Ce chapitre est consacré à l´analyse de la précision des systèmes asservis échantillonnés ; cette notion constitue une extension de celle du cas des systèmes asservis continus.
On rappelle que la précision concerne l´étude du signal d´erreur entre la consigne C et la mesure Y en régime permanent.
On notera Fbo(z) =R(z).G(z), la fonction en boucle ouverte.
L´erreur en régime permanent d´après le théorème de la valeur finale est donnée par :
L`expression (1) ci-dessus montre que l´erreur en régime permanent dépend d´une part de la fonction de transfert en boucle ouverte –celle du système et celle du régulateur- et d´autre part de la nature de la consigne.
Usuellement on considère les entrées typiques suivantes permettant d´évaluer l´aptitude d´un système asservi à suivre une consigne constante puis une consigne variable dans le temps :
3 Précision permanente : Afin d´étudier l´erreur en régime permanent et de montrer l´influence de la structure de la fonction de transfert en boucle ouverte, on suppose que celle-ci peut s´écrire de la manière suivante : 𝑁(𝑧) 𝐹𝑏𝑜(𝑧) = (𝑧−1)𝛼 (2) 𝐷(𝑧)
1 représente le nombre d´intégrations (un pôle à un dans le cas discret est l´équivalent d´un pôle à l´origine dans le cas continu). N(z) et D(z) sont des polynômes en z ne possédant pas de racines à un.
On précise que les intégrations peuvent être apportées par le régulateur R(z) et/ou par le procédé lui-même. Comme pour le cas continu, ces intégrations joueront un rôle déterminant sur la précision des systèmes asservis. 3.1 L’erreur statique :
L´erreur en régime statique est l´erreur qui résulterait de l´application d´une consigne constante (échelon).
Plus l´ordre de l´entrée augmente, plus le nombre d´intégrations nécessaire pour annuler l´erreur permanente augmente. Lorsque l´erreur est constante, elle est inversement proportionnelle au gain K. Une augmentation de celui- ci entraine une diminution de l´erreur, cependant cela risque de déstabiliser le système asservi. De même, l´ajout d`une intégration ou plus dans le but d´annuler l´erreur permanente, entraîne forcément l’augmentation de l´ordre de la fonction de transfert en boucle ouverte, il s´en suit par conséquent une éventuelle instabilité de la boucle fermée. Compte tenu de la similitude des résultats entre le cas continu et le cas discret, on peut dire que le phénomène d´échantillonnage ne modifie pas le comportement permanent. Comme pour le cas continu, on peut développer la même étude à propos de l´effet des perturbations sur l´erreur permanente. On rappellera plus particulièrement que le nombre d´intégrations que possède la fonction en boucle ouverte est aussi important. Cependant, celles-ci doivent être situées en amont par rapport au point d´application de ces perturbations. Enfin, on parle également de la précision dynamique ou transitoire apparaissant pendant la phase transitoire suite à une variation de la consigne ou suite à l’effet d’une perturbation. S´il est normal qu´une telle erreur puisse exister -passage forcé par un régime transitoire-, on souhaite néanmoins que la phase transitoire soit la plus courte possible et les écarts instantanés soient les plus faibles possibles. Ce problème relève des performances transitoires de l´asservissement.
4 Analyse des asservissements échantillonnés à l’aide du lieu des racines :
Le lieu des racines permet d’obtenir des informations sur la stabilité, sur l’erreur en régime permanent et sur le régime transitoire. T K.G(p + _ )
Le régime transitoire d’un système échantillonné est, comme le cas du système continu, dépendant de l’emplacement des pôles du système. On peut résumer le comportement d’une telle réponse par le graphe suivant :
