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TD Cinématique S.I.I.

Dérivées vectorielles.
z
Considérons une toupie (S) d’axe de symétrie
G
( )
matérielle O, Z dont la pointe O reste immobile
dans le plan (P) (voir document 1). Soit Z
G G G G
R0 (O, x , y, z ) un repère lié au plan (P) tel que : z
G G G Y
(
vertical ascendant. Soit R3 O, X , Y , Z un repère )
lié au solide (S).
Le paramétrage de la position de R3 par rapport à
R0 est défini généralement par les trois angles
G G G G G G
(
d’Euler ψ, θ et ϕ. On note ( u , v , z ) et u , w, Z les )
bases intermédiaires.
(P)

O
y
1. Faire des figures illustrant ces deux systèmes
de paramétrage. X

2. Donner les expressions des vecteurs : x


d G d G d G d G
⎡⎣ X ⎤⎦ , ⎡⎣ X ⎤⎦ G G G ,
( )
⎡⎣ Z ⎤⎦ , [ x ] et
dt R0 dt u , v , z dt R0 dt R3
d G
[ y ]R3 .
dt

Mouvement d’une potence.


On considère une potence de manutention représentée ci-dessous :
G G G
Soit R (O, x , y, z ) un repère lié au sol (0). Le corps (1) de la potence est fixé au sol (0) par une liaison encastrement. La
tête (2) est encastrée au point A sur le corps (1). Au point C, le bras (3) fait l’objet d’un guidage en rotation autour de
G
l’axe vertical (C , z ) par rapport à (2). L’axe de symétrie
G
du bras (3) définit ainsi une axe mobile (C , x1 ) . On notera
G G
α = ( x , x1 ) . Le palan (4) est accroché au point D,
G
D ∈ (C , x1 ) , sur le bras (3) et peut se déplacer en
G JJJG G
translation suivant la direction x1 . On notera CD = d .x1 , (d
variable). Enfin la charge située au point E peut monter ou
G JJJG G
descendre suivant l’axe ( D, z ) . On notera ED = h.z , (h
variable).

1. Calculer l’expression de la vitesse du point E par


rapport au repère fixe R.

2. Calculer l’expression de l’accélération du point E par


rapport au repère fixe R.

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PONCEUSE A VIBRATIONS ROTATIVES

L’appareil représenté en coupe ci-dessous, est une ponceuse à vibrations rotatives, utilisée par des
professionnels du bâtiment. Le schéma cinématique ci-dessous, donne une modélisation spatiale du mécanisme.

G G G G JJJG G JJJG G G
G Données : θ = ( y0 , y1 ) ; α = ( x0 , x3 ) ; BC = e. y1 ; AC = d .x3 + λ z0
x0
1
B 1. Dans la modélisation, les solides sont numérotés 0, 1, 2 et 3.
0 Donner les numéros des pièces associées à chacun de ces solides.
2
C G G
G 2. Faire deux schémas cinématiques dans les plans ( B, y0 , z0 ) et
x0 G G G
G y0 ( B, x0 , y0 ) . Mettre en place sur ces schémas les différents
y1
A paramètres.
G
x3
3. A l’aide du dessin d’ensemble, donnée une valeur numérique de e,
en déduire le débattement angulaire de la pièce 330. (Dans la
3
G position du dessin, θ = 90° et α = 0°.
y0
4. Exprimer la loi entrée sortie de ce mécanisme.

G
z0

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