Automatique (AU3): Stabilité des

systèmes

Département GEII, IUT de Brest

contact: vincent.choqueuse@univ-brest.fr
Plan de la présentation Introduction Stabilité et Fonction de transfert Contexte de la boucle fermée

Plan de la présentation

1 Introduction
2 Stabilité et Fonction de transfert
Cas général
Exemples
Critère de Routh
3 Contexte de la boucle fermée
Avant propos
Critère graphique
Marges de stabilité
Exercices
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Introduction 3/ 28

• Rappel des objectifs : Nous souhaitons mettre en place des stratégies de

régulation et/ou d’asservissement pour la commande des systèmes.

Comparateur Correcteur Système

E (p ) (p ) S (p )
+ C (p ) F (p )
−

G (p )
Capteur

Dans ce chapitre, nous allons nous focaliser sur une caractéristique

indispensable du système corrigé : sa stabilité.
I Qu’est ce que la stabilité ?
I Quels sont les critères à respecter pour obtenir la stabilité ?
I Un système stable en boucle ouverte est-il stable en boucle fermée ?
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Stabilité et Fonction de transfert: 4/ 28

• Définition : Considerons un système de fonction de transfert H (p ). Sous

quel(s) condition(s) pouvons-nous dire que ce système est stable ?

Stabilité BIBO Un système est stable si et seulement si pour toute

valeur de E finie, la réponse indicielle est finie c-a-d |s (t )| < ∞

·1026

1
1
sortie: s (t )

sortie: s (t )
0.5
0.5

0
0 5 10 15 20 0
0 20 40
temps: t
temps: t
Figure: Système stable (E=1)
Figure: Système instable (E=1)
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Stabilité et Fonction de transfert: Cas général 5/ 28

• Cas général : Considérons le système suivant

E (p ) S (p )
H (p )

Sous quelle(s) condition(s) ce système est-il stable ?

S (p ) (p − zm ) · · · (p − z1 )
H (p ) = =K (1)
E (p ) (p − pn ) · · · (p − p1 )
Sous l’hypothèse que les pôles de S (p ) ne sont pas multiples, nous avons
montré que la réponse indicielle s’exprime sous la forme :
n1 n2
  q 
X X
αl t
Gl e sin ωnl 1 − ml t + φl  u(t )
 pu t 2 
s (t ) = a +
 ak e + (2)
k =1 l =1

I pu correspond aux pôles réels.

I αl ± j βl correspond aux pôles complexes conjugués.
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Stabilité et Fonction de transfert: Cas général 6/ 28

• Cas général :

L’équation (2) montre que la réponse indicielle s (t ) est bornée, c-a-d

lim |s (t )| = S < ∞, (3)

t →∞

si et seulement si :
I pu < 0 pour tout u = 1, · · · , n1
I αl < 0 pour tout l = 1, · · · , n2 .

Nous obtenons donc le théorème suivant :

Un système est stable si est seulement si sa fonction de transfert

possède uniquement des pôles dont la partie réelle est strictement
négative.
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Stabilité et Fonction de transfert: Cas général 7/ 28

• Cas général :

1
Pôles interdits
=m(p )

−1

−2
−5 0 5
<e (p )
Figure: Region de stabilité du système
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Stabilité et Fonction de transfert: Exemples 8/ 28

• Exemple : Considerons le système suivant

E (p ) S (p )
H (p )

où la fonction de transfert H (p ) est donnée par :

S (p ) p 2 + 3p + 2
H (p ) = = 4 (4)
E (p ) p + 10p 3 + 33p 2 + 46p + 30

En utilisant matlab (fonction roots), nous pouvons déterminer facilement les

pôles de H (p ),

p = {−5, −3, −1 + j , −1 − j } (5)

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Stabilité et Fonction de transfert: Exemples 9/ 28

• Exemple :

Tous les pôles p sont à partie réelle strictement négative ⇒ le système est
stable.

2
8 · 10−2

1 6 · 10−2

sortie
=m(p )

0 4 · 10−2

−1 2 · 10−2

0
−2 0 2 4
−5 0 5
t (s)
<e (p )
Figure: Placement des pôles dans le plan de Figure: Réponse indicielle du système pour
Nyquist un échelon unitaire
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Stabilité et Fonction de transfert: Exemples 10/ 28

• Exemple : Considérons le système suivant

E (p ) S (p )
H (p )

où la fonction de transfert H (p ) est donnée par :

S (p ) p+3
H (p ) = = 4 (6)
E (p ) p + 6p 3 + 10p 2 − 2p − 15

En utilisant matlab (fonction roots), nous pouvons déterminer facilement les

pôles de H (p ),

p = {−3, −2 + j , −2 − j , 1} (7)
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Stabilité et Fonction de transfert: Exemples 11/ 28

• Exemple :

Le pôle p = 1 possède une partie réelle positive ⇒ le système est instable.

2 ·1024
4

1
3
=m(p )

sortie
0
2

−1
1

−2
−5 0 5 0
0 2040 60
<e (p ) t (s)
Figure: Placement des pôles dans le plan de Figure: Réponse indicielle du système pour
Nyquist un échelon unitaire
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Stabilité et Fonction de transfert: Exemples 12/ 28

• Exercices :

Déterminez si les systèmes suivants sont stables :

I Système 1 :
3
H1 (p ) = (8)
p+1
I Système 2 :
1
H2 (p ) = (9)
2p − 5
I Système 3 :
2p + 1
H3 (p ) = (10)
4p 2 − 3p + 2
I Système 4 :
3
H4 (p ) = (11)
5p 2 + p + 2
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Stabilité et Fonction de transfert: Critère de Routh 13/ 28

• Problématique :

Considérons la fonction de transfert suivante,

2p + 1
H (p ) = (12)
p 5 + 2p 4 + 3p 3 + 4p 2 + 3p + 1

Sans l’aide d’outils exterieurs, comment déterminer si le système est stable

sachant que le calcul des pôles n’est pas trivial ?
• Critère de Routh :

Le critère de Routh permet de déterminer si le système possède des pôles à

partie réelle positive sans avoir à calculer les pôles.
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Stabilité et Fonction de transfert: Critère de Routh 14/ 28

• Hypothèses :
N (p )
Considérons la fonction de transfert H (p ) = D (p )
où

D (p ) = an p n + an−1 p n−1 + an−2 p n−2 + · · · + a1 p + a0 (13)

où an > 0.
• Principe : Construction du tableau des coefficients
an an−2 an−4 · · · a2 a0  
an−1 an−3 an−5 · · · a1 0 1  an an−i 
bn−i = −
bn−2 bn−4 bn−6 · · · an−1
 an−1 an−i −1 
cn−3 ··· ··· 1

 an−1 an−i


··· ··· cn−i = −
bn−2
 bn−2 bn−i −1 
···

Un système est stable si est seulement si tous les termes de la

première colonne sont strictement positifs.
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Stabilité et Fonction de transfert: Critère de Routh 15/ 28

• Exemple :

Soit D (p ) = 1p 5 + 2p 4 + 3p 3 + 4p 2 + 3p + 1, appliquons le critère le Routh.

1 3 3  
2 4 1 1  1 3  1
5 b3 = −  = − (1 × 4 − 2 × 3) = 1
1 0 2
 2 4 2
2
-1 1 0
 
1  1 3  1 5
3.5 0 0 b1 = −  = − (1 × 1 − 2 × 3) =
2 2 1  2 2
1 0 0  
1  2 4 
c2 = −  = −1
Table: Tableau des coefficients 1 1 2.5 
 
1  2 1 
c0 = −  =1
1 1 0 
→ Système instable.
···
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Stabilité et Fonction de transfert: Critère de Routh 16/ 28

• Exemple :

Soit D (p ) = p 4 + p 3 + 3p 2 + p + 1, appliquons le critère le Routh.

1 3 1  
1 1 0 1  1 3 
b2 = −  = 2
2 1 0 1
 1 1
0.5 0 0
 
1  1 1 
1 0 0 b0 = −   = 1
1 1 0
 
Table: Tableau des coefficients 1  1 1
 = 0.5

c1 = − 
2 2 1
 
1  1 0 
→ Système stable. c−1 = −   = 0
2 2 0
 
1  2 1 
d0 = −  0.5 =1
0.5 0 
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Contexte de la boucle fermée: Avant propos 17/ 28

• Cas général : Sans perte de généralité, considérons un système bouclé à

retour unitaire :

E (p ) S (p )
+ H (p )
−

I Pour les systèmes à retour non-unitaire, il est possible de réaliser la

modification suivante :

E (p ) S (p )
+ F (p ) E (p ) S (p )
− + F (p )G (p ) 1/G (p )
−
⇒
G (p )
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Contexte de la boucle fermée: Avant propos 18/ 28

• Avant propos : Considérons le système H (p ), supposé stable en boucle

ouverte :

E (p ) S (p )
+ H (p )
−

Le système est-il stable en boucle fermée ?

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Contexte de la boucle fermée: Critère graphique 19/ 28

• Enoncé :

La fonction de transfert en boucle fermée est égale à :

H (p )
FTBF (p ) = (14)
1 + H (p )

Les pôles du système en boucle fermée correspondent donc aux zéros de la

fonction 1 + H (p ). Ces zéros sont donnés par les racines de l’equation :

1 + H (p ) = 0 ⇒ H (p ) = −1 (15)

Stabilité en boucle fermée : Dans le plan de Bode, un système sera

stable en boucle fermée si, lorsque la courbe de phase passe par
−180o , la courbe de gain est en dessous de 0dB.
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Contexte de la boucle fermée: Critère graphique 20/ 28

• Critère graphique : Exemple 1

0
0 0.8
Module (dB)

Angle (deg)
−100 0.6

s(t)
−50
0.4
−200
−100 0.2
−300 0
10−1 101 10−1 101 0 5 10 15
Pulsation (rad/s) Pulsation (rad/s) temps: t
Figure: Module de la Boucle Figure: Phase de la Boucle Figure: Réponse indicielle en
Ouverte. Ouverte Boucle Fermée

Système stable en boucle fermée car lorsque la courbe de phase est égale à
−180o , la courbe de gain est en dessous de 0dB
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Contexte de la boucle fermée: Critère graphique 21/ 28

• Critère graphique : Exemple 2

0 ·1025
1

0
Module (dB)

Angle (deg)
−100
0

s(t)
−50
−200
−100 −1
−300
10−1 101 10−1 101 0 50 100 150
Pulsation (rad/s) Pulsation (rad/s) temps: t
Figure: Module de la Boucle Figure: Phase de la Boucle Figure: Réponse indicielle en
Ouverte. Ouverte Boucle Fermée

Système instable en boucle fermée car lorsque la courbe de phase est égale
à −180o , la courbe de gain est au dessus de 0dB
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Contexte de la boucle fermée: Marges de stabilité 22/ 28

• Critère graphique :

La stabilité est une caractéristique binaire : un système est stable OU instable.

En pratique, nous utiliserons un critère de stabilité relatif en introduisant les

notions de :
I Marge de phase : Mϕ
I Marge de gain : MG
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Contexte de la boucle fermée: Marges de stabilité 23/ 28

• Critère graphique : Marge de phase

La marge de phase, Mϕ , correspond à la différence d’angle entre le courbe de

phase et −180˚ lorsque la courbe de gain est égale à 0dB.

0
−100
Module (dB)

Angle (deg)
M
−50
−200

−100
−300
10−2 10−1 100 101 102 10−2 10−1 100 101 102
Pulsation (rad/s) Pulsation (rad/s)
Figure: Module de la Boucle Ouverte. Figure: Phase de la Boucle Ouverte
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Contexte de la boucle fermée: Marges de stabilité 24/ 28

• Critère graphique : Marge de Gain

La marge de Gain, MG , correspond à la différence entre le courbe de gain et

le 0dB lorsque la courbe de phase est égale à −180o .

20
0

0
Module (dB)

−100

Angle (deg)
M

−20
−200

−40
10−2 10−1 100 101 102 −300
10−2 10−1 100 101 102
Pulsation (rad/s) Pulsation (rad/s)
Figure: Phase de la Boucle Ouverte
Figure: Module de la Boucle Ouverte.
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Contexte de la boucle fermée: Exercices 25/ 28

• Exercice : Considérons le système suivant

E (p ) 10
S (p )
+ H (p ) = (p +1)3
−

Determinez si le système est stable en boucle fermée.

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Contexte de la boucle fermée: Exercices 26/ 28

• Exercice :
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Contexte de la boucle fermée: Exercices 27/ 28

• Exercice : Considérons la correction suivante

Correcteur Système
E (p ) (p ) 10
S (p )
+ K H (p ) = (p +1)3
−

A partir de quelle valeur de K le système devient-il stable en boucle fermée ?

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Contexte de la boucle fermée: Exercices 28/ 28

• Exercice :