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Ce cahier des charges doit être réaliste car des spécifications trop
exigeantes conduisent à des systèmes de contrôle irréalisables
Perturbation
FS (s )
FR (s )
X(s) U(s)
G ( s ) =( F R ( s ) F S ( s ) )
Y(s)
X(s) + (s) (s) U(s) (s)
H(s)
Y ( s )=F R ( s ) F S ( s ) ε (s)
ε ( s ) =X ( s )−H ( s ) Y ( s ) Chaîne de retour
Y ( s )= F R ( s ) F S ( s ) [ X ( s ) − H ( s ) Y ( s ) ]
Y (s )¿
Chaîne
Y(s)
X(s) + (s) U(s)
FR (s)
-
Chaîne de retour
Y ( s) F ( s ) F S ( s)
G ( s )= = R
X ( s ) 1+ F R ( s ) F S ( s )
Théorème de la valeur finale et initiale de la sortie y(t) :
Y ( s) F R ( s ) F S ( s)
G ( s )= =
X ( s ) 1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s )
F R ( s) F S ( s )
Y ( s )= X ( s ) ; (Pour un système à retour unitaire H(s)=1)
1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s )
F R ( s ) F S ( s ) X (s )
Y (t )initiale ( 0 )=lim ¿t → 0 y ( t )=lim ¿s →+∞ s .Y ( s )=lim ¿ s →+∞ s ¿ ¿ ¿
1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s )
F R ( s ) F S ( s ) X (s )
Y (t )finale ( ∞ )=lim ¿ t →+∞ y ( t )=lim ¿ s →0 s . Y ( s )=lim ¿s → 0 s ¿ ¿ ¿
1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s )
Calcul d’Erreurs :
Y ( s )=F R ( s ) F S ( s ) ε (s)
ε ( s ) =X ( s )−H ( s ) Y ( s )
ε ( s ) =X ( s )−H ( s ) [ F R ( s ) F S ( s ) ε (s ) ]
ε ( s ) [ 1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s ) ]=X ( s )
X (s )
ε ( s) =
[ 1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s ) ]
La précision statique d'un système bouclé est mesurée à l'aide de la valeur de l'erreur ε(t) en régime permanent, pour une consigne constante.
X (s )
Erreur finale=ε finale ( ∞ )=lim ¿t →+∞ ε ( t ) =lim ¿ s →0 s . ε ( s )=lim ¿ s →0 s ¿¿¿
[ 1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s ) ]
a
1) Erreur de position X ( s )= s (pour une entrée échelon unitaire a=1)
a
2) Erreur de vitesse X ( s )=
s2
a
3) Erreur d’accélération X ( s )=
s3
Pour un système asymptotiquement stable, le gain statique est la valeur finale de la sortie lorsque l'entrée est un échelon
unitaire. Si le nombre d'intégrateurs nI est non nul, le gain statique.
Pour un système asymptotiquement stable, le gain statique est la valeur de la fonction de transfert H(p) pour la pulsation
nulle: K=H(0).
Démonstration: