Eléments du corrigé d’exercices de commande

optimale.

Présenté par:
Anis SELLAMI
Professeur à l’ENSIT, Université de Tunis

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 1
 Exercice n°2 

Soit le système linéaire stationnaire défini par ll’équation

équation
différentielle du premier ordre:

x  x  u  
que l’on désire amener au bout d’un temps T   , d’un état
initial x(0)  x donné à un état final x( )  0 , en minimisant
0

l’énergie de la commande.
Pour réaliser cet objectif, on considère le critère à minimiser:

1 
Min J   (3 x 2  u 2 ) dt  
u 2 0

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 2
1°/ Ecrire le Hamiltonien de ce problème.
2 / Ecrire les équations d
2°/ d’optimalité
optimalité selon le principe du
minimum de Pontryagin.
3°/ Donner
D l’
l’expression
i du
d système
tè adjoint
dj i t p(t)
(t) ett du
d
processus x(t) en fonction de x0 et de p0.
4°/ Etablir
E bli lal relation
l i quii lie
li p0 à x0.
5°/ Recalculer la commande optimale en utilisant la
méthode de Riccati (Programmation dynamique).
6°/ Envisager la commande en boucle fermée et donner le
schéma système bouclé.

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 3
Corrigé
Le problème est formulé comme suit:

1 
Min J   (3 x 2  u 2 )dt
2 0
uˆ
sous x  x  u ; x0  x (0) ; x (  )  0

1°// Le Hamiltonien de ce p
problème s’écrit sous la forme:

1
H  (3 x 2  u 2 )  p ( x  u )
2

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 4
2°/ Les conditions d’optimalité selon le PMP sont données par:

H
Hu  u  p  0  u  uˆ   p

u

Hx  p  H  p  3x  p  p  0  p  3 x  p
x

H
Hp  x   x  x  u  x  0  x  x  u
p

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 5
3°/ Le calcul du système adjoint p(t) et du processus x(t) s’effectue 
comme suit:

En reportant la commande optimale dans l’équation d’état, on 
y ( ) p( )
obtient le système différentiel en x(t) et p(t):
 x (t )  x (t )  p (t )

 p (t )  3 x (t )  p (t )

 x (t )   1 1  x (t )   x (t )   1 1
 p (t )    3 1  p (t )   M  p(t )  Avec: M   
         3  1

 x (t )  Mt  x0 
 p (t )   e  p 
   0

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 6
Valeurs propres:

  1 1 1 0 
det  M   I   det       
  3 1 0 1 
 1   1  
 det   
  3  1   
 (1   )(1   )  3
 (1   2 )  3
 2  4
0

 1  2
 4
2
 
2  2

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 7
Vecteurs propres:

  1 1 1 0    x   0
 M  1 I V  0      2      
  3 1 0 1    y  0
  1 1   x  0
       
  3 3   y  0
 x  y  0
 
 3 x  3 y  0
 y  x

 x  x  1 1
V    x   V1   
 y   x   1  1

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 8
Vecteurs propres:

  1 1 1 0   x  0
 M  2 I V  0      2      
  3 1 0 1    y  0
  3 1   x   0
       
  3 1    y   0 
 3x  y  0
 
 3 x  y  0
 y  3x

 x  x  1  1 
V    x   V2   
 y  3x  3 3

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 9
Matrice de passage:

1 1 1  3 1
F  V1 V2      F 1
 
 1 3 4 1 1 
Matrice diagonale:

1 0   2 0 
D   
 0 2   0 2 

1t
 e 0   e 2t
0 
e   0 e2t    0 e2t 
Dt

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 10
Expression du système adjoint p(t) et du processus x(t) 
:

1 1 1  e 2 t 0  3 1
 F e F 1  
Mt Dt
e 4  1 3  0 e 2 t  1 1 
1 e
2t
e 2 t   3 1 1  3e 2 t  e 2 t  e 2 t  e 2 t 
  2t  
4   e 3e  1 1  4  3e 2 t  3e 2 t e 2 t  3e 2 t 
2 t   

2 t
 x (t )  Mt  x0  1  3e  e
2t
 e 2 t  e  2 t   x0 
 p (t )   e  p   4  3e 2 t  3e 2 t e 2 t  3e 2 t   p 
   0   0

 x (t )  1 3e 2 t  e 2 t x  1  e 2 t  e 2 t p
 4
  0
4
  0


 p (t )  1  3e 2 t  3e 2 t  x0  1  e 2 t  3e 2 t  p0
 4 4
ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 11
4°/ Etablissement de la relation qui lie p0 à x0:

x (t )   3e  e  x0    e 2 t  e 2 t  p0
1 2t 2 t 1
4 4
x (  )   3e  x0    e 2 t  p0
1 2t 1

4 4
1
 e 2 t  3 x0  p0 
4

x()  0  3 x0  p0  0

D’où l’expression de p0 en fonction de x0 :

p0  3 x0

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 12
Expression de la commande optimale :

x (t )   3e  e  x0    e 2 t  e 2 t  p0
1 2t 2 t 1
4 4
  3e  e  x0    e 2 t  e 2 t  x0  e 2 t x0
1 2t 2 t 3
4 4

p (t )   3e  3e  x0   e  3e 2 t  p0
1 2t 2 t 1 2t
4 4
  3e 2 t  3e 2 t  x0   e 2 t  3e 2 t  x0  3e 2 t x0
1 3
4 4
D’où :
2 t
L BO: uˆ (t )   p (t )  3e x0
La commande optimale en BO
d ti l

La commande optimale en BF: û (t )  3 x (t )

La commande optimale en BF
ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 13
5°/ Formulation générale du problème LQ :

1 
Min J   (3 x 2  u 2 )dt
2 0
uˆ
sous x  x  u ; x0  x (0) ; x (  )  0

T
   x C QCx  u Ru dt  xT C SCxT
1 1 t t
Min J 20
t t t

2
uˆ
sous x  Ax  Bu ; x0  x (0) ; x (T )  xT  0

A 1 ; B 1 ; C 1
Q  3 ; R 1 ; S  0 ; T  

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 14
La première condition d’optimalité donne:

H
Hu   uˆ (t )  p (t )  0  uˆ (t )   p (t )
u

En prenant: p (t )  P x (t )

On obtient: û (t )   P x (t )

Où P est positive et solution de l’équation de Riccati
p q :

 P  At P  PA  PBR 1 B t P  C t QC

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 15
Comme il s’agit d’un horizon infini (T→∞ ), l’équation de 
Riccati
i i s’écrit:
’é i
At P  PA  PBR 1 B t P  C t Q
QC  0

P  P  P2  3  0  P2  2P  3  0

 2  16
 P1   1  0
  4  12  16  2

 P  2  16  3  0
 2 2
En prenant: P  P2  3

On obtient: û (t )   P x (t )   3 x (t )

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 16
6°/ Schéma fonctionnel du système bouclé (régulation):

u x x
e0
+
B=1
+  C=1
C 1 y
‐ +

A=1

K=3

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 17
 Exercice 3  – Partie I
On s’intéresse à la représentation d’état du système décrit par le circuit électrique suivant:

R L
i(t)

u(t) s(t)
C

P i I
Partie I
1°/ Ecrire les équations régissant le fonctionnement de ce circuit.
2°/ Donner
D une représentation
é t ti d’état
d’ét t du
d système
tè ded la
l forme
f : x (t )  Ax
A (t )  Bu
B (t )

 x (t )   s(t ) 
où x (t )   1     et en prenant comme entrée la tension u(t).
 2 
x ( t )  i ( t ) 

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 18
Corrigé
1°/ Les équations régissant le fonctionnement de ce circuit
sont données comme suit:
di (t )
u(t )  Ri (t )  L  s (t )  0
dt
ds(t )
i (t )  C
dt
1°// La représentation
p d’état du système
y est donnée p
par la
formulation suivante:

 x1 (t )   s(t )  : Vecteur d’état

x (t )     
 2  
x ( t ) i ( t ) 
u(t ) : Variable de commande
ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 19
La représentation d’état du système s’écrit:
ds(t ) 1
 i (t )
dt C
di (t ) 1 R 1
  s (t )  i (t )  u(t )
dt L L L
 ds(t )   1 
 dt   0   0
C  s (t )   
x (t )       1 u(t )
 di (t )    1 R   i (t )   
  L
 dt   L L
Qui s’écrit sous la forme: x (t )  Ax(t )  Bu(t )
 1 
 0  0
B  1
C
Avec: A   et
 1 R  
  L
 L L
ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 20
 Exercice 3  – Partie II
Pour des raisons de simplification,
p , le système
y linéaire est décrit p
par l’équation
q l’état de la
forme suivante:

0 1 0
x (t )    x (t )    u(t )
 1 2  1 

que l’on désire amener au bout d’un temps infini, d’un état initial x (0)  x0 donné à un état
final x ()  0 , en minimisant l’énergie de la commande. Pour réaliser cet objectif, on
considère le critère à minimiser :

1  t
J   ( x Qx  u t Ru )dt
2 0

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 21
3°/ Montrer que la commande optimale s’écrit sous la forme :

uop (t )   Kx (t ) avec K  R 1 B t P

4°/ En utilisant la méthode de programmation dynamique, calculer les éléments de la matrice

 p11 p12 
symétrique définie positive P  
p22 
solution de l’équation réduite de RICCATI
 p21
suivante :

At P  PA  PBR 1B t P  Q  0

 2 0
Sachant que : p12  p21 , Q    et R 1
 0 1 

5°/ En déduire le gain de la commande optimale du système en boucle fermée.

6°/ Calculer les valeurs propres du système bouclé.

7°/ Donner le schéma du système bouclé.

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 22
 Corrigé
3°/ Formulation du problème de synthèse de la commande optimale.

Le système dynamique à temps continu est définit par:

x (t )  Ax(t )  Bu(t )

0 1 0
A   ett B 
 1 2  1 

On cherche la commande optimale qui minimise le critère:


J  1   x (t )Qx(t )  u (t ) Ru(t ) dt
t t

20

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 23
Le problème est alors formulé comme suit:

Min J 
1
20  x t
( t )Qx ( t )  u t
(t ) Ru (t ) dt
uˆ
sous x (t )  Ax (t )  Bu (t ) ; x0  x (0) ; x()  0

Le Hamiltonien de ce problème s’écrit sous la forme:

  x (t )Qx (t )  u t (t ) Ru (t )   p t (t )  A x (t )  B u (t ) 
1 t
H
2

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 24
La première condition d’optimalité donne:

H
Hu   R uˆ (t )  B t p (t )  0  uˆ (t )   R 1 B t p(t )
u

En prenant: p (t )  P x (t )
En prenant:

1
On obtient: u
ˆ ( t )   R B t
P x (t )

Cette équation donne la commande optimale sous forme

d’un retour d’état:

uˆ (t )   K x (t ) avec K  R 1 B t P

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 25
4°/ Calcul des éléments de la matrice symétrique définie positive  P 
solution de l’équation
solution de l équation réduite de Riccati.
réduite de Riccati
0 1 0  2 0
A   ; B  ; Q  ; R 1
 1 2 1  0 1
 p11 p12   p11 p12 
Sachant que :  p12  p21 P  
 p21 p22   p12 p22 
At P  PA  PBR 1 B t P  Q  0

 0 1  p11 p12   p11 p12   0 1 

 1 2   p     1 2 
   12 p 22   12
p p 22   
 p11 p12   0   p11 p12   2 0   0 0 
    0 1      
 12
p p 22   
1  12
p p 22   0 1   0 0 
ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 26
   p12  p22    p12 p11  2 p12 
p  2p   
 11 12 p12  2 p 22  
 22
p p 12  2 p 22 

 p12   2 0 0 0
    p12 p22      
 22 
p  0 1   0 0 

p11  2 p12  p22   p12 

 p12 p22   2 0   0 0 
2
 2 p12
p  2p  p      
 11 2 p12  4 p22   p12 p22  p22   
2
0 1   0 0 
12 22


 2 p12   p12 2  2 p11  2 p12  p22 (1  p12 )   0 0 

  
 p11  2 p12  p22 (1  p12 ) 2 p12  4 p22   p22   1  
2
0 0 

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 27
 2 p12   p12   2  0
2
(1)

p11  2 p12  p22 (1  p12 )  0 (2)

2 p12  4 p22   p22   1  0

2
(3)

(1)   p12   2 p12  2  0   4  8  12

2

p12  p21  0.732

2  12 2  12
p12   0 ; p12   0.732  0
2 2
(3)  2 p12  4 p22   p22   1  0
2

  p22 
2
 4 p22  2.46
. 60   25.84
5.8 p22  0.54

4  25.84 4  25.84
p22   0 ; p22   0.54  0
2 2
ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 28
 (2)  p11  2 p12  p22 (1  p12 )  0
 p11  2 p12  p22 (1  p12 ) p11  2.4
 p11  2  0.732
0 732  0.54
0 54  (1  00.732)
732)  0

 2.4 732 
2 4 00.732
D’ou :  P 
 0.732 0.54 

5°/ Calcul du gain de la commande optimale du système en BF:

uˆ (t )   K x (t ) avec K  R 1 B t P

 2.4 732 
2 4 00.732
K  0 1    0,732 0.54
0.732 0.54 

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 29
6°/ Calcul des valeurs propres du système bouclé.

La dynamique du système bouclé est caractérisée par:

 x (t )  Ax(t )  Bu(t )
  x (t )  Ax (t )  BKx (t )  ( A  BK ) x(t )
 u(t )   K x (t )
0 1 0
A   ; B    ; K  0.732 0.54
 1 2  1 

Les
es valeurs propres du système bouclé sont les solutions de
l’équation caractéristique:

det   I   A  BK    0

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 30
  0 1  0
A  BK        0.732 54
0 732 00.54
  1 2   1 
0 1  0 0   0 1 
     
  1  2   0.732 0.54   1,732 2,54 

1 0  0 1    1 
 I   A  BK      
0 1   1,732 2,54  1,732   2,54 
 

det   I   A  BK    0      2,54   1.732  0

  2  2.54
2 54  11.732
732  0    22.54
54   4  11.732
732  00.4764
4764  0
2

2,54  j 0.4764
1   1.27
1 27  0.34
0 34 j
2
2,54  j 0.4764
2   1.27
1 27  0.34
0 34 j
2
ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 31
7°/ Le schéma de commande en boucle fermée est donné par la figure 
suivante:

ENSIT‐2MR‐AII‐CO‐SELLAMI Anis 32