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XVIII Congresso Brasileiro de Automática / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

EQUIPAMENTO PARA ESTIMAÇÃO DO TORQUE EM MOTORES DE INDUÇÃO TRIFÁSICOS


PELO MÉTODO DO ESCORREGAMENTO AUXILIADO PELA ANÁLISE ESPECTRAL DO SINAL
DE CORRENTE DO ESTATOR - DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAÇÃO

CLEBER V. R. ALMEIDA*†, AMAURI OLIVEIRA†, JÉS J. F. CERQUEIRA†, ANTONIO C. C. LIMA†


*
Área de Microeletrônica e Eletrônica Embarcada, Centro Integrado de Manufatura e Tecnologia, Serviço
Nacional de Aprendizagem Industrial
Av. Orlando Gomes, 1845, Piatã, CEP: 41650-010, Salvador, Bahia, Brasil
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Universidade Federal da Bahia
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E-mails: cleber.vinicius@cimatec.fieb.org.br, amauri@ufba.br, jes@ufba.br,


acdcl@ufba.br

Abstract This article has as objective to describe the development of one electronic equipment using Embedded Systems
technologies and a methodology based in the spectral analysis of the stator current signal of the electric motor, for use in field in
the torque estimation in the shaft of the three-phase induction motors fed by frequency inverters. Its electronic circuit uses a DSP
(Digital Signal Processor) for system management, interface, numerical calculation and signals digital processing. In elapsing of
this work, the application of this equipment in supervision systems of oil wells with gradual pumping of the PETROBRAS S.A.
is presented.

Keywords Electronic Instrumentation, Signal Processing, Torque Estimation, Embedded Systems, DSP, Induction Motor,
Supervision of Oil Wells.

Resumo Este artigo tem como objetivo descrever o desenvolvimento de um equipamento eletrônico utilizando tecnologias de
Embedded Systems e uma metodologia baseada na análise espectral da corrente do estator do motor elétrico, para uso em campo
na estimação do torque no eixo de motores de indução trifásicos alimentados por inversores de freqüência. O sistema eletrônico
utiliza um DSP (Digital Signal Processor) para gerenciamento de interfaces, estimação de valores e processamento digital de si-
nais. No decorrer deste trabalho é definida a aplicação deste equipamento nos sistemas de supervisão de poços de petróleo da
PETROBRAS S.A. que utilizam bombeamento por cavidades progressivas.

Palavras-chave Instrumentação Eletrônica, Processamento de Sinais, Estimação de Torque, Embedded Systems, DSP, Motor
de Indução Trifásico, Supervisão de Poços de Petróleo.

dos para realizar funções específicas, podendo tam-


bém fazer parte de um sistema maior (Marwedel,
1 Introdução 2003).
O trabalho descrito a seguir emprega essas tec-
Embedded System, comumente chamados de “Siste- nologias para a concepção de um equipamento de
mas Embarcados”, são caracterizados como sistemas medição e estimação de valores de grandezas, por
eletrônicos com requisitos de eficiência e processa- meio de algoritmos e técnicas de processamento de
mento baseado em microprocessadores (MPU’s - sinais.
Micro Processor Units), ou microcontroladores Especificamente, trata-se de um equipamento in-
(MCU’s - Micro Controler Units) (Marwedel, 2003). teligente que emprega metodologia de medição indi-
Dentre os MPU’s e MCU’s usados para o cálculo reta de torque de motores de indução trifásico (MIT).
numérico e o processamento em tempo real e em alta Este equipamento também visa auxiliar os sistemas
velocidade, destacam-se os DSP’s (Digital Signal de supervisão de poços de petróleo com Bombea-
Processors). Dessa forma, os Sistemas Embarcados mento de Cavidades Progressivas (ilustrado na Fig.
são obtidos por combinação de um hardware (MCU 1), estimando o torque na haste (Rebouças et al,
ou MPU), um firmware (software de um sistema em- 2004a).
barcado) e/ou dispositivos eletromecânicos, projeta-

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No BCP, um excesso de torque na haste pode Assim, uma vez de posse do valor da velocidade
romper a correia de acoplamento ao motor e/ou a de giro do rotor n, ele será usado para estimação do
própria haste; e um torque muito reduzido poderia escorregamento e do torque τ desenvolvido no eixo
danificar o elastômero do estator (Rebouças et al., do motor elétrico. Conhecendo-se a relação do redu-
2004a). Sendo assim, a estimação do torque é de ele- tor, pode-se obter também o torque na haste da bom-
vada importância neste sistema, pois fornece infor- ba.
mações sobre as condições de operação da bomba.

Figura 1. Sistema BCP.

A descrição sucinta da metodologia adotada para


medição indireta de torque, sua implementação no
firmware do protótipo de um equipamento descritos
neste trabalho, fazem parte do desenvolvimento de
um produto eletrônico comercial.
O presente artigo está organizado da seguinte
Figura 2. Curva “Torque × Rotação do Motor”.
forma: após a Introdução do trabalho, apresentada no
Uma das formas de se controlar a velocidade dos
tópico 1, o tópico 2 discorre sobre a Metodologia de
motores de indução é por variação da freqüência da
estimação do Torque adotada; no tópico 3 é proposta
sua alimentação. Justamente por isso, os motores de
a Arquitetura do Equipamento, com a descrição do
indução nos poços de petróleo com elevação artificial
hardware e do firmware do protótipo; o tópico 4
do tipo BCP são alimentados por conversores de fre-
aborda os Resultados Experimentais obtidos; no tópi-
qüência (Rebouças et al.,2006; Rodeiro et al., 2006).
co 5 é apresentada a Conclusão do trabalho, que se
De forma a considerar que a variação da velocidade
encerra com os Agradecimentos e as Referências
do MIT pode ser influenciada tanto pela variação da
Bibliográficas consultadas.
freqüência quanto pela variação da tensão da alimen-
tação do estator, é empregado em (1) o fator de cor-
2 Metodologia de Estimação do Torque reção fcorr em função de parâmetros que relacionam a
freqüência e da tensão de alimentação (β e b respec-
A curva “Torque x Velocidade de Rotação do Mo- tivamente) (Rebouças et al., 2005). Assim, não só a
tor” (Fig. 2), pode ser aproximada por uma reta com aquisição do sinal de corrente é necessária ao proces-
coeficiente angular negativo entre a velocidade sín- so, como também a aquisição do sinal de tensão do
crona (nS) e a velocidade nominal (nn) (Rebouças et estator.
al., 2006). Com os dados nominais de placa do Mo- A velocidade do motor, n, é estimada a partir de
tor de Indução Trifásico (MIT), o torque no eixo uma componente de freqüência da corrente do MIT
pode ser estimado pela equação do “Método do Es- (Fig. 3), fsh, expressa em (2). Nesta equação, fsh é uma
corregamento” (1), que relaciona os dados nominais componente de freqüência de ranhura ou excentrici-
com a velocidade do giro do rotor (Rebouças et al., dade do rotor; f1 é a freqüência fundamental de ali-
2006). mentação do MIT; s é o escorregamento; R é o núme-
ro de ranhuras do rotor; p é o número de pólos; k =
0,1,2,3,...(valor inteiro); nd é a ordem da excentrici-
 s   Pn 
τ ≅ 7024,2444 ⋅ f corr ( β , b) ⋅   ⋅   (1) dade; nw é a ordem do harmônico da MMFag (força
magneto motriz) (Hurst et al., 1996).
 sn   nn 

 1− s  
f sh = f 1 ⋅  (k ⋅ R + nd )
Em (1), Pn é a potência nominal do MIT (em
CV), s é o escorregamento da máquina, sn é o escor-  + nw  (2)
regamento nominal e nn é a velocidade nominal. As   p/2 
velocidades são expressas em [rpm] e o torque em
[N.m].

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3 Arquitetura do Equipamento

A representação por blocos funcionais do sistema é


dada na Fig. 4. A descrição destes blocos é feita a
seguir.
O Transdutor de Corrente, TC, baseado no Efei-
to Hall, é do tipo splitcore (com abertura tipo garra,
que pode ser inserido sem a necessidade de interrom-
per a fiação), utilizado por deixar o sistema não in-
trusivo e por ter uma boa resposta em freqüência (50
kHz), não obtida com transformadores de corrente
usuais.
O circuito de demodulação PWM (Pulse Width
Modulation), constituído de um atenuador diferencial
(AT-D) e um filtro passa-baixas (FPB), é responsável
Figura 3. Espectro do sinal de corrente evidenciando a componen- por demodular o sinal PWM do inversor trifásico e
te de freqüência fsh.
condicionar o sinal à entrada do ADC embutido no
A análise espectral para estimação da velocidade é DSP. O valor da tensão processado é utilizado no
feita em uma janela de freqüência entre os limites cálculo do fator de correção mencionado no item 2
fsh(mim) e fsh(máx), onde é feita a busca da fsh. deste artigo.
Uma vez localizada, o seu valor será substituído O filtro passa-baixas FPB1 tem a função de evi-
em (3) e, assim, obtemos o valor estimado da veloci- tar o efeito de recobrimento de espectro (Rodeiro et
dade no eixo n [Hz] com precisão. al., 2006). Pode ser analógico de 4ª ordem para fre-
qüência de amostragem fixa.
( f sh − f1 ⋅ n w ) O filtro notch (FN) tem a função de eliminar a
n Hz = (3)
(k ⋅ R + nd ) freqüência fundamental f1 do sinal de corrente, e com
isto melhorar a resolução da aquisição de e estimação
Para tornar o método não intrusivo, o sinal de
de outras componentes de freqüências desejadas (Ro-
corrente utilizado para identificar o harmônico de
deiro et al., 2006). Como f1 varia devido ao inversor
interesse é obtido por meio de um transdutor por E-
do MIT, este filtro deve possuir sua freqüência de
feito Hall, abordado no item 3.
corte fC ajustável. O outro caminho da aquisição de
Em (2) e (3), observa-se que há parâmetros nes- dados, que passa pelo filtro passa-baixas FPB2, é
tas equações que não são dados de placa do motor, necessário para estimação do valor de f1, que é utili-
como o número de ranhuras R, e a ordem dos harmô- zada para reajustar a fC do filtro notch a partir do seu
nicos de excentricidade nd e de ranhura nw. Com isto, sinal de filtro notch. Nesta aplicação foi utilizado um
foi desenvolvido um algoritmo de iniciação que esti- filtro notch a capacitor comutado.
ma estes parâmetros utilizando uma metodologia
O Amplificador de Ganho Configurável (AGC) é
iterativa obtendo inicialmente os harmônicos de ex-
um recurso destinado a permitir o ajuste do equipa-
centricidade, fecc, próximos a fundamental f1 (Rodeiro
mento em função da potência de MIT. O ajuste é
et al., 2005), assumindo em (2) os valores k = 0, nd =
feito manualmente pelo operador no procedimento de
±1, nw = 1 (Rodeiro et al., 2006). instalação.
A estimação do torque pelo método do escorre- Os outros ramos para aquisição de tensões e cor-
gamento, obtendo a velocidade pelo espectro de cor- rentes das outras fases replicam o primeiro e permi-
rente, oferece exatidão satisfatória, mas requer análi- tem o equipamento estimar também o fator de potên-
ses complexas. As metodologias de utilização da cia e o rendimento do motor elétrico (Damasceno,
análise espectral foram implementadas e estudadas 2001) utilizando o “Método dos Dois Wattímetros”.
pelas equipes dos laboratórios de Acionamentos Elé-
O equipamento desenvolvido baseia-se no DSP
tricos e Instrumentação Eletrônica do DEE/EP/UFBA
de ponto fixo da Família 2000 da Texas Instruments
(Rebouças et al., 2006; Rodeiro et al., 2006). Estes
TMS320F2812, com 16 canais analógicos multiple-
trabalhos geraram duas dissertações de mestrado já
xados para dois ADC’s de 12 bits (Texas, 2005). Ele
defendidas, uma para o desenvolvimento da metodo-
é utilizado para cálculos da análise espectral e esti-
logia de estimação do torque e a outra para estimação
mação de torque, bem como o gerenciamento do sis-
dos parâmetros do motor. O presente trabalho im-
tema, controle da aquisição, armazenamento de da-
plementou no equipamento proposto as duas metodo-
dos, comunicação com o CLP (Controlador Lógico
logias destas dissertações.
Programável), e estimação da freqüência fundamen-
tal.

A memória RAM (volátil) é utilizada pelo DSP


para armazenar as amostras coletadas, de tensão e de

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Figura 4. Diagrama de blocos do equipamento proposto.

corrente, bem como resultados e variáveis. A memó- mento da informação, ele precisa gerenciar todas as
ria EEPROM (não volátil) é utilizada para guardar os interfaces internas e externas, no caso, comunicação
parâmetros adquiridos com a configuração do apare- com a memória EEPROM por interfaces SPI (Serial
lho, a exemplo, os valores nominais de operação do Peripheral Interface) e comunicação pela RS-232
MIT. Essa parametrização é feita por meio da inter- usando o protocolo Modbus/RTU. Tudo ao mesmo
face de comunicação RS-232 utilizando um padrão tempo.
industrial de protocolo de comunicação Mod- Os algoritmos descritos na metodologia foram
Bus/RTU, que também permite a supervisão dos da- testados sobre o software Matlab com números reais.
dos estimados. Para trabalhar com estes números, DSP’s de ponto-
A interface para CLP do equipamento fornece flutuante são ideais para essa tarefa, mas o custo de-
um sinal de 4 a 20 mA proporcional ao torque desen- les são elevados (Texas, 2005). Para atender às res-
volvido na haste da bomba. Para esta função, utili- trições de custo, sem perder a robustez e velocidade,
zou-se um DAC serial de 16 bits, com saída analógi- o DSP selecionado foi um de ponto-fixo, com melhor
ca de corrente de 4-20 mA. A interface de corrente relação custo/benefício.
para o CLP bem como a comunicação serial RS-232 Para a implementação dos algoritmos de proces-
compreendem a IMM (Interface Máquina-Máquina) samento de sinais como a DFT (Discrete Fourier
do equipamento. A interface para LED’s (LED - Li- Transform), que normalmente são feitos com ponto-
ght Emitter Diode) compreende a IHM (Interface flutuante, em um DSP de ponto-fixo, foi utilizada
Homem Máquina) embutida no equipamento. Cada uma nova abordagem ao desenvolvimento de algo-
LED possui uma função específica, para indicação de ritmos denominada “Matemática IQ”. Este método
status e falha. O sistema de alimentações dos circui- consiste em converter os números reais (ponto-
tos internos, baseados em conversores DC-DC, isola- flutuante) para um formato inteiro (ponto-fixo), co-
dos, se incumbe de prover as tensões adequadas a nhecido como formato IQ ou, simplesmente, formato
cada circuito a partir da alimentação do CLP de Q (Texas, 2005). Neste formato, a primeira parte dos
+24,0VDC. bits da palavra é a parte inteira do número, e a se-
gunda a fracionária, de acordo com a Fig. 5.

3.1 Implementação do Firmware


A implementação do firmware obedeceu a uma filo-
sofia de programação com utilização de máquinas de
estados, flags para controle e status, e bases de tempo
Figura 5. Representação de números reais no formato IQ.
virtuais, tornando-o um mini-sistema "multitarefa".
Isto foi imprescindível para o gerenciamento do sis- Para a conversão, são realizadas operações de
tema, considerando que além de efetuar o processa- multiplicação e divisão por potências de dois (2n).

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Este formato facilita o trabalho de processamento dos tidas comuns em todas as placas, como o número de
DSP’s e MCU’s de ponto-fixo, que, em alguns casos, layers, o formato e as dimensões, visando obedecer
já possuem em seu hardware circuitos digitais para às especificações no manual do modelo da caixa es-
operações de soma e multiplicação e, com isso, au- colhida. As placas montadas constituem um bloco
menta a velocidade e a performance. A utilização único que é inserido na caixa plástica. Esta sustenta o
desta abordagem simplifica extremamente a tarefa de bloco por meio de suas guias plásticas. O sistema
desenvolvimento de projeto. Ela também pode ser montado assemelha-se a um raque conforme Fig. 6.
denominada “ponto-flutuante virtual”, desde que tra- O protótipo montado do equipamento é ilustrado
balha com números reais (ponto-flutuante), mas é na Fig. 7. Ele pode ser utilizado em MIT’s alimenta-
executada usando técnicas de números inteiros (pon- dos tanto pela rede elétrica quanto por inversores de
to-fixo) e conservando a exatidão necessária para as freqüência escalares ou vetoriais.
operações (Texas, 2005).
O firmware do DSP foi concebido utilizando a
linguagem C, sobre a Ferramenta "Code Composer 4 Resultados Experimentais
Studio 3.1" (CCS), um ambiente integrado de desen-
volvimento para DSP’s da Texas Instruments. A lin-
guagem C permite uma maior modularidade, portabi-
lidade, e reutilização do código, além de diminuir o
tempo de desenvolvimento caso o firmware fosse
implementado em Assembly para DSP. O CCS otimi-
za o código C de forma a ter um desempenho equiva-
lente ao código Assembly. Nesse Ambiente Integrado
de Desenvolvimento (IDE) foi incorporada a “IQma-
thLib”, uma biblioteca para o formato Q da própria
Figura 6. Placas eletrônicas sendo montadas na caixa plástica do
Texas. equipamento.

O sistema foi desenvolvido para a estimação do tor-


3.2 Montagem do Protótipo que no eixo de MIT’s de 2 a 15 CV, 220-380V. Os
ensaios foram realizados em dois locais: na Área de
O local provável de operação do equipamento no
Microeletrônica e Eletrônica Embarcada do SENAI-
poço de petróleo determinou uma lista de requisitos
CIMATEC, Salvador-BA, numa bancada com uma
para a sua construção. Estes exigiram dimensões re-
estação WEG com o inversor vetorial CFW-09 dota-
duzidas, além da instalação em um trilho no padrão
industrial DIM TS-32. Devido à complexidade dos
circuitos eletrônicos, o espaço físico disponível mos-
trou-se bastante limitado, o que tornaria trabalhoso
acomodar todos os componentes numa mesma placa,
mesmo com a utilização da máxima densidade de
componentes em seus menores encapsulamentos co-
merciais SMT (Surface Mounted Technology). A
solução para este problema foi a adoção de uma es-
tratégia modular de placas eletrônicas para montagem
do protótipo. Esta estratégia consiste em separar a Figura 7. Protótipo instalado em um trilho DIM TS-32 e com as
eletrônica em circuitos com funções distintas e em conexões dos cabos.
placas separadas, considerando, em cada uma, as do de um freio magnético para variar a carga de um
características e especificidades de cada circuito du- MIT de 1,5CV, 220V-60Hz; e no LIE-DEE-EP-
rante o layout e roteamento das trilhas, de forma a UFBA, numa bancada com um inversor escalar, um
tornar o equipamento eletromagneticamente Compa- torquímetro dinâmico e um motor DC como carga,
tível e protegido. utilizando MIT’s de 2 e 3 CV, 220V-60Hz.
As funções e placas são: Placa de Condiciona-
Pelo método, a faixa de medição teórica prevista
mento de Sinais (PCS); Placa de Processamento e
do torque é de ≅ 0 N.m até o valor do torque nominal
Gerenciamento do sistema (PPG); Placa Fonte e In-
do motor elétrico, ou pouco superior, desde que o
terfaces (PFI); e, por fim, a Placa de Ligação com as
erro seja aceitável. A resolução depende do número
Borneiras (PLB), que conecta os sinais externos às
de ranhuras do motor. Sendo assim, os testes foram
placas eletrônicas acondicionadas no interior da caixa
feitos variando a carga desde a operação a vazio até a
plástica.
condição nominal de cada MIT utilizado. Foram es-
Para compactar o volume, o equipamento foi
colhidas 3 freqüências de operação: uma menor que a
montado sem parafusos, acoplando as placas uma
nominal, a nominal e uma maior que a nominal.
sobre as outras por meio de conectores e espaçado-
Para o torque estimado pelo equipamento, os
res, como um “sandwich” de placas. Apesar do uso
maiores erros relativos percentuais ocorrem nos bai-
dessa estratégia, algumas características foram man-
xos escorregamentos, quando o MIT opera com pou-

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ca carga ou a vazio, podendo chegar a valores iguais e também dentro de uma exatidão satisfatória (10%
ou superiores a 100%. Isso pode ser observado no ou menor).
gráfico exemplo da Fig. 8, onde o erro relativo per- Futuramente, o equipamento descrito atenderá a
centual atingiu no máximo 10% quando o MIT se uma grande variedade de MIT’s, criando know-how
aproxima da condição normal de operação ou quando nacional na área de Instrumentação Eletrônica e in-
sua potência nominal é maior. Resultados semelhan- centivando tecnologicamente as indústrias locais.
tes ao da Fig. 8 foram obtidos com os MIT’s de 1,5 e Este know-how poderá ser aproveitado para gerar
3,0 CV. O erro absoluto máximo obtido foi de 0,9 novos produtos como, por exemplo, na linha dos qua-
N.m quando o motor trabalha com torques baixos, límetros portáteis. O produto final se tornará compe-
inferiores a 3 N.m. No entanto, isto é uma caracterís- titivo em relação aos torquímetros dinâmicos e aos
tica inerente ao método (Rebouças et al., 2006) e não analisadores de torque comerciais. Sendo estes últi-
invalida o funcionamento do equipamento, uma vez mos baseados em transdutores de torque e não em
que os erros dessa faixa ocorrem numa condição de análise espectral.
operação a qual o MIT não deverá estar exposto.
Agradecimentos
5 Conclusão
Os autores deste artigo agradecem a PETROBRAS
A concepção do equipamento proposto acompanha as novas S.A, ao SENAI – CIMATEC e a Enautec Sistemas
tendências tecnológicas dos Sistemas Embarcados. Uma das Eletrônicos Ltda, por propiciarem o desenvolvimento
maiores dificuldades deste trabalho foi criar um equipamen- do trabalho aqui descrito.
to robusto, com boa resolução, pequenas dimensões, alto
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Software quanto na Engenharia de Hardware. - Implementation Tutorial, European Customer Training
Uma das vantagens do equipamento desenvolvi- Center, University of Applied Sciences Zwickau (FH).
do utilizado é a de não precisar interferir na estrutura Rebouças, A. S., J. J. F. Cerqueira, A. Oliveira, V. R. V Rodeiro e T.
mecânica do sistema existente em campo. Uma dúvi- L. M. Santos (2006). "Metodologia para Estimação de Troque
da remanescente diz respeito à exatidão do valor do em Motores de In-dução Polifásicos" Em: Anais do XVI
torque estimado que, como observado em (1), depen- Congresso Brasileiro de Automática. Vol. 1. Salvador, Bahia.
de dos valores nominais de placa fornecidos pelo pp. 2927 - 2932.
fabricante. Como o torque nominal, têm uma tolerân- Rodeiro, V. R. V., A. Oliveira e J. J. F. Cerqueira (2006). “Detecção
cia de até 10%, atendendo a desvios especificados em Automática de Parâmetros do Motor de Indução Trifásico para
normas técnicas (Rebouças et al., 2006), a exatidão Estimação da Velo-cidade por Análise Espectral”. Em: Anais
alcançável pelo equipamento pode não ser suficiente do XVI Congresso Brasileiro de Automática. Vol. 1. Salvador,
para algumas aplicações. Testes realizados com valo- Bahia. pp. 785-790.
res padrões do torque nominal garantiram resultados
com boa exatidão. Caso o torque nominal especifica-
do não seja o exato, a faixa máxima do erro torna-se
igual a faixa do erro do torque nominal do fabricante.
O protótipo do equipamento fornece também valores
de outras grandezas além do torque, como o escorre-
gamento, a velocidade do motor, potências elétrica e
mecânica, fator de potência e rendimento da máquina

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