UDS - UFR Physique et Ingénierie - Lycée Couffignal

Licence QM2E
7 juin 2011

Bases scientifiques – Contrôle continu n˚3

Correction

Enseignant : E. Laroche

1 Rejet de perturbation par correcteur PI

1. Voir sur la figure 1.

Bode Diagram

−10

−20
Magnitude (dB)

−30

−40

−50

−60
0
Phase (deg)

−45

−90
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure 1 – Diagramme de Bode de H(s)

2. Voir sur la figure 2.

b
3. Sans correction (u = 0) et en régime statique (s = 0), on a y = a
d. Pour une
perturbation unitaire, on a donc y = b/a = 0.2.
4. On a Y (s) = H(s) (D(s) − K(s) Y (s)), ce qui donne (1 + H(s) K(s)) Y (s) =
Y (s) H(s) bτi s
H(s) D(s) d’où D(s) = 1+H(s) K(s)
= τi s2 +τi (a+bK p )s+bKp
.
5. Le correcteur a un pôle en 0 (zéro du numérateur) et un zéro en −1/τi .
6. Le système a un pôle en −a et ne possède pas de zéro.
7. Il faut donc prendre τi = 1/a.
Y (s) bs
8. On obtient Hbf (s) = D(s)
= (s+a)(s+bKp )
.

1
 1 b
d
s+a
Add Systme y

u
Kp*[tau_i 1](s)
tau_i.s
Correcteur

Figure 2 – Schéma-bloc du système asservi

Bode Diagram

−20

−30
Magnitude (dB)

−40

−50

−60

−70
90

45
Phase (deg)

−45

−90
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure 3 – Diagramme de Bode du transfert en boucle fermée

9. Les cassures des asymptotes sont situées à a = 10 rad/s et bKp = 20 rad/s. Le tracé
réel est donné sur la figure 3.
10. Grâce à l’effet intégral, le gain statique est nul.

2 Régime transitoire à partir de la transformée de

Laplace
1. L’équation différentielle s’écrit v(t) = Ri(t) + Ldi(t)/dt.
2. En passant dans le domaine fréquentiel, on obtient V (s) = RI(s) + L(sI(s) − i(0))
3. Le signal v(t) est un échelon d’amplitude V . Sa TL est V (s) = V /s. On obtient
donc I(s) = i0 /s + V /(s(R + Ls)) = i0 /s + (V /L)/(s(s + a)) avec a = R/L.
4. Le signal s’écrit sous la forme de deux éléments simples, soit I(s) = A/s+B/(s+a).
Il y a différentes techniques permettant de déterminer A = i0 + V /R et B = −V /R.
5. En appliquant la TL inverse à chacun des éléments simples, on obtient i(t) = Au(t)+
B exp(−at)u(t) où u(t) est l’échelon unitaire. En simplifiant, on obtient i(t) = (i0 +
V /R(1 − exp(at)))u(t).

2
3 Mesure
1. Seules les composantes de x(t) à une fréquence inférieure à la fréquence de Shannon
égale à fe /2 peuvent théoriquement être restituées.
2. Le signal à temps continu avant échantillonnage et les échantillons obtenus à la
fréquence fe sont représentés sur la figure 4.
3. Après repliement de spectre, le signal apparait à la fréquence |f − fe | = 200 Hz,
soit à une période de 5 ms.

0.5

−0.5

−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
temps (ms)

Figure 4 – Signal avant (bleu) et après (rouge) échantillonnage