MANUAL DE USUARIO

RoboCell

SCORBOT-ER4u
SCORBOT-ER2u

Versión 4.7- 2002

GUIOVANNY SUÀREZ RIVERA

Docente Investigador en Robòtica

POLITÈ CNICO COLOMB IANO JA IME ISA ZA CA DAVID

FACULTAD DE NGE NIERIAS
Medellín

2008
 INTRODUCCIÒN

El presente manual de usuario fue creado sòlo para fines educativos y sin ànimo de lucro,
como apoyo al curso de Robòtca que se viene realizando para los estudiantes de la
institución universitaria Politècnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, dentro del pènsum
de la carrera de ingenierìa en instrumentación y control, con sede en la ciudad de Medellín,
Colombia.

La gran cantidad de información aquì consiganada fue cuidadosamente extraìda del manual
original en inglès, y de la experiencia obtenida por quien suscribe este manual, respetando
las las Leyes que protegen los derechos de autor, siendo para este caso la empresa intelitek,
creadora del software RoboCell y sus correspondientes utilidades.

Guiovanny Suàrez Rivera

Medellín. Colombia. Febrero de 2008.

 1
RoboCell

Requerimientos del sistema

Para un mejor rendimiento, se recomiendan las siguientes caracterìsticas del
sistema:
• Computador: Minimo- Pentium III PC con procesador de 450 MHz, o
superior, con unidad de CD.
• Por lo menos 128 MB de memoria RAM.
• Disco duro de al menos 60 MB de espacio libre.
• Windows 98/2000/XP SP2.
• Pantalla Super VGA, con mínimo 256 colores.
• Mouse.
• Puerto USB, si el controlador del robot va a ser conectado.

Pasos para la Instalaciòn del Software

1. Dentro de la carpeta llamada software, encontrará un documento tipo texto que contiene la
contraseña y el archivo instalador del programa. , antes de iniciar la instalación abra el

archivo llamado contraseña y copie (Ctrl + c) la contraseña que viene en

él, luego inicie la instalación haciendo doble clic izquierdo sobre el ejecutable

para iniciar la instalación.

2. En la ventana que aparece pegue la contraseña (Ctrl + v) en el campo en blanco y pulse
sobre el botón finalizar.

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 3. Pulse sobre Next
4. Del menú que se despliega seleccione la primer opción y luego pulse sobre Next

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 5. Acepte los derechos de autor pulsando sobre Yes

6. Ingrese en los campos de la nueva venta su nombre, el de su empresa y el serial

(suministrado por compra), para nuestro caso que es una versión demo, ingrese por ejemplo
los números 123456 y pulse sobre Next

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 7. Seleccione el destino donde se van a instalar los archivos, se recomienda instalarlos en la
unidad C, y luego haga clic sobre Next

8. Pulse Next en la siguiente ventana a fin de que se inserte en la lista de programas de la barra
de inicio de Windows el enlace de las aplicaciones de Robocell

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 9. Espere a que el programa llegue al 100 % de la instalación y luego reinicie el computador

haciendo clic sobre Finish

10. Una vez se halla reiniciado el computador vaya a inicio, todos los programas, y busque el
icono de RoboCell, allí se ubican las aplicaciones disponibles para trabajar, como son:
Robocell para la implementación y simulación de programas, CellSetup para la modelación
y creación de ambientes de celdas de manufactura flexible y 3D Simulation Software
Demos en donde se pueden apreciar varios ejemplos

11. Para mayor accesibilidad a estas aplicaciones haga un acceso directo al escritorio de
Windows, haciendo click derecho en cada una de ellas, por ejemplo para RoboCell se
realiza como se ve en la figura

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Luego de realizar cada uno de los accesos directos el escritorio queda como se ve en la imagen

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 Utilidades RoboCell
El grupo de utilidades disponibles son:
• CellSetup, para la creación de simples ambientes hasta celdas de
manufactura flexible
• 3D Simulation Software Demos, ejemplos sobre aplicaciones industriales
• Uninstall, desintalaciòn del software

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Software de Simulacion en 3D Demos
Los archivos de demostración que vienen incluidos en el software muestran las
capacidades de RoboCell. Para ejecutar estos archivos demos, haga lo siguiente:
1. Para activar los demos seleccione inicio | Programas | RoboCell |
3DSimulation Software Demos. Por defecto un demo abre y se inicia
automàticamente. Otra forma màs ràpida es haciendo clic sobre el acceso
directo presente en el escritorio.
2. Para ver otro archivo demo primero pare el que se encuentre en ejecución
haciendo clic en el botòn de stop y luego seleccione File | Open, o haga

click sobre el icon de abrir .

3. Seleccione de la lista que se despliega aquel cuya extensión sea .DMO y haga
clic en abrir.
4. Para parar el demo, seleccione File | Stop, o haga clic sobre el ìcono de
stop .
5. Para navegar en la celda virtual utilice las opciones del menú o la barra de
ìconos. En un capìtulo siguiente se explicaràn con màs detalle.

6. Para salir de la utilidad Demos, seleccione File | Exit, o pulse las teclas Alt +
F4.

Desinstalacion
Para desintalar RoboCell, haga lo siguiente:
1. Desde el grupo de programas de RoboCell, seleccione Uninstall.
2. Continue con las instrucciones que apercen en pantalla.

Salir del Software

Para cerrar RoboCell (u otras utilidades o componentes), haga alguno de las siguientes
operaciones:
• Desde la barra de menu, seleccione File | Exit.
• Click sobre el botòn de cerrar ventana, ubicada en la esquina superior derecha de la
barra de tìtulo.
• Presione [Alt]+F4.

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 2
Robots

El paquete demo viene configurado para operar con los brazos SCOR BOT-E R4u y SCORBOT-ER2u, de
los que se debe conocer sus caracterìsticas tècnicas a fin de obtener buenos resultados a la hora de elaborar
los respectivos ambientes de trabajo y programas de simulación; para ello entonces se mencionaràn en
forma resumida lo màs representativo de cada uno de ellos.

Los robots SCORBOT-ER 4u y SCORBOT-ER2u son sistemas versátiles y fiables para educación, se
pueden montar sobre una mesa, pedestal ó base lineal. Su velocidad y repetibilidad los hacen
completamente adecuados tanto para su funcionamiento autónomo como para su uso integrado en
aplicaciones de células de trabajo automatizadas tales como soldadura con robots, sistemas de visión,
manejo de máquinas CNC, y otros sistemas FMS.

Los robots se manejan con el software gráfico en 3D Robocell, el cual que permite diseñar, crear y
controlar células industriales simuladas. Robocell está totalmente integrado con el software de
control y programación de robótica SCORBASE y permite simulación dinámica del robot y las células
de trabajo durante la enseñanza de posiciones y ejecución del programa. El software se ha diseñado
para aprovechar todas las ventajas de los 32 bits del sistema operativo Windows.

SCORBOT-ER 4u

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Politècnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. Medellín. Colombia. 2008
Especificaciones del SCORBOT-ER 4u
Brazo mecánico
Estructura mecánica
Grados de libertad
Capacidad de carga
Movimiento de los ejes
Eje 1: Base
Eje 2: Brazo inferior
Eje 3: Brazo superior
Eje 4: Elevación pinza
Eje 5: Giro pinza
Alcance
Velocidad
Repetibilidad
Realimentación
Home
Actuadores
Pinza
Abertura de la pinza
Transmisión
Peso
Controlador
Comunicación
Entradas / Salidas
Microcontrolador
Servo Control de Ejes
Número de servo ejes
Memoria de usuario
Definición de Posición
Control de Trayectoria
Definición de Velocidad (soft.) 10 configuraciónes de velocidad; definición del
Parámetros de Control
Características de seguridad
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Politècnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid. Medellín. Colombia. 2008
Brazo vertical articulado; estructura abierta
5 ejes rotacionales y pinza
2,1 kg.
310°
+130° / -35°
+130°
+130°
±570°
610 mm. con pinza
700 mm/seg.
± 0.18 mm. Los alumnos usan el modo offline del
softw are de sim ulación gráfica en 3D
Enconders ópticos incrementales
Robocell para diseñar, progr amar y
Microinterruptor en cada eje ejec utar ilimitadas aplicaciones industr iales
Servomotores 12 V DC en cada eje simuladas , obteniendo una experiencia
Servomotor DC, 2 dedos paralelos práctica.
65/75 mm con/sin almohadillas de goma
Engranaje correa dentada
10,8 kg.
USB tipo A cable conexión al PC;
Plug and play sin arrancar
8 entradas digitales; 4 entradas analógicas;
8 salidas digitales (4 relés, 4 colector abierto);
2 salidas analógicas
NEC V853 RISC 32-bit
Tiempo-real; PID; PWM
8 (brazo del robot, pinza y 2 periféricos)
Programas, líneas de programa, variables y
posiciones ilimitadas
Absoluta, Relativa, Cartesiana, Ejes (Joints),
Los alumnos pr ograman y practican las
Encoders técnicas de soldadura en modo simulac ión y
Ejes (Joint), Lineal, Circular luego ejecutan en modo online aplicac iones
de soldadur a automatizada us ando la célula
tiempo de movimiento de soldadura autom atizada.
160 parámetros accesibles para el usuario
Interruptor de emergencia; protección
cortacircuitos; cierre automático en detección de
impacto, sobrecalentamiento, fallo del PC ó error
de comunicación
SCORBOT-ER 2u
Especificaciones del SCORBOT-ER 2u
Brazo mecánico
Estructura mecánica
Grados de libertad
Capacidad de carga
Eje 1: Base
Eje 2: Brazo inferior
Eje 4: Elevación pinza
Eje 5: Giro pinza
Alcance
Repetibilidad
Realimentación
Home
Actuadores
Pinza
Controlador
Comunicación
Entradas / Salidas
Microcontrolador
Servo Control de Ejes
Número de servo ejes
líneas de programa, variables y posiciones ilimitadas
Definición de Posición
Control de Trayectoria
Definición de Velocidad (soft.) 10 configuraciónes de velocidad; definición del tiempo de movimiento
Parámetros de Control
Características de seguridad
0510
Brazo vertical articulado; estructura abierta
5 ejes rotacionales y pinza
1 kg (2.2 Lb). Movimiento de los ejes
310°
+130° / -35° Eje 3: Brazo superior +130°
+130°
±130°
517 mm. con pinza
± 0.35 mm.
Enconders ópticos incrementales
Microinterruptor en cada eje
Servomotores 12 V DC en cada eje
Servomotor DC, 2 dedos paralelos
USB tipo A cable conexión al PC; Plug and play sin arrancar
8 entradas digitales; 4 entradas analógicas;
8 salidas digitales (4 relés, 4 colector abierto);
2 salidas analógicas
NEC V853 RISC 32-bit
Tiempo-real; PID; PWM
8 (brazo del robot, pinza y 2 periféricos) Memoria de usuario Programas,
Absoluta, Relativa, Cartesiana, Ejes (Joints), Encoders
Ejes (Joint), Lineal, Circular
160 parámetros accesibles para el usuario
Interruptor de emergencia; protección cortacircuitos; cierre automático en detección de
impacto, sobrecalentamiento, fallo del PC ó error de comunicación