Rob-série

Chapitre 1 : Rappel de la cinématique des robots

séries

Robots Manipulateurs - Partie 1 Modélisation (MODROB)

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Notion de tâche robotique

Tâche de position : commande point-à-point

séquence de points de passage, pick and place,
chargement-déchargement, soudage par points ...

Tâche de trajectoire : commande de suivi de trajectoire

contrôle de la vitesse sur la trajectoire, suivi du chemin de référence,
peinture par pulvérisation, soudage à l'arc, collage ...

Tâche d'eort : commande de l'eort appliqué

assemblage de précision, ponçage, ébavurage, ...

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Commande point-à-point

=⇒ Besoin d'un modèle géométrique du robot

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Les types d'articulations dans les manipulateurs séries

R : La liaison Rotoïde (pivot) permet de une rotation autour d'un
axe xe (axe = point + vecteur directeur)

P : La liaison Prismatique (glissière) permet une translation

rectiligne suivant une direction donnée.

Il existe d'autres liaisons cinématiques avec plus de degré de liberté

(rotule, pivot glissant, ...), cependant celles-ci ne sont pas facilement
motorisables.

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Modèle géométrique d'un robot

Paramètres articulaires q :
angles ou déplacements dans les
liaisons (resp. R ou P)

Paramètres opérationnels (de

tâche) x :
position et orientation de l'eecteur

Modèle géométrique direct :

x = F(q)

Modèle géométrique inverse :

q = F−1 (x)

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Modèle Géométrique Direct (MGD)

MGD = Postmultiplication des Transformations Homogènes

0
Tn (x) = 0 Tn (q) = 0 T1 (q1 ) 1 T2 (q2 ) ... n−1 Tn (qn ) ⇒ x = F(q)

qi (t) = θi (t) si la liaison Li = R (Rotoïde)

qi (t) = di (t) si la liaison Li = P (Prismatique)

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Modèle géométrique inverse

Objectif : Trouver les paramètres de liaison

qui permettent d'atteindre une pose donnée x
de l'eecteur

Pour une pose donnée de l'eecteur

(x = [x, y, z, φ, ϑ, ψ]T ), trouver les paramètres
T
articulaires q = [q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ]

q = F−1 (x)
Diculté :
Modèle direct non-linéaire
Solution non-explicite, ou non-analytique
Existence de plusieurs solutions
Robot redondant : innité de solutions
Problème robot-dépendant

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Modèle Géométrique Versus Modèle Cinématique

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Modèle Cinématique

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Matrice Jacobienne
Reliant les vitesses articulaires aux opérationnelles, J peut donner
une information importante sur les vitesses nominales et maximales
des moteurs à choisir. C'est une matrice de réduction ou de
transmission.

Elle est aussi appelé matrice de sensibilité car permet de connaître la

sensibilité au niveau de la sortie connaissant celles des articulations
(moteurs+transmission locale)

La matrice Jacobienne n'est pas constante mais dépend de la

conguration J(q)
Modèle Cinématique Direct

ẋ = J(q)q̇

Modèle Cinématique Inverse : Si J(q) est Carrée et Inversible

q̇ = J−1 (q)ẋ

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Jacobienne d'un manipulateur : Interprétation physique

Vitesse angulaire par rapport au bâti des solides 1,2, ..., n :

ω 1/0 = θ̇1 e1
ω 2/0 = θ̇1 e1 + θ̇2 e2
.
.
.

ω n/0 = θ̇1 e1 + θ̇2 e2 + . . . + θ̇n en

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Jacobienne d'un manipulateur : Interprétation physique

Vitesse linéaire par rapport au bâti du point P de l'eecteur :

n
X
~ (P ∈ Rn /R0 )
V = ~ (P ∈ Ri /Ri−1 )
V
i=1

~ (P ∈ Ri /Ri−1 ) = V
V ~ (Oi ∈ Ri /Ri−1 ) + ω
~ (i/i − 1) × O~i P = θ̇i ei × ui

V P = θ̇ e × u + θ̇
Robots Manipulateurs n n1 Modélisation
- Partie n e
n−1 n−1
(MODROB) × un−1 + . . . + θ̇2 e2 × u2 + θ̇1 e1 × u1
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Jacobienne d'un manipulateur à liaisons rotoïdes (R)

 
   
 e1 ... ei ... en  θ̇1
 ω n/0     .. 
    . 
    


=
  − − −   θ̇j 
 
 . 
  .. 
  
 VP/0  
 e1 × u1 ... ei × ui ... en × un 
θ̇n
| {z } | {z }
q̇
Jc :Jacobienne cinématique

 
ei
• La colonne Jci = est le vecteur des coordonnées de Plücker de
ei × ui
l'axe i exprimé au point de l'eecteur P.

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Jacobienne : liaison j de type (P)

Vitesse linéaire et angulaire par rapport au bâti du solide n :

ω n/0 = θ̇1 e1 + . . . + q̇j 0 + . . . + θ̇n en

VP/0 = θ̇1 e1 × u1 + . . . + q̇j ej + . . . + θ̇n en × un
 
   
 e1 ... 0 ... en  θ̇1
 ω n/0     .. 
    . 
  d˙j 
    


=
  − − −  
 . 
  .. 
  
 VP/0  
 e1 × u1 . . . ej . . . en × un 
θ̇n
| {z } | {z }
q̇
Jc :Jacobienne cinématique
 
0
• si la liaison i est de type Prismatique (P) la colonne Jci = et l'angle
ei
θi (t) est à remplacer par le paramètre de liaison di (t)

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Jacobienne fonction des torseurs géométriques des liaisons

Rappel la dénition d'un torseur :

~
 
R
{T }P = ~ + P~A × R ~
λR P
~ ~0
   
R
= + ~
P~A × R ~
P
λR P
~0
   
~r
= R + Rλ
P~A × ~r P ~r P

Le torseur cinématique correspond à un vissage d'axe (A, ~r) et de pas λ,

qui est la somme d'un glisseur (Mouvement d'une liaison Rotoïde R ) et
d'un torseur Couple (Mouvement d'une liaison Prismatique P ).

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Jacobienne : Torseur géométrique d'une liaison R ou P

Pour une liaison Rotoïde R, le torseur cinématique {T }P = q̇$P = θ̇$P .

Le torseur géométrique $ (de type glisseur, λ = 0) s'écrit

 
~r
$0 = ~
~r × AP P

Pour une liaison Prismatique P , le torseur cinématique

˙ P.
{T }P = q̇$P = d$ Le torseur géométrique $ (de type couple, ~ = ~0,
R
λ = ∞) s'écrit

~0
 
$∞ =
~r P

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Jacobienne cinématique fonction des torseurs géométriques

des liaisons

Jc = [$1 , $2 , . . . , $n ]

Chaque torseur géoémtrique $i représente l'axe d'une liaison R P

ou et
tous exprimés au point P de l'organe terminal du manipulateur.

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Relations entre les 2 Jacobiennes J, Jc

Cette reation dépend du paramétrage de l'orientation de l'eecteur.
Si celle-ci est paramétrée par les angles d'Euler de type 3 rotations
successives x,y',z d'angle φ, ϑ, ψ
0
Rn = R(~
x, φ)R(~
y , ϑ)R(~
z , ψ)
 
Cψ Cϑ −Cϑ Sψ Sϑ
0
Rn =  Cφ Sψ + Cψ Sφ Sϑ Cφ Cψ − Sφ Sψ Sϑ −Cϑ Sφ 
Sφ Sψ − Cφ Cψ Sϑ Cψ Sφ + Cφ Sψ Sϑ Cφ Cϑ

La vitesse angulaire de l'organe terminal par rapport au bâti

ωn/0 = φ̇~ y 0 + ψ̇~

x0 + ϑ̇~ z 00 = ωx ~
x0 + ωy ~
y0 + ωz ~
z0
après projection dans la base 0

      
φ̇ + ψ̇Sϑ 1 0 Sϑ φ̇ φ̇
0
ωn/0 =  ϑ̇Cφ − ψ̇Cϑ Sφ  =  0 Cφ −Cϑ Sφ   ϑ̇  = N(x)  ϑ̇ 
ϑ̇Sφ + ψ̇Cφ Cϑ 0 Sφ Cφ Cϑ ψ̇ ψ̇

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Relations entre J, Jc
Si ϑ 6= ±π/2, N est inversible et on peut écrire

 
ṗx

 ṗy 
  0
 
 ṗz  0 13 ω n/0
ẋ =  =

 φ̇ 
 N−1 (x) 0 0
VP/0
 ϑ̇ 
ψ̇

Relation entre la Jacobienne J et la Jacobienne cinématique J

 
0 13
J= Jc
N−1 (x) 0

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Modèle cinématique Inverse MCI

ẋ = J(q)q̇ =⇒ q̇ = J−1 ẋ

Linéarité entre les vitesses articulaires et vitesses opérationnelles,

J−1 existe si det(J) 6= 0,
Le déterminant de la matrice ne change pas avec le choix du point de
l'eecteur,
J permet la projection des forces entre les deux espaces articulaires et
outil,
J permet de connaître et de maîtriser les singularités du robot
J est en général déterminée avec les torseurs géométriques des axes et
non avec les dérivées partielles
J Permet d'inverser numériquement le modèle géométrique directe (ie. par
l'utilisation de la méthode de Newton-Raphson) pour obtenir le modèle
géométrique inverse (ou vice-versa) .

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Singularités de la Jacobienne du 6R antropomorphe

Singularité : det(J) =0

A la position singulière, le robot perd un (ou plusieurs) degrés de liberté

La transformation de coordonnées inverse possède parfois un nombre inni
de solutions.
A proximité d'une singularité, de petites vitesses dans l'espace cartésien
peuvent conduire à de très grandes vitesses dans les articulations donc des
instabilités.
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Inversion numérique de la Jacobienne

Pour éviter les éventuelles instabilités dues aux
singularités, il vaut mieux vérier d'abord le
conditionnement de J.

cond(J) = max
σ
σmin
σmax , σmin les valeurs singulères max et min
de J, équivalents aux valeurs propres quand la
matrice est carrée.
Décomposition SVD (Singular Value
Decomposition) d'une matrice quelconque
T
J(m,n) = U(m,m) Σ(m,n) V(n,n)

U(m,m) et V(n,n) orthogonale

(déterminant égal à 1)
Σ(m, n) matrice contenant les valeurs
singulières σ1 , . . . , σr (r = min(m, n))
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Inversion numérique de la Jacobienne

J−1 + T
(n,m) = V(n,n) Σ(n,m) U(m,m)

Σ+ 1 1
(n,m) = diag( σ1 , . . . , σr ).
Si une valeur singulière σi est nulle, une méthode (dite de damping)
consiste à régulariser

1 σi
→ 2
σi σi + λ2
avec λ (facteur d'amortissement) choisi assez petit devant σi

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Analyse statique des manipulateurs

On considère le manipulateur en équilibre statique, sous l'eet des couples
actionneurs τ = [τ1 , ..., τn ]T et des eorts d'interaction avec l'environnement
au niveau de l'eecteur. On note F = [f T , mT ]T le torseur des actions
mécaniques de l'environnement sur le robot (exprimé au point E de l'eecteur),

f étant la force résultante

m étant le moment des eorts exprimé en
E
On montre que le travail virtuel des ces eorts d'interaction s'écrit F̃ T δξ, où
δξ est le torseur de déplacement virtuel (en rotation et en translation) de
l'eecteur par rapport à l'environnement.
Le travail total s'écrit

δW = τ T δq + F̃ T δξ
 
m
F̃ = le torseur d'eort commuté (la commutation provient du produit
f
croisé du comoment de 2 torseurs).
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Transmission de forces
Sachant δξ = Jc δq, et comme le travail total est
nulle ∀q, alors on obtient le modèle de transmission
de forces
τ = −JTc F̃ = JTc F̃ 0

F 0 : Torseur d'eort que crée le robot sur

l'environnement. Nc
Si de plus on considère le poids propre des
X
Ep = mi g(zcdg )i
segments du robot, alors on obtient le modèle i=1
statique du manipulateur −g~z est l'accélération de
 T la pesanteur
∂Ep
τ = JTc F̃ 0 + mi masse du corps i
∂q
(zcdg )i hauteur de son
où Ep est l'énergie potentielle de gravité. centre de gravité

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Interprétation Jacobienne/Dualité cinémato-statique

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Ellipsoïde de manipulabilité

Si on suppose que q̇T q̇ ≤ 1 (norme du vecteur

vitesse articulaire inclue dans la sphère unité)
alors

T
J−1 ẋ J−1 ẋ ≤ 1
En s'aidant de la SVD
 
ẋT UΣ−2 UT ẋ ≤ 1
L'indice de manipulabilité de
C'est l'équation d'une ellipsoïde de demi-axes Yoshikawa est déni par le
σi (valeurs singulières de J) et d'axes volume de l'ellipsoïde
principaux les colonnes de U. det(JJT ).
p
C'est l'espace des vitesses opérationnelles Une autre méthode propose le
faisables. conditionnement de la
Jacobienne σσmax
min
.

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Ellipsoïdes de transmission des vitesses et des eorts

Idem si on part de τTτ ≤ 1 (norme du

vecteur eort articulaire inclue dans la
sphère unité), on peut dénir l'ellispoïde de
la transmission d'eort.

On peut appliquer la force

opérationnelle maximale suivant la
direction de la vitesse op. minimale.

La vitesse opérationnelle est maximale

suivant la direction de l'eort op.
minimal.

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Cas des robots redondants : Solution de moindre carrée

Si J n'est pas carrée, cas des robots redondants, c-à-d plus de liaisons
que de paramètres de tâche, il y a une innité de solutions pour réaliser
la tâche.
La solution de moindre carrée qui minimise || q̇ ||2 = q̇T q̇

−1
q̇ = JT JJT

ẋ
| {z }
J]

J] est appelée pseudo-inverse (Inverse Généralisé de Moore-Penrose)

(pinv avec Matlab)

J] existe si det(JJ
T
) 6= 0, c-à-d J de rang plein

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Cas des robots redondants : correction dans l'espace nul

Solution générale

q̇ = J] ẋ + (I − J] J)q̇0 = J] ẋ + (I − J] J)∇q (Φ)

q̇0 peut être choisi pour optimiser un critère secondaire Φ(q) : par ex.
éviter des obstacles, s'éloigner des butées articulaires, optimiser la
manipulabilité ...

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