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ENSA Tétouan Cours d’automatique Numérique

Précision des asservissements échantillonnés


1 Introduction :

Ce chapitre est consacré à l´analyse de la précision des systèmes asservis échantillonnés ; cette notion constitue
une extension de celle du cas des systèmes asservis continus.

On rappelle que la précision concerne l´étude du signal d´erreur  entre la consigne C et la mesure Y en régime
permanent.

On notera Fbo(z) =R(z).G(z), la fonction en boucle ouverte.

L´erreur en régime permanent d´après le théorème de la valeur finale est donnée par :

1
lim 𝜀(𝑛) = lim(𝑧 − 1)𝜀(𝑧) = lim(𝑧 − 1) 𝐶(𝑧) (1)
𝑛→∞ 𝑧→1 𝑧→1 1+𝐹𝑏𝑜(𝑧)

2 De quoi dépend d´erreur :

L`expression (1) ci-dessus montre que l´erreur en régime permanent dépend d´une part de la fonction de transfert
en boucle ouverte –celle du système et celle du régulateur- et d´autre part de la nature de la consigne.

Usuellement on considère les entrées typiques suivantes permettant d´évaluer l´aptitude d´un système asservi à
suivre une consigne constante puis une consigne variable dans le temps :

Consigne Expression temporelle Transformée en z


𝑧
Echelon C(t) = Co.U(t) 𝐶 (𝑧) = 𝐶0
𝑧−1
𝑇𝑧
Rampe C(t) = Co.t.U(t) 𝐶 (𝑧) = 𝐶0
(𝑧 − 1)2
𝑇 2 𝑧 (𝑧 + 1)
Accélération C(t) = Co.t2.U(t) 𝐶 (𝑧) = 𝐶0
(𝑧 − 1)3
Avec T : période d´échantillonnage et U(t) : échelon unité.

3 Précision permanente :
Afin d´étudier l´erreur en régime permanent et de montrer l´influence de la structure de la fonction de transfert en
boucle ouverte, on suppose que celle-ci peut s´écrire de la manière suivante :
𝑁(𝑧)
𝐹𝑏𝑜(𝑧) = (𝑧−1)𝛼 (2)
𝐷(𝑧)

1
 représente le nombre d´intégrations (un pôle à un dans le cas discret est l´équivalent d´un pôle à l´origine dans
le cas continu). N(z) et D(z) sont des polynômes en z ne possédant pas de racines à un.

On précise que les intégrations peuvent être apportées par le régulateur R(z) et/ou par le procédé lui-même.
Comme pour le cas continu, ces intégrations joueront un rôle déterminant sur la précision des systèmes asservis.
3.1 L’erreur statique :

L´erreur en régime statique est l´erreur qui résulterait de l´application d´une consigne constante (échelon).

D´après l´expression générale de l´erreur, on a :

1 𝐶0
𝜀𝑃 = lim 𝜀(𝑛) = lim(𝑧 − 1)𝜀(𝑧) = lim(𝑧 − 1) 𝐶 (𝑧) = lim (3)
𝑛→∞ 𝑧→1 𝑧→1 1+𝐹𝑏𝑜(𝑧) 𝑧→1 1+𝐹𝑏𝑜(𝑧)

Ainsi :

 si la Fbo contient au moins une intégration (  1) lim 1 + 𝐹𝑏𝑜(𝑧) = ∞ 𝜀𝑃 = 0


𝑧→1

𝐶0
 si la Fbo ne contient aucune intégration (=0)  𝜀𝑃 = , avec𝐾 = lim 𝐹𝑏𝑜(𝑧)
1+𝐾 𝑧→1

3.2 L´erreur à un échelon de vitesse :

L´erreur en régime permanent est l´erreur qui résulterait de l´application d´un échelon de vitesse (Rampe).

D´après l´expression générale de l´erreur, on a :

𝜀𝑣 = lim 𝜀(𝑛) = lim(𝑧 − 1)𝜀(𝑧)


𝑛→∞ 𝑧→1
1 𝐶0 𝑇𝑧
= lim(𝑧 − 1)
𝑧→1 1 + 𝐹𝑏𝑜(𝑧) (𝑧 − 1)2
1 𝐶0 𝑇𝑧 𝐶0 𝑇𝑧
= lim = lim
𝑧→1 1 + 𝐹𝑏𝑜(𝑧) (𝑧 − 1) 𝑧→1 (1 + 𝐹𝑏𝑜(𝑧))(𝑧 − 1)

Ainsi :
 si la Fbo contient au moins deux intégrations (  2)  v = 0

𝐶0 𝑇
 si la Fbo contient une seule intégration (=1) 𝜀𝑣 = , avec 𝐾 = lim(1 + 𝐹𝑏𝑜(𝑧))(𝑧 − 1);
𝐾 𝑧→1

 0 si la Fbo ne contient aucune intégration ( = 0 )  𝜀𝑣 = ∞.

3.3 L’erreur à un échelon d’accélération :

Une étude similaire permet d´écrire :

𝜀𝑎 = lim 𝜀(𝑛) = lim(𝑧 − 1)𝜀(𝑧)


𝑛→∞ 𝑧→1
1 𝐶0 𝑇 2 𝑧(𝑧 + 1)
= lim(𝑧 − 1)
𝑧→1 1 + 𝐹𝑏𝑜(𝑧) (𝑧 − 1)3
𝐶0 𝑇 2 𝑧(𝑧 + 1) 2𝐶0 𝑇 2
= lim = lim
𝑧→1 [1 + 𝐹𝑏𝑜 (𝑧)](𝑧 − 1)2 𝑧→1 (1 + 𝐹𝑏𝑜(𝑧))(𝑧 − 1)2

2
Ainsi,

 si la Fbo contient au moins 3 intégrations (  3)  a = 0

2𝐶0 𝑇 2
 si la Fbo contient deux intégrations (=2) 𝜀𝑎 = ; 𝐾 = lim[(1 + 𝐹𝑏𝑜 (𝑧))(𝑧 − 1)2 ]
𝐾 𝑧→1

 si la Fbo contient une ou aucune intégration ( = 0 ou 1 ) 𝜀𝑎 = ∞.

3.4 Résumé :

L´ensemble de ces résultats est résumé dans le tableau suivant :

=0 =1 =2


𝑧 𝐶0
𝐶 (𝑧) = 𝐶0 0 0
𝑧−1 1+𝐾
𝐶0 𝑇𝑧 𝐶0 𝑇
𝐶 (𝑧 ) = ∞ 0
(𝑧 − 1)2 𝐾

𝐶0 𝑇 2 𝑧(𝑧 + 1) 2𝐶0 𝑇 2
𝐶 (𝑧 ) = ∞ ∞
(𝑧 − 1)3 𝐾

Remarques :

 Plus l´ordre de l´entrée augmente, plus le nombre d´intégrations nécessaire pour annuler l´erreur
permanente augmente.
 Lorsque l´erreur est constante, elle est inversement proportionnelle au gain K. Une augmentation de celui-
ci entraine une diminution de l´erreur, cependant cela risque de déstabiliser le système asservi.
 De même, l´ajout d`une intégration ou plus dans le but d´annuler l´erreur permanente, entraîne forcément
l’augmentation de l´ordre de la fonction de transfert en boucle ouverte, il s´en suit par conséquent une
éventuelle instabilité de la boucle fermée.
 Compte tenu de la similitude des résultats entre le cas continu et le cas discret, on peut dire que le
phénomène d´échantillonnage ne modifie pas le comportement permanent.
 Comme pour le cas continu, on peut développer la même étude à propos de l´effet des perturbations sur
l´erreur permanente. On rappellera plus particulièrement que le nombre d´intégrations que possède la
fonction en boucle ouverte est aussi important. Cependant, celles-ci doivent être situées en amont par
rapport au point d´application de ces perturbations.
 Enfin, on parle également de la précision dynamique ou transitoire apparaissant pendant la phase
transitoire suite à une variation de la consigne ou suite à l’effet d’une perturbation. S´il est normal qu´une
telle erreur puisse exister -passage forcé par un régime transitoire-, on souhaite néanmoins que la phase
transitoire soit la plus courte possible et les écarts instantanés soient les plus faibles possibles. Ce
problème relève des performances transitoires de l´asservissement.

4 Analyse des asservissements échantillonnés à l’aide du lieu des racines :


Le lieu des racines permet d’obtenir des informations sur la stabilité, sur l’erreur en régime permanent et sur le
régime transitoire.
T
K.G(p
+ _ )

3
Avec
(𝑧 − 𝑧1 )(𝑧 − 𝑧2 ) … (𝑧 − 𝑧𝑛 )
𝐾𝐺(𝑧) = 𝐾
(𝑧 − 𝑝1 )(𝑧 − 𝑝2 ) … (𝑧 − 𝑝𝑑 )

4.1 Régime permanent :


𝜀(𝑧) 1 𝐷(𝑧)
On a : = =
𝐸(𝑧) 1+𝐾𝐺(𝑧) 𝐾𝑁(𝑧)+𝐷(𝑧)
∏ 𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝐺(𝑧) 𝑎𝑢 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑧
D’où on tire : 𝜀(𝑧) = 𝐸 (𝑧) ∏ 𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑎𝑐𝑖𝑛𝑒𝑠𝑠 𝑑𝑒 1+𝐾𝐺(𝑧) 𝑎𝑢 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑧
𝑧−1 𝐸 ( 𝑧)
Or 𝜀(∞) = lim 𝑧 1+𝐾𝐺(𝑧) c-à-d
𝑧→1
𝑧−1 ∏ 𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝐺(𝑧) à [1, 0]
𝜀 (∞) = lim 𝐸 (𝑧 )
𝑧→1 𝑧 ∏ 𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑟𝑎𝑐𝑖𝑛𝑒𝑠𝑠 𝑑𝑒 1 + 𝐾𝐺 (𝑧) à [1, 0]

4.2 Application :
(𝑧−0,5)(𝑧+2)
Soit le système décrit par : 𝐾𝐺 (𝑧) = 𝐾
(𝑧−1)2 (𝑧+1,5)
Son lieu de racines est le suivant :

0 × 0 × 𝑙1
𝜀𝑝 (∞) = =0
𝑙2 × 𝑙 2 × 𝑙3
0 × 𝑙1
𝜀𝑣 (∞) = 𝑇 =0
𝑙2 × 𝑙2 × 𝑙3
𝑧 − 1 𝑇 2 𝑧(𝑧 + 1) ∏ 𝑑𝑖𝑠 … 2
𝑙1
𝜀𝑎 (∞) = lim = 2. 𝑇 = 𝑐𝑡𝑒
𝑧→1 𝑧 (𝑧 − 1)3 ∏ 𝑑𝑖𝑠 … 𝑙2 × 𝑙2 × 𝑙 3

4.3 Régime transitoire :


Le régime transitoire d’un système échantillonné est, comme le cas du système continu, dépendant de
l’emplacement des pôles du système. On peut résumer le comportement d’une telle réponse par le
graphe suivant :

4
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