Vous êtes sur la page 1sur 12

Commande Des Machines Electriques (UEF121) Option : Electromécanique

Régulateurs Industriels
I.1 Généralités :

La régulation automatique est aujourd’hui rebaptisée Automatique en raison du


développement de l’électronique d’une manière générale et de l’informatique d’une façon
particulière [1].

Malgré les grandes avancées technologiques, la régulation classique a de beaux jours


devant elle car, la théorie en automatique avance plus vite que la pratique.

Ce chapitre traite des régulateurs classiques, mais avant de se lancer dans leur étude
nous allons faire un rappel des amplificateurs opérationnels

I.2 Amplificateurs opérationnels :

Un amplificateur opérationnel (aussi dénommé ampli-op), noté AO, AOP, est un


amplificateur différentiel : c'est un amplificateur électronique qui amplifie une différence
de potentiel électrique présente à ses entrées. Initialement, les AOP ont été conçus pour
effectuer des opérations mathématiques dans les calculateurs analogiques . Par la suite,
l'amplificateur opérationnel est utilisé dans bien d'autres applications comme la commande
de moteurs, la régulation de tension, etc… [2],

 Symbole de l’AOP:

L’AOP est représenté par le symbole suivant : V+

𝑉 + = 𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑒 
Vs
𝑉 − = 𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑒𝑢𝑠𝑒
V-
𝑉𝑠 = 𝑆𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒

𝜺 = 𝑽+ − 𝑽− Figure.1.

 Caractéristique de l’AOP :
Vs Vs
Vsat Vsat

𝑽𝒔 = 𝑽𝒔𝒂𝒕 𝒔𝒊 𝜺 > 0
𝑽𝒔 = −𝑽𝒔𝒂𝒕 𝒔𝒊 𝜺 < 0
 

-Vsat -Vsat

Figure.2.a: Caractéristique réelle Figure.2.b: Caractéristique idéalle

L’impédance d’entrée est très grande Ze = ∞ par contre l’impédance de sortie est faible

Le courant circulant dans l’impédance d’entrée est nul donc l’entrée directe et inverseuse
sont au même potentiel.

Page 1 sur 12
Commande Des Machines Electriques (UEF121) Option : Electromécanique

En résumé un amplificateur opérationnel est idéal si[3] :

 Gain = ∞
 Ze =∞
 Zs = 0
 Vs = 0 si V+ = V-(pas d'offset)

I.3 Régulateurs classiques :

Un régulateur est composé d’un organe comparateur et d’un organe correcteur. Il doit
assurer d’une part la comparaison entre le signal de consigne et celui de la mesure et
d’autre part la stabilité du système. Les régulateurs classiques peuvent être répartis en trois
régulateurs standards.(P=régulateur proportionnel, PI=régulateur proportionnel-intégral et
PID=proportionnel, intégral, dérivée)

 Fonctionnement d’un comparateur : Soit le schéma de la figure.3.

Rc ic is Rs

Rm im
Vc

Vm R0 Vs

Figure.3.Comparaison des valeurs de consigne et mesurée

Equations déduites de la figure.3 :

𝒊𝒄 + 𝒊𝒎 + 𝒊𝒔 = 𝟎
𝑽𝒄 − 𝑹𝒄 𝒊𝒄 = 𝟎 𝑽 𝒄 𝑽𝒎 𝑽𝒔 𝑹𝒔 𝑹𝒄
⟹ − + = 𝟎 ⟹ 𝑽𝒔 = − 𝑽𝒄 − 𝑽 (𝟏)
−𝑽𝒎 − 𝑹𝒎 𝒊𝒎 = 𝟎 𝑹𝒄 𝑹𝒎 𝑹𝒔 𝑹𝒄 𝑹𝒎 𝒎
𝑽𝒔 − 𝑹𝒔 𝒊𝒔 = 𝟎

NB : On remarque que la tension de sortie Vs présente un changement de signe par rapport à


la tension de consigne Vc et cela est dû à l’utilisation de la polarité négative de
l’amplificateur.

En électronique, d’une manière générale, il n’est pas souhaitable de réaliser une comparaison
en utilisant les polarités de l’amplificateur, car l’utilisation de ce dernier en boucle ouvert peut
provoquer une instabilité du système. Par conséquent pour effectuer une différence entre la
tension de consigne (Vc) et la tension de retour (Vm) il est indispensable que les deux tensions
possèdent des polarités différentes.

 Dimensionnement de la résistance Ro :

Page 2 sur 12
Commande Des Machines Electriques (UEF121) Option : Electromécanique

Afin d’annuler le courant de polarisation (𝒊+ = 𝒊− = 𝟎) la résistance Ro reliant la borne plus


de l’amplificateur à la masse doit être égale à la résistance équivalente entre R c, Rm et Rs
1 1 1 1 𝑹𝒄 𝑹𝒎 𝑹𝒔
c.à.d. =𝑅 +𝑅 +𝑅 ⟹ 𝑹𝟎 = 𝑹 (𝟐)
𝑅0 𝑐 𝑚 𝑠 𝒄 𝑹𝒎 +𝑹𝒎 𝑹𝒔 +𝑹𝒄 𝑹𝒔

 Introduction des grandeurs relatives [4] [5] :

Les grandeurs relatives sont des grandeurs sans unité. La grandeur relative est définie comme
le rapport de la grandeur réelle par rapport à la grandeur de référence, cette dernière
𝑿
généralement correspond à la valeur nominale 𝒙 = 𝑿 (X=grandeur réelle ; Xref= grandeur
𝒓𝒆𝒇

de référence et x = grandeur relative)

𝑉𝑠
𝑥𝑠 = −
𝑉𝑠𝑁
𝑉𝑐
𝑥𝑐 = (3)
𝑉𝑐𝑁
𝑉𝑚
𝑥𝑚 =
𝑉𝑚𝑁

En remplaçant (3) dans (1) on a :


𝑹𝒔 𝑽𝒄𝑵 𝑹𝒄 𝑽𝒎𝑵
𝒙𝒔 = 𝒙𝒄 − 𝒙 (𝟒)
𝑹𝒄 𝑽𝒔𝑵 𝑹𝒎 𝑽𝒄𝑵 𝒎

Le signal de sortie doit être proportionnel à l’écart de réglage r εr = xc − xm

On constate dans la relation (6), pour avoir εr = xc − xm il faut


𝑹𝒄 𝑽𝒎𝑵 𝑽𝒎𝑵 𝑽𝒄𝑵
𝑹𝒎 𝑽𝒄𝑵
= 𝟏 𝒄. à. 𝒅. 𝑹𝒎
= 𝑹𝒄
(𝟓)

Cette dernière relation est fondamentale pour réaliser une comparaison entre la valeur de
consigne et la valeur mesurée.

𝑹𝒔 𝑽𝒄𝑵
𝒙𝒔 = ( 𝒙𝒄 − 𝒙𝒎 ) = 𝑲 ( 𝒙𝒄 − 𝒙𝒎 ) (𝟔)
𝑹𝒄 𝑽𝒔𝑵

I.2.3) Régulateurs [6] :


 Régulateur P :
𝑹
De la relation (5) on tire 𝑽𝒄𝑵 = 𝑹 𝒄 𝑽𝒎𝑵 en remplaçant dans (6) on a :
𝒎

𝑹𝒔 𝑽𝒎𝑵
𝒙𝒔 = 𝑲 ( 𝒙𝒄 − 𝒙𝒎 ) = ( 𝒙𝒄 − 𝒙𝒎 ) (𝟕)
𝑹𝒎 𝑽𝒔𝑵

On voit bien que le signal de sortie xs est proportionnel à l’écart de réglage r

Le montage de la figure.3 réalise, en plus de la fonction de comparaison, la fonction d’un


régulateur proportionnel noté (Régulateur P)

Page 3 sur 12
Commande Des Machines Electriques (UEF121) Option : Electromécanique

 Régulateur PI :

La figure.4 montre le schéma de principe d’un régulateur PI dont la boucle de contre réaction
est constituée d’un condensateur en série avec une résistance

ic Rc Rs C Fonction de transfert du régulateur :

𝒙𝒔 𝒑
𝑮𝑹 𝒑 = 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝜺𝒓 𝒑 = 𝒙𝒄 − 𝒙𝒎
Rm i- 𝜺𝒓 𝒑
is
im P= jw = opérateur de laplace
Vc i+
Vm Vs Comme l’amplificateur est supposé idéal
Ro alors : 𝒊+ = 𝒊− = 𝟎

D’après la figure.4 on tire les équations


Figure.4. Schéma de principe d'un régulateur PI suivantes en notation complexe :

𝑽𝒄 = 𝑹𝒄 𝑰𝒄
𝑽𝒎 = −𝑹𝒎 𝑰𝒎
𝟏 En utilisant les valeurs réduites la fonction de transfert est donnée
𝑽𝒔 = (𝑹𝒔 + 𝑪∗𝒑)𝑰𝒔
𝑰 𝒄 + 𝑰𝒎 + 𝑰𝒔 = 𝟎
par la relation suivante :

𝟏 + 𝑹𝒔 𝑪𝒑 𝑽𝒄𝑵 𝑹𝒄 𝑽𝒎𝑵
𝒙𝒔 = (𝒙𝒄 − 𝒙 )
𝑹𝒄 𝑪𝒑 𝑽𝒔𝑵 𝑹𝒎 𝑽𝒄𝑵 𝒎
R c V mN 1+R s Cp V cN
Comme =1 donc xs = (xc − xm )
R m V cN R c Cp V sN

𝒙𝒔 𝒑 𝟏 + 𝑹𝒔 𝑪𝒑 𝑽𝒄𝑵 𝟏 + 𝑻𝒏 𝒑
𝑮𝑹 𝒑 = = = (𝟖)
𝜺𝒓 𝒑 𝑹𝒄 𝑪𝒑 𝑽𝒔𝑵 𝑻𝒊 𝒑

𝑻𝒏 = 𝑹𝒔 𝑪 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒅𝒆 𝒕𝒆𝒎𝒑𝒔
𝑽𝒔𝑵 𝑽𝒔𝑵
𝑻𝒊 = 𝑹𝒄 𝑪 = 𝑹𝒎 𝑪 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒅′𝒊𝒏𝒕é𝒈𝒓𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏
𝑽𝒄𝑵 𝑽𝒎𝑵

 Réponse fréquentielle (ou harmonique)[6]

En notation complexe la fonction de transfert du correcteur PI s’écrit :

1 + 𝑗𝜔𝑇𝑛
𝐺𝑅 𝑗𝜔 =
𝑗𝜔𝑇𝑖

1 + (𝜔𝑇𝑛 )2
𝐺𝑅 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20 log = 10 log( 1 + (𝜔𝑇𝑛 )2 ) − 20 log 𝜔𝑇𝑖
𝜔𝑇𝑖

1 + 𝑗𝜔𝑇𝑛 𝜋
𝐴𝑟𝑔 𝐺𝑅 𝑗𝜔 = 𝐴𝑟𝑔 = 𝐴𝑟𝑔 1 + 𝑗𝜔𝑇𝑛 − 𝐴𝑟𝑔 𝑗𝜔𝑇𝑖 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝜔𝑇𝑛 −
𝑗𝜔𝑇𝑖 2

Page 4 sur 12
Commande Des Machines Electriques (UEF121) Option : Electromécanique

Bode Diagram

Magnitude (dB)

Tn/Ti 1/Tn
0

0
Phase (deg)

-45

-90
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

𝟏
On remarque que la réponse harmonique présente une fréquence de coupure 𝝎 = comme elle
𝑻𝒏
𝑻𝒏
présente aussi le gain statique 𝒌 =
𝑻𝒊

 Réponse indicielle

𝒙𝒔 𝒑
𝑮𝑹 𝒑 = ⟹ 𝒙𝒔 𝒑 = 𝜺 𝒓 𝒑 ∗ 𝑮 𝑹 𝒑
𝜺𝒓 𝒑

En appliquant un échelon d’entrée on a :

𝟏 𝟏 + 𝑻𝒏 𝒑 𝟏 𝟏 𝑻𝒏 𝟏 𝟏 𝑻𝒏
𝒙𝒔 𝒑 = ∗ = + ⟹ 𝒙𝒔 𝒕 = 𝒕+ (𝟗)
𝒑 𝑻𝒊 𝒑 𝑻𝒊 𝒑𝟐 𝑻𝒊 𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒊

On a alors

Page 5 sur 12
Commande Des Machines Electriques (UEF121) Option : Electromécanique

s(t)

𝑻𝒏
à𝒕=𝟎 𝒔 𝟎 =
1
𝑻𝒊
𝑻𝒏
à 𝒕 = 𝑻𝒊 𝒔 𝑻𝒊 = 𝟏 +
𝑻𝒊
k à 𝒕 = −𝑻𝒏 𝒔 −𝑻𝒏 =𝟎
t
Tn Ti
Figure.6. Réponse indicielle d'un régulateur PI

 Régulateur PID

Le schéma de montage est donné par la figure.7.

R1 R2
Du montage on tire les équations suivantes :
C1

if Vi C2 𝑽𝒄 = 𝑹𝒄 𝑰𝒄
Rc i c is
𝑽𝒎 = −𝑹𝒎 𝑰𝒎
Rm im 𝑽𝒔 = 𝑹𝟐 𝑰𝒔 + 𝑽𝒊 (10)
Vc Vm 𝑰𝒄 + 𝑰𝒎 + 𝑰 𝒇 = 𝟎
Vs
R0
𝑰𝒔 = 𝑰𝑪𝟐 + 𝑰𝒇

La boucle de retour peut être représentée par


la figure.8.
Figure.7. Régulateur PID

𝑰𝑪𝟐 𝑰𝒇
𝑽𝒊 = = 𝑹𝟏 𝑰 𝒇 +
is R2 R1 if 𝑪𝟐 𝒋𝝎 𝒋𝑪𝟏 𝝎
iC2
Vi 𝑽𝒔 = 𝑹𝟐 (𝑰𝑪𝟐 + 𝑰𝒇 ) + 𝑽𝒊
Vs C2 C1
𝟏
𝑽𝒔 = 𝑽𝒊 (𝑪𝟐 𝒋𝝎 + )𝑹𝟐 + 𝑽𝒊
𝟏
𝑹𝟏 + 𝒋𝑪 𝝎
𝟏
Figure.8. Montage de la contre réaction
𝑉𝑠 𝑉𝑠
𝑉𝑖 = ; 𝐼𝑓 =
𝑹𝟐 𝟏
𝟏 + 𝒋𝝎𝑹𝟐 𝑪𝟐 + 𝟏 + 𝒋𝝎𝑹𝟐 𝑪𝟐 (𝑹𝟏 + 𝒋𝑪 𝝎) + 𝑹𝟐
𝟏 𝟏
𝑹𝟏 + 𝒋𝑪 𝝎
𝟏

En combinant la relation (3) avec la (10) on obtient :

𝑉𝑐𝑁 1 𝟏 𝑹𝒄 𝑽𝒎𝑵
𝑥𝑠 = 𝟏 + 𝒋𝝎𝑹𝟐 𝑪𝟐 𝑹𝟏 + + 𝑹𝟐 𝒙𝒄 − 𝒙𝒎 𝒂𝒗𝒆𝒄 =𝟏
𝑉𝑠𝑁 𝑅𝑐 𝒋𝑪𝟏 𝝎 𝑹𝒎 𝑽𝒄𝑵

Donc en utilisant l’opérateur de laplace

Page 6 sur 12
Commande Des Machines Electriques (UEF121) Option : Electromécanique

𝒙𝒔 𝟏 𝑽𝒄𝑵
= 𝟏 + 𝒑𝑹𝟐 𝑪𝟐 𝟏 + 𝒑𝑪𝟏 𝑹𝟏 + 𝒑𝑪𝟏 𝑹𝟐
𝒙𝒄 − 𝒙𝒎 𝒑𝑹𝒄 𝑪𝟏 𝑽𝒔𝑵

La fonction de transfert du correcteur :

𝒙𝒔 𝒑 𝟏 + 𝒑𝑻𝒏 (𝟏 + 𝒑𝑻𝒗 ) 𝟏 + 𝒑𝑹𝟐 𝑪𝟐 𝟏 + 𝒑𝑪𝟏 𝑹𝟏 + 𝒑𝑪𝟏 𝑹𝟐


𝑮𝑹 𝒑 = = = (𝟏𝟏)
𝜺𝒓 𝒑 𝒑𝑻𝒊 𝑽
𝒑𝑹𝒄 𝑪𝟏 𝑽𝒔𝑵
𝒄𝑵

𝟏 + 𝒑𝑻𝒏 𝟏 + 𝒑𝑻𝒗 = 𝑻𝒏 𝑻𝒗 𝒑𝟐 + 𝑻𝒏 + 𝑻𝒗 𝒑 + 𝟏 = 𝟏 + 𝒑𝑹𝟐 𝑪𝟐 𝟏 + 𝒑𝑪𝟏 𝑹𝟏 + 𝒑𝑪𝟏 𝑹𝟐


𝑽𝒔𝑵
𝒑𝑻𝒊 = 𝒑𝑹𝒄 𝑪𝟏
𝑽𝒄𝑵

𝑻𝒏 + 𝑻𝒗 = 𝑹𝟐 𝑪𝟐 + 𝑪𝟏 𝑹𝟏 + (𝑪𝟏 𝑹𝟐 )
𝑻𝒏 𝑻𝒗 = 𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝑪𝟏 𝑪𝟐

𝑽𝒔𝑵
𝑻𝒊 = 𝑹𝒄 𝑪𝟏
𝑽𝒄𝑵

Après calcul on a :

𝑹𝟐 𝑪𝟐 + 𝑪𝟏 𝑹𝟏 + 𝑪𝟏 𝑹𝟐 (𝑹𝟐 𝑪𝟐 + 𝑪𝟏 𝑹𝟏 + 𝑪𝟏 𝑹𝟐 )𝟐
𝑻𝒏𝟏,𝟐 = ± − 𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝑪𝟏 𝑪𝟐
𝟐 𝟒

 Réponse fréquentielle (ou harmonique)

1 + 𝜔𝑇𝑛 2 (1 + 𝜔𝑇𝑣 2 )
𝐺𝑅 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20 log
𝜔𝑇𝑖

1 + 𝑗𝜔𝑇𝑛 (1 + 𝑗𝜔𝑇𝑣 )
𝐴𝑟𝑔 𝐺𝑅 𝑗𝜔 = 𝐴𝑟𝑔
𝑗𝜔𝑇𝑖

𝐴𝑟𝑔 𝐺𝑅 𝑗𝜔 = 𝐴𝑟𝑔 1 + 𝑗𝜔𝑇𝑛 + 𝐴𝑟𝑔 1 + 𝑗𝜔𝑇𝑣 − 𝐴𝑟𝑔 𝑗𝜔𝑇𝑖


𝜋
𝐴𝑟𝑔 𝐺𝑅 𝑗𝜔 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝜔𝑇𝑛 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝜔𝑇𝑣 −
2

Bode Diagram
Magnitude (dB)

0
90

45
Phase (deg)

-45

-90
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Page 7 sur 12
Commande Des Machines Electriques (UEF121) Option : Electromécanique

Conclusion : On remarque que la réponse en fréquence, courbe en amplitude, est constituée


de trois parties :

La première partie de pente négative correspond à l’action intégrale, la deuxième partie de


pente nulle (droite horizontale) correspond à l’action proportionnelle, la dernière partie a une
pente positive correspond à l’action dérivée

 Réponse indicielle

𝟏 𝟏+𝒑𝑻𝒏 (𝟏+𝒑𝑻𝒗 ) 𝑻𝒏 𝑻𝒗 𝟏 𝑻𝒏 +𝑻𝒗 𝟏


𝒙𝒔 𝒑 = ∗ 𝒙𝒔 𝒑 = + +
𝒑 𝒑𝑻𝒊 𝑻𝒊 𝑻𝒊 𝒑 𝟐 𝑻𝒊 𝒑

𝑻𝒏 𝑻𝒗 𝟏 𝑻𝒏 + 𝑻𝒗
𝒙𝒔 𝒕 = 𝜹 𝒕 + 𝒕+ (𝟏𝟐)
𝑻𝒊 𝑻𝒊 𝑻𝒊
xs (t)

Tn  Tv
Ti

t
Ti
Fi gure.9.Réponse i ndi ci el l e

I.4 Régulateur RST [8]

Un régulateur RST est un organe de contrôle à trois degrés de liberté permettant d’effectuer
une régulation en boucle fermée d’un système industriel. [9]Un régulateur de type RST est un
régulateur polynomial et se présente comme une alternative intéressante aux régulateurs de
type Proportionnel - Intégral. L’implantation de correcteurs R.S.T permet de satisfaire les
contraintes tant en asservissement (suivi de consigne) qu’en régulation (maintien de consigne
en présence de perturbations). Les éléments R, S et T sont des polynômes dont le degré est
fixé suivant le degré des fonctions de transfert de poursuite et de régulation en boucle ouverte.
Ils sont calculés à l'aide d'une stratégie de placement de pôles robustes

a) Structure de régulateur RST :


 ( p)

Yc ( p)
T ( p)  ( p) 1
U ( p) B( p)
Y ( p)

R( p) A( p )

S ( p)
Figure .10. Structure d'un ré gulate ur RST

b) Fonctions de transfert du régulateur RST :

Page 8 sur 12
Commande Des Machines Electriques (UEF121) Option : Electromécanique

𝑩𝑻 𝑩𝑹
𝒀 𝒑 = 𝒀𝒄 𝒑 + 𝜸(𝒑)
𝑨𝑹 + 𝑩𝑺 𝑨𝑹 + 𝑩𝑺
Les différentes fonctions de transferts par rapports aux entrées Yc et γ sont résumées dans
le tableau ci-dessous

yc γ
𝑩𝑻 𝑩𝑹
y 𝑯𝒑 = 𝑯𝑹 =
𝑨𝑹 + 𝑩𝑺 𝑨𝑹 + 𝑩𝑺

𝑨𝑻 −𝑩𝑺
u
𝑨𝑹 + 𝑩𝑺 𝑨𝑹 + 𝑩𝑺

Tableau A.1. Tableau des fonctions de transfert importantes

Les fonctions de transferts Hp et HR représentent respectivement la poursuite et la


régulation

Le degré des polynômes S et R sont tel que degS<degR et le degS= degA

Si
B k
= 1+Tp (1,1)
A

Alors les polynômes A et B s’écrivent :

B p = b0
(1,2)
A p = a0 + a1 p

Comme degS=degA alors

S p = s0 + s1 p (1,3)

Comme on a aussi degS<degR alors

R p = r0 + r1 p + r2 p2 (1,4)

Le degré de l’équation caractéristique D p = AR + BS est le degré du produit AR donc

Deg(AR+BS)=degA+degR donc l’équation caractéristique est du troisième degré

D p = d0 + d1 p + d2 p2 + d3 p3 1,5

Après calcul on a

d0 = a0 r0 + b0 s0
d1 = a0 r1 + a1 r0 + b0 s1
(1,6)
d2 = a0 r2 + a1 r1
d3 = a1 r2

Page 9 sur 12
Commande Des Machines Electriques (UEF121) Option : Electromécanique

Pour rejeter la perturbation γ on applique le théorème de la valeur absolue

γ(p)
lim pHR p =0 (1,7)
p→0 p

A partir de cette dernière condition on déduit les paramètres suivant :

r0 = 0 (1,8)

d0 = b0 s0
d1 = a1 r1 + b0 r1
(1,9)
d2 = a0 r2 + a1 r1
d3 = a1 r2

On remarque que dans le cas ou T=S la commande u s’écrit

S S
u= yc − y = ε (1,10)
R R
On retombe sur un correcteur classique agissant sur l’écart entre la consigne et la mesure

1.2 Correcteur RST avec un terme anticipatif [10]


Ka

Yc S u B Y

R A

Figure.11 Schéma avec terme anticipatif

y BRK a + BS BT
Hp p = = = (1,11)
yc AR + BS AR + BS

De cette dernière relation on déduit Ka

T−S
Ka = (1,12)
R
1.3 Correcteur RST avec retour d’état

Page 10 sur 12
Commande Des Machines Electriques (UEF121) Option : Electromécanique

Yc T u1
u B Y

R A
u2
T S
R

Figure.12 Schéma avec retour d’état

La commande u1 s’écrit :

T
u1 = yc − y (1,13)
R
T−S
u2 = y (1,14)
R
BT BS
u = u1 +u2 = yc − y (1,15)
AR AR
BT
y= y (1,16)
AR + BS c
L’inconvénient d’un tel schéma est lorsque le polynôme R présente des racines instables
(autres que des racines correspondant à des intégrations car (T-S) a les mêmes racines), avec
une consigne bornée : u1 (donc u2) diverge alors que u reste bornée

[1] « Historique et la régulation automatique aujourd’hui ». [En ligne]. Disponible sur:


http://www.polytech-lille.fr/cours-regulation-automatique/sc00a11.htm. [Consulté le: 17-
févr-2018].
[2] « Amplificateur opérationnel », Wikipédia. 29-janv-2018.
[3] « lampli_op.pdf ». .
[4] M. Sulaiman et Z. M. Isa, « A GUI based per-unit representation of power system with
symmetrical components: an e-learning approach », in Research and Development, 2003.
SCORED 2003. Proceedings. Student Conference on, 2003, p. 257–261.
[5] H. Bühler, Electronique de réglage et de commande, vol. 16. PPUR Presses
polytechniques, 1979.
[6] M. Fliess, R. Marquez, E. Delaleau, et H. Sira-Ramírez, « Correcteurs proportionnels-
intégraux généralisés », ESAIM Control Optim. Calc. Var., vol. 7, p. 23–41, 2002.
[7] H. Bourlès, Systèmes linéaires: de la modélisation à la commande. Lavoisier, 2006.
[8] B. Bourahla, B. Mazari, et M. Rahli, « Contrôle de la Vitesse de la Machine Asynchrone
par Différents Régulateurs utilisant la Commande Scalaire. Etude et Réalisation ».
[9] M. Yacine, « Etude de la Machine Asynchrone Double Alimentée (MADA) dédiée à
l’Eolien. », Université Abderrahmane Mira de Béjaia, 2010.

Page 11 sur 12
Commande Des Machines Electriques (UEF121) Option : Electromécanique

[10] B. Hakim, « Etude, modelisation et commande de la machine asynchrome a double


alimentation utilisée en production d’energie electro eoloene », Université Abderrahmane
Mira de Béjaia.

Page 12 sur 12

Vous aimerez peut-être aussi