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DEPARTEMENT D'ELECTROTECHNIQUE AU : 2019/2020

Matière : Techniques de la commande électrique Master1 : Commande Electrique

Entrainement électrique à vitesse variable

TD N°1

Exercice 01 :
L'association du convertisseur et de la motorisation doit permettre le fonctionnement de la
machine à courant continu (MCC) dans les 4 quadrants mécaniques, c’est-à-dire la circulation
dans les deux sens de marche et le freinage électrique.
La machine considérée est à excitation indépendante constante. On néglige la réaction
d’induit, le couple de pertes est également constant. Cette machine est couplée à une charge
imposant un couple résistant indépendant de la vitesse, elle doit dans l’utilisation qui en est
fait avoir une évolution de vitesse N(t) satisfaisante au cycle ci-dessous. Lorsque la vitesse est
nulle, un système mécanique maintient l’ensemble à l’arrêt.

Nm (tr/mn)

3000 tr/mn

t0 t1 t2 t3
t
2s 1s

On a effectué quatre essais :


- Essai 1 : le moteur est désaccouplé de sa charge a une fréquence de rotation de 3000 tr/mn
lorsque le circuit d’induit (inductance de lissage et induit) est alimenté sous 278 V en
absorbant 1.05 A.
- Essai 2 : Un essai de mise en vitesse de l’ensemble est effectué à un courant constant
d’intensité 25 A. Au bout d’une seconde, la fréquence de rotation atteint 1140 tr/mn.
- Essai 3 : Une mesure volt-ampèremétrique de la résistance totale du circuit d’induit
(inductance de lissage comprise) a donné 3Ω.
- Essai 4 : A vitesse stable N= 3000 tr/mn, la machine absorbe 16 A.
1) Rappeler les équations de la machine à courant continu à excitation constante.
2) En utilisant les données de l’essai à vide, calculer la constante de proportionnalité Kf
(V/rad.s-1).
3) Déterminer le couple électromagnétique Cem lorsque l’ensemble machine-charge a atteint
un fonctionnement stable. En déduire la valeur du moment du couple résistant total Cr.

1
4) Déterminer le moment d’inertie Jt de l’ensemble en utilisant l’essai de mise en vitesse
(N.B : le couple résistant Cr inclue le couple des pertes Cp).
5) Dans l’intervalle ou la vitesse est constante, déterminer la puissance utile Pu et le moment
du couple Cu sur l’arbre de la machine.
6) Déterminer les valeurs des couples d’accélérations, à vitesse constante et de freinage. En
déduire Ia. On prendra Cr= 13.08 N.m, Cp= 0.92 N.m, Jt= 0.066 kg.m2 et Kf= 0.875
(V/rad.s-1).
7) Tracer le graphe de la fonction Cem(t).

Exercice 02 :
La commande scalaire de la MAS est basée sur le modèle de la machine asynchrone (MAS)
en régime permanent dans le repère (d, q) est donné par :
(V s = Vds + jVqs , I r = I dr + jI qr et I s = I ds + jI qs )
  L2  L 
2
V = R I + jω L  I + I '   N r' =  Lr − m  s 
s s s r
 s s s
   
 Ls  Lm  et ' L 
 ' avec  I r = I r  m 
I r + jω s N r I r + jω s Ls  I s + I r 
Rr ' ' ' '
 Ls 
2
0 =  '  Ls 
 g    Rr = Rr  L 
  m
Pe
Le couple électromagnétique est donné par : Ce = avec Pe est la puissance
Ωs
électromagnétique et Ωs est la vitesse de synchronisme.
a) Donner le schéma électrique équivalent du modèle ci-dessus de la MAS en régime
permanent
b) Calculer le couple maximum (Cemax) si l’on néglige la résistance statorique (Rs→0)
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Solution du TD °1

Solution de l’exercice 01

1) Equation de la machine à courant continu à excitation constante :


• U = E + R .I (1) ;
• E = k + R ϕ Ω .= K Ω (2), car le flux est constant ;
• C = K I (3)
2) La détermination des pertes de la machine par un essai à vide est la méthode la plus
directe. En injectant l’équation (2) dans (1), on obtient :
• Ω = 2πN = 2π = 314 rad/s ;

U a − R a I a 278 − 3 × 1.05
• Kf = = = 0,875 V/rad/s
Ωm 314

3) Equation fondamentale de la dynamique :

2
dΩ
• C em − C r = J t = 0 car régime permanent ;⇒ C em − C r = K f I a = 16 × 0,875 = 14 N.m.
dt
4) Moment d’inertie Jt :
dΩ C − C r C em − C r
• On a : C em − C r = J t ⇒ J t = J t em = ;
dt dΩ ∆Ω
dt ∆t
• t 0 ≤ t ≤ t 1 : Ia=25A⇒ C em = K f I a = 25× 0.875 = 21,875 N.m ;

C em − C r 21 ,875 − 14 1140
• Jt = = = 0,066 kg.m2 avec : Ω m = 2π.N = 2π = 119,38
∆Ω 119 ,38 60
∆t 1
rad/s
5) D’après le bilan de puissance, on a:
Pu = C em .Ω m = C p .Ω m + C m .Ω m

Or C em = K f I a = 14 N.m et C em = K f I a 0 = 1.05 × 0.87514 = 0.92 N.m

Soit C m = C em − C p = 14 − 0.92 = 13.08 ≅ 13 N.m ( couple utile)

D’où Pm = C em .Ω m = 13.08 × 314 ≅ 4.11 Kw

6)
Couple d’accélération : t 0 ≤ t ≤ t 1

dΩ 314
• (C em )acc = C r + C p + J t = 13,08 + 0,92 + 0,066 = 24 ,36 N.m ;
dt 2
C em
• C em = K f I a ⇒ I a = = 27 ,84 ≅ 28 A.
Kf

Régime permanent : t 1 ≤ t ≤ t 2

dΩ
• C em − C r − C p = J t =0 ;
dt
• C em = C r + C p = 14 N.m ;

C em
• Ia = = 16 A.
Kf

Couple de freinage : t 2 ≤ t ≤ t 3

dΩ 314
• (C em )déc = C r + C p + J t = 13,08 + 0,92 − 0,066 = −6 ,73 N.m ;
dt 2
C em
• Ia = = −7 ,69 ≅ −8 A.
Kf

3
7) Tracé de la fonction Cem(t) et Ω(t)

Nm (tr/mn)

3000 tr/mn

t0 t1 t2 t3
t
2s 1s

Cem (N.m)

24,3

14
t3
t (s)
-6,73 t0 t1 t2

Solution de l’exercice 02 :

a) Le schéma électrique équivalent du modèle ci-dessus de la MAS en régime


permanent est illustré par la figure suivante :

b) Si l’on écrit le couple en régime permanent de la machine asynchrone, on a :

4
Pe p Rr' ' 2 ' Vs − Rs I s
Ce = =3 I r Avec : I r = '
Ωs ωs g Rr '
+ jN r ω s
g
Si on néglige la résistance statorique (Rs⟶0), on trouve :
Rr'
Vs2 3p 2 g
I r2 = 2
Alors : Ce = Vs 2
 Rr 
' ωs  Rr 
'
(
  + N r' ω s
 g 
2
)   + N r' ω s ( )2

   g 
dCe
Pour avoir un couple maximum (Cemax), il faut que = 0.
dg
R'
Donc :
dCe
dg
2
( 2
) 2
= 0 ⇒ Rr' Rr' + g 2 N r' ω s2 − 2 Rr' g 2 N r' ω s2 = 0 ⇒ g = g max = ' r
N rω s
2
Rr'
2
3p N r' ω s 3p  Vs 
Enfin : Ce = Ce ( g max ) = V s
2
2
=  
ωs Rr' 2 N r'  ωs 
'2
R +
r (N ω )
'
r s
2

(N ω )
'
r s
2

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DEPARTEMENT D'ELECTROTECHNIQUE AU : 2019/2020
Matière : Techniques de la commande électrique Master1 : Commande Electrique

Modélisation de la machine asynchrone

TD N°2

Exercice 01 :
Donner le modèle Simulink de la transformation de Park (abc-αβ-dq), à l’aide des fonctions de
transfert (transfer Fcn + Mux), appliqué pour une machine asynchrone alimentée en courant.

Exercice 02 :
Pour une machine asynchrone (MAS) triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques(
Vds ,Vqs) et la vitesse du champ tournant ωs sont considérées comme variables de commande, le
couple résistant Cr comme perturbation.

Après simplification et réarrangement du modèle en régime transitoire, nous obtenons le modèle


de la machine sous la représentation d’état dans le repère de Park lié au champ tournant, tel que :

X = AX + BU
 ks 
− λ ωs ωr ks   1 

Tr
ks  σL 0 
− ω s − λ   s 1 
U = V ds 
− ωrks
Avec : A= L Tr  ; B = 0  ;
1 σLs  Vqs 
 m 0 − ( ω s − ω r ) 
 Tr Tr  00 0 
0 
 Lm 1  
 0 − ( ωs − ωr ) −
 Tr Tr 

Lr L2m Lm R R L2 [
X T = I ds I qs φdr φqr ]
Tr = ; σ =1− ; ks = ; λ = s + r m2
Rr Ls Lr σLs Lr σLs σLs Lr
dΩ r 3 Lm
J = Ce − Cr − f r Ω r Ce = p ( φdr I qs − φqr I ds )
dt 2 Lr

1) Développer le modèle de la machine sous la forme différentielle.


2) En passant par la transformée de Laplace, déterminer les différentes sorties : Ids, Iqs, φdr,
φqr, Ωr.

Exercice 03 :
Pour un moteur asynchrone alimenté en courant, son modèle représentatif est défini par
l’équation d’état ci-dessous.
X& = AX + BI
On donne :

1
 1
 −T (ωs − ωr )   M
 T 0

 I  φ 
A = r
 ; B= r  ; I =  ds  ; X =  dr 
 1   M   I qs  φqr 
 − (ωs − ωr ) − T   0
 Tr 

 r 

dΩ r 3 M
J = Ce − Cr − f r Ω r ; Avec : Ce = p (φdr I qs − φqr I ds )
dt 2 Lr
a) Développer le modèle de la machine sous la forme différentielle.
b) Modéliser la machine par des fonctions de transferts en passant par la transformée de
Laplace.
c) Dessiner le schéma bloc du moteur.

Exercice 04 :
1- Mettre sous la forme d’équation d’état le modèle de la MAS. (06 pts)

Les variables d’état sont : = , , t, avec = . + . + ,

− − . . 0 $%!
!.
= = = #, = $ #
− − . . 0 !. &!
, ,

Lm 2
Ce = p (ϕ ds iqs − ϕ qs ids ) σ = 1−
Ls Lr

On donne les équations électriques et magnétiques de la MAS

*+ = , - + −
./ 0

( = - + 3-
(+ = , - + .1
+
0
* = - +
2 3- 2
)0 = , - +
./

0
) = - + 3-
(
( ' = - + 3-
'0 = , - + +
.1 0

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Solution du TD °2

Solution de l’exercice 01

le modèle Simulink de la transformation de Park (abc-αβ-dq), à l’aide des fonctions de


transfert (transfer Fcn + Mux), appliqué pour une machine asynchrone alimentée en courant.

2
 xa 
x  C32  xα   xα 
 b  x  c − à − d  x  = C32 [xabc ]
 xc   β  β

 1 1 
 1 − −
2
avec C32 =  2 2 

3 3 3
0 −
 2 2 

1
ia (2/3)*(u[1] -(u[2]+u[3])/2) 1
I alpha
2 Mux Fcn
ib
(2/3)*((u[2]-u[3])*sqrt(3)/2) 2
3 I beta
Fcn1
ic
Mux 1

1
I alpha u[1]*cos(u[3])+u[2]*sin(u[3]) 1
Ids
2 Mux
I beta
-u[1]*sin(u[3])+u[2]*cos(u[3]) 2
3 Iqs
Teta

Solution de l’exercice 02

1) Le modèle de la machine sous la forme différentielle est donné par :


 dI ds ks 1
 dt = −λI ds + ωs I qs + φ dr + ω r k s φ qr + Vds (1 − a )
Tr σL s
 dI k 1
 qs = −ωs I ds − λI qs − ω r k s φ dr + s φ qr + Vqs (1 − b)
 dt Tr σL s
 dφ dr L 1
 = m I ds − φ dr + (ωs − ωr )φ qr (1 − c)
 dt Tr Tr
 dφ qr =
Lm
I qs − (ωs − ωr )φ dr − φ qr
1
(1 − d )
 dt Tr Tr

3
2) Le modèle de la MAS en utilisant la transformée de LAPLACE :
  1  k 1 
I ds =  .ωs I qs + s φ dr + ω r k s φ qr + Vds  (2 − a )
 s+λ Tr σL s 
  1  ks 1 
I qs =  s + λ . − ω s I ds − ω r k s φ dr + T φ qr + σL Vqs  ( 2 − b )
  r s 
  Tr   Lm 
φ dr =  .(ω s − ω r )φ qr + I ds  ( 2 − c)
  Tr s + 1   Tr 
φ =  Tr . − (ω − ω )φ + L m I  (2 − d )
 qr  T s + 1   s r dr
Tr
qs 
  r   
 
Ω r =  1 .[C e − C r ] ( 2 − e)
  
 Js + f r 

Solution de l’exercice 03

Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en courant, son modèle représentatif est
défini par l’équation d’état Ẋ = AX+BI. Les courant statoriques (- , - ) et la vitesse de
glissement sont considérés comme variables de commande, et on considère le vecteur
d’état =( , )T.
Avec :
− ( − ) 0
7
-
= ; = -= - #
−( − ) − 0
7 ;

8= 3: Inductance mutuelle ( − ) = : pulsation de glissement.

% 1 8
a) A partir de l’équation d’état on détermine les équations de flux rotorique :
=− +( − ) + -
%9 ; ;
% 1 8
= −( − ) − + -
%9 ; ;

1 8
b) En appliquant la transformation de Laplace, on obtient :
<. =− +( − ) + -
; ;
1 8
<. = −( − ) − + -
; ;

; 8
En fin de simplifié les équations on obtient :
= = > . [( ) + - ]
; .< + 1 ;
; 8
= = > . [−( ) + - ]
; .< +1 ;

% 1
L’expression de la vitesse mécanique est exprimée par :
A = (BC − B − D. A ) .
%9 E

4
1 D 1
<. A = (BC − B − D . A ) . ==> =< + > . A = (BC − B ).
E E E
1
A = (BC − B ). = >
E. < + D
c) On peut réaliser le modèle de la MAS alimentée en courant sous le schéma bloc ci-
dessous :

3
Wsl Tr
1
Tr.s+1 Phi-dr

1 Lm/Tr
Ids

Tr
2
Tr.s+1 Phi-qr

2 Lm/Tr
Iqs
4
Ce

(3*p*Lm)/(2*Lr) 1
3
j.s+fr Wm

4
Cr

Solution de l’exercice 04

Les variables d’état sont: =G H, l’équation d’état sous la forme :


= . + . +
A partir de l’équation de flux statorique ( , ), on tire les expressions de ($ , $ ) :

1
$ = − $
3 3
1
$ = − $
3 3

On remplace l’équation (5) dans l’équation de flux rotorique ( , ):


1 .
= . − $ #+ 3. $ = − $ + 3. $
3 3 3 3
1 .
= . − $ #+ 3. $ = − $ + 3. $
3 3 3 3

.
= +( 3 − )$
3 3
.
= +( − )$
Eq (6)

3
3 3
5
On remplace l’équation (6) dans l’équation de (+ , + ) :
% .
+ = 0 = , .$ +[ += − >$ ] − ( − )
%9 3
3
3
% .
+ = 0 = , .$ + += − >$ #+( − )
%9 3
3
3

% . %
, .$ + += − > $ −( − ) =0
3 %9 %9
3
3
% . %
, .$ + += − > $ −( − ) =0
Eq (7)

3 %9 %9
3
3

A partir de l’équation (7), on tire ( , )


% 3. , . %
= .$ −= − >.= $ +( >. − ). = >.
3 3
%9 3
3 %9
% 3. , . %
= .$ −= − >.= >. $ − ( − ). = >.
3 3
%9 3
%9
Eq (8)
3

% 3. , 1 . %
=− . − $ #−= − >.= >. $ + .= >.[
3 3
%9 3 3
3
3 %9 3
.
+= 3 − >$ ]
3
% 3. , 1 . %
=− . − $ #−= − >.= >. $ − .= >.[
3 3
%9 3 3
3
3 %9 3
.
+= 3 − >$ ]
3

=− + . + .$ − . . .$ + . . $
% 1 %
=− . − . + . . .$ + .$ + . . $
Eq (9)

%9 ; ; %9


A partir de l’équation (9), on déduit l’équation d’état sous la forme
I
= . + . + Avec : = G H , =
− I −
,

− . I. . 0 $
= = #, = $ #
. 0 .
I.
,

6
1
L− O L − . . O
; ; $
#=K N . G H+ K N. #
K− −
1N K . . N $
J ;M J ; M
. 0 % $
+ #. #
0 . %9 $

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DEPARTEMENT D'ELECTROTECHNIQUE AU : 2019/2020
Matière : Techniques de la commande électrique Master1 : Commande Electrique

Commande vectorielle de la machine asynchrone

TD N°3

Exercice :
Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, son modèle représentatif est

défini par l’équation d’état ci-dessous : X = AX + BU

 ks 
− λ ωs ωr ks   1 

Tr
ks   σL 0 
− ω s − λ   s 1 
U = V ds 
− ωr ks
Avec : A= L Tr  ; B = 0  ;
1 σLs  Vqs 
 m 0 − ( ω s − ω r ) 
 Tr Tr  00 0 
0 
 Lm 1  
 0 − ( ωs − ωr ) −
 Tr Tr 

Lr L2m Lm R R L2
Tr =
Rr
; σ = 1−
Ls Lr
; ks =
σLs Lr
; λ = s + r m2
σLs σLs Lr
[
X T = I ds I qsΦ dr Φ qr ]
dΩ r 3 Lm
J = Ce − Cr − f r Ω r Ce = p ( φdr I qs − φqr I ds )
dt 2 Lr
1- Justifier le choix des variables du vecteur d’état.
2- Développer le modèle de la machine sous la forme différentielle.
3- En passant par la transformée de Laplace, déterminer les différentes sorties : Ids, Iqs, φdr,
φqr, Ωr
4- A l’aide de la technique d’orientation du flux rotorique (OFR), préciser les équations qui
construisent le schéma bloc de l’OFR puis, dessiner-le Le découplage par compensation
est utilisé par la figure suivante :

Régulation et découplage Modèle de la machine

* *
Vds = Vds + edc , Vqs = Vqs + eqc
- Donner donc les expressions des termes : Vds, Vqs , Vds*, Vqs*,edc et eqc.

1
Solution du TD °3

Solution de l’exercice 01

1- Le choix des variables de vecteur d’état se justifie d’une part, par le fait que les
courants statoriques sont mesurables et d’autre part parce qu’on veut contrôler la norme
du flux rotorique pour la commande vectorielle.
2- Le modèle de la machine sous la forme différentielle est donné par :
 dI ds ks 1
 dt = −λI ds + ωs I qs + φ dr + ωr k s φ qr + Vds (1 − a )
Tr σL s
 dI k 1
 qs = −ωs I ds − λI qs − ωr k s φ dr + s φ qr + Vqs (1 − b)
 dt Tr σL s
 dφ L 1
 dr = m I ds − φ dr + (ωs − ω r )φ qr (1 − c)
 dt Tr Tr
 dφ qr =
Lm 1
I qs − (ωs − ω r )φ dr − φ qr (1 − d )
 dt Tr Tr

3- Le modèle de la MAS en utilisant la transformée de LAPLACE :

  1  k 1 
I ds =  .ω s I qs + s φ dr + ω r k s φ qr + Vds  (2 − a )
 s+λ Tr σL s 
  1  ks 1 
I qs =  s + λ . − ωs I ds − ω r k s φ dr + T φ qr + σL Vqs  ( 2 − b )
  r s 
  Tr   Lm 
φ dr =  . (ωs − ω r )φ qr + I ds  ( 2 − c)
  Tr s + 1   Tr 
φ =  Tr . − (ω − ω )φ + L m I  (2 − d )
 qr  T s + 1   s r dr
Tr
qs 
  r  
 
Ω r =  1 .[C e − C r ] ( 2 − e)
  
 Js + f r 
4- Le principe de la commande par orientation du flux consiste à placer le repère (d-q)
tournant tel que l’axe ‘d’ coïncide avec l’axe du vecteur flux rotorique. En imposant les
conditions d’orientation du flux rotorique φdr = φ*r = cst et φqr = 0
De l’équation (1-c), on obtient:
Lm * 1 L 1 1 *
0= Ids − φ*r ⇒ m I*ds = φ*r ⇒ I*ds = φr
Tr Tr Tr Tr Lm
De l’équation (1-d), on obtient :
Lm * L
0= Iqs − (ωs − ωr )* φ*r ⇒ ω*sr φ*r = m I*qs , avec : ωsr = ωs − ωr
Tr Tr
* *
1 I qs Rr I qs
⇒ ω*sr = = .
Tr I *ds Lr I *ds
De l’équation du couple, on arrive à :
3 Lm * * 2Lr C*e
C*e = p φr Iqs ⇒ I*qs = .
2 Lr 3pL m φ*r
X* : signifié une grandeur de contrôle ou de référence.
La figure ci-dessous donne le schéma bloc du principe de l’orientation du flux rotorique
(OFR).

2
*
1 I ds
φ r* Lm

C *
e
2 . Lr
3 . p . L m .φ r* I *
qs

*
* ω sr
R r I qs
.
L r I ds*
5- Les tensions statorique s’écrivent:

 dI ds  K 
Vds = λσL s I ds + σLs −  ϖ s σLs I qs + s σL s φ dr 
 14442444dt3 144442T 4 r
4443
 *
Vds edc
 dI qs
Vqs = λσL s I qs + σLs − (ϖ s σL s I ds − ϖ r K s σ L s φ dr )
 14442444 dt3 144444244444 3
 *
eqc
 Vqs

Donc les termes de compensation sont définis par les f.é.m. edc et eqc :
 K
e dc = ϖ s σL s I qs + s σL s φ dr
 Tr
e qc = ϖ s σL s I ds − ϖ r K s σ L s φ dr

Finalement, on obtient un nouveau système d’équations linéaires parfaitement découplé :

 * dI ds
Vds = λσL s I ds + σL s dt
 dI qs
*
Vqs = λσL s I qs + σL s
 dt

3
DEPARTEMENT D'ELECTROTECHNIQUE AU : 2019/2020
Matière : Techniques de la commande électrique Master1 : Commande Electrique

Commande vectorielle de la MSAP

TD N°4

Exercice :
Le modèle de la machine synchrone à aimants permanents (MSAP) alimentée en tension est
donné dans l'espace d'état par les équations suivantes :
 dI d 1
 dt = L (Vd − R I d + L q ω I q )
 d

 dI q 1
 = (Vq − R I q − L d ω I d − φ f ω)
 dt Lq
 dΩ 1
 = (C em − Cr − F Ω )
 dt J
La machine étudiée est à pôles saillants et son couple électromagnétique est exprimé par :
3
C em = p ((L d − L q )Id Iq + φ f Iq )
2
Où ; p est le nombre de paires de pôles, F : le coefficient de frottement visqueux et ω=p.Ω.
Dans le but de l’application de la commande vectorielle à la MSAP, on définit les termes de
découplage Femd et Femq de façon que les tensions restants Vd1 et Vq1 aient une relation de
premier ordre avec les deux composantes des courants statoriques Id et Iq.
1) Donner les expressions de ces termes de compensation.
2) Si Vd1 et Vq1 représentent les tensions à la sortie des régulateurs des courants Id et Iq.
Représenter par un simple schéma le principe de découplage par compensation de la
MSAP. La commande est effectuée en boucle fermée par des régulateurs de type PI, dans
ce cas :
a- Schématiser indépendamment les boucle des régulations des courants Id, Iq et de la
vitesse mécanique Ω.
b- En utilisant la méthode de compensation du pôle dominant, calculer les paramètres
(les gains Kp et Ki) du régulateur PI du courant sur l’axe « d » du repère de Park (on
adopte le critère de ± 5 % pour un temps de réponse tr = 2 ms).
3) Utiliser la technique d’imposition des pôles pour déterminer les paramètres du régulateur
de vitesse si on impose Cr=0 et on néglige la fonction de transfert du courant sur l’axe
« q » (on choisit un facteur d’amortissement ξ=0.707 et une pulsation naturelle ωn de 100
rad/s).
4) Dessiner le schéma bloc global de la commande vectorielle de la MSAP en incluant
l’onduleur.

1
Solution du TD °4

5) Solution de l’exercice

1) Les lois de commande vectorielle des machines alimentées en tension présentent un


couplage entre les actions sur les axes « d » et « q ». On a les équations suivantes :
  d Id 
 Vd =  L d . + R . Id  − ω . L q . Iq
  dt 

V =  L . d I q + R . I  + ω . L . I + ω . φ
 q  q dt q  d d f
  
On définit les termes de découplage Femd et Femq de façon que les tensions restants Vd1 et Vq1
aient une relation de premier ordre avec les deux composantes des courants statoriques Id et Iq,
tels que :
Fem d = ω . L d . I q

Fem q = ω . (L d . I d + φ f )
2) Définissons deux nouvelles variables de commandes « Vd1 » et « Vq1 » comme suit :
Vd = Vd1 + Fem d

Vq = Vq 1 − Fem q
Les courants « Id » et « Iq » sont découplés. Le courant Id ne dépend que de Vd et Iq ne
dépend que de Vq. Leurs expressions s'écrivent de la façon suivante :
 Vd1
I d = R + L .s
 d
 Vq1
I =
 q
R + L q .s

La figure 2 représente le principe de découplage par compensation de la MSAP.

2
ω Iq

Id ω . Lq . Iq

Idref +
Vd1+ Vd
PI

Régulateur d

Iqref Vq1 Vq
+
PI

Iq _
Régulateur q
ω (L d . Id + φ f )

ω Id

Découplage
Figure 2 : Principe de découplage par compensation de la MSAP
3)
a-
Boucle de régulation du courant Id
La boucle de régulation du courant Id est donnée par la figure suivante :

Figure 3 : La boucle de régulation du courant Id

Boucle de régulation du courant Iq


La boucle de régulation du courant I q est donnée par la figure suivante :

Figure 4 : La boucle de régulation du courant Iq

Boucle de régulation de la vitesse mécanique Ω

3
La boucle de régulation de la vitesse Ω est donnée par la figure suivante :

Figure 5 : La boucle de régulation de la vitesse mécanique

b- Dimensionnement du régulateur du courant sur l’axe « d »

La fonction de transfert du régulateur proportionnel intégral est donnée, sous forme générale,
par l’équation :
Ki
F(s) = K p +
s
• En boucle ouverte la fonction de transfert pour l’axe « d » est donnée par :
 1 
 K  1  K id  K pd .s   
FTBO(s) =  K pd + id . = . 1 + . R 
 s   R + L d .s  s  K id   Ld 
1+ .s 
 R 
 1 
K id  
FTBO(s) = .(1 + Td s ). R 
s  1 + Td .s 
 
 
L d K pd
Avec : Td = =
R K id
• En utilisant la méthode de compensation du pôle dominant on aura :
K id
FTBO(s) =
R .s

• La fonction de transfert en boucle fermée pour l’axe « d » est donnée par :


K id
FTBO(s ) K id
FTBF(s) = = R .s =
1 + FTBO(s) K R .s + K id
1 + id
R .s
1 1
FTBF(s) = ⇒ FTBF(s) =
R 1 + τ d .s
1+ .s
K id

4
R
La constante du temps est : τ d =
K id
Le temps de réponse tr (Critère de ± 5 %) est : t r = 3 . τ d , les gains du régulateur (PI) sont
calculés comme suit :
 R 3.R
t r = 3. K ⇒ K id = t
 id r

 K pd = L d ⇒ K = 3.L d
 K id R
pd
tr
• Pour un temps de réponse tr= 2 ms, les gains du régulateur PI sont donnés par :
 3 × 1 .4
 K id = = 2100
0.002

K = 3 × 0.0066 = 9.9
 pd 0.002
c- Dimensionnement du régulateur de la vitesse mécanique

Le schéma de réglage en cascade retenu nécessite, pour un bon fonctionnement, que la boucle
interne (de courant) soit plus rapide que la boucle externe (de vitesse). Il est clair que le
réglage du couple se fera par l’action sur le courant Iq. Par conséquent, la sortie du régulateur
de la boucle externe (vitesse) constitue la référence de la boucle interne (courant Iq).
La chaîne de régulation de vitesse peut être ainsi représentée par le schéma suivant:

Figure 6 : Boucle de régulation de vitesse

Gf=1 : Fonction de transfert de la boucle du courant Iq en régime permanent.


La fonction de transfert de la vitesse en boucle ouverte « FTBO » lorsque Cr=0 est donnée par
:

 K   1  K p .s + K i
FTBO(s ) =  K + i . =
 p s   J.s + F  s.(J.s + F )
 
Le coefficient (p. ϕf) est inclus dans le régulateur.

La fonction de transfert en boucle fermée « FTBO » est donnée par :

5
Kp
.s + 1
Ki
FTBF(s ) =
J 2 F + Kp
s + .s + 1
Ki Ki
Dans le cas d’un système régulé régit par une fonction de transfert du deuxième ordre, les
paramètres du régulateur « Kp, Ki » seront en fonction de deux grandeurs :

• Coefficient d’amortissement : « ξ »

• Pulsation naturelle (propre non amortie) : « ωn »

En identifiant la FTBF (s) à la forme standard d’un système de second ordre F (s), tel que :
1
F( s ) =
1 2 2ξ
.s + .s + 1
ω 2n ωn
L’indentification des gains du régulateur PI est obtenue en comparant les deux dénominateurs,
d’où les paramètres du correcteur seront calculés comme suit :
F + K p 2ξ
 =  2ξ K i − F ω n
 K ω K p =

i n
⇒  ωn
 J = 1 K = Jω 2
 K i ω 2n  i n

Pour un coefficient d’amortissement ξ = 0.707 et une pulsation naturelle ωn = 100 rad/s, on


obtient :
 K p ≈ 0 . 00215

 K i ≈ 0 . 176
4)
La figure 7 représente le schéma global de la commande vectorielle avec réglage classique en
vitesse d’une machine synchrone à aimants permanents alimentée en tension.

6
Ωref + Iqref Vq1 *
Vq* Vabc
PI PI Découpl Onduleur
− − age par [P] −1
de MSAP
Ω Iq compen tension
Vd1
Idref sation Vd*
PI

Id θ Capteur

p∫

[P]

Figure 7 : Schéma de principe la commande vectorielle de la MSAP

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