INTRODUCTION 

:
Ce chapitre permet de s'initier en douceur sur la culture nécessaire d'appréhender les
montages électriques. Il est possible de définir un composant électronique comme un élément
qui, une fois assemblé dans un circuit électrique, permet d'effectuer une fonction spécifique.

La fonction électronique d'un composant est la raison pour laquelle il est utilisé. Un montage
électrique est souvent composé de l'assemblage de plusieurs composants, connectés les uns
aux autres de manière très précise, pour correspondre à un schéma électrique. Ce schéma est
en quelque sorte un plan à suivre pour réaliser exactement ce que l'on souhaite.

1-Moteur pas à pas

Il existe trois types de moteur pas à pas :

Les moteurs à aimants permanents et les moteurs à réluctance variable et les moteurs
hybrides. Nous verrons plus loin que les moteurs à aimants permanents se subdivisent
également en deux catégories.
Malgré les différences existantes entre les moteurs, le résultat recherché est l’avance
d’un seul pas, c'est-à-dire la rotation de leur axe suivant un angle déterminé à chaque
impulsion que l’une ou l’autre de leurs différentes bobines recevra. Cet angle, qui varie selon
la constitution interne du moteur, est en général compris entre 0.9° et 90°.

Les moteurs les plus couramment rencontrés présentent des pas de :

 0,9° soit 400 pas par tour ;
 1,8° soit 200 pas par tour ;
 3,6° soit 100 pas par tour ;
 7,5° soit 48 pas par tour ;
 15° soit 24 pas par tour ;

Il est évident que les moteurs pas à pas, de par leur technologie, présentent une très
grande précision et une durée de vie quasi illimitée, l’usure mécanique étant pratiquement
inexistante (absence de frottements). La figure ci-dessous nous montre l’aspect externe d’un
moteur pas à pas.
 Fig. 1.1: Moteur pas à pas

Sa structure interne est donnée par la figure suivante

Fig I.2: Structure interne d’un moteur pas à pas

Les moteurs pas à pas existent en différentes tailles qui varient de 1 cm à plus d’une dizaine de
centimètres. Tout dépendra des applications dans lesquelles ils seront utilisés. Le plus petit moteur, par
exemple, sera destiné au déplacement des têtes de lecture dans les lecteurs de disquettes ou dans les
disques durs où un couple très faible est requis. Par contre, le déplacement d’un bras de robot
demandera un couple nettement plus important, donc un moteur de diamètre élevé.

Signalons que le couple est exprimé le plus souvent en kilogrammes par centimètre (Kg/cm),
ce qui définit le poids en kilogrammes que pourra soulever l’axe d’un moteur pourvu d’un bras de
longueur exprimée en centimètres.
 La valeur de leur tension d’alimentation varie dans de grandes proportions, elle peut être
comprise entre 3V et plusieurs dizaines de volts. De même, selon la résistance ohmique de leurs
bobinages, le courant consommé s’étendra dans une gamme allant de quelques dizaines de
milliampères à plusieurs ampères.
Alors on peut dire que plus le courant sera élevé, plus le couple sera important. En ce qui nous
concerne, les détaillants commercialisent la plupart du temps, sauf exception rare, des moteurs de type
standard, de consommation moyenne et possédant un couple de puissance relativement bas.

Ce faible couple pourra être compensé par l’adjonction d’une démultiplication constituée de
pignons.
La vitesse de rotation diminuera mais le couple augmentera dans de fortes proportions, ce qui
constituera une solution intermédiaire étant le prix prohibitif des moteurs pas à pas de forte puissance.
Nous allons maintenant aborder plus en détail ce qui différencie chaque type de moteur, leur
technologie et les principaux types de commande.

Les différents types de moteurs :

Les moteurs à aimants permanents (moteurs unipolaires et bipolaires) :
Les moteurs à aimants sont ceux que nous utiliserons dans notre projet de fin d’étude. Ils sont
constitués d’un stator supportant les bobinages et d’un rotor magnétique (aimant bipolaire). Comme
nous l’avons dit plus haut, cette catégorie de moteur se subdivise en deux types : le moteur unipolaire
et le moteur bipolaire

L’allure de la courbe du courant en fonction du temps s’éloigne un peu de l’idéal à cause des
temps de montée et de descente. Ceux-ci doivent rester faibles devant la durée Tc de l’alimentation de
la phase, ce qui est possible lors d’un fonctionnement à basse fréquence. Jusqu’à présent, on n’a pas
tenu compte de la force électromotrice de rotation. Or celle-ci va avoir un effet néfaste puisque sa
variation, liée à l’évolution de la vitesse et de la position aura une influence sur le courant. On retrouve
ainsi des oscillations de l’intensité liées aux oscillations mécaniques lors de chaque commutation. Le
courant n’est donc pas constant pendant la durée d’alimentation de la phase.

Il faut remarquer que la mise en équation des phénomènes est complexe puisque les équations
mécaniques et électriques sont liées entre elles. Cet effet est d’autant plus perturbateur que le moteur
tourne vite puisque la force électromotrice de rotation est proportionnelle à la vitesse de rotation. Ce
circuit élémentaire est ainsi réservé aux machines ne travaillant qu’en positionnement ou en basse
fréquence et dont on n’attend que des performances modestes La représente le schéma simplifié d’un
moteur à aimant. Le dessin du haut de la figure représente dans sa position de repos, lorsque les
bobinages ne sont traversés par aucun courant. Chacun des pôles du rotor se place devant une paire des
plots de stator.

Les quatre dessins du bas de la figure illustrent ce qui se passe lorsque les bobinages sont
alimentés à tour de rôle : d’abord A puis B, ensuite C et enfin D. Le pôle nord du rotor sera attiré par
le pôle sud du stator, pôle créé par la circulation d’un courant dans le bobinage. Cet exemple permet
de comprendre la progression pas par pas du moteur. Ici, il effectuera 4 pas par tour.

Les moteurs unipolaires :

Une représentation schématisée d’un moteur unipolaire est donnée en. Afin d’inverser le sens du
courant, les enroulements sont réalisés au moyen de deux fils dont l’une des extrémités est reliée au
pôle + ou au pôle – de l’alimentation. La commande de ce type moteur est la plus simple de tous les
moteurs pas à pas puisqu’il suffira d’alimenter les bobinages à tour de rôle pour faire tourner l’axe
d’un pas. Le schéma de la résume la séquence la plus simple
Représentation on schématique d’un moteur uni Pol
 Comme pour chaque type de moteur, le modèle unipolaire peut être commandé en mode
monophasé, biphasé ou demi-pas. Le Tableau I.1 donne l’ordre des différentes commandes

Différentes commandes des phase

Comme pour le modèle précédent, ce moteur peut être alimenté sous trois séquences différentes, le
Tableau I.2, représentées par ailleurs sur la Fig. I.7. (Ordre des différentes commandes suivant le mode
monophasé, biphasé ou demi-pas).

Ordre des différentes commandes suivant le mode monophasé, biphasé ou demi pas.

L’allure de la courbe du courant en fonction du temps s’éloigne un peu de l’idéal à cause

des temps de montée et de descente. Ceux-ci doivent rester faibles devant la durée Tc de
l’alimentation de la phase, ce qui est possible lors d’un fonctionnement à basse fréquence.
 Jusqu’à présent, on n’a pas tenu compte de la force électromotrice de rotation. Or celle-ci
va avoir un effet néfaste puisque sa variation, liée à l’évolution de la vitesse et de la position aura une
influence sur le courant.

On retrouve ainsi des oscillations de l’intensité liées aux oscillations mécaniques lors de
chaque commutation. Le courant n’est donc pas constant pendant la durée d’alimentation de la phase.

Il faut remarquer que la mise en équation des phénomènes est complexe puisque les équations
mécaniques et électriques sont liées entre elles. Cet effet est d’autant plus perturbateur que le moteur
tourne vite puisque la force électromotrice de rotation est proportionnelle à la vitesse de rotation. Ce
circuit élémentaire est ainsi réservé aux machines ne travaillant qu’en positionnement ou en basse
fréquence et dont on n’attend que des performances modestes .

La seconde possibilité est d'alimenter une paire de phase en même temps de façon à ce que

le rotor se positionne entre deux pôles. Appelé "two-phase-on full step" (deux phases à la fois en pas
entier) ce mode de commande est celui qui procure le couple le plus élevé. La séquence sera donc :
AC / CB / BD / DA.

La troisième option est un mélange des deux premières puisque l'on alimente tour à tour le moteur sur

La troisième option est un mélange des deux premières puisque l'on alimente tour à tour le moteur sur
une phase puis deux puis une... Cette séquence connue sous le nom de mode demi-pas procure
effectivement une division par 2 de l'angle d'avance d'un pas, mais aussi un couple moins régulier. La
séquence qui en découle est la suivante : A / AC / C / CB / B / BD / D /D
 Fig. I.8: Mode biphasé

L’allure de la courbe du courant en fonction du temps (Fig I.12) s’éloigne un peu de l’idéal à
cause des temps de montée et de descente. Ceux-ci doivent rester faibles devant la durée Tc de
l’alimentation de la phase, ce qui est possible lors d’un fonctionnement à basse fréquence. Jusqu’à
présent, on n’a pas tenu compte de la force électromotrice de rotation. Or celle-ci va avoir un effet
néfaste puisque sa variation, liée à l’évolution de la vitesse et de la position aura une influence sur le
courant.

On retrouve ainsi des oscillations de l’intensité liées aux oscillations mécaniques lors de chaque
commutation. Le courant n’est donc pas constant pendant la durée d’alimentation de la phase.

Il faut remarquer que la mise en équation des phénomènes est complexe puisque leséquations
mécaniques et électriques sont liées entre elles. Cet effet est d’autant plus perturbateur que le moteur
tourne vite puisque la force électromotrice de rotation est proportionnelle à la vitesse de rotation.

Ce circuit élémentaire est ainsi réservé aux machines ne travaillant qu’en positionnement ou
en basse fréquence et dont on n’attend que des Performances modestes

Les moteurs à réluctance variable :

Les moteurs à réluctance variable fonctionnent selon un principe différent de celui des
moteurs à aimants permanents, Ils possèdent bien évidemment un stator et un rotor, mais ce dernier est
fabriqué en acier doux non magnétique.
Il n’est pas lisse et possède plusieurs dents. Ce type de moteur est représenté en Fig I.10.
On peut voir, dans cet exemple, que le stator est composé de 8 plots sur lesquels sont enroulés
les bobinages, ce qui donne 4 phases. Le rotor, quant à lui, ne comporte que 6 dents.
 Moteur à reluctance variable

Les moteurs hybrides :

Le rotor comporte en périphérie des dentures polarisées par aimants.
La fonction moteur est obtenue par deux effets :
Effet de réluctance variable dû aux dents, · Propriété des aimants permanents. Ses principales
caractéristiques sont : · Bonne résolution (jusqu’à 400 pas par tour).
Couple plus important que les moteurs à réluctance variable. · Fréquence de commutation élevée. Il
est donné sur la Fig. I.11

Fig. I.11 La structure interne d’un moteur hybride

Nombre de phases :
Il existe divers types de moteurs pas à pas mais la principale différence est le nombre de bobines
utilisées.
Configuration interne des bobines du moteur : 4 fils 5 fils 6 fils I
2.4.1 Les moteurs à 4 fils (bipolaires):
Bien que sur le schéma, 4 bobines ont été représentées, ce moteur agit comme s'il ne possédait
que 2 bobines.
Ce moteur oblige d'alimenter soit une bobine à la fois, ou les deux en même temps. À tout
moment, donc, le moteur a la moitié ou la totalité de ses bobines alimentées, ce qui a comme avantage
de lui donner plus de force.
Par contre, il est plus complexe de contrôler un moteur bipolaire, au niveau de l'interface de
puissance, puisqu'il faut inverser la polarité de la bobine.
I.2.4.2 Les moteurs à 5 fils (unipolaires):
Le moteur unipolaire est conçu de sorte que l'interface de puissance soit grandement
simplifiée, mais au détriment de la force.
Le moteur comporte en quelque sorte deux bobines à points centraux, ces derniers étant
communs.
Habituellement, on relie ces points centraux, et on applique l'alimentation à un des 4 autres
fils.
Il est toutefois possible d'ignorer les points centraux et de faire fonctionner le moteur
unipolaire comme un moteur bipolaire, mais il faut être davantage rigoureux car contrairement au
moteur bipolaire, ici les deux bobines sont capables d'interagir entre elles.
Par exemple, si on alimente une des deux bobines, et qu'on relie une borne de l'autre bobine à
la masse, le courant se répartit maintenant dans trois demi-bobines, au lieu de deux demi bobines
pour le moteur bipolaire.
I.2.4.3 Les moteurs à 6 fils :
Avec le moteur à 6 fils, on a alors réellement le choix de le contrôler comme un moteur
bipolaire, ou comme un moteur unipolaire.
Dans le premier cas, on ignore simplement les connexions centrales, et dans le second cas, on
relie les deux points centraux à la masse, pour alimenter l'un après l'autre les 4 autres fils.

I.2.4.4 Les moteurs à 8 fils

Le moteur à 8 fils est celui qui permet le plus de flexibilité, quant au nombre de
façonsdifférentes de le contrôler.
 I.3 Alimentation des moteurs pas à pas: [2]

1.3.1 Alimentation unidirectionnelle et bidirectionnelle :

Le moteur pas à pas peut être alimenté soit en courant soit en tension. On
distinguedeux cas, dans le premier cas le courant dans les phases est toujours dans le même
sens (alimentation unidirectionnelle), il est valide pour les moteurs à réluctance variable qui ne
sont pas sensibles au sens de courant, ainsi qu’avec certains moteurs à aimant, en particulier
ceux qui sont munis d’enroulement bifilaire tandis que dans le deuxième cas, il faut à chaque
fois inverser le sens du courant (alimentation bidirectionnelle). Il est utilisé pour les machines
à aimant ou hybrides munies d’enroulements simples.

I.3.2 Alimentation en tension :

Alimentation en tension unidirectionnelle

1.3.2.1 Alimentation unidirectionnelle :

Le schéma pour phase Ø comporte une alimentation continue fixe Vcc, un interrupteur
commandé (transistor bipolaire, montage Darlington ou transistor MOS) et une diode de roue
libre.
On considère tout d’abord que la force électromotrice de la rotation est négligeable. Le
schéma équivalent de la phase se réduit alors à un dipôle RL série.
 Le séquenceur bloque le transistor lorsque la phase ne doit pas être alimentée et il le sature à
l’instant de la commutation où doit apparaître le courant.
Le circuit étant inductif, la variation de l’intensité ne peut pas être discontinue. La croissance
est exponentiel1le, de constante de temps τ =R/L.
On néglige la tension VCEsat aux bornes du transistor saturé, on a :

Dans le cas du moteur à réluctance variable, il faut noter que τ est variable puisque
l’inductance dépend de la position.
Au bout de quelques constantes de temps, la courbe a atteint son asymptote et le courant est constant.
Pour obtenir l’intensité nominale In, il faut une alimentation Vcc = R.In.

Quand le séquenceur commande le blocage du transistor à la fin de la durée d’alimentation de la

phase considérée, la diode de roue libre devient passante pour assurer la continuité du courant
permettant l’évacuation de l’énergie magnétique emmagasinée. Il faut évidemment choisir un modèle
de diode assez rapide (à commutation
Rapide) pour limiter les conséquences du régime transitoire de mise en conduction. La
Décroissance du courant est exponentielle, de même constante de temps τ.
En négligeant la tension aux bornes de la diode devant Vcc, on a :

L’allure de la courbe du courant en fonction du temps s’éloigne un peu de l’idéal à cause des
temps de montée et de descente. Ceux-ci doivent rester faibles devant la durée Tc de l’alimentation de
la phase, ce qui est possible lors d’un fonctionnement à basse fréquence.

Jusqu’à présent, on n’a pas tenu compte de la force électromotrice de rotation. Or celle-ci va
avoir un effet néfaste puisque sa variation, liée à l’évolution de la vitesse et de la position aura une
influence sur le courant. On retrouve ainsi des oscillations de l’intensité liées aux oscillations
mécaniques lors de chaque commutation. Le courant n’est donc pas constant pendant la durée
d’alimentation de la phase.

Il faut remarquer que la mise en équation des phénomènes est complexe puisque les Équations
mécaniques et électriques sont liées entre elles.
 L’allure de la courbe du courant en fonction du temps s’éloigne un peu de l’idéal à
cause des temps de montée et de descente. Ceux-ci doivent rester faibles devant la durée Tc
de l’alimentation de la phase, ce qui est possible lors d’un fonctionnement à basse fréquence.

Jusqu’à présent, on n’a pas tenu compte de la force électromotrice de rotation. Or celle-ci va
avoir un effet néfaste puisque sa variation, liée à l’évolution de la vitesse et de la position aura une
influence sur le courant. On retrouve ainsi des oscillations de l’intensité liées aux oscillations
mécaniques lors de chaque commutation. Le courant n’est donc pas constant pendant la durée
d’alimentation de la phase. Il faut remarquer que la mise en équation des phénomènes est complexe
puisque les équations mécaniques et électriques sont liées entre elles.
Cet effet est d’autant plus perturbateur que le moteur tourne vite puisque la force
électromotrice de rotation est proportionnelle à la vitesse de rotation. Ce circuit élémentaire est ainsi
réservé aux machines ne travaillant qu’en positionnement ou en basse fréquence et dont on n’attend
que des performances modestes.

Variations du courant en l’absence de force électromotrice de rotation

I.3.2.2 Alimentation bidirectionnelle :

Pour pouvoir inverser le courant à partir d’une alimentation fixe unique, on utilise un pont en
H.
Un premier sens obtenu en saturant T1 et T4 et en bloquant T2 et T3. Un second sens
correspond à T2 et T3 saturés et T1 et T4 bloqués. Dans chaque cas, le fonctionnement est analogue à
celui de l’alimentation unidirectionnelle, cette structure est disponible sous forme intégrée pour les
domaines de courant employés ici.

I.3.2.2 Alimentation bidirectionnelle :

Pour pouvoir inverser le courant à partir d’une alimentation fixe unique, on utilise un
Pont en H Alimentation bidirectionnelle : Pour pouvoir inverser le courant à partir d’une alimentation
fixe unique, on utilise un pont en H .
 Une alimentation à découpage est une alimentation électrique qui permet généralement d'abaisser une
tension et de la rendre continue. Ce type de régulation est assurée par des composants électroniques de
puissance utilisés en commutation.

Par ailleurs, ce mode de fonctionnement diffère des alimentations classiques, dites linéaires. Les
composants sont généralement utilisés en mode linéaire.
Un premier sens obtenu en saturant T1 et T4 et en bloquant T2 et T3.
Un second sens correspond à T2 et T3 saturés et T1 et T4 bloqués. Dans chaque cas, le
fonctionnement est analogue à celui de l’alimentation unidirectionnelle, cette structure est disponible
sous forme intégrée pour les domaines de courant employés ici

Fig. I.13: Montage en pont

2 -Alimentation a découpage :

Une alimentation à découpage :

est un alimentation électrique qui permet généralement d'abaisser une tension et de la

rendre continue. Ce type de régulation est assurée par des composants électroniques de
puissance utilisés en commutation.

Par ailleurs, ce mode de fonctionnement diffère des alimentations classiques, dites linéaires.
Les composants sont généralement utilisés en mode linéaire.
Alimentation d'un smartphone
Avant de détailler l’alimentation à découpage, voyons comment fonctionne
l’alimentation classique (ou alimentation linéaire) que vous pouvez trouver dans les chargeurs
de smartphone.

Le principe est la conversion du 230 volts d’entrée en tension de sortie fixe. Dans
notre exemple, la tension de sortie est de 5 volts.

Cette transformation est obtenue à partir de régulateurs linéaires (identiques à des

résistances). Cela engendre un dégagement thermique très important, donc un faible
rendement.

Ci-dessus le schéma d’une alimentation linéaire basique. Elle est composée d’un
transformateur, un pont de diode (ou redresseur), un condensateur de lissage et un régulateur
de tension. Cependant, ce système est transposé pour les alimentations d'ordinateurs par
exemple, avec une puissance absorbée de 400 watts, il faudrait une alimentation de plus de
900 watts.

La différence de 500 watts serait de la puissance thermique pure à évacuer. Par

conséquent, la taille des composants pour atteindre cette puissance est également non-
négligeable, car la taille est exponentielle en fonction de la puissance à fournir. En fonction de
l’application, le coût de cette solution est peut-être onéreux et peut très bien fonctionner,
tant que la puissance est très faible.

Alimentation à découpage
Le principe de l’alimentation à découpage repose sur le principe du « hacheur à
haute fréquence ». La tension d’entrée de 230 volts est portée en une tension comprise entre
310 volts et 350 volts continue, puis de la hacher à haute fréquence pour faire un train de
minuscule impulsion de quelques microsecondes.
En d'autres termes, la moyenne de cette tension lissée et filtrée donnera la tension requise en
sortie. La notion de rapport cyclique est le rapport entre le temps de conduction de la tension
et le temps d’une période de la forme d’un créneau (conduction et blocage).
Exemple avec une tension de 5 volts en entrée. Si le rapport cyclique est à :
 0 % la tension moyenne de sortie est à 0 volt ;
 25 % la tension moyenne de sortie est de 1,25 volts ;
 50 % la tension moyenne de sortie est de 2,5 volts ;
 75 % la tension moyenne de sortie est de 3,75 volts ;
 100 % la tension moyenne de sortie est de 5 volts.

Le découpage de la tension est réalisé à partir d’un transistor de puissance (bipolaire

ou MOS selon la fréquence de hachage et la tension nécessaire). Par conséquent, il va jouer
le rôle d’un interrupteur qui s’ouvre et se ferme plusieurs dizaines de milliers de fois par
seconde. En moyenne la fréquence est de 30 KHz à 100 KHz, et dans certain cas avoir une
fréquence supérieure aux MHz.

Fréquences

Le fait de travailler avec des fréquences élevées, permet de réduire significativement la

taille des composants nécessaires. En d'autres termes, la taille d’un transformateur est
inversement proportionnelle à sa fréquence d’utilisation.

Toutefois, l’alimentation à découpage génère beaucoup de bruit parasite ou un fort

rayonnement électromagnétique. Cela est dû aux dizaines de milliers de variation de tension
et de courant à chaque seconde. Par conséquent, le châssis de l’alimentation est ainsi conçu
comme un blindage pour contenir ces interférences magnétiques et empêcher qu’elles ne
perturbent les autres composants.

Alimentation à découpage en 5 étapes

L’alimentation à découpage est représentée par 5 grandes étapes pour obtenir une tension
stable et lisse.
Étape 1 et 2 : la tension alternative de 230 volts est redressée puis filtrée afin d’obtenir une
tension d’environ 325 volts (230 volts x √2). 

Phase 3 : à l’aide des transistors de puissance, la tension est hachée. 

Étape 4 : la tension obtenue est envoyée vers la bobine primaire et secondaire du
transformateur afin d’avoir du 12 volts sur la première et du 5 volts sur la deuxième (le 3,3
volts est obtenue avec le 5 volts).

Phase 5 : la tension en sortie de transformateur est redressée et filtrée afin d’obtenir des
tensions continues lisses et propres.

Construction d'une alimentation à

découpage
 P

artie 1
Le courant du secteur entre en [A], passe à travers le fusible [B], un condensateur suppresseur
d’interférences [C], deux bobines (inductances) en mode différentiel [D], puis un second
suppresseur d’interférence et deux varistances [E]. Le courant est redressé avec des ponts de
diodes [F], à ce moment il n’y a plus de courant alternatif, mais un courant continu. De plus,
ce courant arrive dans un condensateur, une diode dite Schottky, et une bobine. Après cela,
vous avez la partie filtrage du courant continu [G].

Sur le radiateur sont fixés les transistors MOS pour le hachage du courant [H], les MOS ont
besoin de dissipateur de chaleur. Par conséquent, le PCB en [I] est chargé de réguler et
contrôler la modulation PWM, il comporte aussi un composant pour la correction du facteur
de puissance.

En [J] se trouve le condensateur qui a pour mission d’alimenter l’étage de découpage et qui va
également jouer le rôle de réservoir tampon d’énergie. Surtout, cette alimentation comporte
deux transformateurs, le principal [K], et le secondaire qui produit la tension de 5 volts [L].

Partie 2
Les impulsions vont être envoyées à très haute fréquence à ce transformateur principal. En
[M] se trouve un transistor de puissance qui est branché sur le transformateur primaire. De
plus, le transformateur secondaire est lui relié à une barrière Schottky [N] qui est une série de
diodes rapides de redressement. Elles sont placées sur un dissipateur.
L’isolation galvanique est réalisée avec trois optocoupleurs [O] au niveau des deux
transformateurs. Sur la face opposée à la barrière Schottky se trouve une inductance de lissage
et couplage 5 volts / 12 volts [P].

Par conséquent, au niveau de la sortie de l’inductance, il y a un circuit qui gère et contrôle les
sécurités. Les contrôles sont de type température et de rendement [Q]. Avant la sortie de
l’alimentation se trouve divers condensateurs et autres petites inductances pour le filtrage des
tensions 12 volts, 5 volts et 3,3 volts [R]. Après cela, les tensions sortent de l’alimentation par
les divers câbles [S].

Ci-dessus la représentation schématique de la répartition de la puissance à travers

l’alimentation à découpage.

Exemple de construction
Par exemple, voici une alimentation "no name (sans marque)"  de 300 watts. Les composants
utilisés sont démarqués, il n’y a qu’un seul niveau de sécurité. Le silicone est injecté
grossièrement pour limiter les vibrations de certains composants. De plus, la construction est
bon marché, et la longévité et la fiabilité n’est pas garantie.
 Voici un autre exemple avec une alimentation à découpage de grande marque
(Seasonic). Les composants utilisés sont de grande qualité. De même, la construction est bien
pensée et aérée. De plus, le coût de cette alimentation est certes élevé, mais est gage de très
bonne qualité. Elle sera durable et très fiable dans le temps.

En conclusion, l’alimentation :
 Est l’organe vitale pour le système ;
  Doit être bien dimensionnée pour avoir le meilleur rendement ;
 Ne doit pas être de marque "no name" ou bas de gamme ;
 Peut-être modulaire pour s’adapter à la configuration ;
Peut avoir une ventilation Fanless, active ou semi-passive.

3-capteur de vitesse (TACHYMETRE)

Définition d 'un capteur :

Un capteur est un dispositif transformant une grandeur physique à une autre grandeur
utilisable, tel qu’une tension électrique ou une intensité ; On fait souvent la confusion entre
capteur et transducteur :

Le capteur est au minimum constitué d'un transducteur. Le capteur est souvent le

premier dispositif de la chaine d’acquisition, il s’agit d’une simple interface entre un
processus physique et une information manipulable.

Capteur de vitesse (Tachymètre) :
Les capteurs de vitesse portent également le nom plus industriel de tachymètres.
Type de déplacement est soit rectiligne, soit angulaire ; la sortie est analogique ou numérique.

Dans le cas d'un parcours limité, une liaison mécanique est possible entre le capteur et l'objet
mobile. Les capteurs de vitesse linéaire les plus courants sont :

1-Tachymètres linéaires à fil

Ce type de capteur se présente sous l'aspect d'un boîtier d'où sort

l'extrémité d'un fil ou câble que l'on doit fixer à l'objet dont on
veut mesurer la vitesse.

Ce câble s'enroule sur un tambour, muni d'un ressort de rappel, à l'intérieur du boîtier. Le
tambour entraîne en rotation une génératrice tachymétrique. On mesure alors une vitesse
angulaire.

2-Tachymètres linéaires électromagnétiques

Ce type de capteur comporte un
noyau magnétique (aimant
permanent) mobile dans une
bobine fixe. L'aimant, entraîné par
l'objet à mesurer, induit dans la
bobine une tension
proportionnelle à la vitesse de celui-ci.

Choix d’un capteur de vitesse linéaire

Dans le cas d'un parcours illimité (déplacement

d'une automobile sur une route par exemple), une
liaison mécanique entre le capteur et l'objet mobile
n'est plus possible. On utilise alors des capteurs à
ondes. Les plus courants sont :

- les tachymètres linéaires à ondes

ultrasoniques,
- les tachymètres linéaires à ondes lumineuses (laser),
- les tachymètres linéaires à hyperfréquences (radar).

a) Tachymètre à impulsions (incrémentaux)

Le corps d'épreuve est constitué d'un disque solidaire de l'arbre dont on veut mesurer la
vitesse de rotation. La surface (ou la circonférence) de ce disque porte un certain nombre de
repères disposés périodiquement (trou, fente, denture). A chaque passage de l'un de ces
repères devant un détecteur approprié (détection de proximité), celui-ci délivre une impulsion
électrique.

La fréquence des impulsions est liée à la vitesse angulaire de l'arbre en rotation.

Les tachymètres à impulsions possèdent différents avantages :

- simplicité,
- robustesse,
- immunité du signal aux bruits et parasites,
- facilité de la conversion et du traitement du signal sous forme numérique.
b) Génératrices tachymétriques analogiques
Les génératrices tachymétriques analogiques sont des capteurs de vitesse angulaire de type
électromagnétique. Ils sont constitués d'une source de flux magnétique (inducteur) et d'un
circuit traversé par ce flux (induit). Tout déplacement relatif entre inducteur et induit produit
dans ce dernier une force électromotrice dont l'amplitude, fonction de la vitesse de
déplacement, constitue le signal de sortie du capteur.

On distingue :

- les génératrices tachymétriques à courant continu (dynamos)

- les génératrices tachymétriques à courant alternatif (alternateurs)

4-ARDUINO

La carte Arduino est une plate-forme de prototypage basée sur un microcontrôleur

ATMEL équipé de divers éléments qui facilitent sa mise en œuvre.
La puce la plus courante qui équipe la carte Arduino est la ATMEGA328. Certains anciens
modèles ont une puce ATMEGA168 qui est dotée d'un peu moins de mémoire. Les cartes
Arduino Méga sont dotées d'une puce ATMEGA644 qui a plus de mémoire et
d'entrées/sorties plus nombreuses

Interface USB/série
Cette partie permet d'établir une communication avec un ordinateur, directement avec un
câble USB, afin de programmer le contrôleur ou d'échanger des informations avec un
programme qu'il exécute.

Côté ordinateur, la carte Arduino apparaît au même titre que n'importe quel périphérique
USB et nécessite l'installation d'un pilote (ceci est expliqué dans le
chapitre installation). Lorsqu'on utilise cette connexion, l'ordinateur assure directement
l'alimentation de la carte Arduino via la liaison USB.

Alimentation :

Ce circuit assure l'alimentation de l'ensemble des composants et des sorties suivant deux
modes différents :

Lorsque la carte est connectée à un ordinateur via USB, c'est le port USB de l'ordinateur
qui fournit l'énergie (5 V) ;

Lorsqu’on branche une source d'énergie au connecteur de la carte (batterie,

transformateur ou pile), le système peut fonctionner de manière autonome.
Ce circuit inclut un régulateur de tension à 5 V mais il doit être alimenté entre 6 et 20 V. On
conseille en général de l'alimenter plutôt entre 7 et 12 V pour garder une marge en basse
tension et éviter que le circuit ne chauffe trop (car le régulateur de tension disperse toute
surtension en chaleur).

Sur les premiers modèles de cartes Arduino, un petit sélecteur permettait de choisir le mode mais
depuis le modèle « Duemilanove », le passage de l'un à l'autre mode est automatique. Il ne faut
pas brancher sur le 5 V de la carte des composants
qui consomment plus de 500 mA.

Entrées/sorties
C'est par ces connexions que le microcontrôleur est relié au monde extérieur.

Une carte Arduino standard est dotée de :

6 entrées analogiques.
14 entrées/sorties numériques dont 6 peuvent assurer une sortie PWM (voir explication
en bas dans la section « Les sorties numériques »).

Les entrées analogiques lui permettent de mesurer une tension variable (entre 0 et 5 V) qui
peut provenir de capteurs 6 ou d'interfaces diverses (potentiomètres, etc.).

Les entrées/sorties numériques reçoivent ou envoient des signaux « 0 » ou « 1 » traduits

par 0 ou 5 V.
On décide du comportement de ces connecteurs (entrée ou sortie) en général dans l'initialisation
du programme (voir chapitre « Programmer Arduino ») mais il peut être aussi changé dans le
corps du programme.

Lorsqu'on utilise une entrée numérique, il est important de s'assurer que le potentiel de l'entrée
« au repos » est bien celui auquel on s'attend. En effet, si on laisse l'entrée « libre », c'est-à-
dire câblée à rien, le potentiel qu'elle prendra ne sera pas nécessairement 0 V. On parle alors
de potentiel flottant car l'électricité statique ambiante ou les perturbations électromagnétiques
peuvent faire apparaitre des valeurs très fluctuantes. Pour s'assurer du bon fonctionnement,
l'on utilise une liaison protégée par une résistance qui va « tirer vers le haut » (5 V) ou « tirer
vers le bas » (0 V) le potentiel au repos, comme une sorte d'élastique. On utilise en général une
résistance de 10 kOhms.

Les sorties numériques peuvent actionner de nombreux composants (LED, transistor,

etc.)
mais elles ne peuvent pas fournir beaucoup de courant (40 mA pour une carte Arduino UNO).

Pour piloter des circuits de plus forte puissance, il faut passer par des transistors ou des relais
(voir chapitre « Précautions d'utilisation »).

La puce ATMEGA n'est pas capable de sortir des tensions variables. Heureusement, 6 des
sorties numériques (N° 3, 5, 6, 9, 10, 11) peuvent produire un signal PWM. Ce sigle signifie «
Pulse Width modulation » en anglais ; en français l'on parle de MLI : "« Modulation de largeur
d'impulsion ». Il s'agit d'un artifice permettant de produire une tension variable à partir d'une
tension fixe
 5- Le servomoteur

Un servomoteur est un système utilisé dans de nombreuses

applications industrielles. Il existe des servomoteurs de taille réduite,
réservés à des utilisations ne demandant pas un couple important.

On retrouve cette famille de servomoteurs miniatures dans les

modèles réduits (voitures, avions, hélicoptères...)

Commande du servomoteur :
 Les servomoteurs utilisés en radiomodélisme sont commandés par
un signal à 50 Hz (période = 20ms).

La position de l’axe du servomoteur est asservie à la largeur du créneau

positif du signal.

 1 ms l’axe est en butée dans le sens antihoraire

 1,5 ms l’axe est positionné au centre de la course
 2 ms l’axe est en butée dans le sens horaire

Connexion du servomoteur :

Les servomoteurs sont équipés de prises à 3

contacts. En fonction de la marque, les couleurs de fils peuvent différer.
Il n’y a pas de norme à ce sujet. Il faut donc se reporter à la
Documentation du fournisseur.
En général on trouve :

 Brun ou noir = MASSE/GND (borne négative de l'alimentation)

 Rouge = alimentation du servomoteur (V servo, borne positive de
l’alimentation)

 Orange, jaune, blanc ou bleu = Commande de position du

servomoteur

6- L 298(DRIVER L298)
 DriverL298N

Ce circuit est un Double Pont-H destiné au contrôle de moteur continu. Il est

basé sur le composant L298N qui est un double Pont-H conçu spécifiquement pour
ce cas d'utilisation.

C'est un module extrêmement utile pour le contrôler de robots et ensembles

mécanisés. Il peut contrôler deux moteur courant continu ou un moteur pas-à-pas 4
fils 2 phases. Il est conçu pour supporter des tensions plus élevées, des courants
importants tout en proposant une commande logique TTL (basse tension, courant
faibles, idéal donc pour un microcontrôleur).

Il peut piloter des charges inductives comme des relais, solénoïdes, moteurs
continus et moteurs pas-à-pas. Les deux types de moteurs peuvent être contrôlés
aussi bien en vitesse (PWM) qu'en direction.
Toutes les sorties en puissance sont déjà protégées par des diodes
anti-retour. Il s'agit d'un module prêt à l'emploi.
Details technique :
 Fiche technique du driver L298N

Activation moteur :

• ENA raccordés à un niveau haut (HIGH) activera MOTORA.

• ENB raccordés à un niveau haut (HIGH) activera MOTORB. Si vous voulez
contrôler la vitesse, vous pouvez connecter ENA(ENB) sur une sortie PWM.
• Dans le cas du moteur pas à pas ENA et ENB sont raccordés à un niveau haut
(HIGH).

Rotation Moteur DC A/B :

• IN1/IN3 raccordés à 5V et IN2/IN4a GND MOTORA/B tournera dans le sens
horaire.
• IN1/IN3 raccordés à GND et IN2/IN4 à 5V MOTORA/B tournera dans le sens Anti-
horaire.

Brochage de moteur à courant continue et driver avec Arduino

Rotation Moteur pas-à-pas

• On envoie la séquence logique (0110) -(0101) -(1001) -(1010) à IN1, IN2, IN3, IN4 ; avec des
temporisations entre chaque séquence pour que le moteur tournera dans le sens horaire.

• Pour inverser le sens, on inverse l’ordre de la séquence envoyée.

Brochage de moteur pas à pas et driver avec Arduino

7- MOTEUR DC

Le moteur DC :
 Le moteur DC, appelé aussi moteur à courant continu, fait partie de la
classe des moteurs électriques et sert essentiellement à transformer de l’énergie électrique en
énergie mécanique.

La plupart des formes de moteurs DC repose, dans ce contexte, sur les forces magnétiques et
disposent de mécanismes internes de types électronique ou électromécanique. Les moteurs à
courant continu conventionnels se caractérisent d’abord par le collecteur qui change
périodiquement le sens du flux électrique à l’intérieur du moteur.

Une des plus puissantes versions du moteur DC classique que l’on retrouve dans de
nombreuses applications est le moteur DC sans balais ; celui-ci fonctionne sans frottement et
offre donc notamment une durée de vie plus longue.

Malgré l’utilisation croissante et la grande rivalité avec les moteurs AC, lesquels, en tant que
moteurs triphasés, font également partie des moteurs électriques, les moteurs DC jouent
aujourd’hui encore un rôle très important.

Ils sont souvent utilisés dans les applications industrielles, en raison de leurs propriétés —
notamment la possibilité qu’ils offrent d’ajuster leur couple et leur vitesse de manière précise
et extrêmement variable —. C’est par exemple le cas des servo actionneurs de la série PMA
de Harmonic Drive AG qui sont composés d’un moteur à courant continu à haute dynamique
et d’une mini-cartouche de réduction PMG avec codeur incrémental.

Principe de fonctionnement

Ils sont parfaitement adaptés aux applications de l’industrie des semi-

conducteurs, de la technique médicale et des machines de mesure et de tests.

Le moteur à courant continu se compose :

 De l’inducteur ou du stator,
 De l’induit ou du rotor,
 Du collecteur et des balais.
Lorsque le bobinage d’un inducteur de moteur est alimenté par un courant continu, sur le
même principe qu’un moteur à aimant permanent (comme la figure ci-dessous), il crée un
champ magnétique (flux d’excitation) de direction Nord-Sud.
Une spire capable de tourner sur un axe de rotation est placée dans le champ magnétique. De
plus, les deux conducteurs formant la spire sont chacun raccordés électriquement à un demi
collecteur et alimentés en courant continu via deux balais frotteurs.
D’après la loi de Laplace (tout conducteur parcouru par un courant et placé dans un champ
magnétique est soumis à une force), les conducteurs de l’induit placés de part et d’autre de
l’axe des balais (ligne neutre) sont soumis à des forces F égales mais de sens opposé en créant
un couple moteur : l’induit se met à tourner !

Si le système balais-collecteurs n’était pas présent (simple spire alimentée en courant

continu), la spire s’arrêterait de tourner en position verticale sur un axe appelé communément
“ligne neutre”. Le système balais-collecteurs a pour rôle de faire commuter le sens du courant
dans les deux conducteurs au passage de la ligne neutre. Le courant étant inversé, les forces
motrices sur les conducteurs le sont aussi permettant ainsi de poursuivre la rotation de la
spire.

Dans la pratique, la spire est remplacée par un induit (rotor) de conception très complexe sur
lequel sont montés des enroulements (composés d’un grand nombre de spires) raccordés à un
collecteur “calé” en bout d’arbre. Dans cette configuration, l’induit peut être considéré
comme un seul et même enroulement semblable à une spire unique.
Type de moteur à courant continu
Suivant l’application, les bobinages du l’inducteur et de l’induit peuvent être
connectés de manière différente. On retrouve en général :
Des moteurs à excitation indépendante.

Des moteurs à excitation parallèle.

Des moteurs à excitation série.

Des moteurs à excitation composée.

La plupart des machines d’ascenseur sont configurées en excitation parallèle ou indépendante.

L’inversion du sens de rotation du moteur s’obtient en inversant soit les connections de
l’inducteur soit de l’induit.

L’inducteur

L’inducteur d’un moteur à courant continu est la partie statique du moteur. Il se compose
principalement :
 De la carcasse,
 Des paliers,
 Des flasques de palier,
 Des portes balais.
   

Inducteur.
Le cœur même du moteur comprend essentiellement :
 Un ensemble de paires de pôles constitué d’un empilement de tôles ferromagnétiques.
 Les enroulements (ou bobinage en cuivre) destinés à créer le champ ou les champs
magnétiques suivant le nombre de paires de pôles.
Pour des moteurs d’une certaine puissance, le nombre de paires de pôles est multiplié afin de
mieux utiliser la matière, de diminuer les dimensions d’encombrement et d’optimaliser la
pénétration du flux magnétique dans l’induit.

L’induit
L’induit du moteur à courant continu est composé d’un arbre sur lequel est empilé un
ensemble de disques ferromagnétiques. Des encoches sont axialement pratiquées à la
périphérie du cylindre formé par les disques empilés. Dans ces encoches les enroulements
(bobines de l’induit) sont “bobinés” selon un schéma très précis et complexe qui nécessite une
main d’œuvre particulière (coûts importants). Pour cette raison, on préfère, en général,
s’orienter vers des moteurs à courant alternatif plus robuste et simple dans leur conception.
  

Induit.
Chaque enroulement est composé d’une série de sections, elles même composées de spires ;
une spire étant une boucle ouverte dont l’aller est placé dans une encoche de l’induit et le
retour dans l’encoche diamétralement opposée. Pour que l’enroulement soit parcouru par un
courant, ses conducteurs de départ et de retour sont connectés aux lames du collecteur
(cylindre calé sur l’arbre et composé en périphérie d’une succession de lames de cuivre
espacée par un isolant).
Composition de l’induit.
L’interface entre l’alimentation à courant continu et le collecteur de l’induit est assuré par les
balais et les porte-balais.

Les balais
Les balais assurent le passage du courant électrique entre l’alimentation et les bobinages de
l’induit sous forme d’un contact par frottement. les balais sont en graphite et constituent, en
quelques sortes, la pièce d’usure. Le graphite en s’usant libère une poussière qui rend le
moteur à courant continu sensible à un entretien correct et donc coûteux.

L’ensemble balais, porte-balais et collecteur.

Le point de contact entre les balais et le collecteur constitue le point faible du moteur à
courant continu. En effet, c’est à cet endroit, qu’outre le problème d’usure du graphite, la
commutation (inversion du sens du courant dans l’enroulement) s’opère en créant des micros-
arcs (étincelles) entre les lamelles du collecteur ; un des grands risques de dégradation des
collecteurs étant leur mise en court-circuit par usure.

8-les roulements
Qu’est-ce qu’un roulement ?
 Un roulement est un composant mécanique dont la fonction est de guider un
assemblage en rotation. Le roulement permet donc la rotation d’un élément par rapport à un
autre.

Les roulements sont donc des composants de haute précision qui permettent aux équipements
de se déplacer à différents niveaux de vitesse en transportant avec efficacité des charges
remarquables.
Ils doivent offrir une précision et une durabilité élevées, ainsi que la possibilité de
travailler à grande vitesse avec le minimum de bruit et vibration.
Ce type de dispositif se trouve dans toutes les applications comme, par exemple, l’industrie
automobile, le secteur aérospatial, les équipements de construction, les machines-outils etc.

Il existe plusieurs typologies de roulements, les quatre types principaux sont :

Les roulements à billes, les roulements à rouleaux cylindriques, les roulements à
rouleaux coniques et les roulements à aiguilles.
Même si les roulements à billes sont les mécanismes les plus répandus, chaque dispositif
possède des avantages et des inconvénients

À quoi servent les roulements ?

Les roulements soutiennent et guident, avec un frottement minimal, des éléments de
machine en rotation ou oscillants – tels que des arbres, axes ou roues – et transfèrent les
charges entre les composants de la machine.
Les roulements permettent une précision élevée et un faible frottement pour atteindre
des vitesses de rotation élevées tout en réduisant le bruit, les échauffements, la consommation
d'énergie et l'usure. Sauf produits spécifiques, leurs caractéristiques répondant à des normes
nationales ou internationales qui permettent qu’ils soient produits en série.

Roulements à billes et à rouleaux

Deux types d'éléments roulants de base permettent de distinguer deux familles de roulements
de base :
  La bille → roulement à billes
 Le rouleau → roulement à rouleau
Les billes et les rouleaux entrent en contact avec les pistes de manière différente.
Les billes conduisent à un contact ponctuel avec les pistes des bagues. Avec l'augmentation
des charges agissant sur le roulement, le point de contact devient une zone elliptique. La petite
zone de contact produit un faible frottement de roulement, ce qui permet aux roulements à
billes d'accepter des vitesses élevées mais, en revanche, limite leur capacité de charge.
Les rouleaux entrent en contact linéaire avec les pistes des bagues. Lorsque la charge agissant
sur le roulement augmente, la ligne de contact prend une forme quelque peu rectangulaire. En
raison de la zone de contact plus large et, par conséquent, du frottement plus élevé, un
roulement à rouleaux peut accepter des charges plus importantes, mais des vitesses plus
faibles, qu'un roulement à billes de la même taille.

Roulements radiaux et butées

Les roulements sont classés en deux groupes selon leur aptitude à supporter des charges
élevées de direction radiale ou bien axiale : 
 Roulements radiaux 
Les roulements radiaux supportent des charges principalement perpendiculaires à l'axe
de l'arbre. Certains roulements radiaux ne peuvent supporter que des charges purement
radiales, mais la plupart peuvent également reprendre une charge axiale dans une
direction et, dans certains cas, dans les deux directions. 

 Butées 
Les butées supportent des charges agissant principalement dans l'axe de l'arbre. En
fonction de leur conception, les butées peuvent supporter des charges purement axiales
dans une ou les deux directions et certaines peuvent également supporter des charges
radiales (charges combinées. Les butées n’acceptent pas des vitesses aussi élevées que
les roulements radiaux de mêmes dimensions.
L'angle de contact détermine le groupe auquel appartient le roulement. Les roulements avec
un angle de contact ≤ 45° sont considérés comme des roulements radiaux et les autres sont des
butées.
 10-LA Glissière
Définition
La glissière est chargée de retirer à un chariot cinq degrés de liberté, le degré de liberté restant,
une translation, étant retiré par la commande d’axe. Sauf dans les machines très anciennes (raboteuses,
étaux-limeurs, mortaiseuses), et dans quelques très rares machines modernes (brocheuses), cette
translation n’est pratiquement jamais le mouvement de coupe.

Les fonctions principales des glissières peuvent alors se définir simplement :

 positionner l’outil par rapport à la pièce, pour régler un diamètre (tour), la position
d’un plan (fraisage), la distance de deux alésages (alésage) ;
 générer la trajectoire de l’outil ; cette trajectoire peut être la reproduction de la
glissière ; elle peut aussi résulter des mouvements coordonnés de plusieurs chariots sur
autant de glissières pour les trajectoires non linéaires ou non parallèles à une glissière.
De ces fonctions, on peut facilement tirer l’essentiel des caractéristiques de la glissière :
 Au plan-cinématique, elle ne devra laisser, de préférence, aucun jeu au chariot. Elle
devra aussi être fixée rigidement au banc, à la structure de la machine, de façon que
ses déformations sous l’effet de forces parasites (dues à la coupe, au frottement) soient
compatibles avec la qualité requise pour les surfaces usinées.
 Au plan statique, toujours lié à la cinématique, on devra se préoccuper, en plus, de la
rigidité de contact entre la glissière elle-même et le chariot. On voit donc qu’on devra
prendre en compte le chariot lui-même ; et surtout, les glissières étant rarement seules
(sauf sur les machines spéciales), nous devrons nous préoccuper au premier chef de la
rigidité des liaisons entre les glissières de chariots liés (chariot guidé par une glissière
sur un bâti, et recevant lui-même un autre chariot guidé, qui peut lui-même en porter
un troisième ou un plateau rotatif, ...