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Sciences Indusrielles

Circuits logiques
TD1 : Séquentiel - GRAFCET

TD N°1 : Séquentiel-GRAFCET
Chronogramme et synchronisation
Enoncé :
La machine GDX1 (figure
ci-contre) assure la mise
en paquet de 20 cigarettes
à la cadence de 360
paquets à la minute.
L’empaquetage est
complété par la pose d’un
garnissage intérieur en
papier d’aluminium, d’une
étiquette, puis d’une
vignette.

L’étude qui nous concerne porte sur le chargeur automatique de bobines de papier
d’aluminium qui équipe la machine GDX1. L’ensemble de ce dispositif est installé sur
l’arrière de la machine.
Le cycle de fonctionnement se déroule de la manière suivante :
Ä La bobine est amenée par bande transporteuse jusqu’à un élévateur à fourche ; elle est
élevée, tournée puis déposée dans un berceau.
Ä Elle est ensuite transférée devant un pousseur permettant le chargement automatique
du mandrin correspondant
Ä Après un serrage de la bobine, le retournement de celle-ci vers l’avant de la machine
permet à l’opérateur d’engager le papier d’aluminium dans la machine GDX1. Le
cahier des charges conduit à l’utilisation de deux mandrins, support de bobines, de
manière à réduire le temps d’arrêt lors des changements des bobines pour assurer la
cadence de production désirée.

Description du fonctionnement séquentiel général :


Cette étude se limite à l’utilisation du seul mandrin gauche, suffisant pour faire découvrir le
fonctionnement global du système automatisé.
On donne ci-dessous le tableau des tâches à effectuer ainsi que leur durée exprimée en temps
unitaire t.
Tâches Description Durée
T1 AMENER BOBINE (sur la fourche de l’élévateur) 1t
T2 ELEVER BOBINE (élever la bobine à une hauteur suffisante puis 5t
rotation de 90° suivant Z+. La bobine se situe alors au dessus de la
position initiale du berceau)
T3 DEPOSER BOBINE (déposer la bobine sur le berceau par une descente 3t
de la fourche, puis effectuer une rotation de 90° suivant Z-)
T4 DESCENDRE FOURCHE (descendre la fourche pour préparer un 2t
nouvel amenage)
T5G TRANSFERER BERCEAU devant pousseur Gauche (translation du 3t
berceau suivant X- devant le pousseur gauche)
T5D TRANSFERER BERCEAU devant pousseur Droit (translation du 3t
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TD1 : Séquentiel - GRAFCET

berceau suivant X- devant le pousseur droit)


T6G CHARGER MANDRIN GAUCHE (pousser la bobine sur le mandrin 2t
gauche puis bloquer celle-ci)
T6D CHARGER MANDRIN DROIT (pousser la bobine sur le mandrin droit 2t
puis bloquer celle-ci)
T7G AMENER MANDRIN GAUCHE (rotation de 180° autour le l’axe X- du 2t
retourneur pour amener le mandrin du coté de l’opérateur)
T7D AMENER MANDRIN DROIT (rotation de 180° autour le l’axe X- du 2t
retourneur pour amener le mandrin du coté de l’opérateur)
T8 TRANSFERER BERCEAU en position initiale (translation du berceau 3t
sens X+ pour le placer en position initiale de dépose bobine
T9G REGULER MANDRIN GAUCHE (mise en place manuelle de la bande 14t
et gestion de sa tension pendant son utilisation par la machine GDX1)
T9D REGULER MANDRIN DROIT (mise en place manuelle de la bande et 14t
gestion de sa tension pendant son utilisation par la machine GDX1)
T10G RETOURNER MANDRIN GAUCHE (rotation de 180° autour de l’axe 2t
X+du retourneur pour amener le mandrin gauche à l’arrière de la
machine)
T10D RETOURNER MANDRIN DROIT (rotation de 180° autour de l’axe 2t
X+du retourneur pour amener le mandrin droit à l’arrière de la
machine)

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Question 1:
A l’aide du GRAFCET de Coordination des Tâches GCT donné ci-dessous (page suivante),
compléter le chronogramme (document réponse ci-dessous) de démarrage après une
interruption dans l’alimentation en bobines en faisant apparaître 2 cycles complets identiques
et en supposant qu’une bobine « de réserve » est toujours présente, c’est à dire que l’on a la
réceptivité « présence bobine » = 1 dès que nécessaire.

5G

6G

7G

8G

9G

10G

Remarque :
Un intervalle entre deux lignes pointillées représente la base de temps t qui a servie à définir
la durée des tâches dans la tableau ci-dessus.

Question 2 :
Sur le chronogramme précédent, préciser en le faisant apparaître, le temps de cycle, c’est à
dire le temps séparant le chargement de deux bobines successives sur la machine GDX1.

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GRAFCET de
Question 3 : Coordination des
Quantifier le gain de temps 0
Tâches de la machine
apporté par l’utilisation d’un
présence bobine GDX1 : GCT
second mandrin
1 AMENER BOBINE
fin de tâche 1

2 ELEVER BOBINE

fin de tâche 2

2-3 8-3

=1
3 DEPOSER BOBINE

fin de tâche 3

DESCENDRE TRANSFERER BERCEAU


4 FOURCHE 5G devant pousseur gauche
fin de tâche 4 fin de tâche 5G

10G 5G
6G 6G

=1
CHARGER
6G MANDRIN GAUCHE
fin de tâche 6G

AMENER TRANSFERER BERCEAU


7G MANDRIN GAUCHE 8 en position initiale

fin de tâche 7G fin de tâche 8


REGULER
9G MANDRIN GAUCHE
fin de tâche 9G
RECULER
10G
MANDRIN GAUCHE
fin de tâche 10G

Question 4 :
Le fonctionnement de la machine GDX1, a été réécrit en utilisation plusieurs GRAFCET (voir
document réponse page suivante) permettant de détailler un peu plus chacune des différentes
tâches à réaliser.

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TD1 : Séquentiel - GRAFCET

Compléter toutes les transitions et réceptivités manquantes (en respectant les règles de
syntaxe du GRAFCET sur les différents GRAFCET GCT et GTi du document réponse ci-
dessous.
On assurera la synchronisation des différents GRAFCET avec des réceptivités du type Xi,
relative à l’activité des étapes des GRAFCET.

GT1 : AMENER BOBINE


GRAFCET de
0 Coordination des
Tâches de la machine
10 présence bobine GDX1 : GCT

AMENER 1
11 BOBINE
bobine amenée
2
12

2-3 8-3
GT2 : ELEVER BOBINE
3

20
4 5G
ELEVER
21 BOBINE
bobine montée 10G 5G
TOURNER 6G 6G
22
FOURCHE de 90°
fourche tournée de 90°
23 6G

AMENER TRANSFERER BERCEAU


7G MANDRIN GAUCHE 8 en position initiale
GT3 : DEPOSER BOBINE fin de tâche 7G fin de tâche 8
REGULER
9G MANDRIN GAUCHE
30 GT4 : DESCENDRE FOURCHE
fin de tâche 9G
RECULER
DEPOSER 10G
31 MANDRIN GAUCHE 40
BOBINE
bobine déposée fin de tâche 10G
TOURNER DESCENDER
32 41 FOURCHE
FOURCHE de -90°
fourche tournée de -90° fourche en position basse

33 42

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GT5G : TRANSFERER BERCEAU GT6G : CHARGER MANDRIN


devant pousseur gauche GAUCHE

50G 60G

TRANFERER BERCEAU DEGONFLER


51G devant pousseur gauche 61G mandrin gauche
berceau devant pousseur gauche mandrin gauche dégonflé
52G SORTIR
62G pousseur gauche
mandrin gauche chargé
GONFLER
63G mandrin gauche
mandrin gauche gonflé
RENTRER
64G pousseur gauche
pousseur gauche rentré
65G

Question 5 :
Quel est le point de vue des différents GRAFCET GCT et GTi : point de vue système, point
de vue partie opérative ou point de vue partie commande.

Question 6 :
Afin d’obtenir une écriture encore plus simple, on a choisit d’écrire le fonctionnement décrit
par le GRAFCET GCT en plusieurs GRAFCET représenté ci-dessous.
On demande de synchroniser ces 4 GRAFCET en complétant les transitio ns ainsi que leurs
réceptivités manquantes afin de retrouver « le fonctionnement » du GCT.

10G
0 présence bobine 10 8-3 6G

1 Tâche 1 3 Tâche 3 5G Tâche 5G 6G Tâche 6G


fin tâche 1 fin tâche 3 fin tâche 5G fin tâche 6G
2 Tâche 2 11 5G 7G Tâche 7G
6G
fin tâche 2 fin tâche 7G
2-3 8 Tâche 8 9G Tâche 9G
fin tâche 8 fin tâche 9G
4 Tâche 4 10G Tâche 10G
fin tâche 4 fin tâche 10G

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TD N°1 : Séquentiel-GRAFCET
CORRECTION
Chronogramme et synchronisation
Question 1 et 2:

5G

6G

7G

8G

9G

10G

Temps de cycle = 20 t
Temps perdu à attendre la
(20 unité de temps t)
fin de la tâche 10G pour
pouvoir traiter la nouvelle
bobine.

Remarque :
Un intervalle entre deux lignes pointillées représente la
base de temps t qui a servie à définir la durée relative
des tâches.

Le temps de cycle entre deux bobines est en fait clairement du aux opérations
effectuées sur le mandrin puisque l’on retrouve ce temps de cycle entre chacune des tâches
associées au mandrin gauche.
Cela signifie que l’emploi d’un second mandrin (droit) doit nous permettre de gagner
du temps sur le temps de cycle des bobines.
Ce temps de cycle pour les bobines sera de toute façon au mieux égal à la somme des
temps de tâches à effectuer sur la bobine, c’est à dire la somme des temps relatif aux tâches 1,
2, 3, 4 soit (1t + 5t + 3t + 2t = 11t).
Regardons maintenant avec un second chronogramme où l’on a introduit un second
mandrin en parallèle du premier si l’on parvient à atteindre ce temps de cycle minimum.

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Question 3:
Temps de cycle = 11 t
1 (11 unité de temps t)

5G et 5D

6G et 6D

7G et 7D

8G et 8D

9G et 9D

10G et 10G

Suivant l’objet de la remarque précédente, on obtient bien le temps de cycle minimal. Pour
améliorer le temps de cycle, il faudrait maintenant intervenir sur la durée des tâches 1 ou 2 ou
3 ou 4, puisque désormais avec l’emploi d’un second mandrin, ce sont ces tâches « qui font la
durée du cycle de fonctionnement ».
Le gain de temps est donc de 20t -11t = 9t

Question 4 :
Complétons toutes les transitions et réceptivités manquantes (en respectant les règles de
syntaxe du GRAFCET sur les différents GRAFCET GCT et GTi .

GT1 : AMENER BOBINE GT2 : ELEVER BOBINE GT3 : DEPOSER BOBINE

10 20 30
X1 X2 X3
AMENER ELEVER DEPOSER
11 21 BOBINE
31 BOBINE
BOBINE
bobine montée bobine déposée
bobine amenée
TOURNER TOURNER
12 22 32
FOURCHE de 90° FOURCHE de -90°
X2 fourche tournée de 90° fourche tournée de -90°
23 33
X2-3 X4• X5G

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GT5G : TRANSFERER BERCEAU GRAFCET de


devant pousseur gauche 0 Coordination des
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présence bobine GDX1 : GCT
50G
X5G 1
TRANFERER BERCEAU
51G devant pousseur gauche X12
berceau devant pousseur gauche 2
52G X23
X5G-6G
2-3 8-3

GT6G : CHARGER MANDRIN =1


3
GAUCHE X33

4 5G
60G
X42
X6G X52G
DEGONFLER
61G mandrin gauche 10G 5G
mandrin gauche dégonflé 6G 6G
SORTIR
62G pousseur gauche =1
mandrin gauche chargé 6G
GONFLER X65G
63G mandrin gauche
mandrin gauche gonflé AMENER TRANSFERER BERCEAU
7G MANDRIN GAUCHE 8 en position initiale
RENTRER
64G pousseur gauche fin de tâche 7G fin de tâche 8
pousseur gauche rentré REGULER
9G MANDRIN GAUCHE
65G
X7G• X8 fin de tâche 9G
RECULER
10G
MANDRIN GAUCHE
GT4 : DESCENDRE FOURCHE
fin de tâche 10G

40
X4
41
DESCENDER Les transitions complétées sont représentées en
FOURCHE
fourche en position basse rouge gras à la fois pour le symbole des
transitions et pour les réceptivités associées.
42
X0

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Question 5 :
Le point de vue des différents GRAFCET GCT et GTi n’est du point de vue partie
commande puisque l’on ne connaît pas les adresses des entrées et des sorties de cette partie
commande. Ce n’est pas non plus le point de vue de la partie opérative puisque l’on ne sait
pas comment (c’est à dire avec quels moyens techniques) sont réalisé les différentes tâches.
C’est un point de vue système ou procédé puisque seules les tâches à effectuer pour obtenir
l’objectif fixé figurent dans ces GRAFCET.

Question 6 :
Synchronisons ces 4 GRAFCET en complétant les transitions ainsi que leurs réceptivités
manquantes afin de retrouver « le fonctionnement » du GCT.

10G
0 10 8-3 6G
présence bobine X2-3 X11 X5G-6G
1 Tâche 1 3 Tâche 3 5G Tâche 5G 6G Tâche 6G
fin tâche 1 fin tâche 3 fin tâche 5G fin tâche 6G
2 Tâche 2 11 5G 7G Tâche 7G
6G
fin tâche 2 X5G-6G X7G fin tâche 7G
2-3 8 Tâche 8 9G Tâche 9G
X11 fin tâche 8 fin tâche 9G
4 Tâche 4 10G Tâche 10G
fin tâche 4 fin tâche 10G
Les transitions complétées sont représentées
en rouge gras à la fois pour le symbole des
transitions et pour les réceptivités associées.

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