Vous êtes sur la page 1sur 9

Systèmes bouclés : commande, stabilité et performances

• Commande en boucle ouverte


• Commande en boucle fermée
• Performances des systèmes bouclés
• Le contrôle ou la commande d’un système consiste à maintenir la
sortie d’un système autour d’une valeur suffisamment proche d’une
valeur spécifiée par un signal de consigne

• Le terme « suffisamment proche » est ici entendu dans le sens de


spécifications résultant d’un cahier des charges qui définit :
– la précision ou l’erreur admissible en régime permanent (< 2% par exemple)
– la rapidité au travers du temps de réponse à 5% (< 5 s par exemple)
– l’amortissement de la réponse (aucun dépassement par exemple)

Ce cahier des charges doit être réaliste car des spécifications trop
exigeantes conduisent à des systèmes de contrôle irréalisables

• Concevoir un système de contrôle à insérer un organe de commande :


correcteur ou contrôleur entre la consigne et le système
Commande en boucle ouverte

• La commande en boucle ouverte consiste à ajuster la commande


directement à partir de la consigne sans tenir compte de la valeur du
signal de sortie

Perturbation

Consigne Commande Sorti


Correcteur Système e

FS (s )
FR (s )
X(s) U(s)

G ( s ) =( F R ( s ) F S ( s ) )

Dans le cas d’une chaîne directe sans Régulateur : FR(s)=1


Commande en boucle fermée

On distingue la chaîne directe et la chaîne de retour


F R(s): Fonction de transfert du Régulateur
F S(s): Fonction de transfert du système à asservir
H (s): Fonction de transfert de la chaine de retour  ; (s) : Erreur
Chaîne

Y(s)
X(s) + (s) (s) U(s) (s)

H(s)

Y ( s )=F R ( s ) F S ( s ) ε (s)
ε ( s ) =X ( s )−H ( s ) Y ( s ) Chaîne de retour
Y ( s )= F R ( s ) F S ( s ) [ X ( s ) − H ( s ) Y ( s ) ]
Y (s )¿

Donc la fonction de transfert du système asservi et la suivante :


Y ( s) F R ( s ) F S ( s)
G ( s )= =
X ( s ) 1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s )

Dans le cas d’une chaîne directe sans Régulateur : FR(s)=1


FR (s )
Pour un système à retour unitaire : H(s)=1

Chaîne
Y(s)
X(s) + (s) U(s)
FR (s)
-

Chaîne de retour

Fonction de transfert du système à retour unitaire :

Y ( s) F ( s ) F S ( s)
G ( s )= = R
X ( s ) 1+ F R ( s ) F S ( s )
Théorème de la valeur finale et initiale de la sortie y(t) :
Y ( s) F R ( s ) F S ( s)
G ( s )= =
X ( s ) 1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s )

F R ( s) F S ( s )
Y ( s )= X ( s ) ; (Pour un système à retour unitaire H(s)=1)
1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s )

F R ( s ) F S ( s ) X (s )
Y (t )initiale ( 0 )=lim ¿t → 0 y ( t )=lim ¿s →+∞ s .Y ( s )=lim ¿ s →+∞ s ¿ ¿ ¿ 
1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s )

F R ( s ) F S ( s ) X (s )
Y (t )finale ( ∞ )=lim ¿ t →+∞ y ( t )=lim ¿ s →0 s . Y ( s )=lim ¿s → 0 s ¿ ¿ ¿ 
1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s )

Calcul d’Erreurs :
Y ( s )=F R ( s ) F S ( s ) ε (s)
ε ( s ) =X ( s )−H ( s ) Y ( s )
ε ( s ) =X ( s )−H ( s ) [ F R ( s ) F S ( s ) ε (s ) ]
ε ( s ) [ 1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s ) ]=X ( s )
X (s )
ε ( s) =
[ 1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s ) ]
La précision statique d'un système bouclé est mesurée à l'aide de la valeur de l'erreur ε(t) en régime permanent, pour une consigne constante.

X (s )
Erreur finale=ε finale ( ∞ )=lim ¿t →+∞ ε ( t ) =lim ¿ s →0 s . ε ( s )=lim ¿ s →0 s ¿¿¿
[ 1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s ) ]

-Si le système est à retour unitaire H(s)=1


-Dans le cas d’une chaîne directe sans Régulateur : FR(s)=1
FR (s )

Il y’a trois types d’erreurs :

a
1) Erreur de position X ( s )= s (pour une entrée échelon unitaire a=1)
a
2) Erreur de vitesse X ( s )=
s2
a
3) Erreur d’accélération X ( s )=
s3

Détermination du gain statique sur la fonction de transfert

Pour un système asymptotiquement stable, le gain statique est la valeur finale de la sortie lorsque l'entrée est un échelon
unitaire. Si le nombre d'intégrateurs nI est non nul, le gain statique.
Pour un système asymptotiquement stable, le gain statique est la valeur de la fonction de transfert H(p) pour la pulsation
nulle: K=H(0).

Démonstration:

Vous aimerez peut-être aussi