Rapport Pfe Final

REPUBLIQUE DE CÔTE D’IVOIRE
Union – Discipline - Travail
N° d’ordre : 17INP 00292 /2018 /INP-HB/ ESI
Pour l’obtention du diplôme de technicien supérieur, option Electrotechnique et Automatismes Industriels

Thème :
ETUDE D’UN DRONE AUTONOME POUR LA

REFORESTATION PAR SEEDBALLS
Réalisé par :
NIATO MATHIAS AXEL PEZITO

Elève Technicien Supérieur Troisième Année Option : Electrotechnique et
Automatismes Industriels (EAI)
Encadreur Pédagogique Maitre De Stage

M. JEAN-NICAISE AKAFFOU M. JEBBAR MAROUANE
Enseignant chercheur à l’INP-HB Directeur Technique de CI-DRONE
Période de stage : du 11 mars 2020 au 11 Juin 2020
Année scolaire : 2019 - 2020

Etude d’un drone autonome pour la
reforestation par Seedballs
DEDICACE
Nous dédions ce rapport à :

Notre Mère KOUYE Claudine grâce tout a été possible
Tous ceux qui de prêt ou de loin, nous ont porté assistance.
I
REMERCIMENTS
Nos remercîments s’adressent tout d’abord à la direction de l’Ecole Supérieur
d’Industrie (ESI) ainsi qu’à tout son personnel enseignant, pour ces trois années
de formation excellentes et rigoureuses.
Nous remercions M. Marouane JEBBAR Directeur Général de CI-DRONE ainsi
que tout son personnel de CI-DRONE pour leurs encadrements tout au long de
ce stage.
Nous remercions tout le personnel de notre prestigieuse institut, l’INP-HB, qui
œuvre chaque jour dans le but de faire de nous des d’excellents ingénieurs et
techniciens supérieur. Singulièrement à l’endroit de :
 Prof TANOH Aka pour sa bonne gestion de l’Ecole Supérieur d’Industrie
 Dr SOMO Coulibaly enseignant chercheur au département de formation et de
recherche du Génie Electrique et Electronique pour son cours sur les
microcontrôleurs ;
 M. AKAFFOU Jean-Nicaise enseignant chercheur au département de
formation et de recherche du Génie Electrique et Electronique pour son cours
d’automatisme ;
 M. N’GUESSAN KOFFI, Directeur Général de l’INP-HB ;
 Dr. AMIDOU BETIE, Enseignant chercheur ;
 M. ADAMA OUATTARA, Enseignant chercheur ;
 M. DIBY ANTOINE KONDO, Enseignant chercheur ;
 Prof. YEO ZIE, Enseignant chercheur ;
 M. GOUET GOUET VALENCE, Enseignant chercheur
 Dr. ALI EUGENE, Enseignant chercheur
 M. TIA LINGUE, Enseignant chercheur
Ainsi que celles dont les noms ne figurent pas dans ce mémoire et qui ont
contribué au succès de notre projet, trouvent ici l’expression de notre profonde
reconnaissance.
II
AVANT-PROPOS
La connaissance et la formation constituent des piliers du développement, du
progrès et du succès économique d’un pays. C’est au regard de cette réalité et pour
ne pas rester en marge du développement que la Côte d’Ivoire, dès les premières
heures de son indépendance, a mis un accent particulier sur la formation et
l’éducation.
En effet, en moins de deux décennies d’indépendance, elle s’est dotée de
structures de formation et de recherche dont l'Institut Agricole de Bouaké (IAB),
l'Ecole Nationale Supérieure d’Agronomie (ENSA), l'Institut National Supérieur
d’Enseignement Technique (INSET) et l'Ecole Nationale Supérieure des Travaux
Publics (ENSTP). Etablissement à caractère administratif, l’Institut National
Polytechnique Félix HOUPHOUËT-BOIGNY (INP-HB) de Yamoussoukro, créé
par décret 96-678 du 04 Septembre 1996, nait de la fusion de ces quatre (4) grands
établissements. Suite à cette restructuration, on assiste à la création de huit (8)
grandes écoles que sont :
- L’Ecole Supérieure d’Agronomie (ESA) ;
- L’Ecole Supérieure d’Industrie (ESI) ;
- L’Ecole Supérieure de Commerce et d’Administration des Entreprises
(ESCAE) ;
- L’Ecole Supérieure des Travaux Publics (ESTP) ;
- L’Ecole Supérieure des Mines et de Géologie (ESMG) ;
- L’Ecole de Formation Continue et de Perfectionnement des Cadres
(EFCPC) ;
- Les Classes Préparatoires aux Grandes Ecoles (CPGE) ;
- L’Ecole Doctorale Polytechnique (EDP).
Par ailleurs, L’ESI est chargée de la formation des ingénieurs et des techniciens
supérieurs dans les principaux domaines de l’industrie. Et de ce fait, elle a en
charge notre formation de Technicien Supérieur en Electrotechnique et
Automatismes Industriels (EAI).
La volonté de l’ESI de former des cadres d’entreprise plus opérationnels exige de
ses élèves, en complément de la formation théorique, un stage de fin de cycle.
C’est dans ce cadre que nous avons été reçus au sein de l’entreprise CI-Drone du
11 Mars au 12 Juin 2020
.
III
SOMMAIRE
INTRODUCTION .............................................................................................. 1
PREMIERE PARTIE : PRESENTATION DE CI-DRONE ET DU THEME .................... 2
1. PRESENTATION DE CI-DRONE ........................................................... 3
2. PRESENTATION DU THEME ................................................................ 7
DEUXIEME PARTIE : ELABORATION DES SEEDBALLS ET CONCEPTION DU
SYSTEME DE LARGAGE ................................................................................... 9
1. ELABORATION DES GRAINES .......................................................... 10
2. CONCEPTION DU SYSTEME DE LARGAGE ..................................... 13
TROISIEME PARTIE : CHOIX, MONTAGE ET CONFIGURATION DU DRONE .......22
1. GENERALITE SUR LES DRONES ....................................................... 23
2. CHOIX DU DRONE ET SON EQUIPEMENT ....................................... 28
3. MONTAGE DU DRONE ........................................................................ 33
4. CONFIGURATION DU DRONE ........................................................... 35
QUATRIEME PARTIE : ETUDE FINANCIERE......................................................42
1. EVALUATION DES COUTS PREVISIONNELS DU PROJET ............. 43
2. EVALUATION DE LA RENTABILITE ................................................ 45
CONCLUSION.................................................................................................46
IV
SIGLES ET ABREVIATIONS
BTP : Bâtiment et Travaux Publique
GPS : Global Positioning System
FPU : Floating-point unit
UART : Universal Asynchronous Receiver Transmitter
CAN : Controller Area Network
I2C : Inter-Integrated Circuit
SPI : Serial Peripheral Interface
ADC : Analog to Digital Converter
FHSS : Frequency-hopping spread Spectrum
ESC : Electronic speed control
APM : Ardupilot Mission Planner
CPU : Central Processing Unit
V
LISTES DES FIGURES

FIGURE 01 : DRONE DANS LE BTP ...................................................................................................... 3
FIGURE 02 : DRONE DANS LES MINES .................................................................................................. 4
FIGURE 03 : DRONE DANS L'INDUSTRIE ................................................................................................ 4
FIGURE 04 : DRONE DANS L'AGRICULTURE ............................................................................................ 5
FIGURE 05: SYNOPTIQUE DU PROJET ................................................................................................... 7
FIGURE 06 : SEEDBALLS .................................................................................................................. 10
FIGURE 07 : SEEDBALLS EN GERMINATION .......................................................................................... 10
FIGURE 08 : ARGILE-TERRE-GRAINES ................................................................................................ 10
FIGURE 09 : ESPECES D'ARBRE LES PLUS PRESENTES EN COTE D’IVOIRE ..................................................... 11
FIGURE 10: LOGO DE FREECAD ...................................................................................................... 13
FIGURE 11: VUES 3D DU SYSTEME DE LARGAGE................................................................................... 14
FIGURE 12: MOTEUR PAS A PAS 28BYJ-48 ....................................................................................... 19
FIGURE 13: SCHEMA DE LA COMMANDE DU SYSTEME DE LARGAGE .......................................................... 19
FIGURE 14: ORGANIGRAMME .......................................................................................................... 20
FIGURE 15 : DRONE AERIEN............................................................................................................. 23
FIGURE 16 : PROTOTYPE DE DRONE-TORPILLE VERS 1918. .................................................................... 23
FIGURE 17 : DRONE MULTICOPTER ................................................................................................... 24
FIGURE 18 : SENS DE ROTATION DES MOTEURS D'UN MULTICOPTER ........................................................ 24
FIGURE 19 : DRONE HELICOPTER ...................................................................................................... 25
FIGURE 20 : DRONE PLANEUR.......................................................................................................... 25
FIGURE 21 : DRONE AILE VOLANTE ................................................................................................... 25
FIGURE 22: ROVER ........................................................................................................................ 26
FIGURE 23 : DRONE BATEAU ........................................................................................................... 26
FIGURE 24 : DRONE SOUS-MARIN ..................................................................................................... 26
FIGURE 25: DJI S1000 .................................................................................................................. 28
FIGURE 26 : DES CONTROLEURS DE VOL ............................................................................................. 30
FIGURE 27 : PIXHAWK ET SON GPS .................................................................................................. 31
FIGURE 28 : VUE ARRIERE ET AVANT DE LA CARTE PIXHAWK................................................................... 31
FIGURE 29: RADIOCOMMANDE FUTABA T6J 2.4GHZ........................................................................ 32
FIGURE 30: RECEPTEUR FUTABA T6J 2.4GHZ ................................................................................. 32
FIGURE 31: BATTERIE LIPO 6S 16AH TATTU ..................................................................................... 33
FIGURE 32: MONTAGE DE PIXHAWK ................................................................................................. 34
FIGURE 33 : INTERFACE DE ARDUPILOT MISSION PLANNER .................................................................... 36
FIGURE 34: CONNECTER LE PIXHAWK ............................................................................................. 36
FIGURE 35: SELECTIONNER LE PORT .................................................................................................. 36
FIGURE 36: INSTALLER LE FIRMWARE ................................................................................................ 37
FIGURE 37: EXEMPLE DE PLAN DE VOL ............................................................................................... 40
FIGURE 38:CONFIGURATION DU PLAN DE VOL ..................................................................................... 41
VI
LISTE DES TABLEAUX

TABLEAU 1 : PART DE LA FILIERE BOIS DANS LE PIB IVOIRIEN DE 2010 A 2017....................... 8
TABLEAU 2: CARACTERISTIQUES DU DJI S1000............................................................ 29
TABLEAU 3: COUT DU MATERIEL DU PROJET ................................................................. 43
TABLEAU 4: COUT DES OUTILS .................................................................................. 44
TABLEAU 5: COUT TOTAL DU PROJET .......................................................................... 44
VII
RESUME
Côte d’Ivoire drone est une entreprise spécialisée dans la technologie que nous
donne l’outil du drone. Existante depuis 2017 elle est aujourd’hui le leader de
l’industrie du drone en Côte d’Ivoire.
Ayant remarqué aujourd’hui le fort taux déforestation en Côte d’Ivoire qui de 89%
(de 1960 à nos jours) nous avons opté pour le projet qui consiste en l’étude d’un
drone autonome pour la reforestation par Seedballs.
Ce document est donc le rapport de cette étude menée tout au long de notre stage
VII
I
INTRODUCTION
« La déforestation observée en Côte d’Ivoire est l’une des plus fortes au monde »,
a déclaré Colonel Mamadou Sangaré, DG de la SODEFOR, le jeudi 17 janvier
2019 à l’auditorium de la primature à Abidjan-Plateau, à l’occasion de la
présentation du nouvel outil de surveillance forestière. En effet de 16 millions
d’hectares de forêt dans les années 60, la Côte d’Ivoire se retrouve aujourd’hui
avec moins de 2,5 millions d’hectares, soit seulement 11%. Les facteurs directs
de cette déforestation accélérée sont : l’expansion de l’agriculture notamment
pour la mise en place des cultures, l’exploitation du bois-énergie ; l’exploitation
anarchique des sols au-delà de leurs capacités de régénération, et les feux de
brousse incontrôlés.
Face à ce triste constat nous nous devons tous selon nos moyens d’agir afin de
rendre sa splendeur au « poumon » de notre nation qu’est la forêt. C’est dans cette
optique que nous avons opté pour ce projet qui consiste en l’« Etude d’un drone
autonome pour la reforestation par Seedballs ».
L’étude de ce projet se fera en quatre parties :
- La présentation de l’entreprise et du thème
- L’élaboration des Seedballs et la Conception du système de largage
- Le montage et la configuration du drone
- L’Etude Financière
1
PREMIERE PARTIE :
PRESENTATION DE CI-
DRONE ET DU THEME
2
1. PRESENTATION DE CI-DRONE
1.1. Historique et situation géographique
Abidjan Drone Lab’s, sous le nom actuel de COTE D’IVOIRE DRONE est une
SARL au capital de 1 000 000 de francs CFA créé en 2017. Elle est située à
Abidjan à la Rivera Akouédo.
COTE D’IVOIRE DRONE est une structure spécialisée dans la technologie que
nous offre l’outil du drone.
1.2. Domaines d’activités

1.2.1. BTP & Génie Civil
Nous apportons un support additionnel dans l’optique d’une organisation
efficiente. Nos drones ont une capacité d’accessibilité leur permettant d’intervenir
dans des zones environnementales en offrant une alternative performante dans les
prises de vues aériennes. Nous apportons un support additionnel dans l’optique
d’une organisation efficiente. Nos drones ont une capacité d’accessibilité leur
permettant d’intervenir dans des zones environnementales en offrant une
alternative performante dans les prises de aériennes.
Nous réalisons par conséquent ces prestations :
 Etat des lieux – Cartographie ;
 Levés Topographiques ;
 Surveillance Géotechnique ;
 Suivi des Travaux ;
 Travaux de Terrassements ;
 Thermographie des Bâtiments ;
 Inspections de Panneaux
Figure 1 : Drone dans le BTP
Photovoltaïques…Domaines d’activités
3
1.2.2. Mines carrières et Energie
Avec la technologie du drone, nous vous apportons
de nombreuses solutions dans le secteur minier,
que ce soit au niveau de l’exploration minière, de
l’exploitation ou au stade de l’après-mine,
lesquelles solutions peuvent révolutionner le
secteur d’activité.
Figure 2 : Drone dans les Mines
Nous réalisons :
 Levé et étude topographique
 Calcul de Cubature
 Inspection de paroi
 Modélisation des stocks
 Monitoring environnemental
 Aéromagnétisme…
1.2.3. Audit des ouvrages et installations industrielles
Porter son choix sur les drones reste une valeur
ajoutée à vos activités. Son utilisation apporte plus de
garantie, de crédibilité de résultats et rien ne lui
échappe puisqu’aucun site ne lui est inaccessible.
COTE D’IVOIRE DRONE aménage son plan de vol
conformément à vos besoins dans le but de satisfaire
vos attentes, et ce, nous le faisons dans le plus grand
respect de la règlementation aérienne et de votre plan Figure 3 : Drone dans l'industrie
de sécurité interne.
Nos prestations consistent à :
 Inspection industrielle (détection des fuites – état des lieux …)
 Surveillance des chantiers (machines – ouvriers – production …)
 Audit et accompagnement en temps réel.
1.2.4. Agriculture de précision

Les Drones permettent d’obtenir des images extrêmement précises de vos
exploitations agricoles. Ils peuvent couvrir des centaines d’hectares en un seul
vol, sans les coûts et lourdes procédures engendrées par des services de vols
habités. Le tout avec une résolution supérieure à celle de l’imagerie satellitaire
habituelle. Côte d’Ivoire Drone se positionne en tant qu’opérateur de services afin
4
de valoriser les données acquises par Drone au sein d’une chaîne de valeur
complète.
Avec ce positionnement, Côte d’Ivoire Drone prend part aux évolutions du monde
agricole en développant des solutions d’acquisitions et de traitements innovants
visant à mieux comprendre les plantes tout au long de leur croissance.
La gestion de toutes les missions est réalisée grâce au JB-Plesque mapper & son
Cloud system, système d’information exclusif de Côte d’Ivoire Drone. Il permet
de suivre en temps réel toutes les étapes du déroulement d’une mission depuis le
lancement jusqu'à la mise à disposition des livrables clients, ainsi qu’un accès
permanent permettant aux clients d’avoir une lisibilité parfaite de son activité.
Nous offrons par conséquent :
 Identification des zones d’un champ qui requièrent une attention
particulière.
 Affiner la fertilisation en détectant les carences en substances nutritives
 Optimiser la diffusion de pesticides en prévenant et en détectant les stress
biotique (causé par des organismes vivants)
 Contrôler l’irrigation des cultures pour mieux identifier les parcelles
menacées de stress hydrique
 Estimer le rendement via le traitement et l’exploitation d’indices
agronomiques.
 Recensement de la végétation.
Figure 4 : Drone dans l'agriculture
5
1.2.5. Autres activités

En plus de ces activités citées plus hauts nous offrons aussi :
 Modélisme, conception et programmation de drones sur mesure
 Maintenance et réparation de drones
 Formation de télépilote / traitement de données
1.3. Présentation du bureau technique

Le bureau technique comme son nom l’indique se charge d’exécuter toutes les
tâches à caractères techniques qui sont entre-autre : la conception et la
maintenance des drones des clients et la maintenance des différents équipements
de la société.
C’est donc à ce service que j’ai été affecté.
6
2. PRESENTATION DU THEME
2.1. Contexte de l’étude
Depuis son indépendance la Côte d’Ivoire a perdu environ 80% de sa couverture
forestière, ce qui représente l’un des plus grands taux de déforestation au monde.
Actuellement reboisement se fait manuellement et essentiellement avec des
pépinières. Cette méthode est assez couteuse et nécessite beaucoup d’effort
physique vue l’importance des surfaces à reboiser.
2.2. Objectif de l’étude

L’objectif de ce projet est mener une étude de réalisation d’un drone capable de
larguer automatiquement des Seedballs selon un plan de vol, sur une grande
surface à reboiser.
Figure 5: Synoptique du projet
2.3. Intérêt de l’étude

Ce projet a pour intérêt principal l’accélération du reboisement des forêts
ivoiriennes. Cette action aura des plusieurs conséquences directes autant au
niveau écologique qu’au niveau économique puisque l’industrie du bois est un
secteur majeur dans l’économie ivoirienne.
7
Tableau 1 : Part de la filière bois dans le PIB ivoirien de 2010 à 2017
Année Total PIB Total Filière Part De La

Foret Bois Filière Bois(%)
2010 9889 105 1,06
2011 9845 86 0,86
2012 11011 111 1
2013 12423 115 0,92
2014 13227 85 0,64
2015 23100 46 0,20
2016 21 438 55 0,30
Remarque : Ce PIB ne tient compte que de la production de grumes. Les secteurs transformation
industrielle, transport et commercialisation ne sont pas intégrés. Les indices de ces secteurs ne sont
pas disponibles actuellement à ’INS.
2.4. Cahier des charges

La réalisation de ce projet s’articulera autour des taches suivantes :
 Fabrication de Seedballs
 Conception d’un système de largage de graines
 L’étude pour le choix du drone
 Montage, configuration et programmation du drone
8
DEUXIEME PARTIE :
ELABORATION DES
SEEDBALLS ET
CONCEPTION DU
SYSTEME DE LARGAGE
9
1. ELABORATION DES GRAINES

1.1. Présentation des Seedballs
1.1.1. Qu’est-ce que les Seedballs ?
Les boulettes de graines, également appelées bombes de
graines, sont des graines variées enrobées d'argile, le tout
façonné en forme de sphères plus ou moins grosses, avec
d'éventuels additifs destinés à favoriser la germination et
la pousse des plantules en milieu hostile.
Figure 6 : Seedballs
1.1.2. Avantages des Seedballs

Nous avons opté pour les Seedballs :
 Elles sont simples à fabriquer
 Elles ne nécessitent un moindre effort puisqu’il
suffit juste de la lancer
 Elles sont capables de germiner en milieu hostile
donc pas besoin d’apporter des additifs au sol.
Figure 7 : Seedballs en germination
1.2. Fabrication des Seedballs

1.2.1. Composition des Seedballs
On fait généralement une boulette de graines en utilisant de la terre et de l’argile.
Les boules mesurent généralement entre 20mm et 30mm de diamètre. Dans ce
mélange, divers additifs peuvent être inclus, comme de l'humus ou du compost.
Du coton ou du papier humidifié sont parfois mélangés à l'argile afin de la
renforcer et protéger la boulette pendant le semis quand elle est jetée dans des
milieux particulièrement hostiles.
Figure 8 : Argile-Terre-Graines
10
1.2.2. Présentation des espèces d’arbres

Les espèces d’arbres les plus présents en Côte d’Ivoire sont :
Teck (Tectona grandis) Framiré (Terminalia

ivorensis).
Baobab (Adansonia) Fromager (Ceiba pentandra)
Acajou (Khaya ivorensis) Acacia (mangium)
Iroko (Milicia excelsa)

Figure 9 : Espèces d'arbre les plus présentes en Côte
d’Ivoire
.
11
1.2.3. Procédé de fabrication

Pour fabriquer des Seedballs nous avons besoin :
 De graines
 De terre contenant de l’humus (La graine a besoin d’humus pour
germiner)
 De l’argile pour tout rendre compact
Les différentes étapes de fabrication sont :
1) On commence par mélanger avec les mains la terre et l’argile selon les
proportions suivantes : 1/3 d’argile pour 2/3 de terre.
2) Ensuite on malaxe le tout dans la paume pour former une boulette.
3) Puis on insert la graine dans la boulette en y faisant un trou.
4) Enfin on reforme la boulette en la malaxant à nouveau.
Nos Seedballs auront un diamètre et un poids uniforme fixer respectivement à
28mm et 1g.
12
2. CONCEPTION DU SYSTEME DE LARGAGE

2.1. Modélisation 3D
2.1.1. Logiciel de modélisation
Le logiciel de modélisation 3D utilisé pour ce projet est FreeCAD.
FreeCAD est un modeleur 3D paramétrique open-source conçu
principalement pour concevoir des objets réels de toute taille. La
modélisation paramétrique vous permet de modifier facilement
votre conception en retournant dans l'historique de votre modèle et
en modifiant ses paramètres. Figure 10: Logo de FREECAD
2.1.2. Vue 3D du système
13
Figure 11: Vues 3D du système de largage
2.1.3. Présentation des différentes pièces du système

Pièce N°1 : C’est le réservoir de graine. Son orifice de sortie est dimensionné de
sorte à ne laisser passer qu’une seule graine à la fois. (Voir dessin N°1).
Pièce N°2 : C’est le support du moteur. Le moteur s’encastre à l’intérieur de
cette pièce. (Voir dessin N°2).
Pièce N°3 : C’est la pièce effectrice du système. Elle est fixée sur l’arbre du
moteur. Ces quatre cavités reparties sur les bords sont dimensionnées pour ne
recueillir qu’une seule graine à la fois. A chaque rotation de 90° la pièces largue
une graine et accueille la graine suivante (Voir dessin N°3).
Pièces N°4 : c’est la tige de raccord qui relie le support du moteur au réservoir
(voir dessin N°4).
(Voir pages suivantes
14
2.1.4. Le Moteur
Le moteur 28BYJ-48 est moteur pas à pas. C’est un moteur
de 2048 pas, il peut donc tourner selon un angle de 0,18°
à chaque pas.
C’est l’actionneur de notre système. Il est contrôlé par une
carte programmable Arduino par l’intermédiaire d’un
ULN2003APG Figure 12: Moteur Pas à pas 28BYJ-48
2.2. Commande du système de largage

2.2.1. Schéma
Figure 13: Schéma de la commande du système de largage
2.2.2. Organigramme
Le moteur doit effectuer une rotation de 90° pour le larguer une graine après
avoir reçus un signal. Pour trouver le nombre de pas qu’il faut pour effectuer
une rotation de 90° il faut faire calcul suivant.
2048 × 90
𝑁𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠 =
360
19
𝑁𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠 = 512

Il faut donc 512 pas pour faire une rotation de 90°.
Figure 14: Organigramme
20
2.2.3. Programme
#include <Stepper.h>
const int signal_pin = 6;

int nombreDePas = 2048;
bool Signal = false;
Stepper monMoteur (nombreDePas,10,11,9,8);
void setup()
{
pinMode(signal_pin, INPUT);
monMoteur.setSpeed(9);
}
void loop()
{
Signal = digitalRead(6);
if (Signal == true)
{
monMoteur.step(512);
delay(2000);
}
}
21
TROISIEME PARTIE :
CHOIX, MONTAGE ET
CONFIGURATION DU
DRONE
22
1. GENERALITE SUR LES DRONES

1.1. Définition
Un drone ou en anglais Unmanned Aerial
Vehicle (UAV) est un aéronef sans passager ni
pilote qui peut voler de façon autonome ou être
contrôlé à distance depuis le sol. Le mot « drone
» est une extrapolation d'un terme anglais qui
signifie « faux-bourdon ».
Mais de nos jours le mot drone est utilisé pour
Figure 15 : Drone aérien
désigner les véhicules sans passager ni pilote
qu’il soit aérien, terrestre ou aquatique.
1.2. Histoire du drone

Le concept naît pendant la Première Guerre mondiale : des prototypes d'avions
sans pilote radiocommandés ont ainsi vu le jour, avec des tentatives de « torpilles
aériennes » télécommandées par télégraphie sans fil et embarquant un gyroscope,
mais ce type d'avions n'a jamais été opérationnel sur le terrain. En 1916, au
Royaume-Uni, fut conçu l’Aerial Target, un projet d'avion-cible, par l'ingénieur
Archibald Low. En 1917, aux États-Unis, le projet Hewitt-Sperry automatic
airplane des ingénieurs Elmer Ambrose Sperry, Lawrence Sperry et Peter Cooper
Hewitt se développe.
En France, le 2 juillet 1917, le pilote Max
Boucher fait voler un avion Voisin « sans
l'intervention de l'homme » sur 1 km. Au
début de l'année 1918, Georges Clemenceau,
président de la Commission sénatoriale de
l'Armée, lance un projet d'avions sans
pilotes. Le capitaine Boucher améliore son
système de pilotage automatique, et le 14
septembre, il fait voler pendant 51 min sur un
parcours de 100 km un avion Voisin BN323. Figure 16 : Prototype de drone-torpille vers 1918.
Le premier drone français stricto sensu a été conçu, réalisé et expérimenté dès
1923 à Étampes par l'ingénieur Maurice Percheron et le capitaine Max Boucher
mais l'armée française ne trouva pas encore d'intérêt à cette nouvelle technologie.
23
1.3. Les différents types de drones

En français, le terme drone est employé pour désigner des véhicules aériens,
terrestres, de surface ou sous-marins, alors que la classification anglo-saxonne
distingue chaque type d'appareil.
1.3.1. Les Copters
Ceux sont des drones aériens qui sont équipés d’un ou plusieurs rotors de levage.
Ils sont donc capables de faire des décollages à la verticale.
On distingue parmi les copters deux catégories :
 Les Multicopters:
Ils sont équipés de plusieurs rotor de levages (moteur et
hélices). Les hélices ont un rôle très important dans le vol
du drone. En effet, selon leur vitesse de rotation, le drone
pourra effectuer un vol stationnaire ou se déplacer en
fonction de ce que vous lui commandez.
Il faut savoir que chaque moteur du drone tourne dans le Figure 17 : Drone Multicopter
sens contraire de celui à côté de lui comme le montre la
figure ci-contre (figure 18).
- Pour avancer, les moteurs avant vont ralentir. De
cette manière, les moteurs arrières étant plus rapide
vont propulser le drone vers l’avant.
- Pour reculer, c’est tout l’inverse. Les moteurs arrière
vont ralentir, ce qui va donner plus de puissance aux
moteurs avant. Ainsi, l’engin va reculer.
- Pour aller à gauche ou à droite. Pour aller à gauche, Figure 18 : Sens de rotation des
les moteurs de gauche vont ralentir, donnant ainsi moteurs d'un Multicopter
plus de puissance aux moteurs droits. Ces derniers
vont prendre le dessus et pousser le drone vers la gauche.
- Pour aller à droite, c’est le même principe, mais inversé. Les moteurs de
droite vont ralentir au profit des moteurs de gauche. Ces derniers vont ainsi
faire voler le drone vers la droite.
 Les Helicopters :
Ceux sont des drones fait à l’image de l’hélicoptère classique. Ils utilisent
généralement un seul rotor de levage avec deux ou plusieurs pales.
Ils maintiennent le contrôle directionnel en variant le pas des pales via une
liaison mécanique servo-actionnée
24
Figure 19 : Drone Helicopter
1.3.2. Les Planes

Les Planes sont des aéronefs à voilure fixe conçu à l’image des avions.
Ils existent à ce jour deux grande catégorie de plane :
 Les Planeurs
Un planeur est un aéronef à voilure fixe possédant
un fuselage et un empennage. Il est propulsé vers
l'avant par la poussée d’une hélice placée
généralement à l’avant du drone.
 Les Ailes volantes Figure 20 : Drone Planeur
Une aile volante désigne un aéronef ne

possédant ni fuselage, ni empennage, et dont
l’ensemble des différentes surfaces mobiles
nécessaires à son pilotage est situé sur la voilure.
Il est propulsé vers l’avant grâce à une hélice
placé l’avant ou à l’arrière du drone.
Figure 21 : Drone Aile Volante
25
1.3.3. Les Rover
Les rover sont des véhicules terrestres autonomes ou
télécommandé.
Ils sont utilisés pour effectuer des missions au sol car ils
peuvent accéder à des zones accessibles pour l’homme.
1.3.4. Les drones aquatiques Figure 22: Rover
Les drones aquatiques sont des véhicules aquatiques autonome ou télécommandé.

Ils en existent deux types :
 Les drones Bateau :
Ceux sont des drones aquatiques capable de naviguer sur à la
surface de l’eau. Ils sont généralement utilisés des missions de
prospection maritime.
 Les drones sous-marins (Subs) Figure 23 : Drone Bateau
Les drones sous-marin ou Subs en anglais sont des

véhicules autonomes ou télécommandés capable
naviguer sous l’eau. On les utilise généralement pour
faire des prospections maritimes ou aussi pour
cartographier les fonds marins Les meilleurs
modèles peuvent descendre jusqu'à 100 mètres de
profondeur. Figure 24 : Drone sous-marin
1.4. Domaines d’activité des drones civils

1.4.1. Les réseaux de transports et d’énergie
Dans le cas d’un réseau à couverture régionale, voire nationale, le drone devient
une aide précieuse pour surveiller les installations, dans le but de maintenir leur
niveau de fonctionnement. L’utilisation d’un drone pourrait dans ce cas apporter
un traitement d’image intéressant, permettant la détection de perturbations, de
dangers potentiels, ou encore d’intrusions malintentionnées.
26
1.4.2. L’agriculture de précision

De plus en plus d’agriculteurs sont intéressés par l’optimisation de leurs
interventions sur leurs exploitations. Les données GPS et les capteurs de
rendement que peuvent permettre certains drones civils, apportent une plus-value
sur l’identification des problématiques dont leurs cultures peuvent être affectées.
Quels que soient le relief et la météo, le drone s’adapte aux conditions locales
pour faire son inspection.
1.4.3. La construction
Relevé topographique ou cartographie, les drones s’utilisent également dans le
domaine de la construction. La précision de captation des éléments pour les études
de terrain réalisée par les drones, améliore le rendement des professionnels du
bâtiment ou tout autre chantier. En moyenne, certains drones peuvent couvrir 150
hectares en 45 minutes, ce qui signifie un gain de temps homme sur ces tâches.
1.4.4. Les mines et les carrières

Dans le cas des mines et des carrières, les terrains sont difficilement accessibles
et praticables aux professionnels qui réalisent des études et des relevés au sol. Là
encore, les drones civils justifient un gain de temps et d’argent pour la réalisation
rapide et efficace des données topographiques et modélisation des stocks. Le
paramètre météorologique n’a ici pas d’impact sur les vols des drones.
1.4.5. Surveillance d’urgence

Lors de catastrophes naturelles, environnementales ou incidents malintentionnés,
difficile d’avoir une vue globale de la situation. Le recours aux drones civils
permet alors d’obtenir l’ensemble des renseignements nécessaires à une situation
globale (photos, vidéos, images thermiques, concentration de gaz ou encore
mesure de la radioactivité).
1.4.6. Surveillance de sites sensibles

Parfois digne de scénarios de Science-Fiction, l’utilisation de drones pour
surveiller des sites sensibles devient maintenant réalité, grâce notamment aux
fonctions de captation 3D pour la matérialisation des dégâts ou encore la détection
de fissures ou de failles sur un site industriel ou touristique.
27
2. CHOIX DU DRONE ET SON EQUIPEMENT

2.1. Critères de choix du drone
Caractéristiques des drones utilisé pour l’agriculture
Les caractéristiques importantes des drones utilisés dans le domaine agricole
sont :
La charge maximale : Le poids maximale que le drone peut soulever
L’autonomie : Le temps de vol.
La portée : La distance maximal de laquelle le pilote peut contrôler le drone.
La stabilité : La capacité du drone à résister au vent.
2.2. Drone choisi
Pour ce projet nous avons opté pour le DJI S1000
2.2.1. Présentation du DJI S1000
Le DJI S1000 est un drone aérien de la famille des copters plus précisément c’est
un Octocopter puisqu’il a huit bras. Ces huit bras son monter selon la forme d’un
X.
Ses huit moteurs lui donnent une charge maximale d’environ 7kg et une bonne
stabilité.
Figure 25: DJI S1000
28
2.2.2. Caractéristiques DJI S1000

Tableau 2: Caractéristiques du DJI S1000
CHASSIS Diamètre du S1000 déplié 1045 mm

Longueur d'un bras 386 mm
Poids d'un bras 325 g
(Bras avec moteur + ESC +
HELICE)
Diamètre du châssis 337.50 mm
Poids du châssis 1330 g
(Châssis + trains
d'atterrissage + équipement
électronique)
Taille du train d'atterrissage 460 mm (Longueur) × 511 mm
(Largeur) × 305 mm (Hauteur) --
Largeur haut 155 mm
MOTEUR Taille du stator 41 x 14 mm
KV 400 rpm/V
Puissance maximale 500 W
Poids (avec le système de 158 g
refroidissement)
ESC Courant 40 A
Voltage 6S Lipo
Fréquence 30 Hz ~ 450 Hz
Fréquence PWM (Pulse 8 KHz
Width Modulation)
Poids (With Radiators) 35 g
Hélice repliable Matériel Performances d'ingénierie plastique à
(1552/1552R) haute résistance
Taille 15 x 5.2 pouces
Poids 13 g
Paramètres de vol Poids 4.2 Kg

Consommation maximale 4000 W
Consommation en vol 1500 W (@9.5 Kg Takeoff Weight)
Temps de vol 15 min (@15000 mAh & 9.5Kg
Takeoff Weight)
Température de -10 °C ~ +40 °C
l'environnement
29
2.3. Choix du contrôleur de vol

2.3.1. Qu’est-ce qu’un contrôleur de vol
Le contrôleur de vol est le cœur du système d’un drone. Il gère de nombreux
paramètres pour rendre possible son pilotage. Il est généralement accompagné de
capteurs externes comme une ou plusieurs antennes GPS
pour offrir une stabilisation ultra précise en utilisant un
voire plusieurs systèmes GPS.
Véritable concentré de technologie, un contrôleur propose
également des fonctions avancées de vol. Vous aurez la
possibilité de faire revenir automatiquement vers son point
de décollage : RTH (Return To Home) ou de programmer
un plan de vol (Waypoints) à l’aide de module optionnel Figure 26 : Des contrôleurs de vol
comme le DATALINK de DJI. Vous pourrez aussi orbiter
autour d’un objet avec le POI (Point Of Interest) et bien plus encore.
On retrouvera la plupart de ces fonctions sur les contrôleurs des marques DJI,
PixHawk, Drotek et iNav etc.
2.3.2. Contrôleur de vol choisi

Pour ce projet nous avons opté pour le PIXHAWK pour sa flexibilité et la liberté
qu’il offre.
Pixhawk est un projet indépendant qui vise à fournir du matériel de contrôle de
pilotage (autopilote) haut de gamme, à coûts bas ou raisonnables à des
communautés d'utilisateurs universitaires, de loisirs et industrielles. C'est un
projet de développement de matériel informatique Opensource (mis à disposition
ou vendu sous licence ouverte « Creative commons cc-by-sa 3.0 »).
Pixhawk 1 résultait d’une collaboration entre l'équipe ArduPilot et l'équipe PX4.
Il a été financé par 3DRobotics (Lorenz, Mike, Jeff, Craig et autres).
30
Figure 27 : PixHawk et son GPS
 Processeur
- Noyau Cortbit -M4F STM32F427 32 bits avec FPU
- 168 MHz
- 256 Ko de RAM
- Flash de 2 Mo
- Coprocesseur à sécurité intégrée STM32F103 32 bits
Figure 28 : Vue arrière et avant de la carte PixHawk
 Capteurs
- Gyroscope ST Micro L3GD20H 16 bits
- ST Micro LSM303D accéléromètre / magnétomètre 14 bits
- Accéléromètre / gyroscope 3 axes InvenSense MPU 6000
- Baromètre MEAS MS5611
31
 Interfaces
- 5x UART (ports série), un à haute puissance, 2x avec contrôle de flux HW
- 2x CAN (un avec émetteur-récepteur interne 3,3 V, un sur connecteur
d'extension)
- Entrée compatible Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite
- Entrée et S.BUS®
- Entrée de signal de somme PPM
- Entrée RSSI (PWM ou tension)
- I2C
- SPI
- Entrées ADC 3,3 et 6,6 V
- Port micro USB interne et extension de port micro USB externe
2.4. Choix du module de commande

2.4.1. Caractéristiques recherchées
Module de commande (radiocommande + Récepteur) doit nous permettre de
commande le drone sur une distance d’au moins 1km
2.4.2. Radiocommande choisie
La Radiocommande choisit est la FUTABA T6J-6JG
2.4GHZ.
Elle est idéale pour notre application car elle a portée
1500m.
Figure 29: Radiocommande FUTABA

2.4.3. Récepteur T6J 2.4GHZ
Le récepteur choisit est le RECEPTEUR FUTABA R2006GS 2.4GHZ FHSS.

Ce récepteur 6 voies est compatible avec la
Radiocommande FUTABA T6J-6JG 2.4GHZ
Caractéristiques :
 Dimensions : 25x43.1x8.8mm
 Poids : 8.5g
Figure 30: Récepteur FUTABA T6J 2.4GHZ
32
2.5. Choix des batteries

2.5.1. Caractéristiques de la batterie
Selon sa fiche technique le DJI S1000 se monte avec une batterie LIPO 6S de
15000mAh pour une autonomie de 15min avec un poids au décollage de 9.5kg.
2.5.2. Batterie choisie
Nous avons opté pour la Batterie Lipo 6S 16000 mAh 15C de la marque TATTU
Notre drone à un poids d’environ 5,5 kg (y compris le système de large on aura
donc une marge de 4kg pour nos Seedballs. Nous pourrons donc charger 400
graines à chaque vol de 15min.
Figure 31: Batterie Lipo 6S 16Ah TATTU
3. MONTAGE DU DRONE
3.1. Assemblage du DJI S1000
Voir Notice d’utilisation
33
3.2. Montage des équipements du drone
Figure 32: Montage de Pixhawk
34
4. CONFIGURATION DU DRONE
La configuration du drone se fait à l’aide d’un logiciel de planification. Nous
utiliserons le logiciel Ardupilot Mission Planer (APM) c’est le logiciel
recommandé pour la programmation du PixHawk.
4.1. Présentation de mission planer
Mission Planner est une station de contrôle au sol pour Plane, Copter et Rover. Il
est compatible avec Windows uniquement. Mission Planner peut être utilisé
comme utilitaire de configuration ou comme complément de contrôle
dynamique pour votre véhicule autonome. Voici quelques actions que l’on peut
effectuer sur Mission Planner :
 Charger le micrologiciel (le logiciel) dans la carte du Contrôleur de vol
qui contrôle votre véhicule.
 Installer, configurer et ajuster votre véhicule pour des performances
optimales.
 Planifier, enregistrer et charger des missions autonomes dans votre
Contrôleur de vol avec une simple entrée de point de cheminement
pointer-cliquer sur Google ou d'autres cartes.
 Télécharger et analyser les journaux de mission créés par votre Contrôleur
de vol.
 Interface avec un simulateur de vol PC pour créer un simulateur de drone
matériel.
35
Figure 33 : Interface de Ardupilot Mission Planner
Il est disponible gratuitement sur le site officiel de Ardupilot ou cliquer ici.
4.2. Installation du firmware

Ce firmware est un micrologiciel qui contient toutes les fonctions nécessaires à
la bonne gestion du vol du drone. Il s’installe sur le contrôleur de vol à partir du
logiciel de planification de vol.
Pour installer le Firmware à partir de APM il faut suivre les étapes suivantes :
1 : Connectez le contrôleur de vol à l'aide du câble micro
USB comme le montre la figure ci-contre. Utilisez un port
USB direct sur votre ordinateur (n’utilisez pas un
concentrateur USB).
2 : Sélectionnez le menu déroulant du port COM dans le Figure 34: Connecter le PIXHAWK
coin supérieur droit de l'écran (près du bouton

Connecter). Sélectionnez AUTO ou le port
spécifique de votre carte. Réglez le débit en bauds
sur 115200 comme indiqué par la figure ci-contre.
Ne cliquez pas encore sur « connect »
Figure 35: Sélectionner le port
36
3 : Sélectionnez l'icône appropriée qui correspond à votre drone (c.-à-d. Quad,
Hexa). Dans notre cas nous utiliserons un Octocopter. Voir figure ci-dessous
Figure 36: Installer le Firmware
4 : Ensuite, il essaiera de détecter la carte que vous utilisez et il peut vous

demander de débrancher la carte, d'appuyer sur OK et de la rebrancher pour
détecter le type de carte.
4.3. Configuration du châssis et de la Radiocommande

4.3.1. Le châssis
Le châssis d’un drone (Frame en anglais) n’est autre que sa base ou plus
simplement son squelette. Le châssis peut varier d’un drone à un autre d’où
l’utilité d’indiquer le type de châssis de votre drone au logiciel e planification pour
la configuration du contrôleur de vol.
Pour réaliser cela sous Ardupilot Mission Planner il faut suivre les étapes
suivantes :
37
1 : Cliquer sur « Initial Setup » pour accéder à la partie configuration

2 : Cliquer sur « Mandatory Hardware » pour la configuration des composants de
base
3 : Cliquer sur « Frame Type » pour accéder au choix de châssis
4 : Choisir le « Frame Class » Dans notre cas c’est un Octocopter
5 : Choisir le « Frame Type » C'est-à-dire Dans notre cas les bras son monter en X
4.3.2. Radiocommande
La configuration (calibration) de la radiocommande consiste à indiquer au
plannificateur de vol les valeurs minimales et maximales des joysticks et curseurs
la radiocomande.
Pour réaliser cela sous Ardupilot Mission Planner il faut suivre les étapes
suivantes :
38
1 : Cliquer sur « Initial Setup » pour accéder à la partie configuration

2 : Cliquer sur « Mandatory Hardware » pour la configuration des composants de
base
3 : Cliquer sur « Radio Calibration » pour accéder au Calibrage de la
radiocommande
4 : Cliquer sur « Calibrer Radio » pour démarrer le calibrage
5 : Déplacer tous les joysticks et les curseurs au maximum dans tous les sens
possibles puis valider
4.4. Insertion du plan de vol

Le plan de vol défini l’itinéraire de vol du drone ainsi que ses actions pendant ce
vol. Pour tracer le plan de vol sous APM il faut :
39
1 : Accéder à la partir concernant le plan de vol en cliquant sur l’onglet « FLIGHT
PLAN » (figure ci-dessous).
2 : Déplacer vous sur la carte pour trouver la zone à reboiser puis placer les
différents points de largage de Seedballs (voir figure-ci-dessous).
Figure 37: Exemple de plan de vol
40
Le point H est le point « Home » c'est-à-dire le point d’atterrissage du drone quand
il aura accompli la mission.
Les points 1 à 20 sont des points d’escale.
Enfin il faut signifier au contrôleur de vol qu’il doit actionner sa sortie n°10 à
chaque point pour signaler à la carte Arduino qu’elle doit larguer une graine. Pour
cela l’on doit définir l’action du drone à chaque point en mettant :
Commande : DO_REPEAT_RELAY (Mettre à l’état haut puis à l’état bas après
un temps donné, une sortie spécifiée, un nombre de fois donné.)
Relay No : 10 (Numéro de la sortie utilisé)
Repeat# :1 (Nombre fois que l’on exécute l’action)
Delay : 1 (temps d’attente avant de passer à l’état bas)
Figure 38:Configuration du Plan de vol
41
QUATRIEME PARTIE :
ETUDE FINANCIERE
42
1. EVALUATION DES COUTS PREVISIONNELS DU

PROJET
1.1. Coûts du matériel
1.1.1. Matériel du projet
Tableau 3: Coût du matériel du projet
Désignation Quantité Prix(FCFA) Lien

DJI S1000 1 1.200.000 PRODRONE
Radiolink PixHawk avec 1 90.000 ROBOTSHOP
GPS SE100
Radio FUTABA 6JG 1 82.000 FLASH-RC
2,4GHz FHSS Mode 2
Récepteur FUTABA 1 27.000 RC-PASSION
R2006GS FHSS/S-FHSS
FUTABA
Batterie Lipo 6S 16000 2 295.000 STUDIOSPORT
TATTU
Flashforge Filament 1 16.000 AMAZON
d'impression 3D PLA de
1,75mm
ARDUINO UNO 1 7.000 CENTRONIK
MOTEUR PAS A PAS 1 3.000 CENTRONIK
28BYJ-48
TOTAL 1.720.000
La plupart des équipements à acheter sont disponible en France nous devons donc
nous faire livrer en Côte d’Ivoire. Le cout de la livraison de notre matériel par
DHL s’élève 220.000 FCFA.
Le total est donc de 1.940.000 FCFA.
43
1.1.2. Outils
Tableau 4: Coût des outils
Désignation Quantité Prix(FCFA) Lien

Kit Tournevis 1 6.000 JUMIA
Electronicien
Kit Tournevis 1 7.000 JUMIA
Electronicien
KIT De Clé à Cliquet 1 9.000 JUMIA
Kit Clé Allen 1 6.000 JUMIA
STATION DE 1 56.000 CENTRONIK
SOUDAGE YIHUA 8786
2 EN 1
MULTIMÈTRE VC890 1 7.000 CENTRONIK
PISTOLET A COLLE 1 8.000 CENTRONIK
Flashforge Imprimante 3D 1 270.000 AMAZON
Dreamer NX
TOTAL 369.000
1.2. Coûts liés aux ressources humaines

Le coût de la main pour la réalisation de ce projet s’élève à environ 600.000FCFA
par mois.
La capacité de production sera d’au moins quatre drones par mois. Alors le coût
de la main d’œuvre pour la production d’un drone sera donc 150.000 FCFA
1.3. Coût total du projet

Tableau 5: Coût total du projet
Coût Valeur(FCFA)
Outils 369.000
Matériel du projet 1.940.000
Coûts liés aux ressources humaines 150.000

TOTAL 2.459.000
Le Coût de production d’un drone s’élève donc à 2.459.000 FCFA.
44
2. EVALUATION DE LA RENTABILITE
2.1. Fixation du prix de vente du drone
2.1.1. Critère de fixation du prix de vente d’un produit
Les critères de fixation du prix d’un produit sont :
 Le coût de reviens : Le nôtre s’élève à 2.459.000 FCFA.
 La demande : La demande est assez forte vue les nombreuses actions
menées par l’état pour le reboisement.
 La concurrence : La concurrence est inexistante au niveau national
2.1.2. Le prix fixé

Nous avons opté pour la méthode du prix psychologique qui consiste a fixé un
prix assez élevé pour assurer la qualité du produit. Nous allons donc fixer le prix
à une somme avoisinant le montant des drones étrangers (USA, Europe) de même
type assurer sa qualité.
Le prix fixé est de 7.000.0000 FCFA.
Le bénéfice sera donc d’environ 4.541.000 FCFA.
2.2. Identification des clients et des sources de financement

2.2.1. Identification des sources de financement
Le réchauffement climatique étant un sujet d’actualité qui préoccupe le monde
entier, plusieurs structures comme la banque mondiale, le PNUD, la BAD sont de
potentiels investisseurs pour ce projet puisqu’elles ont déjà déboursé des fonds
pour la lutte contre la déforestation en Côte d’Ivoire.
2.2.2. Identification des clients
Le principal client potentiel de ce projet est l’état de Côte d’Ivoire. Aussi
certaines entreprises privées qui exercent dans la filière bois comme Technibois,
Tranchivoire etc.
Mais ce projet peut s’étendre aussi à l’agriculture en général.
45
CONCLUSION
Il nous a été demandé de mener une étude sur un drone autonome pour la
reforestation par Seedballs. Pour réaliser cette étude nous avons d’abords étudier
l’élaboration des Seedballs, ensuite nous avons conçu un système de largage de
Seedballs et enfin nous avons procédé au choix et au montage du drone ainsi que
sa programmation.
Au terme de notre étude nous pouvons affirmer avec certitude que le projet a été
réaliser en conformité avec le cahier des charges.
46
BIBLIOGRAPHIE
DJI, user manual for DJI S1000
EAUX ET FORET CI, L’exploitation forestière tient un rôle majeur dans
L’économie de La côte d’ivoire, Magazine d’information du Ministère des Eaux
et Forêts, N°2/Février 2018, Page 4
REED+ CI, Données forestières de base pour la REED+ en côte d’ivoire
KIATRONICS, 28BYJ-48 datasheet
IX
WEBOGRAPHIE
STUDIOSPORT, [En ligne], Les contrôleurs de vols
Disponible sur https://www.studiosport.fr/drones-modelisme-controleurs-vol-c-
30_415.html/ le 10/06/2020
DRONELEC, [En ligne] DJI S1000
Disponible sur https://www.dronelec.com/c/p/45-s1000-dji/ consulté le
13/06/2020
ARDUPILOT [En ligne]
Disponible sur https://ardupilot.org/ardupilot/ consulté le 26/04/2020
SEEDBALLS CI [En ligne]
Disponible sur http://www.seedballsci.com/nos%20semences.html consulté le
26/04/2020
STUDIOSPORT [En ligne], Batterie Lipo 6S TATTU
Disponible sur https://www.studiosport.fr/batterie-lipo-6s-16000-mah-15c-
as150-tattu-p-4984.html consulté le 26/04/2020
WIKIPEDIA [En ligne]
Disponible sur https://fr.wikipedia.org/wiki/Drone#Histoire consulté le
22/04/2020
X
ANNEXES
ANNEXES
XI
TABLE DES MATIERES
DEDICACE...................................................................................................................................... I
REMERCIMENTS ........................................................................................................................... II
AVANT-PROPOS .......................................................................................................................... III
SOMMAIRE ................................................................................................................................. IV
SIGLES ET ABREVIATIONS.............................................................................................................. V
LISTES DES FIGURES ..................................................................................................................... VI
LISTE DES TABLEAUX .................................................................................................................. VII
RESUME .................................................................................................................................... VIII
INTRODUCTION ............................................................................................................................ 1
PREMIERE PARTIE : PRESENTATION DE CI-DRONE ET DU THEME .................................................... 2
1. PRESENTATION DE CI-DRONE ............................................................................................. 3
1.1. Historique et situation géographique .................................................................................. 3
1.2. Domaines d’activités ........................................................................................................... 3
1.3. Présentation du bureau technique ....................................................................................... 6
2. PRESENTATION DU THEME .................................................................................................. 7
2.1. Contexte de l’étude .............................................................................................................. 7
2.2. Objectif de l’étude ............................................................................................................... 7
2.3. Intérêt de l’étude.................................................................................................................. 7
2.4. Cahier des charges .............................................................................................................. 8
DEUXIEME PARTIE : ELABORATION DES SEEDBALLS ET CONCEPTION DU SYSTEME DE LARGAGE ..... 9
1. ELABORATION DES GRAINES ............................................................................................ 10
1.1. Présentation des Seedballs ................................................................................................ 10
1.2. Fabrication des Seedballs ................................................................................................. 10
2. CONCEPTION DU SYSTEME DE LARGAGE ...................................................................... 13
2.1. Modélisation 3D ................................................................................................................ 13
2.2. Commande du système de largage .................................................................................... 19
TROISIEME PARTIE : CHOIX, MONTAGE ET CONFIGURATION DU DRONE ...................................... 22
1. GENERALITE SUR LES DRONES ......................................................................................... 23
1.1. Définition ........................................................................................................................... 23
1.2. Histoire du drone............................................................................................................... 23
1.3. Les différents types de drones............................................................................................ 24
1.4. Domaines d’activité des drones civils ............................................................................... 26
2. CHOIX DU DRONE ET SON EQUIPEMENT ........................................................................ 28
2.1. Critères de choix du drone ................................................................................................ 28
2.2. Drone choisi ...................................................................................................................... 28
2.3. Choix du contrôleur de vol ................................................................................................ 30
2.4. Choix du module de commande ......................................................................................... 32
XII
2.5. Choix des batteries ............................................................................................................ 33
3. MONTAGE DU DRONE .......................................................................................................... 33
3.1. Assemblage du DJI S1000 ................................................................................................. 33
3.2. Montage des équipements du drone .................................................................................. 34
4. CONFIGURATION DU DRONE ............................................................................................. 35
4.1. Présentation de mission planer ......................................................................................... 35
4.2. Installation du firmware .................................................................................................... 36
4.3. Configuration du châssis et de la Radiocommande .......................................................... 37
4.4. Insertion du plan de vol ..................................................................................................... 39
QUATRIEME PARTIE : ETUDE FINANCIERE .................................................................................... 42
1. EVALUATION DES COUTS PREVISIONNELS DU PROJET.............................................. 43
1.1. Coûts du matériel .............................................................................................................. 43
1.2. Coûts liés aux ressources humaines .................................................................................. 44
1.3. Coût total du projet ........................................................................................................... 44
2. EVALUATION DE LA RENTABILITE .................................................................................. 45
2.1. Fixation du prix de vente du drone.................................................................................... 45
2.2. Identification des clients et des sources de financement ................................................... 45
CONCLUSION.............................................................................................................................. 46
BIBLIOGRAPHIE ........................................................................................................................... IX
WEBOGRAPHIE............................................................................................................................. X
ANNEXES..................................................................................................................................... XI
TABLE DES MATIERES ................................................................................................................. XII
XII
I

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REPUBLIQUE DE CÔTE D’IVOIRE

Union – Discipline - Travail

N° d’ordre : 17INP 00292 /2018 /INP-HB/ ESI

Pour l’obtention du diplôme de technicien supérieur, option Electrotechnique et Automatismes Industriels

ETUDE D’UN DRONE AUTONOME POUR LA

NIATO MATHIAS AXEL PEZITO

Encadreur Pédagogique Maitre De Stage

Période de stage : du 11 mars 2020 au 11 Juin 2020

Année scolaire : 2019 - 2020

Nous dédions ce rapport à :

LISTES DES FIGURES

LISTE DES TABLEAUX

1.2. Domaines d’activités

1.2.4. Agriculture de précision

Figure 4 : Drone dans l'agriculture

1.2.5. Autres activités

1.3. Présentation du bureau technique

2.2. Objectif de l’étude

Figure 5: Synoptique du projet

2.3. Intérêt de l’étude

Année Total PIB Total Filière Part De La

2.4. Cahier des charges

1. ELABORATION DES GRAINES

1.1.2. Avantages des Seedballs

1.2. Fabrication des Seedballs

1.2.2. Présentation des espèces d’arbres

Teck (Tectona grandis) Framiré (Terminalia

Baobab (Adansonia) Fromager (Ceiba pentandra)

Acajou (Khaya ivorensis) Acacia (mangium)

Iroko (Milicia excelsa)

1.2.3. Procédé de fabrication

2. CONCEPTION DU SYSTEME DE LARGAGE

2.1.2. Vue 3D du système

Figure 11: Vues 3D du système de largage

2.1.3. Présentation des différentes pièces du système

2.2. Commande du système de largage

Figure 13: Schéma de la commande du système de largage

𝑁𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠 = 512

Figure 14: Organigramme

const int signal_pin = 6;

Stepper monMoteur (nombreDePas,10,11,9,8);

1. GENERALITE SUR LES DRONES

1.2. Histoire du drone

1.3. Les différents types de drones

Figure 19 : Drone Helicopter

1.3.2. Les Planes

 Les Ailes volantes Figure 20 : Drone Planeur

Une aile volante désigne un aéronef ne

Figure 21 : Drone Aile Volante

1.3.4. Les drones aquatiques Figure 22: Rover

Les drones aquatiques sont des véhicules aquatiques autonome ou télécommandé.

 Les drones sous-marins (Subs) Figure 23 : Drone Bateau

Les drones sous-marin ou Subs en anglais sont des

1.4. Domaines d’activité des drones civils

1.4.2. L’agriculture de précision

1.4.4. Les mines et les carrières

1.4.5. Surveillance d’urgence

1.4.6. Surveillance de sites sensibles

2. CHOIX DU DRONE ET SON EQUIPEMENT

Figure 25: DJI S1000

2.2.2. Caractéristiques DJI S1000

CHASSIS Diamètre du S1000 déplié 1045 mm

Paramètres de vol Poids 4.2 Kg

2.3. Choix du contrôleur de vol

2.3.2. Contrôleur de vol choisi