Vous êtes sur la page 1sur 7

Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc.

2. FONCTION DE TRANSFERT ET OPÉRATIONS SUR


LES SCHÉMAS BLOCS
A. Généralités
Système Linéaire : Système dont l’équation liant la sortie à l'entrée est une
équation différentielle linéaire à coefficients constants

Formule générale de l’équation différentielle

𝑑𝑟 𝑡 𝑑𝑛 𝑟 𝑡 𝑑𝑐 𝑡 𝑑𝑚 𝑐 𝑡
𝑏0 ∙ 𝑟 𝑡 + 𝑏1 ∙ + ⋯ + 𝑏𝑛 ∙ 𝑛 = 𝑎0 ∙ 𝑐 𝑡 + 𝑎1 ∙ + ⋯ + 𝑎𝑚 ∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚

Exemple : Circuit RC
Soit le circuit RC de la figure ci-dessous ou Equations électriques du système
l’entrée est 𝑣1 𝑡 et la sortie 𝑣2 𝑡 𝑑𝑣2
𝑣1 = 𝑅 ∙ 𝑖 + 𝑣2 𝐶∙ =𝑖
𝑑𝑡
Equations différentielle reliant 𝒗𝟐 et 𝒗𝟏
𝑑𝑣2
𝑣1 = 𝑅 ∙ 𝐶 ∙ + 𝑣2
𝑑𝑡

Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc. 2

Remarques
Régime statique
𝑑𝑛 𝑐 𝑡 𝑑𝑚 𝑟 𝑡
∀𝑛 𝑒𝑡 ∀𝑚, 𝑛 = =0 ⇒ 𝑎0 𝑐 𝑡 = 𝑏0 𝑟 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚
𝒃𝟎
𝒌= Gain statique du système
𝒂𝟎
Conditions initiales Hypothèse: valeurs initiales des entrées et des sorties nulles
Linéarisation Les systèmes réels ne sont pas linéaires mais peuvent être
considérés comme tels dans certaines conditions

B. Rappel sur les Transformées de Laplace


i. Définition de la Transformée de Laplace
Soit une fonction f définie pour 𝑡 ≥ 0, on définit sa transformée de Laplace
(TF) de f par : +∞
𝑭 𝒔 = 𝑻𝑭 𝒇 𝒕 =න 𝒇 𝒕 ∙ 𝒆−𝒑𝒕 ∙ 𝒅𝒕
𝟎
ii. Définition de la Transformée de Laplace Inverse
1 𝜎+𝑗∞ 𝑢 𝑡 = 1, 𝑡 > 0
𝐿−1 𝐹 𝑠 = න 𝐹 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠 = 𝑓 𝑡 𝑢 𝑡 , Ou : ቊ
2𝜋𝑗 𝜎−𝑗∞ 𝑢 𝑡 = 0, 𝑡 < 0

1
Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc. 3

iii. Propriétés de la Transformée de Laplace


Linéarité 𝑇𝐿 𝑎 ∙ 𝑓 𝑡 + 𝑏 ∙ 𝑔 𝑡 =𝑎∙𝐹 𝑠 +𝑏∙𝐺 𝑠
𝑑𝑓 𝑡
Dérivation 𝑇𝐿 = 𝑠 ∙ 𝐹 𝑠 − 𝑓 0−
𝑑𝑡
𝑑2𝑓 𝑡
𝑇𝐿 = 𝑠 2 ∙ 𝐹 𝑠 − 𝑠 ∙ 𝑓 0− +𝑓 ′ 0−
𝑑𝑡 2

𝑑𝑛 𝑓 𝑡
𝑇𝐿 = 𝑠 𝑛 ∙ 𝐹 𝑠 − 𝑠 𝑛−1 ∙ 𝑓 0− − ⋯ − 𝑠 ∙ 𝑓 𝑛−2 0−
𝑑𝑡 2
−𝑓 𝑛−1 0−

𝑡
Intégration 𝐹 𝑠
𝑇𝐿 න 𝑓 𝜏 𝑑𝜏 =
0 𝑠

Retard 𝑇𝐿 𝑓 𝑡 − 𝜏 = 𝑒 −𝜏∙𝑠 ∙ 𝐹 𝑠

Théorème de la valeur initiale lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠 ∙ 𝐹 𝑠


𝑡→0+ 𝑠→+∞

Théorème de la valeur finale lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠 ∙ 𝐹 𝑠


𝑡→+∞ 𝑠→0

Translation de la variable de Laplace 𝐹 𝑠 + 𝑎 = 𝑇𝐿 𝑒 −𝑎𝑡 ∙ 𝑓 𝑡

Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc. 4

iv. Table des transformées de Laplace

f(t) F(s)

𝛿(𝑡) 1
1
𝑢(𝑡)
𝑠
1
𝑡𝑢(𝑡)
𝑠2
𝑛!
𝑡 𝑛 𝑢(𝑡)
𝑠𝑛 + 1
1
𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡)
𝑠+𝑎
𝜔
sin 𝜔𝑡 𝑢(𝑡)
𝑠 2 + 𝜔2
𝑠
cos 𝜔𝑡 𝑢(𝑡)
𝑠2 + 𝜔2

2
Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc. 5

v. Application à la résolution d’équations différentielles


Forme générale de l’équations différentielles
𝑑𝑐 𝑡 𝑑𝑛 𝑐 𝑡 𝑑𝑟 𝑡 𝑑𝑚 𝑟 𝑡
𝑎0 ∙ 𝑐 𝑡 + 𝑎1 ∙ + ⋯ + 𝑎𝑛 ∙ = 𝑏0 ∙ 𝑟 𝑡 + 𝑏1 ∙ + ⋯ + 𝑏𝑚 ∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚

Transformée de Laplace de l’équation


𝑑𝐶 0−
𝑎0 ∙ 𝐶 𝑠 + 𝑎1 ∙ 𝑠 ∙ 𝐶 𝑠 − 𝐶 0− + 𝑎2 𝑠 2 ∙ 𝐶 𝑠 − 𝑠 ∙ 𝐶 0− − +⋯
𝑑𝑡

= 𝑏0 𝑅 𝑠 + 𝑏1 𝑠 ∙ 𝑅 𝑠 − 𝑠 0 +⋯

𝒃𝟎 + 𝒃𝟏 ∙ 𝒔 + ⋯ + 𝒃𝒎 ∙ 𝒔 𝒎 𝑪 𝒔 𝒃𝟎 + 𝒃𝟏 ∙ 𝒔 + ⋯ + 𝒃𝒎 ∙ 𝒔𝒎
⇒𝑪 𝒔 = ∙𝑹 𝒔 ⇒ =
𝒂𝟎 + 𝒂𝟏 ∙ 𝒔 + ⋯ + 𝒂𝒏 ∙ 𝒔𝒏 𝑹 𝒔 𝒂𝟎 + 𝒂𝟏 ∙ 𝒔 + ⋯ + 𝒂𝒏 ∙ 𝒔𝒏

C. Fonction de transfert
i. Définition
On appelle fonction de transfert (ou transmittance) d'un système linéaire le rapport
entre la transformée de Laplace de la sortie sur celle de l’entrée :
𝑪 𝒔
𝑪 𝒔 𝑹 𝒔
𝑻 𝒔 = 𝑻 𝒔
𝑹 𝒔
Schéma fonctionnel de la fonction de transfert

Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc. 6

ii. Fonctions de transfert des systèmes électriques


❖ Circuit RC (slide 1_suite)
▪ Transformée de Laplace de l’équation
𝑉1 = 𝑅 ∙ 𝐶 ∙ 𝑠 ∙ 𝑉2 + 𝑉2

▪ Fonction de transfert du système


𝑽𝟐 𝟏
=
𝑽𝟏 𝑹 ∙ 𝑪 ∙ 𝒔 + 𝟏

❖ Circuit RLC (entrée 𝑣 𝑡 et la sortie 𝑣𝐶 𝑡 )

▪ Equations différentielle reliant 𝑣 et 𝑣𝑐


𝑑𝑣𝑐 𝑑2 𝑖
𝑣 = 𝑅𝐶 ∙ + 𝐿𝐶 2 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡

▪ Transformée de Laplace de l’équation


▪ Equations électriques du système 𝑉 = 𝑅𝐶 ∙ 𝑠 ∙ 𝑉𝑐 + 𝐿𝐶 ∙ 𝑠 2 𝑉𝑐 + 𝑉𝑐
𝑑𝑖 ▪ Fonction de transfert du système
𝑣 = 𝑅 ∙ 𝑖 + 𝐿 + 𝑣𝑐 𝑒𝑡
𝑑𝑡 𝑽𝒄 𝟏
𝑑𝑣𝑐 =
𝐶∙ =𝑖 𝑽 𝑳𝑪 ∙ 𝒔𝟐 + 𝑹𝑪 ∙ 𝒔 + 𝟏
𝑑𝑡

3
Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc. 7

❖ Circuit RLC – 2 mailles (entrée 𝑣 𝑡 et la sortie 𝑣𝐶 𝑡 )

▪ Equations électriques du système


Maille 1 : 𝑉 𝑠 = 𝑅1 𝐼1 𝑠 + 𝐿𝑠𝐼1 𝑠 − 𝐿𝑠𝐼2 𝑠
1
Maille 2 : 0 = −𝐿𝑠𝐼1 𝑠 + 𝐿𝑠𝐼2 𝑠 + 𝑅2 𝐼2 𝑠 + 𝐼 𝑠
𝐶𝑠 2

▪ Fonction de transfert du système


𝑰𝟐 𝑳𝑪𝒔𝟐
=
𝑽 𝑹𝟏 + 𝑹𝟐 𝑳𝑪𝒔𝟐 + 𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝑪 + 𝑳 ∙ 𝒔 + 𝑹𝟏

Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc. 8

iii. Éléments constituants d’une représentation en diagramme block

iv. Fonctions de transfert équivalentes


• Sous-systèmes en cascade

4
Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc. 9

• Sous-systèmes en parallèle

• Système avec boucle de retour

Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc. 10

Système avec boucle de retour

𝑅 𝑠 𝑅 𝑠 𝐶 𝑠
𝐺 𝑠 𝑅 𝑠 𝐶 𝑠
𝐹 𝑠
𝐻 𝑠

Schéma d’un système avec boucle de retour

𝐶 𝑠 =𝐺 𝑠 ∙𝜀 𝑠 =𝐺 𝑠 ∙ 𝑅 𝑠 −𝐻 𝑠 ∙𝐶 𝑠

𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 Avec : 𝐺 𝑠 ∙ 𝐻 𝑠 = 𝑇 𝑠 = 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑠
⇒ =𝑇 𝑠 =
𝑅 𝑠 1+𝐺 𝑠 ∙𝐻 𝑠
𝐹 𝑠 = 𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑠

Système à retour unitaire

𝑅 𝑠 𝑅 𝑠 𝐶 𝑠
𝐺 𝑠 𝑅 𝑠 𝐶 𝑠
𝐹 𝑠

5
Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc. 11

D. Opérations sur les schémas blocs


Déplacement des blocks / Création de forme similaire
• Déplacement par rapport à la sommation
o Déplacement vers la gauche

o Déplacement vers la droite

Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc. 12

• Déplacement par rapport au point de divergence


o Déplacement vers la gauche

o Déplacement vers la droite

6
Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc. 13

EXEMPLE
a. Trouver la fonction de transfert de l’équation représentée par:
𝑑𝑐 𝑡
+ 2𝑐 𝑡 = 𝑟 𝑡
𝑑𝑡
b. Trouver la fonction de transfert de l’équation représentée par:
𝑑3 𝑐 𝑡 𝑑2 𝑐 𝑡 𝑑𝑐 𝑡 𝑑2 𝑟 𝑡 𝑑𝑟 𝑡
3 +3 2 +7 + 5𝑐 𝑡 = 2 +4 + 3𝑟 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

c. Trouver la fonction de transfert du circuit ci-


dessous ou 𝑣(𝑡) est l’entrée et 𝑣𝑐 (𝑡) la sortie.

d. Trouver la fonction de transfert du


circuit ci-dessous ou 𝑣(𝑡) est
l’entrée et 𝑣𝑐 (𝑡)la sortie.

Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Prof. Scheffer GILOT, Ing., M.Sc. 14

d. Pour chacune des fonctions de transfert suivantes, trouver l’équation différentielle


correspondante :
𝐶 𝑐 7 𝐶 𝑠 15
= 2 =
𝑅 𝑠 𝑠 + 5𝑠 + 10 𝑅 𝑠 𝑠 + 10 𝑠 + 11

e. Trouver les fonctions équivalentes des systèmes des figures ci-dessous

Vous aimerez peut-être aussi