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ROBOTICS

Caractéristiques du produit
OmniCore série C
Trace back information:
Workspace 20C version a8
Checked in 2020-09-22
Skribenta version 5.3.075
Caractéristiques du produit
OmniCore C30
OmniCore C90XT
OmniCore

ID du document: 3HAC065034-004
Révision: G

© Copyright 20192020- ABB. Tous droits réservés.


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Table des matieres

Table des matieres


Vue d'ensemble de cette caractéristique ......................................................................................... 9

1 Description du système de commande OmniCore 11


1.1 OmniCore série C .............................................................................................. 11
1.1.1 OmniCore C30 ........................................................................................ 12
1.1.1.1 Caractéristiques techniques .......................................................... 15
1.1.1.2 Connecteurs du système de commande .......................................... 18
1.1.2 OmniCore C90XT .................................................................................... 20
1.1.2.1 Caractéristiques techniques .......................................................... 28
1.1.2.2 Connecteurs du système de commande .......................................... 32

2 Sécurité 35
2.1 Normes applicables ........................................................................................... 35
2.2 Fonctions de sécurité ......................................................................................... 37
2.3 Données de sécurité .......................................................................................... 41

3 Installation et maintenance 43
3.1 Installation ....................................................................................................... 43
3.2 Maintenance .................................................................................................... 44

4 Système de commande 47
4.1 Connexion Ethernet ........................................................................................... 47
4.2 Communications ............................................................................................... 48
4.3 RobotWare ....................................................................................................... 49
4.4 Mouvements du robot ........................................................................................ 54
4.5 Système d'E/S .................................................................................................. 58
4.6 Mémoire .......................................................................................................... 63
4.7 Programmation ................................................................................................. 64
4.7.1 Vue d’ensemble de la programmation ......................................................... 64
4.7.2 Fonctionnement automatique .................................................................... 67
4.7.3 Langage et environnement de programmation RAPID .................................... 68
4.7.4 Gestion des erreurs ................................................................................. 69
4.7.5 Programmation avec Wizard ...................................................................... 70

5 Interface utilisateur 73
5.1 FlexPendant ..................................................................................................... 73
5.1.1 Applications FlexPendant ........................................................................ 75
5.2 RobotStudio ..................................................................................................... 79

6 ABB Ability™ Connected Services 81

7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare 83


7.1 Variantes de système de commande ..................................................................... 84
7.1.1 OmniCore C30 [3000-130] ......................................................................... 84
7.1.2 OmniCore C90XT [3000-210] ..................................................................... 85
7.2 Encapsulation du système de commande .............................................................. 86
7.2.1 Base [3001-1] ......................................................................................... 86
7.2.2 Desktop [3001-2] ..................................................................................... 87
7.3 Kit de montage intégré ....................................................................................... 89
7.3.1 19" rack mounting kit [3002-1] ................................................................... 89
7.3.2 Vertical mounting kit [3002-2] .................................................................... 90
7.4 Boîtier d’extension ............................................................................................ 92
7.4.1 Extension box [3047-1] ............................................................................. 92

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 5


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Table des matieres

7.5 Environnement ................................................................................................. 97


7.5.1 Température de fonctionnement ................................................................ 97
7.5.1.1 Max 45deg [3004-1] ...................................................................... 97
7.5.2 Filtre à air de refroidissement .................................................................... 98
7.5.2.1 Moist particle filter [3005-1] ........................................................... 100
7.5.2.2 Moist dust filter [3005-2] ................................................................ 101
7.6 Options d'installation & spécificités régionales ........................................................ 102
7.6.1 Normes standard .................................................................................... 102
7.6.1.1 UL/CSA [3006-1] .......................................................................... 102
7.6.2 Tension secteur ...................................................................................... 103
7.6.2.1 1x220/230V [3007-1] ..................................................................... 103
7.6.2.2 1x100-230V [3007-2] .................................................................... 104
7.7 Connectivité & alimentation logique ...................................................................... 105
7.7.1 Connected Services Gateway .................................................................... 105
7.7.2 Commutateur Ethernet ............................................................................. 106
7.7.2.1 5 port Ethernet switch [3014-1] ....................................................... 106
7.7.3 Alimentation de logique supplémentaire 24 V ............................................... 107
7.7.3.1 24V 8Amps [3015-1] ..................................................................... 107
7.7.3.2 24V 4Amps [3015-2] .................................................................... 108
7.7.4 Alimentation 24 V de logique DeviceNet ...................................................... 110
7.7.4.1 24V 4Amps [3049-1] ..................................................................... 110
7.8 Interface homme-machine .................................................................................. 112
7.8.1 FlexPendant ........................................................................................... 112
7.8.2 FlexPendant extension ............................................................................. 113
7.8.3 FlexPendant removal ............................................................................... 114
7.8.3.1 Hot swappable FlexP. [3018-1] ....................................................... 114
7.9 Réseaux industriels & bus de terrain ..................................................................... 115
7.9.1 PROFINET ............................................................................................. 115
7.9.1.1 PROFINET SW ............................................................................ 115
7.9.2 EtherNet/IP ............................................................................................ 117
7.9.2.1 EtherNet/IP SW ........................................................................... 117
7.9.3 DEVICENET ........................................................................................... 119
7.9.3.1 E/S DeviceNet m/s ....................................................................... 119
7.10 Interfaces de signaux Ethernet & .......................................................................... 120
7.10.1 Cable grommet [3050-1] ........................................................................... 120
7.11 E/S TOR .......................................................................................................... 121
7.11.1 E/S interne/local ...................................................................................... 121
7.11.1.1 Base Dig. 16In/16Out [3032-1] ........................................................ 121
7.11.1.2 Add-on Dig. 16In/16Out [3033-1] ..................................................... 122
7.11.1.3 Add-on Analog 4In/4Out [3034-1] .................................................... 123
7.11.1.4 Add-on Relay 8In/8Out [3035-1] ...................................................... 124
7.11.2 E/S externe/distant .................................................................................. 125
7.11.2.1 Add-on Dig. 16In/16Out [3033-2] ..................................................... 126
7.11.2.2 Add-on Analog 4In/4Out [3034-2] .................................................... 127
7.11.2.3 Add-on Relay 8In/8Out [3035-2] ...................................................... 128
7.12 Sécurité de fonctionnement ................................................................................. 129
7.12.1 Robot safety supervision .......................................................................... 130
7.12.1.1 SafeMove Base [3043-1] ............................................................... 130
7.12.1.2 SafeMove Pro [3043-2] ................................................................. 131
7.12.2 Operation mode selector .......................................................................... 132
7.12.2.1 3 modes Keyless [3044-1] ............................................................. 132
7.12.2.2 2 modes Keyless [3044-2] ............................................................. 133
7.13 Performances de déplacement ............................................................................ 134
7.13.1 Advanced robot motion [3100-1] ................................................................ 134
7.13.1.1 Advanced Shape Tuning ............................................................... 135
7.13.1.2 WristMove .................................................................................. 137
7.13.1.3 Motion Process Mode ................................................................... 139
7.13.2 Absolute Accuracy [3101] ......................................................................... 141

6 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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Table des matieres

7.14 Surveillance des mouvements ............................................................................. 144


7.14.1 Motion supervision bundle [3105-1] ............................................................ 144
7.14.2 World Zones [3106-1] ............................................................................... 145
7.14.3 Collision detection [3107-1] ....................................................................... 147
7.14.4 Collision avoidance [3150-1] ...................................................................... 149
7.15 Motion Functions .............................................................................................. 151
7.15.1 SoftMove [3108-1] ................................................................................... 151
7.16 Commande moteur ............................................................................................ 153
7.16.1 Independent Axis [3111-1] ........................................................................ 153
7.17 Fonctionnalités de programme RAPID ................................................................... 155
7.17.1 Program feature bundle [3112-1] ................................................................ 155
7.17.2 Path Recovery [3113-1] ............................................................................ 156
7.17.3 Multitasking [3114-1] ................................................................................ 157
7.18 Communications ............................................................................................... 159
7.18.1 FTP & SFTP Client [3116-1] ....................................................................... 159
7.18.2 NFS Client [3117-1] ................................................................................. 160
7.19 Application pour interaction utilisateur .................................................................. 161
7.19.1 RobotStudio Connect [3119-1] ................................................................... 161
7.19.2 FlexPendant base apps ............................................................................ 162
7.19.2.1 Limited app package [3120-1] ........................................................ 162
7.19.2.2 Essential app package [3120-2] ...................................................... 165
7.19.3 FlexPendant independent apps .................................................................. 167
7.19.3.1 Program package [3151-1] ............................................................ 167
7.20 Engineering Tools ............................................................................................. 171
7.20.1 RobotWare Add-In prepared [3121-1] .......................................................... 171
7.20.2 Path Corrections [3123-1] ......................................................................... 173
7.20.3 Externally Guided Motion [3124-1] .............................................................. 174
7.21 Vision et capteur ............................................................................................... 177
7.21.1 Vision ................................................................................................... 177
7.21.1.1 Integrated Vision interface ............................................................. 177
7.21.1.2 Medium resolution camera [3128-1] ................................................ 178
7.21.1.3 High resolution camera [3129-1] ..................................................... 179
7.21.1.4 Camera Lenses ........................................................................... 180
7.21.2 Force Control ......................................................................................... 185
7.21.2.1 Force Control Interface [3038-1] ..................................................... 185
7.21.3 Convoyeur ............................................................................................. 186
7.21.3.1 Conveyor Tracking [3103-1] .......................................................... 186
7.21.3.2 Conv.Tracking unit int. [3041-1] ...................................................... 187
7.21.3.3 Conv.Tracking unit ext. [3042-1] ..................................................... 189

Index 191

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 7


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Vue d'ensemble de cette caractéristique

Vue d'ensemble de cette caractéristique


À propos de ces caractéristiques du produit
Ces caractéristiques du produit décrivent les propriétés du système de commande
de robot OmniCore série C en termes :
• de données techniques et dimensions
• de respect des normes, de la sécurité et de l'équipement de fonctionnement ;
• RobotWare OS
• Système de commande
• Variantes et options

Utilisation
Les caractéristiques du produit permettent d'obtenir des informations sur les
performances d'un produit, par exemple pour décider quel produit acheter. Pour
savoir comment utiliser un produit, il faut consulter le manuel du produit.
Les caractéristiques sont destinées au :
• Chefs et personnel produit ;
• Personnel ventes et marketing
• Personnel commandes et service clientèle

Références

Nom du document ID du document


Manuel du produit - OmniCore C30 3HAC060860-004
Circuit diagram - OmniCore C30, Circuit diagram - OmniCore C30 3HAC059896-009,
for IRB 14050 3HAC063898-009
Manuel du produit - OmniCore C90XT 3HAC073706-004
Circuit diagram - OmniCore C90XT 3HAC065464-009

Révisions
Révision Description
A Première édition. Publié dans la version 19B avec RobotWare 7.
B Publié dans la version 19C avec RobotWare 7.
• Ajout de IRB 1100
C Publié dans la version 19D avec RobotWare 7.0.1.
• Mise à jour de Independent Axis [3111-1] avec une re-
marque
• Mise à jour des limitations de l'option Externally Guided
Motion [3124-1] en ajoutant IRB 14050 comme robot pris
en charge avec Position Guidance
• Mise à jour du courant de fusible pour l'IRB 1100
• Mise à jour de la tension et du courant nominaux
• Ajout de l'option Force Control Interface [3038-1]
• Mise à jour des conditions d'exploitation en supprimant
IP40 de la section Protection antipoussières et étanchéité

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 9
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Vue d'ensemble de cette caractéristique
Suite

Révision Description
D Publié dans la version 20A avec RobotWare 7.0.2.
• Ajout des options SafeMove2
• Ajout de la description des applications FlexPendant et de leurs
options respectives, voir Applications FlexPendant à la page 75
• Suppression des limitations de l'option Conv.Tracking unit Ext.
[3042-1]
• Mise à jour de la programmation avec Wizard, une application de
programmation pour le robot IRB 14050 facile à utiliser
• Modifications mineures
E Publié dans la version 20B avec RobotWare 7.0.4.
• Ajout de la variante de système de commande OmniCore C90XT
et des options associées
• Mise à jour des options disponibles concernant Absolute Accuracy
F Publié dans la version 20C avec RobotWare 7.0.4.
• Ajout d'un nouveau produit IRB 1300
• Mise à jour des fonctions de sécurité et ajout de SafeMove dans
le chapitre RobotWare
• Ajout de l'option FlexPendant 30m [3016-3]
• Ajout de l'option FlexPendant extension [3017-x]
• Mise à jour des limitations de l'option SafeMove Base [3043-1]
• Mise à jour des limitations de l'option SafeMove Pro [3043-2]
• Mise à jour de la description des options matérielles du FlexPen-
dant
• Mise à jour des fonctions de sécurité/Arrêt d’urgence
• Ajustement de la dénomination de certaines options
• Ajustement du texte des exigences pour certaines options
G Publié dans la version 20C avec RobotWare 7.0.4.
• Mise à jour des graphismes sur le panneau avant

10 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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1 Description du système de commande OmniCore
1.1 OmniCore série C

1 Description du système de commande OmniCore


1.1 OmniCore série C

Généralités
La gamme OmniCore d’ABB regroupe les systèmes de commande de robot
industriels les plus puissants et polyvalents du secteur, offrant une flexibilité accrue
et intégrant les toutes dernières technologiques numériques.
La série OmniCore C rassemble les systèmes de commande les plus compacts
de la gamme OmniCore, offrant un encombrement considérablement réduit et des
possibilités d'intégration à haute flexibilité sans aucune
perte de performances ou de précision.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 11
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.1 OmniCore C30

1.1.1 OmniCore C30

Généralités
OmniCore C30 constitue le système de commande le plus compact de la série
OmniCore C line, optimisé pour une multitude d’applications à hautes performances,
comme la manipulation de matériaux
ou l’assemblage de composants de petite taille dans les environnements industriels
légers.
L'OmniCore C30 prend en charge les manipulateurs suivants :
• IRB 1100
• IRB 910INV
• IRB 14050
• IRB 1300

Environnement utilisateur
L’OmniCore C30 est destiné à être utilisé dans des environnements industriels
légers.
• Encapsulation de niveau IP20
• Conditions de fonctionnement et de stockage selon la norme IEC 61132-2
• Plage de température ambiante : 5-45°C
• Niveaux de choc et de vibration conformes à IEC60068
Le système de commande optimise l’occupation au sol grâce un encombrement
aussi réduit que possible, combiné à une multitude de possibilités d’intégration
flexibles, notamment :
• Kit de montage sur rack pour installation sur armoire standard 19" Le montage
sur rack constitue une solution extrêmement efficace pour gagner de l’espace
au sol tout en protégeant le système de commande des conditions ambiantes
difficiles.
• Le kit d’installation à la verticale permet d'installer le système de commande
à la verticale sans compromettre le refroidissement. Comprend également
un support d’accrochage pour accrocher le système de commande par sa
face arrière.
• Version de bureau au design industriel élégant optimisé, pour un accès facile
et une gestion pratique et élégante des câbles acheminés depuis l’arrière.

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12 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.1 OmniCore C30
Suite

Différentes vues du système OmniCore C30

xx1800003670

xx1800003671

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 13
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.1 OmniCore C30
Suite

xx1800003680

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14 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.1.1 Caractéristiques techniques

1.1.1.1 Caractéristiques techniques

Dimensions du système OmniCore C30

xx1800003693

xx1800003694

Hauteur 175 mm
Largeur 449 mm
Profondeur 443,5 mm

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 15
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.1.1 Caractéristiques techniques
Suite

Poids

OmniCore C30 22,5 kg (configuration de base)

Classes de protection pour le système OmniCore C30

Armoire de commande IP20


Composants électroniques du système de IP20
commande
FlexPendant IP54

Conditions d'exploitation

Exigences Description
Protection antipoussières IP20
et étanchéité conforme à
IEC 60529
Environnements explosifs Le système de commande ne doit pas être installé ou utilisé
dans un environnement explosif ATEX 94/9/EC.
Température ambiante de +5°C (+41°F) à +45°C (+113°F)
fonctionnement
Température ambiante de -25°C (-13°F) à +55°C (+131°F)
transport et de stockage Pour de courtes périodes (ne dépassant pas 24 heures) : jus-
qu’à +70°C (+158°F)
Humidité relative 95% max. à température constante
Chocs pendant le transport Max. 5 g = 50 m/s2 (11 ms)
et le fonctionnement

Alimentation

Alimentation secteur Valeurs


Tension, IRB 1100, IRB 910INV, IRB 1300 220/230 VCA, monophasé, tolérance de ten-
sion (+10 %, -15 %)
Tension, IRB 14050 100-230 VCA, monophasé, tolérance de ten-
sion (+10 %, -10 %)
Fréquence 48,5 À 61,8 Hz

Tension et courant nominaux


Pour connaître la tension nominale et le courant à pleine charge du système de
commande, consultez la plaque signalétique située sur le dessus de l'armoire.
Le courant nominal correspond au courant maximal dans ISO Cube rapid, lorsque
le robot fonctionne à la tension nominale de 230 VCA. Dépend de l’application
(taille du manipulateur, options). Voir tableau ci-dessous.
Robot Tension (VCA) Courant nominal (A), Courant nominal (A),
options de base options complètes
IRB 1100 230 4,5 6,5
IRB 910INV 230 4,5 6,5
IRB 1300 230 4,5 6,5

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16 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.1.1 Caractéristiques techniques
Suite

Robot Tension (VCA) Courant nominal (A), Courant nominal (A),


options de base options complètes
IRB 14050 100-230 4,5 à 100 VCA, 2,25 à 230 VCA

Fusibles du circuit
L’OmniCore C30 est dépourvu de fusible intégré. Le client doit ajouter lui-même
un fusible externe ou un disjoncteur en fonction du courant nominal.
Robot Courant (A)
IRB 1100 1x10
IRB 910INV 1x10
IRB 1300 1x10
IRB 14050 1x6

Consommation d'énergie
Voir les caractéristiques du produit pour le manipulateur correspondant.

Refroidissement
Afin de réduire le niveau sonore, le ventilateur de refroidissement de l’OmniCore
C30 fonctionnera à vitesse réduite ou s’arrêtera lorsque le contrôleur est en mode
Motors Off. Il s’agit de la fonctionnalité de commande du ventilateur. Le ventilateur
fonctionnera à sa pleine capacité de refroidissement lorsque le système de
commande est en mode Motors On. Lors du passage au mode Motors Off, le
ventilateur s’arrêtera si la température de l’air entrant est suffisamment basse, ou
fonctionnera à vitesse réduite si la température est trop élevée. Lorsque l’état du
système de commande passe en Motors Off, le ventilateur s’arrêtera après
60 secondes si la température de l’air entrant est suffisamment basse. Si la
température est trop élevée, le ventilateur continuera à fonctionner à capacité
réduite jusqu’à ce que la température soit suffisamment basse, puis le ventilateur
s’arrêtera.

Configuration
Le système de commande étant très flexible, il est facile de le configurer, à l’aide
de RobotStudio ou du FlexPendant, pour l’adapter aux besoins de chaque
utilisateur.
Pour obtenir la description détaillée de la procédure d'installation, reportez-vous
à Operating manual - OmniCore.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 17


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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.1.2 Connecteurs du système de commande

1.1.1.2 Connecteurs du système de commande

Connecteurs sur l’OmniCore C30


Interface de connexion sur l’OmniCore C30:

xx1800003678

xx1800003679

Description
A Connecteur du manipulateur
B Connexion FlexPendant
C Connecteur de signaux du manipulateur (connexion SMB)

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18 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.1.2 Connecteurs du système de commande
Suite

Description
D Connecteur de signaux du manipulateur (connexion FMB)
E Connexion d'E/S
F Connexion à l’interface client proxy pour échange des signaux de robot
G Alimentation client 24 V 4 A
H Entrée alimentation externe 24 V (à brancher ici pour garder le PC et le système
sous tension en cas d’arrêt de l’armoire)
J Connexion réseau Ethernet
K Commutateur principal (entrée d'alimentation secteur)
L Connecteur d’entrée d’alimentation (entrée d’alimentation secteur entrante vers le
système de commande)
M Connecteur DeviceNet
N Connecteur pour sortie de puissance logique (autre entrée 24 V 8 A)
P Adaptateur pour bus de terrain (Anybus)
Q Connected Services Gateway to ABB Ability™ Cloud
R Port WAN (réseau usine)
S Port LAN (bus de terrain)
T Port de gestion

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 19


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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2 OmniCore C90XT

1.1.2 OmniCore C90XT

Généralités
OmniCore C90XT (Extra Tough) est le système de commande de robot de haute
classe de protection le plus compact du secteur. L'OmniCore C90XT est un système
de commande compact issu de la gamme OmniCore C line avec une classe de
protection IP54.
Ce système de commande vise principalement à répondre au besoin des industries
à la recherche d'une solution compacte pour les applications industrielles générales
de peinture, de polissage, de manipulation de matériaux, de conduite de machines,
ainsi que d’autres applications nécessitant une classe de protection IP élevée pour
les robots de petite taille ou les robots basse tension à intensité de puissance
relative.
Le système de commande OmniCore C90XT présente également les
caractéristiques suivantes :
• Dimensions idéales pour les sites de production à espace réduit, sans aucune
perte de performances ou de précision.
• Plus de place pour les unités d’E/S TOR, d’E/S de sécurité (à venir), de suivi
de convoyeur à l'intérieur du système de commande, et pour la commande
des processus dans les environnements exigeants classés IP54
• Espace client disponible de 3 L à l’intérieur du système de commande, et de
3 L au niveau de la porte de l’armoire, avec une puissance maximale de 40 W
• Boîtier d’extension disponible pour les autres équipements de processus.
Le boîtier d’extension fournit un espace client interne de 11 L.
L'OmniCore C90XT prend en charge les manipulateurs suivants :
• IRB 1100
• IRB 910INV
• IRB 1300

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20 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2 OmniCore C90XT
Suite

xx1900001447

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 21
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2 OmniCore C90XT
Suite

xx2000000212

xx2000000211

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22 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2 OmniCore C90XT
Suite

Environnement utilisateur
L'OmniCore C90XT est conçu pour être utilisé dans un environnement industriel.
• Encapsulation de niveau IP54
• Conditions de fonctionnement et de stockage selon la norme IEC 61132-2
• Plage de température ambiante : 5-45°C
• Niveaux de choc et de vibration conformes à IEC60068

Différentes vues du système OmniCore C90XT

xx1900001960

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 23
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2 OmniCore C90XT
Suite

xx2000000021

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24 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2 OmniCore C90XT
Suite

xx1900001961

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 25
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2 OmniCore C90XT
Suite

xx2000000498

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26 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2 OmniCore C90XT
Suite

xx2000000023

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 27
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2.1 Caractéristiques techniques

1.1.2.1 Caractéristiques techniques

Dimensions du système OmniCore C90XT

Hauteur 520 mm
Largeur 500 mm
Profondeur 355 mm

Dimensions du boîtier d’extension

Hauteur 295 mm
Largeur 500 mm
Profondeur 355 mm

xx2000000353

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28 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2.1 Caractéristiques techniques
Suite

xx2000000352

Poids

OmniCore C90XT 46 kg (sans boîtier d’extension)


Boîtier d’extension 25 kg

Classes de protection pour le système OmniCore C90XT

Armoire de commande IP54


Boîtier d’extension IP54
Composants électroniques du système de IP54
commande
FlexPendant IP54

Conditions d'exploitation

Exigences Description
Protection antipoussières et étanchéité co- IP54
nforme à IEC 60529

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 29
3HAC065034-004 Révision: G
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2.1 Caractéristiques techniques
Suite

Exigences Description
Température ambiante de fonctionnement +5°C (+41°F) à +45°C (+113°F)
Température ambiante de transport et de -25°C (-13°F) à +55°C (+131°F)
stockage Pour de courtes périodes (ne dépassant pas
24 heures) : jusqu’à +70°C (+158°F)
Humidité relative 95% max. à température constante
Chocs pendant le transport et le fonctionne- Max. 5 g = 50 m/s2 (11 ms)
ment

Alimentation

Alimentation secteur Valeurs


Tension 220/230 VCA, monophasé, tolérance de ten-
sion (+10 %, -15 %)
Fréquence 48,5 À 61,8 Hz
Puissance Max 2,5 KVA

Tension et courant nominaux


Pour connaître la tension nominale et le courant à pleine charge du système de
commande, consultez la plaque signalétique située sur le dessus de l'armoire.
Le courant nominal correspond au courant maximal lorsque le robot fonctionne à
la tension nominale de 230 VCA. Il dépend de l’application (taille du manipulateur,
options). Voir tableau ci-dessous.
Robot Tension (VCA) Courant nominal (A), Courant nominal (A),
options de base options complètes
IRB 1100 230 4,5 6,5
IRB 910INV 230 4,5 6,5
IRB 1300 230 4,5 6,5

Fusibles du circuit
L’OmniCore C30 est dépourvu de fusible intégré. Le client doit ajouter lui-même
un fusible externe ou un disjoncteur en fonction du courant nominal. Le tableau
ci-dessous indique les valeurs nominales des disjoncteurs ou des fusibles externes.
Robot Courant (A)
IRB 1100 10
IRB 910INV 10
IRB 1300 10

Consommation d'énergie
Voir les caractéristiques du produit pour le manipulateur correspondant.

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30 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2.1 Caractéristiques techniques
Suite

Refroidissement
Afin de réduire le niveau sonore, le ventilateur de refroidissement fonctionnera à
vitesse réduite ou s’arrêtera lorsque le contrôleur est en mode Motors Off. Le
ventilateur fonctionnera à sa pleine capacité de refroidissement lorsque le système
de commande est en mode Motors On. Lors du passage au mode Motors Off, le
ventilateur s’arrêtera si la température de l’air entrant est suffisamment basse, ou
fonctionnera à vitesse réduite si la température est trop élevée. Lorsque l’état du
système de commande passe en Motors Off, le ventilateur s’arrêtera après
60 secondes si la température de l’air entrant est suffisamment basse. Si la
température est trop élevée, le ventilateur continuera à fonctionner à capacité
réduite jusqu’à ce que la température soit suffisamment basse, puis le ventilateur
s’arrêtera.

Configuration
Le système de commande étant très flexible, il est facile de le configurer, à l’aide
de RobotStudio ou du FlexPendant, pour l’adapter aux besoins de chaque
utilisateur.
Pour obtenir la description détaillée de la procédure d'installation, reportez-vous
à Operating manual - OmniCore.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 31


3HAC065034-004 Révision: G
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2.2 Connecteurs du système de commande

1.1.2.2 Connecteurs du système de commande

Connecteurs sur l’OmniCore C90XT


Interface de connexion sur l’OmniCore C90XT:

xx2000000349

Description
A Connecteur de signaux du manipulateur (connexion SMB)
B Passe-câble, en option
C Passe-câble, de base
D Connexion d’entrée alimentation secteur
E Connexion du manipulateur
F Connecteur du connecteur FlexPendant
G Connexion FlexPendant
H Connexion du port de gestion
J Voyant moteurs en marche
K Commutateur principal (entrée d'alimentation secteur)

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32 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2.2 Connecteurs du système de commande
Suite

xx2000000348

xx2000000371

Description
A Échangeur de chaleur
B Dispositif d’alimentation électrique (de base)
C Dispositif d’alimentation électrique supplémentaire (en option)
D Carte d’axes
E Borne de sortie d’alimentation 24 V
F Dispositifs d’E/S TOR interne/local
G Unité de suivi de convoyeur

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 33
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1 Description du système de commande OmniCore
1.1.2.2 Connecteurs du système de commande
Suite

Description
H Dispositifs d’adaptateur de bus de terrain esclave
J Connected Services Gateway to ABB Ability™ Cloud
K Connexion réseau Ethernet
L Proxy d’échange des signaux de robot, connexion avec l’interface client
M Unité d'alimentation
N Ventilateur standard
P Variateur
Q Filtre à air

34 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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2 Sécurité
2.1 Normes applicables

2 Sécurité
2.1 Normes applicables

Remarque

Les normes indiquées sont valides au moment de la publication de ce document.


Les normes abandonnées ou remplacées sont retirées de la liste lorsque cela
est nécessaire.

Généralités
Le produit est conçu conformément à la norme EN ISO 10218-1, Robots for
industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot. Si des écarts existent,
ils sont répertoriés dans la déclaration d'incorporation incluse à la livraison.

Normes, EN ISO
Le produit est conçu conformément aux parties sélectionnées des normes
suivantes :
Norme Description
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(option 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2016 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Uniquement les robots avec protection Clean Room.
ii Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace EN IEC 61000-6-4 pour les robots
de soudage à l'arc.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 35
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2 Sécurité
2.1 Normes applicables
Suite

Normes européennes
Le produit est conçu conformément aux parties sélectionnées des normes
suivantes :
Norme Description
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

normes UL, ANSI et autres

Norme Description
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments

36 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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2 Sécurité
2.2 Fonctions de sécurité

2.2 Fonctions de sécurité

Sécurité
Le système de commande utilise une conception de sécurité d’avant-garde. Il est
doté d'un système de sécurité dédié reposant sur un circuit à deux canaux, lequel
est surveillé en continu. En cas de défaillance de l’un des composants, l’alimentation
électrique fournie aux moteurs est coupée et les freins s’enclenchent.
Fonctions de sécurité Description
Arrêt de catégorie 0 Cette fonction d’arrêt permet de couper immédiatement l’alime-
ntation des moteurs et d’enclencher les freins.
Arrêt de catégorie 1 Cette fonction d’arrêt arrête le robot utilisant les moteurs à la
place des freins, et entraîne un arrêt contrôlé là où le robot
s’arrêt sur la trajectoire programmée. Cet arrêt se révèle le
plus efficace sur les gros robots. Un arrêt de catégorie 0 sera
appliqué après un délai de 1 seconde après déclenchement
d'un arrêt de catégorie 1.
Arrêt de protection L’intégrateur de la cellule permet de raccorder des cap-
teurs/équipements qui déclenchent le système de commande
de sécurité afin d'émettre un arrêt du robot à l’aide d'un arrêt
de catégorie 0 ou 1. Le capteur peut être installé sur la porte
de la cellule, ce qui permet d’arrêter le robot en cas d’ouverture
de la porte.
Arrêt d'urgence Si un problème survient sur le système du robot ou sur une
machine située à proximité de ce dernier, et que l’opérateur
appuie sur le bouton d’arrêt d’urgence, alors toutes les ma-
chines et tous les systèmes visibles s’arrêteront.
La sortie de l'état d'arrêt d'urgence est fournie par défaut dans
la famille de systèmes de commande OmniCore, y compris
toutes les variantes (OmniCore C90XT et OmniCore C30).
Le bouton d’arrêt d’urgence est intégré au FlexPendant.
Supervision du fonctionne- Le mode manuel à vitesse réduite permet de déplacer le robot
ment manuel à l’aide du FlexPendant et de la gâchette de validation. Pour
des raisons de sécurité, il est nécessaire d’appuyer sur la gâ-
chette de validation.
Fonction Démarrage/Redé- La fonction Démarrage/Redémarrage permet de s'assurer que
marrage toutes les conditions de sécurité sont remplies avant d'activer
un mouvement après un arrêt.
Mode d’entretien Pendant l’entretien du robot, il doit être possible de déplacer
le robot sans la surveillance de sécurité, par exemple pour
déplacer le robot sans être perturbé par des zones/plages in-
terdites qui arrêtent le robot. Lorsque le Mode d’entretien est
activé, l’ensemble de la surveillance de sécurité est désactivée
(son désactivé). La sécurité est préservée en ne permettant
pas une activation du Mode d’entretien en mode automatique.
Pour des raisons de sécurité, le dispositif d'activation doit être
actionné pour déplacer le robot. Le dispositif d'activation est
intégré dans le FlexPendant.
Axis Speed Supervision La fonction de supervision de la vitesse de l’axe peut surveiller
(Supervision de la vitesse si la vitesse de l’axe est trop élevée ou trop basse.
de l’axe) Si un axe du système supervisé se déplace au-dessus d’une
limite configurée, le robot est alors arrêté. Si un axe se déplace
trop lentement, un signal est émis, par exemple, pour indiquer
qu'il y a un risque de surchauffe si l’axe commande une bande
qui traverse un four.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 37
3HAC065034-004 Révision: G
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2 Sécurité
2.2 Fonctions de sécurité
Suite

Fonctions de sécurité Description


Tool Speed Supervision La fonction de supervision de la vitesse de l’outil peut surveiller
(Supervision de la vitesse si la vitesse de l’outil est trop élevée ou trop basse.
de l’outil) Si un point du système d’outil supervisé se déplace au-dessus
d’une limite configurée, le robot est alors arrêté. Si un outil se
déplace trop lentement, un signal est émis, par exemple, pour
indiquer qu'il y a un risque de surchauffe si un laser est monté
sur l’outil.
Axis Position Supervision Si le robot se déplace en dehors de la plage d'axe donnée, le
(Supervision de la position robot est arrêté.
de l’axe)
Tool Position Supervision Si l’outil sur le robot se déplace en dehors d'une zone donnée
(Supervision de la position ou bien à l'intérieur d’une zone protégée, le robot est arrêté.
de l’outil)
Tool Orientation Supervi- Si l’outil est orienté dans une direction dangereuse, un signal
sion (Supervision de l’orie- est émis, par exemple, si un découpeur au laser est monté sur
ntation de l’outil) l’outil.
Stand Still Supervision Si le robot se déplace lorsque la fonction est active, le robot
(Supervision de l’arrêt) s’arrête ou bien au contraire, lorsque le robot s'immobilise, un
signal est émis.
Tolérance de l'application La fonction Tolérances d’application de contact assouplit la
de contact fonction de diagnostic Surveillance des erreurs de contrôle en
permettant au robot d’être en contact avec la pièce de travail.
Toutes les fonctions de sécurité restent actives mais la sécurité
diminue lorsque la tolérance de diagnostic augmente. La Zone
opérationnelle sécurisée peut être activée uniquement dans
une zone limitée (zone ou plage).
Paramétrage Le paramétrage se compose des fonctions suivantes :
• Configuration d’un système de sécurité
• Contrôle de l’intégrité de la configuration de sécurité
• Configuration de zones
• Configuration du signal
FlexPendant permutable à Lorsque le robot fonctionne en mode automatique, il est pos-
chaud sible de déconnecter le FlexPendant. De cette façon, il est
d’utiliser le même FlexPendant sur plusieurs robots, en le co-
nnectant seulement de façon occasionnelle à des fins de récu-
pération après des arrêts.
Cette fonctionnalité n’est pas utile en mode manuel, car le sy-
stème est totalement inutilisable si le FlexPendant n’est pas
connecté. Par conséquent, cette fonctionnalité doit être désa-
ctivée en mode manuel.
Arrêt de catégorie 1 sous L'arrêt de catégorie 1 arrête le robot qui utilise les moteurs. Le
surveillance calculateur de sécurité contrôle que l’arrêt est exécuté, que le
temps de freinage se trouve au-dessus de la limite. Si le temps
de freinage est inférieur à la limite, un arrêt de catégorie 0 est
déclenché. Une fois que le robot s’est arrêté, l'alimentation aux
moteurs est coupée et les freins sont serrés.
Sécurité incendie Concernant la sécurité incendie, le système de commande est
homologué UL (Underwriters Laboratories).

OmniCore C30 pour IRB14050


Dans l’OmniCore C30 pour IRB14050, les fonctions de sécurité sont les suivantes :
Fonctions de sécurité Description
Arrêt de catégorie 0 Cette fonction d’arrêt permet de couper immédiatement l’alime-
ntation des moteurs et d’enclencher les freins.

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38 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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2 Sécurité
2.2 Fonctions de sécurité
Suite

Fonctions de sécurité Description


Arrêt de catégorie 1 Cette fonction d’arrêt arrête le robot utilisant les moteurs à la
place des freins, et entraîne un arrêt contrôlé là où le robot
s’arrêt sur la trajectoire programmée. Cet arrêt se révèle le
plus efficace sur les gros robots. Un arrêt de catégorie 0 sera
appliqué après un délai de 1 seconde après déclenchement
d'un arrêt de catégorie 1.
Arrêt de protection L’intégrateur de la cellule permet de raccorder des cap-
teurs/équipements qui déclenchent le système de commande
de sécurité afin d'émettre un arrêt du robot à l’aide d'un arrêt
de catégorie 0 ou 1. Le capteur peut être installé sur la porte
de la cellule, ce qui permet d’arrêter le robot en cas d’ouverture
de la porte.
Arrêt d'urgence Si un problème survient sur le système du robot ou sur une
machine située à proximité de ce dernier, et que l’opérateur
appuie sur le bouton d’arrêt d’urgence, alors toutes les ma-
chines et tous les systèmes visibles s’arrêteront.
Dans le cas de l’OmniCore C30, le bouton d’arrêt d’urgence
est intégré au FlexPendant.
Supervision du fonctionne- Le mode manuel à vitesse réduite permet de déplacer le robot
ment manuel à l’aide du FlexPendant et de la gâchette de validation. Pour
des raisons de sécurité, il est nécessaire d’appuyer sur la gâ-
chette de validation.
Fonction Démarrage/Redé- La fonction Démarrage/Redémarrage permet de s'assurer que
marrage toutes les conditions de sécurité sont remplies avant d'activer
un mouvement après un arrêt.
Mode d’entretien Pendant l’entretien du robot, il doit être possible de déplacer
le robot sans la surveillance de sécurité, par exemple pour
déplacer le robot sans être perturbé par des zones/plages in-
terdites qui arrêtent le robot. Lorsque le Mode d’entretien est
activé, l’ensemble de la surveillance de sécurité est désactivée
(son désactivé). La sécurité est préservée en ne permettant
pas une activation du Mode d’entretien en mode automatique.
Pour des raisons de sécurité, le dispositif d'activation doit être
actionné pour déplacer le robot. Le dispositif d'activation est
intégré dans le FlexPendant.
Axis Speed Supervision La fonction de supervision de la vitesse de l’axe peut surveiller
(Supervision de la vitesse si la vitesse de l’axe est trop élevée ou trop basse.
de l’axe) Si un axe du système supervisé se déplace au-dessus d’une
limite configurée, le robot est alors arrêté. Si un axe se déplace
trop lentement, un signal est émis, par exemple, pour indiquer
qu'il y a un risque de surchauffe si l’axe commande une bande
qui traverse un four.
Tool Speed Supervision La fonction de supervision de la vitesse de l’outil peut surveiller
(Supervision de la vitesse si la vitesse de l’outil est trop élevée ou trop basse.
de l’outil) Si un point du système d’outil supervisé se déplace au-dessus
d’une limite configurée, le robot est alors arrêté. Si un outil se
déplace trop lentement, un signal est émis, par exemple, pour
indiquer qu'il y a un risque de surchauffe si un laser est monté
sur l’outil.
Axis Position Supervision Si le robot se déplace en dehors de la plage d'axe donnée, le
(Supervision de la position robot est arrêté.
de l’axe)
Tool Position Supervision Si l’outil sur le robot se déplace en dehors d'une zone donnée
(Supervision de la position ou bien à l'intérieur d’une zone protégée, le robot est arrêté.
de l’outil)

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 39
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2 Sécurité
2.2 Fonctions de sécurité
Suite

Fonctions de sécurité Description


Tool Orientation Supervi- Si l’outil est orienté dans une direction dangereuse, un signal
sion (Supervision de l’orie- est émis, par exemple, si un découpeur au laser est monté sur
ntation de l’outil) l’outil.
Stand Still Supervision Si le robot se déplace lorsque la fonction est active, le robot
(Supervision de l’arrêt) s’arrête ou bien au contraire, lorsque le robot s'immobilise, un
signal est émis.
Tolérance de l'application La fonction Tolérances d’application de contact assouplit la
de contact fonction de diagnostic Surveillance des erreurs de contrôle en
permettant au robot d’être en contact avec la pièce de travail.
Toutes les fonctions de sécurité restent actives mais la sécurité
diminue lorsque la tolérance de diagnostic augmente. La Zone
opérationnelle sécurisée peut être activée uniquement dans
une zone limitée (zone ou plage).
Paramétrage Le paramétrage se compose des fonctions suivantes :
• Configuration d’un système de sécurité
• Contrôle de l’intégrité de la configuration de sécurité
• Configuration de zones
• Configuration du signal
FlexPendant permutable à Lorsque le robot fonctionne en mode automatique, il est pos-
chaud sible de déconnecter le FlexPendant. De cette façon, il est
d’utiliser le même FlexPendant sur plusieurs robots, en le co-
nnectant seulement de façon occasionnelle à des fins de récu-
pération après des arrêts.
Cette fonctionnalité n’est pas utile en mode manuel, car le sy-
stème est totalement inutilisable si le FlexPendant n’est pas
connecté. Par conséquent, cette fonctionnalité doit être désa-
ctivée en mode manuel.
Arrêt de catégorie 1 sous L'arrêt de catégorie 1 arrête le robot qui utilise les moteurs. Le
surveillance calculateur de sécurité contrôle que l’arrêt est exécuté, que le
temps de freinage se trouve au-dessus de la limite. Si le temps
de freinage est inférieur à la limite, un arrêt de catégorie 0 est
déclenché. Une fois que le robot s’est arrêté, l'alimentation aux
moteurs est coupée et les freins sont serrés.
Sécurité incendie Concernant la sécurité incendie, le système de commande est
homologué UL (Underwriters Laboratories).

Cycles de fonctionnement des composants de sécurité


Les cycles attendus des composants de sécurité sont indiqués ci-dessous.
Pièce de sécurité Cycles
Gâchette de validation 750 000
Arrêt d'urgence (FlexPendant) 750 000
Contacteurs 10 000 000
Relais de sécurité (actionneur de 2 250 000
l’OmniCore C30 pour IRB 14050)

40 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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2 Sécurité
2.3 Données de sécurité

2.3 Données de sécurité

Normes et directives en vigueur


Pour l'utilisation de robots industriels, des réglementations doivent être respectées
comme indiqué dans les directives et normes suivantes :
• EN ISO 10218-1:2011
• Directive Machines 2006/42/EC

Renseignements connexes
Pour obtenir des informations détaillées, reportez-vous au manuel du produit du
système de commande du robot.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 41


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3 Installation et maintenance
3.1 Installation

3 Installation et maintenance
3.1 Installation

Généralités
Le système de commande est fourni avec une configuration standard pour le
manipulateur correspondant et il peut être exploité immédiatement après
l’installation. Sa configuration est affichée en langage clair et peut être facilement
modifiée par l’intermédiaire de RobotStudio ou du FlexPendant.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 43


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3 Installation et maintenance
3.2 Maintenance

3.2 Maintenance

Généralités
Le système de commande ne nécessite qu’un entretien minimal en cours de
fonctionnement. Il a été conçu pour un entretien aussi simple que possible.
Le système de commande OmniCore C30 est installé dans un boîtier, ce qui signifie
que son circuit électronique est protégé lorsqu'il est utilisé en atelier. Les
ventilateurs de refroidissement sont les seuls composants nécessitant une
maintenance. Dans le cas du système de commande OmniCore C90XT, les filtres
à air peuvent également nécessiter une maintenance.
Voir le manuel du système de commande pour obtenir les tâches et les intervalles
de maintenance nécessaires.

Fonctions
Le robot possède différentes fonctions permettant de disposer de diagnostics et
de rapports d'erreurs efficaces.
Fonction Détails
Supervision en ligne Température du processeur
Niveaux de tension CA et CC
Fonctions d’alimentation
Statut du condensateur de l’unité d’alimentation permanente
Tous les canaux internes de communication (câbles)
Batterie CMOS
Chaînes de sécurité (surveillance de deux canaux)
Chaînes de sécurité (test des fonctions)
Contacteurs et relais
Températures du moteur
Système d’entraînement câble de communication, niveaux de
tension, températures, courant et câble du moteur, qualité de
référence
Système de mesure câble de communication, fonction de ré-
solveur, y compris les câbles
Câble de bus de terrain (communication et alimentation)
Unités de bus de terrain (connexion, statut)
Exécution de programme et gestion des ressources
Mise sous tension Contrôle automatique intégré
Prise en charge de la re- Voyants d'état de l'ordinateur
cherche des pannes
Message d'erreur Affiché dans la langue sélectionnée
Le message contient la cause de l’erreur et suggère une action
de récupération

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44 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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3 Installation et maintenance
3.2 Maintenance
Suite

Fonction Détails
Les erreurs et événements Cette opération permet de détecter les chaînes d’erreur et
principaux sont consignés d’obtenir des informations au sujet de tout arrêt. Le journal
et horodatés. peut être enregistré dans le fichier ou affiché à partir d’outils
PC tels que RobotStudio, le serveur WebWare ou toute autre
application client OPC.
Test manuel Commandes et programmes de service RAPID pour le test des
unités et des fonctions
Propriétés Les propriétés détaillées du matériel et du logiciel du système
de commande peuvent être affichées à partir de FlexPendant
ou de RobotStudio

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 45


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4 Système de commande
4.1 Connexion Ethernet

4 Système de commande
4.1 Connexion Ethernet

Connexions Ethernet de base

LAN Options client ou bus de terrain


WAN Connexion au réseau WAN d’usine
MGMT Port de gestion locale

Ports Ethernet en fonction des options

De base/option LAN1 LAN2 LAN3 LAN4 MGMT WAN AXC


Base, 16 entrées/16 sorties numé- x
riques [3032-1], Commutateur
Ethernet à 5 ports [3014-1]
FlexPendant [3017-x] x
Services connectés [3013-x] x
Options de bus de terrain * x
Base pour connexion au PC x
Connexion au réseau WAN d’usine x
Connexion interne au système x
d’entraînement

Avec l’OmniCore C90XT, et en plus des informations du tableau ci-dessus :


Caméra rés. moyenne [3128-1], Ca- x
méra haute res. [3129-1]
Unité de suivi de convoyeur int. x * Or x
[3041-1], Unité de suivi de co-
nvoyeur ext. [3042-1]
Base numérique 16 entrées/16 sor- x
ties [3032-2]
Câble Ethernet - Longueur [3202-x] x

* La connexion au réseau LAN3 sera proposée ultérieurement.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 47


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4 Système de commande
4.2 Communications

4.2 Communications

Ethernet
Le système de commande dispose de plusieurs canaux Ethernet pouvant
fonctionner à 100 Mbit/s ou 1 Gbit/s. La vitesse de communication est
automatiquement réglée.
La communication comprend la prise en charge TCP/IP et des possibilités de
configuration réseau, telles que :
• DNS, DHCP, etc.
• Accès au système de fichiers réseau à l’aide du serveur SFTP
• Commande et/ou surveillance des systèmes de commande via des
applications Windows créées avec PC SDK
• amorçage/mise à niveau du logiciel du système de commande via le réseau
ou un ordinateur portable ;
• communication avec RobotStudio.
• Connected Services

48 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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4 Système de commande
4.3 RobotWare

4.3 RobotWare

RobotWare 7
RobotWare 7 est la plateforme logicielle de commande fonctionnant sur les
systèmes de commande OmniCore. La distribution se compose de plusieurs
produits logiciels.

xx1800003691

Fonctionnalités standard de RobotWare


RobotWare-OS constitue la base de la distribution RobotWare, avec les
fonctionnalités standard de commande de robot. La commande de mouvement
unique de RobotWare, combinée au langage de programmation intégré de haut
niveau RAPID, garantit des performances fiables et flexibles.
Voir également Mouvements du robot à la page 54, Système d'E/S à la page 58 et
Programmation à la page 64.

Technologie de mouvement

QuickMove de 2nde Une fonctionnalité de commande auto-adaptative des mouvements


génération permettant de conserver les durées de cycle à un niveau minimal
tout en garantissant l’accélération maximale à chaque instant. Par
rapport aux produits concurrents, les robots ABB affichent des du-
rées de cycle inférieures jusqu’à -25 %. Voir QuickMove TM à la
page 54.
TrueMove de 2nde La technologie TrueMove garantit que la trajectoire de mouvement
génération suivie par le robot est identique à la trajectoire programmée, quelle
que soit la vitesse du robot. Voir TrueMove TM à la page 54.
Axes supplémentaires Il est possible de faire fonctionner jusqu'à 36 axes depuis le système
de commande. Les axes principaux du robot peuvent être coordon-
nés à l’aides de structures mécaniques externes, telles que des
positionneurs de pièces de travail, des unités de translation ou des
portiques.
Cette fonctionnalité nécessite d’installer sur le système de comma-
nde des unités d'entraînement supplémentaires.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 49
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4 Système de commande
4.3 RobotWare
Suite

Moteurs à liaison élec- Permet de créer des configurations à moteur maître/esclave de co-
tronique mmande de robot pour remplacer les arbres d’entrainement méca-
niques des portiques ou des positionneurs.
Mode de processus Permet d'optimiser le comportement du robot en fonction de besoins
du mouvement spécifiques, c’est-à-dire d'optimiser les performances du robot pour
une application particulière.
Gestionnaire des er- Permet de préserver l’exécution RAPID lorsque des erreurs de
reurs de mouvement mouvement comme une collision ou autres singularités surviennent.

Remarque

L'OmniCore C30 n’assure pas la prise en charge d’axes supplémentaires.

Technologie de programmation

Gestion des erreurs La gestion des comportements exceptionnels du robot est assurée
à l’aide d’outils de gestion d’erreurs personnalisés, pouvant être
configurés de façon à appliquer une action donnée en fonction du
type d’erreur.

Technologie de communications

Robot web services Interface de programmation sur HTML5 pour communiquer avec le
robot depuis n'importe quel dispositif ou appareil, indépendamment
du système d'exploitation.
Socket Messaging Permet d'échanger des messages TCP/IP sur un réseau à des fins
de communication machine-machine.

Technologie de service

Remote Service acti- Permet à un robot nécessitant une maintenance d’avertir ABB via
vé une technologie sans fil afin d’obtenir une assistance rapide. Voir
Connected Services Gateway à la page 105.
Service Information Permet d’anticiper les besoins d’entretien du robot. Comprend la
System durée de fonctionnement, le temps calendrier et des algorithmes
avancés pour calculer les intervalles d’entretien des réducteurs.

Technologie générale

Système d’autorisa- Toutes les données, fonctionnalités et commandes d’un système


tion utilisateur (UAS) de commande sont protégées par l’UAS, qui définit les droits d’accès
pour les utilisateurs individuels du système de commande de robot.
Prise en charge après Si une coupure de courant se produit durant le fonctionnement du
coupure de courant système, le robot redémarrera sur la position exacte et l'état système
exact tels qu'ils étaient avant la coupure de courant.
Installation Manager Permet d’installer RobotWare et d’ajouter de nouvelles options en
toute simplicité et sans problème.
Réponse de pilotage Permet d’optimiser la réaction aux mouvements manuels du robot,
améliorée également appelés « pilotage ».

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50 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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4 Système de commande
4.3 RobotWare
Suite

Options RobotWare et prise en charge des applications


RobotWare prévoit plusieurs prises en charge spécifiques aux applications.

Remarque

OmniCore C30 propose une sélection d'options limitée pour le champ


d’application, voir Caractéristiques du système de commande & options de
RobotWare à la page 83.

Performances de mouvement

Advanced Robot Mo- Fonctionnalité permettant d'optimiser les commandes de mouvement


tion du robot et de réduire les écarts de trajectoire. Voir Advanced robot
motion [3100-1] à la page 134.
Absolute Accuracy Permet d'optimiser la précision de votre robot. Idéal pour la progra-
mmation hors-ligne et le remplacement rapide des robots. Voir Ab-
solute Accuracy [3101] à la page 141.

Coordination du mouvement

MultiMove™ Permet de faire fonctionner quatre robots sur un seul système de


commande à l’aide d'un module d’entraînement compact à ajouter
à chaque robot en plus. Le mouvement peut être alors soit coordo-
nné entre les robots, soit indépendant d’un robot à l’autre.

Remarque

L'OmniCore C30 ne prend pas en charge la fonctionnalité MultiMove.

Conveyor tracking Permet de coordonner les mouvements du robot sur une ligne de
convoyage. Voir Convoyeur à la page 186.

Fonctions de mouvement

World Zones Définit les actions à adopter lorsqu'un robot pénètre dans une zone
définie de l’espace de travail. Les zones peuvent être utilisées pour
arrêter l’entrée du robot dans une zone soit de façon définitive, soit
lorsqu'un autre robot pénètre dans ladite zone. Voir World Zones
[3106-1] à la page 145.
Axe indépendant Permet de faire fonctionner un autre axe (linéaire ou rotatif) indépe-
ndamment des autres axes dans le système de robot. Voir Indepe-
ndent Axis [3111-1] à la page 153.
Path Recovery Permet de stocker toutes les données système en cas d'interruption
(message d'erreur ou autre) et de les restaurer une fois toutes les
actions nécessaires entreprises. Fonction utile en cas d’interruptions
en raison d’entretien. Voir Path Recovery [3113-1] à la page 156.
SoftMove Dans le cas des applications ne permettant pas de positionner de
façon précise les matériaux ou les outils, le robot peut être réglé en
mode Soft Servo, ce qui permet à ce dernier d’agir comme un ressort
mécanique lorsqu'il rencontre une résistance de la part de son en-
vironnement. Voir SoftMove [3108-1] à la page 151.
Détection de collision Permet de protéger le robot contre les dégâts sérieux. Arrête le robot
en cas de dépassement des valeurs de couple de serrage du mou-
vement. Voir Collision detection [3107-1] à la page 147.
Évitement des collisio- Collision Avoidance est une option logicielle permettant d’arrêter le
ns robot avant qu’il n’entre en collision avant des objets fixes. Voir
Collision avoidance [3150-1] à la page 149.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 51
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4 Système de commande
4.3 RobotWare
Suite

Communications

Client SFTP/FTP et Le client SFTP/FTP et NFS permet de lire des informations à partir
NFS d’un disque dur à distance directement depuis le contrôleur. Voir
Communications à la page 159.

Outils d’ingénierie

Boîte de dialogue Permet d’exécuter jusqu'à 14 programmes RAPID en même temps.


multitâches À utiliser pour la supervision des équipements externes, des opéra-
teurs et autres calculs avancés.
Externally Guided Permet aux capteurs et systèmes de commande externes de com-
Motion (EGM) mander le mouvement du robot avec une réponse extrêmement ra-
pide de ce dernier.

Vision

Interface Integrated Permet d'intégrer directement aux robots ABB les outils de vision
Vision d’avant-garde. Permet à l’opérateur de profiter d'une multitude
d’applications même s'il dispose d'une faible expérience en la ma-
tière avec peu de temps à consacrer à la programmation. Voir Inte-
grated Vision interface à la page 177.

Application options

Remarque

OmniCore C30 propose une sélection d'options limitée pour le champ


d’application, voir Caractéristiques du système de commande & options de
RobotWare à la page 83.

Commande de force Permet de commander le robot avec une force de contact. Fonctio-
RobotWare nnalité généralement utilisée sur les applications d'assemblage ou
d'usinage. Cette option nécessite d'installer des capteurs matériels
dédiés.

SafeMove
SafeMove comprend un ensemble d'outils faciles à utiliser pour une configuration,
une validation et une mise en service rapides.

Caractéristiques

Bus de terrain de sé- Bus de terrain de sécurité intégrés qui permettent de supprimer la
curité nécessité d'un matériel dédié pour la communication avec les
équipements de sécurité, comme les PLC de sécurité & et les bar-
rières lumineuses.
Supervision de la posi- Protège l'opérateur et améliore la sécurité de la machine et des
tion de l’outil équipements en surveillant la position l'outil.
Supervision de la vite- Protège l'opérateur et améliore la sécurité de la machine et des
sse de l'outil équipements en surveillant la vitesse de l'outil.
Supervision de l’orien- Protège l'opérateur et améliore la sécurité de la machine et des
tation de l’outil équipements en surveillant l'orientation de l'outil.
Supervision de la posi- Protège les zones environnantes et l’opérateur en surveillant la po-
tion des axes sition d'axe.
Supervision de la vite- Protège les zones environnantes et l’opérateur en surveillant la vi-
sse des axes tesse d'axe.

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52 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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4 Système de commande
4.3 RobotWare
Suite

Surveillance de l'im- Surveille l'immobilité des axes du robot sans qu'il soit nécessaire
mobilité de passer le robot en mode Moteurs à l'arrêt. Elle permet aux opé-
rateurs d'effectuer des tâches à proximité immédiate du robot.
Tolérance de l'applica- Permet au robot d'entrer en contact avec pièce de travail dans des
tion de contact zones limitées. Cette fonction peut être utilisée, par exemple, dans
des applications où le robot sert à rectifier les pièces ou lors d'un
changement d'outil.
Fonctions d'arrêt Déclenche l'arrêt du robot à l'aide des entrées de bus de terrain du
PLC de sécurité.
Configuration Exécuté dans RobotStudio à l’aide du configurateur Visual SafeMove.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 53


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4 Système de commande
4.4 Mouvements du robot

4.4 Mouvements du robot

QuickMove TM
Le concept QuickMove TM signifie que le système utilise une commande
auto-adaptative des mouvements. Le robot optimise automatiquement les
paramètres de déplacement pour obtenir les meilleures performances possibles
durant le cycle, en se basant sur les propriétés de charge, l'emplacement dans la
zone de travail, la vitesse et la direction du mouvement.
• Il n'est pas nécessaire de définir de paramètre pour obtenir la trajectoire,
l’orientation et la vitesse correctes.
• L’accélération maximale est garantie dans tous les cas (mais il est possible
de la réduire, par exemple lors de la manipulation de pièces fragiles).
• Le nombre de réglages à effectuer pour obtenir le cycle de temps le plus
court possible est réduit

TrueMove TM
Le concept TrueMove TM signifie que la trajectoire programmée est suivie (quels
que soient le mode de fonctionnement et la vitesse), y compris après un arrêt de
sécurité, de processus ou de programme, ou une coupure de courant.
La gestion très précise des trajectoires et des vitesses est basée sur une
modélisation et une commande dynamique très évoluées.

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54 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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4 Système de commande
4.4 Mouvements du robot
Suite

Systèmes de coordonnées

xx0900000985

Rep Description
A Point central d’outil (TCP)
B Coordonnées d’outil
C Cordonnées de la base
D Coordonnées de l'objet
E Coordonnées de l'utilisateur
F Coordonnées de l'atelier

Système Description
Systèmes de coordonnées RobotWare inclut un concept très puissant de systèmes de
coordonnées multiples qui facilite le pilotage manuel, le réglage
du programme, la copie entre robots, la programmation hors
ligne, les applications basées sur des capteurs, la coordination
des axes supplémentaires, etc. Le point central d’outil (TCP)
fixé au robot ou à la cellule (« TCP fixe ») est pris en charge.
Système de coordonnées Le système de coordonnées de l'atelier définit un point de ré-
de l'atelier férence au sol, qui constitue le point de départ des autres sys-
tèmes de coordonnées. Ce système de coordonnées permet
d’associer la position du robot à un point fixe de l’atelier. Le
système de coordonnées de l'atelier est également très utile
lorsque deux robots travaillent simultanément ou lorsque vous
utilisez un portique de robot.
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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 55
3HAC065034-004 Révision: G
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4 Système de commande
4.4 Mouvements du robot
Suite

Système Description
Système de coordonnées Le système de coordonnées de la base est associé au socle
de base de montage du robot.
Système de coordonnées Le système de coordonnées de l’outil définit le point central et
de l'outil l’orientation de l’outil.
Système de coordonnées Le système de coordonnées de l'utilisateur définit la position
de l'utilisateur d'un dispositif de fixation ou d'un manipulateur de pièce de
travail.
Système de coordonnées Le système de coordonnées de l'objet permet de définir la po-
de l'objet sition d'une pièce de travail dans un dispositif de fixation ou
un manipulateur de pièce de travail.
Vous pouvez programmer les systèmes de coordonnées en
indiquant des valeurs numériques ou en pilotant manuellement
le robot vers plusieurs positions (il n’est pas nécessaire de
retirer l’outil).
Chaque position est définie dans des coordonnées d’objet en
fonction de la position et de l’orientation de l’outil. Cela signifie
que, même si un outil est endommagé et que vous devez le
remplacer, vous pouvez garder l'ancien programme sans avoir
à le modifier. Ajoutez simplement la nouvelle définition de
l'outil.
Si une pièce de travail ou un dispositif de fixation sont dépla-
cés, seul le système de coordonnées objet ou utilisateur doit
être redéfini.
TCP fixe Lorsque le robot manipule un objet de travail et utilise un outil
fixe, vous pouvez définir un TCP pour cet outil. Lorsque cet
outil est actif, la trajectoire et la vitesse programmées sont
associées à l’objet.
Déplacement du progra- Si la position d’une pièce de travail varie de temps en temps,
mme le robot peut la retrouver à l’aide d’un capteur numérique. Le
programme du robot peut alors être modifié afin de régler le
mouvement en fonction de la position de la pièce.

Fonctions supplémentaires

Système Description
Exécution du programme Le robot peut se déplacer de l’une des façons suivantes
• Mouvement articulaire (tous les axes se déplacent de
façon indépendante et atteignent la position programmée
en même temps).
• Mouvement linéaire (le TCP se déplace selon une traje-
ctoire linéaire).
• Mouvement circulaire (le TCP se déplace selon une
trajectoire circulaire).
Soft servo Le mode Soft servo permet à des forces externes de générer
des déviations par rapport à la position programmée. Il s'agit
d'une alternative à la conformité mécanique des appareils de
préhension, qui peuvent présenter des lacunes au niveau du
traitement des objets.
Tout moteur (même supplémentaire) peut basculer en mode
Soft servo et, par conséquent, adopter le comportement d’un
ressort.

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56 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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4 Système de commande
4.4 Mouvements du robot
Suite

Système Description
Pilotage manuel Le robot peut être piloté manuellement de l’une des façons
suivantes
• Axe par axe, c’est à dire un axe à la fois.
• De façon linéaire : le point central d’outil (TCP) se dé-
place selon une trajectoire linéaire (par rapport à l’un
des systèmes de coordonnées mentionnés ci-dessus).
• Réorienté autour du TCP.
Il est possible de sélectionner la taille de palier du pilotage
manuel incrémentiel. Le pilotage manuel incrémentiel peut être
utilisé pour positionner le robot avec une précision extrême.
En effet, le robot se déplace sur une courte distance chaque
fois que le joystick est actionné.
Lors du fonctionnement manuel, la position du robot et des
axes supplémentaires peut être affichée sur le FlexPendant.
Gestion de la singularité Le robot peut passer par des points singuliers de façon contrô-
lée, c’est à dire par des points où coïncident deux axes.
Surveillance du mouveme- La position et la vitesse du système sont continuellement sur-
nt veillées pour détecter les conditions anormales et arrêter rapi-
dement le robot si des événements anormaux surviennent.
Une autre fonction de surveillance, Détection de collision, est
disponible en option (voir l'option Collision detection [3107-1]
à la page 147).
Inertie importante Une conséquence du concept de modèle dynamique est que
le système peut gérer des inerties importantes en adaptant
automatiquement ses performances au niveau approprié. Vous
pouvez optimiser le servoréglage pour les objets volumineux
et flexibles afin de minimiser l’oscillation de la charge.
Identification de la charge Le robot peut identifier automatiquement les propriétés de
charge et, ainsi, assurer un modèle dynamique correct pour
l’ensemble du système de bras. Cette identification assure des
performances et une durée de vie optimales sans nécessiter
de calculs ou mesures manuels fastidieux. L’identification de
charge est disponible pour la plupart des robots. Pour plus
d’informations, reportez-vous à Operating manual - OmniCore.
Il est possible d’affiner les paramètres en matière de rigidité
de montage afin de compenser un châssis de montage non
rigide.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 57


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4 Système de commande
4.5 Système d'E/S

4.5 Système d'E/S

Bus de terrain maître/esclave


Il existe plusieurs options pour différents types de bus de terrain, avec des options
séparées entre les dispositifs maîtres et esclaves.
Option Description Nombre de dispositifs
d’E/S
DeviceNet TM Carte PCIe certifiée par ABB in- 20
cluse
PROFINET IO Logiciel 50
EtherNet/IP Logiciel 20 (4 049 signaux/disposi-
tif)

Plusieurs bus de terrain peuvent être installés en parallèle avec les fonctionnalités
maître et esclave. Le nombre total et maximal de périphériques d'E/S est de 50.
Pour tous les types de bus disponibles dans le commerce, des appareils d'E/S
tiers peuvent être utilisés.
Pour plus d'informations, voir Réseaux industriels & bus de terrain à la page 115.

Nombre de signaux logiques


Le nombre maximum de signaux logiques est de 12000 au total pour les bus de
terrain installés (entrées ou sorties, E/S de groupe, E/S analogiques et numériques).

Signaux système
Des signaux peuvent être affectés à des fonctions système spéciales, telles que
le démarrage du programme, afin de commander le robot à partir d’un panneau
supplémentaire ou d’un automate programmable. Plusieurs signaux peuvent avoir
la même fonctionnalité.

Remarque

Pour plus d'informations sur les signaux système, voir Manuel de référence
technique - Paramètres système.

Entrées numériques
• Backup
• Collision Avoidance
• Disable backup
• Enable Energy Saving
• Interrupt
• Limit Speed
• Load
• Load and Start
• Motors Off
• Motors On
• Motors On and Start
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58 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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4 Système de commande
4.5 Système d'E/S
Suite

• PP to Main
• Reset Execution Error Signal
• SimMode
• Soft Stop
• Start
• Start at Main
• Stop at End of Cycle
• Stop at End of Instruction
• System Restart
• Quick Stop
• Write Access

Sorties numériques
• Absolute Accuracy Active
• Auto On
• Backup Error
• Backup in Progress
• Collision Avoidance
• CPU Fan Not Running
• Cycle On
• Emergency Stop
• Energy Saving Blocked
• Execution Error
• Limit Speed
• Mechanical Unit Active
• Mechanical Unit Not Moving
• Motion Supervision On
• Motion Supervision Triggered
• Motors Off
• Motors Off State
• Motors On
• Motors On State
• Path Return Region Error
• Power Fail Error
• PP Moved
• Production Execution Error
• Robot Not On Path
• Run Chain OK
• SimMode
• Simulated I/O
• SMB Battery Charge Low

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 59
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4 Système de commande
4.5 Système d'E/S
Suite

• System Input Busy


• TaskExecuting
• Temperature Warning
• Write Access

Sorties analogiques
• TCP Speed
• TCP Speed Reference

E/S - Généralités
Vous pouvez configurer les entrées et les sorties pour les adapter à votre
installation.
• Vous pouvez attribuer un nom aux signaux et aux unités, comme Gripper ou
Feeder
• mappage des E/S (une connexion physique pour chaque signal) ;
• polarité (activité élevée ou faible) ;
• rebouclages ;
• jusqu’à 32 signaux numériques peuvent être regroupés et utilisés sous la
forme d’un seul signal (par exemple, lors de la saisie d’un code-barres) ;
• gestion des erreurs sophistiquée ;
• Niveau de confiance sélectionnable (quelle action entreprendre lorsqu'une
unité est « perdue » ?)
• ativation/désactivation des unités d'E/S à partir du programme ;
• mse à l’échelle des signaux analogiques ;
• filtration ;
• émission d’impulsions ;
• signal analogique proportionnel au point central d’outil (TCP) ;
• délais programmables ;
• E/S virtuelles (pour créer des interconnexions ou des conditions logiques
sans matériel physique) ;
• coordination précise avec les mouvements.

Fonctions manuelles
Les fonctions manuelles sont disponibles pour :
• répertorier toutes les valeurs de signal ;
• créer la liste des signaux les plus importants ;
• modifier manuellement l’état d’un signal de sortie

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60 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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4 Système de commande
4.5 Système d'E/S
Suite

E/S TOR
Introduction
L’entrée/sortie TOR est un système d'E/S modulaire, compact et évolutif qui se
compose d'une unité de base constituant la configuration minimale, ainsi que
d'unités complémentaires. Il est possible de commander jusqu'à quatre unités
supplémentaires par unité de base avec des performances identiques, et toutes
les combinaisons des unités en plus sont prises en charge.
Les systèmes d'E/S communiquent via le protocole de communication EtherNet/IP
au contrôleur de robot ou à d'autres scanners EtherNet/IP. Lors de l'utilisation de
l'interface Plug & Produce standard, aucune option RobotWare supplémentaire ou
aucune option matérielle n'est requise pour se connecter au contrôleur de robot.
Les dispositifs complémentaires ont une interface optique et doivent être fixés au
dispositif de base. Le port Ethernet supplémentaire du dispositif de base peut être
utilisé pour connecter tout équipement Ethernet en série sur le même réseau,
comme par exemple des dispositifs de base supplémentaires.
Les systèmes d'E/S suivants sont disponibles :
• Module de base avec connectivité réseau industrielle, 16 entrées numériques
et 16 sorties numériques.
• Module complémentaire avec 16 entrées numériques et 16 sorties
numériques.
• Module complémentaire avec 4 entrées analogiques et 4 sorties analogiques.
• Module complémentaire avec 8 entrées numériques et 8 sorties relais.

xx1800003681

Voir E/S TOR à la page 121.

Caractéristiques
• Facile à installer.
• Facile à configurer dans RobotWare avec le support de la nouvelle interface
Plug & Produce.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 61
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4 Système de commande
4.5 Système d'E/S
Suite

• Compact et évolutif.
• Peut être monté à l'intérieur du contrôleur et / ou distribué à l'extérieur.
• Supporte la fixation sur rail DIN standard.
• Dispositifs complémentaires isolés galvaniquement.
• Interrupteur port double pour connexion en guirlande.

Informations électriques des E/S numériques

Tension d’alimentation 21-28 V CC


Courant de sortie, nominal 500 mA par sortie, protection contre les courts-circuits
Niveaux de tension d’en- 30-5 V numérique, bas
trée 15-30 V numérique, haut
Courant d’entrée <0,5 mA

Données électriques des E/S analogiques

Tension d'entrée 0 - +10 V


Tension de sortie 0 - +10 V
Résolution 12 bit

Données électriques d'E/S relais

Tension maximale 230 VCA par contact


Courant max. 2 A par contact

62 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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4 Système de commande
4.6 Mémoire

4.6 Mémoire

Mémoire DRAM
La mémoire DRAM est utilisée pour le stockage d’exécution du logiciel système,
les données volatiles et les données protégées en cas de coupure de courant.
Vous pouvez afficher la taille et l'espace disponible de la mémoire DRAM dans la
fenêtre Infos système sur le FlexPendant.

Mémoire de masse
La mémoire de masse est utilisée pour le stockage permanent du micrologiciel,
des produits, des données internes système et des données utilisateur.
Vous pouvez afficher la taille totale et l'espace disponible de la mémoire de masse
dans la fenêtre Infos système sur le FlexPendant.

Mémoire RAPID
La mémoire RAPID est constituée d’une représentation interne des programmes
et données RAPID. Elle contient également les piles et données d’exécution
requises pour l’interpréteur RAPID.
La mémoire RAPID est protégée contre les pannes électriques. Les programmes
et données n’ont donc pas besoin d’être rechargés après chaque mise sous
tension/hors tension du système.
La mémoire totale disponible pour les programmes utilisateur peut varier en fonction
du nombre d’options RobotWare installées. La taille totale de la mémoire RAPID
est allouée de manière statique et ne varie pas pendant l’exécution.
Vous pouvez afficher la taille totale et l'espace disponible de la mémoire RAPID
dans fenêtre Infos système du FlexPendant.
L’espace de stockage alloué aux programmes dépend du type des données et
instructions utilisées, et non de la taille des fichiers de programme sur le disque.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Exemple de consommation
de mémoire RAPID à la page 63.

Remarque

Dans un système Multitasking et MultiMove, les tâches RAPID partagent la même


mémoire.

Exemple de consommation de mémoire RAPID


Pour plus de détails sur la consommation de mémoire RAPID, consultez le Technical
reference manual - RAPID kernel.
Introduction Position en ligne (*) Position nommée
MoveL ou MoveJ 312 octets 552 octets

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 63


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4 Système de commande
4.7.1 Vue d’ensemble de la programmation

4.7 Programmation

4.7.1 Vue d’ensemble de la programmation

Généralités
La programmation du robot peut s’effectuer via le langage de programmation
RAPID, ou en utilisant le FlexPendant ou RobotStudio. Les instructions et les sujets
ont été sélectionnés depuis des listes des alternatives adaptées.
Wizard est une application de programmation disponible sur le FlexPendant pour
le robot IRB 14050.

Environnement de programmation
L’environnement de programmation peut être personnalisé facilement:
• Vous pouvez utiliser la terminologie d'atelier pour nommer les programmes,
les signaux, les compteurs, etc.
• De nouvelles instructions avec des noms explicites peuvent être créées.
• Les instructions les plus communes peuvent être regroupées dans des listes
de sélection faciles à utiliser.
• Vous pouvez créer des positions, des registres, des données d’outils ou
d’autres données.
Vous pouvez tester immédiatement un programme, une partie de programme ou
une modification sans avoir à compiler le programme.

Mouvements
Une séquence de mouvements est programmée sous forme de mouvements
partiels sur la distance que le robot doit parcourir.

Position finale
Pour sélectionner la position finale d’un mouvement, vous pouvez soit piloter
manuellement le robot jusqu’à la position souhaitée, soit indiquer une position
précédemment définie, soit définir des valeurs numériques.

Types de position
Une position peut être définie :
• soit comme un point d'arrêt (le robot atteint la position programmée),
• soit comme un point de passage (le robot passe à proximité de la position
programmée). La distance de lissage au point est définie indépendamment
du point central d’outil (TCP), de l’orientation de l’outil et des axes
supplémentaires.

Suite page suivante


64 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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4 Système de commande
4.7.1 Vue d’ensemble de la programmation
Suite

en0900000988

A Distance pouvant être définie par l’utilisateur (en mm).

Vitesse
Vous pouvez définir la vitesse selon les unités suivantes
• mm/s
• secondes (temps nécessaire pour atteindre la position programmée suivante)
• degrés/s (pour la réorientation de l’outil ou la rotation d’un axe
supplémentaire)

Gestion des programmes


Lorsqu'un programme est enregistré sur le disque, il constitue un dossier contenant
le fichier de programme, et les fichiers contenant les modules. Tous ces fichiers
sont chargés lors du chargement du programme. Si besoin est, il est possible de
charger d’autres modules lors de l’exécution du programme.
Les fichiers sont stockés sous la forme de fichiers texte PC classiques. Ils peuvent
donc être modifiés à l’aide d'un PC standard.

Modification de programmes
Vous pouvez modifier les programmes à l’aide de commandes de modification
standard (par exemple, couper-coller, copier, supprimer, etc.). Ces commandes
permettent également de modifier des arguments individuels d’une instruction.
Pour modifier facilement la position du robot, effectuez l’une des deux opérations
suivantes :
• pilotez manuellement le robot jusqu’à une nouvelle position, puis appuyez
sur Modify Position (Modifier la position) (la nouvelle position est alors
enregistrée)
• Entrez ou modifiez des valeurs numériques.
Pour empêcher les personnes non autorisées d’apporter des modifications au
programme, vous pouvez utiliser le système d’autorisation utilisateur (UAS).

Test de programmes
Vous pouvez utiliser différentes fonctions lors du test de programmes. Par exemple,
vous pouvez effectuer les opérations suivantes :
• démarrer à partir de n’importe quelle instruction ;
• exécuter un programme incomplet ;
• exécuter un cycle unique ;
Suite page suivante
Caractéristiques du produit - OmniCore série C 65
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4 Système de commande
4.7.1 Vue d’ensemble de la programmation
Suite

• exécuter une instruction étape par étape vers l’avant/l’arrière ;


• simuler des conditions d’attente ;
• réduire temporairement la vitesse ;
• modifier une position.
Pour plus d’informations, reportez-vous aux sections Operating manual - OmniCore
et Manuel d’utilisation - RobotStudio.

66 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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4 Système de commande
4.7.2 Fonctionnement automatique

4.7.2 Fonctionnement automatique

Généralités
Une fenêtre de production contenant des commandes et des informations
nécessaires à l'opérateur apparaît lors du fonctionnement automatique.
La procédure de fonctionnement peut être personnalisée en fonction de l’installation
du robot, via des écrans et des boîtes de dialogue définis par l’utilisateur.
Le robot peut être paramétré de telle manière qu’il se dirige vers une position de
service en fonction d’un signal défini. Une fois l'entretien effectué, le robot retourne
vers la trajectoire programmée et l'exécution du programme se poursuit.

Routines spéciales
Vous pouvez également créer des routines spéciales qui s'exécutent
automatiquement à la mise sous tension, au démarrage du programme et dans
d'autres occasions. Vous pouvez ainsi personnaliser chaque installation et vous
assurer que le robot démarre de façon contrôlée.

Restauration automatique des paramètres et E/S au moment de la mise sous tension


Le robot possède un système de mesure absolue. Ce système permet de faire
fonctionner le robot directement lors de la mise sous tension. Pour plus de
commodité, le robot enregistre la trajectoire utilisée, les données du programme
et les paramètres de configuration, afin que vous puissiez redémarrer facilement
le programme à l’endroit où vous vous êtes arrêté. Des sorties numériques sont
également paramétrées automatiquement sur la valeur antérieure à la coupure de
courant si ce comportement a été sélectionné

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 67


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4 Système de commande
4.7.3 Langage et environnement de programmation RAPID

4.7.3 Langage et environnement de programmation RAPID

Généralités
Le langage RAPID est un mélange savamment dosé de simplicité, de flexibilité et
de puissance. Il s’articule autour des concepts suivants
• structure de programme hiérarchique et modulaire afin de disposer d'une
programmation et d'une réutilisation structurée ;
• des routines, qui peuvent être des Fonctions ou des Procédures ;
• données et routines locales ou globales ;
• saisie de données, y compris les types de données tableau et les types
structurés ;
• noms définis par l'utilisateur pour les variables, les routines , et les E/S ;
• un contrôle étendu du déroulement du programme ;
• les expressions arithmétiques et logiques ;
• une gestion des interruptions ;
• Gestion des erreurs (pour la gestion des exceptions en général, voir la section
Gestion des erreurs à la page 69)
• instructions définies par l'utilisateur (partie essentielle du système) ;
• gestionnaire d'exécution en marche arrière (l'utilisateur définit le
comportement d'une procédure de retour en arrière en exécution pas à pas)
;
• nombreuses fonctions intégrées puissantes (fonctions mathématiques et
propres au robot) ;
• langage illimité (nombre de variables illimité, seule la mémoire étant limitée) ;
prise en charge RAPID intégrée dans les interfaces utilisateur, dans les listes
de sélection définies par l'utilisateur, par exemple, pour faciliter l'utilisation
de RAPID.

68 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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4 Système de commande
4.7.4 Gestion des erreurs

4.7.4 Gestion des erreurs

Généralités
De nombreuses fonctions avancées permettent de corriger rapidement les erreurs.
Les fonctions de reprise après une erreur s’adaptent facilement aux différentes
installations et réduisent ainsi les temps d’arrêt.

Exemples
• Gestionnaires d'erreurs (récupération automatique souvent possible sans
arrêter la production)
• Redémarrage sur la trajectoire
• Redémarrage après coupure de courant
• Routines d'entretien
• Messages d'erreur texte en clair comprenant des solutions, des messages
définis par l’utilisateur, etc.
• Tests de diagnostic
• Consignation des événements

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 69


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4 Système de commande
4.7.5 Programmation avec Wizard

4.7.5 Programmation avec Wizard

Généralités
Wizard est une application de programmation pour le robot IRB 14050 facile à
utiliser, et est intégrée au Flexpendant. Wizard propose une programmation facile
et interactive, ce qui permet aux utilisateurs de programmer tout simplement en
combinant des blocs d'instruction visibles et en définissant des paramètres
prédéfinis.
Facile à utiliser : il suffit de faire glisser les instructions en bloc et de les organiser.
Les instructions RAPID sont générées et téléchargées automatiquement sur le
système de commande sans avoir à éditer des codes RAPID.
La programmation Wizard propose les fonctions suivantes :
• Déplacement des doigts
• Contrôle des doigts et des ventouses
• Actions de prélèvement et de positionnement
• Travail avec des signaux d'E/S

xx2000000181

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70 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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4 Système de commande
4.7.5 Programmation avec Wizard
Suite

xx2000000182

La programmation Wizard nécessite les options incluses ci-dessous pour IRB


14050:
• Collision Detection [3107-1]
• Multitasking [3114-1]

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 71


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5 Interface utilisateur
5.1 FlexPendant

5 Interface utilisateur
5.1 FlexPendant

Généralités
Le FlexPendant est un appareil portatif permettant à l'opérateur d’exécuter de
nombreuses tâches liées à l'exploitation d'un système de robot : exécution de
programmes, pilotage manuel du manipulateur, modification des programmes du
robot, etc.
Le FlexPendant est conçu pour être utilisé de façon continue dans les
environnements industriels les plus exigeants. Son écran tactile facile à nettoyer
est parfaitement étanche à l’eau, à l’huile et aux éclaboussures accidentelles de
soudage. Le matériel du FlexPendant est de niveau IP54.
Les capacités du FlexPendant varient en fonction des options logicielles dont il
est doté.

Composants principaux du FlexPendant

xx1800003692

1 Connecteur
2 Écran tactile
3 Bouton d'arrêt d'urgence
4 Joystick
5 Port USB/ Bouton de réinitialisation
6 Gâchette de validation à trois positions
7 Bouton à enfoncer pour mode manuel à pleine vitesse i
i Fonctionnalité disponible uniquement sur certains marchés.

Caractéristiques Description
Écran tactile Écran couleur de 6,5 pouces affichant à la fois des informations
textuelles et graphiques. La saisie s'effectue par pression du
doigt ou du stylet fourni sur les commandes du menu ou les
boutons affichés à l'écran.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 73
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5 Interface utilisateur
5.1 FlexPendant
Suite

Caractéristiques Description
Bouton à enfoncer pour L’une des touches d’exécution du programme doit être enfon-
mode manuel à pleine vite- cée en continu quand le programme est utilisé en mode manuel
sse à pleine vitesse.
Joystick Le joystick 3D est utilisé pour déplacer le robot manuellement
(par exemple, lors de sa programmation). L'amplitude des
mouvements du joystick conditionne la vitesse de déplacement
du robot, pour une utilisation intuitive.
Bouton d'arrêt d'urgence Le robot s’arrête immédiatement lorsque vous appuyez sur ce
bouton.
Utilisateurs gauchers Dans le cas des utilisateurs gauchers, l'écran s’adaptera en
faisant tourner automatiquement l’affichage et en inversant le
sens du joystick.
Homologation IP 54 Protection contre les poussières et les éclaboussures d’eau.

Options du FlexPendant
Les options matérielles du FlexPendant sont distinctes des options
logicielles/applications.

Options matérielles

Options matérielles Description


3016-x FlexPendant Le dispositif matériel FlexPendant. Longueurs de câble dispo-
nibles : 3, 10 ou 30 m. Nécessite l'option
FlexPendant base apps [3120-x].
3017-x FlexPend ext cable Rallonges : Longueurs de câble disponibles : 15, 22 ou 30 m.
3018-1 Hot swappable Permet de débrancher et rebrancher le FlexPendant en cours
FlexP. de fonctionnement. Idéal pour utiliser un seul FlexPendant
avec plusieurs robots.
Nécessite l'option FlexPendant base apps [3120-x]..

Voir Interface homme-machine à la page 112.

Options logicielles

Options logicielles
3120-1 Limited App Pa- Logiciel permettant de piloter manuellement, d'étalonner, de
ckage faire fonctionner et d’utiliser le robot avec les paramètres de
base.
3120-2 Essential App Pa- Fonctionnalités supplémentaires permettant de faciliter et
ckage d'optimiser l’utilisation du système de robot. Inclut 3120-1 Li-
mited App Package.
3151-1 Program Package Outils nécessaires pour créer de nouveaux programmes et de
nouvelles configurations sur le FlexPendant.

Voir FlexPendant base apps à la page 162 et FlexPendant independent apps à la


page 167.
Pour plus d’informations sur les fonctionnalités offertes par les différentes options,
voir Applications FlexPendant à la page 75.

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74 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: G
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5 Interface utilisateur
5.1.1 Applications FlexPendant

5.1.1 Applications FlexPendant

Code
L’application Code permet de créer de nouveaux programmes, de modifier des
programmes existants, de consulter et d'éditer des données RAPID, etc.
Fonctionnalité Limited App Pa- Essential App Program Pa-
ckage [3120-1] Package [3120-2] ckage [3151-1]
Création de nouveaux programmes, ✓
modification de programmes exista-
nts
Consulter et éditer des modules ✓
RAPID et des routines RAPID
Consulter et éditer des données ✓
RAPID (données de programmes)
Options de débogage ✓
PP to main, curseur vers pointeur
de programme, position d’atteinte,
appel de routine, annulation de
routine, vérification de programme,
affichage des données système, in-
struction de prochain déplacement
Position d’apprentissage (ModPos) ✓
Vérification des erreurs syntaxiques ✓
et sémantiques

Si l'option Program Package n’est pas sélectionnée, alors les programmes doivent
être créés et édités avec RobotStudio.

Pilotage
L’application Jog permet de piloter manuellement le robot industriel ABB à l’aide
d'une interface utilisateur tactile intuitive ou à l’aide d'un joystick.
Fonctionnalité Limited App Pa- Essential App Program Pa-
ckage [3120-1] Package [3120-2] ckage [3151-1]
Pilotage manuel au joystick ✓ ✓
Pilotage manuel avec interface tac- ✓
tile
Outil d'alignement ✓
Commande manuelle ✓
Supervision du pilotage manuel ✓ ✓
GoTo (piloter manuellement vers la ✓
cible)
Visualisation 3D ✓ ✓

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 75
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5 Interface utilisateur
5.1.1 Applications FlexPendant
Suite

Paramètres
L’application Settings permet de configurer les paramètres généraux du système
de commande OmniCore et du FlexPendant. La configuration du système de
commande comprend les paramètres Network (réseau), ABB Ability, Time and
Language (date, heure et langue), Backup (sauvegarde), Restore (restauration),
System diagnostics (diagnostics système), etc. La configuration du FlexPendant
comprend des paramètres d’arrière-plan et des touches programmables.
Fonctionnalité Limited App Pa- Essential App Program Pa-
ckage [3120-1] Package [3120-2] ckage [3151-1]
Système ✓ ✓
Informations sur le système, les di-
spositifs matériels et les ressources
logicielles
Réseau ✓ ✓
État, paramètres WAN, client DNS
Ability ✓ ✓
État, état de Ability, configuration
du réseau 3G/Wi-Fi/câblé
Configuration du module Connected ✓ ✓
Services
Sauvegarde et récupération ✓ ✓
Sauvegarde, restauration, diagnos-
tics système, redémarrage, réinitia-
lisation des données utilisateur, uti-
litaires d'installation RobotWare
Date & heure ✓ ✓
Région & langue ✓ ✓
Touches programmables ✓ ✓

I/O
L’application I/O permet de gérer les signaux d’E/S. Les signaux sont configurés
à l’aide des paramètres système.
Fonctionnalité Limited App Pa- Essential App Program Pa-
ckage [3120-1] Package [3120-2] ckage [3151-1]
Afficher les réseaux industriels ✓ ✓
Afficher les signaux d’E/S ✓ ✓
Afficher les signaux d’E/S en fonc- ✓ ✓
tion de la catégorie
Filtrer les signaux ✓ ✓
Trier les signaux ✓ ✓
Définir les signaux ✓ ✓
Valeurs bits ✓ ✓
Naviguer vers les signaux spéci- ✓ ✓
fiques des dispositifs
Identifier les dispositifs ✓ ✓
Scanner l’EDS ✓ ✓

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76 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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5 Interface utilisateur
5.1.1 Applications FlexPendant
Suite

Fonctionnalité Limited App Pa- Essential App Program Pa-


ckage [3120-1] Package [3120-2] ckage [3151-1]
Activer et désactiver les dispositifs ✓ ✓
Démarrage ✓ ✓
Balayage ✓ ✓
Mettre à niveau le micrologiciel ✓ ✓

Fonctionnement
L’application Operate permet de visualiser le code du programme alors que ce
dernier est en cours d’exécution. Les données du système de commande peuvent
être configurées de façon à afficher les données sous la forme de tableaux de
bords. Les mises à jour durant la production sont affichées ici.
Fonctionnalité Limited App Pa- Essential App Program Pa-
ckage [3120-1] Package [3120-2] ckage [3151-1]
Afficher les tableaux de bords ✓
Configurer les tableaux de bords ✓
Charger et exécuter les progra- ✓ ✓
mmes RAPID
Afficher les programmes RAPID ✓ ✓
chargés
Position d’apprentissage (ModPos) ✓ ✓
des cibles robot dans les progra-
mmes RAPID chargés
Réinitialiser le pointeur de progra- ✓ ✓
mme sur la position principale
Afficher la position du pointeur de ✓ ✓
programme
Afficher la position du pointeur de ✓ ✓
déplacement
Exécuter les routines de service ✓ ✓

Étalonner
L’application Calibrate est utilisée pour l'étalonnage et la définition des référentiels
des robots ABB.
Fonctionnalité Limited App Pa- Essential App Program Pa-
ckage [3120-1] Package [3120-2] ckage [3151-1]
Étalonnage d'unités mécaniques ✓ ✓
Mettre à jour les compte-tours ✓ ✓
Éditer les valeurs de décalage mo- ✓ ✓
teur
Charger les valeurs de décalage ✓ ✓
moteur
Étalonnage précis ✓ ✓
Mémoire du robot ✓ ✓
Étalonnage du référentiel de base ✓ ✓

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 77
3HAC065034-004 Révision: G
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5 Interface utilisateur
5.1.1 Applications FlexPendant
Suite

Fonctionnalité Limited App Pa- Essential App Program Pa-


ckage [3120-1] Package [3120-2] ckage [3151-1]
Gérer les données de charge utile ✓ ✓
Gérer les données d’outil ✓ ✓
Gérer les données d’objets de tra- ✓ ✓
vail
Exécuter les routines de services ✓ ✓
spécifiques à l’étalonnage

78 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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5 Interface utilisateur
5.2 RobotStudio

5.2 RobotStudio

Vue d'ensemble
RobotStudio est une application PC permettant de travailler efficacement avec les
données du système de commande. RobotStudio est une sorte de compagnon du
FlexPendant, car ils se complètent mutuellement et chacun d’entre eux est optimisé
pour les tâches qui lui sont propres. En exploitant les avantages de cette
combinaison puissante, accédez à une méthode de travail efficace.
Le FlexPendant est principalement destiné au pilotage manuel, à l’apprentissage,
à l’exploitation et aux réglages du système, tandis que RobotStudio est idéal pour
traiter les données de configuration, gérer les programmes, travailler sur la
documentation en ligne et accéder au système à distance.
RobotStudio agit directement sur les données actives du système de commande.
La connexion au système de commande peut s’effectuer localement, par
l’intermédiaire de la connexion au PC de maintenance, et, si le système de
commande est équipé de l'option RobotStudio Connect [3119-1], par l’intermédiaire
d’une connexion réseau.
Le système de manipulation sécurisé garantit que RobotStudio ne peut commander
un robot que s'il est reconnu par le FlexPendant en mode manuel.
Le point d'entrée principal de la fonctionnalité de RobotStudio est un explorateur
des vues de robot. À partir de cet explorateur, vous sélectionnez le robot (si
plusieurs robots sont installés) et les parties du système à utiliser.
La version de base de RobotStudio comporte les outils suivants :
• le Gestionnaire d’installation pour créer et installer des systèmes, et en
assurer la maintenance ;
• un Éditeur de configuration pour modifier les paramètres système du système
en cours d’exécution ;
• un Éditeur de programme pour la programmation en ligne ;
• Un Enregistreur d’événements pour enregistrer et surveiller les événements
du robot ;
• des outils pour sauvegarder et restaurer les systèmes ;
• un outil d’administration pour les autorisations utilisateur (UAS) ;
• d’autres outils, pour visualiser et gérer les propriétés de la baie de commande
et de son système.
La licence complète de RobotStudio (en option), donne accès aux fonctions de
programmation et de simulation hors-ligne.
Pour obtenir des informations détaillées, consultez le Manuel
d’utilisation - RobotStudio.

Éditeur de configuration
L’éditeur de configuration permet de modifier facilement et sûrement les paramètres
système en étant connecté en ligne à la baie de commande.
À partir de l’éditeur de configuration, vous pouvez afficher et modifier les paramètres
système d’une rubrique précise d’un système de commande. L’éditeur de

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 79
3HAC065034-004 Révision: G
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5 Interface utilisateur
5.2 RobotStudio
Suite

configuration communique directement avec le système de commande. Cela signifie


que les modifications s’appliquent dès que l'édition est terminée.
Pour certains paramètres, toutefois, un redémarrage est nécessaire pour que la
modification prenne effet, auquel cas un message vous en avertit.

éditeur de programme
L’éditeur de programme permet d’afficher et de modifier les programmes chargés
dans la mémoire du programme du système de commande. Il intègre des
fonctionnalités permettant d’écrire rapidement le code RAPID pour programmer
un robot.

Enregistreur d’événements
L’enregistrement d’événements vous permet d’afficher et d’enregistrer les
événements provenant des systèmes de commandes dans votre vue de robot.
Vous pouvez lancer un enregistreur d’événements par système de commande.

Divers
RobotStudio intègre un certain nombre d’autres outils très pratiques, par exemple :
• des outils de sauvegarde et de restauration système ;
• un outil de gestion pour l’autorisation utilisateur ;
• d'autres outils, pour visualiser et gérer les propriétés de la baie de commande
et de son système, par exemple pour surveiller les signaux d’E/S.

80 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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6 ABB Ability™ Connected Services

6 ABB Ability™ Connected Services


Généralités
ABB Ability™ Connected Services est une suite de solutions fournissant des
données d’analyse proactives et exploitables pour optimiser et régler avec précision
les performances, afin de garantir la fiabilité de tous les robots, qu'il s’agisse de
robots individuels ou de flottes de robots déployées dans plusieurs usines.
Tous les nouveaux robots ABB utilisent une connexion sécurisée et cryptée
Ethernet, WiFi ou 3G, entre le système de commande des robots et le cloud ABB
Ability™ pour garantir une sécurité parfaite du réseau et des données du client.

xx1800003279

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 81


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare

7 Caractéristiques du système de commande & options


de RobotWare
Généralités
Cette section décrit les options disponibles pour le système de commande et le
RobotWare.
Pour plus d’informations sur les options de manipulateur, consultez les
Caractéristiques produit du manipulateur concerné.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 83
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.1.1 OmniCore C30 [3000-130]

7.1 Variantes de système de commande

7.1.1 OmniCore C30 [3000-130]

Généralités
OmniCore C30 est le premier système de commande de la gamme de systèmes
de commande OmniCore, les systèmes de commande compacts de la série C. Le
système de commande OmniCore C30 constitue une solution compacte adaptée
à la plupart des applications nécessitant moins d’équipements complémentaires
internes.
Il permet de commander un manipulateur ABB déployé dans une application
industrielle, par exemple pour la manutention de matériaux ou l’entretien de
machines.
Le système de commande contient tout le matériel nécessaire au fonctionnement
d'un robot.
L'OmniCore C30 prend en charge les manipulateurs suivants :
• IRB 1100
• IRB 910INV
• IRB 14050
• IRB 1300

xx1800003670

Voir OmniCore C30 à la page 12.

84 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.1.2 OmniCore C90XT [3000-210]

7.1.2 OmniCore C90XT [3000-210]

Généralités
L'OmniCore C90XT est un système de commande compact issu de la gamme
OmniCore C et doté d'une classe de protection IP54.
Ce système de commande vise principalement à répondre au besoin des industries
à la recherche d'une solution compacte pour les applications industrielles générales
de peinture, de polissage, de manipulation de matériaux, de conduite de machines,
ainsi que d’autres applications nécessitant une classe de protection IP élevée pour
les robots de petite taille ou les robots basse tension à intensité de puissance
relative.
L'OmniCore C90XT prend en charge les manipulateurs suivants :
• IRB 1100
• IRB 910INV
• IRB 1300

xx1900001960

Voir OmniCore C90XT à la page 20.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 85


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.2.1 Base [3001-1]

7.2 Encapsulation du système de commande

7.2.1 Base [3001-1]

Généralités
L’option d’encapsulation de base constitue l’encapsulation standard pour
l'OmniCore C30 et est intégrée au produit. Elle est disponible en deux versions :
• Kit de montage sur rack 19"
• Kit de montage vertical

xx1800003670

Limitations
Cette option ne peut pas être commandée qu’avec la variante du système de
commande OmniCore C30 [3000-130].

86 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.2.2 Desktop [3001-2]

7.2.2 Desktop [3001-2]

Généralités
L'option d’encapsulation Desktop est optimisée pour être parfaitement visible,
avec une IHM claire et intuitive.
Cette option est utile lorsque le système de commande doit être posé sur un bureau.
Il s’agit d'un capot industriel supplémentaire pour l’encapsulation de l’armoire de
base.

xx1800003673

Suite page suivante


Caractéristiques du produit - OmniCore série C 87
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.2.2 Desktop [3001-2]
Suite

xx1800003674

Limitations
Cette option ne peut pas être commandée qu’avec la variante du système de
commande OmniCore C30 [3000-130].

88 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.3.1 19" rack mounting kit [3002-1]

7.3 Kit de montage intégré

7.3.1 19" rack mounting kit [3002-1]

Généralités
Cette option est utile lorsque le système de commande doit être installé dans une
armoire 19". Il s’agit d’une structure d’adaptation complémentaire pour armoires
19".
Le montage sur rack constitue une solution extrêmement efficace pour gagner de
l’espace au sol tout en protégeant le système de commande des conditions
ambiantes difficiles.

xx1800003675

Exigences
L'option 19" rack mounting kit nécessite l’option Base [3001-1].

Limitations
Cette option ne peut pas être commandée qu’avec la variante du système de
commande OmniCore C30 [3000-130].

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 89


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.3.2 Vertical mounting kit [3002-2]

7.3.2 Vertical mounting kit [3002-2]

Généralités
Cette option est utile lorsque le système de commande doit être installé à la
verticale. Il s’agit d’une structure d’adaptation complémentaire pour installation
verticale.
Elle comprend également un support d’accrochage pour accrocher le système de
commande par sa face arrière.

xx1800003676

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90 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.3.2 Vertical mounting kit [3002-2]
Suite

xx1800003677

Exigences
L'option Vertical mounting kit nécessite l’option Base [3001-1].

Limitations
Cette option ne peut pas être commandée qu’avec la variante du système de
commande OmniCore C30 [3000-130].

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 91


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.4.1 Extension box [3047-1]

7.4 Boîtier d’extension

7.4.1 Extension box [3047-1]

Généralités
L’option Extension box prévoit un compartiment classé IP54 pour les autres
équipements de processus, comme les robots de suivi de convoyeur, les
préhenseurs ou les axes externes.
L'option Extension box offre les caractéristiques suivantes :
• Un espace d’encapsulation client de 11 L de 190*400*150 mm
• Le Extension box peut prendre en charge un maximum de 65W pour
l'équipement client
• Ce boîtier peut être installé à distance du système de commande OmniCore
C90XT, par exemple avec une unité de suivi de convoyeur, un API, etc.

3xx180000369

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92 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.4.1 Extension box [3047-1]
Suite

xx2000000347

xx2000000213

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 93
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.4.1 Extension box [3047-1]
Suite

xx2000000111

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94 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.4.1 Extension box [3047-1]
Suite

Installation en pile du système de commande avec le boîtier d’extension

xx2000000022

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 95
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.4.1 Extension box [3047-1]
Suite

Limitations
L’option Extension box ne peut être commandée qu’avec la variante du système
de commande OmniCore C90XT [3000-210].

96 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.5.1.1 Max 45deg [3004-1]

7.5 Environnement

7.5.1 Température de fonctionnement

7.5.1.1 Max 45deg [3004-1]

Généralités
L'option Max 45deg [3004-1] permet une température ambiante jusqu'à 45°C.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 97


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.5.2 Filtre à air de refroidissement

7.5.2 Filtre à air de refroidissement

Généralités
Le module filtre à air permet d'éviter la pénétration de particules dans les conduits
d’air, afin de protéger les ventilateurs et d'éviter l’accumulation de débris sur les
échangeurs de chaleur de l’alimentation électrique et du système d’entraînement,
ce qui risquerait de réduire l’efficacité du refroidissement.
En fonction du niveau des poussières ambiantes, il est possible d'installer un filtre
fin ou grossier.
Le module filtre à air peut être directement réparé sur site, et doit donc être proposé
en plusieurs versions pouvant être facilement réparées par un technicien de
maintenance. De par sa conception, ce filtre à air est facile à entretenir.
Le module filtre à air est proposé en deux versions : Moist particle filter et Moist
dust filter.

Filtre à air

xx1900002147

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98 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.5.2 Filtre à air de refroidissement
Suite

xx2000000355

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 99
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.5.2.1 Moist particle filter [3005-1]

7.5.2.1 Moist particle filter [3005-1]

Généralités
Les particules humides sont bloquées des conduits d'air et des ventilateurs par
un filtre à maille métallique. Ce modèle est adapté lorsque l'air de refroidissement
contient des particules humides > 0,5 mm.

xx2000000266

Limitations
L’option Moist particle filter ne peut pas être commandée avec la variante du
système de commande OmniCore C30 [3000-130].

100 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.5.2.2 Moist dust filter [3005-2]

7.5.2.2 Moist dust filter [3005-2]

Généralités
Les particules humides sont bloquées des conduits d'air et des ventilateurs par
un filtre polymère. Ce modèle est adapté lorsque l'air de refroidissement contient
de la poussière humide.

xx2000000267

Limitations
L’option Moist dust filter ne peut pas être commandée avec la variante du système
de commande OmniCore C30 [3000-130].

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 101


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.6.1.1 UL/CSA [3006-1]

7.6 Options d'installation & spécificités régionales

7.6.1 Normes standard

7.6.1.1 UL/CSA [3006-1]

Généralités
Underwriters Laboratories Inc. certifie que le robot et le système de commande
sont conformes aux normes de sécurité ANSI/UL 1740-1998 (robots industriels et
équipement robotique) et CAN/CSA Z 434-94. La certification UL/CSA est obligatoire
dans certains états des États-Unis et au Canada.
Le marquage UL (ou homologation UL) indique que le robot est entièrement
conforme aux normes UL. Cette conformité est indiquée par l’étiquette « UL » jointe
à l’armoire.

102 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.6.2.1 1x220/230V [3007-1]

7.6.2 Tension secteur

7.6.2.1 1x220/230V [3007-1]

Généralités
Le système de commande peut être raccordé à une tension nominale comprise
entre 220 V et 230 V.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 103


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.6.2.2 1x100-230V [3007-2]

7.6.2.2 1x100-230V [3007-2]

Généralités
Le contrôleur OmniCore C30 utilisé avec le robot IRB 14050 peut être raccordé à
une tension nominale comprise entre 100 V et 230 V.
Cette option constitue la valeur par défaut pour le robot IRB 14050.

104 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.7.1 Connected Services Gateway

7.7 Connectivité & alimentation logique

7.7.1 Connected Services Gateway

Généralités
Les ABB Ability™ Connected Services permettent d'établir une communication
entre le système de commande des robots et ABB. Cette connectivité peut être
acheminée en toute sécurité via un module Connected Services Gateway intégré
en liaison 3G, sans fil ou câblée.

Wired LAN [3013-1]


L’option Wired LAN pour Connected Services utilise une connexion câblée pour
le transfert des données.

WiFi [3013-2]
L’option WiFi pour Connected Services utilise une connexion sans fil pour le
transfert des données.

Mobile network [3013-3]


L’option Mobile network for Connected Services utilise une connexion réseau
mobile 3G pour le transfert des données. Bien qu’une carte SIM ABB soit fournie,
le client peut utiliser une autre carte SIM s'il souhaite profiter de fonctionnalités
avancées.
Cette option est proposée par défaut dans l’offre produits.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 105


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.7.2.1 5 port Ethernet switch [3014-1]

7.7.2 Commutateur Ethernet

7.7.2.1 5 port Ethernet switch [3014-1]

Généralités
Il est possible d'utiliser l'option 5 port Ethernet switch à des fins de distribution
et/ou d'élargissement des options Ethernet, comme l’option Suivi de convoyeur
ou de caméras pour l’option Vision intégrée.

106 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.7.3.1 24V 8Amps [3015-1]

7.7.3 Alimentation de logique supplémentaire 24 V

7.7.3.1 24V 8Amps [3015-1]

Généralités
Alimentation électrique supplémentaire 24 V 8 A pour le client (pour un total de
12 A, version 4 A disponible en standard).

Limitations
L’option Additional logic 24V 8Amps ne peut être commandée qu’avec la variante
du système de commande OmniCore C30 [3000-130].

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 107


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.7.3.2 24V 4Amps [3015-2]

7.7.3.2 24V 4Amps [3015-2]

Généralités
4A sélectionnée en raison de l’application/process.

xx1900002151

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108 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.7.3.2 24V 4Amps [3015-2]
Suite

xx2000000358

Limitations
L’option de logique supplémentaire 24V 4Amps ne peut être commandée qu’avec
la variante du système de commande OmniCore C30 [3000-130].

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 109


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.7.4.1 24V 4Amps [3049-1]

7.7.4 Alimentation 24 V de logique DeviceNet

7.7.4.1 24V 4Amps [3049-1]

Généralités
Alimentation électrique de 2 4V réservée au client. Une unité 4 A certifiée pour
ODVA (DeviceNet).
Uniquement nécessaire pour l’alimentation des dispositifs DeviceNet externes.

xx2000000350

Suite page suivante


110 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.7.4.1 24V 4Amps [3049-1]
Suite

xx2000000351

Limitations
L’option DiveceNet logic 24V 4Amps ne peut pas être commandée avec :
• Variante de système de commande OmniCore C30 [3000-130]
• Option Additional logic 24V Power [3015-x]

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 111


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.8.1 FlexPendant

7.8 Interface homme-machine

7.8.1 FlexPendant

FlexPendant [3016]
Dispositif de pilotage graphique couleur avec écran tactile.
Pour plus d'informations, voir FlexPendant à la page 73.

Option Description
3016-1 FlexPendant 3m
3016-2 FlexPendant 10m
3016-3 FlexPendant 30m

Exigences
L’option FlexPendantnécessite l’option FlexPendant base apps [3120-x]
Pour plus d'informations, voir FlexPendant base apps à la page 162.

Limitations
L’option FlexPendant 30m ne peut pas être commandée avec IRB 14050.

112 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.8.2 FlexPendant extension

7.8.2 FlexPendant extension

FlexPend ext cable [3017]

Option Description
3017-1 FlexPend ext cable 15m
3017-2 FlexPend ext cable 22m
3017-3 FlexPend ext cable 30m

Limitations
• FlexPendant extension ne peut pas être commandée avec IRB 14050
• La longueur totale des câbles en cas de commande du FlexPendant [3016-x]
avec FlexPendant extension [3017-x] est inférieur ou égale à 50 m.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 113


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.8.3.1 Hot swappable FlexP. [3018-1]

7.8.3 FlexPendant removal

7.8.3.1 Hot swappable FlexP. [3018-1]

Généralités
Avec l’option Hot swappable FlexPendant, il est possible de débrancher un
FlexPendant depuis un système de commande OmniCore pour le connecter à un
autre système de commande OmniCore sans interrompre le fonctionnement de
ce dernier.
Cette option est nécessaire si le client ne choisit pas le FlexPendant en option.

xx1800003666

xx1800003667

Exigences
L’option Hot swappable FlexP.nécessite l’option FlexPendant base apps [3120-x]
Pour plus d'informations, voir FlexPendant base apps à la page 162.

114 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.9.1.1.1 PROFINET Controller [3020-1]

7.9 Réseaux industriels & bus de terrain

7.9.1 PROFINET

7.9.1.1 PROFINET SW

7.9.1.1.1 PROFINET Controller [3020-1]

Généralités
PROFINET est une norme ouverte pour l'Ethernet industriel. PROFINET répond
aux exigences en termes de technologies d'automatisation. Les solutions
PROFINET peuvent être mises en place pour une automatisation industrielle et de
processus, pour des applications de sécurité et pour toute la gamme de
technologies d’entrainement jusqu'au système de commande de mouvements
synchronisés.
PROFINET a une conception modulaire et les différents profils de communication
PROFINET représentent toutes les combinaisons d'éléments modulaires de la
technologie de transmission de groupes, du protocole de communication, et des
profils d'application.
Avec cette option, le système de commande de robots ne peut fonctionner que
comme un système de commande PROFINET sur le réseau PROFINET.

Limitations
L’option PROFINET Controller est impossible à combiner avec les options
EtherNet/IP SW : EtherNet/IP Scanner [3024-1] ou EtherNet/IP Adapter [3024-2].

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 115


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.9.1.1.2 PROFINET Device [3020-2]

7.9.1.1.2 PROFINET Device [3020-2]

Généralités
Avec cette option PROFINET Device, le système de commande de robots ne peut
fonctionner que comme un dispositif PROFINET avec des entrées de 256 octets
et des sorties de 256 octets sur le réseau PROFINET.

Limitations
L'option PROFINET Device n'est pas combinable avec les options EtherNet/IP SW
: EtherNet/IP Scanner [3024-1] ou EtherNet/IP Adapter [3024-2].

116 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.9.2.1.1 EtherNet/IP Scanner [3024-1]

7.9.2 EtherNet/IP

7.9.2.1 EtherNet/IP SW

7.9.2.1.1 EtherNet/IP Scanner [3024-1]

Généralités
EtherNet/IP est une liaison de communication permettant de connecter des
dispositifs industriels entre eux. L’EtherNet/IP (EtherNet Industrial Protocol) est
géré par l’ODVA (Open DeviceNet Vendors Association). Il s'agit d'un système de
communication industrielle Ethernet bien établi avec de bonnes capacités en temps
réel. étend l'Ethernet commercial en vente libre au CIP (Common Industrial
Protocol), le même protocole de couche supérieure et le même modèle d'objet que
DeviceNet et ControlNet.
CIP permet aux intégrateurs et aux utilisateurs de systèmes EtherNet/IP et
DeviceNet d'appliquer les mêmes objets et profils pour l'interopérabilité
plug-and-play entre les dispositifs de plusieurs fournisseurs et dans plusieurs
sous-réseaux. Combiné, DeviceNet, ControlNet et EtherNet/IP font la promotion
de la transparence des capteurs au logiciel d'entreprise.
Avec cette option, le système de commande de robots ne peut fonctionner que
comme un scanneur EtherNet/IP sur le réseau EtherNet/IP.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 117


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.9.2.1.2 EtherNet/IP Adapter [3024-2]

7.9.2.1.2 EtherNet/IP Adapter [3024-2]

Généralités
Avec l'option EtherNet/IP Adapter, le système de commande de robots ne peut
fonctionner que comme un adaptateur EtherNet/IP avec des entrées 509 octets et
des sorties 509 octets sur le réseau EtherNet/IP.

118 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.9.3.1.1 DeviceNet single ch. [3029-1]

7.9.3 DEVICENET

7.9.3.1 E/S DeviceNet m/s

7.9.3.1.1 DeviceNet single ch. [3029-1]

Généralités
Le DeviceNet est une liaison de communication permettant de connecter des
dispositifs industriels entre eux. Il s'agit d'une solution de réseau simple qui réduit
à la fois le coût et le temps de câblage et d'installation des dispositifs
d'automatisation industrielle, et la connectivité directe fournit une meilleure
communication entre les appareils. DeviceNet est une norme de réseau ouvert.
• Échange de données pair à pair où un produit DeviceNet peut produire et
consommer les messages
• Opération scanner / adaptateur définie en tant que sous-ensemble convenable
de pair à pair
• Un produit DeviceNet peut fonctionner comme un maître ou un serveur, ou
les deux

Exigences
L’option DeviceNet single ch. occupe un emplacement 1 PCIe.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 119


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.10.1 Cable grommet [3050-1]

7.10 Interfaces de signaux Ethernet &

7.10.1 Cable grommet [3050-1]

Généralités
L’option Cable grommetpermet d’établir des connexions avec les liaisons de
communication Ethernet vers les dispositifs externes ABB sélectionnés, comme
les caméras, les suivis de convoyeurs, etc.
Les solutions techniques de ce module varient en fonction du nombre de ports
Ethernet mis à disposition pour la communication, de la classe IP, et des exigences
sur le connecteur Ethernet lui-même (RJ45 ou M12).
L’option Cable grommet offre des capacités étendues à des fins de connectivité.
Le module contient également une connexion 24 VCC pour usage externe et réseau
WAN.

xx2000000490

A Pour câble de signaux E/S depuis l’unité d’E/S et le câble CSI depuis le
proxy d’échange des signaux de robot
B Pour câble Ethernet depuis l’ordinateur principal
C Pour câble d’antenne depuis la Connected Services Gateway
D Réservé à la connexion client

Limitations
L’option Cable grommet ne peut pas être commandée avec la variante du système
de commande OmniCore C30 [3000-130].

120 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.11.1.1 Base Dig. 16In/16Out [3032-1]

7.11 E/S TOR

7.11.1 E/S interne/local

7.11.1.1 Base Dig. 16In/16Out [3032-1]

Généralités
DSQC1030 Unité de base
24 V numérique avec 16 entrées, 16 sorties
Pour plus d’informations, consultez E/S TOR à la page 61.

xx1800003682

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 121


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.11.1.2 Add-on Dig. 16In/16Out [3033-1]

7.11.1.2 Add-on Dig. 16In/16Out [3033-1]

Généralités
DSQC1031
24 V numérique avec 16 entrées, 16 sorties
Pour plus d'informations, voir E/S TOR à la page 61.

xx1800003684

Exigences
L’option Add-on Dig. 16In/16Out (numérique complémentaire 16 entrées/16 sorties)
nécessite l’option Base Dig. 16In/16Out [3032-1].

Limitations
L’option Add-on Dig. 16In/16Out ne peut pas être commandée avec la variante du
système de commande OmniCore C30 [3000-130].

122 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.11.1.3 Add-on Analog 4In/4Out [3034-1]

7.11.1.3 Add-on Analog 4In/4Out [3034-1]

Généralités
DSQC1032
4 Entrées analogiques 4 Sorties analogiques
Pour plus d'informations, voir E/S TOR à la page 61.

xx1800003685

Exigences
L’option Add-on Analog 4In/4Out (numérique complémentaire 4 entrées/4 sorties)
nécessite l’option Base Dig. 16In/16Out [3032-1].

Limitations
L’option Add-on Analog 4In/4Out ne peut pas être commandée avec la variante
du système de commande OmniCore C30 [3000-130].

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 123


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.11.1.4 Add-on Relay 8In/8Out [3035-1]

7.11.1.4 Add-on Relay 8In/8Out [3035-1]

Généralités
DSQC1033
8 Entrées numériques 8 Sorties relais
Pour plus d'informations, voir E/S TOR à la page 61.

xx1800003686

Exigences
L’option Add-on Relay 8In/8Out (numérique complémentaire 8 entrées/8 sorties)
nécessite l’option Base Dig. 16In/16Out [3032-1].

Limitations
L’option Add-on Relay 8In/8Out ne peut pas être commandée avec la variante du
système de commande OmniCore C30 [3000-130].

124 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.11.2 E/S externe/distant

7.11.2 E/S externe/distant

Base Dig. 16In/16Out [3032-2]


Généralités
DSQC1030 Unité de base
24 V numérique avec 16 entrées, 16 sorties
Pour plus d'informations, voir E/S TOR à la page 61.

xx1800003682

Exigences
• Occupe 1 port Ethernet
• Nécessite l’option Base Dig. 16In/16Out [3032-1] ou l’option 5 port Ethernet
switch [3014-1] avec OmniCore C30

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 125
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.11.2.1 Add-on Dig. 16In/16Out [3033-2]

7.11.2.1 Add-on Dig. 16In/16Out [3033-2]

Généralités
DSQC1031
24 V numérique avec 16 entrées, 16 sorties
Pour plus d'informations, voir E/S TOR à la page 61.

xx1800003684

Exigences
L’option Add-on Dig. 16In/16Out (numérique complémentaire 16 entrées/16 sorties)
nécessite l’option Base Dig. 16In/16Out [3032-2].

126 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.11.2.2 Add-on Analog 4In/4Out [3034-2]

7.11.2.2 Add-on Analog 4In/4Out [3034-2]

Généralités
DSQC1032
4 Entrées analogiques 4 Sorties analogiques
Pour plus d'informations, voir E/S TOR à la page 61.

xx1800003685

Exigences
L’option Add-on Analog 4In/4Out (numérique complémentaire 4 entrées/4 sorties)
nécessite l’option Base Dig. 16In/16Out [3032-2].

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 127


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.11.2.3 Add-on Relay 8In/8Out [3035-2]

7.11.2.3 Add-on Relay 8In/8Out [3035-2]

Généralités
DSQC1033
8 Entrées numériques 8 Sorties relais
Pour plus d'informations, voir E/S TOR à la page 61.

xx1800003686

Exigences
L’option Add-on Relay 8In/8Out (numérique complémentaire 8 entrées/8 sorties)
nécessite l’option Base Dig. 16In/16Out [3032-2].

128 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.12 Sécurité de fonctionnement

7.12 Sécurité de fonctionnement

Généralités
Le système de commande OmniCore est préparé avec le matériel permettant
d’exécuter SafeMove, ainsi qu’un interrupteur de mode sans clé.

Suite page suivante


Caractéristiques du produit - OmniCore série C 129
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.12.1.1 SafeMove Base [3043-1]

7.12.1 Robot safety supervision

7.12.1.1 SafeMove Base [3043-1]

Généralités
L’option SafeMove Base vous permet d’accéder au configurateur Visual SafeMove
dans RobotStudio. Visual SafeMove vous permet de :
• configurer et visualiser les fonctions de surveillance dans un environnement
3D
• configurer les fonctions d'arrêt, par exemple un arrêt automatique
• configurer le paramètre Cyclic Brake Check (contrôle cyclique des freins)
• configurer des signaux de sécurité (communication Ethernet et E/S
sécurisées)
• configurer la logique des signaux
• configurer les sorties d'état système
Pour plus d’informations, reportez-vous à Manuel sur les applications - SafeMove.
Fonctions incluses
Nombre d'axes pris en charge 9
Plages sécurisées 8
Zones sécurisées 1
Supervision de la position des axes Oui
Prise en charge de l'application de contact Oui

Limitations
L'option SafeMove Base est actuellement disponible pour IRB 1100, IRB 1300.

130 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.12.1.2 SafeMove Pro [3043-2]

7.12.1.2 SafeMove Pro [3043-2]

Généralités
L’option SafeMove Pro vous permet d’accéder au configurateur Visual SafeMove
dans RobotStudio. Visual SafeMove vous permet de :
• configurer et visualiser les fonctions de surveillance dans un environnement
3D
• configurer les fonctions d'arrêt, par exemple un arrêt automatique
• configurer le paramètre Cyclic Brake Check (contrôle cyclique des freins)
• configurer des signaux de sécurité (communication Ethernet et E/S
sécurisées)
• configurer la logique des signaux
• configurer les sorties d'état système
Pour plus d’informations, reportez-vous à Manuel sur les applications - SafeMove.
Fonctions incluses
Nombre d'axes pris en charge 9
Plages sécurisées 8
Zones sécurisées 16
Prise en charge du changeur d'outils Oui (16 outils)
Supervision de la position des axes Oui
Supervision de la vitesse des axes Oui
Supervision de l’orientation de l’outil Oui
Supervision de la position de l’outil Oui
Supervision de la vitesse de l'outil Oui
Supervision de l’arrêt Oui
Prise en charge de l'application de contact Oui

Limitations
L’option SafeMove Pro est actuellement disponible pour IRB 1100, IRB 1300, IRB
14050.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 131


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.12.2.1 3 modes Keyless [3044-1]

7.12.2 Operation mode selector

7.12.2.1 3 modes Keyless [3044-1]

Généralités
Sélection du mode opérateur sur le FlexPendant sans interrupteur à clé.

132 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.12.2.2 2 modes Keyless [3044-2]

7.12.2.2 2 modes Keyless [3044-2]

Généralités
Sélection du mode opérateur sur le FlexPendant sans interrupteur à clé.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 133


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.13.1 Advanced robot motion [3100-1]

7.13 Performances de déplacement

7.13.1 Advanced robot motion [3100-1]

À propos de Advanced robot motion


L'option Advanced robot motion vous donne accès à :
• Advanced Shape Tuning, voir Advanced Shape Tuning à la page 135.
• Wrist Move, voir WristMove à la page 137.
• Changement de Motion Process Mode à partir de RAPID, voir Motion Process
Mode à la page 139.

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134 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.13.1.1 Advanced Shape Tuning

7.13.1.1 Advanced Shape Tuning

Généralités

Remarque

Cette fonctionnalité est incluse dans l'option Advanced robot motion, voir
Advanced robot motion [3100-1] à la page 134.

L'option Advanced Shape Tuning permet de compenser les effets de friction


susceptibles d'apparaître à de faibles vitesses de mouvements de coupe du robot
(10-100 mm/s). Elle s'avère particulièrement utile en cas de découpe de formes
avancées (comme de petits cercles), ou pour d'autres applications similaires
lorsque la précision d'une trajectoire est impérative. Le réglage du niveau de friction
permet d'améliorer la précision de la trajectoire du robot dans le cadre d'applications
de découpe.
Cette option permet à l'utilisateur d'accéder à des paramètres de réglage et de les
modifier pour chaque axe lors de l'exécution du programme à l'aide des commandes
RAPID du programme du robot. Cette option inclut également les instructions
RAPID afférentes au réglage précis automatique du niveau de friction pour chaque
forme spécifique. Le logiciel répète automatiquement le mouvement jusqu'à ce
que le meilleur niveau de friction pour chaque axe soit atteint. Une fois le réglage
terminé, chaque axe du robot dispose d'un ensemble unique de valeurs de réglage
pour chaque forme. Le réglage est effectué par l'utilisateur et pour chaque forme
spécifique.

Caractéristiques
• Trajectoires très précises pour des tâches avancées de déplacement à faible
vitesse, telles que la découpe de formes
• Réglage automatique du niveau de friction à l'aide de RAPID
• Accès aux paramètres de réglage
• Réglage axe par axe
• Modification des paramètres de réglage à partir du programme RAPID

Candidature
Les effets de friction surviennent généralement lors de la découpe de petites formes
avancées telles que des cercles. La principale source d'effets de friction provient
du changement d'orientation du mouvement de l'axe. Les effets apparaissent sous
forme d'écarts de trajectoire jusqu'à 0,5 mm.
Les applications types sont des découpes de petites formes telles que des alésages,
des encoches ou des rectangles. D'autres applications peuvent être l'encollage
de haute précision ou la production de petites formes géométriques.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 135
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.13.1.1 Advanced Shape Tuning
Suite

Performances
En utilisant Advanced Shape Tuning, un écart de trajectoire de 0,5 mm peut
généralement être réduit à environ 0,1 mm. Cela nécessite cependant un réglage
soigneux du niveau de friction (consultez le Operating manual - OmniCore pour
connaître la procédure de réglage et l’instruction TuneServo décrite dans le Manuel
de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID). Notez
toutefois que même un réglage extrêmement précis ne permet pas de garantir la
perfection systématique des trajectoires générées.

Exigences
Aucune configuration matérielle ou logicielle spécifique n'est requise pour cette
option.

Instructions RAPID
Instructions RAPID incluses dans cette option :
Instruction Description
FricIdInit Instruction pour lancer l'identification du niveau de friction
FricIdEvaluate Fonction qui renverra le niveau de friction qui a produit les
meilleurs résultats
FricIdSetFricLevels Instruction pour définir les niveaux de friction

La modification des paramètres de réglage à partir du programme RAPID s'effectue


avec des paramètres standard.
Instruction Description
TuneServo Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types
de données RAPID

Limitations
• La séquence des mouvements pour laquelle le réglage de la friction est
effectué doit commencer et se terminer par un point fin.
• Le processus de réglage requiert environ 15 itérations du mouvement par
axe.
• La séquence des mouvements entre FricIdInit et FricIdEvaluate ne
peut excéder 4 secondes.

136 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.13.1.2 WristMove

7.13.1.2 WristMove

Généralités

Remarque

Cette fonctionnalité est incluse dans l'option Advanced robot motion, voir
Advanced robot motion [3100-1] à la page 134.

WristMove est une méthode d'interpolation qui n'utilise que deux axes pour effectuer
le mouvement. Il est recommandé de l'utiliser dans des applications requérant
l'amélioration de la précision des petites formes, comme par exemple des
applications de découpe. Pour des formes telles que de petits alésages, les effets
de friction des axes principaux (axes 1-3) du robot peuvent provoquer des écarts
de trajectoire. WristMove est une méthode permettant de limiter le mouvement
des axes pour n'utiliser que deux axes de poignet, et ainsi minimiser les effets de
friction sur la trajectoire. En outre, un mouvement avec interpolation WristMove
est plus rapide qu'un mouvement correspondant sans WristMove dans la mesure
où une charge moindre du robot doit être déplacée. L'utilisateur peut définir la
paire d'axes à utiliser pour le mouvement spécifique.

Caractéristiques
• Méthode d'interpolation pour n'utiliser qu'une paire d'axes. Combinaisons
possibles : Axe 5/Axe 6, Axe 4/Axe 5 ou Axe 4/Axe 6
• Prise en charge de toute forme consistant en un arc circulaire et des lignes
droites, comme par exemple des alésages, des encoches, des rectangles,
etc.
• Entrée - Sortie -> toute forme
• Activer le mode d'interpolation avant la création d'une forme
• Utilisation en association avec l'instruction RAPID CirPathMode et les
instructions de mouvement pour arcs circulaires, à savoir MoveC, TrigC,
CapC, etc.
• Il est possible d'obtenir des segments rectilignes en utilisant MoveC avec
des cibles colinéaires.

Candidature
WristMove est une option pouvant être utilisée dans des applications de découpe,
telles que la découpe au laser, la découpe au jet d'eau, l'acheminement, etc., afin
d'améliorer la précision requise par de petites formes. Cette solution est une
fonction logicielle flexible et simple d'utilisation pouvant être appliquée à toute
sorte d'application pour laquelle le robot doit effectuer des mouvements de petites
formes.
Cette option peut permettre de réduire les écarts de trajectoire de 50 %, voire plus,
dans des circonstances favorables.

Suite page suivante


Caractéristiques du produit - OmniCore série C 137
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.13.1.2 WristMove
Suite

Performances
WristMove est particulièrement utile dans la découpe de petits alésages, ou autres
mouvements similaires, avec un rayon jusqu’à 25 mm. Pour ces types de
mouvements, il est possible d’obtenir une précision d’environ ±0,1 mm si WristMove
est utilisée à des vitesses de découpe normales. Cette précision correspond à
l’écart radial entre le mouvement réel et le cercle programmé. Cela nécessite
cependant un réglage précis de l’option WristMove (consultez le Operating
manual - OmniCore pour plus de détails et l’instruction CirPathMode décrite dans
le Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données
RAPID). Il est toutefois à noter que même un réglage extrêmement précis ne permet
pas de garantir la perfection systématique des trajectoires générées.
WristMove peut potentiellement améliorer la durée de cycle dans la mesure où un
mouvement avec WristMove est plus rapide qu'un mouvement correspondant sans
interpolation WristMove. La raison est qu'une charge moindre du robot doit être
déplacée pour pouvoir obtenir le mouvement.

Exigences
Cette option ne nécessite aucune configuration matérielle ou logicielle additionnelle.

Instructions RAPID
Aucune instruction RAPID n'est incluse dans cette option.
Le changement du mode d'interpolation s'effectue en définissant des paramètres
dans l'instruction RAPID CirPathMode.

Limitations
• L'option WristMove ne peut pas être utilisée si le repère objet est en
mouvement
• L'option WristMove ne peut pas être utilisée si le robot est monté sur un rail
qui est en mouvement
• Les instructions de mouvement ne peuvent s'appliquer qu'à des arcs
circulaires, à savoir MoveC, TrigC, CapC etc.
• En cas de découpe d'alésages, ou d'autres formes, les bords seront coniques
selon le mouvement du robot et la distance entre l'outil et le repère objet
• La hauteur de l'outil au-dessus de la surface et la distance au point de coupe
variera au cours de la découpe en raison du mouvement des deux seuls
axes.

138 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.13.1.3 Motion Process Mode

7.13.1.3 Motion Process Mode

Généralités

Remarque

Cette fonctionnalité est incluse dans l'option Advanced robot motion, voir
Advanced robot motion [3100-1] à la page 134.

L'objectif de Motion Process Mode est de simplifier le réglage spécifique d'une


application, c'est-à-dire d'optimiser les performances du robot pour une application
spécifique.
Pour la plupart des applications, le mode par défaut constitue le meilleur choix.

Modes de processus de mouvement disponibles


Un mode de processus de mouvement comprend un ensemble spécifique de
paramètres de réglage pour un robot. Chaque ensemble de paramètres de réglage,
c'est-à-dire chaque mode, optimise le réglage du robot pour une classe
d'applications spécifique.
Les modes suivants sont prédéfinis :
• Optimal cycle time mode – ce mode fournit le temps de cycle le plus court
possible et représente normalement le mode par défaut.
• Accuracy mode – Ce mode permet d’améliorer la précision de la trajectoire.
La durée du cycle augmente légèrement par rapport à Optimal cycle time
mode. Ce choix est recommandé pour améliorer la précision de la trajectoire
sur les robots de petite et moyenne taille.
• Low speed accuracy mode – Ce mode permet d’améliorer la précision de la
trajectoire. La durée du cycle augmente légèrement par rapport à Accuracy
mode. Ce choix est recommandé pour améliorer la précision de la trajectoire
sur les robots de grande taille.
• Low speed stiff mode : ce mode est recommandé pour les applications de
contact avec une rigidité asservie maximale importante. Il peut également
servir dans certaines applications à faible vitesse, dans lesquelles un
minimum de vibrations de trajectoire est souhaité. Le temps de cycle
augmente par rapport au Low speed accuracy mode.
Il existe également quatre modes disponibles pour le réglage utilisateur spécifique
à une application :
• MPM User mode 1 – 4

Sélection du mode
Le mode par défaut est automatiquement sélectionné et peut être modifié en
changeant le paramètre système Use Motion Process Mode pour le type Robot.
La modification de Motion Process Mode dans RAPID est possible uniquement si
l'option Advanced Robot Motion est installée. Le mode peut être modifié uniquement
lorsque le robot est immobile, sous peine d'appliquer un point fin.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 139
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.13.1.3 Motion Process Mode
Suite

L'exemple suivant montre une utilisation courante de l'instruction RAPID


MotionProcessModeSet.
MotionProcessModeSet OPTIMAL_CYCLE_TIME_MODE;
! Do cycle-time critical movement
MoveL *, vmax, ...;
...

MotionProcessModeSet ACCURACY_MODE;
! Do cutting with high accuracy
MoveL *, v50, ...;
...

140 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.13.2 Absolute Accuracy [3101]

7.13.2 Absolute Accuracy [3101]

Objet
Le concept d'étalonnage Absolute Accuracy assure une précision absolue TCP.
La différence entre un robot idéal et un robot réel peut être de plusieurs millimètres
et s'explique par les tolérances mécaniques et la déflexion de la structure du robot
due à la charge. La valeur Absolute Accuracy permet de compenser ces différences.
Voici quelques exemples pour lesquels cette précision est primordiale :
• Les possibilités de changement de robot
• Programmation hors ligne avec un minimum de réglage ou aucun réglage
• Programmation en ligne avec des mouvements précis et une réorientation
précise de l'outil
• La programmation avec des mouvements de décalage précis en relation,
par exemple, avec le système de vision ou la programmation d'un décalage
• Réutilisation des programmes entre les applications
L'option Absolute Accuracy est intégrée aux algorithmes du système de commande
afin de compenser cette différence et ne nécessite ni équipements, ni calculs
externes.

Remarque

Les données de performance s’appliquent à la version de RobotWare installé


sur le robot individuel.

xx1800002701

Éléments inclu dans les


Chaque robot doté de l'option Absolute Accuracy est livré avec :
• paramètres de compensation enregistrés sur la carte de mesure série
• un certificat de naissance représentant le protocole de mesure de la Absolute
Accuracy pour la séquence d'étalonnage et de vérification.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 141
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.13.2 Absolute Accuracy [3101]
Suite

Les robot avec étalonnage Absolute Accuracy sont dotés d'une étiquette
mentionnant cette information sur le manipulateur.
L'option Absolute Accuracy prend en charge les installations montées sur le sol
et les installations inversées. Le paramètre de compensation sera différent si le
robot est monté au sol ou en installation inversée.

Quand la fonctionnalité Absolute Accuracy est-elle utilisée


La fonctionnalité Absolute Accuracy fonctionne sur les robots configurés sur des
coordonnées cartésiennes, et non sur les articulations individuelles. Par
conséquent, les mouvements reposant sur les articulations (comme MoveAbsJ)
ne seront pas impactés.
En cas d'inversion du robot, l'étalonnage Absolute Accuracy doit être effectué au
moment de l’inversion du robot.

Absolute Accuracy actif


L'option Absolute Accuracy sera active dans les cas suivants :
• Toute fonction de déplacement basée sur les valeurs robtarget (comme
MoveL) et ModPos sur robtargets
• Pilotage en réorientation
• Pilotage manuel linéaire
• Définition d'outil (définition d'outil à 4, 5 et 6 points, TCP fixe, outil
stationnaire)
• Définition du repère objet

Option Absolute Accuracy non active


Voici plusieurs exemples durant lesquels l'option Absolute Accuracy n’est pas
active :
• Toute fonction de déplacement basée sur une valeur jointtarget (MoveAbsJ)
• Articulation indépendante
• Pilotage sur articulation
• Axes supplémentaires
• Unité de translation ("track motion")

Remarque

Dans un système de robot équipé par exemple d’un axe ou d'une unité de
translation en plus, l'option Absolute Accuracy est active pour la manipulateur
mais pas pour l’axe ou l’unité de translation en plus.

Instructions RAPID
Aucune instruction RAPID n'est incluse dans cette option.

Options disponibles
Les options suivantes sont disponibles pour Absolute Accuracy :
• AbsAcc Floor mounted [3101-1]
• AbsAcc Ceiling mounted [3101-2]
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142 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.13.2 Absolute Accuracy [3101]
Suite

• AbsAcc Wall mounted [3101-3]


Absolute Accuracy est obligatoire à la sélection du robot IRB 14050.

Données de performances
Les données de performances sont indiquées dans caractéristiques du produit
applicables au manipulateur respectif.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 143


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.14.1 Motion supervision bundle [3105-1]

7.14 Surveillance des mouvements

7.14.1 Motion supervision bundle [3105-1]

À propos de Motion supervision bundle


L’option Motion Supervision Bundle vous permet d’accéder aux options incluses
suivantes :
• World Zones, voir World Zones [3106-1] à la page 145
• Collision detection, voir Collision detection [3107-1] à la page 147
• Collision avoidance, voir Collision avoidance [3150-1] à la page 149

144 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.14.2 World Zones [3106-1]

7.14.2 World Zones [3106-1]

Généralités
L’option World Zones permet de définir la zone dans l'espace dans laquelle le TCP
fonctionne, ou la configuration d'articulation actuelle.

Caractéristiques
• Définit le signal d'entrée/de sortie lorsque le TCP ou l'articulation se trouve
à l'intérieur ou à l'extérieur de la zone
• Arrête le robot lorsqu'il a atteint une limite de zone
• Zones cubiques, cylindriques, sphériques et d'articulation
• Définir l'entrée/la sortie lorsque le robot est en position et en configuration
de repos
• Activation automatique au démarrage ou activation/désactivation depuis le
programme RAPID
• Actif en mode automatique et en mode manuel

Candidature

Candidature Description
Position de repos Lorsque le robot est démarré depuis un automate program-
mable, celui-ci vérifie que le robot est situé dans les limites de
volume correspondant à la configuration de repos. De cette
manière, les autres équipements peuvent se déplacer en toute
sécurité dans la cellule.
Protection de l'équipement Une zone pouvant comprendre d'autres équipements de cellule,
le robot risque de ne pas pouvoir se déplacer correctement.
Robots fonctionnant dans L'établissement d'une liaison entre les robots garantit qu'un
la même zone seul robot à la fois fonctionne dans une zone. Cette fonction-
nalité garantit également l'efficacité de ces opérations car les
robots peuvent être configurés pour entrer immédiatement
dans la cellule dès que le robot précédent a terminé ses tâches.

Performances
Pour des raisons de sécurité, cette fonction logicielle ne doit pas être utilisée pour
la protection des individus. Utilisez un équipement de protection matérielle.

Exigences
Aucune configuration matérielle ou logicielle spécifique n'est requise pour cette
option.

Instructions RAPID
Instructions RAPID incluses dans cette option :
Instruction Description
WZBoxDef Définit une zone universelle cubique
WZCylDef Définit une zone universelle cylindrique
WZLimSup Activation de la surveillance des limites de zone atelier

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 145
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.14.2 World Zones [3106-1]
Suite

Instruction Description
WZSphDef Définit une zone atelier en forme de sphère
WZDOSet Active la sortie numérique de zone universelle
WZDisable Désactive la surveillance des zones universelles
WZEnable Active la surveillance des zones universelles
WZFree Supprime la surveillance des zones universelles
WZHomeJointDef Définit une zone globale dans les coordonnées d'articulation
WZLimJointDef Définit une zone globale dans les coordonnées d'articulation, pour li-
miter la zone de travail

146 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.14.3 Collision detection [3107-1]

7.14.3 Collision detection [3107-1]

Généralités
L'option logicielle Collision detection permet de réduire les forces des impacts de
collision sur le robot. De cette manière, le robot et l'équipement externe sont
protégés contre tout dégât grave.

Caractéristiques
• Protection du robot et de l'équipement
• Protection contre les collisions en provenance de toutes les directions
• Le robot s'immobilise et revient en arrière, en suivant la trajectoire
programmée
• Réduction de la force de collision à 30 % maximum

Candidature
Le système détecte les niveaux anormaux de couple sur un axe de robot (pour les
autres axes, seuls les positionneurs répertoriés ci-après sont pris en charge) et
arrête le robot rapidement. Le robot reprend alors sa position d'origine, de manière
à éviter les forces entre le robot et l'environnement.

Performances
La sensibilité (avec réglage par défaut) est au moins comparable à celle de la
solution mécanique (embrayage mécanique) et, dans la plupart des cas, elle est
de meilleure qualité. Par ailleurs, l'option Collision detection présente l'avantage
de ne pas occasionner de volume ni de masse supplémentaire, et ne provoque
aucune usure. Il n'est pas nécessaire d'établir la connexion au circuit d'arrêt
d'urgence, le retour à la position d'origine après collision est automatique et le
réglage, ajustable.
En règle générale, le réglage n'est pas nécessaire, mais la sensibilité peut être
modifiée à partir d'une instruction RAPID ou manuellement. L'option Collision
detection peut également être complètement désactivée pour une partie du
programme. Cette désactivation peut s'avérer nécessaire lorsque le robot fait l'objet
de forces de processus importantes.

Exigences
Cette option est proposée pour les types de robot suivants.
• IRB 1100
• IRB 910INV
• IRB 14050
• IRB 1300

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 147
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.14.3 Collision detection [3107-1]
Suite

Instructions RAPID
Instruction RAPID incluse dans cette option :
Instruction Description
MotionSup Modification de la sensibilité de la détection de collision ou
activation/désactivation de la fonction.

148 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.14.4 Collision avoidance [3150-1]

7.14.4 Collision avoidance [3150-1]

Généralités
Collision avoidance est une option logicielle permettant d’arrêter le robot avant
qu’il n’entre en collision avant des objets fixes, comme les grilles, le plancher ou
les équipements de la cellule. Il est nécessaire de créer et de télécharger à l’aide
de RobotStudio un modèle de collision avec les objets.

Caractéristiques
La fonctionnalité Collision avoidance permet de surveiller les géométries du robot,
ainsi que son enveloppe de travail, et d’arrêter le robot avant une éventuelle
collision. Il est également possible d'intégrer à la configuration la géométrie statique
entourant le robot. Cette option se révèle très utile lorsque les positions des objets
sont créés de façon dynamique par les caméras ou les capteurs durant l’exécution.
Les collisions prévues peuvent être visualisées avec l’outil RobotStudio Online
Monitor.
L’option Collision avoidance reste active durant le pilotage manuel et l’exécution
des programmes. L’outil Collision Prediction prend en charge les géométries
convexes, comme les points, segments linéaires et polygones convexes. Les objets
non convexes doivent être divisés en composants de petite taille pouvant faire
l’objet d'une approximation.

Candidature
Cette fonctionnalité peut être activée sur RobotStudio, qui permet également de
définir les objets devant être surveillés.

Performances
L’option Collision avoidance est optimisée pour le système de commande, et
fonctionne sur ce dernier dans le Motion Planner de façon à pouvoir arrêter le
robot avant qu'il n’entre en collision avec les objets surveillés.

Exigences
L’option Collision avoidance ne peut être utilisée que par les robots à liaison série
à six et sept axes (flexion vers l’arrière). Lors du pilotage manuel, l’option Collision
avoidance ne s’activera pas s’il est utilisé en même temps que le pilotage manuel
réceptif. Il est nécessaire de faire passer le paramètre système Jog Mode sur
Standard.

ATTENTION

La fonctionnalité Collision Avoidance ne doit jamais être utilisée pour préserver


la sécurité du personnel.
Pour plus d’informations, reportez-vous aux sections Application manual - Controller
software OmniCore et Manuel d’utilisation - RobotStudio.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 149
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.14.4 Collision avoidance [3150-1]
Suite

Instructions RAPID
Aucune instruction RAPID associée à cette option n’existe, mais il est possible
d’activer/désactiver cette fonction à l’aide du signal de sortie numérique
Collision_Avoidance. Si le paramètre Collision_Avoidance est réglé sur 0, la fonction
est désactivée. Il est recommandé de l'activer (régler Collision_Avoidance sur 1)
) dès la fin du travail nécessitant la désactivation de l'évitement des collisions.

150 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.15.1 SoftMove [3108-1]

7.15 Motion Functions

7.15.1 SoftMove [3108-1]

Généralités
SoftMove est un servo mou cartésien en option qui permet au robot d’être
configurable ou flottant afin de s’adapter aux contraintes externes ou aux variations
des objets de travail. SoftMove peut abaisser la rigidité du robot dans un sens
cartésien prédéfini (par rapport soit à l’outil, soit à l’objet de travail), tout en
conservant son comportement originel dans les autres sens. Le comportement de
mollesse est contrôlé par deux paramètres, Stiffness et Damping. Avec SoftMove,
le robot reste adaptable dans les sens spécifiés uniquement, ce qui contribue à
conserver sa grande précision et sa fiabilité. Cette option permet de réduire les
temps de programmation et de disposer d’une interaction accrue entre le robot et
la machine, ce qui réduit les temps de cycle

Caractéristiques
SoftMove est utilisé pour définir la mollesse dans l'un des sens suivants :
• l'un des sens cartésiens (x, y ou z)
• l'un des plans cartésiens (xy, xz ou yz)
• tous les sens (xyz)
• le plan xy et rotation autour de l'axe z

Applications
Conduite machine de plusieurs machines, comme par exemple des machines à
couler sous pression, presses à mouler par injection, machines-outils, etc.
Extraction de pièces de la machine
• Insertion de pièces dans la machine – le robot tient ou pousse
• Extraction de pièces de la machine
• Placement / récupération d’un objet de travail dans un outil
• Placement d’un élément moulé ou coulé dans un montage
• Échange d’outils sur des machines périphériques
• Absorption des chocs et des vibrations
Fonctions d’assemblage
• Encadrement – un robot tient et appuie une pièce vers le reste de la
carrosserie de voiture, tandis qu’un autre processus fixe la pièce sur la
carrosserie
• Fonctions d’assemblage simple ne nécessitant ni recherche, ni ajustement
Soudage
• Tient-et-soude
• Soudage sur miroir de soudage
Conduite de presse
• Suivi de mouvement de presse

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 151
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.15.1 SoftMove [3108-1]
Suite

Polissage/rectification
• Applications de polissage et de rectification à contraintes faibles ne
nécessitant pas de retour du procédé

Instructions RAPID
Consultez Application manual - SoftMove.

Limitations
Collision Detection est désactivée lorsque l’on active SoftMove.
On ne peut activer et désactiver SoftMove que sur des points précis.
L’option SoftMove ne fonctionne pas avec les robots à 4 axes.
SoftMove ne fonctionne pas avec :
• Des fonctions de suivi comme CorrWrite, Conveyor Tracking, le suivi des
joints et WeldGuide.
• Des options de contrôle de force
CSSAct n'active pas le contrôle de mouvement. Il faut une instruction de mouvement
pour activer le contrôle de mouvement.

152 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.16.1 Independent Axis [3111-1]

7.16 Commande moteur

7.16.1 Independent Axis [3111-1]

Généralités
L'option Independent Axis permet de faire fonctionner un axe externe (linéaire ou
rotatif) indépendamment des autres axes dans le système de robot.
Cette option comprend également la fonction Axis Reset qui permet de redéfinir
le compte-tours de positionnement d'axe à partir de RAPID. L'option Axis Reset
est utile pour les manœuvres répétées dans lesquelles une redéfinition (un
rétablissement) mécanique de l'axe impliquerait des pertes dans le temps de cycle
du processus.

Remarque

La version actuelle ne prend pas en charge un axe supplémentaire.

Caractéristiques
• Mouvement d'un axe, indépendant du mouvement du robot
• Mouvements indépendants, programmés avec des positions absolues ou
relatives
• Mouvement rotatif/linéaire continu d'un axe
• Régulation de la vitesse d'un axe indépendant
• Redéfinition du compte-tours de positionnement d'axe (axes 4, 6 et autres
axes (rotatifs))

Candidature

Candidature Description
Axis Reset Lors du polissage, il est souvent nécessaire de prévoir sur les robots
à 6 axes une zone de travail étendue pour procéder au polissage sans
interruption. Exemple : un axe qui a déjà tourné 3 fois. Il peut être
désormais réinitialisé à l’aide de cette fonction, sans avoir à le refaire
tourner physiquement, ce qui permet de réduire les durées de cycle.
Prise et placement - Dans une opération de prise et placement, il est
possible d’augmenter l’angle de rotation de l’axe 4 et de le déplacer
vers sa limite. Plutôt que déplacer l’axe 4 à son angle nul, il est pos-
sible de le réinitialiser, ce qui permet de gagner du temps de cycle
dans l’application.

Performances
Les mouvements effectués offrent les mêmes performances que les autres axes
sans l'option Independent Axis.

Exigences
Aucune configuration matérielle ou logicielle spécifique n'est requise pour cette
option.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 153
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.16.1 Independent Axis [3111-1]
Suite

Limitations
Lorsque le rapport de vitesse d'un axe n'est pas un nombre entier, un étalonnage
précis est requis après la réinitialisation du compte-tours sur la carte de mesure
série si une position d'axe précise est nécessaire dans l'application.
Il est possible que l'équipement et le câblage client et interne limitent la capacité
à utiliser la fonctionnalité d'axe indépendant sur les axes 4 et 6. Cette possible ne
peut pas être combinée à l’option SafeMove.
Pour plus d'informations sur la capacité des axes 4 et 6 d'un robot spécifique,
veuillez contacter ABB.

Instructions et fonctions RAPID


Instructions RAPID incluses dans cette option :
Instructions Description
IndCMove Exécution continue d'un axe
IndDMove Exécution indépendante d'un axe sur une distance spécifiée
IndRMove Exécution indépendante d'un axe jusqu'à une position définie dans
le cadre d'une révolution, sans prise en compte du nombre de rotations
antérieures de l'axe
IndAMove Exécution indépendante d'un axe jusqu'à une position absolue
IndReset Paramétrage de l'axe sur un mode dépendant et/ou redéfinition de la
zone de travail

Fonctions RAPID incluses dans cette option :


Instructions Description
IndInpos Vérification si un axe indépendant a atteint la position programmée
IndSpeed Vérification si un axe indépendant a atteint la vitesse programmée

154 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.17.1 Program feature bundle [3112-1]

7.17 Fonctionnalités de programme RAPID

7.17.1 Program feature bundle [3112-1]

À propos de Program feature bundle


L’option Program feature bundle vous permet d’accéder aux options incluses
suivantes :
• Path Recovery, voir Path Recovery [3113-1] à la page 156
• Multitasking, voir Multitasking [3114-1] à la page 157

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 155


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.17.2 Path Recovery [3113-1]

7.17.2 Path Recovery [3113-1]

Généralités
L'option Path Recovery permet de stocker toutes les données système en cas
d'interruption (message d'erreur ou autre) et de les restaurer une fois toutes les
actions nécessaires entreprises.

Caractéristiques
• Stockage des données de trajectoire (toutes les informations système
actuelles)
• Restauration des données de trajectoire (toutes les informations système,
dans l'état où elles étaient avant l'interruption/l'erreur)

Candidature

Candidature Description
Entretien de l’équipe- Lorsqu'un message d'erreur apparaît, les données de position/trajec-
ment de processus toire peuvent être stockées et le robot se déplace automatiquement
jusqu'à une zone d'entretien. Après l'entretien, le robot revient préci-
sément à la même position, y compris toutes les données système
et il reprend le soudage.

Performances
Aucune donnée de performances n’est disponible pour cette option.

Exigences
Aucune configuration matérielle ou logicielle spécifique n'est requise pour cette
option.

Instructions RAPID
Instructions RAPID incluses dans cette option :
Instruction Description
StorePath Stocke la trajectoire en cas d'interruption
RestorePath Rétablit la trajectoire après une interruption
PathRecStart Démarrage de l'enregistreur d'événements
PathRecStop Arrêt de l'enregistreur de trajectoire
PathRecMoveBwd Déplacement vers l'arrière de l'enregistreur de trajectoire
PathRecMoveFwd Déplacement vers l'avant de l'enregistreur de trajectoire

156 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.17.3 Multitasking [3114-1]

7.17.3 Multitasking [3114-1]

Généralités
L'option Multitasking permet d'exécuter jusqu'à 20 programmes (tâches) en
parallèle, y compris le programme principal. Vous pouvez utiliser Multitasking pour
contrôler l'équipement périphérique ou d'autres processus en même temps que
le mouvement du robot.

Caractéristiques
• Démarrage automatique à la mise sous tension
• Commandes START/STOP pour l'exécution des tâches
• Les tâches sont programmées à l'aide des instructions RAPID standard
• Vous pouvez définir des priorités parmi les tâches
• Communications entre les tâches utilisant des données persistantes à signal
ou l'outil Rapid Message Queue

Candidature

Candidature Description
Supervision Une tâche permet, par exemple, de surveiller certains signaux
en continu même lorsque le programme principal s'est arrêté,
prenant ainsi le relais des opérations normalement affectées
à un automate programmable.
Boîte de dialogue opéra- Une boîte de dialogue opérateur peut être nécessaire au mo-
teur ment où le robot effectue une opération comme le soudage,
par exemple. En plaçant cette boîte de dialogue opérateur dans
une tâche parallèle, l'opérateur peut spécifier les données
d'entrée du cycle de travail suivant sans avoir à arrêter le robot.
Contrôle d'équipement ex- Le robot peut contrôler un équipement externe en parallèle
terne avec l'exécution du programme classique.

Performances
Vous pouvez configurer la réponse de la tâche aux demandes START/STOP ou
son démarrage automatique. Dans le second cas, elle ne s'interrompt pas aux
arrêts d'urgence, ce qui peut être utile pour certaines applications.

Remarque

Le temps de réponse de l'option Multitasking est différent de celui d'un automate


programmable. L'option Multitasking est conçue principalement pour les tâches
moins exigeantes.
Dans les cas où un important calcul de mouvement est réalisé, ce temps est
plus long.

Exigences
Aucune configuration matérielle ou logicielle spécifique n'est requise pour cette
option.

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 157
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.17.3 Multitasking [3114-1]
Suite

Instructions RAPID
Instructions RAPID incluses dans cette option :
Instruction Description
WaitSyncTask Synchronise plusieurs tâches de programme à un point spécial
dans chaque programme.
IRMQMessage Commande des interruptions RMQ pour un type de données
RMQFindSlot Récupère l'identité d'une période à partir de son nom
RMQGetMessage Obtient un message RMQ
RMQGetMsgData Obtient les parties de données provenant d'un message RMQ
RMQGetMsgHeader Obtient les informations d'en-tête depuis un message RMQ
RMQSendMessage Envoie un message de données RMQ
RMQSendWait Envoie un message de données RMQ et attend d'une réponse
RMQGetSlotName Obtient le nom d’un client RMQ

158 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.18.1 FTP & SFTP Client [3116-1]

7.18 Communications

7.18.1 FTP & SFTP Client [3116-1]

Généralités
L’option FTP & SFTP Client permet de lire les informations à partir d’un ordinateur
à distance, directement depuis le système de commande.
Une fois le protocole d’application configuré, il est possible d’accéder à l’ordinateur
à distance de la même manière que pour le disque dur interne du contrôleur.

Performances
Aucune donnée de performances n’est disponible pour cette option.

Exigences
L’ordinateur externe doit disposer d’un FTP ou d’un serveur SFTP.
Le client FTP a été validé en fonction des serveurs suivantsFTP :
• FileZilla
• ServU
• MS IIS
• Linux Ubuntu
Le client SFTP a été validé en fonction des serveurs suivantsSFTP :
• Rebex
• Complete
• Cerberus

Instructions RAPID
Aucune instruction RAPID n'est incluse dans cette option.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 159


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.18.2 NFS Client [3117-1]

7.18.2 NFS Client [3117-1]

Généralités
L’option NFS client (Réseau Fichier Système) permet de lire les informations à
partir d’un ordinateur à distance, directement depuis le contrôleur.
Une fois le protocole d’application configuré, il est possible d’accéder à l’ordinateur
à distance de la même manière que pour le disque dur interne du contrôleur.

Performances
Aucune donnée concernant les performances pour cette option.

Exigences
L’ordinateur externe doit disposer d'un serveur NFS.

Instructions RAPID
Aucune instruction RAPID n'est incluse dans cette option.

160 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.19.1 RobotStudio Connect [3119-1]

7.19 Application pour interaction utilisateur

7.19.1 RobotStudio Connect [3119-1]

Généralités
RobotStudio constitue l’outil de programmation, de configuration et de mise en
service des systèmes de commande OmniCore. RobotStudio agit directement sur
les données actives du système de commande, et permet de procéder à différentes
opérations comme la programmation RAPID, la mise à jour/le démarrage des
logiciels système et la configuration du système. La connexion de RobotStudio
directement sur le port de gestion en local est activée par défaut. Si vous souhaitez
connecter RobotStudio sur un réseau public, vous devez activer l’option
RobotStudio Connect [3119-1].

Caractéristiques
Cette option permet de connecter RobotStudio au robot via un réseau WAN (réseau
étendu)

Candidature
Cette fonctionnalité est applicable au produit RobotStudio pour PC.

Performances
Aucune donnée de performances n’est disponible pour cette fonctionnalité

Exigences
Cette fonctionnalité ne nécessite aucune configuration matérielle ou logicielle
additionnelle

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 161


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.19.2.1 Limited app package [3120-1]

7.19.2 FlexPendant base apps

7.19.2.1 Limited app package [3120-1]

Généralités
L’option Limited app package regroupe les fonctionnalités de base pour faire
fonctionner le système de robot. Cette version de base du logiciel pour le
FlexPendant regroupe toutes les fonctionnalités fondamentales, comme le pilotage
manuel du robot, l’étalonnage et l’utilisation de base du robot (démarrage, arrêt,
chargement de programmes), la lecture et l'écriture de signaux d’E/S,
l’enregistrement d'évènements et des messages opérateur.
Pour plus d’information concernant les fonctionnalités disponibles avec cette
option, voir Applications FlexPendant à la page 75.

xx1800003654

Suite page suivante


162 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.19.2.1 Limited app package [3120-1]
Suite

xx1800003655

xx1800003656

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 163
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.19.2.1 Limited app package [3120-1]
Suite

xx1800003657

164 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.19.2.2 Essential app package [3120-2]

7.19.2.2 Essential app package [3120-2]

Généralités
L'option Essential app package regroupe des fonctionnalités permettant d’utiliser
encore plus facilement et efficacement le système de commande du robot.
La fonctionnalité de pilotage utilise désormais des illustrations 3D, et les tableaux
de bord permettent d’obtenir facilement une vue globale et instantanée de l’état
du système.
L'option Essential app package comprend l'option Limited app package [3120-1].
Pour plus d’information concernant les fonctionnalités disponibles avec cette
option, voir Applications FlexPendant à la page 75.

xx1800003658

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 165
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.19.2.2 Essential app package [3120-2]
Suite

xx1800003659

xx1800003660

166 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.19.3.1 Program package [3151-1]

7.19.3 FlexPendant independent apps

7.19.3.1 Program package [3151-1]

Généralités
L'option Program package est nécessaire pour créer de nouveaux programmes
RAPID ou modifier des programmes existants sur le FlexPendant. Si l’option
Program Package n’est pas choisie en même temps que le FlexPendant, il est
alors nécessaire d’utiliser RobotStudio sur un autre PC pour créer et éditer les
programmes RAPID.
Pour plus d’information concernant les fonctionnalités disponibles avec cette
option, voir Applications FlexPendant à la page 75.

xx1800003661

Suite page suivante


Caractéristiques du produit - OmniCore série C 167
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.19.3.1 Program package [3151-1]
Suite

xx1800003662

xx1800003663

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168 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.19.3.1 Program package [3151-1]
Suite

xx1800003664

xx1800003665

Exigences
L’option Program package nécessite l’option FlexPendant base apps [3120-x].

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 169
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.19.3.1 Program package [3151-1]
Suite

Limitations
Les options du FlexPendant ne sont pas dépendantes du matériel FlexPendant,
mais du système de commande OmniCore. En d’autres termes, un FlexPendant
exécute les applications disposant d'une licence auprès du système de commande
auquel il est connecté.
De ce fait, le même FlexPendant partagé peut disposer de différentes applications
sur différents robots.

170 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.20.1 RobotWare Add-In prepared [3121-1]

7.20 Engineering Tools

7.20.1 RobotWare Add-In prepared [3121-1]

Généralités
L'option RobotWare Add-In prepared permet d'exécuter des compléments sous
licence de développeurs tiers sur le système de commande de robot.

Caractéristiques
Les compléments permettent de créer des progiciels complémentaires et
installables, afin d’étendre les capacités offertes par RobotWare et de rendre les
systèmes de commande de robots ABB encore plus connectés, intelligents et
faciles à utiliser. La création de compléments pour RobotWare constitue en outre
la méthode recommandée aux développeurs tiers souhaitant ajouter de nouvelles
fonctionnalités à RobotWare.
Les compléments peuvent comprendre plusieurs modules RAPID, des modules
système ou des modules programme contenant le code de base du complément.
Le complément contient également certains fichiers de chargement et de
configuration au moment du démarrage. Le complément peut également
comprendre des fichiers .xml avec des messages de journal d’évènements
disponibles en plusieurs langues.
Enfin, pour les applications du FlexPendant, les compléments peuvent être
composés de codes évolués comme le C#. Pour procéder à un codage évolué,
utiliser les applications RobotStudio SDK.

Remarque

L'option RobotWare Add-In prepared de RobotWare est uniquement nécessaire


pour les compléments sous licence. Elle n'est pas nécessaire pour les
compléments ouverts, ni pour les compléments livrés avec RobotWare, par
exemple les déplacements de translation et les positionneurs.
Pour plus d’informations, reportez-vous à Application manual - RobotWare Add-Ins.

Candidature
Les compléments peuvent être utilisés pour n'importe quelle application,
équipement, ou fonctionnalité qui élargit les capacités proposées par RobotWare.

Performances
Aucune donnée de performances n’est disponible pour cette option.

Exigences
Compléments sans licence, ouverts
Ce que vous devez obtenir auprès d'ABB pour créer et exécuter vos propres
compléments ouverts :
• RobotWare Add-In Packaging tool

Suite page suivante


Caractéristiques du produit - OmniCore série C 171
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.20.1 RobotWare Add-In prepared [3121-1]
Suite

Compléments sous licence


Ce que vous devez obtenir auprès d'ABB pour créer et exécuter vos propres
compléments sous licence :
• RobotWare Add-In Packaging tool
• un certificat de licence pour le RobotWare Add-In Packaging tool
correspondant au nom de votre complément
• Option RobotWare RobotWare Add-In prepared
Pour obtenir la licence de votre complément, il vous faudra également :
• License Generator
• un certificat d'éditeur
• un certificat de gestion des licences pour le License Generator

Instructions RAPID
Aucune instruction RAPID n'est incluse dans cette option.

172 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
© Copyright 20192020- ABB. Tous droits réservés.
7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.20.2 Path Corrections [3123-1]

7.20.2 Path Corrections [3123-1]

Généralités
L'option Path Correction permet de modifier la trajectoire du robot en fonction de
la saisie de l’utilisateur. De ce fait, le robot peut suivre/respecter un contour comme
un bord ou une soudure.
Les performances sont limitées par RAPID, lequel assure les corrections. Toutes
les corrections écrites avec CorrWrite sont prises en compte de façon immédiate.
Les corrections de trajectoires sont saisies directement depuis le programme
RAPID. Les corrections Path Corrrection doivent être appliquées sur le système
de coordonnées de la trajectoire.
La correction des trajectoires peut être utilisée avec CAP, RobotWare Arc, les
instructions de Trigg et de Search.

Caractéristiques
• Ajuster une trajectoire de robot à un emplacement décalé défini par
l'utilisateur
• Lecture du décalage de la trajectoire actuelle
• Modifier la trajectoire à la volée

Candidature

Candidature Description
Path offset Principalement utilisé dans le cas des soudages à l’arc pour
régler une trajectoire de soudage.

Performances
Décalage minimum : 0,1 mm.

Exigences
Cette option ne nécessite aucune configuration matérielle ou logicielle additionnelle.

Instructions RAPID
Instructions RAPID incluses dans cette option :
Instruction Description
CorrCon Activation de la correction de trajectoire
CorrDisCon Désactivation de la correction de trajectoire
CorrRead Lecture de la correction de la trajectoire actuelle
CorrWrite Modification de la correction de trajectoire
CorrClear Supprime tous les générateurs de correction

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 173


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.20.3 Externally Guided Motion [3124-1]

7.20.3 Externally Guided Motion [3124-1]

Généralités
L'option Externally Guided Motion (EGM) présente trois caractéristiques différentes :
• L'option EGM Position Stream est disponible uniquement pour les entrées
via prises UDP. Elle permet d’envoyer périodiquement des données de
position d’unité mécanique planifiées et réelles (robots, positionneurs, suivis
de mouvement...) depuis le système de commande de robot vers un dispositif
externe. Le contenu du message est spécifié par le fichier de définition
Google Protobuf egm.proto. Le canal de communication cyclique (UDP) peut
être exécuté dans l'environnement réseau de haute priorité du système de
commande de robot, garantissant un échange de données stable allant
jusqu'à 250 Hz.
• EGM Position Guidance est conçu pour les utilisateurs avancés et fournit
une interface de bas niveau au système de commande de robot, en
contournant la planification de trajectoire qui peut être utilisée lorsqu’une
réactivité élevée aux mouvements du robot est requise. EGM peut également
lire et écrire des positions dans le système de mouvement à haut débit,
toutes les 4 ms avec un décalage de contrôle de 10 à 20 ms en fonction du
type de robot. Les références peuvent être spécifiées à l’aide de valeurs
d’articulation ou cartésiennes. Les données cartésiennes peuvent être
associées à n'importe quel objet de travail pour les robots.
• EGM Path Correction permet à l’utilisateur de corriger une trajectoire de
robot programmée. L’appareil ou le capteur utilisé pour mesurer la trajectoire
réelle doit être monté sur la bride d’outil du robot et il doit être possible de
calibrer le référentiel de capteur.
Les corrections sont effectuées dans le système de coordonnées de la
trajectoire, qui trouve son axe X à partir de la tangente de la trajectoire. L’axe
Y est le produit croisé de la tangente de la trajectoire et la direction Z du
référentiel de l’outil actif tandis que l’axe Z est le produit croisé de l’axe X et
de l’axe Y.
EGM Path Correction doit démarrer et se terminer à un point fin. Les mesures
de capteur peuvent être fournies à des multiples d’environ 48 ms.

Caractéristiques
L'option RobotWare Externally Guided Motion vous donne accès à :
• Instructions pour démarrer et arrêter EGM Position Stream.
• Instructions pour configurer, activer et réinitialiser EGM Position Guidance.
• Instructions pour configurer, activer et réinitialiser EGM Position Correction.
• Instructions pour démarrer les mouvements EGM Position Guidance,
synchronisés avec exécution RAPID ou non, et pour les arrêter.
• Instructions pour effectuer les mouvements EGM Path Correction.
• Une fonction permettant de récupérer l'état EGM actuel.
• Paramètres système permettant de configurer EGM et de définir les valeurs
par défaut.

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174 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.20.3 Externally Guided Motion [3124-1]
Suite

• Prise en charge de Absolute Accuracy.

Candidature
EGM Position Stream a pour objectif de fournir des équipements externes avec
les positions effectives et planifiées d’unités mécaniques qui sont contrôlées par
le système de commande de robot.
Quelques exemples d’applications :
• Soudage au laser, quand la tête du laser contrôle le faisceau laser de façon
dynamique.
• Chaque équipement monté sur robot qui contrôle la position TCP du « robot »
avec un système de commande externe.
EGM Position Guidance a pour objectif d’utiliser des périphériques externes pour
générer les données de position d’un ou plusieurs robots. Les robots sont déplacés
jusqu’à la position donnée.
Quelques exemples d’applications :
• Placez un objet (par exemple une portière ou une fenêtre de voiture) à un
endroit (par ex. une carrosserie) indiqué par un capteur externe.
• Prélèvement sur emplacement. Prélevez des objets dans un emplacement
en utilisant un capteur externe pour identifier l'objet et sa position.
EGM Path Correction a pour objectif d’utiliser des périphériques externes montés
sur robot pour générer les données de correction de trajectoire d’un ou plusieurs
robots. Les robots sont déplacés le long de la trajectoire corrigée, qui correspond
à la trajectoire programmée avec des corrections de mesure ajoutées.
Quelques exemples d’applications :
• Suivi des joints.
• Suivi des objets qui se déplacent à proximité d’une trajectoire connue.

Performances
EGM Position Stream peut être utilisé pour lire et écrire des positions sur le système
de mouvement à haut débit, toutes les 4 ms.
EGM Position Guidance peut également lire et écrire des positions dans le système
de mouvement à haut débit, toutes les 4 ms avec un décalage de contrôle de 10
à 20 ms en fonction du type de robot.
EGM Path Correction peut gérer les mesures de capteur à une vitesse d’environ
48 ms.

Exigences
Périphériques externes communiquant avec le système de commande via des
signaux analogiques, des signaux de groupe ou un lien Ethernet (UDP). Pour le
lien Ethernet, le protocole d’application (UdpUc – UDP UniCast) est utilisé.

Suite page suivante


Caractéristiques du produit - OmniCore série C 175
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.20.3 Externally Guided Motion [3124-1]
Suite

Limitations
EGM Position Stream :
• Absolute Accuracy n’est pas pris en charge si le flux est démarré avec
EGMStreamStart, mais il est pris en charge s’il est démarré avec
EGMActXXX\StreamStart.
• EGM Position Stream n’est pas compatible avec EGM Path Correction.
EGM Position Guidance :
• Doit démarrer et s’arrêter à un point fin.
• Il est impossible d’effectuer des mouvements linéaires ; la trajectoire réelle
du robot dépend de la configuration du robot, de la position de départ et des
données de position générées.
• Le mode pose ne prend en charge que les robots à 6 axes et l'IRB 14050.
EGM Path Correction :
• Prend en charge seulement les robots à 6 axes.
• Doit démarrer et s’arrêter à un point fin.
• Le périphérique externe doit être monté sur un robot.
• Les corrections s’appliquent seulement dans le système de coordonnées de
la trajectoire.
• Seule la correction de position sur Y et Z peut être effectuée. Il est impossible
d’effectuer les corrections d’orientation, ni les corrections sur X
(direction/tangente de la trajectoire).

Instructions RAPID
Pour plus d’informations sur les instructions, fonctions et types de données RAPID
inclus, consultez le Application manual - Controller software OmniCore.

176 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.1.1.1 Vision interface [3127-1]

7.21 Vision et capteur

7.21.1 Vision

7.21.1.1 Integrated Vision interface

7.21.1.1.1 Vision interface [3127-1]

Généralités
Le système Integrated Vision d’ABB est un système robuste et d'utilisation simple,
pour applications VGR (Vision Guided Robotics) (VGR) générales.
Le système comprend une solution logicielle et matérielle complète, totalement
intégrée au système de commande de robot et à l'environnement de programmation
RobotStudio. La fonction de vision s'appuie sur la gamme de caméras intelligentes
Cognex In-Sight®, avec traitement intégré des images et une interface de
communication Ethernet.
RobotStudio est équipé d'un environnement de programmation de la vision, qui
expose la palette entière des fonctionnalités Cognex EasyBuilder® et contient des
outils efficaces de recherche, d'inspection et d'identification de pièces 2D. Le
langage de programmation RAPID est étendu (à l'aide d'instructions dédiées et de
fonctions de traçage d'erreurs) aux opérations de caméra et d'aide à la vision.
Pour plus d’informations concernant l’option Integrated Vision, voir Product
specification - Integrated Vision.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 177


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.1.2 Medium resolution camera [3128-1]

7.21.1.2 Medium resolution camera [3128-1]

Généralités
Le tableau suivant présente les caractéristiques de base des kits caméras fournies
par ABB. Pour plus de détails, voir les spécifications techniques de la caméra,
disponibles sur myABB ou sur le site web de Cognex. Le kit caméra ABB DSQC1020
est électriquement et mécaniquement équivalent à In-Sight 7200.
Spécification DSQC1020
Résolution 800x600
Propriétés du capteur 5,3 mm diagonal, 5,3 x 5,3 μm pixels carrés, monochrome
Mémoire emploi/programme 512 MB
Mémoire de traitement de l'image 256 MB SDRAM
Type de capteur 1/1,8-pouce CMOS
Vitesse d'obturation 16 μs jusqu'à 950 ms
Acquisition Réinitialisation rapide, scan progressif, intégration plein
écran
Type d'objectif Monture C
Protection IP67 avec couvercle d’objectif correctement installé
Consommation d'énergie 24DC 24±10%, 2 A
Lumière extérieure - Allumée en permanence ; sortie
24V, 500 mA max.
Lumière extérieure - stroboscopique : sortie 24V, 1A
max. à 50% de cycle d'utilisation (temps de fonctionne-
ment maximal de 100ms)
M12 Objectif, Lens, configuration, 75 mm (2,95 po.) x 84,8 (3,34 po.) x 55 mm (2,17 po.)
dimensions
Température de fonctionnement 0°C à 45°C (32°F à 113°F)

Exigences
L'option de caméra moyenne résolution nécessite :
• Option Vision interface [3127-1]
• Occupe 1-3 ports Ethernet

178 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.1.3 High resolution camera [3129-1]

7.21.1.3 High resolution camera [3129-1]

Généralités
Le tableau ci-dessous indique les caractéristiques de base des kits caméras
fournies par ABB. Pour obtenir des informations détaillées, se reporter aux
caractéristiques techniques de la caméra, disponibles sur les sites myABB ou
Cognex. Le kit caméra ABB DSQC1021 est équivalents des points de vue électrique
et mécaniques au modèle In-Sight 7402.
Spécification DSQC1021
Résolution 1280x1024
Propriétés du capteur 8,7 mm diagonal, 5,3 x 5,3 μm pixels carrés, monochrome
Mémoire emploi/programme 512 MB
Mémoire de traitement de l'image 256 MB SDRAM
Type de capteur 1/1,8-pouce CMOS
Vitesse d'obturation 16 μs jusqu'à 950 ms
Acquisition Réinitialisation rapide, scan progressif, intégration plein
écran
Type d'objectif Monture C
Protection IP67 avec couvercle d’objectif correctement installé
Consommation d'énergie 24DC 24±10%, 2 A
Lumière extérieure - Allumée en permanence ; sortie
24V, 500mA max.
Lumière extérieure - stroboscopique : sortie 24V, 1A
max. à 50% de cycle d'utilisation (temps de fonctionne-
ment maximal de 100ms)
M12 Objectif, Lens, configuration, 75 mm (2,95 po.) x 84,8 (3,34 po.) x 55 mm (2,17 po.)
dimensions
Température de fonctionnement 0°C à 45°C (32°F à 113°F)

Exigences
L'option de caméra haute résolution nécessite :
• Option Vision interface [3127-1]
• Occupe 1-3 ports Ethernet

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 179


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.1.4.1 8 mm camera lens [3130-1]

7.21.1.4 Camera Lenses

7.21.1.4.1 8 mm camera lens [3130-1]

Généralités
1200

(C)
1000

800 (D)
(A)

600

400

200

0
0 500 1000 1500 2000 2500
(B)
xx1500000617

Figure 7.1: DSQC1020 - 8 mm objectif

1800
(C)
1600

1400
(D)
1200

1000
(A)

800

600

400

200

0
0 500 1000 1500 2000 2500
(B)
xx1500000621

Figure 7.2: DSQC1021 - 8 mm objectif

A Champ de vision (mm)


B Distance (mm)
C Largeur (mm)
D Hauteur (mm)

Suite page suivante


180 Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.1.4.1 8 mm camera lens [3130-1]
Suite

Exigences
L’option 8 mm camera lens nécessite l’option Medium res. camera [3128-1] ou
l’option High res. camera [3129-1].

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 181


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.1.4.2 12.5 mm camera lens [3131-1]

7.21.1.4.2 12.5 mm camera lens [3131-1]

Généralités
800

700 (C)
600

500 (D)
(A)

400

300

200

100

0
0 500 1000 1500 2000 2500
(B)
xx1500000618

Figure 7.3: DSQC1020 - 12,5 mm objectif

1200

(C)
1000

(D)
800
(A)

600

400

200

0
0 500 1000 1500 2000 2500
(B)
xx1500000622

Figure 7.4: DSQC1021 - 12,5 mm objectif

A Champ de vision (mm)


B Distance (mm)
C Largeur (mm)
D Hauteur (mm)

Exigences
L’option 12.5 mm camera lens nécessite l’option Medium res. camera [3128-1] ou
l’option High res. camera [3129-1].

182 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.1.4.3 16 mm camera lens [3132-1]

7.21.1.4.3 16 mm camera lens [3132-1]

Généralités
600

(C)
500

(D)
400

300
(A)

200

100

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
(B)
xx1500000619

Figure 7.5: DSQC1020 - 16 mm objectif

900
(C)
800

700
(D)
600

500
(A)

400

300

200

100

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
(B)
xx1500000623

Figure 7.6: DSQC1021 - 16 mm objectif

A Champ de vision (mm)


B Distance (mm)
C Largeur (mm)
D Hauteur (mm)

Exigences
L’option 16 mm camera lens nécessite l’option Medium res. camera [3128-1] ou
l’option High res. camera [3129-1].

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 183


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.1.4.4 25 mm camera lens [3133-1]

7.21.1.4.4 25 mm camera lens [3133-1]

Généralités
400

350
(C)
300

250
(D)
(A)

200

150

100

50

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
(B)
xx1500000620

Figure 7.7: DSQC1020 - 25 mm objectif

600

(C)
500

(D)
400

300
(A)

200

100

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
(B)
xx1500000624

Figure 7.8: DSQC1021 - 25 mm objectif

A Champ de vision (mm)


B Distance (mm)
C Largeur (mm)
D Hauteur (mm)

Exigences
L’option 25 mm camera lens nécessite l’option Medium res. camera [3128-1] ou
l’option High res. camera [3129-1].

184 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.2.1 Force Control Interface [3038-1]

7.21.2 Force Control

7.21.2.1 Force Control Interface [3038-1]

Généralités
Matériel prévu pour la connexion du capteur de force et du logiciel Force Control.
Pour les robots qui seront équipés d'un capteur de force par l'intégrateur. Une
carte de mesure de tension est intégrée dans un boîtier qui doit être installé près
du manipulateur.
Le boîtier est raccordé à la liaison de mesure 2 de l'ordinateur des axes par un
câble de la même longueur que l'option Câble du manipulateur - Longueur 3200-x.

Limitations
L’option n’est pas prise en charge sur l'IRB 910INV et l'IRB 14050.

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 185


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.3.1 Conveyor Tracking [3103-1]

7.21.3 Convoyeur

7.21.3.1 Conveyor Tracking [3103-1]

Généralités
L’option Conveyor Tracking (également appelée Line Tracking ou suivi de chaîne
de fabrication) contient la fonction qui permet au robot de suivre un repère objet
sur un convoyeur en mouvement. Lors du suivi sur le convoyeur, la vitesse
programmée du TCP par rapport au repère objet reste régulière, même si le
convoyeur accélère ou ralentit un peu.

Caractéristiques
• Convoyeurs linéaires et circulaires
• Jusqu'à 4 convoyeurs simultanés. Possibilité d'alternance du suivi des
convoyeurs.
• Jusqu'à 254 objets peuvent être organisés dans une file d'attente et manipulés
à l'aide d'instructions RAPID.
• Possibilité de définir une fenêtre de démarrage sur le convoyeur dans laquelle
doit se trouver un objet avant le démarrage du suivi.
• Possibilité de définir une distance de suivi maximale.
• Si le robot est monté sur un système d'axe de translation parallèle, le système
peut être configuré de façon à ce que le suivi accompagne le convoyeur par
rapport auquel il maintient la position relative.
• Le suivi d'un convoyeur peut être activé à la volée, c'est-à-dire sans qu'il soit
nécessaire de s'arrêter à un point fin.

Candidature
Toute application utilisant des convoyeurs : peinture, soudage à l'arc, prélèvement,
etc.

Performances
Lorsque le convoyeur avance à une vitesse constante de 150 mm/s, le TCP ne
s'éloigne pas de plus de 2 mm de la trajectoire, comme lorsque le convoyeur est
statique. Cette mesure reste valide tant que le robot respecte les limites dynamiques
avec le mouvement ajouté du convoyeur. Ces valeurs dépendent de l’étalonnage
du robot et du convoyeur, et s’appliquent uniquement pour le suivi des convoyeurs
linéaires.

Instructions RAPID
Instructions RAPID incluses dans cette option :
Instruction Description
WaitWObj Établit la connexion à un repère objet de la fenêtre de démar-
rage
DropWObj Déconnecte le repère objet actuel

186 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.3.2 Conv.Tracking unit int. [3041-1]

7.21.3.2 Conv.Tracking unit int. [3041-1]

Généralités
Unité d’interface d’encodeur pour le suivi du convoyeur (DSQC2000). L’interface
de convoyeur basé sur réseau fournit des connexions pour 4 encodeurs et
8 caméras. La communication réseau est utilisée pour partager les données de
vitesse et de position du convoyeur avec un ou plusieurs systèmes de commande
de robot. Il peut être situé à l’intérieur d’un système de commande de robot.
Chacune des entrées de l’encodeur prend en charge un encodeur à 2 phases.
Chacune des connexions de caméra comprend une entrée de synchronisation
numérique, une sortie de déclenchement numérique 24 V et une sortie
d’alimentation caméra. La connexion de caméra peut également être utilisée pour
d’autres types de sources d’entrée de synchronisation, comme les photocellules.
L’option Conv.Tracking unit int. nécessite :
• Conveyor Tracking [3103-1] (option RobotWare) qui permet au robot de
suivre un repère objet sur un convoyeur en mouvement.
Généralités
Entrée d’alimentation 24 VCC (-15 / + 20 %), généralement 200 mA (courant sans
les sorties d’alimentation)
Température de fonctionneme- +5°C - +65°C
nt
Ethernet LAN 2 ports LAN à commutation, 100 Mbit/s
Ethernet WAN 1 port WAN, 100 Mbit

Encodeurs 4 pièces (X11-X14)


Puissance de sortie 24 VCC, max 120 mA
Avec détection de connexion et protection/diagnostic contre
les surcharges (les broches flottantes resteront à la tension
de détection de 10 V à l’état bloqué)
Fréquence 0-20 kHz
Courant d’entrée 5,2 mA à 24 VCC
Niveaux de tension 15 VCC < '1' < 30 VCC, -3 VCC< '0' < 5 VCC
Types d’encodeurs pris en PNP, NPN et push-pull
charge

L'encodeur suivant est vérifié : Lenord & Bauer GEL 262.


Caméras 8 pièces (X21-X28)
Sortie d’alimentation caméra Fournie depuis l’entrée d’alimentation de la caméra X20.
Normalement 24 VCC
Avec protection contre les surcharges

Signal d’entrée de synchroni-


sation
Puissance de sortie 24 VCC, 120 mA
Avec protection contre les surcharges
Fréquence 0-20 kHz

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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 187
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.3.2 Conv.Tracking unit int. [3041-1]
Suite

Signal d’entrée de synchroni-


sation
Courant d’entrée 5,2 mA à 24 VCC
Niveaux de tension 15 VCC < '1' < 30 VCC, -3 VCC< '0' < 5 VCC
Types d’entrées prises en PNP et push-pull
charge

Sortie de déclenchement
Sortie numérique 24 VCC, 120 mA max.
Avec détection de connexion et protection/diagnostic contre
les surcharges.
(les broches flottantes resteront à la tension de détection
de 10 V à l’état bloqué)
Charge minimale 0,1 mA

xx1800003687

Exigences
L’option Conv.Tracking unit int. nécessite :
• Option Conveyor Tracking [3103-1]
• Occupe 1 port Ethernet

Limitations
• L’option Conv.Tracking unit int. ne peut pas être commandée avec la variante
du système de commande OmniCore C30 [3000-130]
• Les combinaisons possibles de commande de l'option Conv.Tracking unit
int. et de l’option Conv.Tracking unit ext. s'appliquent à deux unités maximum
.

188 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.3.3 Conv.Tracking unit ext. [3042-1]

7.21.3.3 Conv.Tracking unit ext. [3042-1]

Généralités
Unité d'interface d'encodeur pour le suivi du convoyeur (DSQC2000). Fournie sous
la forme d'une unité distincte du système de commande, et doit être installée dans
une armoire séparée et personnalisée.
L’interface de convoyeur basée sur réseau fournit des connexions pour 4 encodeurs
et 8 caméras. La communication réseau est utilisée pour partager les données de
vitesse et de position du convoyeur avec un ou plusieurs systèmes de commande
de robot. Chacune des entrées de l’encodeur prend en charge un encodeur à
2 phases. Chacune des connexions de caméra comprend une entrée de
synchronisation numérique, une sortie de déclenchement numérique 24 V et une
sortie d’alimentation caméra. La connexion des caméras peut également être
utilisée pour d’autres types de sources d’entrée de synchronisation, comme les
photocellules.
L’option Conv.Tracking unit Ext. nécessite :
• Conveyor Tracking [3103-1] (option RobotWare) qui permet au robot de
suivre un repère objet sur un convoyeur en mouvement.
Généralités
Entrée d’alimentation 24 VCC (-15 / + 20 %), généralement 200 mA (courant sans
les sorties d’alimentation)
Température de fonctionneme- +5°C - +65°C
nt
Ethernet LAN 2 ports LAN à commutation, 100 Mbit/s
Ethernet WAN 1 port WAN, 100 Mbit

Encodeurs 4 pièces (X11-X14)


Puissance de sortie 24 VCC, max 120 mA
Avec détection de connexion et protection/diagnostic contre
les surcharges (les broches flottantes resteront à la tension
de détection de 10 V à l’état bloqué)
Fréquence 0-20 kHz
Courant d’entrée 5,2 mA à 24 VCC
Niveaux de tension 15 VCC < '1' < 30 VCC, -3 VCC< '0' < 5 VCC
Types d’encodeurs pris en PNP, NPN et push-pull
charge

L'encodeur suivant est vérifié : Lenord & Bauer GEL 262.


Caméras 8 pièces (X21-X28)
Sortie d’alimentation caméra Fournie depuis l’entrée d’alimentation de la caméra X20.
Normalement 24 VCC
Avec protection contre les surcharges

Signal d’entrée de synchroni-


sation
Puissance de sortie 24 VCC, 120 mA
Avec protection contre les surcharges
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Caractéristiques du produit - OmniCore série C 189
3HAC065034-004 Révision: G
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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.21.3.3 Conv.Tracking unit ext. [3042-1]
Suite

Signal d’entrée de synchroni-


sation
Fréquence 0-20 kHz
Courant d’entrée 5,2 mA à 24 VCC
Niveaux de tension 15 VCC < '1' < 30 VCC, -3 VCC< '0' < 5 VCC
Types d’entrées prises en PNP et push-pull
charge

Sortie de déclenchement
Sortie numérique 24 VCC, 120 mA max.
Avec détection de connexion et protection/diagnostic contre
les surcharges.
(les broches flottantes resteront à la tension de détection
de 10 V à l’état bloqué)
Charge minimale 0,1 mA

xx1800003687

Exigences
L’option Conv.Tracking unit ext. nécessite :
• Option Conveyor Tracking [3103-1]
• Occupe 1-2 ports Ethernet

Limitations
Les combinaisons possibles de commande de l'option Conv.Tracking unit int. et
de l’option Conv.Tracking unit ext. s'appliquent à deux unités maximum.

190 Caractéristiques du produit - OmniCore série C


3HAC065034-004 Révision: G
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Index

Index M
Motion Process Mode, 139
A N
Absolute Accuracy, 141 normes, 35
application Calibrate, 77 ANSI, 36
application Code, 75 CAN, 36
application I/O, 76 EN, 36
application Jog, 75 EN IEC, 35
application Operate, 77 EN ISO, 35
application Settings, 76 normes de sécurité, 35
normes des produits, 35
B
bouton d'arrêt d'urgence P
FlexPendant, 73 paramètres de compensation., 141
Bouton de réinitialisation Poids, 16, 29
emplacement, 73 Port USB
FlexPendant, 73
C présentation
Commutateur Ethernet, 106
des applications, 75
Connected Services Gateway, 105
des bus de terrain, 58
E des E/S, 58
E/S des E/S TOR, 61
TOR, 61 Présentation
Essential App Package [3120-2], 75 de RobotWare 7, 49
Ethernet, 48 programmation, 64
Program Package [3151-1], 75
G
gâchette de validation, 73 Q
gâchette de validation à trois positions, 73 QuickMove, 54

L S
Limited App Package [3120-1], 75 systèmes de coordonnées, 55

T
TrueMove, 54

Caractéristiques du produit - OmniCore série C 191


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ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, Robotics


Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.


Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000

abb.com/robotics
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Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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