsion de Dirac unitaire (t), sa transformée
de Laplace vaut E(p)=L[δ(t)]=1 , d’ou S(p)=H(p).E(p)
e(t)=δ(t) k s(t)
1+τp
t
k k -
La transformée inverse de Laplace de S(p) est fournie par L-1[S(p)]=L-1[ ]=s(t)= e τ .
(τp+1) τ
1.1.2. Réponse Indicielle

Le système de premier ordre est excité par un échelon unitaire e(t)=u(t), sa transformée de
1
Laplace vaut E(p)=L[u(t)]= ; d’ou S(p)=H(p).E(p) .
P
e(t)  u(t) k s(t)

1+τp
-1 Sp
k -1
-
t
La transformée inverse de Laplace est fournie par: L [ ]=L [ ]=s  t  =k(1- e τ )
p p(τp+1)
 Temps de réponse:
On caractérise le régime transitoire de la réponse indicielle, par un temps de réponse (tr). Il est
2
obtenue quand la valeur finale du régime permanent du processus atteint ( ) de la valeur
3
finale d’entrée, elle est donnée par t r =3τ .

Chapitre ❸
 Temps de montée:
C’est le temps mis pour que la sortie du processus atteigne 90% de la valeur finale du régime
tm
-
τ
établit. On a donc alors: 0.9k=k(1-e ) , d’ou t m =2.3.τ .
Conclusion:
Si la constante de temps () est faible, par conséquent le temps de réponse (tr) l’est aussi, donc le
système est rapide. Si () est grande, le système est lent.
1.1.3. Réponse à une Rampe

Le système de premier ordre est excité par une rampe unitaire e(t)=r(t). Elle est appelée aussi
1
réponse en vitesse, sa transformée de Laplace vaut E(p)=L[r(t)]= ;d’ou S  p  =H(p).E(p) .
P2
e(t)=r(t) k s(t)
1+τp
Sp k -
t
La transformée inverse de Laplace est L-1[ ]=L-1[ ]=s  t  =k(t-τ+τe τ ) .
p2 2
p (1+τp)
Réponse Impulsionnelle
1
Sortie s
0.5
0
0 2 4 6 8 10
Systeme de Premier Ordre
Réponse Indicielle
1
Entrée e
Sortie s
0.5
0
0 2 4 6 8 10
Réponse à une rampe
10
entrée e
sortie s
5
0
0 2 4 6 8 10
Temps(s)
Fig.3.2: Réponse à une δ(t) , à un u(t) et une r(t) d’un système de premier ordre

Chapitre ❸
La réponse à une rampe présente une erreur de traînage. On voit que si ( k  1 ), la sortie ne suit
pas l’entrée. On dit qu’elle traîne. L’écart s’agrandit régulièrement et à la limite devient infini.
L’erreur de traînage vaut: ε T =k.τ
Conclusions:
 Un système du premier ordre ne suit pas en vitesse.
 Un système du premier ordre est donc stable.
1.2.Analyse harmonique
Cette analyse est nommée aussi analyse fréquentielle, c'est-à-dire que le système de premier
ordre est excité par un signal sinusoïdal. Il suffit de remplacer l’opérateur de Laplace par (jw) .
k 1
La fonction de transfert s’écrit alors H  jw  = ; avec w c = : appelle pulsation de coupure.
1+jτ w τ
1.2.1. Diagramme de Bode

Il consisté à tracer deux courbes de la fonction complexe ( H(jw) ), le module et la de phase en
fonction de fréquences (pulsations). Ils sont donnes par:
 k
 H(jw) = w 2
 1+( )
 wc
 w
φ=arg(H(jw)=-arctan( )
 w c
Soit en décibel (échelle semi-logarithmique), pour faciliter l’allure des courbes, et sont donnés
par:
 w 2
 Hdb =20.Log(k)-10.Log[1+( w ) ]
 c

φ=arg(H(jw)=-arctan( w )
 wc

Chapitre ❸
Bode Diagram
0
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
-50
-60
0
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Fig.3.3: Diagramme de Bode d’un système de premier ordre
1.2.2. Diagramme de Black-Nichols
Il consiste à tracer une seule courbe, le module en fonction de l’argument d’une fonction de
transfert d’un processus, pour des pulsations orientées et graduées H db =f(φ) . On peut déduire
plusieurs paramètres d’un système en boucle fermée à partir d’une fonction de transfert en
boucle ouverte.

Chapitre ❸
Nichols Chart
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
10 3 dB
6 dB -3 dB
Open-Loop Gain (dB)
0 -6 dB
-10 -12 dB
-20 -20 dB
-30
-40 -40 dB
-50
-60 dB
-60
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)
Fig.3.4: Diagramme de Black d’un système de premier ordre
1.2.3. Diagramme de Nyquist

Il consiste à tracer dans le même plan, la partie imaginaire en fonction de la partie réelle d’une
fonction de transfert d’un processus. C’est un diagramme qui contient aussi l’allure du module
en fonction de l’argument (phase) de cette même fonction de transfert, pour une pulsation qui
varie de zéro à l’infini.

Chapitre ❸
Nyquist Diagram
0.5
6 dB4 dB 2 dB 0 dB -2 dB -4 dB -6 dB
0.4
-10 dB
10 dB
0.3
System: g
Real: 0.11
0.2
Imag: 0.313
Frequency (rad/s): -2.85
20 dB -20 dB
0.1
Imaginary Axis
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
Fig.3.5: Diagramme de Nyquist d’un système de premier ordre
Conclusions:
 Un système du premier ordre est un filtre passe-bas,
 Un système rapide est un système qui a une bande passante large (faible constante de temps),
 Un système lent est un système qui possède une bande passante étroite.

Chapitre ❸
2. Etude du Système Linéaire Continu (SLC) de deuxième ordre

Un processus industriel peut être décrit par une équation différentielle de deuxième ordre de
d 2s ds
type a 2 2
+a1 +a 0s=b0 e(t) ; avec e: entrée et s: sortie et ( a 2 ; a1 ; a 0 ; b 0 ) étant les paramètres
dt dt
constants du processus.
La transformée de Laplace de l’équation différentielle précédente (toutes les conditions initiales
sont nulles), permet d’obtenir sa fonction de transfert:
b0
Sp b0 a2
H p = = 2
= .
E  p  a 2 p +a1 p +a 0 p2 + a1 p + a 0
a2 a2
k.w 20
La transmittance canonique est fournie par H  p  =
p 2 +2mw 0 .p+w 20
Il suffit comparer les deux expressions, pour identifier les coefficients caractérisant la fonction
de transfert canonique:
b0
 k= : Gain statique,
a0
a0
 w0 = : Pulsation propre,
a2
a1
 m= : Coefficient d'amortissement.
2 a 0a 2

Chapitre ❸
 Circuit RLC série:

R L
i
e C s
Fig.3.6: Circuits RLC série
Ce circuit est décrit par une équation différentielle de deuxième ordre de

d 2s R ds 1 e
type 2
+ + s= . Elle peut être mise sous sa forme canonique (les conditions initiales
dt L dt LC LC
d 2s ds
sont nulles) 2
+2mw 0 +w 02s=w 02 e .
dt dt
1
w0 = : Pulsation propre du système (rad/s),
LC
R C
m= : Facteur d’amortissement sans dimensions,
2 L
L
τ= : Constante de temps(s),
R
1 1 L
Q= = =τw 0 : Facteur de qualité.
2m R C
S(p) kw 20
Par conséquent la transmittance de circuit est donné par H(p)= = 2 .
E(p) p +2mw 0 p+w 02
E(p) kw 20 S(p)
p +2mw 0 p+w 02
2

Chapitre ❸
2.1.Solutions de l’équation du système du 2eme ordre
Elle admet une équation caractéristique p 2 +2mw 0 .p+w 02 =0 , son discriminant est Δ=4(m2 -1)w 02 .
2.1.1. Cas du régime apériodique (m>1):

Pour ce régime l’équation caractéristique admet deux racines réelles négatives:
1 1
p12 =-w 0 (m± m 2 -1) , si de plus on pose τ1 = et τ 2 = >τ1 .
P1 p2
2.1.2. Cas du régime pseudopériodique (m< 1):
Pour ce régime l’équation caractéristique admet deux racines complexes conjuguées:

1 1
p1 =p 2 =- +jw , avec τ= et w p =w 0 1-m 2 .
τ mw 0
 wp: Pseudo pulsation (rad/s),

 : Temps de relaxation, caractérise la durée des phénomènes transitoires.
2.1.3. Cas du régime critique (m=1):
1
Pour ce régime critique, l’équation caractéristique admet une racine double p1 =p 2 =-w 0 =- .
τ

Chapitre ❸
2.2.Etude de la réponse temporelle d’un système 2eme ordre
2.2.1. Coefficients d’amortissement (m>1)

 Réponse Impulsionnelle:
La transformé de Laplace de l’entrée L δ(t)  =E(p)=1 . Sa réponse vaut alors:
k k 1 1
S(p)=H(p)E(p)= =( )[ - ] , donc la réponse temporelle est
(1+τ1p)(1+τ 2 p) τ1 -τ 2 (p+ 1 ) (p+ 1 )
τ1 τ2
t t
k - -
donnée par s(t)= [e τ1 -e τ 2 ] .
τ1 -τ 2
 Réponse indicielle:
1
La transformé de Laplace de l’entrée L  u(t)  =E(p)= . Sa réponse vaut alors:
p
k 1 τ 1 τ 1
S(p)=H(p)E(p)= =k[ -( 1 ) +( 2 ) ].
p(1+τ1p)(1+τ 2 p) p τ1 -τ 2 (p+ ) τ1 -τ 2 (p+ 1 )
1
τ1 τ2
t t
τ1 - τ1 τ -
Il s’ensuit la réponse temporelle est donnée par s(t)=k(1- e + 2 e τ2 ) .
τ1 -τ 2 τ1 -τ 2
 Réponse à une rampe:
1
La transformé de Laplace de l’entrée L  r(t) =E(p)= . Sa réponse vaut alors:
p2
k 1 τ1 +τ 2 1 τ12 τ22
S(p)=H(p).E(p)= =k[ - + .( - )] . Il s’ensuit que la
p 2 (1+τ1p)(1+τ 2 p) p2 p τ1 -τ 2 (p+ 1 ) (p+ 1 )
τ1 τ2
t t
1 - -
réponse temporelle est donnée par s(t)=k.[t-  τ1 +τ 2  + (τ12e τ1 -τ 22e τ2 )] .
τ1 -τ 2
L’erreur de trainage c’est l’écart entre l‘entrée et la sortie: ε T =k.  τ1 +τ2  .

Chapitre ❸
4
Fonction de transfert: H(p)= 2
p +6p+4
1
Sortie s
0.5
Systeme de Deuxiemme ordre (m>1)
0
0 2 4 6 8 10
Réponse Indicielle
1
Entrée u
Sortie s
0.5
0
0 2 4 6 8 10
Réponse à une Rampe)
10
Entrée r
Sortie s
5
0
0 2 4 6 8 10
Temps(s)
Fig.3.7: Réponses à une δ(t) , à un u(t) et une r(t) d’un système de 2eme ordre (m>1)
2.2.2. Coefficient d’amortissement (m=1)

La transformée de Laplace de l’entrée L δ(t)  =E(p)=1 . Sa réponse vaut alors:
t
k k -τ
S(p)=H(p).E(p)= , il s’ensuit que la réponse temporelle est donnée par s(t)= t.e .
(1+τp) 2 τ
 Réponse Indicielle:
1
La transformée de Laplace de l’entrée L  u(t) =E(p)= . Sa réponse vaut alors:
p
k 1 τ τ
S(p)=H(p).E(p)= 2
=k[ - - ] . Il s’ensuit que la réponse temporelle est
p(1+τp) p (1+τp) (1+τp) 2
t t
- t -
donnée par s(t)=k.(1-e τ - e τ ) .
τ

Chapitre ❸
 Réponse à une Rampe:

1
La transformée de Laplace de l’entrée r L  r(t)  =E(p)= . Sa réponse vaut alors:
p2
k 1 2τ 2τ 2 τ2
S(p)=H(p).E(p)= 2 2
=k.[ 2 - + + ].
p (1+τp) p p (1+τp) (1+τp) 2
t
-
Il s’ensuit que la réponse temporelle est donnée par s(t)=k[t-2τ+  t-2τ  e τ ] .
L’erreur de traînage vaut alors ε T =k.2τ .
4
Fonction de transfert: H(p)=
(p+2)2
1
Sortie s
0.5
Systeme de Deuxiemme ordre (m=1)
0
0 2 4 6 8 10
Réponse Indicielle
1
Entrée u
Sortie s
0.5
0
0 2 4 6 8 10
10
Entrée r
Sortie s
5
0
0 2 4 6 8 10
Temps(s)
Fig.3.8: Réponses à une δ(t) , à un u(t) et une r(t) d’un système de 2eme ordre (m=1)

Chapitre ❸
2.2.3. Coefficient d’amortissement (m<1)
La transformée de Laplace de l’entrée Lδ(t)=E(p)=1. Sa réponse vaut alors:
kw 20
S p = . Il s’ensuit que la réponse temporelle est donnée par :
p 2 +2mw 0 p+w 02
kw 0e-mw0 .t
s(t)= sin(w 0 1-m 2 .t)
2
1-m
 .Réponse Indicielle:
1
La transformée de Laplace de l’entrée L  u(t)  =E(p)= , sa réponse vaut alors :
p
kw 20 1 p+2mw 0
S p = 2 2
=k.[ - 2 ] . Il s’ensuit que la réponse temporelle est
p(p +2mw 0 p+w 0 ) p p +2mw 0 p+w 02
-mw 0 .t
e m
donnée par s(t)=k.[1- cos(w 0 1-m 2 .t-φ)] , avec φ=arctan( )
1-m 2
1-m 2
La réponse indicielle est donc oscillatoire amortie, elle est caractérisée par cinq paramètres:
 Le temps de montée: tm,
 Le temps de réponse: tr,
 Le temps de pic: tpic,
 Le premier dépassement: D,
 La pseudo-période: Tp.

Chapitre ❸
16
14
D
12
10
Amplitude
6 Tp
2
tpic
0
0 tm 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(s)
Fig.3.9: Dépassement, temps de pic et temps de monté

Réponse à un u(t) d’un système de 2eme ordre (m|<1)
 Calcul du temps de montée:

C'est le temps qui met le système pour atteindre la valeur finale, c’est à dire s(t) atteint la valeur
mw 0 t m
e-
k, soit encore: k[1- cos(w 0 1-m 2 .t m -φ)]=k , donc cos(w 0 1-m 2 .t m -φ)=0 .
2
1-m
π
D’où w 0 1-m 2 .t m -φ= +2nπ ; (n  Z ) . Pour (n = 0), on obtient le temps de montée:
2
1 π m
tm = [ -arctan( )] .
w0 1-m 22
1-m 2
 Calcul du temps de pic:

ds
La dérivée de la réponse du système ( =0 ) permet de déterminer les extremums, donc les
dt
valeurs de temps qui correspondent à la réponse de s(t).
-mw 0 t
ds kw 0e
= [m.cos(w 0 1-m 2 .t-φ)+ 1-m 2 .sin(w 0 1-m 2 .t-φ)]=0 .
dt 1-m 2

Chapitre ❸
Soit encore [m.cos(w 0 1-m 2 t-φ)+ 1-m 2 .sin(w 0 1-m2 t-φ)]=0 .
nπ π
Donc t n = . Le temps de pic s’obtiendra pour n=1: t pic = .
2
w 0 1-m w 0 . 1-m 2
 Calcul de dépassement:
Il suffit de remplacer le temps (t= tn) dans s(t), pour trouver les dépassements:
nmπ
-
1-m2
e
s(t n )=k[1- cos(nπ-φ)]
1-m2
nmπ
-
1-m 2
Les valeurs minimales de s(t) s’obtient si n est impaire: s(t n )min =k[1-e ].
nmπ
-
1-m2
Les valeurs maximales de s(t) s’obtient si n est paire: s(t n )max =k[1+e ].
Le premier dépassement s’obtient pour (n = 1), on a obtient alors:

mπ
-
s(t ) -k 1-m 2
D%=100.( 1 max )=100.e .
k
 Calcul de pseudo période:
C'est le temps qui sépare deux maximums successifs (ou deux minimums successifs):
2π
Tp =
w 0 1-m 2
 Calcul de temps de réponse:

Le temps de réponse (tr) est le temps au bout duquel la sortie atteint son régime permanent à 5%,
il est décrit par les deux équations suivantes:
 e-mw 0 t m
[ cos(w 0 1-m 2 .t-arctan( )]  5% ; m  1
2
 1-m 1-m 2
 -
t
-
t
 τ1e τ1 τ 2e τ2
[ - ]  5% ; m 1
 τ1 -τ 2 τ1 -τ 2

Chapitre ❸
 Tableau récapitulatif
1 π m
Temps de montée tm = [ -arctan( )]
w0 1-m 2 2
1-m 2
π
Temps de pic t pic =
w 0 1-m 2
mπ
-
Premier dépassement 1-m2
D%=100.e
2π
Pseudo-période Tp =
w 0 1-m 2
2 100 m1
Temps de réponse réduit à n% ( m< t r w 0 =Log( )
2 n
1
tm = [π-arccos(m)]
w 0 1-m 2
On utilise l’abaque de la figure ci-dessous:
Fig.3.10:Temps de réponse réduit en fonction de facteur t r .w 0 =f(m) pour (m<1 et m  1)

Chapitre ❸
 Réponse d’un système de 2eme ordre à une Rampe:

1
La transformé de Laplace de l’entrée L  r(t) =E(p)= . Sa réponse vaut alors:
p2
2m
p+4m 2 -1
2
kw 1 2m w0
S p = =k[ 2 - + 0
].
p(p 2 +2mw 0 p+w 20 ) p w 0 p (p+mw 0 ) 2 +w 20 (1-m) 2
Il s’ensuit que la réponse temporelle est donnée par:
 2m e-mw 0 .t 
s(t)=k  t- -
 w 0 w 0 1-m 2 
cos w 0 1-m 2 .t-arctan(2m 1-m 2 )  

 
2.k.m
L’erreur de traînage vaut alors: ε T = .
w0
1
Fonction de transfert: H(p)= 2
p +0.4p+1
1
Sortie s
0
Systeme de Deuxiemme ordre (m<1)
-1
0 5 10 15 20
Réponse Indicielle
2
Entrée u
Sortie s
1
0
0 5 10 15 20
20
Entrée r
Sortie s
10
0
0 5 10 15 20
Temps(s)
Fig.3.10: Réponses à une δ(t) , à un u(t) et une r(t) d’un système de 2eme ordre (m<1)

Chapitre ❸
2.3.Analyse harmonique d’un système de deuxième ordre

La fonction de transfert harmonique d'un système du second s’obtient, en remplaçant l’opérateur
kw 02 k
par ( p=jw ). On a donc H(jw)= =
2 2
 w 0 +2jmww 0 +(jww 0 )  1-( w w
) 2 +2 m j
w0 w0
Le module et l'argument de H(jw) sont donnés par:
 w 
 2 m( )
k w0 
H(jw) = et arg  H(jw)  =-arctan  
2 2
 w 2 
 w 2   w   1-( w ) 
 1-( )  +  2m   0 
 w0   w0 
 Caractéristiques du système de 2 e ordre:
d H(jw)
La dérivée du module ( =0 ) s’annule pour les valeurs suivantes:
dw
1
 Une seule racine: w= 0 si m 
2
1
 Deux racines: w=0 et w=w 0 1-2 m 2 si m<
2
 Pulsation et facteur de résonance:
1
Pour ( m   0.7 ) on a w R =w 0 1-2m 2 : appelée pulsation de résonance, elle est inférieure à
2
k
la pulsation propre non amortie. L'amplitude de résonance est donné par H(jw) max = .
2 m 1-m 2
H(jw) max 1
Le facteur de résonance est définit par M= = .
k 2 m 1-m2

Chapitre ❸
 Pulsation de coupure:
Pour un gain à -3dB, ce qui correspond à une division par 2 du gain statique naturelle.
k k
On a donc H(jw) = = . La solution de cette équation donne la
2 2
 w 2  w  2
1-( )  +  2m 
 w0   w0 
2
pulsation de coupure w c =w 0 . 1-2m2 +  2m -12
+1 .
 Phase :
Le déphasage de la fonction de transfert H(jw) est donnée par:
 w 
 2m( w ) 
φ=arg  H(jw) =-arctan  0

 1-( w ) 2 
 w 0 

2
2.3.1. Diagrammes fréquentielles pour ( m< )
2
Diagramme de Bode:
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Chapitre ❸
Diagramme de Black-Nichols:
Nichols Chart
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
10 3 dB
6 dB -3 dB
Open-Loop Gain (dB)
0 -6 dB
-10 -12 dB
-20 -20 dB
-30
-40 -40 dB
-50
-60 dB
-60
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Diagramme de Nyquist:
Nyquist Diagram
2
0 dB -2 dB
1.5
2 dB
-4 dB
1
4 dB
-6 dB
6 dB
0.5 -10 dB
10 dB
Imaginary Axis
20 dB -20 dB
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

Chapitre ❸
2
2.3.2. Diagrammes fréquentielles pour ( m> )
2
Diagramme de Bode:
Bode Diagram
0
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Diagramme de Black-Nichols:
Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
3 dB
6 dB -3 dB
0 -6 dB
Open-Loop Gain (dB)
-12 dB
-20 -20 dB
-40 -40 dB
-60 -60 dB
-80 dB
-80
-180 -135 -90 -45 0 45 90 135 180

Chapitre ❸
Diagramme de Nyquist:
Nyquist Diagram
0.8
4 dB 2 dB 0 dB -2 dB -6 dB -4 dB
0.6 6 dB
0.4 -10 dB
10 dB
0.2
Imaginary Axis
20 dB -20 dB
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

Chapitre ❹
Chapitre 4: Les Systèmes Linéaires Continus bouclés

Chapitre ❹
1. Introduction
Un système (processus) industriel étant en boucle ouverte n’est pas contrôlé, pour avoir des
informations sur l’évolution de la sortie, on doit boucler la sortie à l’entrée. Dans ce cas, on parle
de la notion d’un système d’asservi.
2. Schéma fonctionnel d’un Système Linéaire Continu Asservi
Perturbation
E(p) ε(p) S(p)

+ _ K(p) H(p)
C p (p)
Fig.4.1
 E(p) et S(p) : Entrée (consigne) et sortie du processus,

 (p): Erreur,
 K(p) et H(p): Correcteur et fonction de transfert du processus,
 Cp(p): Capteur d’informations de la chaîne de retour.
3. Fonction de transfert d’un Système Linéaire Continu en Boucle Fermée

Un système asservi est constitué d’une chaîne directe représentée par une fonction A (p) et d’une
chaîne de retour représentée par une fonction B(p). La fonction de transfert en boucle fermée du
A(p)
système est donné par: G(p)= .
1+A(p).B(p)
E(p) S(p)
+ _ A(p)
B(p)
Fig.4.2

Chapitre ❹
 Système asservi à retour unitaire:
E(p) S(p)
+ _ A(p)
Fig.4.3
A(p)
La fonction de transfert en (BF) de système à retour unitaire est donné par: G(p)= .
1+A(p)
 Transfomation 1:
E(p) S(p)
+ _ A
E(p) 1 S(p)
+ _ A.B
B
Fig.4.4

Chapitre ❹
E(p) S(p)
+ + C
_ A _

E(p) A.C
+_ S(p)
1+C.D
Fig.4.5
E(p) S(p)
+ A B + C
_ -
E(p) ABC
+ _ S(p)
1+CD
Fig.4.6
Remarque: L’étude temporelle et fréquentielle des systemes, en boucle fermée se fait de la

même façon que l’etude des systemes boucles ouvetes.

Chapitre ❺
Chapitre 5: Stabilité des Systèmes Linéaires Continus (SLC)

Chapitre ❺
1. Conditions de stabilité
1.1. Domaine temporel

Un système est dit stable, si sa réponse Impulsionnelle est le siège d’un régime amortie.
1.2. Domaine fréquentiel

Ai
La décomposition en élément simple de la fonction de transfert est donnée par H(p)=  .
i p-pi
Ai
Sa réponse Impulsionnelle vaut alors y(t)=L S(p)  =L  H(p)  =L(  )=A i .e-p i .t .
i p-p i
Un système linéaire continu n’est stable que si tous les pôles de sa fonction de transfert sont à
partie réelle négative, donc s’ils sont situés dans le demi-plan négatif dédié à la variable
complexe (p).
2. Critère de stabilité algébrique de Routh
N(p)
La fonction de transfert d’un système linéaire est donnée par H(p)= . Les pôles de H(p) sont
D(p)
les racines de l’équation caractéristique ( D(p)=0 ). Elle est fournie par un polynôme:
D(p)=a n .p n +a n-1.p n-1 +.......a 1.p+a 0 =0 . On dresse la table de Routh suivante:
pn an a n-2 a n-4 k
p n-1 a n-1 a n-3 a n-5 k
pn-2 A1 A2 A3 k
p n-3 B1 B2 B3 k
pm M M M M
p2 M1 M2 M3 k
p1 N1 N2 N3 k
p C1 C2 C3 k

Chapitre ❺
On calcule les coefficients de la première colonne:

a n-1.a n-2 -a n .a n-3 a .a -a .a A .a -A .A A .a -A .A
A1 = ; A 2 = n-1 n-4 n n-4 ; B2 = 1 n-5 n-1 3 ; B2 = 1 n-5 n-1 3
a n-1 a n-1 A1 A1
N1.M 2 -M1.N 2
C1 = .
N1
Le système est dit stable si, les coefficients de la première colonne, ont le même signe.
3. Critère de stabilité graphiques
3.1.Critère de Bode
Un système est stable en boucle fermée si le diagramme de Bode de la fonction de transfert en
boucle ouverte, pour une pulsation (w) correspondant un déphasage égal à ( φ=-180° ), la courbe
de gain passe en dessous du niveau ( 0db ).
3.2.Critère de Nyquist
Un système est stable en boucle fermée, si sa réponse fréquentielle en boucle ouverte,
pour w   -; + , il entoure le point critique dans le sens trigonométrique un nombre de fois
égal au nombre de pôles à partie réelle positive de la boucle ouverte.

Exercices
Exercices
Exercice 1:
Soit un systéme asservi représenté par le schéma ci-dessous.
E(p)  S(p)
  H 1 (p)  H 2 (p)
 
1. Simplifier le schéma blocs ci-dessus,

S(p)
2. En déduire la fonction de transfert H(p)= , en fonction de H1(p) et H2(p),
E(p)
1 1
3. Soit H1 (p)= et H 2 (p)= , déterminer l’expression de H(p).
p+1 p
1
Par la suite on prend H(p)= 2
.
p +3p+2
Le systeme est successivement excité par un échelon e(t)=u(t) et une rampe e(t)=t.u(t) .
4. Détreminer les expresions S1 (p) et S2 (p) , pour les deux entrées,
5. En déduire leurs valeurs initiales finales,

6. Détreminer les expressions de s1(t) et s2(t), pour les deux entrées,
7. Détreminer le module et l’argument de H(jw).

Exercices
Exercice 2:
di 1
Soit un circuit électrique régit par l’équation différentielle suivante: Ri+L + idt=e(t) .
dt C 
1 R C
On suppose que toutes les conditions intiales sont nulles, et on pose: LC= 2
et m= .
w0 2 L
On prend e(t) =10.u(t).

1. Détreminer l’expression du courant I(p), en fonction de (m, R et w0),
2. Pour m =1, R =1 et w0 =1rad/s, en déduire i(0) et i(+),
3. Détreminer l’expression temporelle du courant i(t), et la réprésenter,
4. En deduire le temps et le courant maximum correspondant.
Exercice 3:
1. Trouver la transformée de Laplace des fonctions suivantes, en déduire leurs expressions
temporelles.
f(t) g(t)
E E
t t
0 T 0 T
h(t) k(t)
E E
0.5E
t t
0 T 2T 0 T 1.5T

Exercices
Exercice 4:
dy
Soit un processus industriel modélisé par l'équation différentielle suivante: 2 +y=5u
dt
1. Etablir la fonction de transfert de ce processus.
2. Donner la réponse de ce processus (conditions initiales nulles) pour une entrée de la forme:
u(t)
E=10
t
0 T=0.1
Exercice 5:
On considère un système industriel modélisé par l'équation différentielle suivante:
d 2 y dy du
2
+6 +9y=8 +8u .
dt dt dt
1. Etablir la transformée de Laplace de l’équation précédente,
2. En déduire l'expression de la sortie pour entrée (impulsion de Dirac unitaire), on suppose
que toutes les conditions initiales sont nulles),
3. Retrouver les valeurs initiale et finale de y(t), en appliquant les théorèmes de la valeur
initiale et finale,
4. Etablir et tracer l’allure de y(t), en déduire sa valeur minimale.

Exercices
Exercice 6:
d2 x dx
Soit un système automatisé est modélisé par l’équation différentielle: M 2 +h +kx=f(t) , il
dt dt
est donnée par la figure ci-dessous:
Polie
M k
Solide de
Liquide Masse: M
X(p)
1. Déterminer la fonction de transfert: H(p)= , en fonction des paramètres du système,
F(p)
K.w 02
2. Mettre la fonction de transfert sous la forme canonique: H(p)= .
p 2 +2mw 0 .p+w 20
Avec K: gain statique, m: facteur d’amortissement et w0: pulsation propre,
3. En déduire les expressions de (K, m et w0 ) en fonction des paramètres (k, h et M),
K.w 20
4. Etablir l’expression de H(p)= , pour K=1, m=0.5 et w 02 =1(rad/s) et identifier les
(p+a) 2 +w 02
valeurs de a et w0.
5. Etablir l’expression de x(t), pour une entrée f(t)=δ(t) , donner son régime de fonctionnement
et calculer la valeur de x(+), conclure sur la stabilité de système,

Exercices
Le schéma fonctionnel du système en boule fermée est donné par la figure ci dessous:
F(p) X(p)
 H(p)

k B w B2
6. Etablir la transmittance du système en boule fermée: T(p)= ,
p 2 +2m B w B .p+w 2B
7. En déduire les paramètres kB, mB et wB en fonction de (K, m et w0).
8. Etablir l’expression de x(t) en boucle fermée pour un échelon f(t)=10.u(t) , en déduire son
allure.
Exercice 7:
Soit un système asservi donné par le schéma fonctionnel suivant:
E(p) 1 S(p)
 2
p  λ.p  1

1
p 1
1. Déterminer l’expression T(p) en boucle fermé,

2. Etablir l’équation caractéristique du système,
3. Etudier la stabilité, en utilisant le critère de Routh,
4. Donner la condition sur  pour que le système soit stable.

Exercices
Exercice 8:
Soit le circuit électrique passif, de la figure ci-dessous. On donne R=1kΩ et C=500μF .
i R
e C s
1. Calculer l’expression de la fonction de transfert de ce circuit,

Ce circuit peut être décrit par le schéma fonctionnel de la figure suivante:
I(p)
E(p) S(p)
 F1 (p) F2 (p)

2. Calculer alors les expressions des fonctions de transfert F1(p) et F2(p),

Le circuit précédent est excité par le signal suivant:
e(t)
t
0 T
3. Calculer S(p),
4. En déduire s(t), calculer le temps de stabilisation à 5%.

Exercices
Exercice 9:
d 2s(t) ds(t)
Soit un système industriel décrit par l’équation différentielle: +3 +9s(t)=45e(t) .
dt 2 dt
On note par e(t) et s(t) respectivement l’entrée et la sortie de système. Les conditions initiales
sont nulles,
1. Déterminer la fonction du transfert H(p) du système, en déduire l’ordre du système.
2. Déterminer le gain statique K, le facteur d’amortissement m et la pulsation propre du
système w0.
3. Pour le facteur d’amortissement trouvé, déterminer la nature du système (apériodique,
pseudopériodique etc..).
4. Tracer l’allure s(t) de la réponse indicielle,
5. Déterminer le pseudo période Tp, le 1er dépassement D et le temps de pic tp.
6. Tracer le diagramme de Bode.
Exercice10:
Soit un processus électrique asservi définit par le schéma fonctionnel suivant:
E(p) k S(p)
 H(p)=
 2p +p 2 +3p+1
3
1. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée F(p),

2. En déduire l’équation caractéristique du processus,
3. Etudier la stabilité, en utilisant le critère de Routh,
4. Etablir les conditions sur k, pour que le système soit stable.

Eléments de solutions d’Exercices
Eléments de solutions
Exercice 1:
1. Schéma blocs simplifié
E H1H 2 S
H(p)=
1+H 1 +H 2 +H 1 H 2
H1H 2
2. H(p)= .
1+H1 +H 2 +H1H 2
1 1 1
3. Expression de fonction de transfert: H(p)= 2
= - .
p +3p+2 p+1 p+2
1 1 1 1
4. Expressions de deux sorties: S1 (p)= 2
= + - et
p(p +3p+2) 2p 2(p+2) (p+1)
1 3 1 1 1
S2 (p)= 2 2
=- + 2 + -
p (p +3p+2) 4p 2p p+1 4(p+2)
1
5. Valeurs initiales et finales de: s1 (0)=0 ; s1 (+)= et s 2 (0)=0 ; s 2 (+)=+ .
2
1 1 3 1 1
6. Expressions de: s1 (t)=( + e-2t -e-.t ).u(t) et s 2 (t)=(- + t+e-t - e-2t ).u(t)
2 2 4 2 4
1
Entrée:e1
Sortie:s1
0.5
0
0 5 10 15 20
20
Entrée:e2
15 Sortie:s2
10
0
0 5 10 15 20
Temps(s)

1 3w
7. Module et argument: H(jw) = et φ=arg  H(jw)  =-arctang( ).
2 2
(2-w ) +9w 2 2-w 2
Bode Diagram
0
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
-100
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Exercice 2:
2mw 0 .p
1. Expression de courant: I(p)= E(p) .
R.(1+2mw 0 .p+w 02 )
2p
2. I(p)= E(p) ; i(0) = 0, i(+) = 0.
2
(p +2p+1)
20
3. Expression de courant: I(p)= 2
, d’ou i(t)=20te-t .u(t)
(p+1)
4. Temps et courant maximums: tmax=1s et i max =i(t max )=20e -1 =7.35A .

10
e:Entrée
9 i:Sortie
X: 1.01
8 Y: 7.357
0
0 2 4 6 8 10
Temps(s)
Exercice 3:
1. Transformée de Laplace de:
E (1-e-PT ) E
 L  f(t) =F(p)= . 2
et f(t)= . tu(t)-(t-T)u(t-T) 
T p T
E (1-e-PT ) e-PT E
 L  g(t) =G(p)= . 2
-E. et g(t)=  t.u(t)-(t-T).u(t-T)  -E.u(t-T)
T p p T
2
E  1-e-PT  E 1 2e-PT e-2PT
 L  h(t)  =H(p)= .   = .( - + 2 ).
T  p  T P2 P2 P
E
h(t)=  tu(t)-2.(t-T)u(t-T)+(t-2T)u(t-2T)
T
3PT
-
E.(1-e-PT ) E.(e-PT -e 2
) E.e-PT
 L  k'(t)  =K'(p)=pK(p)-pk(0) , d’ou K'(p)= - - .
Tp Tp 2
3PT
E -PT
- E
On obtient: K(p)= 2
(1-2e +e 2
)- e-PT ;
Tp 2P
E 3 3  E
k(t)=  tu(t)-2(t-T)u(t-T)+(t- T)u(t- T)  - (u(t-T)
T 2 2  2

dk(t)
=k'(t)
dt
E
T
t(s)
0 T 3T
E 2
-
2
E
-
T
Exercice 4:
Y(p) 5
1. Fonction de transfert du processus: G(p)= =
U(p) 1+2p
p
1 2 -
2. Réponse du processus: Y(p)=50.( - ).(1-e 10 ) , d’où
P 1+2p
y(t)=50.  (1-e-0.5t )u(t)-(1-e-0.5(t-0.1) )u(t-0.1) .
10
u:Entree
9 y:Sortie
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s)

Exercice 5:
Y(p) 8.(p+1)
1. Fonction de transfert du processus: H(p)= = .
U(p) (p+3)2
1 2
2. Réponse du procédé à une impulsion unitaire: Y(p)=H(p).U(p)=8( - ).
p+3 (p+3)2
3. Valeurs initiale et finale de y(t) :
 8p+8p 2   8p+8p 2 
y(0)= lim [p.Y(p)]= lim  
 =8 ; y(+ )= lim [p.Y(p)]= lim 
2 
 =0 .
p p®+¥  (p+3) 2  p 0+ p 0 +  (p+3) 
4. Expression et allure de y(t)=8e-3t (1-2t).u(t) .
8
y:Sortie
7
1
X: 0.77
0 Y: -0.4288
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps(s)
 y(t)min =-0.46 , pour t1 =0.77

Exercice 6:
1
1. Fonction de transfert : H(p)= 2
Mp +hp+k
K.w 20 1 h k
2. Expression de H(p)= 2 2
, avec K= ; m= et w 0 = .
p +2mw 0 .p+w 0 k 2 M.k M
K.w 20
3. Expression de X(p)= .
p 2 +2mw 0 .p+w 20

4. Pour K=1, w0=1 et m=0.5, l’expression devient

3
1 1 2 2
X(p)= = = .
p 2 +p+1 (p+ 1 ) 2 + 3 3 1 3 2
(p+ ) 2 +( )
2 4 2 2
2 - 2t 3
5. Expression temporelle de x(t)= e .sin( t) , pour f(t)=δ(t)
3 2
6. Réponse Impulsionnelle de x (t):
0.6
y:Sortie
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
0 5 10 15
Temps(s)
Ce régime est appelé pseudopériodique, le système est stable car ( x(+)=0 ).

7. Fonction de transfert en boucle fermée:
K.w 02 K B .w B2
T(p)= = .
p 2 +2mw 0 .p+K.w 20 +w 20 p 2 +2m B w B .p+w 2B
K 1 m 1
8. K B = = ; w B =w 0 1+K = 2 et m B = = , d’où la fonction de transfert en
1+K 2 1+K 2 2
1
boucle fermée: T(p)= 2
.
p +p+2

9. Expression de x(t) en boucle fermée pour un échelon f(t)=10.u(t) , on a donc:

1
10  - .t 8 7  1
X(p)= 2
, vaut alors: x(t)=5 1-e 2
.cos( .t-φ)  u(t) et φ=arctan( ).
p(p +p+2)  7 2  7
 Allure de x(t):
10
f:Entrée
9 x:Sortie
0
0 2 4 6 8 10
Temps(s)
Exercice 7:
p+1
1. H(p)=
p +(λ+1)p 2 +(λ+1)p+2
3
2. Equation caractéristique: p 3 +(λ+1)p 2 +(λ+1)p+2=0
3. Table de Routh
p3 1 λ+1 0
p2 λ+1 1 0
p1 (λ+1) 2 -2 0 0
λ+1
p0 2 0 0

4. Conditions de stabilité
λ+1>0
  λ>-1+ 2
λ+1) 2 -2>2
Exercice 8:
1 1 1
1. Fonction de transfert H(p)= = = .
1+RCp 1+τp 1+0.5p
1 1
2. Fonctions de transfert: F1 (p)= et F2 (p)= .
R C.p
E -pT
3. L e(t)  = e .
p
E.e-pT
4. On a S(p)=H(p).E(p)= .
p(1+0.5p)
5. On a s(t)=E(1-e-2(t-T) ).u(t-T)
20
u:Entrée
18 y:Sortie
16
14
12
10
0
0 2 4 6 8 10
Temps(s)
Le temps de reponse: t r =2.5s .

Exercice 9:
45
1. H(p)= 2
, c’est système d’ordre (2).
p +3p+9
k.w 20 1
2. H(p)= 2 2
; on trouve k=5; m= et w 0 =3(rad/s) .
p +2mw 0 .p+w 0 2
1
3. Le facteur d’amortissement vaut ( m= <1 ), donc le système est pseudopériodique.
2
45 2 3 - 32 t 3 3 π
4. S(p)=H(p).E(p)= 2
, d’où s(t)=[1- e .sin( t+ )] .
p(p +3p+9) 3 2 3
6
u:Entrée
y:Sortie
5
0
0 1 2 3 4 5
Temps(s)
π.m
2 T 2 -
5. Tp = =2.418s ; t p = p = =1.209s et D(%)=100.e 1-m 2
=16.3 .
wp 2 wp

6. Diagramme de Bode.
20
G(dB)
-20
-40
-60
-1 0 1 2
10 10 10 10
-50
 (°)
-100
-150
-200
-1 0 1 2
10 10 10 10
(rad/s)
Exercice 10:
NumF (p) k
1. F(p)= = 3 2 .
Den F (p) 2p +p +3p+k+1
2. L’équation caractéristique est obtenue par: D F (p)=2p 3 +p 2 +3p+k+1=0 .
3. Table de Routh
p3 2 3 0
p2 1 k+1 0
p1 1-2.k 0 0
p0 k+1 0 0
1-2k>0 1
Les conditions de stabilité sur k pour que le système soit sont fournies par:   0  k< .
 k+1>0 2

Signaux Usuels :
Impulsion Porte
1 1
P(t)
(t)
0.5 0.5
0 0
-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
Echelon Signe
1 1
Signe(t)
u(t)
0.5 0
0 -1
-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
Rampe Peigne de Dirac
10 1
Pgn(t)
r(t)
5 0
0 -1
-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
Temps(s) Temps(s)
1
Ds(t):Signal-Dent-Scie
Ds(t)
-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
1
Rect(t):Signal-Carre
Rect(t)
-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
1
Trit(t):Signal-Triangulaire
Tri(t)
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Temps(s)

Bibliographie
Bibliographie
[1] P. Codron et S. Le Ballois. Automatique, systèmes linéaires et continus Dunod (1998).

[2] F. Manneville et S. Esquieu. Systèmes bouclés linéaires Dunod.

Asservisement & Regulation - Ab

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Ce manuel de cours et d’exercices d’Asservissement et de Régulation est un outil

permettant aux étudiants de suivre, comprendre et d’assimiler ce cours. En s’appuyant

Auteur: SOYED Abdessamï

CHAPITRE 1: TRANSFORMEE DE LAPLACE DES FONCTIONS CAUSALES _____________ 7

1. FONCTIONS CAUSALES _____________________________________________________________ 8

2. FONCTIONS CAUSALES ELEMENTAIRES_______________________________________________ 8

2.1. Impulsion de Dirac unitaire _________________________________________________________ 8

2.2. Echelon unité ____________________________________________________________________ 8

2.3. Rampe unitaire ___________________________________________________________________ 9

3. FONCTIONS CAUSALES RETARDEES__________________________________________________ 9

4. AUTRES FONCTIONS USUELLES ____________________________________________________ 10

4.1. Fonction créneau (porte)___________________________________________________________ 10

4.2. Fonction triangulaire _____________________________________________________________ 10

4.3. Fonction sinusoïdale causale _______________________________________________________ 11

5. TRANSFORMEE DE LAPLACE D’UNE FONCTION CAUSALE_______________________________ 11

5.1. Propriétés de la transformée de Laplace _______________________________________________ 11

5.2. Transformée de Laplace d'une fonction périodique causale ________________________________ 13

6. PRODUIT DE CONVOLUTION DES FONCTIONS CAUSALES_______________________________ 14

6.1. Propriétés du Produit de Convolution ________________________________________________ 14

6.2. Transformée de Laplace du produit de Convolution _____________________________________ 14

6.3. Transformée de Laplace d’intégrale d’une fonction causale _______________________________ 14

7. TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE D’UNE FONCTION CAUSALE ______________________ 15

7.1 Propriétés de la transformée de Laplace Inverse ________________________________________ 15

8. TABLE DU TRANSFORMEE DE LAPLACE ET LAPLACE INVERSE __________________________ 16

9. RESOLUTION DES EQUATIONS DIFFERENTIELLES PAR LA METHODE DE (TL) ______________ 17

9.1. Equation du premier ordre à cœfficients constants_______________________________________ 17

9.2. Fonction de transfert______________________________________________________________ 17

9.3. Solution ou réponse à une entrée ____________________________________________________ 17

9.4. Equation de deuxième ordre à cœfficients constants _____________________________________ 17

9.5. Equation différentielle d’ordre (n) à cœfficients constants_________________________________ 18

EXERCICES SUR LA TRANSFORMEE DE LAPLACE _________________________________ 19

EXERCICES SUR LE PRODUIT DE CONVOLUTION __________________________________ 21

EXERCICES SUR LA TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE ________________________ 22

EXERCICES SUR LES EQUATIONS DIFFERENTIELLES ______________________________ 24

CHAPITRE 2: MODELISATION D’UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU INVARIANT_____ 25

1. DIFFERENTS TYPES DE SYSTEMES INDUSTRIELS _____________________________________ 26

2. MODELISATION DES SYSTEMES LINAIRES CONTINUS INVARIANTS _______________________ 27

2.1. Modèle de connaissance ___________________________________________________________ 27

2.2. Modèle de comportement __________________________________________________________ 27

3. MODELISATION D’UN SYSTEME LCI __________________________________________________ 27

4. REPONSES PARTICULIERES (SIGNAUX TESTS) ________________________________________ 28

2.1. Réponse Impulsionnelle ___________________________________________________________ 28

2.2. Réponse Indicielle _______________________________________________________________ 28

2.3. Réponse harmonique _____________________________________________________________ 28

5. POLES ET ZEROS D’UNE FONCTION DE TRANSFERT ___________________________________ 29

6. ASSERVISSEMENT ET REGULATION D’UN SYSTEME LINEAIRE ___________________________ 29

7. EXEMPLE DE MODELISATION DES PROCESSUS INDUSTRIELS ___________________________ 30

7.1. Système mécanique ______________________________________________________________ 30

7.2. Système électrique _______________________________________________________________ 30

CHAPITRE 3: ANALYSE TEMPORELLE ET FREQUENTIELLE D’UN SLC ______________ 31

1. ETUDE D’UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU (SLC) DE PREMIER ORDRE____________________ 32

1.1. Analyse temporelle_______________________________________________________________ 33

1.2. Analyse harmonique______________________________________________________________ 35

2. ETUDE DU SYSTEME LINEAIRE CONTINU (SLC) DE DEUXIEME ORDRE ____________________ 39

2.1. Solutions de l’équation du système du 2eme ordre________________________________________ 41

2.2. Etude de la réponse temporelle d’un système 2eme ordre __________________________________ 42

2.3. Analyse harmonique d’un système de deuxième ordre ___________________________________ 50

CHAPITRE 4: LES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS BOUCLES _____________________ 55

2. SCHEMA FONCTIONNEL D’UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU ASSERVI ____________________ 56

3. FONCTION DE TRANSFERT D’UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU EN BOUCLE FERMEE _______ 56

CHAPITRE 5: STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS (SLC) ______________ 59

1. CONDITIONS DE STABILITE _________________________________________________________ 60

1.1. Domaine temporel ________________________________________________________________ 60

 Associativité: f(t)*  g(t)+h(t)  =  f(t)g(t)  h(t) .

 Linéarité:  αf(t)+βg(t) h(t)=α  f(t)h(t) +β  g(t)*h(t)  ; (α,β)  