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Dynamique du solide Résumé Cinétique | Neila JEGHAM

Chapitre1 : Cinétique du Solide

1 Paramètres Cinétiques
Dans la suite du cours on considère :

o O un point de l’espace pris comme origine du repère R


o 𝑹(𝒐, 𝒙,
⃗⃗⃗ 𝒚 ⃗ ) un repère orthonormé direct de l’espace
⃗ ,𝒛
o A un point quelconque de l’espace.
o 𝜟 un axe quelconque de vecteur directeur 𝒖
⃗⃗ passant par A, 𝜟(𝑨, 𝒖
⃗)
o E un système de n solides Si un solide indéformable de masse mi, de centre de gravité Gi.
o S un solide indéformable de masse m, de centre de gravité G, P un point de S autour duquel on
définit un élément infinitésimal dm.
o S est en mouvement par rapport à R
o 𝑹′ un repère rattaché à S ayant le même mouvement
o ⃗⃗⃗ (𝑺/𝑹) = 𝜴
𝜴 ⃗⃗⃗ (𝑹′/𝑹) Vecteur rotation de S dans son mouvement par rapport à R ;
⃗⃗⃗ (𝑷 ∈ 𝑺/𝑹) Vecteur vitesse de P, un point quelconque de S dans son mouvement par rapport à R
o 𝑽

1.1 La masse
La mécanique classique associe à tout corps matériel une grandeur qui représente sa masse notée m. La
masse vérifie les trois axiomes suivants:
 Positivité: quel que soit le système matériel (S), m(S) > 0;
 Additivité: quel que soit la fragmentation de (E) en sous-systèmes (Si), m(E) = ∑m(Si);
 Invariabilité: Principe de la conservation de la masse : la masse de tout système est invariante dans le
𝑑𝑚
temps =0
𝑑𝑡

Si (S) est un corps continu, sa masse est l’une des intégrales suivantes:

 𝑚 = ∫𝑆 𝑑𝑚 = ∫𝑉 𝜌(𝑃)𝑑𝑣 : intégrale de volume (pour une distribution volumique de la masse).

 𝑚 = ∫𝑆 𝑑𝑚 = ∫𝑆 𝜎(𝑃)𝑑𝑆 : intégrale de Surface (une dimension négligeable % aux deux autres).

 𝑚 = ∫𝑙 𝜆(𝑃)𝑑𝑙 : intégrale linéique (deux dimensions négligeables % à la troisième).

Pour toutes ces intégrales, l’élément de masse dm contient le point P. Les quantités 𝝆(P), σ(P) et λ(P)
sont appelées respectivement masse volumique locale, masse surfacique locale et masse linéique locale.

S’il s’agit de corps homogènes alors 𝝆(P) = cte, σ(P) = cte et λ(P) = cte.
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Remarque : Point matériel, c’est un point géométrique affecté d’une masse m. La masse spécifique
ne peut être définie dans ce cas.

1.2 Centre de masse


1
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝑂𝑃
On l’appelle également centre d’inertie ou centre de gravité et on le note G. il est tel que : 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚
𝑚 𝑃∈𝑆

Propriétés :

 ∫𝑃∈𝑆 𝐺𝑃𝑑𝑚 = 𝟎
 G appartient à tout élément de symétrie de S
 On peut déterminer G en appliquant le théorème de Guldin
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑𝑛𝑖 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 pour un système matériel E composée de n solides 𝑚𝑂𝐺 𝑂𝐺𝑖 .

1.3 Paramètre d’inertie


1.3.1 Moment et produits d’inertie
 Moment d’inertie par rapport à un point A

𝑰/𝑨 (𝑺) = ∫𝑷∈𝑺 𝒅𝟐 𝒅𝒎 avec d la distance AP, 𝒅 = 𝑨𝑷

 Moment d’inertie par rapport à un axe Δ

𝑰/𝚫 (𝑺) = ∫𝑷∈𝑺 𝒅𝟐 𝒅𝒎 avec d la distance de P à Δ, 𝒅 = 𝑷𝑯 ; H la projection orthogonale de P sur Δ

 Moment d’inertie par rapport à un plan Π

𝑰/𝚫 (𝑺) = ∫𝑷∈𝑺 𝒅𝟐 𝒅𝒎 avec d la distance de P à Π, 𝒅 = 𝑷𝑯 ; H la projection orthogonale de P sur Π

 Produit d’inertie par rapport à deux plans Π1 et Π2

𝑱/𝜫𝟏, 𝜫𝟐 (𝑺) = ∫𝑷∈𝑺 𝒅𝟏 𝒅𝟐 𝒅𝒎 avec

d1 la distance de P à Π1, 𝒅𝟏 = 𝑨𝑯𝟏 ; H1 la projection orthogonale de P sur Π1

d2 la distance de P à Π2, 𝒅𝟐 = 𝑨𝑯𝟐 ; H2 la projection orthogonale de P sur Π2

1.3.2 Expressions analytiques,


𝒙
⃗⃗⃗ 𝒚
Dans le repère 𝑹𝟎 (𝒐, 𝒙, ⃗ ), 𝑷 (𝒚)
⃗ ,𝒛
𝒛

Moment d’inertie par rapport à l’origine du repère O

𝑰/𝑶 (𝑺) = ∫ (𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝒅𝒎


𝑷∈𝑺
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Moments d’inertie par rapport à l’axe

 (𝑶, ⃗𝒙) : 𝑰/(𝑶,𝒙⃗)(𝑺) = ∫𝑷∈𝑺(𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝒅𝒎


⃗ ) : 𝑰/(𝑶,𝒚⃗) (𝑺) = ∫𝑷∈𝑺(𝒙𝟐 + 𝒛𝟐 )𝒅𝒎
 (𝑶, 𝒚
⃗ ) : 𝑰/(𝑶,𝒛⃗)(𝑺) = ∫𝑷∈𝑺(𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 )𝒅𝒎
 (𝑶, 𝒛

Moments d’inertie par rapport au plan:

𝟐
 (𝑶, 𝒙,
⃗⃗⃗ 𝒚 ⃗⃗⃗ ⃗𝒚) (𝑺) = ∫𝑷∈𝑺 𝒛 𝒅𝒎
⃗ ) : 𝑰/(𝑶,𝒙,
𝟐
 (𝑶, 𝒙,
⃗⃗⃗ 𝒛
⃗ ) : 𝑰/(𝑶,𝒙, ⃗ )(𝑺) = ∫𝑷∈𝑺 𝒚 𝒅𝒎
⃗⃗⃗ 𝒛

𝟐
 (𝑶, 𝒚,
⃗⃗⃗ 𝒛
⃗ ) : 𝑰/(𝑶,𝒚, ⃗ ) (𝑺) = ∫𝑷∈𝑺 𝒙 𝒅𝒎
⃗⃗⃗ 𝒛

Produits d’inertie par rapport aux deux plans

 (𝑶, (𝒙, ⃗ ), (𝒙,


⃗⃗⃗ 𝒚 ⃗ )) : 𝑱/(𝑶,(𝒙,
⃗⃗⃗ 𝒛 ⃗ ),(𝒙,
⃗⃗⃗ 𝒚 ⃗ )) (𝑺) = ∫𝑷∈𝑺 𝒚𝒛𝒅𝒎
⃗⃗⃗ 𝒛

 (𝑶, (𝒙, ⃗ ), (𝒚,


⃗⃗⃗ 𝒚 ⃗ )) : 𝑱/(𝑶,(𝒙,
⃗⃗⃗ 𝒛 ⃗ )) (𝑺) = ∫𝑷∈𝑺 𝒙𝒛𝒅𝒎
⃗⃗⃗ ⃗𝒚),(𝒚,𝒛

 (𝑶, (𝒙, ⃗ ), (𝒚, 𝒛


⃗⃗⃗ 𝒛 ⃗ )) : 𝑱/(𝑶,(𝒙, ⃗ ),(𝒚,
⃗⃗⃗ 𝒛 ⃗ )) (𝑺) = ∫𝑷∈𝑺 𝒙𝒚𝒅𝒎
⃗⃗⃗ 𝒛

1.4 Matrice d’inertie


[𝑰/𝑶 (𝑺)]
⃗⃗⃗ ⃗𝒚,𝒛
⃗)
est la matrice d’inertie de S par rapport à un point O relativement à une base (𝒙,
⃗⃗⃗ 𝒚
⃗ ,𝒛
⃗ ) . Elle
(𝑶,𝒙,

𝑨 −𝑭 −𝑬
est définie par : [𝑰 ( )]
/𝑶 𝑺 (𝑶,𝒙, [
= −𝑭 𝑩 −𝑫] avec :
⃗⃗⃗ 𝒚
⃗ ,𝒛
⃗)
−𝑬 −𝑫 𝑪 (𝑶,𝒙,
⃗⃗⃗ 𝒚
⃗ ,𝒛
⃗)

𝑨 = 𝑰/(𝑶,𝒙⃗) (𝑺) = ∫ (𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝒅𝒎 𝑫 = 𝑱/(𝑶,(𝒙,


⃗⃗⃗ ⃗𝒚),(𝒙, ⃗ )) (𝑺) = ∫ 𝒚𝒛𝒅𝒎
⃗⃗⃗ 𝒛
𝑷∈𝑺 𝑷∈𝑺

B = 𝑰/(𝑶,𝒚⃗) (𝑺) = ∫𝑷∈𝑺(𝒙𝟐 + 𝒛𝟐 )𝒅𝒎 𝑬 = 𝑱/(𝑶,(𝒙, ⃗ )) (𝑺) = ∫𝑷∈𝑺 𝒙𝒛𝒅𝒎


⃗⃗⃗ ⃗𝒚),(𝒚,𝒛

C = 𝑰/(𝑶,𝒛⃗)(𝑺) = ∫𝑷∈𝑺(𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 )𝒅𝒎 𝑭 = 𝑱/(𝑶,(𝒙, ⃗ ),(𝒚,


⃗⃗⃗ 𝒛 ⃗ )) (𝑺) = ∫𝑷∈𝑺 𝒙𝒚𝒅𝒎
⃗⃗⃗ 𝒛

1.5 Opérateur d’inertie


C’est une application d’un solide S en un point O qui à tout vecteur u
⃗ associe le vecteur

𝐽𝑂 (𝑆, 𝒖
⃗⃗ ) = ∫𝑷∈𝑺 𝑶𝑷 ⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑶𝑷
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝒖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝒅𝒎.
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Expression analytique : 𝐽𝑂 (𝑆, 𝒖


⃗⃗ ) = [𝑰/𝑶 (𝑺)] ⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ . 𝒖
⃗⃗
(𝑶,𝒙,𝒚,𝒛)

Expression analytique du moments d’inertie de S par rapport à un axe quelconque Δ(O, u


⃗)

𝑰/𝚫 (𝑺) = ∫ 𝒅𝟐 𝒅𝒎 = 𝑢
⃗ . 𝐽𝑂 (𝑆, 𝒖
⃗⃗ ) = 𝐽(𝑆, 𝒖
⃗ )=𝒖
⃗⃗ . [𝑰/𝑶 (𝑺)]
⃗⃗⃗ ⃗𝒚,𝒛
⃗)

.𝒖
(𝑶,𝒙,
𝑷∈𝑺

1.6 Théorème de HUYGENS


Il permet de déterminer la matrice d’inertie d’un solide par rapport à un point quelconque à
𝒙𝑮
partir de la [𝑰/𝑮 (𝑺)] ⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ et les coordonnées de G dans 𝑹(𝒐, ⃗⃗𝒙, ⃗ ), 𝑮 (𝒚𝑮 ).
⃗ ⃗𝒚, 𝒛
(𝑮,𝒙,𝒚,𝒛)
𝒛𝑮

x y z

𝑥 𝒚²𝑮 + 𝒛²𝑮 −𝒙𝑮 𝒚𝑮 −𝒙𝑮 𝒛𝑮


[𝑰/𝑶 (𝑺)] = [𝑰/𝑮 (𝑺)] ⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ + 𝒎 𝑦 [ −𝒙𝑮 𝒚𝑮 𝒙²𝑮 + 𝒛²𝑮 −𝒚𝑮 𝒛𝑮 ]
⃗⃗⃗ 𝒚
(𝑶,𝒙, ⃗ ,𝒛⃗) (𝑮,𝒙,𝒚,𝒛)
𝑧 −𝒙𝑮 𝒛𝑮 −𝒚𝑮 𝒛𝑮 𝒙²𝑮 + 𝒚²𝑮
1.7 Détermination pratique de la matrice d’inertie
On cherche à déterminer la matrice d’inertie avec les expressions les plus simples. Pour ceci il faut bien
choisir le point et les axes par rapport auxquels on élaborera les calculs.

 Décomposer E en des éléments simples et étudier séparément chaque solide Si.

 Bien choisir le point et les axes par rapport auxquels on calculera la matrice de Si.

Axes principaux : Ce sont les intersections des plans pour lesquels les produits d’inertie

sont nuls. En particulier les axes de symétrie et tout axe normal à un plan de symétrie

Axe de révolution : les moments d’inertie des axes perpendiculaires à un axe de révolution

sont égaux.

 Mettre en évidence les symétries,

 Choisir un point commode et des axes susceptibles de simplifier les calculs :

Généralement on choisit le centre de gravité du solide G et les axes principaux

 Calculer les composantes de la matrice d’inertie


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 Utiliser le théorème de HUYGENS pour la transférer en un autre point

Calculer le moment d’inertie de S par rapport à n’importe quel axe :

𝑰/𝜟 (𝑺) = ⃗𝒖
⃗ . [𝑰/𝑶 (𝑺)] . ⃗𝒖

⃗⃗⃗ 𝒚
(𝑶,𝒙, ⃗ ,𝒛⃗)
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1.8 Exemple de matrice d’inertie de quelques solides homogènes de géométrie usuelles


Solide S de masse m et de centre de gravité G Matrice d’inertie [𝑰/𝑮 (𝑺)](𝒙,
⃗⃗⃗ ⃗𝒚,𝒛
⃗)

Tige de longueur l et d’axe (𝑮, 𝒛


⃗);

𝒎𝒍² 𝟏 𝟎 𝟎
Dimensions transversales négligeables [𝟎 𝟏 𝟎]
𝟏𝟐
𝟎 𝟎 𝟎

Disque de rayon R et d’axe (𝑮, 𝒛


⃗ ); Epaisseur négligeable

(𝑮, 𝒛
⃗ ) est un axe de révolution (A=B), 𝒎𝑹² 𝟏 𝟎 𝟎
[𝟎 𝟏 𝟎]
𝟒
𝟎 𝟎 𝟐
Epaisseur négligeable donne C=A+B

𝑹² 𝑯²
Cylindre plein de hauteur H de rayon R et d’axe (𝑮, 𝒛
⃗) + 𝟎 𝟎
𝟒 𝟏𝟐
𝑹² 𝑯²
𝒎 𝟎 + 𝟎
(𝑮, 𝒛
⃗ ) est un axe de révolution (A=B), 𝟒 𝟏𝟐
𝑹²
[ 𝟎 𝟎
𝟐]

Plaque Rectangulaire de côtés : (b// (𝑮, 𝒙


⃗ ) ) et (h// (𝑮, 𝒚
⃗ )) ; 𝒎 𝒉² 𝟎 𝟎
[ 𝟎 𝒃² 𝟎 ]
(𝑮, 𝒛
⃗ ) est orthogonal à la plaque ; Epaisseur négligeable 𝟏𝟐 𝟐
𝟎 𝟎 𝒉 + 𝒃²

Epaisseur négligeable donne C=A+B

Parallélépipède rectangle et plein : 𝟐


𝒎 𝒃 + 𝒄² 𝟎 𝟎
[ 𝟎 𝒂𝟐 + 𝒄² 𝟎 ]
𝟏𝟐 𝟐
(a// (𝑮, ⃗𝒙) ), (b// (𝑮, ⃗𝒚) et (c// (𝑮, ⃗𝒛) ) 𝟎 𝟎 𝒂 + 𝒃²

Sphère pleine de rayon R ; 𝟐𝒎𝑹² 𝟏 𝟎 𝟎


[𝟎 𝟏 𝟎]
𝟓
𝟎 𝟎 𝟏
Tous les axes sont de révolution d’où A=B=C

Remarque : Pour tous ces solide les axes (𝑮, 𝒙 ⃗ ) , (𝑮, 𝒚 ⃗ ) sont principaux d’où les matrices sont
⃗ ) et (𝑮, 𝒛
diagonales. La base (𝑮, 𝒙
⃗ ,𝒚 ⃗ ) est dite principale.
⃗ ,𝒛
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2 Torseurs Cinétique
La Cinétique se construit à partir de la cinématique en introduisant la notion de la masse et de la
géométrie du solide.

o S est en mouvement par rapport à R


o 𝑹′ un repère rattaché à S ayant le même mouvement
o ⃗⃗⃗ (𝑺/𝑹) = 𝜴
𝜴 ⃗⃗⃗ (𝑹′/𝑹) Vecteur rotation de S dans son mouvement par rapport à R ;
⃗⃗⃗ (𝑷 ∈ 𝑺/𝑹) Vecteur vitesse de P, un point quelconque de S dans son mouvement par rapport à R
o 𝑽

2.1 Définition

On définit le torseur cinétique de S dans son mouvement % R en un point quelconque de l’espace A,


noté : [𝓒(𝑺/𝑹)]𝑨 le torseur :
⃗ [𝓒(𝑺/𝑹)]

[𝓒(𝑺/𝑹)]𝑨 = { } dont
𝜎/𝐴 [𝓒(𝑺/𝑹)] 𝑨

La résultante générale appelée aussi résultante cinétique ou quantité de mouvement :

⃗ [𝓒(𝑺/𝑹)] = ∫ ⃗⃗⃗
ℛ 𝑽 (𝑷 ∈ 𝑺/𝑹)𝒅𝒎
𝑷∈𝑺

Le moment résultant appelé aussi moment cinétique:

𝜎/𝐴(𝑺/𝑹) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑷 ∧ ⃗⃗⃗
𝑽 (𝑷 ∈ 𝑺/𝑹)𝒅𝒎
𝑷∈𝑺

2.2 Changement de point


𝜎/𝐵 (𝑺/𝑹) = 𝜎/𝐴(𝑺/𝑹) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑩𝑨 ∧ ℛ ⃗ [𝓒(𝑺/𝑹)] = 𝜎/𝐴 (𝑺/𝑹) + ℛ
⃗ [𝓒(𝑺/𝑹)] ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩

2.3 Autre expression du torseur cinétique

On montre que :
La résultante cinétique s’écrit en fonction de la masse et de la vitesse du centre de gravité :
⃗ [𝓒(𝑺/𝑹)] = 𝒎𝑽
ℛ ⃗⃗⃗ (𝑮 ∈ 𝑺/𝑹)

Le moment cinétique en un point A de S s’écrit en fonction de la matrice d’inertie


⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑽
𝜎/𝐴(𝑺/𝑹) = 𝒎𝑨𝑮 ⃗⃗⃗ (𝑨 ∈ 𝑺/𝑹) + 𝐽𝐴 (𝑆, 𝛀
⃗⃗ (𝑺/𝑹))

⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝜎/𝐴 (𝑺/𝑹) = 𝒎𝑨𝑮 𝑽 (𝑨 ∈ 𝑺/𝑹) + [𝑰/𝑨(𝑺)] . ⃗𝛀
⃗ (𝑺/𝑹)
⃗⃗⃗ ⃗𝒚,𝒛
(𝑶,𝒙, ⃗)
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2.3.1 Cas particuliers


Premier cas : A est fixe par rapport à R donc ⃗⃗⃗
𝑽 (𝑨 ∈ 𝑺/𝑹) = ⃗𝟎

𝜎/𝐴 (𝑺/𝑹) = [𝑰/𝑨(𝑺)](𝑶,𝒙,


⃗⃗⃗ ⃗𝒚,𝒛
⃗)
. ⃗𝛀
⃗ (𝑺/𝑹)

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝟎
Deuxième cas : A= G donc 𝑨𝑮 ⃗

𝜎/𝐺 (𝑺/𝑹) = [𝑰/𝑮 (𝑺)](𝑶,𝒙, ⃗⃗ (𝑺/𝑹)


.𝛀
⃗⃗⃗ ⃗𝒚,𝒛
⃗)

2.3.2 Changement de point


⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝒎𝑽
𝜎/𝐵 (𝑺/𝑹) = 𝜎/𝐴 (𝑺/𝑹) + 𝑩𝑨 ⃗⃗⃗ (𝑮 ∈ 𝑺/𝑹) = 𝜎/𝐴 (𝑺/𝑹) + 𝒎𝑽
⃗⃗⃗ (𝑮 ∈ 𝑺/𝑹) ∧ 𝑨𝑩
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

ExerciceTige en rotation autour d’un axe


⃗⃗⃗ 𝒚
𝑹(𝒐, 𝒙, ⃗ ) un repère orthonormé direct de l’espace.
⃗ ,𝒛

Soit S une tige de longueur l de masse m et centre de gravité G, en rotation autour de l’axe (𝒐, 𝒛
⃗ ) avec
un angle 𝜽(𝒕)
⃗⃗⃗⃗ 𝒚′
o 𝑹′(𝒐, 𝒙′, ⃗⃗⃗ , 𝒛
⃗ ) un repère rattaché à S ayant le même mouvement
o ⃗⃗⃗ (𝑺/𝑹) = 𝜴
𝜴 ⃗⃗⃗ (𝑹′/𝑹) Vecteur rotation de S dans son mouvement par rapport à R ;

o ⃗⃗⃗
𝑽 (𝑮 ∈ 𝑺/𝑹) Vecteur vitesse de G
o 𝒈
⃗⃗ ∶ 𝒂𝒄𝒄é𝒍é𝒓𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒑é𝒔𝒂𝒏𝒕𝒆𝒖𝒓

A l’instant initiale la tige occupe la position verticale 𝒙 ⃗⃗⃗


⃗ = 𝒙′

Etude Cinématique
1. Déterminer le vecteur rotation de S par rapport à R
2. Calculer la vitesse de G par rapport à R: ⃗⃗⃗
𝑉 (𝐺 ∈ 𝑆/𝑅)
3. Donner l’expression du torseur cinématique en G de S dans son mouvement par rapport à R
Etude Cinétique
1. Donner la matrice d’inertie de S en G par rapport à la base (𝑥,
⃗⃗ 𝑦, 𝑧).
2. Déterminer la résultante Cinétique de S dans son mouvement par rapport à R.
3. Déterminer le moment Cinétique en G, de S dans son mouvement par rapport à R.
4. Ecrire le torseur Cinétique en G de S dans son mouvement par rapport à R.
5. Déterminer le moment Cinétique en O, de S dans son mouvement par rapport à R.
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Etude Cinématique
1. Déterminer le vecteur rotation de S par rapport à R

S est en rotation autour de l’axe (𝑜, 𝑧) avec un angle 𝜃(𝑡) donc :


⃗⃗⃗ 𝜴 (𝑹′ /𝑹) = 𝜽̇(𝒕)𝒛
𝜴 (𝑺/𝑹) = ⃗⃗⃗ ⃗

2. Calculer la vitesse de G par rapport à R : ⃗⃗⃗


𝑉 (𝐺 ∈ 𝑆/𝑅)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐺 ⃗⃗⃗
𝑑 (𝑙/2)𝑥′ 𝑙 ⃗⃗⃗′
𝑑𝑥
⃗⃗⃗
𝑉 (𝐺 ∈ 𝑆/𝑅) = ( ) = ( ) = ( ) [( ) + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ]
𝛺 (𝑅′ /𝑅) ∧ 𝑥′
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑅′
𝑅

𝑙 ⃗⃗⃗ ] = ( 𝑙 )𝜽̇(𝒕)𝒚′
⃗⃗⃗
𝑉 ⃗ + 𝜽̇(𝒕)𝒛
⃗⃗⃗ (𝐺 ∈ 𝑆/𝑅) = ( ) [0 ⃗ ∧ 𝑥′
2 2
3. Donner l’expression du torseur cinématique en G de S dans son mouvement par rapport à R

⃗⃗⃗ 𝜽̇(𝒕)𝒛

𝜴 (𝑺/𝑹)
[𝓥(𝑺/𝑹)]𝑮 = { } ={ 𝑙 }
⃗⃗⃗ (𝐺 ∈ 𝑆/𝑅)
𝑉 ( )𝜽̇(𝒕)𝒚′⃗⃗⃗
𝑮 2 𝑮

Etude Cinétique
1. Donner la matrice d’inertie de S en G par rapport à la base (𝑥,
⃗⃗ 𝑦, 𝑧).
La tige est de masse m de longueur l et d’axe (𝑮, 𝒙
⃗ ) ; dimensions transversales suivant y et z sont
négligeables. Sa matrice d’inertie est :

𝒎𝒍² 𝟎 𝟎 𝟎
[𝑰/𝑮 (𝑺)] ⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ = [𝟎 𝟏 𝟎]
(𝒙,𝒚,𝒛) 𝟏𝟐
𝟎 𝟎 𝟏 (𝑥,
⃗⃗⃗ 𝑦
⃗ ,𝑧)

2. Déterminer la résultante Cinétique de S dans son mouvement par rapport à R.


La résultante cinétique s’écrit en fonction de la masse et de la vitesse du centre de gravité :
𝑙 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ (𝑮 ∈ 𝑺/𝑹) = 𝒎 𝜽̇(𝒕)𝒚′
⃗ [𝓒(𝑺/𝑹)] = 𝒎𝑽

2
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3. Déterminer le moment Cinétique en G, de S dans son mouvement par rapport à R.

Il s’agit du deuxième cas particulier : calcul du moment Cinétique au centre d’inertie d’où son
expression est :
𝜎/𝐺 (𝑺/𝑹) = [𝑰/𝑮 (𝑺)](𝑶,𝒙,
⃗⃗⃗ 𝒚
⃗ ,𝒛
⃗)
. ⃗𝛀
⃗ (𝑺/𝑹)

𝟎
𝒎𝒍² 𝟎 𝟎 𝟎 𝒎𝒍²
𝜎/𝐺 (𝑺/𝑹) = [𝟎 𝟏 𝟎] .[ 𝟎 ] = 𝜽̇(𝒕)𝒛

𝟏𝟐 𝜽̇ ⃗
(𝒕)𝒛 𝟏𝟐
𝟎 𝟎 𝟏 (𝑥,
⃗⃗⃗ 𝑦
⃗ ,𝑧 )

𝒎𝒍²
𝜎/𝐺 (𝑺/𝑹) = 𝜽̇(𝒕)𝒛

𝟏𝟐

4. Ecrire le torseur Cinétique en G de S dans son mouvement par rapport à R.

𝑙
⃗ℛ [𝒞 (𝑆/𝑅)] 𝜃̇ (𝑡)⃗⃗⃗
𝑦′
[𝒞 (𝑆/𝑅)]𝐺 = { } ={ 2 }
𝜎/𝐺 [𝒞(𝑆/𝑅)] 𝐺 𝑚𝑙²
̇𝜃 (𝑡)𝑧
12

5. Déterminer le moment Cinétique en O, de S dans son mouvement par rapport à R.

1ère méthode : Formule de changement de point


⃗⃗⃗ (𝐺 ∈ 𝑆/𝑅) ∧ 𝐺𝑂
𝜎/𝑂 (𝑆/𝑅) = 𝜎/𝐺 (𝑆/𝑅) + 𝑚𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑚𝑙 2 𝑙 𝑙 ⃗⃗⃗
𝜎/𝑂 (𝑆/𝑅) = 𝜃̇ (𝑡)𝑧 + 𝑚 𝜃̇ (𝑡)⃗⃗⃗
𝑦 ′ ∧ (− )𝑥′
12 2 2
𝑚𝑙 2 𝑙2
𝜎/𝑂 (𝑆/𝑅) = 𝜃 (𝑡)𝑧 − 𝑚 𝜃̇ (𝑡)(𝑦
̇ ⃗⃗⃗′ ∧ ⃗⃗⃗
𝑥′)
12 4
𝑚𝑙 2 𝑙2
𝜎/𝑂 (𝑆/𝑅) = 𝜃̇ (𝑡)𝑧 − 𝑚 𝜃̇ (𝑡)(−𝑧)
12 4
𝑚𝑙 2 𝑚𝑙 2
𝜎/𝑂 (𝑆/𝑅) = 𝜃̇ (𝑡)(1 + 3)𝑧 = 𝜃̇ (𝑡)𝑧
12 3
𝑚𝑙 2
𝜎/𝑂 (𝑆/𝑅) = 𝜃̇ (𝑡)
3
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2ème méthode : Calcul direct

O est un point de S fixe par rapport à R donc ⃗⃗⃗


𝑽 (𝑶 ∈ 𝑺/𝑹) = ⃗𝟎

𝜎/𝑂 (𝑺/𝑹) = [𝑰/𝑶 (𝑺)](𝒙,


⃗⃗⃗ ⃗𝒚,𝒛
⃗)
. ⃗𝛀
⃗ (𝑺/𝑹)

Il faut transférer la matrice de G à O :


𝑙 𝑙
On a : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = 2 𝑥 a ainsi 𝑥𝐺 = ; 𝑦𝐺 = 𝑧𝐺 = 0
2

𝒚²𝑮 + 𝒛²𝑮 −𝒙𝑮 𝒚𝑮 −𝒙𝑮 𝒛𝑮


[𝑰/𝑶 (𝑺)] = [𝑰/𝑮 (𝑺)] ⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ + 𝒎 [ −𝒙𝑮 𝒚𝑮 𝒙²𝑮 + 𝒛²𝑮 −𝒚𝑮 𝒛𝑮 ]
⃗⃗⃗ 𝒚
(𝒙, ⃗ ,𝒛
⃗) (𝒙,𝒚,𝒛)
−𝒙𝑮 𝒛𝑮 −𝒚𝑮 𝒛𝑮 𝒙²𝑮 + 𝒚²𝑮
𝟎 𝟎 𝟎
𝒎𝒍² 𝟎 𝟎 𝟎
𝟐
[𝑰/𝑶 (𝑺)] = [𝟎 𝟏 𝟎] + 𝒎 [𝟎 𝒍 /𝟒 𝟎 ]
⃗⃗⃗ 𝒚
(𝑶,𝒙, ⃗ ,𝒛⃗) 𝟏𝟐
𝟎 𝟎 𝟏 (𝑥,
⃗ 𝑦⃗ ,𝑧) 𝟎 𝟎 𝒍𝟐 /𝟒 (𝑥,⃗ 𝑦⃗ ,𝑧)

𝒎𝒍² 𝟎 𝟎 𝟎
[𝑰/𝑶 (𝑺)] = [𝟎 𝟏+𝟑 𝟎 ]
⃗⃗⃗ 𝒚
(𝑶,𝒙, ⃗ ,𝒛⃗) 𝟏𝟐
𝟎 𝟎 𝟏 + 𝟑 (𝑥,
⃗ 𝑦⃗ ,𝑧)

𝒎𝒍² 𝟎 𝟎 𝟎
[𝑰/𝑶 (𝑺)] = [𝟎 𝟏 𝟎]
⃗⃗⃗ 𝒚
(𝑶,𝒙, ⃗ ,𝒛
⃗) 𝟑
𝟎 𝟎 𝟏 (𝑥,
⃗ 𝑦⃗ ,𝑧)

𝜎/𝑂 (𝑺/𝑹) = [𝑰/𝑶 (𝑺)](𝒙, ⃗⃗ (𝑺/𝑹)


.𝛀
⃗⃗⃗ 𝒚
⃗ ,𝒛
⃗)

𝒎𝒍² 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒎𝒍²
𝜎/𝑂 (𝑺/𝑹) = [𝟎 𝟏 𝟎] .[ 𝟎 ] = 𝜽̇(𝒕)𝒛

𝟑 𝜽̇ ⃗
(𝒕)𝒛 𝟑
𝟎 𝟎 𝟏 (𝑥,
⃗⃗⃗ 𝑦
⃗ ,𝑧 )

On retrouve le même résultat :

𝒎𝒍²
𝜎/𝑂 (𝑺/𝑹) = 𝜽̇(𝒕)𝒛

𝟑

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