Análise de Sistemas Físicos usando Transformada de Laplace

Cálculo IV – Prof. Fabiano.

Entrega: 26/04/05 – Atraso: -1 ponto/dia

Objetivos: analisar a resposta de sistemas físicos modeláveis por equações diferenciais lineares através dos
métodos da Transformada de Laplace:
1) transformação inversa usando tabela e propriedades da Transformada de Laplace;
2) convolução.

Definição: a função de transferência de um sistema linear invariante no tempo é definida como sendo a
razão da transformada de Laplace da resposta do sistema pela transformada de Laplace da excitação do
sistema, considerando-se nulas todas as condições iniciais (sistema é passivo) [2].

Em outras palavras, se r = r (t ) é a resposta de um sistema (passivo) devido a uma excitação

e = e(t ) , então sua função de transferência G = G (s ) é dada por

R( s)
G ( s) = , (1)
E ( s)

onde R = R (s ) é a transformada de Laplace da resposta do sistema e E = E (s ) é a transformada de

Laplace da excitação do sistema. Reescrevendo (1) na forma

R( s) =G ( s ) E ( s ) , (2)

observamos que a transformada de Laplace da resposta do sistema é dada pelo produto da função de
transferência do sistema (passivo) pela transformada de Laplace da excitação. Assim, pelo Teorema da
Convolução, a resposta do sistema é dada pela convolução:

t t
r (t ) = L −1 [ R ( s )] = L −1 [G ( s ) E ( s )] = g (t ) * e(t ) = ∫ g (τ )e(t −τ ) dτ =∫ e(τ ) g (t −τ ) d(3)
τ
0 0
,

onde g = g (t ) é a transformada inversa da função de transferência.

Sistema mecânico translacional: a figura a seguir ilustra um sistema amortecedor viscoso-mola-massa.

m y p o s i ç ã o d e e q u i l í b r i o
a
 Este sistema consiste de um pistão de massa m envolto em um cilindro com óleo e uma mola. Uma
força externa de módulo F gera um movimento do pistão; a força de atrito viscoso do óleo e a força elástica
da mola resistem a este movimento. O amortecedor essencialmente absorve a energia, que é dissipada na
forma de calor e som (o sistema como um todo é dissipativo, não acumulando nenhum tipo de energia).

A equação diferencial que governa o sistema é obtida pela Segunda Lei de Newton, e dada por (a
dedução desta equação pode ser estudada nas referências [1] e [2])

my ' ' (t ) + ay ' (t ) + ky (t ) = F (t ) , (4)

onde:
• t : tempo;
• m : massa do pistão (considerando-se a massa da mola desprezível);
• a : coeficiente de fricção viscosa (coeficiente de atrito do óleo);
• k : constante da mola;
• F : força externa (em módulo) (excitação);
• y : posição vertical da mola em relação à posição de equilíbrio (resposta).

Neste sistema a excitação é a força externa F e a resposta é a posição vertical (amplitude de vibração)
y da massa em relação à posição de equilíbrio.

Problemas propostos:

1) Usando (1), determine a função de transferência do sistema mecânico translacional passivo.

2) Suponha um sistema translacional mecânico passivo onde m =1 Kg, k = 4 N/m e força externa
F (t ) = sen( 20 t ) (trata-se de um sistema não amortecido, uma vez que não existe atrito
viscoso).
a) Determine a resposta y = y (t ) usando a equação (2) e decomposição em frações parciais.
b) Determine a resposta y = y (t ) usando a equação (3), isto é, através de uma convolução. Compare
com o resultado obtido anteriormente.
c) Use o Matlab para traçar o gráfico de y versus t .

3) Suponha um sistema translacional mecânico passivo onde m =1 Kg, k = 4 N/m e força externa
F (t ) = sen( 2t ) (trata-se de um sistema não amortecido, uma vez que não existe atrito viscoso).
d) Determine a resposta y = y (t ) usando a equação (2) e decomposição em frações parciais.
e) Determine a resposta y = y (t ) usando a equação (3), isto é, através de uma convolução. Compare
com o resultado obtido anteriormente.
f) Use o Matlab para traçar o gráfico de y versus t .

4) Suponha um sistema translacional mecânico passivo onde m =1 Kg, a = 4 kg/s e k = 3 N/m e

força externa F (t ) = u 2 (t ) .
a) Determine a resposta y = y (t ) usando a equação (2).
b) Determine a resposta y = y (t ) usando a equação (3). Compare com o resultado obtido
anteriormente.
c) Use o Matlab para traçar o gráfico de y versus t .

Circuito RLC – malha única fechada: consideremos um circuito RLC , consistindo de uma
bobina (indutor) de L Henrys, um capacitor de C Farads e um resistor de R ohms, com tensão E . A
equação diferencial que governa o sistema é obtida pela Lei das Tensões de Kirchhoff, e dada por (a dedução
destas equações foi feita em sala de aula e também pode ser estudada nas referências [2] e [3])
 1 t
Li ' (t ) + Ri (t ) +
C
∫ i (τ )dτ = E (t ) , (5)
0
ou
1
Li ' ' (t ) + Ri ' (t ) + i (t ) = E ' (t ) , (6)
C
onde:
• t : tempo;
• E : tensão aplicada (excitação);
• i : corrente no circuito (resposta).
Problemas propostos:

5) Determine a função de transferência de um circuito RLC passivo considerando seu modelo

matemático dado por (5).

6) Determine a função de transferência de um circuito RLC passivo considerando seu modelo

matemático dado por (6).

7) Explique a diferença entre estas funções de transferência.

8) Suponha um circuito RLC passivo onde L = 1 H, R =8 Ω, C = 1 / 12 F e tensão

F (t ) =Vmax sen( 120 π t ) .
a) Determine a resposta i =i (t ) usando a equação (2).
b) Determine a resposta i =i (t ) usando a equação (3). Compare com o resultado obtido
anteriormente.
c) Use o Matlab para traçar o gráfico de i versus t.

9) Suponha um circuito RLC passivo onde L = 1 H, R =8 Ω, C = 1 / 16 F e tensão

F (t ) = V 0 [ u3 (t ) − u5 (t )] .
a) Determine a resposta i =i (t ) usando a equação (2).
b) Determine a resposta i =i (t ) usando a equação (3). Compare com o resultado obtido
anteriormente.
c) Use o Matlab para traçar o gráfico de i versus t .

Referências bibliográficas

[1] Equações diferenciais elementares e problemas de valores de contorno. Willian E. Boyce; Richard C.
Diprima. 3ª Edição, Editora Guanabara Koogan, Rio de Janeiro, RJ, 1990. (Seção 3.7).

[2] Engenharia de controle moderno. Katsuhiko Ogata. Editora Prentice-Hall do Brasil, Rio de Janeiro,
RJ, 1982. (Capítulo 4)

[3] Advanced Engineering Mathematics. Erwin Kreyszig. Editora John Wiley & Sons, Inc. Third
Printing, March, 1964. (Seção 2.14)