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DYNAMIQUE DES SOLIDES

I. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE


Principe = théorie vérifiée par l’expérience, donc valable dans un domaine d’étude précis.
1. PROBLEMATIQUE
Cinématique : étude du mouvement d’un ou plusieurs solides sans se poser la question : qu’est-ce qui crée, modifie
ou entretient ce mouvement ?

Dynamique : déterminer les relations entre les paramètres cinématiques du mouvement et les efforts
extérieurs appliqués au système étudié.

Hypothèse :
On étudie un ou plusieurs solides indéformables, on parle de système de solides, à masse conservative.
 Exemple : Régulateur centrifuge de la direction assistée d’une Xantia.

Considérons le régulateur centrifuge utilisé dans la direction assistée « DIRAVI »


de Citroën. Ce système dont la fréquence de rotation est liée à la vitesse du véhicule, agit
sur un circuit hydraulique et permet de faire varier l’assistance en fonction de la vitesse.

L’axe 1 est entraîné en rotation à une vitesse proportionnelle à celle du véhicule,


les masselottes 2 et 2’ montées sur cet axe s’écartent de leur axe sous l’effet de
l’accélération centripète. En s’écartant, elles translatent la coulisseau 3 et inclinent le
levier 3 par l’intermédiaire du ressort (voir annexe 1).

L’inclinaison du levier 3 entraîne la translation de l’axe 5 et donc l’ouverture plus


ou moins grande de l’orifice de haute pression de l’huile circulant dans la direction
assistée.

Ce régulateur permet alors d’adapter l’assistance au volant en fonction de la vitesse du véhicule.

Nous chercherons à déterminer l’inclinaison des masselottes en fonction des masses et des efforts extérieurs.
2. TORSEUR DYNAMIQUE
Torseur dynamique = quantités d’accélérations de tous les points du système de solides .

Soit un système de solides  en mouvement par rapport à un repère galiléen R(O, x, y, z ) . Soit A un point quelconque de
l’espace.
z
V (M  / R)

M i

O ( )

x
y
Fig. 1
En Mi :
 ( M i / R ) dm : quantité d’accélération élémentaire (N : homogène à une force !!)
 AM i  ( M i / R) dm : moment dynamique élémentaire en A (N.m : homogène à un moment !!)

Il suffit de sommer sur le système  pour avoir le torseur dynamique de  en A par rapport au repère R(O, x, y, z ) :
 A( / R)   ( M / R).dm 
  
D ( / R )   
 ( A,  / R)   AM  ( M / R).dm 
  

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 Résultante dynamique :
La quantité A(  / R ) est la résultante dynamique du système  dans son mouvement par rapport au repère
R(O, x, y, z ) . Unités : N.

La résultante dynamique dépend uniquement des paramètres de position des solides de  dans l’espace et de leurs
dérivées premières et secondes. Cette forme n’est pas utilisée pour le calcul. On verra dans le paragraphe II comment
calculer cette résultante.

 Moment dynamique :
La quantité  ( A,  / R ) est appelée moment dynamique en A du système  dans son mouvement par rapport au
repère R(O, x, y, z ) . Unités : N.m

De même, le moment dynamique ne dépend que des paramètres de position des solides.
Il s’agit d’un moment d’un torseur, donc il est calculable en tout point de l’espace à l’aide de la formule classique de
changement de point d’un torseur (formule de Varignon) :

Changement de point :  (B,  / R)   ( A,  / R)  BA  A( / R)

3. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE : PFD

Enoncé :
Il existe au moins un repère galiléen R tel que pour tout système matériel , le torseur dynamique dans ce repère R en un
point A de l’espace est égal à chaque instant à la somme des torseurs en A des efforts extérieurs appliqués à .

D( / R)  T (  )

repère galiléen = pour nos études, tout repère lié à la terre sera considéré comme Galiléen.

1. Théorème de la résultante dynamique TRD

Pour le système  en mouvement dans R(O, x, y, z ) galiléen, la résultante dynamique est égale à la résultante des
efforts extérieures appliquées sur  :
A( / R)   R(  )

La projection de cette équation vectorielle dans une BOND nous donne 3 équations scalaires, 3 équations
différentielles du mouvement liant les efforts extérieurs aux paramètres géométriques (et leurs dérivées).

 il y aura dans ces équations uniquement des "forces" ! pas de couple moteur, moment de freinage etc…

2. Théorème du moment dynamique TMD

Pour le système  en mouvement dans R(O, x, y, z ) galiléen, le moment dynamique en A est égal à la somme des
moments en A des efforts extérieures appliquées sur  :
 ( A,  / R)    ( A,   )

La projection de cette équation vectorielle dans une BOND nous donne 3 équations scalaires, 3 équations
différentielles du mouvement liant les efforts extérieurs aux paramètres géométriques (et leurs dérivées).

 il y aura dans ces équations les moments des forces présentes dans le TRD plus les couples moteurs, couples
résistants etc...

4. APPLICATION DU PRINCIPE FONDAMENTAL

Rarement, dans les problèmes proposés, nous aurons à écrire les 6 équations du PFD pour résoudre le problème posé.
Parfois quelques équations suffisent, il faut déterminer quel théorème appliquer et sur quel vecteur de base les projeter.

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 Exemple 1 : Transformation de mouvement (Centrale 98)

Le maneton 6 est lié au bâti par une liaison pivot d’axe ( B, z 0 ) et est entraîné par un couple moteur Cm z0 . La croix de
Malte 5 est liée au bâti par une liaison pivot d’axe (C , z 0 ) .

Un couple résistant s’exerce sur 5 autour de l’axe (C , z 0 ) : C r z 0 .

La liaison entre 6 et 5 au niveau du galet peut être modélisée par une liaison ponctuelle d'axe ( A, v ) :

y0 v
A
6 5

z0
B C
x0

Fig. 2

  A.v 
F56 A   F56 
 0  A
Les actions de pesanteur sont négligées et la croix de Malte 5 tourne librement autour de son axe. On souhaite exprimer
Cm en fonction de C r lorsque le mouvement est connu.

 Quel(s) système(s) à isoler, quel théorème utiliser et sur quel axe de projection ?

2 inconnues donc 2 équations !!


 On isole 6, pour faire apparaître Cm il faut une équation de moment dynamique en B en projection sur z 0 , elle
fera apparaître le moment en B de F56 :  ( B,5 / 0) . z0  Cm  ( BA  A.v).z0

 On isole 5, pour connaître A sans faire intervenir les actions de la pivot en C, il faut écrire l’équation de moment
dynamique en C sur z0 :  (C,6 / 0) . z0  Cr  (CA   A.v).z0

 Exemple 2 : Suspension de moto

( y ) . La liaison entre la traverse 9 et la roue 6


La liaison entre le châssis 5 et le bâti 1 est une liaison glissière de direction

 F96  F . y 

est une liaison ponctuelle, les actions de 9 sur 6 peuvent être modélisées par F96     en négligeant la

 0 
I
faible inclinaison de la traverse.

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y
7

G
2

x
9

I
10
11
1

Fig. 3

Le champ de pesanteur est défini par g   g y . Le repère lié à 1 est considéré comme galiléen.
Connaissant le mouvement (à l’aide d’une mesure), on souhaite connaître F.

 Quel(s) système(s) à isoler, quel théorème utiliser et sur quel axe de projection ?

1 inconnue donc 1 équation scalaire suffit, c’est une force, on utilise le théorème de la résultante dynamique à l’ensemble
en mouvement en projection sur l’axe y : A(6 / R). y  Mg  F  0

Il faut désormais être capable de calculer la résultante dynamique de  et son moment dynamique en tout point. C’est
l’objet du paragraphe II.

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II. CINETIQUE

1. CARACTERISTIQUES D’INERTIE DES SOLIDES

1. Masse
Soit  un système, M un point de volume dV de ce solide. La masse du système  est : m()    ( M ) dV

3
Avec , masse volumique du matériau constituant en  kg.m .
z

M
O (S)
dV

x
y
Fig. 4

Exemples : = 7800 kg.m 3 pour l’acier ; = 2700 kg.m 3 pour l’aluminium ; = 8900 kg.m 3 pour le bronze.

Cas particulier d'un système homogène :  est uniforme  m()  V 

2. Centre d’inertie

a. Définition
Le centre d'inertie d’un système est le point unique G, tel que : 
GM dm  0
b. Position
On a GM  GO  OM d’où 
(GO  OM ) dm   GO dm   OM dm  0 et finalement : m OG   OM dm
  

Cette relation permet d’obtenir les coordonnées du centre d'inertie G dans le repère R(O, x, y, z ) .
On projette sur les vecteurs de la base du repère et on obtient :
1
xG 
m 

x dm

1
yG 
m 

y dm

1
zG 
m 

z dm

c. Symétries

Si un solide S ou un système de solides  possèdent un plan ou un axe de symétrie matériel alors le centre d'inertie G
appartient à ce plan ou cet axe.

d. Systèmes de solides

Soit  un système de i solides Si, i=1 à n, de centre d'inertie Gi et de masse mi. Le centre d'inertie G du système  de
n n
masse M est tel que : M OG   mi OGi avec M   mi .
i 1 i 1

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 Exemple :
Déterminer la position du centre d'inertie d’un demi cylindre de rayon R et de hauteur h.

y
R

G
x
Fig. 5
Deux plans de symétrie donc xG  0 et zG  0 .
1 1 R 2  4R 4R
2  2 0
yG  r sin   r dr d dz  r dr  sin  d  ; yG 
R h S R 0 3 3

3. Matrice d’inertie

La matrice d’inertie d’un solide caractérise la répartition géométrique de la matière autour d’un point du solide. La
matrice d’inertie s’exprime en un point et dans une BOND quelconque.

a. Définition

z
u
M (S )
dm

O
y
x
Fig. 7

Soit un solide S et un point matériel de masse dm et R(O, x, y, z ) un repère associé. La matrice d’inertie de S au point
O de l’espace est l’opérateur qui a tout vecteur u fait correspondre le vecteur :

u I (O, S ).u   OM  (u  OM ) dm
S

b. Calcul
a
Calculons les termes de la matrice d’inertie : on pose u  b dans B( x, y, z) .
c

x x a x yc  zb  y 2 a  z 2 a  xy.b  xz.c
OM  u  OM  OM  OM  u   y  y  b   y  za  xc    x 2 b  z 2 b  yz.c  xy.a
z z c z xb  ya  x 2 c  y 2 c  xz.a  yz.b

En utilisant la notation matricielle, on remarque que ce terme peut s’écrire comme le produit de deux matrices :

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y  z 2 2
 xy  xz  a
 
OM  u  OM    xy x  z2
2
 yz .b  En intégrant sur S on obtient finalement en simplifiant par u :
  xz  yz x 2  y 2   c 

 
  ( y  z ).dm   xy.dm   xz.dm
2 2

S S S   A F E 
  xy.dm
S  ( x  z ).dm
2 2
  yz.dm     F B  D 
 
 S S
   E  D C  B
  xz.dm ( x 2  y 2 ).dm 
 S   yz.dm
S

S  B

 A, B, C sont appelés respectivement moments d’inertie par rapport aux axes (O , x ) , (O, y ) , (O , z ) .
 D, E, F sont appelés respectivement produits d’inertie par rapport aux plans (O, y , z ) , (O, x, z ) , (O, x, y ) .

c. Propriétés

 Repère principal d’inertie :

La matrice d’inertie est différente en chaque point de S et est exprimée dans une BOND. C’est une matrice réelle 3x3
symétrique, elle est donc diagonalisable dans une base orthonormée directe.
Il existe une BOND de vecteurs ( x ', y ' , z ') dans laquelle, la matrice d’inertie en un point O est diagonale :
A 0 0
I (O, S )   0 B 0 
 0 0 C  B '
 R' (O, x', y ' , z ') est appelé repère principal d’inertie ;
 A, B et C sont appelés les moments principaux d’inertie de S en O.

Si O  GS , R '(Gs , x ', y ', z ') est appelé repère central d’inertie ;

 Systèmes de solides :

Pour un système  de Si solides on applique le théorème de superposition : I (O, )   I (O, S i ) .


i
Toutes les matrices doivent être exprimées au même point et dans la même base.

d. Symétries
z
(S 1 )
M
O z
(S )

x
y
z

M' (S 2 )
Fig. 8

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Si le solide S admet le plan (O , x, y ) comme plan de symétrie matérielle alors la matrice d’inertie est de la forme
suivante :

 A F 0
I (O, S )    F B 0  (O appartenant au plan de symétrie)
 0 0 C  Bs

En effet : D   yz.dm   yz.dm   yz.dm or z sur S 2   z sur S 1 donc D   yz.dm   yz.dm  0 .


S S1 S2 S1 S1
Idem pour E.

 Propriétés :

 Si z est la normale d’un plan de symétrie matérielle de S alors D   yz.dm et E   xz.dm sont nuls.
S S

 Pour une normale suivant x : E=F=0.


 Pour une normale suivant y : D=F=0.

 Cela implique que si le solide possède deux plans de symétrie (symétrie axiale) alors tous les produits
d’inertie sont nuls, la matrice d’inertie de S est alors diagonale :

A 0 0
I (O, S )   0 B 0  (O appartenant à l'axe de symétrie)
 0 0 C  Bs
 Si l’axe (O , z ) est un axe de symétrie de révolution pour S alors les produits d’inertie sont tous nuls et la matrice
d’inertie est de la forme suivante :

A 0 0
I (O, S )   0 A 0  (O appartenant à l'axe de révolution)
 00 C  Bs
A 0 0

Pour (O , x ) axe de révolution ; I (O, S )  0 B 0

 
 0 0 B  Bs
A 0 0

Pour (O, y ) axe de révolution ; I (O, S )  0 B 0 

 0 0 A Bs

 avant de se lancer dans les calculs, il faut impérativement simplifier la matrice en observant les symétries du
solide S.

e. Théorème de Huygens généralisé :

Il est parfois nécessaire de calculer la matrice d’inertie de S en un point quelconque A du solide S.

Le théorème de Huygens donne une relation entre I ( A, S) et I (G, S) avec G centre d'inertie de S !!

Par définition :
I ( A, S ) u   AM  u  AM dm   ( AG  GM )  u  ( AG  GM ) dm
S S

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I ( A, S ).u   AG  u  AG dm   AG  u  GM dm   GM  u  GM dm
S S S

  
AG  u   GM dm  GM dm  u  AG I (G, S ).u
S S

Finalement : I ( A, S ).u  I (G, S ).u  mS AG  u  AG

Avec le calcul du 3.b, on obtient :

 Théorème de Huygens généralisé :


xG
Soit S un solide de masse mS , de centre d'inertie G. Soit A un point du solide avec AG : yG dans la base B( x, y, z) :
zG
 yG2  zG2  xG . yG  xG .zG 
 
I ( A, S )  I (G, S )  mS .   xG . yG xG2  zG2  yG .zG 
  xG .zG  yG .zG xG2  yG2 
 Bs

2. CINETIQUE

Ce paragraphe a pour objet le calcul de la résultante dynamique et du moment dynamique d’un solide S en mouvement
par rapport au repère galiléen R(O, x, y, z ) .

1. Torseur cinétique

a. Définition
Le torseur cinétique du système  au point A dans son mouvement par rapport au repère galiléen R(O, x, y, z ) est :

 R ( / R)  p( / R)  V ( M   / R) dm 
 c
C ( / R )  
 

 ( A,  / R)   AM  V ( M   / R) dm 
  
 p ( S / R ) ou Rc ( / R) est la résultante cinétique appelée couramment quantité de mouvement ;
  ( A, S / R) est le moment cinétique en A de S dans son mouvement par rapport à R.

b. Calcul des éléments de réduction du torseur cinétique


Résultante cinétique
d d
 p( / R)   OM dm   OM dm  mS V (G  / R)
 dt dt 
Moment cinétique.
Si   S
 ( A, S / R)   AM  V ( A  S / R)  MA  ( S / R)  dm   AM  V ( A  S / R) dm   AM  ( S / R)  AMdm
S S S


puis mS AG  V ( A  S / R) I ( A, S ).(S / R)

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DYNAMIQUE DES SOLIDES

Le moment cinétique en A d’un solide S dans son mouvement par rapport au repère galiléen R(O, x, y, z ) s"écrit :

 ( A, S / R)  I ( A, S ).( S / R)  mS AG  V ( A  S / R)

Si ; V ( A S / R)  0 ou A  GS  ( A, S / R)  I ( A, S).(S / R)

 Pour calculer le moment cinétique en un point B quelconque, on applique la relation du changement de point du
moment d’un torseur classique :
 ( B, S / R)   ( A, S / R)  mS BA  V (G  S / R)
 Pour un ensemble  de solides Si, le moment cinétique en A est la somme des moments cinétiques en A de
chaque solide :
n
 ( A,  / R)   ( A, Si / R) Au même point A !!!
i 1

3. Torseur dynamique
a. Résultante dynamique
Par définition la résultante dynamique d’un système  dans son mouvement par rapport au repère galiléen
R(O, x, y, z ) est :
d2 d2 d2
A( / R)   (M  / R)dm   2 OM dm  2  OM dm  dt 2 m OG  m (G  / R)
  dt dt

La résultante dynamique d’un solide S en mouvement est :

A( S / R)  mS (G / R)

 Pour un ensemble  de solides Si, la résultante dynamique est la somme des résultantes dynamiques de chaque
solide :
n
A( / R)   mi (Gi  Si / R) Attention en Gi !!!
i 1
b. Moment dynamique

Par définition, le moment dynamique en A d’un solide S dans son mouvement par rapport au repère galiléen
R(O, x, y, z ) est :  '( A, S / R)   AM  ( M  S / R) dm .
S

Or le moment cinétique en A vaut  ( A, S / R)   AM  V (M  S / R)dm . En dérivant par rapport au temps et en


S
appliquant la conservation de la masse, on obtient :

d d d  d 
 ( A, S / R)   [ AM  V (M  S / R)] dm    AM   V (M  S / R) dm   AM   V (M  S / R)  dm
dt S dt S
 dt  S
 dt 

 ( A, S / R)
Or
d  d  d 
  dt AM  V (M  S / R) dm    dt OA V (M  S / R) dm    dt OM  V (M  S / R) dm  m V ( A / R) V (G  S / R)
S S S S

dOA
Dans cette formule, V ( A / R)  et le point A n'est pas forcément fixe par rapport au solide S
dt

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DYNAMIQUE DES SOLIDES
Finalement, le moment dynamique en A d’un solide S dans son mouvement par rapport au repère galiléen
R(O, x, y, z ) est :
d ( A, S / R)
 ( A, S / R)   mS V ( A / R)  V (G  S / R)
dt

d ( A, S / R)
Si ; V ( A S / R)  0 ou A  GS  ( A, S / R) 
dt

 Pour calculer le moment dynamique en un point B quelconque, on applique la relation du changement de point du
moment d’un torseur :
 ( B, S / R)   ( A, S / R)  mS BA  (GS  S / R)

 Pour un ensemble  de solides Si, le moment dynamique en A est la somme des moments dynamiques en A de
chaque solide :
n
 ( A,  / R)   ( A, Si / R) Au même point A !!!
i 1

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DYNAMIQUE DES SOLIDES
Exemple du régulateur centrifuge. Ce système permet de réguler la pression dans un circuit hydraulique en fonction de la
vitesse de rotation de l'arbre (1).
0 z
3

4 2’ 2
y2

G2

O2 21
y1
A' A
5
1
G1 y1

O0 y0

x0 0

Exemple traité : Régulateur centrifuge z2


y1 y0 z1
Figures angulaires planes :

x1 y2
10 21
Données : x0 y1
z0=z1 x1=x2
 A2 0 0 
I (G2 , S 2)   0 B2  D2  ( x0 , x1 )  ( y0 , y1 )  1 0 ( y1 , y 2 )  ( z1 , z 2 )   2 1
 0  D2 C2  ( x 2, y 2, z 2)

O0G1  l1.z0 ; O0O2  d1 .z0  L1 . y1 ; O2 G 2  l 2 .y 2

Hypothèses :
1 =cste ; 2 =cste

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DYNAMIQUE DES SOLIDES
Nous cherchons à calculer le torseur dynamique en O2 de 2 par rapport au repère galiléen R0.

Torseur cinématique de 2/0 en O2:

0 0  21 0
  (1/ 0 ) 
      ( 2 /1) 
   
V1/0    0 0 ; V2/1      0 0

V ( O 1/ 0 ) 
 10 0 V ( O2  2 /1) 
   0 0
 (O0 ,,, z 0)
0
 (O 2, x1,, )
  ( 2 / 0) 
  
  ( 2 /1)   (1/ 0 ) 

V2/0     ;
V ( O2  2 / 0 ) 
 V ( O2  2 /1)  V ( O2 1/ 0 ) 
  
( )
V (O2 1/ 0)  V (O0 1/ 0)  O2O0  (1/ 0)   d1 .z1  L1 . y1  1 0.z1  L1 .1 0.x1 .

21  L1.10 
  ( 2 / 0) 
   
V2/0   0 0 
V ( O2  2 / 0 )
  10 0 
 O2 , B1

Torseur cinétique de 2/0 en G2 :

m2 .V ( G2  2 / 0 ) 
Par définition : C2/0   .
  ( G2  2 / 0 ) 
(
V (G2  2 / 0)  V (O2  2 / 0)  G2O2  (2 / 0)  L1 .1 0.x1  l2 . y2  2 1.x2  1 0.z1 )
V (G2  2 / 0)  L1 .1 0.x2  l 2 .2 1.z 2  l2 .1 0. cos 2 1.x2 .

Calcul du moment cinétique :  ( G2  2 / 0)  I (G2 , 2) . ( 2 / 0)

A 0 0  2 1  A.2 1 
 
 (G2  2 / 0)   0 B  D  . 1 0. sin 1 0   1 0.(B. sin 1 0  D. cos1 0 )  .
 0  D C  B 2 1 0. cos1 0 1 0.( D. sin 1 0  C. cos1 0 )
B2

m2 ( L1  l2 .cos 21 )10 A21 


 
C2/0  0 10 ( B sin 21  D cos 21 ) 
 m2l221 10 (  D sin 21  C cos21 )O , B 2
 2

Torseur dynamique en O2 :

 m2  ( G2  2 / 0 ) 
Par définition : D2/0   .
  ( O2  2 / 0 ) 
 (O2 ,2 / 0)   (G2 ,2 / 0)  m2 .O2 G2  (G2 ,2 / 0)
Cherchons la composante du moment dynamique en O2 en projection sur x2 :

 (G2 ,2 / 0).x2 
d
dt
(
 (G2 ,2 / 0) .x2 )
Astuce 1 :
d
dt
( )
 .x2 
d
dt
( d
 .x2   . x2 
dt
)
d
dt
( ) dx
A.21   . 2
dt
( )
  
0

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DYNAMIQUE DES SOLIDES
d x2
dt
(
 (2 / 0)  x 2  1 0. y1  1 0. cos1 0. y 2  sin 1 0.z 2 )
Finalement :
d
dt
()
 .x2  l2 .2 1.1 0.sin  2 1
 ( G2 , 2 / 0) .x2   10
2
(( B sin 10  D cos10 ) cos10  (C cos10  D sin10 ) sin10 )
 B C 
 ( G2 , 2 / 0) .x2   102  sin 210  D cos 210 
 2 

Astuce 2 : Il reste à calculer O2G2   ( G2  2 / 0) .x2   x2  O2G2  . (G2  2 / 0 )


   
O2G2   ( G2 , 2 / 0) .x2   x2  l2 . y2  . ( G2 , 2 / 0 )  l2 z2 . (G2 , 2 / 0 )
   

 ( G2  2 / 0) .z2 
d
dt
V( ) R0
.z2 
d
dt
( )dz
V .z2  V . 2
dt

 
0
d z2
  ( 2 / 0)  z2  21 y2  10 .sin 10 x2
dt
 ( G2  2 / 0) .z2   ( L1  l2 .cos21 ) sin 10 10
2

Finalement :

 B C 
 ( O2 , 2 / 0) .x2   102  sin 2.10  D cos 2.10  ( L1  l2 cos21 ) sin 10  .
 2 
Application du Principe Fondamental de la Dynamique :
Isolons la masselotte 2, et faisons le Bilan des Actions Mécaniques Extérieures :

 X 21 0   0 0  0 L62 
     
T12   Y21 M 21  ; Tpes 2   0 0 ; T62    0 0
Z    m .g 0  Z 0
 21 N21 (O 2, x1,,)  2 (G 2, x 0, y 0, z 0)  62 (O 2, x1,, z1)

Ecrivons le théorème du moment dynamique en O2 en projection sur x 2 :

 (O2 , 2 / 0) .x2  M (O2 , ext  2) .x2

( ) (
M ( O2 , pes  2) .x2  O2G2  m2 g z0 .x2  l2 y2  m2 g z0 .x2  m2 gl2 cos21 )
L’équation de mouvement obtenue est :

 B C 
 102  sin 210  D cos 210  ( L1  l2 cos21 ) sin 10   m2 gl2 cos21  L62
 2 

Cette équation permet d’obtenir l’inclinaison  2 1 de la masselotte 2 en fonction de  1 0 et de l’effort du ressort.

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