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Chap VI

Chapitre 6 Approche énergétique


On a vu dans le chapitre 4 que les développements théoriques conduisent à une équations aux
dérivées partielles d'ordre 4, ce qui laisse présager les difficultés pour sa résolution. De plus,
dans les cas où la géométrie est tant soit peu complexe (forme non rectangulaire, donc
existence des bords non parallèles aux axes de coordonnées, etc.), une solution analytique
n'est plus accessible. Il faut alors trouver un moyen pour résoudre numériquement l'équation.
C'est la raison pour laquelle on doit s'intéresser aux approches énergétiques.

Par ailleurs, comme on le verra lors des applications, l'approche énergétique peut aussi être un
moyen utile pour obtenir une solution approchée "à la main" dans bien des cas pratiques, et ce
indépendamment de l'existence ou non d'une solution analytique.

On commence ce chapitre par un rappel du théorème de l'énergie potentielle, en s'appuyant


sur un exemple volontairement simplifié.

6.1. Etude d'un ressort élastique

6.1.1. Approche directe

Soit un ressort de raideur K constante, soumise à une force extérieures F. Initialement au


repos, la force F extérieure conduit à un déplacement u et à une traction interne τ. La loi de
comportement du ressort classique s'écrit :

(1) τ = Ku

Par ailleurs, l'équilibre entre la force extérieure F et la tension intérieure τ s'écrit :

(2) τ=F

ce qui conduit à l'équation évidente :

(3) F = Ku

6.1.2. Approche énergétique 1

On peut aborder ce problème en s'intéressant à l'énergie élastique stockée :

u u 1
(4)
0∫ 0 ∫
W = τdu ' = Ku ' du ' = Ku 2
2
τ(w)
K, τ τ(u)
F
u
w
u
Figure 6.1. Energie élastique stockée dans un ressort en traction

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Celle-ci correspond à l'aire hachurée de la figure 6.1. En particulier le facteur ½ vient du fait
que la traction monte progressivement au fur et à mesure que le ressort s'allonge. En parallèle,
le travail effectué par la force extérieure est donné par l'intégrale :

u
(5)

T = Fdu '
0

Dans un problème linéaire, on sait que F dépend également linéairement de u, donc :

1
(6) T = Fu
2

La conservation de l'énergie W=T conduit alors à la même conclusion (3) que précédemment.

6.1.3. Approche énergétique 2

Au lieu de l'équation (6), on définit cette fois-ci le travail des efforts extérieurs T par :

(7) T = Fu

Et on définit une nouvelle grandeur, l'énergie potentielle, par :

1
(8) Π = W − T = Ku 2 − Fu
2

Le lecteur attentif aurait remarqué l'absence du facteur ½ dans la définition du travail T,


contrairement à (6). La grandeur T ne correspond donc nullement au travail réellement
effectué par la force extérieure depuis la configuration initiale (F=u=0) à la configuration
actuelle. La justification de (7) réside uniquement dans le théorème de l'énergie potentielle,
qui dit que la solution u est celle qui minimise l'énergie potentielle Π. En effet, l'équation :

∂Π
(9) =0
∂u

conduit encore une fois à la même conclusion (3).

Ainsi, la solution F=Ku (évidente ici pour tous) peut être obtenue soit par une considération
d'équilibre, soit par une considération énergétique.

Cet exemple est évidemment trop trivial pour que l'on puisse montrer pleinement l'intérêt de
l'approche énergétique. La structure ici (notre ressort) ne possède qu'un seul degré de liberté,
si bien que l'opposition des efforts internes et externes se réduit à une seule équation
algébrique portant sur des simples grandeurs scalaires. Dans un corps continu, les efforts
extérieurs (le poids par exemple) sont représentés par un champ vectoriel et les efforts
internes par un champ tensoriel, tous deux étant définis en tout point du corps. L'équation
d'équilibre comporte en fait trois équations scalaires aux dérivées partielles. Le degré de
liberté est infini, si bien que le jeu de l'opposition des efforts internes et externes (en tout
point !) est infiniment plus complexe. Pour exprimer leur "égalité" (ie. équilibre), on doit

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avoir recours à des champs virtuels de déplacement cinématiques admissibles (CA) (ie.
compatibles avec les conditions aux limites sur les déplacements).

Une structure en équilibre est telle que pour tout champ de déplacement CA, noté u*, le
travail effectué par les efforts extérieurs dans ce champ doit être égal à l'énergie de
déformation générée par les efforts internes dans le même champ u*. C'est le principe des
travaux virtuels, qui exprime une condition équivalente à l'équilibre statique en tout point.

Une conséquence de ce théorème est que pour les structures de comportement élastique
linéaire, la solution minimise la fonctionnelle appellée l'énergie potentielle.

Ce n'est pas notre propos de redémontrer ces théorèmes, qui sont traités largement dans la
littérature. Nous voulons montrer ici, grâce à l'exemple du ressort, l'applicabilité du théorème
de l'énergie potentielle que l'on va utiliser par la suite.

6.2. Théorème de l'énergie potentielle

Soit Ω un corps solide, initialement au repos, est soumis à un système de forces extérieures
r r
(volumiques et/ou surfaciques) qui induisent un champ de déplacement u ( x ) . Les
mouvements du type corps rigide sont empêchés par un ensemble de conditions cinématiques
r r
sur u . Parmi tous les champs de déplacements u * cinématiquement admissible (CA), la
r
solution u est celle qui minimise l'énergie potentielle Π = W − T . Autrement dit :
r r r r r
(10) Π (u ) = rInf Π (u*) ou Π (u ) ≤ Π (u*) pour ∀ u * CA
u*CA

Dans les applications pratiques, on cherche une solutions approchée sous la forme1 :

N
r r

r r
(11) u ( x ) = a i φi (x)
i =1

r r
où φ i ( x ) sont des fonctions judicieusement choisies (connues) et ai sont des constantes
r
inconnues à déterminer. Ceci s'appelle la discrétisation spatiale. La fonctionnelle Π (u ) devient
alors une fonction algébrique ordinaire Π (a 1 , a 1 ,..., a N ) . Le théorème cinématique implique
que les valeurs optimales des coefficients ai sont à rechercher en résolvant le système de N
équations algébriques :

∂Π ∂Π ∂Π
(12) =0 ; = 0 ; .....; =0
∂a 1 ∂a 2 ∂a N

opt
1
On aurait dû écrire u* à la place de u dans l'équation (10), puis une fois les valeurs optimales a i sont
N
r r
∑a
r r opt
déterminées, on écrirait : u ( x ) = i φ i ( x ) . Toutefois, cette écriture est lourde. Lorsqu'il n'y a pas de
i =1
risque de confusion, on confondra u et u* et on omettra l'indice "opt".

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r r
Cette méthode marche bien si u ( x ) vérifie les conditions aux limites cinématiques quelques
soient les coefficients ai. En pratique, lorsque les conditions aux limites cinématiques sont du
type homogènes (une ou plusieurs composantes de déplacement nul), on imposera que chaque
r r
fonction de base φ i ( x ) vérifie ces mêmes conditions aux limites.

6.3. Application au cas d'une plaque

L'énergie de déformation d'une plaque élastique s'écrit :

h/2
1 1
(13) W =
2 ∫

σ ijε ij dΩ =
2 ∫∫
Σ −h / 2
σ ijε ij dzdS

où Σ est la surface moyenne de la plaque. La deuxième forme de l'intégration tient compte de


la géométrie particulière d'une plaque. Par ailleurs, la théorie des plaques minces suppose que
les tenseurs de contraintes et de déformations admettent les formes ci-dessous :

σ xx σ xy * ε xx ε xy 0
(14) σ = σ xy σ yy * ε = ε xy ε yy 0
 * * 0  0 0 *

La nullité des composantes εxz et εyz vient directement de l'hypothèse de Love-Kirchhoff. Si


l'on se réfère directement à la loi de Hooke, ceci aurait conduit à la conclusion que les termes
correspondants dans le tenseur des contraintes sont nuls, ce qui est faux. On ne peut donc pas
calculer les deux composantes de contrainte de cisaillement σxz et σyz par la loi de Hooke, tout
comme dans la théorie des poutres. Une estimation de leur valeur nécessite une autre
approche. La nullité de σzz est une hypothèse de base, tandis que la valeur de εzz peut être
estimée par la loi de Hooke à partir de la condition σzz = 0.

La conséquence directe de ces hypothèses est que les termes "xz", "yz" et "zz" n'interviennent
pas dans le calcul de l'énergie de déformation car :

σ xx σ xy  ε xx ε xy 
(15) σ ijε ij = σ xx ε xx + σ yy ε yy + 2σ xy ε xy =  : 
σ xy σ yy  ε xy ε yy 

où ":" désigne le produit doublement contracté entre deux tenseurs de second ordre. On peut
donc remplacer désormais les matrices 3*3 par les matrices réduites 2*2 comme l'indique
l'équation (14). Rappelons par ailleurs que ces deux matrices 2*2 sont données par :

 w xx w xy   w xx + νw yy (1 − ν )w xy  E
(16) ε = − z   ; σ = −E' z   ; E' =
 w xy w yy   (1 − ν )w xy w yy + νw xx  1− ν2

où les dérives partielles de w(x,y) ne sont définies que pour les points appartenant au feuillet
moyen. Ainsi, pour évaluer ε( x, y, z) , on a besoin de calculer les dérivées de w au point

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(x,y,0) ; la dépendance linéaire de z vient explicitement du facteur multiplicateur. Substitution


de (16) dans (15) donne :

{ ( ) ( )
σ ij ε ij = σ xx ε xx + σ yy ε yy + 2σ xy ε xy = E' z 2 w xx w xx + νw yy + w yy w yy + νw xx + 2(1 − ν )w 2xy }
{
= E' z 2 w 2xx + w 2yy + 2νw xx w yy + 2(1 − ν )w 2xy }
{(
= E' z 2 w xx + w yy )2 − 2(1 − ν )(w xx w yy − w 2xy )}
Substitution de ce dernier résultat dans (13) donne, après simplification :

∫ {(w )2 − 2(1 − ν )(w xx w yy − w 2xy )}dS


D
(17) W = xx + w yy
2 Σ

Ainsi, W est une fonctionnelle de w(x,y). Dans le cas d'un corps solide 3D Ω, le travail des
efforts extérieurs s'écrit :

∫ ∫
T = f i u i dΩ + Tid u i dS
Ω ∂Ω

où fi est la densité de force volumique et Tid la force surfacique appliquée sur la frontière de
Ω. Dans le cas des plaques, par hypothèse, les forces extérieures (forces surfaciques ou
concentrées) sont supposées appliquées directement au feuillet moyen. Dans ce chapitre, on
supposera que les forces volumiques sont toutes parallèle à l'axe z (ie. dans le même sens de
w). Le premier terme conduit donc à une intégration surfacique faisant intervenir w. En
revanche, les efforts appliqués au bord, après intégration suivant la hauteur, font apparaître les
moments de flexion et de l'effort tranchant. On verra la forme précise que prendra T au cas
par cas.

En résumé, le calcul se déroule en 3 étapes :

étape 1 : choisir une forme de w, analogue à (11), qui vérifie a priori les CL cinématiques
étape 2 : calculer les expressions de W et T, puis de Π = W − T, suivant les coefficients ai
étape 3 : calculer les optimales des coefficients ai en résolvant simultanément les Eqs (12)

Remarques
Dans les cas où le déplacement w est nul à tous les côtés d'une plaque, la deuxième intégrale
de (17) (contenant w xx w yy − w 2xy ) est nul2.

2
voir à ce sujet : Timoshenko, Theory of plates and shells, edition 1984, page 345.

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6.4. Exemples d'application


Ex 1: charge ponctuelle sur une plaque rectangulaire
a
x
P

Figure 6.1. Plaque rectangulaire chargée en son centre par une force ponctuelle

On considère une plaque rectangulaire de dimension a*b, simplement appuyée sur ses 4 côtés,
et soumise à une charge ponctuelle P en sont centre. Les conditions aux limites cinématiques
de ce problème sont

(18) w = 0 sur les quatre côtés

tandis que les conditions aux limites statiques (ie. sur les efforts) sont

(19) Mx = 0 en x = 0 et x = a, et My = 0 en y= 0 et y = b.

On choisira un champ de déplacement de la forme :

 πx   πy 
(20) w = ω si n  sin  
 a   b 

qui vérifie a priori les CL cinématiques (18).

Remarque: Il n'est pas demandé de vérifier les CL statiques (19) !!! Ceci présente une
simplification importante surtout lorsqu'il existe des bords libres.

Afin de simplifier la présentation, prenons a=b=1. On a alors :

w xx + w yy = −2ωπ 2 sin πx sin πy

 1 1 − cos(2πx ) 
2
4  1 
∫ (w )
1

∫ ∫ ∫
2
xx + w yy dS = 4ω π  sin πxdx   sin 2 πydy  = 4ω 2 π 4 
2 2
dx 
donc Σ  0  0   0 2 
= ω2 π 4

Le deuxième terme dans (17) ne donne aucune contribution, il vient donc :

D 2 4
(21) W = ω π
2

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Le travail des forces extérieures se réduit ici à :

1 1
(22) T = P w  ,  = Pω
2 2

Il n'y a aucune contribution des efforts aux 4 bords : celle de l'effort tranchant est nulle en
raison de la CL (18), et celle des moments est nulle en raison de la CL (19). Il vient :

D 2 4
(23) Π = W − T = ω π − Pω
2


L'équation : = 0 conduit à la solution :

P
(24) ω =
π4D

C'est à dire une solution approchée :

P  πx   πy 
(25) w = 4
si n  sin  
π D  a   b 

Ainsi, le déplacement au centre peut être évalué à :

P
w (1 / 2,1 / 2 ) =
π4D

Ceci correspond exactement au premier terme de la solution Navier, présentée en chapitre 4.


Cela vient du fait que la forme (20) de déplacement correspond exactement à une fonction de
base du développement de Fourier effectué au chapitre 4.

Ex 2: charge ponctuelle sur une plaque triangulaire

1
O
x
A
y
1
Plaque encastrée en OA
Une force ponctuelle P=1
appliquée au point B dans le sens z
B P=1

Figure 6.2. Plaque triangulaire chargée par une force ponctuelle en B.

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On considère une plaque triangulaire OAB de côtés OA=OB=1 parallèles respectivement aux
axes de coordonnées x et y. Elle est encastrée en OA mais libre suivant OB et AB, et soumise
à une charge ponctuelle P=1 au sommet B. Les conditions aux limites cinématiques de ce
problème sont :

(26) w = wy = 0 sur le côtés OA

Afin d'appliquer la méthode énergétique, on choisira un champ de déplacement de la forme :

(27) w(x,y) = y²(ax+b)

avec a et b les constantes inconnues à déterminer. Cette fonction w vérifie bien les conditions
aux limites cinématiques:

(28) w(x,0) = wy(x,0) = 0

On calcule d'abord les dérivées :

wx = ay² ; wy = 2y(ax+b) ; wxy = 2ay ; wxx = 0 ; wyy = 2(ax+b) ;

Le travail fourni par les efforts extérieurs est simplement :

T = Pw(0,1) = Pb

Ensuite, le premier terme de l'énergie de déformation :

∫ (w ) [2(ax + b)]2 dydx = ∫0 [4(ax + b) 2 ]y=0


1 1− x 1 y =1− x
xx + w yy 2 dS = ∫ ∫ dx
Σ 0 0
1
0
1
( )
= 4 ∫ (ax + b) 2 (1 − x )dx = 4 ∫ a 2 x 2 + 2abx + b 2 − a 2 x 3 − 2abx 2 − xb 2 dx
0

 a2 a2 2 b2 
= 4 + ab + b 2 − − ab − 
 3 4 3 2 
a2 4
= + ab + 2b 2
3 3

Et le second terme :

∫ (w )
1 1− x 4a 2 1 a 2

∫∫ ∫ (1 − x )3 dx = −
2 2
xx w yy + w xy dS = −4a y 2 dydx = −
Σ 0 0 3 0 3

Notons que ceci n'est pas nul car les déplacements aux bords ne sont pas tous nuls.

On peut donc construire l'énergie potentielle :

D  a 2 4  a2 
Π=W−T=  + ab + 2b 2  − 2(1 − ν)(− ) − Pb
2  3 3  3 

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Minimisation par rapport aux paramètres a et b :

∂Π ∂Π
= =0
∂a ∂b

donne lieu à deux équations sur a et b :

3P
(3-2ν)a + 2b = 0 ; 2a + 6b =
D

dont la solution s'écrit :

3 P 3  3 − 2ν  P
a=− ; b=  
7 − 6ν D 2  7 − 6ν  D

Exercice: montrer que si la plaque est chargée par une pression uniforme q sur toute sa
surface, on aurait obtenu avec la même forme de déplacement w(x,y) = y²(ax+b) :

1 q 13 − 10ν q
a=− ; b= a
10(7 − 6ν) D 7 − 6ν 40D

Une fois w et ses dérivée connues, on peut calculer les moments avec la formule développée
précédemment :

 Mx  1 ν 0  w xx 
    
 M y  = D ν 1 0   w yy 
M  0 0 1 − ν   w xy 
 xy 

Ex 3: charge uniforme sur une plaque triangulaire équilatéral


a
B
2a/3

q=cte O A
x

y
Figure 6.3. Plaque triangulaire équilatéral chargée par une pression uniforme.

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On considère une plaque triangulaire ABC de côtés OA=OB=OC= 2a / 3 centré à l'origine O


et symétrique placé par rapport à l'axe x, lequel contient le sommet A. Elle est simplement
appuyée des trois côtés, et soumise à une pression uniforme q sur toute sa surface. Les
conditions aux limites cinématiques de ce problème sont :

(29) w = 0 sur les trois côtés

Il est facile de déterminer les équations qui décrivent les trois côtés du triangle:

1 x y 2
AC : + − =0
3 a a 3 3
x 1
BC : + =0
a 3
1 x y 2
AB : − − =0
3 a a 3 3

Une forme de déplacement permettant de satisfaire les conditions cinématiques s'écrit donc :

 1 x y 2  x 1 1 x y 2 
w ( x , y) = Φ  + −   +  − − 
 3 a a 3 3  a 3 3 a a 3 3 

car évidemment, w = 0 sur AC, BC et AB.

La suite des calculs est assez longs mais ne pose pas de problème théorique. Ce genre de
manipulation se fait très bien à l'aide des logiciels de calculs formels tels que Maple ou
Mathematica. Les calculs ci-dessous ont été réalisés par Mathematica.

On trouve après calcul que :

qa 4
Φ=
80D

donc

qa 4  1 x y 2  x 1 1 x y 2 
w ( x , y) = + − +  − −
 
80D  3 a a 3 3   a 3   3 a a 3 3 

(* Plaque triangulaire équilatéral *)


(* w = 0 sur les 3 cotes *)
r3 = Sqrt[3]; (* r3 = racine carré de 3 *)
Print["w=", w[x_, y_] = Φ((1/r3)x/a + y/a - 2/3/r3)(x/a + 1/3)(x/a/r3 - y/a - 2/3/r3)];
Print["wxx=", wxx[x_, y_] = FullSimplify[D[w[x, y], {x, 2}]]];
Print["wyy=", wyy[x_, y_] = FullSimplify[D[w[x, y], {y, 2}]]];
Print["wxy=", wxy[x_, y_] = FullSimplify[D[w[x, y], x, y]]];
W2 = Integrate[Integrate[wxx[x, y]wyy[x, y] - wxy[x, y]^2,

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{y, -(2a/3 - x)/r3, (2a/3 - x)/r3}], {x, -a/3, 2a/3}];


Print["W2=", W2];
(* on montre que W2 = 0 *)
W1 = Integrate[Integrate[(wxx[x, y] + wyy[x, y])^2, {y, -(2a/3 - x)/r3, (2a/3 - x)/r3}],
{x, -a/3, 2a/3}];
W = FullSimplify[(D/2)(W1 - 2(1 -ν)W2)];
Print["W=", W];
T = Integrate[Integrate[q*w[x, y], {y, -(2a/3 - x)/r3, (2a/3 - x)/r3}], {x, -a/3, 2a/3}];
Print["T=", T];
KK = W - T;
Eq = Simplify[(D[KK, Φ] == 0)];
Solve[Eq, Φ]

Sorties

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80 D

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