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Parcours
Commande des Systèmes Automatisés (CSA)
Module
COMMANDE NUMERIQUE
VECTORIELLE DES ACTIONNEURS
ASYNCHRONES TRIPHASES
Auteur : M. BOUSSAK
Date de conception : Décembre 1998 Date de révision : Février 2007
__________________________________________________________________________________
Ecole Centrale de Marseille (ECM) — Laboratoire de Recherche et Développements (LRD)
38 Rue Joliot Curie – Technopôle de Château Gombert 13451 Marseille Cedex 20
Tél : 04 91 05 44 90 — mohamed.boussak@ec-marseille.fr — Serveur Web http://www.ec-marseille.fr
Commande numérique vectorielle des actionneurs asynchrones triphasés M. Boussak
SOMMAIRE
SOMMAIRE .........................................................................................................................3
I. INTRODUCTION .............................................................................................................8
II. MODELE DYNAMIQUE DE LA MACHINE A INDUCTION ....................................9
II.1 Modèle de la machine à induction alimentée en tension ..................................................... 10
II.2 Modèle de la machine à induction alimentée en courant .................................................... 12
III. COMMANDE VECTORIELLE D'UNE MACHINE A INDUCTION .....................14
III.1 Introduction ........................................................................................................................ 14
III.2 Principe du découplage ...................................................................................................... 15
IV. COMMANDE PAR ORIENTATION DU FLUX ....................................................... 15
IV.1 Description .......................................................................................................................... 16
IV.2 Commande en courant ....................................................................................................... 16
IV.2.1 Orientation par flux statorique ............................................................................................. 16
IV.2.2 Orientation par flux d'entrefer .............................................................................................. 17
IV.2.3 Orientation par flux rotorique............................................................................................... 19
IV.3 Commande en tension ........................................................................................................ 20
IV.3.1 Orientation par flux statorique ............................................................................................. 20
IV.3.2 Orientation par flux d'entrefer .............................................................................................. 21
IV.3.3 Orientation par flux rotorique............................................................................................... 21
V. STRUCTURE D'UNE ALIMENTATION EN TENSION ........................................... 22
V.1 Description ........................................................................................................................... 22
V.2 Commande indirecte par orientation du flux rotorique ..................................................... 22
V.3 Commande directe par orientation du flux rotorique......................................................... 23
VI. STRUCTURE D'UNE ALIMENTATION EN COURANT ....................................... 26
VI.1 Description .......................................................................................................................... 26
VI.2 Commande indirecte par orientation du flux rotorique .................................................... 26
VI.2.1 Modèle simplifié ................................................................................................................. 28
VI.2.2 Modèle complet ................................................................................................................... 32
VI.3 Commande directe par orientation du flux rotorique ....................................................... 33
VI.3.1 Mesure directe du flux dans l'entrefer ................................................................................... 33
VI.3.2 Estimation du flux dans l'entrefer ......................................................................................... 33
VII. IMPLANTATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE INDIRECTE
NUMERIQUE PAR ORIENTATION DU FLUX ROTORIQUE .................................... 35
VII.1 Conception des régulateurs de courant ............................................................................ 36
VII.1.1 Régulateurs de courant numérique ....................................................................................... 36
VII.2 Conception des régulateurs de flux et de couple .............................................................. 37
VII.2.1 Régulateur numérique de couple .......................................................................................... 38
VII.2.2 Régulateur numérique de flux .............................................................................................. 39
VII.3 Structures matérielles et logicielles ................................................................................... 40
VIII. DOMAINES D'APPLICATION ............................................................................... 46
AVANT PROPOS
Mohamed BOUSSAK
Chargé du cours et responsable du module
COMMANDE DE MACHINES
=
INTERACTIONS GENIE ELECTRIQUE
Machines électriques
Semi-conducteurs CAO
Commande
Electronique de Automatique
Machines Electriques
Références Sorties
INTERFACE
MICRO-CONTROLEUR
Génération Détection de
des Impulsions Variables d'Etat
Réseau
Convertisseur Capteurs
Machine Electrique
NOTATIONS
s : indice lié au stator.
r : indice lié au rotor.
1, 2, 3 : indices liés aux bornes de la machine.
ωs, θs : pulsation et position des courants statorique.
ωr, θr : pulsation et position des courants rotorique.
ω0, θ0 : pulsation et position liées au référentiel choisi.
Ω, θ : vitesse de rotation mécanique et position associée.
ω, θ : vitesse de rotation électrique et position associée.
ωsl : glissement de vitesse électrique.
θsl : angle de glissement.
Np : nombre de paires de pôles.
d, q : indice correspondant au repère biphasé stationnaire.
α, β : indice correspondant au repère biphasé tournant.
p : l'opérateur de Laplace (systèmes continus).
z : opérateur lié à l'échantillonnage (systèmes discrets).
R, L, M : Résistance, inductance propre et mutuelle cycliques.
v, i : tension et courant instantanés.
Te : couple électromagnétique.
Tl : couple résistant.
Tr : constante de temps rotorique.
Ts : constante de temps statorique.
Ts2 : pas d'échantillonnage des courants.
Ts1 : pas d'échantillonnage de la vitesse.
J : moment d'inertie de la partie tournante.
f : coefficient de frottement visqueux.
Φ : flux instantané.
σ : coefficient de dispersion de Blondel.
* : grandeurs de références.
I. INTRODUCTION
Les progrès de l'électronique industrielle ont permis la réalisation de dispositifs à vitesse
variable utilisant des machines à courant continu et, c'est tout naturellement dans ce domaine,
que les commandes numériques se sont introduites les premières. Le développement et la
maîtrise des convertisseurs statiques ont conduit à la réalisation d'entraînements à vitesse
variable avec des machines à courant alternatif. Dans ce domaine, la commande numérique
s'avère prometteuse; en effet, les possibilités de commande sont très nombreuse et les
réalisations analogiques sont volontairement simplifiées.
Les théories jusqu'ici utilisées pour transformer la tension du réseau en une forme d'énergie
autorisant des vitesses de rotation variables se basaient principalement sur la recherche de
systèmes de commande approchant au plus près le courant sinusoïdal. Dans ces convertisseurs
de fréquence les onduleurs de type MLI (modulation de largeurs d'impulsions) offrent
l'inconvénient d'avoir une instabilité du flux vectoriel en amplitude ainsi qu'en vitesse
angulaire. Cette instabilité du flux engendre une dégradation des propriétés dynamiques de
l'arbre moteur et réduit par là même la durée de vie de l'élément de transmission.
Le but à atteindre est d'optimiser l'apparition du vecteur flux dans l'entrefer du moteur
asynchrone. La notion de contrôle vectoriel apparaît lorsqu'on désire piloter un moteur
asynchrone à cage par le flux et par le couple en recherchant les mêmes performances que
celles obtenues lors de l'utilisation d'un moteur à courant continu.
Grâce à l'utilisation du contrôle vectoriel il est possible d'extraire du courant alimentant
l'enroulement statorique la composante donnant le flux et la composante produisant le couple.
Cependant la valeur réelle du flux d'un moteur asynchrone est difficilement exploitable. Elle
est déterminée dans l'électronique par un observateur de flux. Ceci est possible si l'on connaît
les tensions, courants, fréquence statorique, glissement et position du rotor. De manière à
obtenir les valeurs du glissement et la position du rotor, il est indispensable d'intégrer un
capteur au niveau du moteur. La régulation dispose ainsi de toutes les informations
nécessaires pour un fonctionnement lié à la direction du champ.
Le stator du moteur asynchrone est donc toujours alimenté de telle sorte que le courant
créant le flux soit orienté suivant la direction du flux rotorique et que le courant créant le
couple soit perpendiculaire à cette direction. Le flux rotorique reste constant jusqu'à la vitesse
nominal du moteur et dans la plage comprise entre la vitesse nominale et la vitesse maximale,
il se voit réduit le long d'une courbe de réduction du champ de telle sorte que le moteur puisse
être chargé à puissance constante.
Les valeurs de consigne délivrées par la régulation pour les tensions ou les courants du
moteur, sont transmises à l'onduleur MLI par un bloc de commande contrôlé par un
microprocesseur. Ce bloc de commande a pour fonction de commander les fonctions de
sorties de l'onduleur en largeur de façon sinusoïdale alternative triphasée.
Le contrôle vectoriel de flux permet de disposer au démarrage d’un couple maximum sur
l'arbre du moteur asynchrone alors qu'avec un variateur de fréquence classique le couple est
nul à fréquence nulle. En fonctionnement continu le moteur travaillera donc sans à coup au
couple nominal à basse vitesse voire même à vitesse nulle.
Les variateurs de vitesse ou de position constitués par des machines électriques à courant
alternatif associées à des convertisseurs statiques, font appel à des stratégies de commande
très performantes pour satisfaire les exigences de plus en plus sévères imposées par les
cahiers de charges. La conception des structures de commande modernes demande la
résolution d'un certain nombre de problèmes de modélisation, d'automatique, d'informatique
industrielle et de traitement de signaux; toutefois nous nous limiterons dans ce document à la
machine asynchrone à cage d'écureuil alimentée par un convertisseur de fréquence de type
indirect à source de tension. En effet ce type d'entraînement est le cas le plus fréquent, en
particulier pour des puissances allant jusqu'à quelques centaines de KVA.
avec ω sl = ω a − ω
1 M
σL 0 − 0
σ Ls Lr
ids
s
1 M Φ ds
i 0 0 −
qs = σ Ls σLs Lr Φ qs
idr M 1 Φ
− σL L 0
σLr
0 dr
iqr s r Φ qr
M 1
0 − 0
σ Ls Lr σLr
n pour le mouvement:
JdΩ
+ fΩ = N p Te − Tl (3)
dt
n pour le couple électromagnétique :
(
Te = N p M i qs i dr − i ds i qr )
Te = Φ ds iqs − Φ qs ids
Te =
M
σLs Lr
(
Φ dr Φ qs − Φ qr Φ ds )
Te =
M
(
Φ i − Φ dsiqr
Ls qs dr
)
(4)
Te =
M
Lr
(
Φ dr iqs − Φ qr ids )
Te = Φ qr idr − Φ dr iqr
vds
Modèle de la machine
vqs
à induction triphasée Y
ωs alimentée en tension
Nous pouvons choisir les courants statorique, les courants et la vitesse rotorique
(ids,iqs,idr,iqr,ω) ou le flux statorique, les flux et la vitesse rotorique (Φds,Φqs,Φdr,Φqr,ω) ou les
flux statorique, les courants statorique et la vitesse rotorique (Φds,Φqs,ids,iqs,ω) comme
variable d'état.
i ds Φ ds Φ ds Φ dr
i Φ Φ Φ
qs qs qs qr
Y = i dr ou Φ dr ou i ds ou i ds (5)
i qr Φ qr i qs i qs
ω ω ω ω
1− σ
di ds
1 M M 1
− ωa + ω ω 0 0 0
dt σTs σ σLs Tr σLs σL
s
di 1− σ 1 M M
qs − ω a − ω − − ω 0 i ds 0
1
0
dt σ σTs σL s σLs Tr σL s V
di dr M M 1 ω i qs ds
= − ω − ωa − 0 i dr + − M 0 0 Vqs
dt σLr Ts σLr σTr σ σLs Lr
i qr
di qr M
ω
M
− ωa +
ω
−
1
0 −
M
0
N p Tl
dt σLr σLr Ts σ σTr ω 0
σLs Lr
dω
f
2 2
N
− p Mi N 1
p
− 0 0 −
dt J
qr Mi dr 0 0
J J J
(7)
M2
avec σ = 1 − : coefficient de dispersion de Blondel.
Ls Lr
L
Ts = s : constante de temps statorique
Rs
L
Tr = r : constante de temps rotorique
Rr
Le choix du système d'axes de référence est fonction directe de ωa, en résumé nous avons:
ωa = 0 : Référentiel fixe par rapport au stator,
ωa = ω : Référentiel fixe par rapport au rotor,
ωa = ωs : Référentiel tournant à la vitesse de synchronisme:
Sd
1 M
dΦ ds − ωs 0 0
dt σ Ts σLr Ts
dΦ 1 M
qs − ωs − 0 0 Φ ds 1 0 0
dt σTs σLr Ts 0 v
Φ qs 0 1
ds
dΦ dr M
0 −
1
ω sl 0 Φ + 0 0 v
=
0 (8)
σLs Tr σTr dr qs
dt Φ qr 0 0 0 N T
dΦ qr 0
M 1
− ω sl − 1 p l
0 −
0
σLs Tr σTr ω
dt 0
J
dω N2
− p M Φ
N 2p M f
dt J σL L qr Φ dr 0 0 −
s r J σLs Lr J
ids
Modèle de la machine
iqs
à induction triphasée Y
ω sl alimentée en courant
Nous pouvons choisir les courants et la vitesse rotorique (idr,iqr,ω) ou les flux et la vitesse
rotorique (Φdr,Φqr,ω) ou les flux statorique et la vitesse rotorique (Φds,Φqs,ω) comme
variable d'état.
Les composantes du vecteur de sortie Y peut avoir une des formes des expressions
suivantes:
idr Φ dr Φ ds
Y = iqr ou Φ qr ou Φ qs (11)
ω ω ω
Nous essayons d'expliciter le modèle de la machine à induction alimentée en courant, dans
les trois cas énuméré ci dessus. Considérons tout d'abord les flux rotorique (Φdr,Φqr) et la
vitesse (ω) rotorique comme variables d'état, après arrangement des équations (1)-(4) et pour
un référentiel lié au champ tournant (ωa = ωs), nous obtenons:
dΦ dr 1 M
dt − T ω sl 0 0 0
Φ dr Tr ids
dΦ r
0 Φ qr + 0
1 M
= − ω sl 0 iqs
qr
− (12)
dt Tr ω Tr
dω N 2 N p2 M f
1 N pTl
p Mi − ids − 0 0 −
dt qs J
J Lr J Lr J
Choisissons ensuite les courants et la vitesse rotorique (idr;iqr;ω) comme variables d'état,
après arrangement des équations (1)-(4) et pour un référentiel lié au champ tournant (ωa =
ωs), nous obtenons:
di dr 1 ω sl M
dt − T ω sl 0 0 0
i − M di ds
i ds
Lr
di r
L 0
dr ω M
0 i qr + r dt + − sl 0 i qs
qr = 1
− ω sl −
dt
0
Tr ω 0 M di qs Lr
−
dω 2
Np M N p2 M f
Lr dt 1 N p Tl
− − 0 0 −
dt J Lr qs
i i ds J
J Lr J
(13)
Enfin nous pouvons choisir aussi les flux statorique (Φds,Φqs) et la vitesse rotorique (ω)
comme variables d'état, après arrangement des équations (1)-(4) et pour un référentiel lié au
champ tournant (ωa = ωs), nous obtenons:
dΦ ds 1 Ls
dt − T ω sl 0 − σω sl L s 0
dΦ r Φ ds σL s 0 di ds Tr i ds
qs = − ω −
1
0 Φ qs + 0 σL s dt + σω sl L s
Ls
0 i qs
dt sl di qs
0
Tr Tr
ω 0
dω 2
N p2 dt 0 1 N p Tl
N p i −
f
− 0 −
dt J qs
i ds
J J J
(14)
Grâce à cette propriété, de hautes performances dynamiques peuvent être atteintes: le flux
étant maintenu en permanence à sa valeur nominale, le couple est maximal à tout instant.
Cependant, la présence du collecteur et des balais a toujours été le point faible de la machine
à courant continu. En effet, ce commutateur mécanique limite la puissance, la vitesse et exige
une maintenance importante. De plus, il interdit l'utilisation du moteur à courant continu dans
des milieux difficiles.
La simplicité de construction et la robustesse des machines à courants alternatifs a donc
toujours attiré les chercheurs. Cependant, lorsqu'ils ont voulu transférer l'expérience du
contrôle de la machine à courant continu vers les machines à courant alternatif de nombreuses
difficultés sont apparues. En effet, dans les machines à courant alternatif (MCA), le
découplage naturel de la machine à courant continu (MCC) n'existe plus. En régime
transitoire, le comportement de la machine à courant alternatif est le résultat de la
combinaison de nombreuses grandeurs qui ne sont plus continues et qui varient à des vitesses
différents.
Une modélisation de la machine adapté aux régimes transitoires permet de montrer que le
couple électromagnétique est aussi le résultat du produit de grandeurs orthogonales comme
dans la machine à courant continu (MCC). Cependant la complexité du fonctionnement
interne nécessite l'utilisation de traitements mathématiques complexes pour aboutir à un
contrôle d'un même type que celui de la machine à courant continu (MCC).
Les bases de cette théorie appelée contrôle vectoriel ou contrôle par flux orienté ont été
proposées par Blaschke en 1971. Il aura fallu attendre 1980 pour voir la première réalisation
pratique. Aujourd'hui, cette technique de commande semble tout à fait assimilée par les
ingénieurs et plusieurs réalisations industrielles ont vu le jour. Toutefois, la théorie du flux
orienté est relativement complexe et de nombreuses interrogations subsistent quant au choix
de la meilleure stratégie de commande permettant des réglages indépendants du flux et du
couple sans utiliser directement la technique du découplage. Il existe deux méthodes
générales de commande vectorielle: l'une appelée méthode directe développée par Blaschke
en 1971, l'autre connue comme méthode indirecte développée par Hasse en 1969.
On présentera les différentes possibilités d'orientation du flux dans une machine asynchrone
triphasée commandée en tension ou en courant à l'aide d'un convertisseur statique. En effet, il
est possible de définir des composantes du flux au niveau du stator, du rotor ou de l'entrefer
étant entendu que ces différentes grandeurs ne sont pas directement mesurables.
Ia If
MCC
Te = Kt I a I f
ids i1
Ifd
DECOUPLAGE i2
iqs MAS
d, q i3
IV.1 Description
La conception du contrôle vectoriel par orientation du flux nécessite un choix de référentiel
judicieux. Le choix d'un référentiel particulier va permettre de transformer l'expression du
couple électromagnétique de telle façon que la machine asynchrone se rapproche de la
machine à courant continu, tout au moins pour l'expression du couple. Il existe trois
possibilités conduisant à des modèles d'action différents:
n orientation par flux statorique;
n orientation par flux d'entrefer;
n orientation par flux rotorique;
Nous allons montrer comment ces référentiels permettent d'obtenir une expression où le
couple est le produit de deux grandeurs orthogonales dans le cas d'une commande en courant
ou en tension.
q
Rβ
iβs ω Rα
ωs
Is d
iqs Φs
θs ids
ρs
θ Sα
iαs
d, q repère d'axes lié au flux statorique et sα, sβ repère d'axes lié au stator
dΦ qs
Le choix du repère implique: Φds= Φs , = 0 et Φqs = 0. En portant les valeurs de Φds
dt
et Φqs dans le système d'équation (14) et après arrangement nous obtenons:
dΦ s di
Tr + Φ s = Ls σTr ds + ids − σLs Tr ω sl iqs
dt dt
Ls di
σTr qs + iqs
ω sl =
Tr dt
(15)
Φ s − σLs ids
Te = N p Φ s iqs
J dω f
= Te − Tl − ω
N p dt Np
Le modèle ci dessus constitue la base essentielle d'une commande d'une machine
asynchrone alimentée en courant par orientation du flux statorique. Si l'on considère que le
( )
flux statorique Φ *s et le couple électromagnétique (Te ) sont pris comme référence de
*
Te* 1 1 iqs
Np
2
Φ*s σLs Tr Lr
(σTr p + 1) 1
ω sl
Tr
2
ω sl
+ 1
Tr p + 1 Ls (σTr p + 1)
+ ids
σLs
-
+
Figure 6. Schéma de la structure de commande en courant par orientation du flux statorique.
isβ
ωs
Is
iqs d
Φm
Im
θs ids
α
Sα
isα
d, q repère d'axes lié au flux dans l'entrefer et sα, sβ repère d'axes lié au stator
Figure 7. Position des référentiels pour contrôler le flux d'entrefer.
dΦ qm
Le choix du repère implique: Φm= Φdm , = 0 et Φqm = 0
dt
dΦ m M dids M
Tr + Φ m = M Tr − + ids − M Tr − ω sl iqs
dt Rr dt Rr
M diqs
Tr − + iqs
Rr dt
ω sl =
Tr M (16)
Φ m − Tr − ids
M Rr
Te = N p Φ m iqs
J dω f
= Te − Tl − ω
N p dt Np
avec
Te* 1 1 iqs
Np
2
Φ*m M M 1 ω sl
MTr 1 − Tr 1 − p + 1
Lr Lr
2
ωsl
1
+ M
ids
Tr p + 1 +
MTr 1 − + 1
Lr M
Tr 1 −
Lr
Tr +
-
M
Figure 8. Schéma-bloc de la structure de commande en courant par orientation du flux
d'entrefer.
q
Rβ
iβs ω Rα
ωs
Is d
iqs Φr
θs ids
ρr
θ Sα
iαs
d, q repère d'axes lié au champ tournant rotorique
sα, sβ repère d'axes lié au stator - rα, rβ repère d'axes lié au rotor
En portant les valeurs de Φdr et Φqr dans le système d'équation (12) , nous obtenons:
dΦ r
Tr + Φ r = Mids
dt
M iqs
ω sl =
Tr Φ r
= ωs − ω (18)
M
Te = N p Φ r iqs
Lr
J dω f
= Te − Tl − ω
N p dt Np
ids M Φr
Tr p + 1
Tl
iqs NpM Te - Np ω
+
Lr Jp + 1
2
M 1 ω sl
Tr
Figure 10. Modèle en courant par orientation du flux rotorique.
Le modèle ci dessus constitue la base essentielle d'une commande d'une machine
asynchrone alimentée en courant par orientation du flux rotorique.
Nous pouvons remarquer que seule la composante directe (axe d) du courant statorique (ids)
détermine l'amplitude du flux rotorique (Φr), alors que le couple ne dépend que de la
composante en quadrature (axe q) du courant statorique (iqs) si le flux rotorique est maintenu
constant. Ainsi est réalisée une décomposition du courant statorique en deux termes
correspondants respectivement au flux et au couple.
Nous remarquerons que le flux statorique (Φs) et le flux d'entrefer (Φm) dépendent des deux
courants statorique (ids, iqs ). Cet effet de couplage est dû aux fuites statorique et rotorique
pour le flux statorique (Φs)et aux fuites rotorique pour le flux d'entrefer (Φm). On peut
constater qu'indépendamment du choix du référentiel on a une expression du couple dans
laquelle deux courants orthogonaux interviennent, l'un représente le flux (ids) et l'autre est le
créateur du couple (iqs). On obtient ainsi une structure semblable à celle d'une machine à
courant continu.
dids 1 1 1 v Φs
+ + ids = ds + + ω sl iqs
dt σ Ts Tr σLs σLs Tr
diqs 1 1 1 v qs ωΦ s
+ + iqs = − − ω sl ids
dt σ Ts Tr σLs σLsTr
dΦ s di
Tr + Φ s = Ls σTr ds + ids − σLs Tr ω sl iqs
dt dt
(19)
Ls di
σTr qs + iqs
ω sl =
Tr dt
Φ s − σLs ids
Te = N p Φ s iqs
J dω f
= Te − Tl − ω
N p dt Np
Le modèle ci dessus constitue la base essentielle d'une commande d'une machine
asynchrone alimentée en tension par orientation du flux statorique.
dids Rs v ds 1 dΦ m
+ ids = − + ω s iqs
dt Ls − M Ls − M Ls − M dt
diqs Rs v qs Φm
+ iqs = − ω s + ids
dt Ls − M Ls − M Ls − M
dΦ m M dids M
Tr + Φ m = M Tr − + ids − M Tr − ω sl iqs
dt Rr dt Rr
M di qs (20)
Tr − + iqs
Rr dt
ω sl =
Tr M
Φ m − Tr − ids
M Rr
Te = N p Φ m iqs
J dω f
= Te − Tl − ω
N p dt Np
Le modèle ci dessus constitue la base essentielle d'une commande d'une machine
asynchrone alimentée en tension par orientation du flux d'entrefer.
di T (1 − σ ) dΦ r
v ds = Rs σTs ds + ids − σTs ω s iqs + s
dt M dt
diqs T (1 − σ )
v qs = Rs σTs + iqs + ω s σTs ids + s Φ r
dt M
1 dΦ r
ids = Tr + Φr
M dt
(22)
M iqs
ω sl =
Tr Φ r
Lr Te
iqs =
N pM Φr
J dω f
= Te − Tl − ω
N p dt Np
Φ* v ds
r Tr p + 1 ids σT p + 1 +
+ Rs
M
s -
σTs +
+ σTs
Ts (1 − σ )
M
2 v qs
Te* 1 iqs +
Lr σT p + 1 + Rs
s
NpM
1 ω ω
Tr 2 sl s
+
M +
ω
Figure 11. Structure de commande en tension par orientation du flux rotorique.
Dans le cas d'une régulation de vitesse est envisagée, il suffit d'ajouter un régulateur
proportionnel et intégral pour la boucle de vitesse et un contrôle rotorique par réaction.
dids − 1 1
ωs 0
dt σTs ids σL v ds 0
di = + s + 1 − σ ω (23)
qs − ω s 1 iqs 1 v qs − Φr s
− 0 σM
dt σTs σLs
Cette forme met en évidence les actions couplées des courants fonctions de la pulsation
statorique et la f.é.m. due à la rotation de la machine apparaissent comme une perturbation.
Ce système à contrôler est donc multi-variable et couplé. Un découplage permet de se
ramener à deux systèmes mono-variables indépendants. Une technique classique est la mise
en oeuvre d'un retour d'état.
ωs ωs
G D
.
V U X X
+ +
L + B +
+ +
[ A + BF ] soit diagonale
[ B ][ L] = [ B] pour conserver une grandeur d'entrée de même nature
[ BG + D] = 0 pour compenser la perturbation
avec
[F ] =
f11 f12 l11 l12 g1
,[L] = ,[G ] = (27)
f 21 f 22 l21 l22 g2
− ω sσLs 0
[F ] = 1 0
Rs
[ ] = [ ] = M
Rs 0 1
, L , G (28)
ω sσLs L Φr
r
v ds 0 − ω sσLs ids 0 1 0 v d
v = i + M Φ r ω s +
0 1 v q
(29)
qs ω sσLs 0 qs L
r
Il y a donc une relation directe entre les nouvelles grandeurs de commande, homogènes à
des tensions et les courants à contrôler. Il est bien connu que les méthodes de découplage sont
sensibles aux variations de paramètres. Ceci n'est pas gênant si le découplage n'est pas utilisé
comme moyen unique de contrôle mais est associé à des correcteurs mono-variables. Les
grandeurs vd et vq sont alors les grandeurs de sortie des correcteurs des courants. Outre les
transformations cette solution requiert les valeurs estimées du flux Φr et la pulsation
statorique ωs. Elle est donc associé à la détermination indirecte du flux dans le référentiel
tournant.
On peut remarquer que dans ce cas, jusqu'à présent considéré, d'un système continu, le
découplage peut être déduit directement des équations statorique.
Une variante peut être obtenue qui permet de s'affranchir de l'intervention de ids et iqs. Elle
s'appuie sur une manipulation de fonctions de transfert. Des relations entre nouvelles
grandeurs de commande et courant, on déduit:
1 1 1 1
ids = vd ,iqs = vq (31)
Rs 1 + σTs p Rs 1 + σTs p
σTs
− ωs
v d 0
1
v ds 1 + σTs p
v = σT + M Φ ω s (32)
qs s
ω v q L r
1 + σTs p s
1
r
De plus comme:
M
Φr = ids (33)
1 + Tr p
On peut écrire:
M 1 1
Φr = vd (34)
Rs 1 + Tr p 1 + σTs p
Découplage
p Np M - p
-
Ω 2
iqs Régulateur
* de courant
Φ* ids v ds*
Tr p + 1 vd
(0 )
r Ki 3
M T p +1 + Kp3 +
- p
Φ
ids M r
Tr p + 1
1 ω* ω*
Tr 2 sl
s
+
M +
Np
Figure 13. Structure de commande directe en tension par orientation du flux rotorique.
Dans cette commande, nous avons trois régulateurs PI (régulateur de vitesse, du couple et
du flux), un bloc d'estimation du flux rotorique à partir de ids et un bloc de découplage entre la
composante vds et vqs de la tension statorique.
1 dΦ *r *
ids = Tr + Φ
M dt
r
Lr Te*
iqs =
N p M Φ *r
(35)
M iqs
ω sl =
Tr Φ *r
M
Te = N p
Φ r iqs
Lr
Le schéma-bloc de la structure de commande est le suivant:
Φ *r
Tr p + 1 ids
M
2 2
* 1 M 1
T e Lr ω sl
NpM Tr
iqs
Figure 14. Structure de commande en courant par orientation du flux rotorique.
Cette méthode de contrôle est très sensible aux variations des paramètres de la machine. En
effet, si la constante de temps rotorique utilisée dans le calcul du glissement de vitesse est
différente de la valeur réelle de Tr on obtient un erreur sur la phase du flux rotorique et les
références du courant stator. Dans ce cas le découplage entre le flux et le couple ne sera plus
assuré dans la commande de la machine. En effet il est difficile de prévoir le fonctionnement
convenable du variateur ainsi commandé avec un rendement optimal, dans les quatre
quadrants du plan couple-vitesse. Cette constante de temps du rotor est difficilement
mesurable dans le cas d'un rotor à cage. Mais le problème le plus crucial provient du fait
qu'elle dépend largement des conditions de fonctionnement de la machine:
La vitesse de rotation est mesurée directement et il est donc possible de faire sa régulation
par contre réaction; par contre le flux ne peut pas être mesuré directement et son contrôle le
plus simple est du type réaction. Le régulateur de flux est un régulateur avance-retard, un pôle
1
( − ) est implanté dans le but de limiter la bande passante pour compenser la dérivation du
T0
flux. Le défluxage est définit par la non-linéarité suivante:
si Ω ≤ Ω 0 , on aura Φ rref = Φ r 0
Φ r 0Ω0
si Ω > Ω 0 , on aura Φ rref =
Ω
avec
Φrref : flux rotorique de référence Φr0 : flux rotorique nominal
Ω0 : vitesse mécanique nominal de rotation Ωref : vitesse de référence mécanique
est choisie en tenant compte de la constante de temps statorique qui caractérise la dynamique
du courant d'alimentation. La régulation de vitesse est testée sur la base analogique ou
numérique pour une machine à induction ayant les paramètres suivants:
Pn = 1.5 kW Vny = 380 V, ηn =0.78, cosϕn = 0.8, Nn = 1420 tr/min, fn 50 Hz, Iny=3.64 A,
In∆ = 6.31 A, Rs = 4.85 Ω , Rr = 3.805 Ω, Np = 2, Ls = Lr = 0.274 H, M = 0.258 H,
Tr = 0.072 sec., J = 0.031 Kgm2, f = 0.001136 N.m/rad/sec., Φr0 = 1 Wb , Ωr0=150 rad/s;
Les valeurs de limitation des courants ids, iqs et du couple électromagnétique sont ( annexe
A1): idsmax = 3.9 A , iqsmax = 18.5 A, Temax = 30 N.m
Les valeurs du régulateur sont les suivants (annexe A1): Kp = 4.65, Ki =174.4, T0 = 0.002 s.
Les résultats de simulation du modèle simplifié obtenus pour la commande vectorielle
indirecte par orientation du flux rotorique montrent bien une phase d'initialisation du flux
rotorique représenté par ses deux composantes Φdr et Φqr. Après une phase d'initialisation
obtenue en simulant le démarrage de la machine pour une vitesse de référence Ωref = 100
rad/s (mode normal) et en inversant le sens de rotation ( Ωref = -100 rad/s), nous remarquons
que le couple électromagnétique répond instantanément et suit la référence sans dépassement
avec une erreur statique nulle.
Wb 1.6
1.4
1.2
Φdr
1
0.8
0.6
0.4
0.2 Φqr
0
-0.2
T(s)
-0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-10 -50
-20
-100
-30
t(s) t(s)
-40 -150
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
15
Φr
10
Φrref
1
5
-5
0.5
-10
-15
t(s) t(s)
-20 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Figure 16. Résultat de simulation du modèle simplifié pour la commande par flux orienté
(mode normal) (Ω 0 = 152 rd/s, Kp = 4.65, Ki =174.4, Tr = 0.072 S, T0 = 0.002S,Tl = 0 N.m)
Lors du démarrage, nous constatons qu'il y a une différence entre le couple électromagnétique
et celui de référence de l'initialisation du flux rotorique. Ces résultats montrent aussi le
découplage entre le couple et le flux rotorique, traduit par la réponse des composantes ids et iqs
du courant statorique.
Pour le fonctionnement en mode défluxé, nous avons simulé le système d'entraînement pour
une vitesse de référence Ω ref = 200 rad/s puis une inversion du sens de rotation pour une
vitesse de Ωref = -200 rad/s.
(A) 20
15
iqs
10
5 ids
-5
-10
-15
t(s)
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
150
100 Ω
50
-50
-100
-150
-200
t(s)
-250
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Nous remarquons que la vitesse est obtenue sans dépassement malgré la dynamique du flux,
ce qui montre que l'approche analytique proposée pour la conception du régulateur PI est
assez rigoureuse. Le temps de réponse de la vitesse est plus important que dans le cas du
mode normal du fait du défluxage qui se traduit par une diminution du flux rotorique. Lors du
démarrage nous constatons aussi un dépassement du couple électromagnétique dû à
l'initialisation du flux et lorsque le sens de rotation est inversé il y a également un
dépassement causé par le défluxage.
Pour tester la robustesse de la régulation, nous avons simulé un démarrage à vide pour une
vitesse de référence de 100 rad/s, puis la réponse à un échelon de couple (Tl = 10 N.m)
appliqué à l'instant t = 0.3 secondes.
ras/s
120 45
Ωref 40
100 Teref
35
80 Ω 30 Te
25
60 20
15
40
10
5
20
0
t(s) t(s)
0 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
1.4 14
1.2 12
1
10
0.8
8
0.6 iqs
6
0.4 ids
4
0.2
0 2
-0.2 0
t(s) t(s)
-0.4 -2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
15
Φr
10
Φrref
1
5
-5
0.5
-10
-15
t(s t(s)
-20 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 ) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Filtre
C
Régulateur de couple iqref
Ωref Lr
Onduleur vectoriel
i3
PI
+ N pM */*
-- i2
Ω MAS
Φr i1
1 + Tr p idref
ω
Capteur de vitesse
M (1 + T0 p )
θs
ω slref ω sref 1
M
*/* + p
Tr +
ω
1
Np
Figure 19. Structure du modèle complet pour la commande vectorielle indirecte
par orientation du flux rotorique.
idsref
Courants Triphasés
θs
de Références
Position du Repère Ω/ θ
MAS
Statorique
Figure 20. Structure générale d'un convertisseur vectoriel pour l'alimentation en courant.
n des capteurs à effet Hall placés sous les dents du stator: ces capteurs donnent des
valeurs locales du flux. Il faut ensuite traiter ces valeurs pour obtenir le flux global.
Le flux mesuré est alors sensible aux encoches rotor et contient de nombreux
harmoniques.
n les bobinages supplémentaires dans le stator: des bobines installées sur un pôle du
stator peuvent donner une mesure du flux rotor.
n les bobinages stator: les tensions aux bornes du moteur peuvent donner une image
du flux rotor, cependant, à basse vitesse la résistance de l'enroulement va devenir
prédominante, ce qui nécessite de mettre en place une compensation.
Les deux dernières méthodes ne peuvent pas être utilisées à très basse vitesse à cause de la
variation de la résistance statorique. Les deux premières nécessitent des moteurs spéciaux: les
avantages du moteur asynchrone, simplicité et robustesse ainsi que faible coût sont alors
perdus.
L'équation avec le flux rotorique comme variable d'état peut être donnée par:
dΦ dr − 1
− ω sl
M
0
dt T Φ dr Tr ids
dΦ = r +
1 Φ qr
M iqs
(38)
qr ω sl − 0
dt Tr Tr
Nous constatons qu'on pourrait déterminer les flux rotorique en fonction de la vitesse et des
courants statorique selon les axes d et q. Le diagramme de simulation pour l'estimation des
flux rotorique est donné par:
1
Tr
- Φ dr
ids M 1
+
Tr - p
X
ω sl Φr
Φ 2dr + Φ 2qr
Φ qr
iqs M + 1
+
Tr - p
1
Tr
Il faut noter que le contrôle vectoriel avec ce type d'estimateur donne de meilleurs résultats
avec un onduleur de courant, sachant que l'alimentation en tension est très sensible aux
variations du flux de fuite rotorique.
Les courants ids et iqs sont obtenus à partir des courants de phase après transformation
triphasée-biphasée. Cette méthode d'estimation de flux rotorique est valable quelque soit la
vitesse. Malheureusement, on note que l'estimation du flux dépend des paramètres électriques
de la machine, spécialement la résistance rotorique qui varie en fonction de la température et
l'effet de peau. De nombreux chercheurs s'orientent sur l'identification en temps réel de la
constante de temps.
La sortie de l'observateur de flux servira de mesure pour la régulation de flux dont la
référence sera dérivée du profil de vitesse. La sortie du régulateur de flux donnera la
composante ids du courant statorique qui sera bornée avec des valeurs compatibles à l'état de
saturation de la machine.
Filtre
C
i qref
Ω Régulateur de couple Onduleur vectoriel
ref PI Lr i3
+ */*
- Np M i2
MAS
Ω
Φr BNL i1
1 + Tr p i dref
ω +- (
M 1+ T p 0
)
Capteur de vitesse
Transformation
ids θ
s
de flux rotorique
ω
de Park
ω
Estimateur
sref 1
i qs M sl
*/* +
Tr + p
ω ω
s
1 ω
Np
Figure 22. Structure de la commande vectorielle directe par orientation du flux rotorique.
Dans ce modèle, nous trouvons les comportements primordiaux pour développer notre
stratégie de commande: les capteurs (électriques et mécaniques) donnant l'information sur
l'évolution et le comportement du système entraîné (machine à induction) et le convertisseur
(onduleur de tension ou de courant) comme interface d'alimentation sur lequel agissent les
lois de contrôle.
e1 l1 R1
e2 l2 R2 Cd MAS
e3 L3
l3 R3
commutation dure qui est précédé traditionnellement d'un convertisseur alternatif-continu non
réglable prélevant son énergie sur le réseau alternatif. Les ordres d'ouverture et de fermeture
de chacun des interrupteurs qui constituent l'onduleur de tension sont définis par l'automate de
commande rapprochée. Le cas qui nous intéresse est le contrôle donné par la modulation
naturelle qui correspond à la majorité des applications industrielles de l'onduleur de tension
fonctionnant en régulation de courant.
Pour réaliser cette fonction, deux techniques sont envisagées. La première est entièrement
discrète avec un régulateur de courant câblé et une logique pour l'automate de commande
rapprochée des interrupteurs du convertisseur statique. La seconde technique est entièrement
numérique et un système programmé délivre les ordres d'allumage et d'extinction des
interrupteurs à partir de la mesure des courants statorique. Toutefois, les capacités de plus en
plus importantes des processeurs de traitement du signal permettent d'envisager l'implantation
de ce dernier type de régulateur dans les entraînements à hautes performances.
capteur de position
Réseau 50Hz
Convertisseur
AC-DC Moteur
+
DC-AC
ACR
I/O
A/N
Microcontrôleur
Compteur
Courants Porteuse
de
références
Icref
-
+ T1 T3 D3 T5 D5
Ic D1
+
-
MAS
T2 T4 T6
D2 D4 D6
Ki
R( p ) = K p + (39)
p
R( z ) = −1 ( )
s z −1
e(z ) −1
(41)
non
I=0
Ω*
Kp
CAN
E/B Ω
période Ts1
M
Φ rref = idref (44)
1 + Tr p
Ce contrôle sera d'autant plus précis que la connaissance des paramètres M et Tr sera proche
de la réalité.
La transformation en z-1 de Hm(p) est obtenue par une transformation du type explicite
comme dans le cas du régulateur de couple. Un calcul élémentaire nous donne l'expression
récurrente de Hm(z-1).
T T
idref (k ) = 1 − r x (k ) + r Φ rref (k )
T0 T0 M
47)
T
x(k + 1) = 1 − s1 x(k ) + s1 Φ rref (k )
T
T0 T0 M (48)
T
1 − s1
T0
CNA
Tr idref (k)
T0 M
Filtre
C
capteur de vitesse
Régulateur de flux θ
s
1 ω ω −1
M sl sref Ts1z
− −1
1/2 +
Tr + 1 z
2 ω
Intégration
1
Np
Figure 29. Schéma définitif de la commande indirecte vectorielle numérique par fluxorienté.
Lr
Le régulateur de couple englobe le terme constant
NpM
Les coefficients a1, a2, a3, a4 propres au régulateur de couple et b1, b2, b3, b4 propres au
régulateur de flux sont obtenus à partir de la discrétisation de leurs expressions continues par
la méthode de différence explicite.
a1 = Kp a2 = Ki Ts1 - Kp a3 = 1 a4 = -1 b1 = Tr b2 = Ts1 –
Tr b3 = T0 b4 = Ts1 - T0
Initialisation
Conversion Calcul
de la pulsation
A/N
Statorique
Programme
Contrôleur 5 ms Principal 0.5 ms Transformation
de Vitesse 2 --> 3 Phases
Contrôleur Courants
de Flux de Références
Expérimentation
Simulation
Expérimentation
Simulation
Expérimentation
Simulation
D'après les résultats expérimentaux et simulés, un moteur asynchrone triphasé alimenté par
un variateur de fréquence à contrôle vectoriel nous permet d'avoir une régulation de vitesse à
bas niveau, une puissance constante sur toute la plage de variation et un couple nominal à
vitesse nulle.
ü Broche de machine-outils
n vitesse maximum élevée
n gamme de vitesse à puissance constante très élevée
n arrêt rapide en position pour changement automatique d'outils
n grande rigidité à vitesse nulle
n définition précise de la position angulaire
ü Cisaille à la volée
n contrôle sur le tour de la vitesse angulaire en fonction du format et du couple des
rouleaux qui effectuent la taille
n récupération sur le réseau de l'énergie des phases de ralentissement des rouleaux.
ü Ascenseur rapide
n courbes d'accélération et décélération suivant une courbe en S constant
n fonctionnement en cycle d'espace pour un nivellement soigné aux étages
n pas de bruit
n impact réduit sur le réseau autant en absorption qu'en émission électromagnétiques
n récupération d’énergie.
ü Bobineuses et dérouleuse
n gamme de vitesse à puissance constante très élevée
n traction constante quelque soit le diamètre grâce au calcul de la puissance de traction
et à la vitesse linéaire du ruban
n compensation du couple d'inertie en accélération et en freinage au travers du calcul
du diamètre, donc de l'inertie
ü Séparateur centrifuge
n fréquentes accélérations et décélérations avec fortes inerties et récupération sur le
réseau de l'énergie des phases de décélération.
ü Machines d’imprimerie
n mises en route douces avec maintien de la synchronisation ou d'un glissement
prédéterminé entre les différentes sections de la machine
n utilisation de moteurs antidéflagrants de série
ü Traction urbaine
n utilisation de moteurs asynchrones ne donnant pratiquement pas lieu à entretien
plutôt que des moteurs à courant continu ou synchrone
n récupération sur batterie de l'énergie de freinage
ü Génératrice éolienne
Génération d'énergie sur un réseau existant à tension et fréquence constantes au moyen
d'une machine asynchrone de série entraînée par un moteur à vitesse variable
REFERENCES
[1] Mohamed Boussak, ‘‘Synthèse de commandes vectorielles des actionneurs
asynchrones et synchrones avec et sans capteur mécanique’’, Habilitation à Diriger
des Recherches (HDR), Université Aix-Marseille III, 30 mars 2004.
[2] Åstrom K.J., Wittenmark B., ‘’Computer-controlled Systems: Theory and
Design’’, Prentice Hall, 1984.
[3] Blascke F., ‘’New Method for the Structure Decoupling of AC Induction
Machines’’, Proc. Second IFAC Symposium on Multivariable Technical Control
Systems, Pt. 3, pp. 11-13, 1971.
[4] Bose B.K., ‘’Power electronics an AC drives’’, Prentice-Hall, New-York 1986.
Bose B.K., ‘’Technology Trends in Microcomputer Control of Electrical Machines’’,
IEEE Trans. IE, vol. 35, N°1, pp. 160-177,1988.
[5] Boussak M., Capolino G.A., Marchesoni M., Mazzucchelli M., Pozzobon P.,
‘’Vector Control Method in High Power Drives for Industrial Application’’, Proc.
ICEM Pisa, vol. III, pp. 215-220, 1988.
[6] Boussak M., Capolino G.A., Nguyen Phuoc V.T., ‘’Speed Measurement in Vector-
Controlled Induction Machine by Adaptive Method’’, EPE Firence 91, T. 3, pp. ,
1991.
[7] Boussak M., Capolino G.A., Poloujadoff M., ‘’Parameter Identification in Vector
Controlled Induction Machine with Flux Model Reference Adaptive System
(MRAS)’’, Proc. ICEM Manchester, vol. III, pp. 838-842, September 1992.
[8] Boussak M., ‘’Contribution à la modélisation entrée-sortie et à l'identification
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Marie Curie, Paris, juin 1989.
[9] Capolino G.A., ‘’Commande numérique vectorielle des machines à courant
alternatif alimentées en courant’’, RGE, n° 5/92, mai 1992, pp. 148-160.
[10] Capolino G.A., Nguyen Phuoc V.T., ‘’Microcontroller Implementation for Indirect
Field-Orientation Control of an Induction Motor’’, Proc. IEEE-MCED'89, Trieste,
paper B2, pp. 1-15, 1989.
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triphasées’’, Thèse de doctorat de l'Université de Montpellier II, mars 1991.
[12] Hénao H., ‘’Contribution à la CAO et à la simulation des associations
convertisseurs-machines: application à la machine à induction’’, Thèse de doctorat
de l'INP Grenoble, 1990.
[13] Jelassi K., ‘’Posionnement d'une machine asynchrone par la méthode du flux
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paramétriques’’, Thèse de doctorat de l'INP Toulouse, Juillet 1991.
[14] Leonhard W., ‘’Control of electrical drives’’, Springer Verlag, Berlin, 1985.
[15] Lipo T.A., ‘’Recent Progress in the Development of Solid-State AC Motor Drives’’,
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[17] Verghese G.C., Sanders S.R., ‘’Observers for Flux Estimation in Induction
Machines’’, IEEE Trans.IE, vol. 35, n° 1, pp. 85-94, 1988.
ANNEXE A1
Régulateur de vitesse
Nous proposons une méthode analytique de calcul des paramètres des différents
régulateurs PI mis en oeuvre dans la commande par flux orienté ou le contrôle découplé.
dΦ dr
Tr dt + Φ dr = Mids + Tr ω sl Φ qr
dΦ
Tr qr
+ Φ qr = Miqs − Tr ω sl Φ dr
dt
dΩ (a1.1)
J + fΩ = Te − Tl
dt
Te =
N pM
(iqs Φ dr − ids Φ qr)
L r
Les courants (ids, iqs) et le glissement de vitesse (ωsl) sont considérés comme variables de
commande. On maintient ids constant (ce qui est vrai pour Ω r ≤ Ω 0 ) et iqs est un signal en
échelon.
Φ*
*
ids = r (cons tan t )
M
i *
qs = u(échelon) (a1.2)
i *
ω sl* = M qs = M u (échelon)
Tr Φ *r Tr Φ *r
M
Tr pΦ dr + Φ dr = Φ r + Φ * uΦ qr
*
r
T pΦ + Φ = Mu − M
uΦ dr
r qr qr
Φ *r (a1.3)
JpΩ + fΩ = Te − Tl
N M
Te = p uΦ dr − Φ r Φ qr
*
Lr M
d
avec p =
dt
M
*
iqs
Tr pΦ dr + Φ dr = Φ r + * Φ qr
*
Φr p
*
(a1.4)
T pΦ + Φ = Mu − M iqs
r qr qr Φ dr
Φ *r p
T 2 p 2 Φ + 2T pΦ + 1 + T ω * 2 Φ
r dr r dr
(
r sl dr
)
( )
= 1 + Tr ω sl* Φ *r
2
(a1.5)
Tr2 p 2 Φ qr + 2Tr pΦ qr + 1 + Tr ω sl*
( )2
Φ =0
qr
N pM Φ*
Te ( p ) = u ( p )Φ dr ( p ) − r Φ qr ( p ) (a1.6)
Lr M
avec u( p) = iqs
*
( p)
On détermine Φ dr ( p) et Φ qr ( p) de l’équation (a1.5) et on les porte dans (a1.6), nous
obtenons :
N pM
(
1 + T ω * 2 Φ *
r sl r
)
Te ( p ) = u ( p) (a1.7)
Lr T 2 p 2 + 2T p + 1 + T ω * 2
r r r sl
( )
D’après l’équation du mouvement, nous obtenons
N pM
( )
1 + T ω * 2 Φ *
r sl r
1
Ω( p ) = u ( p ) − Tl ( p) (a1.8)
Lr Tr2 p 2
(
+ 2Tr p + 1 + Tr ω sl*
2
) Jp + f
*
iqs (p) NpM
(
1 + T ω *
r sl )2 Φ*r Te (p) 1 Ω(p)
+-
Tr2 p 2 + 2Tr p + 1 + (Tr ω sl* ) Jp + f
Lr 2
Lr Te*
*
iqs = (a1.9)
N p M Φ *r
Nous obtenons le schéma bloc suivant:
Tl (p)
Ω * (p) Ki
*
iqs (p) (
1 + ω *
Tr sl )2 Φ*r Te (p)
+ Kp + +-
Tr2 p 2 + 2Tr p + 1 + (Tr ω sl* )
- p 2
1
Jp + f
Ω(p)
Figure A2. Schéma bloc de la régulation de vitesse.
4 f 2 3 2f 2
p + + p +
1
+ 2 + ω sl* p 2 ( ) +
J Tr JTr Tr
2
Φ ( p) = JTr
( ) ( )
(a1.10)
Ki 1 + Tr ω sl*
( f + Kp )1 + Tr ω sl
* 2 2
p +
2 2
JTr JTr
(
( f + Kp )1 + T ω * 2
r sl )
= f + 2 2
J T ω 0
JTr 2
r
(a1.11)
(
Ki 1 + Tr ω sl
* 2
)
= ω 04
JTr2
d'où
2
M iqs (max)
( )
*
2 1 1
ω0 = ω sl* + = + 2 (a1.12)
Tr2 Tr Φ r
*
Tr
Nous avons donc:
2J
Kp =
Tr
i * (max) 2 (a1.13)
Ki = Jω 0 = J
1+
qs
2
2
*
Tr ids
ANNEXE A2
Régulateur de flux
Φr
Figure A3. Schéma bloc pour la régulation de flux avec un régulateur PI.
Considérons la relation:
dΦ r
Tr + Φ r = Mids
*
(a2.1)
dt
Nous obtenons le schéma bloc suivant:
Φ*r * Φr
Ki ids M
+ Kp +
- p Tr p + 1
Tr Tr
L'équation caractéristique du système est donnée par la relation suivante:
1 + MK p MK i
Φ ( p) = p 2 + p+ (a2.3)
Tr Tr
Pour que ce système ait une réponse optimale, nous devons avoir les relations suivantes:
1 + MK p
= 2ξω 0
Tr
MK i
= ω 02 (a2.4)
Tr
2
ξ=
2
1 2
En choisissant comme fréquence de coupure du système ω 0 = = , nous trouvons:
ξTr Tr
1
K p = M
2 (a2.5)
Ki =
MTr
ANNEXE A3
Régulateur de couple
*
Te* Ki iqs
+ Kp +
- p
Τe
Figure A5. Schéma bloc pour la régulation de couple avec un régulateur PI.
Te* K *
iqs NpM
Τe
+ Kp + i Φ *r
- p Lr
NpM
Φ *r
Lr
NpM ( K p p + Ki )
1+ Φ *r K p
Te ( p) Lr
= (a3.2)
Te* ( p) NpM
Φ *r Ki
Lr
p+
NpM
1+ Φ *r K p
Lr
Pour un cahier des charges donné sur la réponse du système, nous pouvons déterminer les
paramètres Kp et Ki du régulateur.