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CONCEPTION ET SIMULATION D’UNE MACHINE A COMMANDE

NUMERIQUE PAR CALCULATEUR

REMERCIEMENTS

A la fin de cette période particulière, il convient de témoigner ma reconnaissance aux


personnes qui m’ont soutenu pendant ce parcours.

Je tiens à remercier en premier lieu, le tout puissant DIEU pour ces bénédictions qu’il m’a
offertes.

Je remercie mes parents M.TAGNE PASCAL et Mme MAGNE AUGUSTIINE qui,


grâce à leurs encouragements et dévouements quotidiens m’ont permis d’obtenir ce diplôme
de BACHELOR OF ENGINEERING.

Je remercie le directeur Dr NDOP JOSEPH, pour son suivi des étudiants, ses multiples
conseils et sa stricte rigueur dans le sens du travail.

J’adresse également mes chaleureux remerciements à mon encadreur académique Mr


NSIMI ELIE PATRICE pour ses encouragements, son soutien moral, ses multiples conseils
et sa constante disponibilité quand j’avais des interrogations plus ou moins pertinentes.

Nos remerciements s’adressent aussi à toute l’équipe de SOLUTIKE (les solutions


Technologies), en premier lieu, Monsieur GAUDRY TAFFE pour son aide pratique, leurs
conseils précieux et leurs encouragements.

Je remercie enfin mes frères et sœurs, amis, mes ainés académiques et camarades de notre
promotion, je pense ainsi à : MAFOCHE NELLY, KAMGA JORDAN, FOTSO FRED,
SOFO ARNAUD et les autres pour leurs remarques constructives, leurs encouragements et
soutiens moraux qu’ils m’ont apportés tout au long de cette année académique et
particulièrement pendant cette période de stage

Merci à toutes et à tous


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Rédigé et présenté par FOADING KEVIN Urich
CONCEPTION ET SIMULATION D’UNE MACHINE A COMMANDE
NUMERIQUE PAR CALCULATEUR

SOMMAIRE

REMERCIEMENTS ................................................................................................................. i

RESUME ................................................................................................................................... v

ABSTRACT ............................................................................................................................. vi

LISTE DES FIGURES ........................................................................................................... vii

INTRODUCTION GENERALE ............................................................................................ 1

CHAPITRE I : GENERALITES SUR LES MACHINES A COMMANDE


NUMERIQUE PAR CALCULATEUR(CNC) ...................................................................... 2

I.1 INTRODUCTION ............................................................................................................. 2

I.2 HISTORIQUES SUR LES MACHINES A COMMANDE NUMERIQUE ................. 2

I.3 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DES MACHINES A COMMANDE-


NUMERIQUE .......................................................................................................................... 3

I.4 ORIGINES DE LA COMMANDE –NUMERIQUE ...................................................... 4

I.5 PRESENTATION DES COMPOSANTS FONDAMENTAUX DU


FONCTIONNEMENT DES MACHINES A COMMANDE-NUMERIQUE..................... 4

I.5.1 ELEMENTS DE LA PARTIE COMMANDE ............................................................. 4

I.5.2 ELEMENTS DE LA PARTIE OPERATIVE .............................................................. 9

I.6 CONCEPTION ASSISTE PAR ORDINATEUR(CAO) ............................................... 9

I.6-1- OUTILS DE LA CAO.................................................................................................... 9

I.7- FABRICATION ASSISTEE PAR ORDINATEUR(FAO) ........................................... 9

I.8- FAMILLES DES MACHINES A COMMANDE-NUMERIQUE ............................. 10

I.7- CONCLUSION ................................................................................................................ 13

CHAPITRE II : METHODOLOGIE ................................................................................... 14

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II.1 INTRODUCTION ........................................................................................................ 14

II.2 NECESSITE DE DEVELOPPEMENT DE CETTE MACHINE .............................. 14

II.3 ETUDE MECANIQUE ................................................................................................... 14

II.3.1- LA MACHINE A TROIS AXES .............................................................................. 14

Définition ................................................................................................................................. 14

II.3.1– Design de la machine .................................................................................................. 15

II.3. 3- Dimensions de la machine ........................................................................................ 15

II.3.4.1- Conception des pièces a usiné ................................................................................ 16

II.5 ETUDE ELECTRIQUE ................................................................................................. 19

II.5.1 - Choix des composants électrique ............................................................................. 20

II.5.3- LA CARTE DE COMMANDE ARDUINO ............................................................ 23

a) Mise en œuvre de la carte Arduino Uno ....................................................................... 23

II.5.4- STEPPERS MOTOR DRIVER A4988 ..................................................................... 24

a) Definition ............................................................................................................................ 24

b) Fonctionnement .................................................................................................................. 24

II.5.5- La carte SHIELD CNC ............................................................................................ 26

a) Définition ............................................................................................................................ 26

II.5.6- L’ALIMENTATION ................................................................................................ 27

II.5.6.1- CARTE D’ALIMENTATION ............................................................................. 27

II.6- ENVIRONNEMENT LOGICIEL DE LA MACHINE CNC ................................. 28

II.6.1-SOLIDWORKS ............................................................................................................ 28

II.6.2 - INKSCAPE ET L’EXTENSION G-CODE TOOLS .............................................. 30

II.6.2.1 UTILISATION DE G-CODE TOOLS .................................................................. 30

II.6.3- GRBL .......................................................................................................................... 31

II.6.3.1- GRBL CONTROLEUR ....................................................................................... 32

(II.6.4- LOGICIEL DE PILOTAGE DE LA MACHINE CNC (UNIVERSAL GCODE


SENDER) ................................................................................................................................ 33

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II.6.4.1- MODE DE COMMANDE ................................................................................... 34

III.1. INTRODUCTION ........................................................................................................ 37

CHAPITRE III : RESULTATS ET DISCUSSIONS .......................................................... 37

III.2. LANGUE DE CONTROLEURS NUMERIQUES « G-CODE » ............................. 37

III.2.1. DESCRIPTION ......................................................................................................... 37

III.3. LANGAGE DE PROGRAMMATION LA MACHINE CNC ................................. 37

III.3.1. PROGRAMME GRBL ............................................................................................. 37

III.3.1.1. LA COMMUNICATION AVEC LA CARTE ARDUINO ................................. 38

III.3.1.2 CODE DE L’OPERATION .................................................................................... 38

III.4- SIMULATION DE LA COMMANDE NUMERIQUE ........................................... 40

III.4.1 LE LOGICIEL PROTEUS ........................................................................................ 40

III.4.2- LA SIMULATION AVEC LE COUPLE L297-L298 ............................................ 41

III.4.2.1- LISTE DES COMPOSANTS ............................................................................... 41

III.5- LE PROGRAMME DE COMMANDE ..................................................................... 43

III.5- LANCEMENT DE LA SIMULATION..................................................................... 44

REFERENCES ....................................................................................................................... 47

TABLE DE MATIERES ....................................................................................................... 48

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RESUME

Les machines à commande numérique sont devenues des moyens de productions


Incontournables dans l’industrie. Elles permettent des cadences de production importantes et
facilitent l’obtention de surface complexe. Pour cela, il est nécessaire d’utiliser des systèmes
d’aide informatique spécialisés pour la conception et la fabrication assistée par ordinateur.
Dans notre travail, nous avons essayé de donner quelques notions fondamentales sur les
machines à commande numérique, des moteurs pas à pas et une présentation de la CAO/FAO.
Une autre partie est consacrée au principe de fonctionnement de la machine à commande
numérique par calculateur (CNC). Ainsi, que les différents logiciels agissant sur la commande
numérique. Dans la dernière partie, nous présentons la simulation de la commande de trois
moteurs pas à pas sur le logiciel ISIS PROTEUS.

Mots clés : Machine CNC, commande numérique, automatisme, électronique, grbl, gcode,
moteur pas à pas.

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ABSTRACT

Numerical Control Machines are today considered as an important means of production in all
the industries. They not only increase the production rate but they also allow us to easily
obtain complex surfaces. That is why, it is necessary to provide specialized information
technologies in the design, analysis, and manufacture of products (Computer-aided
technologies). In our the is we aimed at providing some basic notion about CNC machines,
stepper Motors as well as to present CAO/FAO. Our paper is divided into three parts, the first
part deals with some generalities about the numerical control machines, where as the second
part is about the operating principle of the DENZER-CNC machine as well as the different
software that work on the numerical control. In the last part however, we present a simulation
of the way the three stepper motors’ are controlled on the ISIS PROTEUS software.

Key words: Machine CNC, Numerical control, electronic, GRBL, G-code, Automatic,
Stepper motors.

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LISTE DES FIGURES

Figure -I.1- décomposition d’une machine numérique ………..


Figure -I.2- Moteur asynchrone .........................................................................
Figure -I.3- moteur à courant continu ....................................................
Figure -I.4- moteur pas à pas ................................................................
Figure -I.5- carte Arduino .............................................................................
Figure –I.6- Arduino Sender Shield v5.0
Figure –I.7- driver st330 v3……………………………..
Figure –I.8- fraisage numérique…………………….
Figure -I.9- rectification cylindrique ……………..
Figure -I.10- rectification plane ................
Figure -I.11- Electroérosion …………………..
Figure -I.9 - Fonctionnement en boucle ouverte
Figure -I.12-.découpe plasma.....................................................

Figure II.1- design de la machine


Figure II.2- logiciel solidworks
Figure II.3- circuit de contrôle d’un moteur
Figure II.4- câblage d’un moteur pas à pas avec driver et l Arduino
Figure II.5- carte Shield à cnc
Figure II.6- fenêtre de lancement de solidworks
Figure II.7- nouveau document solidworks
Figure II.8- interface de création des pièces
Figure II.9- interface Inkscape
Figure II.10- chemin vers le gcode
Figure II.11- bibliothèque d’outils
Figure II.12- interface de grbl contrôleur
Figure II.13- panneau des réglages grbl
Figure II.14- universal g code Sender
Figure II.15- interface de G-CODE Sender manuel
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Figure II.16- interface de G-CODE Sender automatique


Figure II.17- interface de G-CODE choisir fichier
Figure II.18- envoyé le fichier G-CODE
Figure II.19-

Figure III.1 :
Figure III.2 : configuration du moteur pas a pas ………………
Figure III.3 : connexion du circuit L297 a L 298…………………..
Figure III.4 : configuration du compim………………..
Figure III.5 : lancement du Grlb upload……………….
Figure III.6 : emplacement du fichier << Grlb upload>>…………..
Figure III.7 : chargement du programme dans l Arduino………………….
Figure III.8 : simulation commande en mode automatique…………………..

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INTRODUCTION GENERALE

Une CNC (computer Numerical control) ou MOCN (machine-outil à commande


numérique) est tout d’abord une machine-outil. Elle permet selon ses caractéristiques
d’effectuer diverses opérations (percer, scier, rectifier, découper, fraiser, plier, etc.)
nécessitant une production rapide, précise, efficace et rentable, sur des matériaux divers.
Aujourd’hui les machines à commande numérique par calculateur(CNC) ont subi des progrès
significatifs. Ces progrès sont essentiellement dus à la révolution technologique en
informatique industrielle, ce qui a permis le développement de solutions numériques efficaces
avec une possibilité d'implanter des algorithmes plus complexes. Ces commandes sont en
majorité basées sur les microprocesseurs, les DSP (Digital Signal Processor) et les
microcontrôleurs PIC. Bien que le coût reste une préoccupation importante dans notre pays.

C’est dans le même sens que la société SOLUTIKE (celle qui nous a accueilli dans le
cadre de ce stage) a été confrontée à un problème, celui du coût très élevé de la découpe de
certaines pièces pour la conception d’une machine a jeu. Pour remédier à ce problème il nous
a été demandé de travailler sur la thématique suivante : conception et simulation d’une
machine à commande numérique par calculateur.

Pour mieux résoudre cette problématique, notre travail s’articulera sur trois(03) principaux
chapitres à savoir :

Chapitre 1 - généralités sur les machines à commande numérique ;

Chapitre 2 - méthodologie donc il serait question de faire une étude mécanique et


électrique ;

Chapitre 3 - résultats et discussions donc nous ferons la simulation

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CHAPITRE I : GENERALITES SUR LES MACHINES A


COMMANDE NUMERIQUE PAR CALCULATEUR(CNC)

I.1 INTRODUCTION

Durant ces dernières années, la commande des machines électriques a subi des progrès
significatifs. Ces progrès sont essentiellement dus à la révolution technologique en
informatique industriel, ce qui a permis le développement de solutions numériques efficaces
avec une possibilité d'implanter des algorithmes plus complexes. Ces commandes sont en
majorité basées sur les microprocesseurs, les DSP (Digital Signal Processor) et les
microcontrôleurs PIC. Ces processeurs sont équipés d'unité arithmétique et logique (UAL)
dédiée à la réalisation des calculs arithmétiques. Ils intègrent également des périphériques tels
que les convertisseurs analogiques/numériques et les « timers » bien adaptés aux besoins de
commande de machines électriques.

I.2 HISTORIQUES SUR LES MACHINES A COMMANDE


NUMERIQUE

Selon le nouveau Larousse illustré de 1904 : « la machine à commande numérique est une
machine dont l’effet final est un outil mis en mouvement, et qui a pour but de remplacer la
main de l’homme lors du façonnage des matières ». L’évolution des machines à commande
numérique commence il y a plus de cela cinq mille ans avec les premiers tours à potier. A
travers l’évolution des machines-outils, du tour du potier au tour numérique, apparaissent de
nombreuses tendances qui ont déterminé l’histoire de l’humanité. D’abord, l’histoire des
techniques qui a été influencée par la succession des types d’énergie utilisée : la force de
l’homme (le pied sur la pédale), celle du vent ou de l’eau (au XVIe siècle, grâce à la
mécanisation du système d'entraînement, le tour fut couplé à des moulins et autres roues à
aubes), la combustion du charbon (la machine à vapeur), l’électricité (mais aussi l’énergie
lumineuse, chimique , acoustique jusqu‘au faisceau à particule) puis le développement de
l’informatique.

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Ensuite l’histoire des objets qui a suivi l’évolution des matériaux utilisés, la terre, le bois, le
métal puis les matières les plus diverses et les alliages développés pour les besoins de la
technologie moderne.
Enfin, l’histoire des machines à commande numérique soulève des questions de société
comme la condition du travailleur (de l’ouvrier à la chaîne, esclave de la machine-outil,
jusqu’au technicien responsable des tours numériques…) et la condition de l’homme
moderne. La production standardisée et les gains de productivité permis par les machines-
outils ont en effet pu lui offrir la consommation de masse et le temps libre.

I.3 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DES MACHINES A


COMMANDE- NUMERIQUE

Les machines à commande numérique sont devenues des moyens de production


Incontournables dans l’industrie. Elles permettent des cadences de production importantes et
facilitent l’obtention de surfaces complexes (formes arrondies …).
Ce type de machine se compose ainsi de deux parties complémentaires :
La partie opérative
La partie commande
La partie opérative comporte les axes de déplacement et la tête. La partie commande permet
de piloter la partie opérative. Elle est composée d’un calculateur (CNC) et d’éléments
électroniques capables de piloter les moteurs : les cartes d’axes.

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I.4 ORIGINES DE LA COMMANDE –NUMERIQUE

La Seconde Guerre Mondiale est à peine terminée que les États-Unis en amorcent une
autre, la « guerre froide ». L'effort de recherche/développement en matière d'armement est à
nouveau relancé. Dans ce contexte, Parsons Works, se voit confier par l'US Air Force la
mission d'améliorer la productivité des chaines de fabrication et plus particulièrement du long,
complexe et fastidieux processus de fabrication et de contrôle des surfaces gauches des pales
d'hélicoptère. John T. Parsons, aidé de son ingénieur en chef Frank Stulen mènent les études.
Ils imaginent différents concepts dont l'un consiste à motoriser les axes des machines
concernées. Se pose alors le problème du pilotage de ces moteurs. Ce point les amène à faire
appel aux moyens et compétences tout d'abord d'une de leurs filiales, La Parson Corp,
spécialisée dans les solutions usant de calculateurs (on appelait ainsi l'ancêtre de l'ordinateur)
alimentés en données par des bandes perforées et, d'autre part, à consulter le M.I.T
(Massachusetts Institute of Technology). Finalité : commander par un calculateur (IBM y
participera) le déplacement d'une table sur glissières mue par une vis à billes couplée à un
moteur électrique. Sur la base des succès précédents et après avoir travaillé pendant cinq ans à
Industrialiser le concept (affinage des tout premiers concepts de programmation de
trajectoires avec interpolation axiale), Parson et Stulen confirment le brevet le 14 janvier 1958
par un brevet intitulé « Motor Controlled Apparatus for Positioning Machine Tool » qui sonne
la naissance commerciale de cette technologie. General Electric sera historiquement le
premier fabricant industriel de commandes numériques, rejoint en 1962 par son voisin
japonais, FANUC. En 1964, les États-Unis comptaient 35 000 machines à commande
numérique.

I.5 PRESENTATION DES COMPOSANTS FONDAMENTAUX DU


FONCTIONNEMENT DES MACHINES A COMMANDE-NUMERIQUE

I.5.1 ELEMENTS DE LA PARTIE COMMANDE


La partie commande d’une machine à commande numérique se compose soit des moteurs
asynchrones, moteurs à courant continu, moteurs pas à pas, de la carte adruino etc…..

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I.5.1.1 MOTEUR ASYNCHRONE

La machine asynchrone, connu encore sous le nom de machine à induction, est une
machine électrique à courant alternatif sans connexion entre le stator et le rotor.
La machine se divise en deux pièces à savoir : le stator et le rotor La machine
asynchrone est la machine électrique la plus utilisée dans le domaine des puissances
supérieures à quelques kilowatts

Figure I.2 : moteur asynchrone

I.5.1.2 MOTEUR A COURANT CONTINU


Une machine à courant continu est une machine électrique. Il s’agit d’un
convertisseur électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d’énergies
entre une installation électrique parcourue par un courant continu et un dispositif
mécanique selon la source d’énergie

Figure I.3 : moteur à courant continu

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I.5.1.3 MOTEUR PAS A PAS


Ces moteurs comme tous les autres moteurs comportent un rotor et un stator. La
figure ci-dessous est une présentation simple d’un moteur pas à pas. Plus le nombre
d’aiment et de bobines augmente, plus le nombre de pas sera plus grand, et plus la
précision augmente

Figure-I.4- : moteur pas a pas

Un moteur pas à pas transforme une impulsion électrique en une énergie mécanique
permettant le déplacement angulaire du rotor appelé <<pas>>. La figure présente le
fonctionnement des moteurs pas a pas.

Figure I.4.1- Principe de fonctionnement des moteurs pas à pas


Nous trouvons sur le marché, des moteurs possédant un nombre de pas différents les uns des
autres qui assure la précision désiré dans le fonctionnement. Ce nombre de pas est standardisé

Nombre de pas 20 24 48 100 200 400


par tour
Rotation de l’axe 18 15 7.5 degrés 3.6 degrés 1.8 degrés 0.9 degrés
degrés degrés
Tableau 1. Classification des moteurs pas à pas en fonction du nombre de pas

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Il y’a trois principaux types de moteurs pas à Pas


Moteurs a aiment permanents
Moteurs à reluctance variable
Moteurs hybrides

I.5.1.4-ARDUINO
La carte Arduino est une carte électronique basée autour d’un microcontrôleur et de
composants minimums pour réaliser des fonctions plus ou moins évoluées à bas coût.
Elle possède une interface USB pour la programmer.
Arduino peut être utilisé pour développer des applications matérielles industrielles
légères ou des objets interactifs, et il peut recevoir en entrées une très grande variété
de capteurs. Les projets Arduino peuvent être autonomes, ou communiquer avec des
logiciels sur un ordinateur. Il existe différents types et modèle d’Arduino, allant du
Nano au Méga, avec différents caractéristique.

Figure-I.5- : Carte Arduino

I.5.1.5- CARTE ARDUINO SENSOR SHIELD v-5.0


L'Arduino Sensor Shield V5.0 est le nouveau blindage empilable qui répartit les
différentes broches d'E/S de l'Arduino sur des connecteurs plus robustes que les
broches de la carte Arduino, ce qui permet de connecter divers modules comme
des capteurs, des servomoteurs, des relais, des boutons, des potentiomètres et
beaucoup plus de façon beaucoup plus facile. Les ports d'E/S numériques
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comprennent les broches numériques 0 à 13. Les ports d'E/S analogiques


comprennent les broches analogiques A0 à A5. Chacune de ces rangées d'E/S
possède une broche de mise à la terre, de tension et de signal dédiée. Un
commutateur de réinitialisation est également fourni. Il prend en charge différents
types d’interfaces : port de servocommande, port Bluetooth, emplacement de carte
SD, port de module APC220, port de capteur à ultrasons.

Figure -I.6- : Arduino sensor shield v-5.0

I.5.1.6- DRIVER ST330-v3


Le ST330-v3 est un pilote monophasé bipolaire compact à moteur pas à pas
biphasé 3.0A par phase avec des entrées de pas et de direction, commutateur
DIP réglable en mode pas à pas (plein, demi, huitième et seizième S3 / S4),
couple (100%, 75%, 50 %, 20% S5 / S6), fonctionnent en mode courant (0-3A
SW1 / SW2 / SW3) et décroissent (0%, 25%, 50% et 100% S1 / S2). Convient
pour toute sorte d’équipement et d’appareils d’automatisation de petite et
moyenne taille

Figure-I.7- : Driver st330-v3


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I.5.2 ELEMENTS DE LA PARTIE OPERATIVE

La partie opérative (notée PO) comprend principalement un ou plusieurs mobiles,


appelés tables ou chariots, liés au bâti ou entre eux par des liaisons glissières ou
pivots.
La position des mobiles est détectée par des capteurs de position, et leur vitesse est
mesurée en permanence.
On donne à ce sous ensemble de partie opérative le nom d’axe numérique

I.6 CONCEPTION ASSISTE PAR ORDINATEUR(CAO)


La CAO (Conception Assistée par Ordinateur) est un ensemble d'outils et de programmes
informatiques permettant d'assister l'ingénieur dans la conception et la mise au point d’un
produit. Un système de CAO permet de représenter et d’étudier le fonctionnement d’un objet
sans l’avoir fabriquer réellement, c’est-à-dire en virtuel.
I.6-1- OUTILS DE LA CAO
Un grand nombre de logiciels de CAO sont disponibles en open-source :
Solidworks
Blender.
FreeCAD.
Implicit CAD.
QCAD.

I.7- FABRICATION ASSISTEE PAR ORDINATEUR(FAO)


La fabrication assistée par ordinateur est d'écrire le fichier contenant le Programme de
pilotage d'une machine à commande numérique. Ce fichier va décrire précisément les
mouvements que doit exécuter la machine pour réaliser la pièce demandée. On appelle
également ce type de fichiers : programme ISO ou blocs ISO.
Les logiciels de FAO utilisent les modèles et les ensembles créés dans les logiciels de CAO
pour générer des trajectoires d'usinage sur lesquelles s'appuient les machines qui convertissent
les conceptions en pièces physiques

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OUTILS DE LA FAO
Les outils de la FAO sont des modeleurs, nous citons :
Catia.
solidworks
RhinosCAM.
Fusion 360
SolidCAM.
Power MILL.

I.8- FAMILLES DES MACHINES A COMMANDE-NUMERIQUE

On peut aussi découper la famille des commandes numériques en cinq sous familles de
machines :
-Fraisage
-Tournage
-Electro érosion
-Rectification
-Decoupeplasma

FRAISAGE A COMMANDE NUMERIQUE


Le fraisage est un procédé de fabrication où l'enlèvement de matière sous forme de copeaux
résulte de la combinaison de deux mouvements : la rotation de l'outil de coupe, d'une part, et
l'avancée de la pièce à usiner d'autre part. Le fraisage est habituellement réalisé par une
machine-outil, la fraiseuse qui est particulièrement adaptée à l'usinage de pièces prismatiques
et permet également, si la machine est équipée de commande numérique, de réaliser tous
types de formes même complexes. L'outil classiquement utilisé est la fraise. La figure I.8 ci-
dessous présente un exemple de fraisage numérique.

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Figure-I.8- : Fraisage à commande numérique

TOURNAGE A COMMANDE NUMERIQUE


Le tournage est une technique d’usinage qui consiste à enlever à l’aide d’outils coupants, de la
matière sur une pièce initiale cylindrique pour obtenir une pièce finale. La matière est enlevée
par la combinaison de la rotation de la pièce usinée et du mouvement de l’outil coupant.

Figure –I.9- le tournage

RECTIFICATION A COMMANDE NUMERIQUE

La rectification d'une pièce mécanique est une opération destinée à améliorer son état de
surface. Les deux techniques principales sont la rectification plane et la rectification
cylindrique. La rectification s'effectue sur une machine à commande numérique conçue à cet
effet : la rectifieuse. Il s'agit de rectifier, c'est-à-dire d'approcher une surface d'une forme
parfaite (en général : plan cylindre de révolution ou cône). La rectification est souvent utilisée
dans le but de préparer des surfaces de frottement, par exemple, la portée d'un arbre qui
tournera dans un palier lisse ou dans un joint d'étanchéité. Elle peut également être utilisée

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pour donner un profil particulier à la pièce lorsque la meule a été au préalable usinée au profil
complémentaire.

Figure- I.10- la rectification

ELECTRO-EROSION A COMMANDE NUMERIQUE


L'électroérosion, appelée aussi EDM (electrical discharge machining), est un procédé
d’usinage qui consiste à enlever de la matière dans une pièce en utilisant des décharges
électriques. On parle aussi d'usinage par étincelage. Cette technique se caractérise par son
aptitude à usiner tous les matériaux conducteurs de l'électricité (métaux, alliages, carbures,
graphites, etc.) quelle que soit leur dureté.

Figure –I.11- l’électro érosion

DECOUPE PLASMA

Le découpage plasma fait partie des procédés thermiques de découpage par fusion. Il est
principalement utilisé dans la découpe de métaux conducteurs tels que le laiton, le cuivre,
l'aluminium ou l'acier.
Le plasma est l'un des quatre états fondamentaux de la matière, les autres étant le solide, le
liquide et le gaz. Le plasma est un gaz électro-conductible chauffé à haute température. Le gaz

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est constitué de particules ionisées, c'est-à-dire de groupes de particules chargées positivement


et négativement. La chaleur ensuite générée peut atteindre des températures excédant les 20
000°C avec le jet de plasma provenant de la buse peut approcher des vitesses atteignant la
vitesse du son.
Le plasma, lors du processus de découpage, est obtenu par une convection forcée du
gaz compressé au travers d'une buse de faible diamètre à l'intérieur de la torche. Les gaz
typiquement utilisés sont l'oxygène, l'air, l'argon, l'hydrogène, l'azote ou des mélanges. Le gaz
est ensuite soumis à un arc électrique créé entre une électrode et la pièce à découper.

Figure -I.12- la découpe plasma

I.7- CONCLUSION

Ce premier chapitre s’appuie essentiellement sur quelques notions de la machine


numérique, des moteurs et de la commande numérique, elles sont nécessaires pour l’étude,
l’automatisation et la réalisation d’une machine à commande numérique. Ces fondements sont
importants pour tenir compte des contraintes que toute réalisation pourrait avoir.
Aujourd’hui, l’outil informatisé, appelé commande numérique, remplace de plus en
Plus l’équipement manuel et permet de programmer à l’avance les opérations à réaliser. Les
pièces sont parfois fabriquées jusqu’au millième de millimètre.

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CHAPITRE II : METHODOLOGIE

II.1 INTRODUCTION
Dans ce chapitre nous allons décrire les solutions adoptées par détail pour répondre aux
spécifications de notre thème et ce en abordant la conception détaillée de chaque partie du
système afin d’obtenir une schématisation complète et précise du système.

II.2 NECESSITE DE DEVELOPPEMENT DE CETTE MACHINE

Pour notre rapport d’étude, l’entreprise SOLUTIKE Technologies nous a demandé de


concevoir et simuler la machine à commande numérique. Pourquoi, alors, développer la
machine à commande numérique a trois (3) axes ? La machine convient à de nombreuses
applications. Ingénieur, fabricant, et même les chercheurs peuvent augmenter leur
productivité et leur service avec la possibilité de fabriquer des produits, par découpe CNC,
perçage de précision et gravure de métaux tendre, de bois dur, de plastique et de mousse haute
densité.

II.3 ETUDE MECANIQUE

Cette partie du rapport concerne la partie mécanique de la machine et détaille le cadre de


l’étude problématique du sujet et leurs solutions, ainsi que toutes les étapes essentielles de
fabrication des éléments de la machine et les causes du choix du design définitif.

II.3.1- LA MACHINE A TROIS AXES

Définition

C’est une machine qui se déplace sur trois axes, fait toutes les translations possibles dans
l’espace, avec une forme adaptée pour usiner des pièces.

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CONCEPTION ET SIMULATION D’UNE MACHINE A COMMANDE
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II.3.1– Design de la machine

La machine à trois axes translate dans l’espace (TX, TY, TZ) selon les coordonnées
cartésiennes (x, y, z)
. La translation dans chaque axe est réalisée par un moteur pas à pas et le système vis/écrou.

Figure II.1 : Design de la machine

II.3. 3- Dimensions de la machine


Pour choisir les dimensions d’une machine qui usine les pièces, il suffit de choisir une
course horizontale (x, y) de surface de travail, avec un déplacement vertical assez large
(millimétrique) pour percer les positions des pièces. Pour cela, nous avons choisi une course
des axes de mouvement horizontale (x, y) assez importante et une course verticale suffisante.

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X Y Z

Travail effectif des trois


1500 1000 300
axes de la machine [mm]

. II.3.4- CONCEPTION DE LA MACHINE AVEC LOGICIEL SOLIDWORKS:

La conception du support a été réalisée par une conception CAO sous le logiciel
Solidworks version 2016.
Dans ce paragraphe on va traiter la méthode de la conception en 3D d’une machine CNC en
donnant tous les détails ainsi que les différentes étapes de conception
Notre machine CNC est conçue selon des pièces standard et des pièces à usiner

Figure II.2 : logiciel solidworks

II.3.4.1- Conception des pièces a usiné


Dans cette partie nous sommes intéressés par les différentes pièces qu'on a usinées

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Support lazer :
Il assure la fixation du lazer

Figure II.3.1 support lazer


Support du corps:

Figure II.3.2 support corps

Moteur pas à pas :

Figure II.3.3 moteur

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II.4- ASSEMBLAGE DES DIFFERENTES PIECES

Les composants matériels mécaniques de la machine.

composants Description Nombres


Accouplement En mécanique, un accouplement ou joint de
transmission est un dispositif de liaison entre Cinq(05)
deux arbres en rotation, permettant la pour chaque
transmission du couple. moteur

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Elle permet de guider le mouvement de trois (3),


translation des roulements selon les trois axes de
la machine. L’axe Y est constitué de deux rails
parallèle tandis que l’axe X et Z contiennent un
seul rail chaque un.
rail
Ecrou : M3*10, M4*20, Toute pièce ayant un trou taraude fait fonction
M8*30 d’écrou. Par l’intermédiaire d’une tige filetée, un
écrou peut servir pour assemblage. 140

rondelle Pièce d’assemblage mécanique, de forme


circulaire et de faible épaisseur, percée en son
centre traversé d’un axe supportant une autre
pièce, elle se place :
 entre l’écrou et la pièce à serrer. 140
 entre la tête de la vis et la pièce à serrer.
tube

II.5 ETUDE ELECTRIQUE

Apres avoir décrit la partie mécanique, nous allons maintenant entamer la partie
électronique qui va commander tout le système. Commençons tout d’abord par une
description théorique des différents composants qu’on a utilisés pour pouvoir réaliser notre
commande.

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II.5.1 - Choix des composants électrique

Composants Description
nombres
NEMA 17
5

Alimentation
250v- 10A 1

Carte Arduino 1

Controller motors pas à pas


1

Carte Arduino shield 1

Câble de connexion

20
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Le plasma
1

 Pourquoi choisir le moteur pas à pas

Ici nous allons donner quelques avantages et inconvénients de chaque moteur et la

Raison pour laquelle on a choisi le moteur pas à pas.

avantages inconvénients
Moteurs Très simples à Ils ont besoin d’un contrôleur (ou variateur)
asynchrones en alimenter 220v forte particulier contrôlé par ordinateur. Ils ont
Courant Alterné puissance. besoin d’un capteur de position (ou codeur)
(AC) pour gérer la position et la vitesse des logiciels
CNC

Moteur à courant Economiques, rapide Ils ont besoin d’une alimentation en cc


continu (cc) et puissants. puissante, d’un variateur particulier qui puisse
être géré par ordinateur et des capteurs de
position

Moteur Très puissants avec Très chère à l’achat précision inacceptable pour
synchrones auto un couple les systèmes CNC, ils ont besoin d’une
pilotes exceptionnel champ électronique de puissance et de contrôle
de variation de particulier que doivent gérer les données
vitesse très étendu. provenant des capteurs et après les envoyés au
logiciel et le logiciel doit comprendre les
informations.

Moteurs pas à pas On peut les


récupérer dans

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vieillesimprimantes,
photocopieuses et
fax ou l’acheter
d’occasion à bon
prix très précis. Ils
n’ont pas besoin des
capteurs de position
par contre il faut
connaître exactement
la position de
démarrage.

II.5.2- MOTEUR PAS A PAS

Les moteurs pas à pas sont très utilisés dans toutes les applications mécaniques où l’on doit
contrôler simplement la position ou la vitesse d’un système. Ces moteurs sont par exemple
utilisés dans les imprimantes jet d’encre ou laser, pour positionner les têtes d’impression ou
pour l’avancée du papier.
La commande des moteurs pas à pas est relativement simple car on n’a pas besoin
d’accessoires tels que des codeurs pour connaitre la position. Chaque impulsion du système
de commande les fait avancer d’un pas. Il existe différents types de moteurs pas à pas
(aimants permanents, à reluctance variable ou hybrides), pour notre application on a travaillé
avec moteur à aimant permanent bipolaire.

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II.5.3- LA CARTE DE COMMANDE ARDUINO

a) Mise en œuvre de la carte Arduino Uno

La carte Arduino est une carte électronique basée autour d’un microcontrôleur et de
composants minimum pour réaliser des fonctions plus ou moins évoluées à bas coût. Elle
possède une interface USB pour la programmer. C’est une plateforme open-source qui est
basée sur une simple carte à microcontrôleur (de la famille AVR), et un logiciel, véritable
environnement de développement intégré, pour écrire, compiler et transférer le programme
vers la carte a microcontrôleur.
Arduino peut aussi être utilise pour développer des applications matérielles industrielles
légères ou des objets interactifs, et il peut recevoir en entrées une très grande variété de
capteurs. Les projets Arduino peuvent être autonomes, ou communiquer avec des logiciels sur
un ordinateur (Flash, Processing ou MaxMSP, Labview). Les cartes électroniques peuvent
être fabriquées manuellement ou bien être achetées pré- assemblées, le logiciel de
développement open-source est téléchargé gratuitement.
La programmation de la carte Arduino présente les principales fonctionnalités de l'interface
de l’application Arduino. L'application Arduino vous permet de créer et éditer un programme
(appelé sketch) qui sera compilé puis teléversé sur la carte Arduino. Ainsi, lorsque vous
apportez des changements sur le code, ces changements ne seront effectifs qu'une fois le
programme teléversé sur la carte.

b) Présentation et caractéristiques du module Arduino Uno :

La carte Arduino Uno, est une carte à microcontrôleur basée sur un Atmega328p. Cette
carte dispose :
 Broches numériques d’entrées/sorties,
 Entrées analogiques,
 Quatre UART (port série matériel),
 Quartz 16 MHz,
 Connexion USB,
 Connecteur d’alimentation jack,
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 Connecteur ICSP,
 Bouton de réinitialisation.

Elle contient tout ce qui est nécessaire pour le fonctionnement du microcontrôleur. Pour
pouvoir l’utiliser et se lancer, il suffit simplement de la connecter à un ordinateur à l’aide d’un
câble USB (ou de l’alimenter avec un adaptateur secteur ou une pile, mais ceci n’est pas
indispensable, l’alimentation est fournie par le port USB).
La carte Arduino Uno dispose de toute une série de facilités pour communiquer avec un
ordinateur, une autre carte Arduino, ou avec d’autres microcontrôleurs. L’Arduino Uno se
dispose de quatre UARTs (Universal Asynchrones Receiver Transmitter ou émetteur-
récepteur asynchrone universel en français) pour une communication en série de niveau TTL
(5V) et qui est disponible sur les broches 0 (RX) et 1 (TX). Un circuit intégré Atmega16U2
sur la carte assure la connexion entre cette communication série de l’un des ports série de
l’Atmega Uno vers le port USB de l’ordinateur qui apparait comme un port COM virtuel pour
les logiciels de l’ordinateur. Le code utilisé pour programmer l’Atmega8U2 utilise le driver
standard USB COM, et aucun autre driver externe n’est pas nécessaire.
II.5.4- STEPPERS MOTOR DRIVER A4988

a) Definition
L’A4988 est un circuit électronique permettant de contrôler un moteur pas à pas avec
différents modes. Son interface de puissance est assurée par des pentes en H réalisé par des
MosFets N-Channel.
b) Fonctionnement
Le driver l'A4988 permet non seulement de fournir la puissance nécessaire à la commande
des bobines mais également de simplifier le pilotage et choisir facilement le mode de pas à
pas. Il offre ainsi non seulement la possibilité de travailler en pas complet et demi-pas mais
également deux autres modes : 1/4 de pas et 1 /8e de pas en autorisant des positions
intermédiaires dans un pas. Cela est rendu possible en modulant intelligemment la quantité de
courant dans les bobines du moteur pas à pas. Par exemple, piloter un moteur en mode « 1/4
de pas » permet d'obtenir 800 microsteps (micro-pas) sur un moteur prévu pour 200 pas par
révolution et cela en imposant 4 niveau de courants différents pour chacun des micro-pas. Le
driver est donc équipe d'un asservissement de courant pour gérer correctement celui-ci dans

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les bobines. Un potentiomètre permet de définir la limite de courant (ou consigne de courant
maximale) qui doit être choisie en fonction de la charge entrainée par le

Moteur

Figure II.3 Circuit de contrôle d’un moteur à l’aide de l’A4988

La configuration du driver se fait à l’aide des broches MS1, MS2 et MS3.


Le câblage du driver est fourni ci-après. Outre l'alimentation de la carte en 5V, le
raccordement des 4 fils du moteur pas à pas et l'alimentation de puissance, on trouve plusieurs
broches à raccorder au microcontrôleur :
- ENABLE : entrée de validation, active à l'état logique haut permettant de commander
l'alimentation de la carte (sinon le moteur reste maintenu dans un pas donne par les bobines et
consomme du courant)
- DIR : permet de spécifier le sens de rotation du moteur
- STEP : permet de spécifier le nombre de pas ou micro-pas à effectuer (le déplacement
effectif du moteur dépendra du mode choisi pas entier, demi-pas etc.)
- MS1 a MS3 permettent de choisir le mode de fonctionnement du moteur. Ces entrées
disposent de résistance de tirage à l'état bas (pull-down) internes, ce qui signifie que si l'on ne
place pas le potentiel de ces broches au niveau logique haut = High = VDD (avec VDD la
tension choisie pour la logique de commande) alors elles seront automatiquement ramenée au
niveau logique bas = Low. Le tableau suivant permet de comprendre le mode de pas choisi en
fonction des broches MS1 et MS2.

MS1 MS2 MS3 Resolution micro stepping


Low low low pas complet(full step)

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High low low 1/2 de pas


Low high low 1/4 de pas
High high low 1/8de pas
High high high 1/6de pas
Les différentes commandes pour le mode pas complet

Figure II.5.4- : Câblage d’un moteur pas à pas avec le driver et l Arduino

II.5.5- La carte SHIELD CNC


a) Définition

Le Shield CNC s’imbrique directement sur l’Arduino Uno. Il y a un emplacement prévu pour
4 contrôleurs moteurs du même type que le driver Motors stepper A4988.
Il suffit donc de clipser le contrôleur moteur et de connecter le moteur grâce aux pins situés à
côté du contrôleur pour simplifier le câblage et d’utiliser un Shield CNC. Il est très pratique
car il se fixe directement sur l’Arduino.

Figure II.5.5 : Carte Shield de cnc

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II.5.6- L’ALIMENTATION

Pour assurer le fonctionnement de nos cartes électroniques, nous avons besoin d’une
alimentation continue de 5VDC et 24VDC :
v 5VDC 200mA: alimentation pour la partie commande.
v 24VDC 2,5A: alimentation pour la partie puissance.

II.5.6.1- CARTE D’ALIMENTATION

Pour obtenir une tension de 5V, nous avons utilisé une tension 12VAC de la source. Après le
redressement et le filtrage, un régulateur de tension LM7805 permet la stabilisation d’une
tension fixe de valeur 5VDC. Pour obtenir une tension de 24V, nous avons ajouté un
régulateur LM317 après le redressement et le filtrage de référence du LM317 (ADJ) à un
potentiomètre (P) permettant d’obtenir une tension V2 de valeur 24,6 volts. Cette tension sera
reliée à la base du transistor de puissance 2N3055 pour obtenir une tension V3 égale à 24
volts sur son émetteur. Le transistor 2N3055 permet de fournir un courant suffisant pour
alimenter les blocs de puissance. La figure suivante représente un "zoom" du branchement du
régulateur LM317

Figure II.5.6 : carte d’alimentation

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Figure II.5.7 : Branchement du LM 318

II.6- ENVIRONNEMENT LOGICIEL DE LA MACHINE CNC

Les logiciels utilisés dans la commande numérique de notre machine sont :

II.6.1-SOLIDWORKS
Solidworks est un logiciel propriétaire de conception assistée par ordinateur 3D
fonctionnant sous Windows, générant un fichier de format STL ou OBJ. La fenêtre principale
de conception et de dessin de Solidworks se présente sous la forme
Suivante :

Les principales parties constituant l'interface de Solidworks, sont :


1. Nouveau fichier (Pièce, Assemblage, ...)
2. Ouvrir un projet existant
3. Zone de dessin
4. Apparence/Scène
Pour créer un nouveau projet, il suffit de cliquer sur "Nouveau".
Une fenêtre apparait pour nous demander quelle sorte de projet nous voulons créer

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Les différents choix sont :


Créer une pièce.
Créer un assemblage.
Créer une mise en plan.
Pour la création d’une pièce, on choisit donc « Créer une pièce », puis « OK ». L'interface
d’onglet suivant apparait

Figure II.7 : Nouveau document Solidworks

Figure II.8: L’interface de création de pièce.

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1. les boutons "Nouveau", "Ouvrir", et "Enregistrer".


2. Les Options
3. Le bandeau principal.
4. Diverses icônes : Vue en coupe, Zoom, Apparence, Vues, ...
5. L'Arbre de conception.
6. Un bandeau auxiliaire, utilisé pour les surfaces.
Une fois la pièce conçu, on appuie sur « Enregistrer » pour enregistrer et exporté la pièce
En format .STL.

II.6.2 - INKSCAPE ET L’EXTENSION G-CODE TOOLS


Inkscape est un logiciel libre de dessin vectoriel. C’est un outil extrêmement puissant
Permettant de créer des graphismes au format vectoriel .svg. Récemment une extension créée
par Nick nommée " G-code Tools " a été intégrée de façon native à Inkscape. Cette extension
permet de convertir des chemins obtenus dans Inkscape en langage G-code, langage
permettant de piloter des machines à commandes numériques. Ces machines peuvent être des
fraiseuses, des lasers. Représente la fenêtre principale du logiciel Inkscape

Figure II.9 : Interface Inkscape.

II.6.2.1 UTILISATION DE G-CODE TOOLS


Une fois que le fichier est importé ou bien la forme à découper est tracée, on va dans le
menu " Extensions → Programmation de commande numérique " pour utiliser G-Code Tools.
Dans le menu " Extensions → Programmation de commande numérique (G-code Tools) →

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Points d’orientation ", On place les points d’orientation permettant d’effectuer d’éventuelles
transformations

Figure II.10: Chemin vers G-code.

Ensuite via le menu " Extensions → Programmation de commande numérique →


Bibliothèque d’outils", on choisit l’outil de découpe

Figure II.11 : Bibliothèque d’outils

Un cadre vert apparaît alors sur la page il contient différents paramètres modifiables,
notamment le diamètre de la découpe et la hauteur de passe de la découpe, en utilisant l’outil
"Texte".

II.6.3- GRBL
Grbl est un logiciel “firmware”, exécuté sur un Arduino, qui analyse le G-Code reçu,
Construit un modèle mathématique des actions à effectuer, et exécute ces mouvements en

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envoyant un flot continu de pulsions hautes fréquences aux moteurs pas à pas. Le seul petit
détail, c’est que Grbl n’a aucune interface utilisateur, Il faut donc disposer d’un autre logiciel.

II.6.3.1- GRBL CONTROLEUR


Le Panneau de Contrôle Grbl intègre de nombreuses fonctions habituellement trouvées sur
des machines industrielles. Il “clone” plus ou moins un panneau physique comme on pourrait
le trouver sur une machine Fanuc où Haas. Tous les outils nécessaires au réglage et à la
découpe sont organisés de manière claire. La figure représente l’interface de commande du
logiciel Grbl contrôleur.

Figure II.12 : Interface de Grbl Contrôleur

Une opération de fraisage typique requière le déplacement manuel par petits pas au point
origine 0 pour la pièce considérée. Souvent cela demande une mise au point sur chacun des
axes. C’est pour cette raison qu’il y a un bouton zéro près de chaque axe. Une fois qu’on
exécute un fichier G-Code, on ne devrait plus être capable d’envoyer des commandes
manuelles. Ici les deux (2) sont liés, une opération bloque l’autre. Lorsque qu’une condition
d’alarme est détectée par Grbl, l’exécution du G-Code est stoppée. Les boutons de contrôle et
la visualisation est groupée en sous-panneaux qui sont activés/désactivés en fonction de ce
que le Panneau de Contrôle Grbl est en train de faire. Un onglet pour les réglages fourni un
certain nombre de zones éditables qui modifient le fonctionnement du panneau, où ce qui est
envoyé à Grbl. On peut aussi modifier directement les réglages internes à Grbl depuis ce
même onglet.

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Figure II.13 : Panneau des réglages (DENZER-CNC)

Groupée en sous-panneaux qui sont activés/désactivés en fonction de ce que le Panneau de


Contrôle Grbl est en train de faire. Un onglet pour les réglages fourni un certain nombre de
zones éditables qui modifient le fonctionnement du panneau, où ce qui est envoyé à Grbl. On
peut aussi modifier directement les réglages internes à Grbl depuis ce même onglet.
PRESENTATION DE LA MACHINE AMACHINE A COMMANDE NUMERIQUE
(II.6.4- LOGICIEL DE PILOTAGE DE LA MACHINE CNC (UNIVERSAL GCODE
SENDER)
La solution la plus fonctionnelle que nous avons trouvée est une évolution d’Universal
Gcode Sender (développé initialement par l'auteur de GRBL), qui est en cours de
développement par Winder.

Figure II.14 : universal gcode Sender

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II.6.4.1- MODE DE COMMANDE


Il y’a deux modes utilise dans ce programme, le mode manuel ou le mode automatique.
Pour commander la machine CNC.

Figure II.15 : l'interface de “G-code Sender” en mode manuel.

Figure II.16 : L’interface de “G-code Sender” en mode automatique.

Pour charger un fichier en mode automatique, on Charge notre fichier G-code: dans l'onglet
"file mode"pour le faire on exécute l’onglet "browse" et sélectionne le fichier G-code
précédemment créé. Ceci étant fait pour visualiser il suffit juste de cliqué sur l icone
"visualize" nous pourrons vérifier notre tracé et le chemin emprunté par l'outil: en rouge les
zone de travail (Z<0); en bleu les déplacements (Z>0).

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Figure II.17 : l'interface de “G-code Sender” choisir le fichier G-code.

Faire le zéro (le "home"): dans l'onglet "machine control" déplacez l'outil avec les boutons
X, Y et Z. Nous pouvons modifier le pas de déplacement en modifiant le "step size". Une fois
l'outil positionné là où vous souhaitez établir le zéro (en contact avec notre support) cliquez
sur "reset zéro". Pour lancer le travail, retournez dans l'onglet file mode et cliquez sur "Send".

Figure II.18 : envoyé fichier G code

Arduino IDE
Le logiciel Arduino est un environnement de développement (IDE) open source et
Gratuit, téléchargeable sur le site officiel Arduino.
L’IDE Arduino permet :
D’éditer un programme : des croquis (sketch en Anglais),
De compiler ce programme dans le langage « machine » de l’Arduino,
De téléverser le programme dans la mémoire de l’Arduino,
De communiquer avec la carte Arduino grâce au terminal.

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Figure II.19 : Logiciel Arduino

II.7- CONCLUSION

Ce chapitre est un portail pour notre réalisation et conception matérielle. Ce travail nous a
permis de maitriser les options de notre carte Arduino Uno avec circuit de commande et ses
caractéristiques afin de les exploiter d’une manière correcte... Une brève description, ainsi
qu'une figure montrant l’interconnexion des autres composants qui permettent de mener et
apprendre plus traiter de multiples techniques et périphériques entrées numériques et
analogiques. Nous avons sélectionné la carte Arduino Uno pour son aspect économique, sa
popularité et sa puissance de traitement. Ensuite nous avons présenté aussi une étude sur les
circuits intégrés de commande des moteurs pas à pas utilisées dans notre carte électronique.
Ce chapitre relevé ainsi une utilité majeure pour ce qui suit puisqu’il détaille des notions
Exploitées au sein de la partie simulation de notre projet

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CHAPITRE III : RESULTATS ET DISCUSSIONS

III.1. INTRODUCTION

Les machines à commande numérique sont complètement pilotées par ordinateur. Pour que
la machine comprenne les instructions données par l’ordinateur de contrôle, il faut que ces
instructions soient transmises dans un langage de programmation spécial, qui est le G-code,
ou code-G. Les outils informatiques actuels de la chaine soft CAO permettent de se passer de
la connaissance pratique du langage, mais pour ceux qui voudraient éventuellement faire des
programmes simples directement avec un éditeur pour les envoyer dans le contrôleur
ARDUINO, il est important de connaitre quelques bases de ce langage.

III.2. LANGUE DE CONTROLEURS NUMERIQUES « G-CODE »

III.2.1. DESCRIPTION
Le G-code est le langage de programmation des machines numériques. Il est basé sur des
lignes de code. Chaque ligne (également appelée un bloc) peut inclure des commandes pour
faire produire diverses actions à la machine. Plusieurs lignes de code peuvent être regroupées
dans un fichier pour créer un programme G-code.

III.3. LANGAGE DE PROGRAMMATION LA MACHINE CNC


Un langage de programmation est un langage permettant à un être humain d'écrire un
ensemble d'instructions (code source) qui seront directement converties en langage machine
grâce à un compilateur (c'est la compilation). L'exécution d'un programme Arduino s'effectue
de manière séquentielle, c'est-à-dire que les instructions sont exécutées les unes à la suite des
autres. Voyons plus en détail la structure d'un programme écrit en Arduino. Le programme
qu’utilise l’équipe de Grbl est le programme de commande dans la carte Arduino.

III.3.1. PROGRAMME GRBL


Grbl est un micro logiciel libre développé sur Arduino pour contrôler des graveuses CNC
(Computer Numerical Control), i.e. des fraiseuses munis d'une tête mobile contrôlée en X, Y
et Z par un ordinateur. Grbl interprète du G-code (cf. plus bas) et déplace en conséquence un
37
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outil sur 3 axes (X, Y et Z). Il comprend de multiples optimisations sur l'usage et le
déplacement des moteurs afin de gérer correctement les accélérations, les trajectoires...

III.3.1.1. LA COMMUNICATION AVEC LA CARTE ARDUINO

La communication série est indispensable pour dialoguer avec Arduino puisque c'est le
mode de transmission utilisé pour communiquer avec la carte.
Les protocoles de communication série le plus connus sont : Le protocole USB.
 Serial. Begin (speed) (configuration de la vitesse de communication Série).
 Serial.available () (donne combien de caractères disponibles dans la zone tampon
Série).
 Serial. Read () (lit les données Série).
 Serial.print (data) (envoie des données Série)
 Serial.println (data) (envoie des données Série suivies de caractères spécifiques).
L'avantage de la communication série est qu'elle nécessite moins de lignes, donc moins de
broches, donc moins de composants. Son coût est donc plus faible.

III.3.1.2 CODE DE L’OPERATION

Cette partie est le cœur du programme, qui définit les actions à effectuer à partir le
traitement de code-G, qui contient plusieurs fonctions. L’Arduino fait l’enregistrement dans la
mémoire RAM, Apres la compilation nous obtenons l’opcode (code de l’opération) et
évidement ses paramètres s’ils existent. Chaque opcode du code-G a une fonction spécifique.
La fonction principale qui traduit le G code s’appelle : « processCommand () » qui contient
l’opcode de la forme suivant:

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void processCommand () {

Int cmd = parsenumber ('G',-

1); Switch (cmd) {

case 0:
case 1: { // line
feedrate (parsenumber ('F', Fr);

line( parsenumber('X',(mode_abs?px))
+ (mode_abs? 0:px),
parsenumber ('Y', (mode_abs?0py))
+ (mode_abs? 0:py),
parsenumber ('Z', (mode_abs? pz:0))
+ (mode_abs? 0:pz),
break;
}
.
case 2:
case 4: pause (parsenumber ('P',0)*1000); break;
// dwell case 90: mode_abs=1; break; // absolute mode
case 91: mode_abs=0; break;
// relative mode case 92: // set logical position
position ( parsenumber('X',0),
parsenumber ('Y',0),
parsenumber ('Z',0));
break; default: break;
}
cmd = parsenumber ('M',1);
Switch (cmd) {
case 17: motor_enable ();

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break;
case 18: motor_disable ();
break;
case 100: help ();
break;
case 114: where ();
break;
default: break;
}
}

III.4- SIMULATION DE LA COMMANDE NUMERIQUE


La simulation est un outil utilisé par le chercheur, l'ingénieur, le militaire, etc. pour
Étudier les résultats d'une action sur un élément sans réaliser l'expérience sur l'élément réel.
Lorsque l'outil de simulation utilise un ordinateur on parle de simulation numérique. Les
Chercheurs, les ingénieurs, les militaires et bien d'autres professionnels se posent souvent la
question : quel est le résultat que j'obtiens si j'exerce telle action sur un élément ?
Le moyen le plus simple serait de tenter l'expérience, c'est-à-dire d'exercer l'action
Souhaitée sur l'élément en cause pour pouvoir observer ou mesurer le résultat. Dans de
nombreux cas l'expérience est irréalisable, trop chère ou contraire à l'éthique. On a alors
recours à la simulation : rechercher un élément qui réagit d'une manière semblable à celui que
l'on veut étudier et qui permettra de déduire les résultats.
Dans notre cas, nous allons utiliser un logiciel très connu des électroniciens « PROTEUS ».

III.4.1 LE LOGICIEL PROTEUS

Proteus est une suite logicielle destinée à l'électronique. Développés par la société
Labcenter Electronics. Les logiciels inclues dans Proteus permettent la CAO (conception
Assisté par ordinateur) dans le domaine électronique. Deux logiciels principaux composent
cette Suite logicielle : ISIS principalement connu pour éditer des schémas électriques, ARES
dédié à la création de circuits imprimés.

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Pour la simulation de la commande numérique sur les moteurs responsables des


Mouvements axiales de la machine DENZER-CNC, nous allons utiliser le logiciel ISIS de
PROTEUS.
III.4.2- LA SIMULATION AVEC LE COUPLE L297-L298
Pour saisir le schéma, il faut créer un nouveau projet puis placer les composants qui doivent
être sélectionné à partir de la bibliothèque des composants.

Figure III.1 : simulation du coupleur

III.4.2.1- LISTE DES COMPOSANTS


Les composants électroniques utilisés dans la simulation sont décrits comme suit :
Arduino UNO
Dans cette version de PROTEUS, l’Arduino n’est pas compris dans la bibliothèque des
composants.
Pour cela, il faut, au préalable, télécharger les fichiers ARDUINO.IDX et ARDUINO.LIB
et les intégrés Dans la bibliothèque (LABRARY) de PROTEUS.
Motors- bi stepper
Motors-bi stepper est un moteur pas à pas bipolaire librement configurable. Dans notre cas,
les moteurs utilisés sont des NEMA 23, nous les avons, donc, configuré Comme tel :

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Figure III.2 - Configuration du moteur pas à pas.

Les drivers moteurs


Chaque moteur pas à pas est piloté par un driver sous forme de couple (L297-L298).
- Circuit L298
Le circuit intégré L298 est le circuit complémentaire du L297. Il permet la simplification
extrême de la construction d’une carte de commande pour moteur pas-à-pas. Le circuit L298
est un double pont de commande de puissance. Il peut être utilisé aussi pour la commande de
deux moteurs à courant continu. Le schéma interne du L298 contient deux ponts de 4
transistors de puissances commandées par les portes logiques, ainsi que la connexion des
résistances de mesure du courant consommée par la charge reliée aux émetteurs de chaque
paire de transistors.
-Circuit L297
Le circuit L297 est un contrôleur de moteur pas à pas. Il fonctionne avec un circuit de
puissance à double pont. Il lui suffit de lui fournir les signaux d’horloge (CLOCK : pour
avancer des pas), de direction et de mode afin de piloter le moteur pas-à-pas. Le L297 génère
alors la séquence de commande de l’étage de puissance.
Le circuit L297 possède deux étages principaux :

Figure III.3 : connexion circuit L297 L298

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compim
Le port série virtuel COMPIM nous permet de connecter l’Arduino à un port virtuel
Préalablement crée.

Figure III.4: configuration compim

III.5- LE PROGRAMME DE COMMANDE


Le programme de commande des moteurs pas à pas « Grbl » est téléversé dans l’Arduino et
pour cela, le programme « Grbl Upload » doit être exécuté dans l’application Arduino IDE.

Figure III.5 : Lancement du Grbl Upload.

Et repérer l’emplacement de sauvegarde du fichier « grblUpload.ino.elf »

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Figure-III.6 : Emplacement du fichier « grblUpload.ino.elf ».

Pour associer le programme au processeur (Arduino), il suffit de charger le fichier


grblUpload.ino.elf, en suivant son adresse d’enregistrement, dans l’Arduino.

Figure III.7 : Chargement du programme dans l’Arduino

III.5- LANCEMENT DE LA SIMULATION


Au lancement de la simulation, on obtient les résultats suivants :
Après l’importation du fichier g-code, préalablement créé, on appuie sur le bouton ‘Envoi’
pour lancer la fabrication automatique.

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Figure III.8 : Simulation commande en mode automatique.

CONCLUSION

Ce chapitre est une étude générale du logiciel de commande graphique et le programme de


commande de la machine CNC. L’ensemble des outils que nous avons mis au point ont pour
la plupart été développés grâce au logiciel Inkscape, pour son utilisation simple et les
nombreuses possibilités qu’il offre. La première étape de cette partie consiste en la lecture
d’image pour la tracer et la génération fichier G code. Puis nous avons choisi logiciel G-code
Sender pour transférer le fichier G-code vert la carte Arduino Uno.

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CONCLUSION GENERALE

Notre projet de fin d’étude consistait à concevoir et simuler une machine à commande
numérique par calculateur, pour commander les moteurs pas à pas responsable des
mouvements axiaux de la machine et à commander le déplacement de la broche de la
machine.
Dans la première partie, nous avons d’abord évoqué une idée générale sur les machines-
outils à commande numérique ainsi qu’un aperçu sur la conception et la fabrication assistée
par ordinateur (CFAO).
Dans la deuxième partie, nous avons décrit le principe de fonctionnement de la machine
ainsi que les principaux composants. Aussi nous avons vu les différents logiciels agissant sur
la commande numérique des moteurs pas à pas de la machine.
Dans la dernière partie, nous présentons les étapes à suivre pour la mise en marche de la
machine et usinage d’une pièce
Le but initial de notre rapport de fin d’étude est la simulation de la machine, cette
simulation présente le principe de marche de la machine de la CNC bien vrai que nous avons
rencontré beaucoup de difficultés lors de l’élaboration du programme pour commander les
moteurs et le déplacement.
L’élaboration de ce travail dans le cadre du projet de fin d’étude nous a permis
d’approfondir nos connaissances théoriques acquises durant notre formation et d’acquérir une
bonne expérience durant ces périodes.

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REFERENCES

[1] A. Fouillé Dunod, la commande des machines-outils, Histoire du Fer Bibliothèque de


Travail n° 918
[2] cours d’électronique de puissance de MR NSIMI
[3] https://bu.univ-ouargla.dz/master/pdf/Bentaleb-gasmi.pdf?idmemoire=55
[4] Gilles prud’homme, « commande numérique des machines-outils »Technique de
L’ingénieur, génie mécanique, usinage, B7130, D. Duret, « simulation de gamme d’usinage »,
revue de l’ingénieur et du Technicien de l’enseignement technique, n˚229,1981, pp. 34-
37,1995.
[5] Gilles Patri, « Aérospatiale : une nouvelle ère industrielle. Des outils classiques à
La commande numérique », dans Revue aérospatiale, N° hors-série 20 ans d'Aérospatiale,
janvier 1990
[6] https://fr.wikipedia.org/wiki/plasma
[7] http://newsoof.ru/simulatore-cnc-gratis-in-italiano/
[8] http://www.acheter-vendre-machines.fr/2008/07/2-principe de-fonctionnement-
duntour.html
[9]http://www.swissmechanic.ch/documents/2609f_production_a_commande_numerique_To
urnage.pdf
[10] https://fr.wikipedia.org/wiki/Rectification_(m%C3%A9canique
[11] http://www.larousse.fr/archives/grande-encyclopedie/page/11526
[12] https://fr.wikipedia.org/wiki/%C3%89lectro- %C3%A9rosion#cite_ref-1
[13] http://www.metabricoleur.com/t2002-electro-erodeuse-de-conception-amateur
[14] A. Cheikh, N. Cheikh, cours de CFAO1, Université de Tlemcen, Algérie, 2011
[15] D. Gelin, M. Vincent « éléments des fabrications », Edition marketing, paris, Mars 1995
[16] http://www.usimm.ca/quelles-sont-les-differences-entre-lusinage-3-axes-et-5-axes/

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TABLE DE MATIERES

REMERCIEMENTS ................................................................................................................. i

RESUME ................................................................................................................................... v

ABSTRACT ............................................................................................................................. vi

LISTE DES FIGURES ........................................................................................................... vii

INTRODUCTION GENERALE ............................................................................................ 1

CHAPITRE I : GENERALITES SUR LES MACHINES A COMMANDE


NUMERIQUE PAR CALCULATEUR(CNC) ...................................................................... 2

I.1 INTRODUCTION ............................................................................................................. 2

I.2 HISTORIQUES SUR LES MACHINES A COMMANDE NUMERIQUE ................. 2

I.3 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DES MACHINES A COMMANDE-


NUMERIQUE .......................................................................................................................... 3

I.4 ORIGINES DE LA COMMANDE –NUMERIQUE ...................................................... 4

I.5 PRESENTATION DES COMPOSANTS FONDAMENTAUX DU


FONCTIONNEMENT DES MACHINES A COMMANDE-NUMERIQUE..................... 4

I.5.1 ELEMENTS DE LA PARTIE COMMANDE ............................................................. 4

I.5.2 ELEMENTS DE LA PARTIE OPERATIVE .............................................................. 9

I.6 CONCEPTION ASSISTE PAR ORDINATEUR(CAO) ............................................... 9

I.6-1- OUTILS DE LA CAO.................................................................................................... 9

I.7- FABRICATION ASSISTEE PAR ORDINATEUR(FAO) ........................................... 9

I.8- FAMILLES DES MACHINES A COMMANDE-NUMERIQUE ............................. 10

I.7- CONCLUSION ................................................................................................................ 13

CHAPITRE II : METHODOLOGIE ................................................................................... 14

II.1 INTRODUCTION ........................................................................................................ 14

II.2 NECESSITE DE DEVELOPPEMENT DE CETTE MACHINE .............................. 14

II.3 ETUDE MECANIQUE ................................................................................................... 14

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II.3.1- LA MACHINE A TROIS AXES .............................................................................. 14

Définition ................................................................................................................................. 14

II.3.1– Design de la machine .................................................................................................. 15

II.3. 3- Dimensions de la machine ........................................................................................ 15

II.3.4.1- Conception des pièces a usiné ................................................................................ 16

II.5 ETUDE ELECTRIQUE ................................................................................................. 19

II.5.1 - Choix des composants électrique ............................................................................. 20

II.5.3- LA CARTE DE COMMANDE ARDUINO ............................................................ 23

a) Mise en œuvre de la carte Arduino Uno ....................................................................... 23

II.5.4- STEPPERS MOTOR DRIVER A4988 ..................................................................... 24

a) Definition ............................................................................................................................ 24

b) Fonctionnement .................................................................................................................. 24

II.5.5- La carte SHIELD CNC ............................................................................................ 26

a) Définition ............................................................................................................................ 26

II.5.6- L’ALIMENTATION ................................................................................................ 27

II.5.6.1- CARTE D’ALIMENTATION ............................................................................. 27

II.6- ENVIRONNEMENT LOGICIEL DE LA MACHINE CNC ................................. 28

II.6.1-SOLIDWORKS ............................................................................................................ 28

II.6.2 - INKSCAPE ET L’EXTENSION G-CODE TOOLS .............................................. 30

II.6.2.1 UTILISATION DE G-CODE TOOLS .................................................................. 30

II.6.3- GRBL .......................................................................................................................... 31

II.6.3.1- GRBL CONTROLEUR ....................................................................................... 32

(II.6.4- LOGICIEL DE PILOTAGE DE LA MACHINE CNC (UNIVERSAL GCODE


SENDER) ................................................................................................................................ 33

II.6.4.1- MODE DE COMMANDE ................................................................................... 34

III.1. INTRODUCTION ........................................................................................................ 37

CHAPITRE III : RESULTATS ET DISCUSSIONS .......................................................... 37

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III.2. LANGUE DE CONTROLEURS NUMERIQUES « G-CODE » ............................. 37

III.2.1. DESCRIPTION ......................................................................................................... 37

III.3. LANGAGE DE PROGRAMMATION LA MACHINE CNC ................................. 37

III.3.1. PROGRAMME GRBL ............................................................................................. 37

III.3.1.1. LA COMMUNICATION AVEC LA CARTE ARDUINO ................................. 38

III.3.1.2 CODE DE L’OPERATION .................................................................................... 38

III.4- SIMULATION DE LA COMMANDE NUMERIQUE ........................................... 40

III.4.1 LE LOGICIEL PROTEUS ........................................................................................ 40

III.4.2- LA SIMULATION AVEC LE COUPLE L297-L298 ............................................ 41

III.4.2.1- LISTE DES COMPOSANTS ............................................................................... 41

III.5- LE PROGRAMME DE COMMANDE ..................................................................... 43

III.5- LANCEMENT DE LA SIMULATION..................................................................... 44

REFERENCES ....................................................................................................................... 47

TABLE DE MATIERES ....................................................................................................... 48

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Liste des abréviations

DSP Digital Signal Processor


UAL Unité Arithmétique et Logique
CNC Commande Numérique par Calculateur
Om Origine machine
XM abscisse outil machine
YM ordonnée outil machine
ZM hauteur outil machine
Op Origine pièce
OP Origine Programme
CAO Conception Assisté par Ordinateur
FAO Fabrication Assisté par Ordinateur
DFN Définition de Formes Numérisées
CFAO Conception, Fabrication Assisté par Ordinateur
MOCN Machine-Outil à Commande Numérique
RAM Mémoire vive ou Mémoire PC (Random Access Memory)
ROM Mémoire morte (Read Only Memory)
SCI Interface de communication série (serial communication interface)
LCD Afficheurs à cristaux liquides (Liquid Crystal Display)
PWM Modulation de largeur d'impulsions (Pulse Width Modulation)
IGES Initial Graphics Exchange Specification
DXF Drawing eXchange Format

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