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2 Modélisation en statique des milieux continus

Par exemple si on coupe une pomme de terre, à l’oeil nu la chair semble con-
2.1 Ecriture du problème tinue alors qu’au microscope on distingue parfaitement les cellules qui compose la
pomme de terre. On peut définir des volumes élémentaires représentatifs (VER) de
Le passage d’une situation réelle au problème de mécanique du solide est la première
taille intermédiaire (1mm), comprise entre la taille de la cellule (100µm = 0.1mm)
étape de modélisation. En mécanique, on cherche toujours à décrire à la fois les
et la taille de la pomme de terre (10cm = 100mm). Les propriétés de ces VER sont
efforts et les mouvements (les deux sont liés) du solide. Un problème de statique
continues quand on se déplace dans le solide : c’est ce qu’on détermine mentalement
des solides déformables se présente sous la forme suivante :
en regardant la chair de la patate à l’oeil nu. Le modèle de milieu continu peut
1. description de la géométrie du solide : le solide constitue un domaine Ω rempli donc s’appliquer à la pomme de terre.
de matière et délimité par une frontière ∂Ω Toutefois, si maintenant le solide étudié n’est plus la patate mais une tranche de
patate très fine (par exemple 0.3mm) qu’on pose sur une lame de microscope, il
2. description des actions extérieures et de leur lieu d’application: densité sur- n’existe plus de taille intermédiaire : le modèle de milieu continu ne conviendra
facique de force f~s sur une partie de la frontière ∂Ω1 (une surface), densité pas.
volumique de force f~v sur le domaine Ω (un volume)

3. description des déplacements imposés sur une partie ∂Ω2 de la frontière (une
surface)
4. formalisation de la question posée en termes de mécanique

5. vérification que les outils qu’on s’apprête à utiliser sont adaptés pour apporter
une réponse à la question posée
On schématise souvent dans les livres le problème par une ”patate”. Ce schéma
permet de faire le bilan des conditions aux limites et de ne pas écrire des conditions
contradictoires.

2.2 Précision sur les actions et déplacements imposés


L’écriture des actions et déplacements imposés est le point le plus délicat du passage
du cas réel au problème de mécanique, il ne faut pas avoir peur de s’y attarder.
La forme exacte prise par ces conditions limites dépend bien sûr du cadre exact
dans lequel on se place (solide parfait, RDM, MMC) mais on peut évoquer ici les
grandes lignes
- il existe des conditions limites en efforts et en déplacement
- en un endroit donné de la frontière, on impose soit un déplacement, soit un
effort mais pas les deux ou aucun des deux.
- si un endroit de la frontière est libre de se déplacer, et qu’on n’impose pas
d’effort particulier, il faut considérer qu’on impose en fait un effort nul

2.3 Milieu continu


Le milieu continu est un modèle mathématiques.
Or la matière est par nature discontinue, constituée de particules élémentaires as-
semblées en atomes, eux-mêmes assemblés en molécules, réseaux cristallins, assem-
blages de cristaux ....

Toutefois, considérons un volume élémentaire de taille intermédiaire, comprise entre


plusieurs dizaines de constituants élémentaires mais de taille bien inférieure aux di-
mensions du solide étudié. Pour de nombreux matériaux, les propriétes moyennes de
tels volumes élémentaires sont continues (il n’y a pas de brusque variation lorsqu’on
passe d’un volume élémentaire à son voisin): on peut alors appliquer le modèle de
milieu continu.
3 Contraintes
Remarque: Une partie d’un problème de mécanique des milieux continus consiste
3.1 Efforts de cohésion à calculer les valeurs des σi j(M ) en tout point M du solide étudié, à l’intérieur
du domaine et sur les frontières, de façon à connaı̂tre l’état des contraintes partout
La cohésion d’un matériau est assurée par les forces qu’exercent entre eux ses
dans le solide (on parle de champ de contraintes) et pouvoir identifier les zones qui
éléments constituants. L’origine de ces forces microscopiques est étudiée en chimie
risquent de se rompre par exemple.
et en physique du solide et ne fait pas l’objet de ce cours.
A l’échelle des volumes élémentaires VER, on utilise les contraintes pour représenter
les efforts de cohésion. 3.4 Equilibre statique local
Ainsi, si on isole un volume élémentaire VER délimité par des facettes, les ac- Remarques préliminaires :
tions mécaniques exercées par les volumes élémentaires environnants sur le volume
isolé sont représentées par des vecteurs contrainte qui s’appliquent sur chacune des - On se place dans le cadre de la statique, c’est à dire que les termes d’accélération
facettes. sont négligés.

- Par convention, une facette délimitant un volume élémentaire est orientée de


façon à ce que son vecteur normal soit dirigée vers l’extérieur du volume.
3.2 Vecteur contrainte
Considérons le cube élémentaire (représenté sur la figure du cours) de volume
Considérons les trois facettes perpendiculaires, concourantes en M , qui définissent
la base (~k1 , ~k2 , ~k3 ), comme sur la figure du cours. dx1 dx2 dx3 , centré sur M de coordonnées (x1 , x2 , x3 ) dans la base (~k1 , ~k2 , ~k3 ).
L’état des contraintes en M est caractérisé par le tenseur σ(M ), toutefois ce tenseur
Le vecteur contrainte T~1 (M, ~k1 ) représente la force par unité de surface qui s’exerce
n’est pas nécessairement constant quand on se déplace dans le matériau. En par-
sur la facette de centre M , de normale ~k1 , de surface dS. ticulier, pour chaque point Mi± situé au centre de la facette de normale ±~ki , on le
T~1 (M, ~k1 )dS = dF~ note σ(Mi± ). Par exemple, le vecteur contrainte T~ (M1+ ) qui s’exerce sur la facette
de normal ~k1 passant par M1+ de coordonnées (x1 + dx1 /2, x2 , x3 ) a la valeur :
La projection de T~1 (M, ~k1 ) dans la base (~k1 , ~k2 , ~k3 ) donne :
T~ (M1+ ) = σ(M1+ )~k1 = σ(x1 + dx1 /2, x2 , x3 )~k1 = σi1 (x1 + dx1 /2, x2 , x3 )~ki
X

T~1 (M, ~k1 ) = σ11 (M )~k1 + σ21 (M )~k2 + σ31 (M )~k3 i

Par continuité, pour dx1 suffisemment petit, on peut écrire pour ce point M1+ :
L’unité de la norme du vecteur contrainte est celle d’une force par unité de surface,
(la contrainte est donc homogène à une pression). On peut l’exprimer en N m−2 , dx1 ∂σ1i (M )
σ1i (x1 + dx1 /2, x2 , x3 ) = σi1 (x1 , x2 , x3 ) +
en pascals P a mais les M pa, avec 1M pa = 106 P a sont mieux adaptés aux ordres 2 ∂x1
de grandeur rencontrés.
ce qui donne
T~ (M1+ ) = T~ (M ) + ( ~ki ) dx1 dx2 dx3
3.3 Tenseur des contraintes
X ∂σi1 (M ) 1

i
∂x1 2
On peut définir de la même façon T~2 (M, ~k2 ) et T~3 (M, ~k3 ). Il est utile de construire Pour M1− de coordonnées (x1 +dx1 /2, x2 , x3 ), centre de la facette de normale dirigée
le tenseur des contraintes σ(M ) pour rassembler ces informations:
vers l’extérieur −~k1 , il faut mettre un signe − devant T~ (M ), tandis que les signes
σ11 (M ) σ12 (M ) σ13 (M ) − devant dx1 /2 et ~k1 s’annulent :
 

σ31 (M ) σ32 (M ) σ33 (M ) 1


σ(M ) =  σ21 (M ) σ22 (M ) σ23 (M ) 
T~ (M1− ) = −T~ (M ) + ( (−~ki )) (−dx1 )
X ∂σi1 (M )

i
∂x1 2
Chacun des termes scalaire σi j(M ) dépend du point M et des ~ki choisis pour con-
struire la base.
On remarque que si la normale de la facette centrée sur M est choisie de sens opposé Nous allons utiliser cette simplification pour écrire l’équilibre du cube. On sup-
−~ki , l’équilibre de la facette implique : pose que celui-ci est en équilibre sous l’effet des contraintes s’exerçant sur chacun
de ses côtés ainsi que sous des actions extérieures à distance (voir plus loin dans le
T~i (M, −~ki ) = −T~i (M, ~ki ) cours). Les actions à distance sont représentées par une densité volumique de force
Le tenseur σ(M ) représente l’état de contraintes du matériau en ce point M . f~v = i fiv~ki qui s’exerce sur chaque point à l’intérieur du cube.
P

Le théorème de la résultante statique donne (ne pas oublier de multiplier T~ par la


Par convention, on choisit comme état de référence le solide Ωref au repos en surface dS pour obtenir une force):
l’absence d’efforts extérieurs. Pour cet état de référence :
(T~ (Mj± ) dxi ) + f~v dx1 dx2 dx3 = ~0
X Y

∀m ∈ Ωref , σ(M ) = 0 j i6=j


Projetons cette relation sur ~k2 par exemple. Après simplifications il ne reste que 3.6 Conditions aux limites en efforts, exprimées en termes
les termes en dérivées partielles : de contraintes
( )dx1 dx2 dx3 + f~2v dx1 dx2 dx3 = ~0 Si on connaı̂t la valeur du tenseur des contraintes sur toute la frontière du solide
X ∂σ2j

j
∂xj ainsi que la répartition de forces extérieurs volumiques f~v , la relation d’équilibre
permet de calculer de proche en proche la valeur du tenseur des contraintes dans
En projetant ensuite sur ~k1 et ~k3 et en divisant par dx1 dx2 dx3 , on trouve finalement tout le domaine (=le solide).
pour i=1,2ou 3 : Ecrire les conditions aux limites en efforts consiste à lier les efforts extérieurs au
( ) + f~iv = 0 tenseur des contraintes sur la frontière du solide. Plusieurs cas se présentent:
X ∂σij

j
∂xj
1. on connaı̂t la répartition surfacique d’efforts f~s sur la partie de la frontière
Sous forme vectorielle, on écrit cette relation : ∂Ω1 :
divσ + f~v = ~0
∀M ∈ ∂Ω1 , T~ (M, ~n) = f~s dS(M )
Cette équation signifie que les variations de l’état de contrainte entre deux points
voisins au sein du matériau dépend essentiellement des forces volumiques extérieures. ∀M ∈ ∂Ω1 , σ(M ).~n = f~s

C’est la formulation locale du théorème de la résultante statique , c’est à dire qui 2. les déplacements sont libres sur la frontière ∂Ω1 du domaine (f~s = ~0) :
décrit ce qui se passe dans le voisinage d’un point donné du matériau. Si on avait
écrit le théorème de la résultante statique pour l’ensemble du solide, on aurait parlé ∀M ∈ ∂Ω1 , σ(M ).~n = ~0
de formulation globale.
3. il existe des portions de la frontière ∂Ω2 pour lesquelles on connaı̂t les déplacements
imposés et donc pas les efforts

3.5 Vecteur contraintes sur une facette de normale ~n quel-


3.7 Propriétés du tenseur des contraintes
conque
3.7.1 Symétrie du tenseur des contraintes
Pour une facette de normale quelconque ~n = i ni~ki , si on connaı̂t le tenseur des
P
contraintes au point M σ(M ), on peut calculer le vecteur contrainte en M sur la Reprenons le cube précédent. L’écriture du théorème du moment statique ex-
facette de normale extérieure ~n contenant M par : primé au centre M du cube permet de montrer que le tenseur des contraintes est
symétrique, c’est à dire:
T~ (M, ~n) = σ(M )~n ∀(i, j) σij = σji
.
En effet considérons l’équilibre du pavé tronqué de cotés dxi , i ∈ [1, 3] (comme 3.7.2 Directions principales du tenseur des contraintes
sur le dessin du cours), en l’absence de forces volumiques : Le tenseur des contraintes est symétrique à valeurs réelles donc diagonalisable, c’est
T~ (M, ~n)dSn + T~i (Mi , −~ki )dSi = ~0 à dire qu’il existe une base propre constituée de vecteurs propres de l’espace, dans
X

i
laquelle seuls les termes de la diagonale sont non nuls.
Ces vecteurs propres (~k1p , ~k2p , ~k3p ) définissent les directions principales de contraintes,
Les facettes du cube sont de normales −~ki , donc T~i (Mi , −~ki ) = σ(Mi )(−~ki ) : et les 3 valeurs propres (σ1p , σ2p , σ3p ) sont appelées contraintes principales.
T~n (M )dSn = σ(Mi )~ki dSi
X
Dans cette nouvelle base de directions principales, le vecteur contrainte T~ (M, ~kip )
i
qui s’exerce sur une facette de normale ~kip est parallèle à cette normale ~kip . La
On remarque que la surface élémentaire de la facette de normale ~n est proportion- composante tangentielle de T~ (M, ~kip ) est alors nulle, et la composante normale de
nelle à chacune des surfaces dSi dSi = cosθi dSn = ~n.~ki dSn = ni dSn . On peut donc
T~ (M, ~kip ) vaut σip~kip .
calculer σ(M )~ndSn :

σ(M )~ndSn = σ(M )( ni~ki )dSn = σ(M )( ~ki ni dSn ) = σ(M )~ki dSi
X X X

i i i

Par continuité, en l’absence d’efforts volumiques, σ(M ) ≈ σ(Mi ). Les deux expres-
sions sont alors effectivement égales:
T~ (M, ~n) = σ(M )~n
Cette propriété confirme que le tenseur des contraintes σ(M ) caractérise complètement
l’état des contraintes en M dans le milieu considéré, quelle que soit la direction dans
laquelle on l’observe.

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