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Prof.: Scheffer GILOT, Ing.

1. MODÉLISATION DANS LE DOMAINE


FRÉQUENTIEL
i. Rappel

 Généralités
Développement de modèles Application des lois de la physique et de
mathématiques l’ingénierie

Exemple
Modèle électrique: Lois d’Ohm et de Kirchhoff
Modèle mécanique Principe fondamental de Newton

 Représentation d’un système en diagramme bloc


Entrée Sortie
Système
r(t) c(t)

 Représentation d’un système en diagramme bloc avec sous-interconnexion


Entrée Sortie
Système Système Système
r(t) c(t)

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 Transformée de Laplace
Définition

𝐿 𝑓(𝑡) = 𝐹 𝑠 = 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0−

Définition de la Transformée de Laplace Inverse


𝜎+𝑗∞
1 𝑢 𝑡 = 1, 𝑡 > 0
𝐿−1 𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠 = 𝑓 𝑡 𝑢 𝑡 , Ou :
2𝜋𝑗 𝜎−𝑗∞ 𝑢 𝑡 = 0, 𝑡 < 0

Table des Transformée de Laplace


f(t) F(s)
𝛿(𝑡) 1
𝑢(𝑡) 1
𝑠
𝑡𝑢(𝑡) 1
𝑠2
𝑡 𝑛 𝑢(𝑡) 𝑛!
𝑠𝑛 + 1
𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡) 1
𝑠+𝑎
sin 𝜔𝑡𝑢(𝑡) 𝜔
𝑠2 + 𝜔2
cos 𝜔𝑡𝑢(𝑡) 𝑠
𝑠2 + 𝜔2

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Théorèmes des Transformée de Laplace

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 Décomposition en fraction partielle


𝑁 𝑠
Soit la fonction définie par: 𝐹 𝑠 =
𝐷 𝑠

• Si degré de 𝑁 𝑠 < degré de 𝐷 𝑠 Division en fraction partielle possible


• Si degré de 𝑁 𝑠 > degré de 𝐷 𝑠 Division de 𝑁 𝑠 par 𝐷 𝑠 jusqu’on trouve
𝑁 𝑠 <𝐷 𝑠

Exemple:
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 4 2
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 =𝑠+1+
𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑠 2 + 3𝑠 + 2

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CAS 1: Dénominateur avec racine réelle distinct


2
Exemple: 𝐹′ 𝑠 =
𝑠+1 𝑠+2

Résolution:
2 𝐴 𝐵
𝐹′ 𝑠 = = +
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
FORMULE GÉNÉRALE
Déterminons A:
𝑁 𝑠
𝐵 𝑠+1 2 𝐹 𝑠 =
𝐴+ = 𝑠 + 𝑏𝑛 𝑠 + 𝑏𝑛−1 … 𝑠 + 𝑏𝑚 … 𝑠 + 𝑏1
𝑠+2 𝑠+2
𝑲𝒏 𝑲𝒏−𝟏
𝑭 𝒔 = + +⋯
⇒𝐴=2 (En faisant s→-1) 𝒔 + 𝒃𝒏 𝒔 + 𝒃𝒏−𝟏
𝑲𝒎 𝑲𝟏
+ + ⋯+
Déterminons B: 𝒔 + 𝒃𝒎 𝒔 + 𝒃𝟏

𝐵 = −2 (Par le même raisonnement)


2 2
D’où: 𝐹′ 𝑠 = −
𝑠+1 𝑠+2

𝒇 𝒕 = 𝟐𝒆−𝒕 − 𝟐𝒆−𝟐𝒕 𝒖 𝒕

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CAS 2: Dénominateur avec racine réelle double


2
Exemple: 𝐹′ 𝑠 = 2
𝑠+1 𝑠+2

Résolution:
2 𝐴 𝐵 𝐶
𝐹′ 𝑠 = 2 = + 2 +
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+2

Déterminons A
𝐵 𝑠+1 𝐶 2 FORMULE GÉNÉRALE
𝐴+ + =
𝑠+2 2 𝑠+2 𝑠+2
𝑁 𝑠
⇒𝐴=2 (En faisant s→-1) 𝐹 𝑠 = 𝑟
𝑠 + 𝑏𝑛 … 𝑠 + 𝑏2 𝑠 + 𝑏1
Déterminons B
𝐾𝑛 𝐾𝑟+1
𝐵 = −2 (Par le même raisonnement) 𝐹 𝑠 = + ⋯+
𝑠 + 𝑏𝑛 𝑠 + 𝑏2
Déterminons C: 𝐾𝑟 𝐾2
+ + ⋯+ 𝑟−1
2 𝐴 𝑠+2 2 𝑠 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏1
= +𝐵+𝐶 𝑠+2 𝐾1
𝑠+1 𝑠+1 +
−2 𝑠 + 𝑏1 𝑟
⇒ =𝐶 (En dérivant les 2 membres)
𝑠+1 2

𝐶 = −2 (En faisant s→-2)


2 2 2
D’où: 𝐹 𝑠 = − −
𝑠+1 𝑠+2 2 𝑠+2

𝒇 𝒕 = 𝟐𝒆−𝒕 −𝟐𝒕𝒆−𝟐𝒕 −𝟐𝒆−𝟐𝒕 𝒖 𝒕

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CAS 3: Dénominateur avec racine réelle complexe ou imaginaire


3
Exemple: 𝐹′ 𝑠 =
𝑠 𝑠 2 + 2𝑠 + 5

Résolution:
3 𝐾1 𝐾2 𝑠 + 𝐾3
𝐹′ 𝑠 = = + 2
𝑠 𝑠 2 + 2𝑠 + 5 𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 5

 𝐾1 = 3 5

3 2
 3= 𝑠 + 2𝑠 + 5 + 𝐾2 𝑠 + 𝐾3 𝑠
5

3 2 6
⇒ 3 = 𝐾2 + 𝑠 + 𝐾3 + 𝑠+3
5 5

3 6
⇒ 𝐾2 = − 𝑒𝑡 𝐾3 = −
5 5
3/5 3 𝑠+2
⇒ 𝐹′ 𝑠 = − . 2
𝑠 5 𝑠 + 2𝑠 + 5

3/5 3 𝑠 + 1 + 1/2 . 2
𝐹′ 𝑠 = − .
𝑠 5 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
3/5 3 𝑠 + 1 + 1/2 . 2
⇒ 𝐹′ 𝑠 = − .
𝑠 5 𝑠 + 1 2 + 22

𝟑 𝟑 −𝒕 𝟏
𝒇 𝒕 = − 𝒆 cos 𝟐𝒕 + sin 𝟐𝒕
𝟓 𝟓 𝟐

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 Fonction de transfert

Soit l’équation différentielle linéaire d’ordre n à temps invariant définie par:


𝑑𝑛 𝑐 𝑡 𝑑 𝑛−1 𝑐 𝑡 𝑑𝑚 𝑟 𝑡 𝑑 𝑚−1 𝑟 𝑡
𝑎𝑛 𝑛
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1
+ ⋯ + 𝑎0 𝑐 𝑡 = 𝑏𝑚 𝑚
+ 𝑏𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑟 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚−1

En faisant la Transformée de Laplace, on a:


𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝐶 𝑠 = 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑅 𝑠
𝐶 𝑠 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0
⇒ =
𝑅 𝑠 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0

𝑪 𝒔
𝑮 𝒔 = est appelé fonction de transfert de l’équation.
𝑹 𝒔

𝑅 𝑠 𝐶 𝑠
𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0
𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0

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Exemple
a. Trouver la fonction de transfert de l’équation représentée par:
𝑑𝑐 𝑡
+ 2𝑐 𝑡 = 𝑟 𝑡
𝑑𝑡

b. Utiliser le résultat de l’exemple ci-dessus pour trouver la réponse 𝑐 𝑡 à une entrée


𝑟 𝑡 = 𝑢 𝑡 , une entrée unitaire, et en prenant les conditions initiales nulles

c. Trouver la fonction de transfert de l’équation représentée par:


𝑑3𝑐 𝑡 𝑑2𝑐 𝑡 𝑑𝑐 𝑡 𝑑2𝑟 𝑡 𝑑𝑟 𝑡
+3 +7 + 5𝑐 𝑡 = +4 + 3𝑟 𝑡
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

d. Trouver la réponse à une rampe pour un système dont la fonction de transfert est
définie par:
𝑠
𝐺 𝑠 =
𝑠+4 𝑠+8

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ii. Fonction de transfert des circuits électriques

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Exercice
𝑉𝑐 𝑠
Trouver la fonction de transfert du circuit ci-dessous
𝑉 𝑠

Résolution
𝑣 𝑡 = 𝑣𝐿 𝑡 + 𝑣𝑅 𝑡 + 𝑣𝐶 𝑡
𝐿𝑑𝑖 𝑡 1 𝑡 𝑑𝑞 𝑡
⇒𝑣 𝑡 = + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝑖 𝜏 𝑑 𝜏 or 𝑖 𝑡 =
𝑑𝑡 𝑐 0 𝑑𝑡

𝑑2𝑞 𝑡 𝑑𝑞 𝑡 1
⇒𝑣 𝑡 =𝐿 +𝑅 + 𝑞 𝑡 or 𝑞 𝑡 = 𝐶𝑣𝑡 𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑐
𝑑 2𝑣𝐶 𝑡 𝑑𝑣𝐶 𝑡
⇒ 𝑣 𝑡 = 𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑣𝐶 𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Prenant la transformée de Laplace dans les conditions initiales nulles

𝑽𝑪 𝒔 𝟏
⇒ = 𝑳𝑪
𝑽 𝒔 𝒔𝟐 + 𝑹 𝑳 𝒔 + 𝟏 𝑳𝑪

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Exercice
𝐼2 𝑠
Trouver la fonction de transfert du circuit ci-dessous
𝑉 𝑠

Résolution

𝑅1 + 𝐿𝑠 𝐼1 𝑠 − 𝐿𝑠𝐼2 𝑠 = 𝑉 𝑠
−𝐿𝑠𝐼1 𝑠 + 𝐿𝑠 + 𝑅2 + 1 𝐶𝑠 𝐼2 𝑠 = 0

𝑰𝟐 𝒔 𝑳𝑪𝒔𝟐
⇒ =
𝑽 𝒔 𝑹𝟏 + 𝑹𝟐 𝑳𝑪𝒔𝟐 + 𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝑪 + 𝑳 𝒔 + 𝑹𝟏

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iii. Fonction de transfert des systèmes mécaniques en


translation

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Exercice
Trouver la fonction de transfert 𝑋 𝑆 /𝐹 𝑆 du système masse, ressort et amortisseur de la figure ci-
dessous

Résolution
Représentation du diagramme des corps libres Transformée de Laplace ( conditions initiales
nulles)
𝑿 𝒔 𝟏
=
𝑭 𝒔 𝐌𝒔𝟐 + 𝒇𝒗 𝒔 + 𝑲

Equation différentielle de mouvement


(utilisation des lois de Newton)
𝑑 2𝑥 𝑡 𝑑𝑥 𝑡
M + 𝑓𝑣 + 𝐾𝑥 𝑡 = 𝑓 𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

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Exercice
Trouver la fonction de transfert
𝑋2 𝑆 /𝐹 𝑆 du système de la figure
ci-dessous

Résolution
Force exercée sur 𝑀1 causée par 𝑀1 Force exercée sur 𝑀1 causée par 𝑀2 Total des forces exercées sur 𝑀1

Total des forces exercées sur 𝑀2

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Résolution (suite)

𝑀1 𝑠 2 + 𝑓𝑣1 + 𝑓𝑣3 𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 𝑋1 𝑠 − 𝑓𝑣3 𝑠 + 𝐾2 𝑋2 𝑠 = 𝐹 𝑠


− 𝑓𝑣3 𝑠 + 𝐾2 𝑋1 𝑠 + 𝑀2 𝑠 2 + 𝑓𝑣2 + 𝑓𝑣3 𝑠 + 𝐾2 + 𝐾3 𝑋2 𝑠 = 0

𝑿𝟐 𝒔 𝒇𝒗𝟑 𝒔 + 𝑲𝟐
=
𝑭 𝒔 𝑴𝟏 𝒔𝟐 𝒇𝒗𝟏 + 𝒇𝒗𝟑 𝒔 + 𝑲𝟏 + 𝑲𝟐 − 𝒇𝒗𝟑 𝒔 + 𝑲𝟐
− 𝒇𝒗𝟑 𝒔 + 𝑲𝟐 𝑴𝟏 𝒔𝟐 𝒇𝒗𝟏 + 𝒇𝒗𝟑 𝒔 + 𝑲𝟏 + 𝑲𝟐

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iv. Fonction de transfert des systèmes mécaniques en rotation

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Exercice
Trouver la fonction de transfert 𝜃2 𝑠 𝑇 𝑠 du système mécanique en rotation
de la figure de gauche. L’arbre est supporté par des roulements à chaque
extrémité et est soumis à une torsion. Une couple est appliquée à gauche et le
déplacement est mesuré à droite

Résolution
La torsion agit comme un ressort concentré Diagramme des corps libres de 𝐽1
en un point particulier de l’arbre, avec une
masse inertielle à gauche et une masse à
droite.

Diagramme des corps libres de 𝐽2

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Exercice
Trouver la fonction de transfert 𝐺 𝑠 = 𝜃2 𝑠 𝑇 𝑠 du système mécanique en rotation de la figure ci-
dessous

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v. Fonction de transfert des systèmes avec engrenages


Système avec engrenage

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Exercice
Trouver la fonction de transfert 𝜃1 𝑠 𝑇1 𝑠 du système
la figure suivante:

Résolution
Equation du système 𝑵𝟐 𝟐
𝜽𝟏 𝒔 𝑵
𝐽𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝐾 𝜃2 𝑠 = 𝑇2 𝑠 ⇒ = 𝟐 𝟏
𝑻𝟏 𝒔 𝑱𝒔 + 𝑫𝒔 + 𝑲
Faisons apparaitre 𝑇1 et 𝜃1
𝑁1 𝑁2
⇒ 𝐽𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝐾 𝜃 𝑠 = 𝑇 𝑠
𝑁2 1 𝑁1 1

D’où le système équivalent avec toute la charge


reflétée à l’entrée
2 2 2
𝑁1 𝑁1 𝑁1
⇒ 𝐽 𝑠2 + 𝐷 𝑠+𝐾 𝜃1 𝑠 = 𝑇1 𝑠
𝑁2 𝑁2 𝑁2

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Exercice
Trouver la fonction de transfert 𝜃2 𝑠 𝑇1 𝑠 du système de la figure suivante

Résolution
Equation de 𝐷1 reflétée à la sortie
2
𝑁2
𝐷1′ = 𝐷1
𝑁1

Equation de 𝐽1 reflétée à la sortie


2
𝑁2
𝐽1′ = 𝐽1
𝑁1

Equation des charges de la sortie


2 2
𝑁2 𝑁2 𝑁2
⇒ 𝐽1 + 𝐽2 𝑠 2 + 𝐷1 + 𝐷2 𝑠 + 𝐾2 𝜃2 𝑠 = 𝑇 𝑠
𝑁1 𝑁1 𝑁1 1

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vi. Fonction de transfert des systèmes électromécaniques


Moteur à courant continue
 schema

 Diagramme en block

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Equation de la loi des mailles 𝑇𝑚 𝑠 = 𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝐷𝑚 𝑠 𝜃𝑚 𝑠


𝑅𝑎 𝐼𝑎 𝑠 + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 𝑠 + 𝑉𝑏 𝑠 = 𝐸𝑎 𝑠
En remplaçant 𝑇𝑚 𝑠 , on a:
• 𝑣𝑏 𝑡 est la force contre électromotrice créée
par le moteur 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝐷𝑚 𝑠 𝜃𝑚 𝑠
+ 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚 𝑠 = 𝐸𝑎 𝑠
𝐾𝑡
𝑑𝜃𝑚 𝑡
𝑣𝑏 𝑡 = 𝐾𝑏 ⇒ 𝑉𝑏 𝑠 = 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚 𝑠
𝑑𝑡
En assumant que 𝐿𝑎 <<𝑅𝑎
• 𝑇𝑚 𝑡 est le couple développé par le moteur
𝑅𝑎
𝑇𝑚 𝑡 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 𝑡 ⇒ 𝑇𝑚 𝑠 = 𝐾𝑡 𝐼𝑎 𝑠 𝐽 𝑠 + 𝐷𝑚 + 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚 𝑠 = 𝐸𝑎 𝑠
𝐾𝑡 𝑚
𝑇𝑚 𝑠
⇒ 𝐼𝑎 𝑠 = 𝑲𝒕
𝐾𝑡 𝜽𝒎 𝒔 𝑹𝒂 𝑱𝒎
=
𝑬𝒂 𝒔 𝟏 𝑲𝒕 𝑲𝒃
𝒔 𝒔 + 𝑱 𝑫𝒎 + 𝑹
𝒎 𝒂
D’où l’équation du système électrique
𝜃𝑚 𝑠 𝐾
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 𝑇𝑚 𝑠 =
+ 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚 𝑠 = 𝐸𝑎 𝑠 𝐸𝑎 𝑠 𝑠 𝑠+𝛼
𝐾𝑡
Soit, ci-dessous, le schéma de charge équivalente
du moteur (ou du système en rotation)

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Moteur à courant continue entrainant une charge mécanique

Réflétons 𝐷𝐿 et 𝐽𝐿 à l’armature du moteur • Soit 𝑇𝑠𝑡𝑎𝑙𝑙 le couple à vitesse nulle


2 2 𝐾𝑡
𝑁1 𝑁1 ⇒ 𝑇𝑠𝑡𝑎𝑙𝑙 = 𝑒
𝐽𝑚 = 𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 ; 𝐷𝑚 = 𝐷𝑎 + 𝐷𝐿 𝑅𝑎 𝑎
𝑁2 𝑁2
• Soit 𝑤𝑛𝑜−𝑙𝑜𝑎𝑑 la vitesse angulaire sans
Equation du système électrique charge
𝑅𝑎 𝑒𝑎
𝑇 𝑠 + 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚 𝑠 = 𝐸𝑎 𝑠 ⇒ 𝑤𝑛𝑜−𝑙𝑜𝑎𝑑 =
𝐾𝑡 𝑚 𝐾𝑏

−1
𝑅𝑎 D’où les constantes électriques de la fonction
𝑇. 𝐿 : 𝑇 𝑡 + 𝐾𝑏 𝑤𝑚 𝑡 = 𝑒𝑎 𝑡
𝐾𝑡 𝑚 de transfert du moteur
𝐾𝑏 𝐾𝑡 𝐾𝑡 𝐾𝑡 𝑇𝑠𝑡𝑎𝑙𝑙 𝑒𝑎
⇒ 𝑇𝑚 𝑡 = − 𝑤 𝑡 + 𝑒 𝑡 = ; 𝐾𝑏 =
𝑅𝑎 𝑚 𝑅𝑎 𝑎 𝑅𝑎 𝑒𝑎 𝑤𝑛𝑜−𝑙𝑜𝑎𝑑

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Exercice
Trouver la fonction de transfert 𝜃𝐿 𝑠 𝐸𝑎 𝑠 du système de la figure suivante

Solution

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